Facultad de Ingeniería

Curso: Sistemas Automáticos de Control

William Ipanaqué

Laboratorio 3: Estabilidad de sistemas lineales

1. Objetivos
 Aplicación de los criterios de estabilidad de sistemas lineales: criterios de Nyquist y
criterio de polos.
 Entender la utilidad de los conceptos de márgenes de fase y de ganancia.
 Entender los conceptos de estabilidad absoluta y relativa.

2. Fundamentos teóricos
Estabilidad de sistemas lineales usando criterio de polos
Puede utilizarse para sistemas a lazo cerrado y lazo abierto.
En el caso de lazo abierto, se calcula los polos de la función de transferencia del sistema
(raíces del denominador). Si se tiene al menos un polo con parte real positiva, el proceso
es inestable.
En la figura 1 se tiene el siguiente sistema a lazo cerrado con un controlador aplicado en
retroalimentación negativa.

r e u y
+
C(s) P(s)
-

Figura 1. Diagrama de bloques a lazo cerrado.

En este caso, el criterio se aplica a la función de transferencia del sistema a lazo cerrado,
ver ecuación siguiente.
𝐶(𝑠)𝑃(𝑠)
1 + 𝐶(𝑠)𝑃(𝑠)

Estabilidad de sistemas lineales usando criterio de Nyquist

Este criterio se aplica a sistemas a lazo cerrado (controlador más proceso). Se traza el
diagrama de Nyquist del producto C(s) P(s). Si la curva de Nyquist envuelve el punto
(-1,0) se dice que el sistema es inestable.
3. Trabajo a realizar
Estabilidad de sistemas lineales usando criterio de polos
Obtener las raíces del sistema a lazo cerrado y lazo abierto y definir su estabilidad. Para
calcular la expresión a lazo cerrado que relacione y con r , se utilizará funciones en
Matlab. En la siguiente rutina de Matlab se ve un ejemplo de la aplicación de esta función:
numc=[1 5]; %numerador del controlador
denc=[1]; %denominador del controlador
sysc=tf(numc,denc); %Controlador
nump=[1]; %numerador del proceso
denp=[4 1]; %denominador del proceso
sysp=tf(nump,denp); %Proceso
syscl=sysc*sysp/(1+sysc*sysp); %funcion de transferencia del sistema a lazo cerrado

Estabilidad de sistemas lineales usando criterio de Nyquist

En esta parte del laboratorio se utilizará funciones de Matlab para calcular los márgenes
de ganancia y de fase. Estos datos se deben corroborar con los gráficos de Bode y Nyquist.
Las gráficas de bode y Nyquist se obtendrán de manera similar al laboratorio 2. Se usarán
las siguientes funciones de MATLAB.
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(SYS)
Gm: margen de ganancia.
Pm: Margen de fase.
Wcg: frecuencia asociada al margen de ganancia.
Wcp: frecuencia asociada al margen de fase.
SYS: función de transferencia. F0
Bode(SYS).
Nyquist(SYS)
Informe:

El informe debe contener los siguientes puntos:

1. Estabilidad de sistemas lineales usando criterio de polos:

1.1. Definir la estabilidad a lazo abierto y a lazo cerrado (K=1.5 y K=0.2) de las
siguientes funciones de transferencia: (4 p)
a)
1
𝑠2 + 1.5𝑠 + 1
b)
1
𝑠 3 + 1.5𝑠 2 + 𝑠 + 1
Comentar los resultados.

2. Estabilidad de sistemas lineales usando criterio de Nyquist: Comentar cada apartado.

(8 p). Usando las herramientas propuestas se pide:

2.1. Averiguar la estabilidad relativa de los siguientes sistemas que representan

procesos. Justificar la forma de los diagramas de Nyquist. (K=1) (3 p)
e 2 s
a)
4 s 2  5s  6
s 1
b)
4s  5
s 8
c)
s 2  6s  9
s 3
d)
s 2  5s  8

2.2. Para cada proceso del apartado anterior, encontrar un controlador proporcional
que aplicado en realimentación negativa haga que el respectivo sistema a lazo
cerrado se torne inestable. (2p)

2.3. Se tiene un proceso de primer orden representado por la siguiente ecuación:

5e 2 s
4s  1
Evaluar como varían los márgenes de fase y de ganancia para las siguientes
situaciones. Justifique los resultados obtenidos. Mostrar los resultados gráficos
(Diagrama de Nyquist). (3 p)
a) Se aumenta la constante de tiempo de 4 a 20
 b) Se aumenta el retardo de -2 a -4
c) Añada un polo igual a -2
d) Añada un polo igual a 4
e) Añada un cero igual a -3
f) Añada un cero igual a 5

3. Conclusiones de los puntos anteriores. (4 p).