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1. Objetivos
Aplicación del significado físico de la función de transferencia
Obtención del diagrama de Bode a partir de pruebas hechas sobre un modelo
Análisis de la influencia de los polos y ceros usando los diagramas de Bode y de
Nyquist
2. Fundamento teórico
El análisis de la respuesta en frecuencia está basado en la relación de respecto a y en
la relación de y0 f0 respecto a ., por lo tanto, debemos hacer un análisis previo de estas
cantidades. Sabemos ya que la relación que existe entre la entrada y la salida de un sistema
en el plano de Laplace, está determinada por la función de transferencia del mismo.
Y ( s)
T ( s) (1)
F ( s)
Donde: Y(s) = salida del sistema en el plano de Laplace.
F(s) = entrada del sistema en el plano de Laplace.
T(s) = función de transferencia del sistema.
b0 b1 s ... bn s n
T ( s) m>n (2)
a 0 a1 s ... a m s m
Tal y como ya se discutió, la respuesta en frecuencia corresponde a una entrada senoidal,
por lo tanto:
f (t ) f 0 sen t (3)
f0 f0
F (s) L f 0 sen t = = (4)
s
2 2
( s j )(s j )
Según este tipo de entrada y la función de transferencia propia del sistema, la salida estará
expresada por:
b b1 s ... bn s n f0
Y ( s) 0
( s j )( s j ) (5)
a 0 a1 s ... a m s
m
Esta expresión se puede ordenar de modo que quede como la suma de fracciones simples
cuyos denominadores posean las raíces del sistema, las cuales deben tener parte real
negativa. Esta expresión es similar a la siguiente:
K1 Kn Kc K c
Y ( s) (6)
s z1 s z n s j s j
La respuesta en el tiempo tendrá entonces la siguiente forma:
1
y(t ) K1e z1t K n e znt K ( j ) sen( t ) (7)
Incidimos en el hecho de que los polos zi del sistema deben tener parte real negativa de
modo que en el régimen permanente la respuesta estará determinada por el último término
de la ecuación (7).
1
y(t ) ss K ( j ) sen( t ) (8)
Los términos K ( j ) y están expresados como sigue:
K ( j ) T (s) f 0 (9)
T(j) (10)
Esto nos permitirá calcular más fácilmente la ganancia y el desfase entre las señales de
entrada y de salida. Puede usarse la siguiente rutina de Matlab:
[t2,u2,y2,i1,i2]=extract(t,u,y,87,92);
[ym,i1]=max(y2);
[um,i2]=max(u2);
gan=max(y2)/max(u2)
desf=(t2(i2)-t2(i1))
Para el caso de frecuencia igual a 1 radián los resultados son: una ganancia igual a 0.2425
(variable gan) y un desfase de -1.3272 radianes (variable desf).
Se debe escoger un rango de tiempo apropiado donde haya un máximo de la señal de
entrada y una de la salida.
De esta manera se va calculando las diferencias ganancias y desfases para diferentes
frecuencias. Se sugiere tabular los resultados de la siguiente manera:
T(j) T(j)
2
Informe: