Facultad de Ingeniería

Curso: Sistemas Automáticos de Control

William Ipanaqué

Laboratorio 1: Análisis de respuesta en el tiempo

1. Objetivos

 Estudiar las características más importantes de las respuestas de sistemas de primer

orden y segundo orden.

 Aproximación de un sistema de orden cualquiera a uno de primer o de segundo orden.

 Estudiar el efecto de dominancia de polos.

2. Fundamentos teóricos

Sistemas de Primer Orden

Se ha visto que los sistemas denominados de primer orden tienen como función de
transferencia:

𝐾𝑒 −𝑡0 𝑠
𝑇(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

Todos los sistemas de primer orden se pueden definir y analizar en una forma muy simple,
determinando básicamente dos parámetros: la ganancia estática ( K ) y la constante de
tiempo (  ). Esta última se define como el tiempo para el cual la salida alcanza el 63%
de su valor estacionario (teniendo en cuenta el tiempo de retardo), definición que también
es válida para sistemas de cualquier orden. Este parámetro ayuda a evaluar la rapidez del
sistema.

0.632 K

Figura 1. Respuesta a escalón típica de sistema de primer orden

La ganancia estática se puede determinar haciendo lim 𝑇(𝑠) y representa el valor
𝑠→0
estacionario de la respuesta escalón. La constante de tiempo y el retardo se determinan
gráficamente.

Sistemas de Segundo Orden

La respuesta a escalón de un sistema estable mayor o igual al de segundo orden será de

la siguiente forma:

Figura 2. Respuesta a escalón típica de un sistema de segundo orden

Donde:

OV: over shoot (sobreoscilación); no es recomendable que sea muy alta.

dt: delay time (tiempo de retardo); es el tiempo en que la señal alcanza el 50% de su
referencia.

tr: rise time (tiempo de subida); es el tiempo desde que el sistema pasa del 10% hasta el
90% de su señal de referencia.

ts: settling time (tiempo de establecimiento); es el tiempo en que la señal está en régimen
estacionario

Porcentaje de amortiguación: se define como la velocidad con que disminuyen dos

máximos de la salida.

𝑂𝑉2
% 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = 100
𝑂𝑉

Es recomendable un % 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 ≤ 25%

Cálculo de parámetros.

Si tenemos una entrada escalón: 𝑟(𝑡) = 1 para 𝑡 ≥ 0.

1 𝜔𝑛2
𝑌(𝑠) =
𝑠 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2

Aplicando la transformada inversa de Laplace:

1
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡 + 𝜙)
√1 − 𝜉2

Donde:

√1 − 𝜉 2
𝜙 = tan−1 = cos −1 𝜉
𝜉

Hallando los polos de 𝑌(𝑠)

𝑃1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 = −𝛼 + 𝛽

Vemos que la parte exponencial depende exclusivamente de la parte real del polo
(−𝜉𝜔𝑛 ); la parte imaginaria del polo (𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1) tiene efecto sobre las oscilaciones de
sistema (función senoidal).

Análisis cuantitativo de parámetros

Over Shoot (sobreoscilación):

Vemos que en la salida 𝑦(𝑡), la parte exponencial es la que predomina; si esta es más
fuerte (más achatada), el over shoot se reduce lo cual significa que 𝛼 (factor de
amortiguamiento) aumenta.

Para hallar el over shoot tenemos que derivar la salida 𝑦(𝑡):

𝜔𝑛
𝑦̇ (𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡) = 0
√1 − 𝜉 2

𝑛𝜋
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡 = 𝑛𝜋 ⇒ 𝑡 =
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

Asumimos que el primer máximo es el over shoot (n=1). Se pueden dar casos en donde
el primer máximo no sea el over shoot, esto se da cuando los sistemas tienen ceros en la
parte de los reales positivos, a esto se denomina “ceros a fase no mínima”.

2
𝑂𝑉 = 𝑦 − 1 ⇒ 𝑂𝑉 = 𝑒 −𝜋𝜉⁄√1−𝜉 (Fórmula cuantitativa exacta para el overshoot en un
sistema de segunda orden, entrada escalón y estable).
Como observamos el over shoot es función sólo del 𝜉.

Particularmente es de mucho interés el análisis de la respuesta a escalón unitario de un

sistema de segundo orden para distintos valores del coeficiente de amortiguamiento.
Recordando la función de transferencia para estos sistemas, se tiene en Laplace que la
transformada de la salida es:

1 𝜔𝑛2
𝑌(𝑠) =
𝑠 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2

Y la expresión en el tiempo:

1 −𝜉𝜔 𝑡
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 𝑛 𝑠𝑒𝑛(𝜔 𝛽𝑡 + 𝜙), 𝑡 ≥ 0
𝑛
𝛽

𝛽 = √1 − 𝜉 2
{ 𝛽
𝜙 = tan−1
𝜉

Luego si:

𝜉=0 Respuesta sinusoidal no amortiguada.

0 < 𝜉 < 1 Respuesta sinusoidal amortiguada.

𝜉≥1 Respuesta sin oscilaciones.

Delay Time:

La determinación de este parámetro no depende de una fórmula exacta, sino de un

cálculo aproximado.

Aproximación lineal:

1 + 0.7𝜉
𝑡𝑑 ≅
𝜔𝑛

Aproximación cuadrática:

1.1 + 0.125𝜉 + 0.469𝜉 2

𝑡𝑑 ≅
𝜔𝑛

Rise Time:

Se calcula también aproximadamente.

Aproximación lineal:
 0.8 + 2.5𝜉
𝑡𝑟 ≅
𝜔𝑛

Aproximación cuadrática:

1 − 0.4167𝜉 + 2.917𝜉 2
𝑡𝑟 ≅
𝜔𝑛

Settling Time:

Se tiene una fórmula exacta:

1
𝑡𝑠 = − 𝑙𝑛 (0.05√1 − 𝜉 2 )
𝜉𝜔𝑛

y una aproximada:

3.2
𝑡𝑠 ≅
𝜉𝜔𝑛

Como podemos apreciar si aumentamos 𝑡𝑑 y 𝑡𝑟 , aumentará el valor de 𝑡𝑠 y viceversa, esto

se debe a que todos los parámetros están en función de 𝜉.

Para sistemas mayores al tercer orden no existe fórmulas genéricas para las
especificaciones gráficas, es decir, no se podrá obtener por medio de fórmulas; entonces,
se hará lo siguiente:

 Hacer la simulación y graficar la función en el tiempo, luego tomando medidas

gráficamente obtendremos los parámetros deseados.

 Como se pueden hacer simplificaciones en sistemas de orden superior, se

simplificará el sistema a uno de segundo orden.

3. Trabajo a realizar

En el laboratorio se realizaran las siguientes actividades: Aproximación a sistemas de

primer orden, aproximación a sistemas de segundo orden, estudio de la dominancia de
polos.

Se utilizaran funciones en Matlab o simulink para visualizar gráficamente las respuestas

de las funciones de transferencia a analizar. Estas funciones utilizan los siguientes datos.

 Los coeficientes del numerador de la función de transferencia

 Los coeficientes del denominador de la función de transferencia.

 El retardo del modelo

 Tiempo final de la simulación de la gráfica de la respuesta.

Se aplicará una entrada escalón unitario y se graficará la respuesta. En base a los gráficos
se estimará:

 El tiempo de crecimiento de 10 al 90% del valor estacionario de la salida

 El tiempo de establecimiento según el error que ingrese el usuario.

 El overshoot ( el primero si hubiera varios)

El tiempo final de simulación que se establezca deber ser tal que la salida alcance su valor
estacionario.

Aproximación a sistemas de primer orden:

Consiste en aproximar las siguientes modelos en función de transferencia a un modelo de

primer orden. Se determinaran gráficamente los valores de ganancia estática, retardo,
constante de tiempo
𝐾
Por ejemplo: para aproximar un sistema de tercer orden 𝑇(𝑠) = (𝑠+1)3

La ganancia estática es 1.

Se determinan el retardo y la constante de tiempo

Figura 3 ampliación de las zonas de interés.

En base a la observación de la gráfica, se ve que después de 0.2 s, la respuesta alcanza el
0.1% del valor estacionario total, lo cual se considera como un retardo no despreciable
(0.1 % será el porcentaje de referencia para determinar un retardo).

De la gráfica se ve que en 3.26 s se alcanza el 63.2 % del valor estacionario. Por lo tanto
la constante de tiempo será 𝜏 = 3.26 − 0.2 = 3.06. La aproximación a una función de
transferencia de primer orden será:

𝑒 −0.2𝑠
𝑇=
3.06𝑠 + 1

Hacer lo mismo con las siguientes funciones:

a)

5𝑒 −𝑠
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 6𝑠 + 2

b)

4
𝑠 2 + 3𝑠 + 2

c)

𝑠 + 0.1
𝑠3 + 7𝑠 2 + 7𝑠 + 2

Comparar las funciones de transferencia originales y las aproximadas. Evaluar la calidad

de las aproximaciones.

Aproximación a sistemas de segundo orden:

Para efectuar una aproximación de segundo orden se recurre a un procedimiento similar

al visto con sistemas de primer orden. Para ello se trabaja en base al overshoot, que es
función sólo del 𝜉 y el a la fórmula del rise time que es función del 𝜉 y la 𝜔𝑛 .

Resumiendo una aproximación de segundo orden queda determinado por el overshoot, el

rise time y el retardo. Efectuar una aproximación de segundo orden de las siguientes
funciones:

a)

4
𝑠 3 + 1.5𝑠 2 + 1.5𝑠 + 1

b)

4𝑠 + 2
4𝑠 3 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 1
c)

4𝑠 + 1
0.2𝑠 3 + 0.5𝑠 2 + 3𝑠 + 1

Estudio de la dominancia de polos

1
Se tiene una función de transferencia de primer orden 4𝑠+1, con un polo igual a -0.25.

1) Añade a la función de transferencia un polo 10 veces menor. ¿En que magnitud

se ve alterada la constante de tiempo de la nueva función de transferencia (con el
nuevo polo) con respecto a la función original?

En Matlab si den es el denominador de la función original, se puede añadir el nuevo

polo de la siguiente manera

>> den2 = conv(den,[40 1]);

En Simulink, puede utilizarse el bloque Zero-pole (with initial outputs) de la librería

Aditional Linear de Simulink Extras.

Figura 4 bloque simulink

Si se quiere un numerador igual a 1, se ingresa [] en el parámetro del bloque zeros.

2) Añade a la nueva función un polo 10 veces mayor al original. ¿En que magnitud
se ve alterada la constante de tiempo de la nueva función de transferencia (con el
nuevo polo) con respecto a la función original?

Realizar el estudio de la dominancia de polos para las siguientes funciones de

transferencia.

a)

1
0.1𝑠 + 1

b)

1
100𝑠 + 1
Informe:

El informe debe contener los siguientes puntos:

1. Aproximación a sistemas de primer orden: procedimiento de aproximación,

gráficas comparativas, descripción de la gráfica. Para a), b) y c). (4.5 p)
2. Aproximación a sistemas de segundo orden: procedimiento de aproximación,
gráficas comparativas, descripción de la gráfica. Para a), b) y c). (4.5 p)
3. Estudio de la dominancia de polos: presentar procedimiento, graficas
comparativas, descripción de las gráficas, responder preguntas, Par a) y b). (3 p)
4. Conclusiones de los puntos anteriores. (4 p).