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SistemasElectromecanicos PDF
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SISTEMAS ELECTROMECANICOS
1. Introducción
2. Clasificación de sistema
Sistema G
e(t) r(t)
Figura N° 1
r(t) = G.e(t)
Son continuos si e(t) y r(t) son funciones continuas del tiempo y pueden variar en
cualquier instante.
Son discretos si e(t) y r(t) sólo pueden cambiar en ciertos instantes discretos
t t T t T t
Figura N° 2
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y también:
2.6. Modelos
3.1. Resistencia
p (t ) = i 2 (t ).R
3.2. Inductancia
di (t ) 1 1 t
v(t ) = L. ⇒ i(t ) = ∫ v(t ).dt = ∫ v(t ).dt + i(0 + ) L[H=Wb/A]
dt L L 0
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1 2 dW di
W (t ) = Li (t ) ⇒ p = = Li (t ).
2 dt dt
3.3. Capacitor
dq dv(t )
q (t ) = C.v(t ) y i (t ) = ⇒ i (t ) = C C[F=Coul/V]
dt dt
también:
1 1 t
C∫
v(t ) = i (t ).dt = ∫ i (t ).dt + vC (0)
C 0
1 2 dW dv(t )
W (t ) = Cv (t ) ⇒ p = = Cv(t ).
2 dt dt
φ
θ
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Figura N° 4
Figura N° 5
Hay varios sistemas (mecánicos, térmicos, hidráulicos, acústicos, etc. ) que pueden ser
reducidos a sistemas eléctricos “análogos” por estar descriptos por iguales ecuaciones
diferenciales. Desarrollado el problema eléctrico, sus resultados pueden ser trasladados
en forma directa e inmediata al problema real.
No debe limitarse sin embargo el interés en este tema a las analogías con la batería de
formas de resolución de problemas eléctricos que estudia el Ingeniero Electricista sino
comprender conceptualmente el comportamiento físico de los distintos tipos de sistemas,
lo que luego facilitará enormemente la interpretación intuitiva de cómo responderán las
variables eléctricas del sistema eléctrico que interactúa con el otro.
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• Traslacionales
• Rotacionales
• Mixtos
Son los que suministran energía al sistema. Normalmente se los reducirá a fuentes o
generadores puros o ideales, separando los elementos pasivos que contengan.
Velocidad
No se ven influidas
por la carga
Fuerza o Cupla
Figura N° 6
5.2.1. Amortiguador:
f (t ) = B .v [1]
Resistencias al movimiento:
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Figura N° 7
⎛ dx dx ⎞
f (t ) = B.⎜ 1 − 2 ⎟ ; B [N/m/seg]
⎝ dt dt ⎠
El amortiguador ejerce una fuerza que se opone a que exista diferente velocidad en cada
uno de sus extremos.
Potencia instantánea:
dw f2
p= = f .v = B.v 2 =
dt B
⎛ dx ⎞
dw = f .⎜ ⎟.dt = f .dx
⎝ dt ⎠
f2 f 2 .t
w = ∫ dw = f . x = ∫ dt =
B B
Crece con t.
5.2.2. Resorte
x = x1 − x 2 ; k [N/m]
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Figura N° 8
Figura N° 9
f = k .∫ v .dt
dX
X − X0 ⇒ v =
dt
entonces:
1 ⎛ df ⎞
v= .⎜ ⎟
k ⎝ dt ⎠
⎛ dX ⎞ kX 2 f2
w= ∫ f .v.dt = ∫ f .⎜ ⎟.dt = ∫ k . X .dx =
⎝ dt ⎠ 2
=
2k
5.2.3. Masa:
d
f = (m.v) , si m es constante
dt
dv ⎛d2x ⎞
f = m.a = m. = m.⎜⎜ 2 ⎟⎟ [4]
dt ⎝ dt ⎠
Figura N° 10
6. Circuito electromecánico
Figura N° 11
Dado el sistema de la Figura Nº11, al plantear las ecuaciones de cuerpo libre tenemos:
• Según Newton:
F-B.v-k.x=m.a [5]
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dv
B.v + k ∫ v.dt + m. =F
dt
1 di
R.i +
C ∫ i.dt + L. = U
dt
[7]
• PER f ⇔ u TRANS
• TRANS v ⇔ i PER
dv
B.v + k ∫ v.dt + m. =F
dt
u 1 du
+ ∫ u.dt + C '. =I [8]
R' L' dt
Los parámetros van primados porque no tienen el mismo valor numérico que en la
analogía anterior (inversa)
• PER f ⇔ i PER
• TRANS v ⇔ u TRANS
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a) se identifican los puntos rígidos del sistema (nodos) con un nodo de referencia para
ubicar las masas y que las fuerzas de inercia estén relacionadas con él.
b) se ubican los elementos pasivos entre los nodos correspondientes
c) se ubican las fuentes prestando atención a su sentido (un incremento de la fuerza
debe producir un incremento de la velocidad).
Figura N° 12
dQ
i=
dt
dv d(m.v ) dp t
f = m.a = m. = =
dt dt dt
∴ Q ≡ pt
dλ
u=
dt
dx
v=
dt
∴x ≡ λ
6.2. Potencias
p = u . i; p=v.f
6.3. Energías
x(0) = 0 v(0) = 0
T=B.Ω [9]
dθ
Ω= = velocidad angular
dt
θ−
θ+
Figura N° 13
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dpr
T = , con
dt
T2
La potencia: p = Ω.T = B.Ω 2 =
B
Y la energía: w = ∫ T .Ω.dt = ∫ B.Ω 2 .dt
si Ω = cte
dw dw
Nota: f= ⇒T= [10]
dx dθ
T = k .θ , k [N.m] [11]
Luego:
[( ) ( )]
T = k . θ + − θ − − θ 0+ − θ 0− = k .(Θ − Θ 0 ) = k .∫ Ω.dt
1 dT
∴Ω = .
k dt
T T
k= = =∞
θ 0
dθ = d (Θ − Θ 0 )
⎛ dθ ⎞ k .θ 2 T 2
∴ w = ∫ T .Ω.dt = ∫ T .⎜ ⎟.dt = = ⇒ Acumulador
⎝ dt ⎠ 2 2.k
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Θ
Ω
Ω+ Ω
Figura N° 14
7.3. Volante
dpr •
T= = J. Ω = J.γ [12]
dt
1
Ω = .∫ T.dt
J
⎛ dΩ ⎞ ⎛ dΩ ⎞ ⎛ dθ ⎞
w = ∫ T .Ω.dt = ∫ T .dθ = ∫ J .⎜ ⎟.dθ = ∫ J .⎜ ⎟.⎜ ⎟.dθ
⎝ dt ⎠ ⎝ dθ ⎠ ⎝ dt ⎠
J.Ω 2
w = ∫ J.Ω.dΩ =
2
⎛ dΩ ⎞ J.Ω 2
ó w = ∫ T.Ω.dt = ∫ J.⎜ ⎟.Ω.dt = ⇒ Acumulador
⎝ dt ⎠ 2
Figura N° 15
d2 θ
J. = ∑ Ti (Newton)
dt 2
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ó
d2 θ
J. − ∑ Ti = 0 (D’Alambert) [13]
dt 2
Los circuitos equivalentes mecánico y eléctrico son iguales con el solo cambio en el
mecánico de T, Ω y J.
λ θ
Figura N° 16
8. RELACIONES CIRCUITALES
8.1. Impedancia:
8.1.1. Traslación:
v f
Zt = Yt =
f v
8.1.2. Rotación:
Ω T
Zr = Yr =
T Ω
Empleando el operador:
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d
p=
dt
t
1
p −∫∞
= dt
Amortiguador:
1
f = B.v ∴ Z t (p) = Yt (p) = B
B
Resorte:
k.v p k
f = k.∫ v.dt = ∴ Z t (p) = Yt (p) =
p k p
Masa:
dv 1
f = m. = m.p.v ∴ Z t (p) = Yt (p) = m.p
dt m.p
En resumen:
θ
Ω
οv
Figura N° 17
k 1
Y(p) = B ++ ( J ó m).p Y(p) = G + + C.p
p L.p
1 p 1 1
Z(p) = + + Z(p) = R + L.p +
B k (J ó m).p C.p
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Figura N° 18
Las masas definen los nodos en el circuito. Cuando f y v coinciden en su sentido, f apunta
al nodo +.
9. Leyes de Kirchoff
Se cumplen sin limitaciones. Dado, por ejemplo, un sistema de traslación, valen las
siguientes leyes de equilibrio:
• ∑f = 0
i
i en todo nodo (o sea en las masas, por el principio de D’Alambert)
• ∑v = 0
i
i en toda malla.
El vector [x] representa el estado del sistema y sus componentes son las variables de
estado.
Una colección de datos puede llamarse estado de un sistema si satisface las condiciones
siguientes:
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Las variables de estado definen el estado energético de los elementos que acumulan Comentario: rev 26-3-07
energía y que en consecuencia pueden tener condiciones iniciales. Por ejemplo:
2
C.uc m.v 2 J.Ω 2
• → → , donde uc, v, Ω son variables de estado
2 2 2
La ventaja de su empleo radica en que las ecuaciones sólo tienen derivadas de primer
orden (existen numerosas rutinas de resolución) y permiten determinar las constantes de
integración fácilmente a través de las condiciones iniciales.
En efecto, dado que : w(0-) = w(0+), (el caso contrario sería imposible:
dw
p= t =0 = ∞ ), o sea que w(t) debe ser continua), se cumple que:
dt
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expresión simbólica en forma canónica, con [x] vector de estado y [U] vector de
excitación. Las matrices [A] y [B] sólo dependen de los parámetros y de la topología.
Tiene una solución inmediata que depende del valor de [x] en el instante inicial t0 y de la
forma de onda de las componentes de [U] en el intervalo.
Para el ejemplo anterior es:
1 u u
i= . =
⎛ R ⎞ L (L.p + R )
⎜p + ⎟
⎝ L⎠
1 1
= ([1].p − [A ]) =B
−1
y
⎛ R⎞ L
⎜p + ⎟
⎝ L⎠
Cada una de las variables x = x(p) se halla con los métodos del análisis matemático
(homogénea + particular = natural o libre + forzada):
x = x f + x n = x f + ∑ A j .e
p j .t
• Forzada:
u U
if = p =0 = , con p = 0 por ser CC.
R + L. p u =U R
• Natural:
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u=0
R t
R − .t −
∴ R + L.p = 0 p1 = − in = k.e L
= k.e τ
L
U ⎛⎜ − ⎞
t
U τ ⎟
Si i(0) = 0 ⇒ 0=k+ i= 1 − e
R R ⎜⎝ ⎟
⎠
Estos elementos también son llamados transductores : cambian unas variables en otras,
de igual o distinta naturaleza. Todos ellos pueden ser representados por un
transformador ideal con relación de transformación adecuada (var.entre1/var.entre2). Comentario: rev 27-3-06
v 1 L 1 f2
L1.f1 = L 2 .f2 ∴ = = [18]
v 2 L 2 f1
Figura N° 20
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Ω 1 f
= = [19]
v R T
Figura N° 21
11.3. Engranajes ideales (J=B=0)
α ,ω
1 1
α ,ω
2 2
Figura N° 22
Z 1 2πR1 α R Z
= ; R1α 1 = R 2α 2 ; 1 = 2 = 2
Z 2 2πR 2 α 2 R1 Z 1
T α Z
T1α 1 = T2α 2 ; 1 = 2 = 1
T2 α 1 Z 2
Transformador análogo
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T1 T2 Ω1 Ω2 T2
Ω1 Ω2 T1 Ω2
Z2 : Z 1 Z2 : Z 1
Figura N° 23
d 2α 1 dα 1
T1 = J 1 + B1 + T1´
dt 2 dt
d 2α 2 dα 2
T2´ = J 2 2
+ B2 + T2
dt dt
T1´ α 2 Z1
= =
T2´ α1 Z 2
Ω 1 Ω 2
T L
T´ 2
T 1 Ω L
T´ 1
e 1 e 2
iL
i´ 2
i 1 v L
i´ 1
Figura N° 24
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_ _ _
df = i.( dL ∧ B ) (Ley de Ampere, Figura N°25a)
f = i.L.B
_ _ _
de = dL • (v ∧ B ) (Ley de Faraday, Figura N°25b)
d (B.L.x )
e= = B.L.v
dx
f e
∴ B.L = = (Figura N°25c) [20]
i v
Hay intercambio de energía eléctrica y mecánica pues f.v = e.i Ej.: “Pick up” de los viejos
fonógrafos (“tocadiscos”).
Figura N° 25
D
f = B.L.i T = B.L.i. .2.N con N igual a Nº de espiras, 2 lados (Figura N°26a)
2
D T e
e = B.L.v.2.N = B.L.Ω. .2.N ∴ N .B.L.D = = (Figura N°26b) [21]
2 i Ω
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Figura N° 26
Figura N° 27
e = K .φ .Ω T = K .φ .i
e T
∴ Kφ = = [22]
Ω i
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Figura N° 28
v1
m .g
1 f(t) m 1 m m .g
2 2
Figura N° 29
nodo 1 :
⎛ k ⎞ ⎛ k ⎞
⎜⎜ B2 + m1 p + B1 + 1 ⎟⎟.v1 − ⎜⎜ B1 + 1 ⎟⎟.v2 = f (t ) + m1 g
⎝ p⎠ ⎝ p⎠
nodo 2 :
⎛ k ⎞ ⎛ k k ⎞
− ⎜⎜ B1 + 1 ⎟⎟.v1 + ⎜⎜ m2 p + 2 + B1 + 1 ⎟⎟.v2 = m2 g
⎝ p⎠ ⎝ p p⎠
Si se tuviera una fuente de velocidad se la debe convertir a fuente de fuerza para aplicar
el método de nodos.
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B3
v3
Pua
Figura N° 30(a)
Detalle:
Figura N° 31 (b)
La púa se mueve por el disco y constituye una fuente de velocidad v(t). A través de k2
mueve la bobina respecto al imán permanente. Aparece una f.e.m. y circula una corriente
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i. Esta corriente reacciona con B dando una fuerza f en sentido contrario al movimiento.
Es un transductor de traslación; por ello el “transformador” en el modelo circuital.
Las masas tienen cada una, una velocidad v, ellas serán los nodos del sistema (v1, v2. v3
y 0, el último de “referencia”).
m1g: Peso de la púa. Esta fuerza impide que la púa se separe del surco. Va aplicada
entre v1 y 0.
v2
Figura N° 32
Ahora ya se pueden plantear las ecuaciones para resolver este circuito. Las velocidades
de los nodos respecto del de referencia equivalen a las tensiones de nodos.
En cada nodo la sumatoria de las fuerzas debe ser cero (1º ley de Kirchoff). Habrá tantas
ecuaciones de nodos como nodos independientes, es decir la cantidad de nodos sin
contar el nodo de referencia, en general sería (N-1), donde N es el número total de nodos
del circuito. En nuestro caso particular N=4, entonces habrá tres ecuaciones de nodos.
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Un motor eléctrico mueve una carga mecánica según muestra el esquema de la Figura N°
33, se pide:
Datos:
eje de transmisión
Figura N° 33
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TM/Tn
Figura N° 34
SOLUCION:
a)
Primero se adoptan los sentidos de cuplas y velocidades: Figura N° 35. Resulta
entonces el circuito de la Figura N° 35.
Figura N° 35
Tc
Figura N° 36
b)
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Figura N° 37
siendo:
CM = JM = 30
2 2
RE = = = 25
BE 0,08
1 1
LE = = = 10− 3
k E 1000
1 1
RC = = =1
BC 1
CC = JC = 25
c)
Para resolver este punto debe hallarse ic, por ejemplo según el método de mallas.
Este conduce a un sistema de ecuaciones diferenciales. Pero con las condiciones
impuestas, el problema se simplifica considerablemente si se aplican estas
simplificaciones:
Figura N° 38
Figura N° 39
C1)
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i (t ) = I = cte
u du
I = i R + iC = + C. (Figura N°39)
RC dt
homogénea:
du u
+ = 0, y con τ = C.RC ⇒
dt RC .C
t
du dt t −
⇒∫ = −∫ ∴ ln(u) - ln(k) = - ⇒ u = k.e τ
u τ τ
particular:
U I
= ∴ U = RC .I
τ C
solución completa o general:
t
−
u = U + k.e τ
condiciones de borde
u (0) = 0 = U + k .1 ⇒ k = -U ∴
t
−
u = U .(1 − e ) τ
U ⎛⎜ CC −τ ⎞⎟
t t t
1 du U − U −
iC = .u + CC . = (1 − e τ ) + CC . e τ = ... = 1+ e
RC dt RC τ RC ⎜⎝ CM ⎟
⎠
o sea
⎛ J − ⎞
t
TC = BC .Ω n .⎜1 + C e τ ⎟
⎜ JM ⎟
⎝ ⎠
reemplazando valores:
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Tn=TM
Tacel
Figura N° 40
d)
du dv
Como = 0 (o = 0) cuando se estabiliza la velocidad, la ecuación diferencial
dt dt
queda:
u u u2
I = iR = ⇒ PM = iM .un = .u =
RC RC RC
PM 23,1
⇒ Ω 2 .BC = 1522.1 = 23.1kW ∴ Pabsorbida = = = 25,7 kW
η 0,9
2)
Datos:
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JM = 2kg.m2
nn = 1000 rpm
Z1 = 10 dientes
Z1 = 200 dientes
BM = 0,1 W.s 2
B A = 50 W.s 2
r = 0,2m
m1 = 500kg
m2 = 300kg
Figura N° 41
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Figura N° 42
Determinar:
1) k E = ∞
2) k E = 103 Nm / rad
14. BIBLIOGRAFIA
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1. INTRODUCCIÓN...................................................................................................................................................1
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