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TEMA 1:
Introducción a los sistemas de
control en tiempo discreto
Objetivos:
Definir conceptos en forma precisa.
Entender el mecanismo de muestreo.
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Contenido
1. Introducción.
2. Tipos de señales.
3. Sistemas de control digital.
4. Cuantificación y errores de
cuantificación
5. Adquisición, conversión y distribución
de datos.
1. INTRODUCCIÓN.
La idea de utilizar computadoras digitales como
componentes en sistemas de control aparece en
1950, aplicaciones a misiles y aviones.
Problemas grandes, consumían potencia.
Los principales desarrollos en control por
computadora ocurren en las industrias de
procesos: primer sistema de control por
computadora: 12/marzo/1959 con 26mallas de
flujo, 72 de temperatura, 3 de presión.
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Modelo CIM
Nivel
Jerárquico
Administración
corporativa
Control de la
Lucratividad
Planeamiento CAD, CAE, CAP,
(Factoria) CAPP, CAQ, etc...
Gw Control de la
Productividad
Area
(Shop) FMS
Célula FMC
(Cell)
MgU
Subsistema
PLC Torno, Control
CNC
(Subsystem) Manipulador, Físico
Centro de
usinage, etc...
Componente Motores,
(Component) llaves,
S A S A S A S A relés, etc.
2. TIPOS DE SEÑALES
Señal muestreada
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Tipos de señales
En control el objeto controlado es una planta
o proceso: físico o no físico (p.e.
económico).
La mayoría de las plantas involucran señales
en tiempo continuo, por tanto si se incluyen
controladores digitales, se hace necesarios la
conversión de señal (de analogica a digital y
de digital a analógica).
En el curso se estudian sistemas de control
en tiempo discreto lineales e invariantes en el
tiempo (l.t.i.).
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Sistemas de Ecuaciones
tiempo continuo diferenciales
Involucra señales de
datos muestreados,
Sistemas de
digitales y continuas:
tiempo discreto
ecuaciones en
diferencias
Proceso de muestreo
El muestreo de señales en tiempo
continuo reemplaza la señal por una
secuencia de valores en puntos
discretos de tiempo .Necesario con
controladores digitales: muestreo y
cuantificación. También en sistemas con
medición intermitente
Ocasionalmente, el muestreo o
discretización es enteramente ficticio.
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3. SISTEMAS DE CONTROL
DIGITAL.
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Definición de términos
Muestreador y retenedor (Sample and
Hold ) S/H
Convertidor analógico-digital (A/D)
Convertidor digital-analógico (D/A)
Planta o proceso
Transductor: analógicos, digitales
Tipos de operaciones de
muestreo
Muestreo: transformación de una señal
en tiempo continuo en una en tiempo
discreto. Tipos:
1. Muestreo periódico
4. Muestreo aleatorio
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4. CUANTIFICACIÓN Y ERRORES
DE CUANTIFICACIÓN
Conversión A/D: muestreo, cuantificación
de amplitud, codificación
Muestra: leer el estado de salida más cercano
al valor real
Cuantificación: representación de una señal
continua en un número finito de estados
discretos, forma numérica.
Codificación: representar el valor de una
muestra mediante un código numérico.
Cuantificación
Sistema numérico para procesamiento
digital: binario
Código binario consiste en n dígitos,
cada uno indica “encendido” (1) o
“apagado” (0)
n dígitos permiten representar 2n
niveles de amplitud
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Cuantificación
Nivel de cuantificación:
FSR
Q= n
2
Ejemplo: Señal de 4 a 20 mA con palabra de
8 bits:
FSR 20 − 4
Q= = = 0.0625 mA
2n 256
FSR: Full Scale Range, Escala de rango total
Cuantificación
FSR
LSB =
2n
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Error de cuantificación
A/D involucra un error de cuantificación
entre 0 y ±Q/2: ruido de cuantificación
Varianza del ruido de cuantificación
medida del error de cuantificación
Cuantificación: aproximación de la señal
análoga por un número digital finito:
error de redondeo
Error de cuantificación
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Error de cuantificación
Error de cuantificación (ver figura):
e(t ) = x(t ) − y (t )
Magnitud del error cuantificado
Q
0 ≤ e(t ) ≤
2
Suponiendo que e(t) se distribuye uniformemente
entre –Q/2 y Q/2. Entonces em(t)=0, entonces la
varianza es:
Error de cuantificación
Q/2
1
σ = E[e(t ) − e (t )] = ∫ ζ2 dζ
2 2
−Q / 2
Q
Q/2
1 1 1 ⎛ Q3 Q3 ⎞ Q 2
= = ⎜⎜ + ⎟=
Qζ3 −Q / 2
Q ⎝ 24 24 ⎟⎠ 12
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5. ADQUISICIÓN, CONVERSIÓN
Y DISTRIBUCIÓN DE DATOS.
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