DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA

Y TELECOMUNICACIONES

CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA,

AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL

TRABAJO DE TITULACIÓN, PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL

TÍTULO DE INGENIERO EN ELECTRÓNICA,

AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL

TEMA: COMPARACIÓN DE ESTRATEGIAS DE CONTROL

PARA UN CONVERTIDOR CUK

AUTOR: VALLADARES NARANJO, KATHERINE DANIELA

DIRECTOR: ING. AYALA TACO, JAIME PAÚL PhD.

SANGOLQUÍ

2019
 i

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y

TELECOMUNICACIONES
CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA, AUTOMATIZACIÓN Y
CONTROL

CERTIFICACIÓN

Certico que el trabajo de titulación, COMPARACIÓN DE ESTRATEGIAS DE

CONTROL PARA UN CONVERTIDOR CUK fue realizado por la señorita KAT-

HERINE DANIELA VALLADARES NARANJO, el mismo que ha sido revisado en

su totalidad, analizado por la herramienta de vericación de similitud de contenido; por lo

tanto cumple con los requisitos teóricos, cientícos, técnicos, metodológicos y legales estable-

cidos por la Universidad de Fuerzas Armadas ESPE, razón por la cual me permito acreditar

y autorizar para que lo sustente públicamente.

Sangolquí, 14 de Febrero del 2019

_________________
ING. PAÚL AYALA, PhD

C. C: 1709434243
 ii

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y

TELECOMUNICACIONES
CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA, AUTOMATIZACIÓN Y
CONTROL

AUTORÍA DE RESPONSABILIDAD

Yo, KATHERINE DANIELA VALLADARES NARANJO, declaro que el contenido,

ideas y criterios del trabajo de titulación: COMPARACIÓN DE ESTRATEGIAS DE

CONTROL PARA UN CONVERTIDOR CUK es de mi autoría y responsabilidad,

cumpliendo con los requisitos teóricos, cientícos, técnicos, metodológicos y legales estableci-

dos por la Universidad de Fuerzas Armadas ESPE, respetando los derechos intelectuales de

terceros y referenciando las citas bibliográcas.

Consecuentemente el contenido de la investigación mencionada es veraz.

Sangolquí, 14 de Febrero del 2019

_________________ ___________
Katherine Daniela Valladares Naranjo
C.C: 1723549737
 iii

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y

TELECOMUNICACIONES
CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA, AUTOMATIZACIÓN Y
CONTROL

AUTORIZACIÓN

Yo, KATHERINE DANIELA VALLADARES NARANJO autorizó a la Universi-

dad de las Fuerzas Armadas ESPE publicar el trabajo de titulación: COMPARACIÓN

DE ESTRATEGIAS DE CONTROL PARA UN CONVERTIDOR CUK en el

Repositorio Institucional, cuyo contenido, ideas y criterios son de mi responsabilidad.

Sangolquí, 14 de Febrero del 2019

_________________ ___________

Katherine Daniela Valladares Naranjo

C.C: 1723549737
 iv

DEDICATORIA

Katherine Daniela Valladares Naranjo.

 v

AGRADECIMIENTO

Katherine Daniela Valladares Naranjo.

 vi

Índice general

CERTIFICACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i

AUTORÍA DE RESPONSABILIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii

AUTORIZACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii

DEDICATORIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv

AGRADECIMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v

ÍNDICE DE CONTENIDOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi

ÍNDICE DE TABLAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix

ÍNDICE DE FiguraS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix

RESUMEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x

ABSTRACT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi

1 INTRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1 Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
 vii

1.2 Justicación e Importancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.3 Alcance del proyecto de n de carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.4 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.4.1 Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.4.2 Objetivos especícos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.5 Organización del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 ESTADO DEL ARTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.1 Conceptos Generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.1.1 Convertidores dc/dc conmutados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.1.2 Clasicación de convertidores dc/dc conmutados no aislados. . . . . . . . . . 12

2.2 Convertidor Cuk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2.1 Funcionamiento en modo de conducción continua. . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.3 Función de transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.3.1 Modelo promediado del convertidor Cuk en el espacio de estados. . . . . . . . 17

2.3.2 Sistemas de fase No mínima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.4 Sistemas Automático de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.4.1 Tipos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.4.2 Señal de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.5 Control PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.5.1 Acción Proporcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.5.2 Acción Integral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

 viii

2.5.3 Sintonización de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.6 Control por realimentación de estados con acción integral. . . . . . . . . . . . 31

2.6.1 Diseño del controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.6.2 Asignación de Polos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.6.3 Matriz de Ganancias de Realimentación del Estado. . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.6.4 Acción Integral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.7 Lógica difusa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.8 Conclusiones del Capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

REFERENCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

ANEXOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1

Anexo A Código de funciones usadas para simulación. . . . . . . . . . . . . A.1

Anexo B Código simulación de evasión de obstáculos con seguimiento de

trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2

Anexo C Código de reconocimiento de las entradas difusas. . . . . . . . . . C.1

Anexo D Código de la librería Fuzzy para los controladores de velocidad,

trayectoria y evasión de obstáculos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D.1

Anexo E Código para obtención de resulatdos de los controladores. . . . . E.1

Anexo F Código principal del sistema de navegación. . . . . . . . . . . . . . F.1

 ix

Anexo G Diagrama electrónico de la implementación. . . . . . . . . . . . . . G.1

Anexo H Código para gracación y obtencion de resultados. . . . . . . . . . H.1

Índice de tablas

Tabla 1 Ziegler y Nichols en lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Figura
 x

RESUMEN

PALABRAS CLAVE:

CONVERTIDOR CUK

CONTROLADOR PI

CONTROLADOR DIFUSO.

CONTROLADOR ESPACIO DE ESTADOS

 xi

ABSTRACT

KEYWORDS:

CUK CONVERTER.

FUZZY CONTROLLER.

PI CONTROLLER.

SPACE STATE.
 1

Capítulo 1

INTRODUCCIÓN

1.1 Antecedentes

El convertidor CUK es un tipo de convertidor dc/dc que tiene una magnitud de tensión

de salida que es mayor o menor que la tensión de entrada y de la polaridad opuesta a la

de su entrada (Brijesh y otros., 2012) . La principal diferencia entre este convertidor y los

circuitos clásicos radica en la utilización de un condensador en lugar de una inductancia

para el almacenamiento de energía durante una parte del ciclo de trabajo y su posterior

entrega a la carga durante el resto del mismo. El uso de un capacitor permite obtener una

mejor relación entre la energía almacenada y el tamaño o peso que los circuitos convertidores

básicos tradicionales (elevador/reductor o yback, reductor o forward y elevador o boost)

y esta se ve reejado en excelentes propiedades como la transferencia de energía capacitiva,

buenas actuaciones de estado estable, etc. Sin embargo pone muchas mayores exigencias sobre

este condensador, lo que redunda en un elemento de mayor costo debido al nivel de exigencias
 2

de fabricación (Nachez, 2014).

El funcionamiento básico de los convertidores conmutados consiste, en el almacenamiento

temporal de energía y la descarga de esta hacia la carga, en un periodo de tiempo. Este periodo

determina la cantidad de energía cedida a la carga. Los convertidores de dc/dc disponen de

tres etapas en cuanto a su funcionamiento (M. y A., 2009):

- Conmutación: Se encarga de segmentar la señal de entrada según la frecuencia y el ciclo

de trabajo requerido.

- Almacenamiento de energía: Depende de la conmutación, para determinar cuándo se

libera energía hacia la carga del sistema.

- Filtrado: Se encarga de ltrar la señal conmutada.

Los convertidores de potencia son circuitos electrónicos asociados a la conversión, control

y acondicionamiento de la energía eléctrica. El rango de potencia puede ir desde milivatios

a megavatios y con aplicaciones desde teléfonos móviles hasta sistemas de transmisión de

energía eléctrica. La conabilidad de los convertidores de potencia los vuelve dispositivos

clave en la industria (M. y A., 2009; Albea, 2010). Es así que existen muchas aplicaciones

para los convertidores estáticos de potencia como: conversión de energía en el transporte

masivo por metro o trolebus, sistemas de conversión y almacenamiento de energía por fuentes

alternativas o renovables, entre otras.

Los dispositivos electrónicos y el circuito de control deben ser robustos para lograr una

larga vida útil del convertidor, se debe tomar en cuenta la eciencia total de los circuitos

electrónicos de potencia debido al valor económico y ambiental que esto puede generar. Incluso

una pequeña mejora en la eciencia energética del convertidor lo haría muy rentable en el
 3

mercado electrónico (Christiansen, 1996). Por esta razón en el ámbito tecnológico pocos

circuitos de baja potencia pueden tolerar una eciencia energética inferior al 85 % (Pagano

y otros., 2005).

La teoría de control se ha desarrollado a partir de la década de 1920 y está principalmente

se ha visto favorecida por el rigor matemático, el potencial de cálculo de los ordenadores

modernos y rápidos algoritmos de software como Matlab (Hagglund y . Astrom, 1988). Por

lo cual, en los últimos años han permitido la generación de poderosas técnicas de control

inteligente.

Los convertidores utilizados, para dispositivos electrónicos que están diseñados, para re-

gular el voltaje de salida, a pesar de los cambios del voltaje de entrada y la corriente de carga,

se ven en la necesidad de utilizar las técnicas control para satisfacer la demanda real (Biswal,

2011). Esto por la necesidad de disponer de fuentes de energía con características eléctricas

controladas que aseguren la continuidad de su empleo en las diferentes aplicaciones.

En la actualidad, existen varias investigaciones, como: Utilizar una estrategia de con-

trol sobre convertidores CUK en escalera, para lograr el Seguimiento del Punto de Máxima

Potencia (SPMP) en paneles foto-voltaicos, realizado por Bolaños Navarrete en 2015. Para

garantizar el SPMP en todas las condiciones de funcionamiento se requiere un sistema de

control local, utilizando un controlador integral proporcional y un algoritmo tipo "perturbar

y observar" (Chiacchiarini y Ceci, 2006). Esta investigación, como otras tantas, se encuen-

tran alineadas a un objetivo que cada vez se expande, como alcanzar la mayor eciencia

energética.

Otra aplicación del convertidor CUK es cuando trabaja como regulador de voltaje, en un
 4

sistema híbrido de energía eólica solar donde el voltaje de entrada depende de la velocidad

del viento y el sol, entonces el convertidor debe ajustar el voltaje de salida que varía de

acuerdo con las variaciones en la velocidad del viento y la intensidad de la luz. En caso

de alta velocidad del viento y alta intensidad de luz, baja el voltaje para obtener la salida

deseada y en caso de baja velocidad del viento e intensidad de luz baja, aumenta el voltaje

a la magnitud deseada (Singh, 2016).

En la siguiente investigación se expone: que los vehículos eléctricos (EVs) son cada vez

más y más popular, y no hay duda de que el motor es la parte clave de un vehículo eléctrico,

es generalmente aceptado que la batería es el componente crítico y un obstáculo principal en

el desarrollo de vehículos eléctricos. Por ello se realizó la investigación de vehículos eléctricos

utilizando un convertidor CUK gobernado por la unidad de control del vehículo, para regular

la salida de voltaje de las baterías (Cheng y Wenzheng, 2015). Al existir varias investigaciones

del convertidor CUK gobernado con distintas estrategias de control, se ha visto la necesidad

de comparar diferentes controladores, que permitan mostrar el mejor desempeño para el

convertidor CUK y así colaborar en la decisión de futuros trabajos.

1.2 Justicación e Importancia

Existe gran interés en el desarrollo de estrategias de control ecientes, para mejorar el

comportamiento dinámico de los convertidores dc/dc de conmutación, ya que son plantas

altamente no lineales. La no linealidad se debe principalmente a las acciones de conmutación

y las variaciones de parámetros causadas por perturbaciones externas (Brijesh y otros., 2012).
 5

El controlador proporcional integral (PI) consta de elementos proporcionales e integrales,

que a menudo se utilizan en el control de retroalimentación y para aplicaciones industriales

debido a su simplicidad de estructura y fácil principio de funcionamiento. Mediante el uso

de controladores proporcionales, el sistema se vuelve estable con un error de estado estable

menor, pero el pico de sobreimpulso es muy alto, por lo tanto, se usa el controlador PI, que

supera la desventaja del controlador proporcional y proporciona una mejora en el seguimiento

del punto de ajuste. El controlador PI se modela para mejorar el comportamiento de los

convertidores dc/dc (Shodhganga, 2016).

Los controladores se utilizan cada vez más para gobernar un sistema desde un lugar

distante, debido a la inaccesibilidad del sistema o por razones de comodidad. En los últimos

años, los controladores de lógica difusa se han utilizado en muchas áreas. A diferencia de los

controladores convencionales. Un controlador de lógica difusa no requiere un modelo exacto

de la planta. En cambio, se usa un conjunto de reglas lingüísticas para derivar la estrategia

de control. Estas reglas provienen del conocimiento y las propiedades de la planta y afectan

directamente el rendimiento del controlador (Gopinath, 2014).

La teoría moderna de control está basada en el conocimiento del comportamiento interno

de los sistemas, reejado en las variables que inuyen en su dinámica. Estas variables consti-

tuyen el concepto de estado del sistema. El conocimiento de la evolución de todas las variables

que inuyen en la dinámica del sistema permite efectuar un control más potente de ésta y

abordar el control de sistemas más complejos. La teoría moderna de control se desarrolla para

solventar algunos de los problemas en los que presenta fuertes limitaciones la denominada

teoría clásica, basada en el modelado de la relación entre una entrada y una salida de los
 6

sistemas dinámicos lineales de parámetros constantes (Domínguez y otros., 2006).

En la exploración del estado del arte y la técnica se han encontrado diversos trabajos

relacionados a la aplicación de diferentes estrategias de control aplicadas a convertidores es-

táticos de potencia. Sin embargo, no se han encontrado trabajos que aborden la comparación

de diferentes métricias eléctricas y de desempeño de las estrategias de control aplicadas a

convertidores. Es decir, cabe la pregunta ¾Qué estrategia de control es recomendable para

un determinado convertidor estático de potencia?. Las variables de comparación son diver-

sas y en muchos casos complejas, como puede ser la comparación en cuanto a las pérdidas

de conmutación, pérdidas de conducción, pérdidas térmicas, capacidad de operación en alta

frecuencia, consumo computacional, complejidad de la implementación de la estrategia de

control en un microprocesador o microcontrolador, entre otras. Evidentemente, para que la

comparación sea válida las estrategias de control a ser comparadas deben ser implementadas

en un mismo hardware y bajo las mismas especicaciones de las respuestas dinámicas que se

pretende obtener de los convertidores.

Dentro de las diversas estrategias de control se ha planteado el emplear una que no exija el

conocimiento del modelo matemático del sistema y otras que sí, para de esta manera abordar

estrategias que traten a la solución desde el punto de vista lineal y no lineal.

La lógica borrosa es una de las estrategias que permiten controlar un sistema en ausencia

del modelo matemático. En un principio se plantea el emplear un controlador borroso básico,

al partir de la presmisa de que la mejor solución es la más simple. Posteriormente se explorarán

las modicaciones del control borroso como puede ser un PI-Fuzzy u otros. La siguiente

estrategia a ser analizada sería el PI, que requiere el modelo matemático del sistema, para
 7

contraponerlo al Fuzzy en cuanto a desempeño.

Por lo tanto, en este proyecto se realizó la comparación de desempeño de un controlador

de lógica difusa, un controlador clásico PI y un controlador en espacio de estados que fueron

capaces de abordar una planta con incertidumbres en los parámetros y la no linealidad inde-

seable (Ueno, 1995). Para compararlos se empleo variables de análisis como: comportamiento

ante perturbaciones, tiempo de establecimiento, consumo computacional de los controlado-

res, tiempo de respuesta, etc. Con el objetivo de discernir el controlador recomendable que

se ajusta a los parámetros del convertidor CUK de 100 W planteado.

1.3 Alcance del proyecto de n de carrera

En el proyecto de investigación se modeló un convertidor CUK al que se le aplicó tres

estrategias de control: un controlador tradicional basado en un control clásico PI, un control

inteligente de lógica difusa y un control moderno en espacio de estados.

El trabajo se divide en las siguientes etapas.

Primera Etapa: Diseño electrónico de un convertidor CUK de 100 W, para lo cual se

dimensionará los elementos del convertidor como capacitores, inductores, etc y así obtener los

parámetros del convertidor necesarios para el diseño de los controladores. La implementación

del diseño se realizará utilizando un software de simulación.

Segunda Etapa: Modelamiento matemático del convertidor CUK que permitió implemen-

tar las estrategias en espacio de estados y un control clásico PI, por medio de la función

de transferencia. Además, realizar un estudio del comportamiento dinámico del convertidor

que permita el diseño del controlador inteligente de lógica difusa. Se ajustaron los límites
 8

de las diferentes funciones de pertenencia del controlador borroso mediante la metodología

de prueba y error con el objetivo de cumplir con las métricas de desempeño del sistema

controlado.

Una vez desarrolladas las estrategias de control, las mismas fueron simuladas y se validó

el comportamiento del sistema frente a distintos escenarios.

Tercera Etapa: Finalmente, simulado tanto el controlador de lógica difusa, el controlador

en espacio de estados y el controlador clásico PI, se realizó un análisis comparativo entre

estos controladores, para lo cual se utilizó variables de análisis como: comportamiento ante

perturbaciones tanto a la entrada como en la carga, tiempo de establecimiento, consumo

computacional de los controladores, tiempo de respuesta ante cambios en la consigna, pér-

didas de conmutación, pérdidas de conducción, distorsión armónica, sobrepicos y eciencia

energética del convertidor. Por medio de este análisis se llegarán a las conclusiones que per-

mitirán recomendar la estrategia de control que muestre el mejor rendimiento del convertidor

CUK de 100 W bajo prueba.

1.4 Objetivos

1.4.1 Objetivo general

Analizar el desempeño de un convertidor CUK de 100 W utilizando distintas estrategias

de control.

1.4.2 Objetivos especícos

Diseñar y modelar un convertidor CUK de 100 W.

 9

Diseñar un controlador PI, un control de lógica difusa y un control en espacio de estados

para un convertidor CUK de 100 W.

Utilizar un software matemático para simular el comportamiento del convertidor CUK

de 100 W con las diferentes estrategias de control.

Determinar, en base a variables de decisión, la estrategia de control recomendada para

un convertidor CUK de 100 W.

1.5 Organización del documento

El trabajo de investigación es presentado con tres capítulos, que se explican de un forma

resumida en esta sección para brindar una breve introducción al lector.

Capítulo 2

Se realiza una introducción a los convertidores de potencia dc/dc, especialmente al fun-

cionamiento y terminologías más importantes acerca del convertidor Cuk, además se presenta

un preámbulo de los sistemas de control y los controladores de PI, lógica difusa y espacio de

estados.

Capítulo 3

Se presenta el diseño del convertidor CUK, el mismo que involucra el cálculo de las

componentes del sistema como inductancias y capacitores etc. Una vez completada esta fase

se encuentra la simulación y comprobación del funcionamiento.

 10

Se implementan las estrategias de control y se expone el diseño y simulación para el con-

trolador PI, en espacio de estados y de lógica difusa, los mismo que controlan del convertidor

CUK.

Capítulo 4

Se analizan diferentes parámetros de decisión, los cuales ayudan a estableces la ecacia

del convertidor y se exponen los resultado.

Finalmente se presentan las conclusiones y recomendaciones que se lograron en el desa-

rrollo del proyecto, además, se presentan las futuras investigaciones que se pueden seguir

desarrollando sobre este tema.

 11

Capítulo 2

ESTADO DEL ARTE

2.1 Conceptos Generales.

2.1.1 Convertidores dc/dc conmutados

Son dispositivos de corriente continua que utilizan elementos de conmutación (Mosfet,

Diodo) y almacenamiento de energía (capacitores y bobinas), estos arreglos se los conoce

como convertidores de conmutación. Para lograr la cargar y descarga de los elementos de

almacenamiento, el diseño de los convertidores utiliza un interruptor de potencia y un diodo,

permitiendo convertir una tensión en la entrada por otra también continua y regulada, por

ejemplo, transforman la energía eléctrica de un generador eólico o una batería a otros valores

de tensión, para suministrar a distintos aparatos que utilizan tensión regulada continua en

su alimentación. (Guidino, 2017)

 12

2.1.2 Clasicación de convertidores dc/dc conmutados no aislados.

La forma de conmutación de los interruptores pasivos o activos, la carga y descarga de

las bobinas y capacitores da lugar a las siguientes conFiguraciones básicas de convertidores

dc/dc:

a) Reductor de voltaje: Buck.

b) Elevador de voltaje: Boost.

c) Reductor Elevador de voltaje: Buck-Boost.

d) Convertidor Cúk (Bernabe., 2012).

Estos convertidores presentan dos modos de funcionamiento: modo de conducción continua

(MCC) cuando el valor de corriente en el inductor es distinto de cero o modo de conducción

discontinua (MDC) cuando el valor de corriente toma el valor de cero en ciertos intervalos.

2.2 Convertidor Cuk

Convertidor Cuk de la Figura 1 fue desarrollado por el profesor Slobodan Cuk del Califor-

nia Institute of Technology (Nachez, 2014). La conFiguración básica del convertidor Cuk nace

a partir de la fusión de los convertidores tipo boost y buck. Gracias a esta conFiguración, el

convertidor se comporta como elevador o reductor de voltaje.

 13

Figura 1. Convertidor Cuk.

Existen dos características importantes en el convertidor Cuk:

1. La tensión de salida puede ser de signo contrario al voltaje de entrada, dependiendo

del valor del ciclo de trabajo.

2. El mosfet presente en el circuito no tiene conexión en la gate, lo que permite ingresar

una señal de regulación que controle el ciclo de trabajo del mosfet (Ortiz y Grillo, 2014).

2.2.1 Funcionamiento en modo de conducción continua.

Para este documento:

La tensión de ingreso al convertidor será Vin , los inductores L1 ,L2 y los capacitores

C1 , C2 .

La tensión y corrientes en inductores será VL,I1 Y I2,VL2 respectivamente, la tensión

y corriente en los capacitores será V1,IC1 y V2,IC2 respectivamente.

El mosfet será G, el diodo S, la tensión de salida Vout , la carga R.

En la Figura 2 se presenta el convertidor Cuk.

 14

Figura 2. Convertidor Cuk

El funcionamiento del convertidor se divide en dos etapas, Ton (D) cuando el mosfet

conduce y el diodo se encuentra en modo de conducción inversa en el intervalo de 0 <t<DT,

To(D'=(1-D)) ocurre si el mosfet está en modo de conducción inversa y el diodo conduce

en el intervalo DT<t<T, donde D es ciclo de trabajo y T es el periodo establecido de la

frecuencia de conmutación. Se puede observar en la Figura 3 el ciclo se trabajo del mosfet y

en la Figura 4 el ciclo se trabajo del diodo.

Figura 3. Ciclo de trabajo en el mosfet.

 15

Figura 4. Ciclo de trabajo en el diodo.

El estado denominado Ton Figura 5, inicia cuando el mosfet G se polariza directamente, la

fuente alimentación Vin se conecta a la bobina L1 , el diodo S queda polarizado inversamente.

Como consecuencia de esto, permite que la inductancia L1 comience su ciclo de carga.

Figura 5. Estado Ton

Transcurrido el periodo Ton, da comienzo al estado de To de la Figura 6, donde el mosfet

G se polariza inversamente, el diodo S se polariza directamente, la tensión Vin con la energía

almacenada en la bobina L1 permiten la trasferencia de energía a C1 .

 16

Figura 6. Estado To

Finalizado en periodo To, el mosfet G se polariza directamente, la fuente alimentación

Vin se conecta a la bobina L1 , el diodo S queda polarizado inversamente, L1 comienza a

almacenar energía y la energía antes almacenada en C1 comienza a distribuirse por C2 , L2 ,

R, etc (Aguirre, 2014).

2.3 Función de transferencia.

Se denomina función de trasferencia a la relación cociente entre la trasformada de Laplace

de la salida B(s) y la trasformada de Laplace de la señal de entrada A(s), sin tener en cuenta

las condiciones iniciales.

A(s)
G(s) = (2.1)
B(s)

La función de trasferencia describe el comportamiento del sistema de forma matemática,

analizando la función de trasferencia se encontrará:

Los polos de la función de trasferencia son las raíces del polinomio del denominador

A(s).

Los ceros son las raíces del polinomio del numerador B(s) en la función de trasferencia.
 17

El orden del sistema está dado por el grado del polinomio del denominador A(s).

2.3.1 Modelo promediado del convertidor Cuk en el espacio de estados.

El propósito del modelo promediado es la representación en espacio-estado del convertidor

y con ello obtener la función de transferencia que lo describe, además está representación

puede ser utilizada con propósitos de control.

Deniciones de espacio de estados:

Estado: Es un conjunto de variables, que describen el comportamiento del sistema y

ayudan a predecir los valores futuros.

Variable de estado: La cantidad de variables de estado requeridas es proporcional al

número de los elementos de almacenamiento en el sistema.

Vector de estado: Esta formado por las variables de estado como elementos.

Modelo de espacio de estado a partir de ecuación diferencial.

Durante cada estado, el circuito sé describe mediante un vector de variables. En general,

las corrientes de inductor y los voltajes de los condensadores que se eligen como variables de

estado.

El modelo de espacio de estado del sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI) se puede

representar como:

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) (2.2)

 18

y(t) = Cx(t) + Du(t) (2.3)

Las ecuaciones 2.2 y 2.3 se conocen como ecuación de estado y ecuación de salida respec-

tivamente.

Dónde,

x , ẋ: Son el vector de estado y el vector de estado diferencial respectivamente.

u , y : Son vector de entrada y vector de salida respectivamente.

r: Es el vector de referencia.

A : Es la matriz del sistema.

B, C: Son las matrices de entrada y salida.

D: Es la matriz de avance.

Las ecuaciones, en espacio de estado del circuito, en forma estándar, se obtienen como:

Paso 1: Descripción del circuito en variables de estado.

Cuando el convertidor se encuentra en el estado (1) Ton las ecuaciones de estado-espacio

del convertidor se pueden escribir como:

dx(t)
= A1 x(t) + B1 u(t) (2.4)
dt

y(t) = C1 x(t) + E 1 u(t) (2.5)

Cuando el convertidor se encuentra en el estado (2) To las ecuaciones de estado-espacio

del convertidor se pueden escribir como:

 19

dx(t)
= A2 x(t) + B2 u(t) (2.6)
dt

y(t) = C2 x(t) + E 2 u(t) (2.7)

Paso 2: Promediando las ecuaciones en espacio de estado :

Usando a razón del ciclo de trabajo las Ecuaciones de la 2.4 a la 2.6, estas son ponderadas

en el tiempo y promediadas en uno ciclo de conmutación d, para así obtener un solo vector

de estado, que describa al sistema:

dx(t)
= A0 x(t) + B 0 u(t) (2.8)
dt

y(t) = C 0 x(t) + E 0 u(t) (2.9)

Donde

A0 = A1 d + A1 (1 − d) (2.10)

B 0 = B1 d + B2 (1 − d) (2.11)

C 0 = C1 d + C2 (1 − d) (2.12)
 20

E 0 = E1 d + E2 (1 − d) (2.13)

Las ecuaciones 2.8 y 2.9 son no lineales por lo cual se debe realizar la linealización de

ellas.

Paso 3: Linealización por la Aproximación de pequeña señal.

Para obtener el modelo de pequeña señal, se adiciona una perturbación AC en el punto

de operación en DC.

En el grupo de ecuaciones 2.14 , las ecuaciones presentan las perturbaciones y que son

introducidas en las ecuaciones 2.8 y 2.9.







 x(t) = X + x̂(t)





y(t) = Y + ŷ(t)


(2.14)


u(t) = U + û(t)









 ˆ
d(t) = D + d(t)


donde X  x̂(t), Y  ŷ, U  û, D  dˆ.

El símbolo ^ representa las pequeñas perturbaciones y las mayúsculas representan los

valores en dc remplazando y simplicando las ecuaciones 2.14 en 2.8 y 2.9, obtenemos el

modelo de pequeña señal en espacio de estados:

.
ˆ
x̂ (t) = Ax̂(t) + B û(t) + Bd d(t) (2.15)
 21

.
ˆ
ŷ (t) = C x̂(t) + E û(t) + Ed d(t) (2.16)

Donde:







 A = A1 D + A2 (1 − D), B = B1 D + B2 (1 − D)





C = C1 D + C2 (1 − D), E = E1 D + E2 (1 − D)


(2.17)


Bd = [(A1 − A2 )X + (B1 − B2 )U ]










Ed = [(C1 − C2 )X + (E1 − E2 )U ]


Aplicando la trasformada de Laplace en las ecuaciones 2.15 y 2.16 obtenemos:

ˆ
X̂(s) = (sI − A)−1 [B û(s) + Bd d(s)] (2.18)

ˆ
Ŷ (s) = C(sI − A)−1 [B û(s) + Bd d(s)] ˆ
+ E û(s) + Ed d(s) (2.19)

Finalmente, la función de trasferencia entra- salida, en función del voltaje de entrada vin

y el de salida vout es:

vout
ˆ (s)
= C(sI − A)−1 B + E (2.20)
vˆin (s)

Y la función de trasferencia salida de control, en función del ciclo de trabajo:

 22

voutˆ(s)
= C(sI − A)−1 Bd + Ed (2.21)
ˆ
d(s)

Las ecuaciones 2.20 y 2.21 son referencia de (Gargl y otros., 2012).

2.3.2 Sistemas de fase No mínima

Un sistema se llama de fase no mínima (Fm), si al gracar en el lugar de las raíces los

ceros del sistema se encuentran en los cuadrantes: I , IV como se observa en la Figura 7.

×105 Root Locus

1.5

1 Ceros de fase no mínima

0.5
Imaginary Axis (seconds -1)

-0.5

-1

-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis (seconds -1) ×104

Figura 7. Sistema de fase no mínima.

Los sistemas de fase no mínima presenta el siguiente comportamiento:

1. El cambio de la fase en de un sistema de fase mínima G1 es mucho menor que el cambio

 23

de fase de un sistema de fase no mínima G2 como en la Figura 8.

2. Los sistemas de fase no mínima son relacionados con los retardos como se observa en

la siguiente ecuación 2.
S−1
G2 = G1 (2.22)
S+1

3. En un sistema de fase no mínima, dada una curva de fase y una curva de magnitud,

estas no están relacionadas entre si, no pasa lo mismo con los sistemas de fase mínima

que si se relacionan de forma única (v. Arevalo, 2005).

Figura 8. Bode- Fase no mínima

http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/10_LDR.pdf

2.4 Sistemas Automático de control.

Un sistema de control con un conjunto de elementos que permiten manipular un siste-

ma de manera autónoma, modicar su comportamiento original, y alcanzar las referencias

previamente establecidas sin la intervención de agentes externos como: operadores.

 24

La función de un sistema de control es garantizar objetivos como: estabilidad, robustez

antes perturbaciones, eciencia, evitar comportamientos bruscos, operabilidad en tiempo real,

etc. Estos objetivos son alcanzados modicando las variables de control, para que las variables

de salida alcancen los valores deseados (Ogata, 2010).

Los elementos básicos de un sistema de control son:

Controlador. Utiliza los valores de las variables de control y la referencia para calcular

que acción de control se debe aplicar en base a diferentes criterios.

Sensores. Permiten conocer los valores de las variables de control.

Perturbaciones. Componentes (voltajes, corriente parásitas) externos al sistema que

modican su comportamiento.

Actuador. Es el elemento que ejecuta la acción de control, y modica las variables de

control.

2.4.1 Tipos de control

Existen dos tipos de control los cuales son en lazo cerrado y en lazo abierto.

Lazo abierto: La acción de control se calcula conociendo la dinámica del sistema, por

lo cual las variables de salida no modican las variables de entrada.

Los componentes básicos de un control en lazo abierto como en la Figura 9son:

Controlador

Planta
 25

Actuador

Figura 9. Lazo de control abierto

Lazo cerrado: La acción de control se calcula en función del error entre la variable controlada

y la referencia establecida. Las perturbaciones, aunque son difíciles de predecir, estas se

pueden conocer por la variación en las variables de salidas. En la actualidad el control en

lazo cerrado es utilizado en muchas aplicaciones de control automático (Onoro, 2011).

Componentes básicos de un control en lazo cerrado se puede observar en la Figura 10:

Controlador

Planta

Actuador

Sensor

Referencias
 26

Figura 10. Lazo de control cerrado

2.4.2 Señal de control

La señal obtenida del algoritmo de control, se compara con una señal portadora de alta

frecuencia, que puede ser una señal triangular, cuando la señal de control supera el módulo

de la señal triangular entra en estado Ton, por el contrario, si el valor está por debajo, entra

en estado To con se observa en la Figura 11 se va creando el ciclo de trabajo para en

convertidor utilizando la acción de control (Reshma y otros., 2012).

Figura 11. Generación del ciclo de trabajo

 27

Estrategias de control

La sintonización de un controlador se realiza basándose en diferentes estrategias ya desa-

rrolladas, por ejemplo, en las estrategias de control clásico existen los controladores de tipo

PI, en las estrategias de control inteligente está el control difuso, en las estrategias de control

moderno se encuentra el control en espacio de estados.

2.5 Control PI

En inicios de siglo XIX, una vez expirada la patente de Watt y con el afán de varios

ingenieros de mejorar el diseño del regulador Watt, se plantearon nuevas ideas a realizar

como: disminuir el oset del diseño original.

Con el objetivo jo, ingenieros como Willians Siemens desarrollan un regulador (Gover-

nors), basados no solo en la acción proporcional del diseño de Watt, también añadiendo, la

acción integral al nuevo diseño (Piedrata, 1999).

2.5.1 Acción Proporcional.

La acción proporcional en esencia es un amplicador de ganancia regulable que se expresa

en el dominio de Laplace como (Ortega, 2011)

M (s)
=Kp (2.23)
E(s)

Donde

Kp Representa la ganacia proporcional del controlador.

 28

2.5.2 Acción Integral.

La acción integral elimina el error de estado estable pero causa efectos secundarios como

aumentar el sobre impulso, el tiempo de establecimiento, etc. Se expresa en el dominio de

Laplace como (Vazquez, 2011).

Kp
Ki = (2.24)
Ti × s

Así el modelo de la función de transferencia del controlador PI se expresa como en ecuación

2.25:

1
C(s) = Kp (1 + ) (2.25)
Ti × s

Donde

Kp Es la ganancia proporcional y está afecta tanto a la parte integral como a la parte

proporcional del controlador.

T i Es tiempo de acción integral, modica la velocidad de la acción de control.

Ki Es la ganancia integral del controlador.(Kuo, 1996).

2.5.3 Sintonización de controlador

En 1942 Ziegler y Nichols, realizan un descubrimiento importante, las fórmulas para sin-

tonizar los parámetros de las distintas acciones: proporcional, integral y derivativa (Mazzone,

2002) .
 29

El método se basa en una respuesta experimental y sin conocer la planta a controlar, para

lo existen dos métodos de sintonizaciòn:

1. Ziegler y Nichols en lazo abierto.

2. Ziegler y Nichols en lazo cerrado.

En la Figura 12 se muestra el modelo de referencia de un sistema en lazo cerrado con un

controlador PI.

Figura 12. Diagrama de Bloques, sistema en lazo cerrado con control PI.

Método de Ziegler y Nichols en lazo cerrado (Oscilaciones continuas).

Para utilizar este método se deberá encontrar dos parámetros: Tcr que corresponden al

periodo crítico y Kcr que corresponde al la ganancia crítica, los mismos que representan el

límite de la estabilidad en lazo cerrado.

La sintonización inicia eliminando la parte integral del sistema (Ki =0) , posteriormente

se varía la constante proporcional (Kp ) hasta que el sistema comience a realizar oscilaciones

periódicas como en la Figura 13, en este punto, se encuentra el período crítico Tcr y el valor

de Kcr corresponderá al valor de Kp obtenido en ese instante (Hernández, 2010).

 30

4
Señal de control

0
Tcr

-1

-2

-3

-4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 13. Oscilaciones periódicas

Ya localizado los parámetros críticos del sistema, se procede a utilizar las ecuaciones de la

Tabla 1 las mismo que permiten encontrar los valores de Kp y Ti para desarrollar la ecuación

2.25, y de esta manera encontrar la función del transferencia del controlador PI.
Tabla 1
Ziegler y Nichols en lazo cerrado.

Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0.5Kcr
PI 0.45Kcr Tcr
1,2

PID 0.6Kcr Tcr

2
Tcr
8
 31

2.6 Control por realimentación de estados con acción integral.

Realimentación de estados

Esta técnica pretende cambiar la dinámica en bucle cerrado del sistema extrayendo un

modelo matemático en representación de espacios de estados de un sistema físico (convertidor

Cuk), el diseño se basa en variables de estado que pueden ser realimentadas.

Existen varios métodos de diseño de este controlador, para está investigación se utilizá el

método de control modal, el mismo que admite la ubicación de polos deseados y así permitirá

cumplir con los requerimientos establecidos (Gijon, 2009).

El diagrama de bloques de la Figura 14 se describe la realimentación de estados.

Figura 14. Diagrama de Bloques, sistema en lazo cerrado con realimentación de estados

2.6.1 Diseño del controlador.

Para el diseño del controlador se debe obtener una matriz de ganancias K , la cuál permite

la reubicación de los polos en lazo cerrado.

La matriz de ganancias K realimenta los estados para producir este cambio en el sistema.

Antes de obtener la matriz K se deber cumplir con las siguientes condiciones :

 32

1. El sistema debe ser controlable.

2. Todas las matrices de estado se pueden realimentar, por lo cual es sistema debe ser

observable.

Una vez analizados los puntos 1, 2 se continua con el diseño del controlador: subsección 2.6.2.

1. Controlable.

Permite conocer si un sistema puede ser controlado por sus entradas, llevando al sistema

de un estado inicial x0 = x(t0 ) a un estado nal xf = x(tf ) en un período de tiempo nito

tf > t0 .

La matriz de controlabilidad es (Unicauca, 2012):

Wc = [ B AB .. .. An−1 B ] (2.26)

Donde

Las matrices A, B proviene en referencia de la ecuación 2.2.

n: número de variables de estado, vector x(t).

m: número de salidas de sistema, vector y(t).

r: numero de entradas (referencias) del sistema, vector u(t).

Para determinar la controlabilidad del sistema: se obtiene el rango de la matriz Wc y esté

valor debe ser igual a la dimensión de la matriz A, para concluir que el sistema es controlable.
 33

2. Observable.

Permite conocer si un sistema puede ser estimado por medio de sus salidas, llevando al

sistema de un estado inicial x0 = x(t0 ) a un estado nal xf = x(tf ) en un período de tiempo

nito tf > t0 .

Matriz de observabilidad es (Unicauca, 2012):

 
 C 
 
 
 CA 
 
 
(2.27)
 
Oc = 
 CA2


 
 
 ... 
 
 
 
CAn−1

Donde

Las matrices A, C proviene en referencia de las ecuaciones 2.2 y 2.3.

Para determinar la observabilidad del sistema: El rango obtenido por la matriz Oc debe

ser igual a la dimensión de la matriz A, para concluir que el sistema es observable.

2.6.2 Asignación de Polos.

La dinámica del sistema se expresa por la ecuación 2.2 :

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

Se elije la ley de control de la ecuación 2.28 para seleccionar K :

 34

u(t) = −Kx(t) (2.28)

La matriz K de ganancias: Permite la realimentación de estado.

u(t): Puede tomar cualquier valor sin restricción.

Remplazando el valor u(t) en la ecuación 2.2 se obtiene:

ẋ(t) = (A − BK)x(t) (2.29)

Resolviendo:

x(t) = e(A−BK)t x(0) (2.30)

La matriz (A-BK ): Da la estabilidad y las características del sistema, por lo cual si se

seleccionan correctamente los valor de la matriz K el sistema será de asintóticamente estable

(Rodriguez, 2001).

2.6.3 Matriz de Ganancias de Realimentación del Estado.

La matriz K , es decir el polinomio que se desea del sistema en realimentación, es determi-

nado por la asignación de polos anteriormente diseñados s=ρ1 , s=ρ2 , ... , s=ρn y suponiendo

que los estados son controlables y observables se procede a encontrar la matriz K a través

de (Rosales, 2001):

La ley de control de realimentación de estados expresada en la ecuación 2.28:

 35

u(t) = −Kx(t)

Y con la ecuación 2.31 que representa la fórmula de Ackermann obtendremos la matriz

de ganancias K :

   
K= 0 0 ... 1 · B AB ... An−1 B · ϕ(A) (2.31)

Donde:

ϕ(A) = An + a1 An−1 + ... + an−1 A + an I (2.32)

En la Figura 15 se presenta un esquema ampliado de la realimentación de estados por las

componentes de la matriz K .

Figura 15. Esquema de ganancias en realimentación de estados

 36

2.6.4 Acción Integral.

Los convertidores de voltaje son dispositivos que mantienen su salida constante y ante la

presencia de perturbaciones internas o externas se deben reajustar (Valverde, 2010), en la

sección 2.5.2 se profundisa en referencia al comportamiento de un sistema con acción integral

pero el objetivo de la acción integral es que en un tiempo limite la salida y(t) tome el mismo

valor que la referencia r(t), todos los valores anteriores productos de la diferencia entre la

salida y la referencia serán almacenados en el vector e(t) que representa al error del sistema

y produciendo la acción de control..

El diagrama de bloques de la Figura 16 describe la realimentación de estados con acción

integral.

Figura 16. Diagrama de Bloques, sistema en lazo cerrado con acción integral.

En las ecuaciones de la 2.33 a la 2.35 se expresan lo antes mencionado.

lı́m y(t) = r(t) (2.33)

t→∞
 37

x˙e = 0 (2.34)

x˙e = y(t) − r(t) (2.35)

donde:

r(t) vector de referencia.

y(t) vector de salida del sistema.

e(t) vector de error del sistema.

x˙e acción integral en régimen estacionario.

Sistema Aumentado

Para agregar la acción integral en el control ya diseñado por realimentación de estado,

se debe aumentar un estado al sistema, el mismo que se denomina: xe , el nuevo sistema se

denomina sistema aumentado.

Es descrito a continuación:

.
x (t) = Ax(t) + Bu(t) + F l(t) (2.36)

y(t) = e(t) = Cx(t) + Hl(t) (2.37)

 38

Donde:

l(t) vector de perturbaciones del sistema.

F es la matriz de perturbaciones entrada.

H es la matriz de perturbaciones salida.

Para llevar al sistema de un estado x1 (t) hasta un valor r(t) se utiliza la siguiente ley de

control.

Z
u(t) = −Kx(t) − Ki e(τ )dτ (2.38)

Se dene

Z
xe (t) = e(τ )dτ (2.39)

Donde:

K es la matriz de realimentación de ganancias.

Ki es la ganancia integral.

A partir de la ecuación 2.39 se tiene

x˙e (t) = e(t) = y(t) = Cx(t) + Hl(t) (2.40)

Aumentando el sistema original

 39

          
 ẋ(t)   A 0   x(t)   B   x(t)   F 
 


=
 


−
 

 K Ki 

+
 
 l(t)
 (2.41)
x˙e (t) C 0 xe (t) 0 xe (t) H

Finalmente la ecuación 2.41 se puede escribir también como:

dx(t)
= (Ā − B̄K)x̄(t) + F̄ l(t) (2.42)
dt

Las ecuciones anteriores son referencia de (Rodriguez, 2001).

2.7 Lógica difusa.

2.8 Conclusiones del Capítulo

 40

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 A.1

Anexo A

Código de funciones usadas para

simulación.
 Listado de código A.1: Función para la variable difusa trapezoidal.
1 function alpha=fuzzyTrap (x , p , lado )
2 alpha=zeros (1 , length (x) ) ;
3 i f ( strcmp ( lado , ' left ' ) )
4 for i =1: length (x)
5 i f x( i )>=p(1) && x( i )<=p(2)
6 alpha ( i ) = 1;
7 e l s e i f x( i )>=p(2) && x( i )<=p(3)
8 alpha ( i ) = (x( i )−p(3) ) /(p(2)−p(3) ) ;
9 else
10 alpha ( i ) =0;
11 end
12 end
13 e l s e i f ( strcmp ( lado , ' right ' ) )
14 for i =1: length (x)
15 i f x( i )>=p(1) && x( i )<=p(2)
16 alpha ( i ) = (x( i )−p(1) ) /(p(2)−p(1) ) ;
17 elseif x( i )>=p(2) && x( i )<=p(3)
18 alpha ( i ) = 1;
19 else
20 alpha ( i ) =0;
21 end
22 end
23 else
24 alpha =0;
25 end
26 end
 B.2

Anexo B

Código simulación de evasión de

obstáculos con seguimiento de

trayectoria.
 C.1

Anexo C

Código de reconocimiento de las

entradas difusas.
 D.1

Anexo D

Código de la librería Fuzzy para los

controladores de velocidad, trayectoria y

evasión de obstáculos.
 E.1

Anexo E

Código para obtención de resulatdos de

los controladores.
 F.1

Anexo F

Código principal del sistema de

navegación.
 G.1

Anexo G

Diagrama electrónico de la

implementación.
 H.1

Anexo H

Código para gracación y obtencion de

resultados.