Configuración de alarmas diseñadas por el usuario

Notas previas:

En muchos tipos de instalaciones, probablemente, las alarmas emitidas por el robot cuando le ocurre un fallo, no
son suficientes para que la instalación se detenga si ocurren eventos en otros periféricos, o bien se desea que
aparezca un fallo, si se tiene que provocar que el robot haga ciertas operaciones.

Diseño de las alarmas:

Primeramente, necesitamos escribir el texto de la alarma, para ello pulsamos: MENU Æ 8 USER ALARMS

En el caso que deseemos crear la alarma de usuario nº1, colocamos el cursor en el mensaje y pulsamos ENTER
Escribimos el texto y pulsamos ENTER:

Para provocar la aparición de la alarma por programa, usaremos la instrucción UALM[ ]. Para entrar esta
instrucción dentro de un programa, se debe pulsar F1[INST] Æ 7 Miscellaneous Æ 2 UALM[ ]

Pulsar ENTER, posteriormente pulsar 1 y ENTER.

Al ejecutar esta instrucción, aparecerá el mensaje de alarma en la consola:

Esta alarma se rearmará únicamente con RESET. Si se desease aumentar la severidad de la alarma, pulsar
MENU Æ 0 NEXT Æ 6 SYSTEM Æ F1 [TYPE] Æ 2 Variables :

Buscar la variable $UALRM_SEV, está casi al final de la lista. Se puede ir rápidamente con Item Æ 467 Æ
ENTER
Pulsar ENTER. Aparecen las severidades de todas las alarmas de usuario, a 6 por defecto.

Si se quiere cambiar la especificación, se deberá teclear:

0 para WARN

Solamente da aviso

6 para STOP.Local

Detiene sólo programa en curso

38 para STOP.General

Detiene todos los programas en curso (incl. Multitareas)

 ABORT.L 11

Aborta sólo programa en curso

ABORT.G 43

Aborta todos los programas en curso (incl. Multitareas)

Para provocar un paro de emergencia, debería ponerse la variable a 38: