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Control de un elevador de carga utilizando
una plataforma de procesamiento digital
A. E. Betancur, A. P. Quintero y M. Alvarez. Universidad de Antioquia
Abstract—En el presente artículo se describe el diseño e
implementación del controlador de un elevador de carga
utilizando una plataforma de procesamiento digital. Se parte de
las especificaciones y descripción del sistema hasta llegar a la
solución de hardware y software empleando microcontroladores
de bajo costo.
Index Terms—control digital, elevadores, lenguajes de
programación, microcontroladores, sistemas embebidos.
I. INTRODUCCIÓN
C on el desarrollo acelerado de las técnicas y herramientas
de diseño digital y con el aumento de la capacidad de
integración microelectrónica se ha generado un aumento
explosivo del número de equipos, ambientes y aplicaciones
donde se han incorporado sistemas electrónicos basados en
arquitecturas de computador. Estos sistemas, que se conocen
como sistemas embebidos, se basan principalmente en
microcontroladores, los cuales por su bajo precio y alto nivel
de integración ofrecen soluciones en circuito para una gran
variedad de aplicaciones. [1]
El aumento de la complejidad de las aplicaciones y las
exigencias de rápida puesta al mercado han modificado la
manera de concebir el proceso de creación de sistemas
basados en microcontroladores. Para poder responder a estas
exigencias se hace necesario analizar metodologías de trabajo
que permitan abordar la especificación, diseño, prueba e
implementación de sistemas embebidos de una manera
integrada. Las herramientas más utilizadas actualmente para
enfrentar tales situaciones son: los compiladores de lenguajes
de alto nivel, los generadores de código para aplicaciones
específicas y las herramientas de co-diseño hardware
software. [2]
Gracias a lo anterior se han producido cambios
significativos en el campo del diseño de controladores para
elevadores. Los primeros controles, de tipo electromecánico,
fueron desarrollados a partir de relés; posteriormente con el
desarrollo de los sistemas digitales se implementaron
controles que incluían microprocesadores los cuales se
programaban en lenguajes de bajo nivel. Sin embargo
ninguna de estas metodologías permite responder
adecuadamente a las necesidades actuales.
En este proyecto se diseña e implementa el software del
controlador de un elevador de carga usando lenguaje C sobre
1
un microcontrolador de 16 bits. Para la realización del diseño
se tomó como referencia el ascensor de carga o montaplatos,
como un caso real del control de ascensores, considerando
todas las especificaciones y restricciones propias del medio
industrial en que estos operan. Para la validación del control
diseñado se utilizó un prototipo a escala del ascensor, el cual
cuenta con todas las señales y subsistemas del modelo real y
que sirve como plataforma educativa en las áreas de sistemas
de control digital y transporte vertical. Este diseño se
implementó usando especificaciones estándar de la industria
en cuanto a señales eléctricas y manejo de ruido. En la
actualidad el sistema se encuentra en evaluación para su
implementación en productos comerciales y la investigación
continúa en el diseño de controles para ascensores con
mayores prestaciones.
II. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
A. El ascensor
Un ascensor se define como un aparato elevador que se
desplaza entre guías verticales, o débilmente inclinadas
respecto a la vertical, atiende niveles definidos y está dotado
de una cabina cuyas dimensiones y constitución permite el
acceso de las personas o carga hacia él. El ascensor está
provisto de un sistema de control el cual, según las
necesidades del usuario, determina los desplazamientos de un
piso a otro de la cabina, permite el acceso y la salida de
personas y otras funciones que generan un mejor bienestar
para quienes lo utilizan. [3].
Desde el punto de vista funcional un ascensor está
constituido, independientemente del tipo, por una cabina para
transportar verticalmente carga y/o pasajeros impulsada y
controlada por cinco sistemas principales como se muestra ern
la figura 1.
1) Sistema de seguridad: Este sistema está conformado por
los dispositivos que actúan en caso de fallo o rotura de
algunos elementos funcionales. Entre los dispositivos de
seguridad se encuentran: el limitador de velocidad, el
paracaídas y los amortiguadores.
2) Sistema de tracción: Es el encargado de ordenar el
movimiento de las cabinas de ascensores o montacargas,
maneja la secuencia de movimiento de acuerdo al tipo de
máquina tractora.
3) Sistema de señalización y mando: Es el encargado de
recibir órdenes de usuario y proporcionar información visual
para los mismos. Esta conformado por visualizadores,
botoneras, señales sonoras, etc.
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4) Sistema de control (maniobra): Se denomina sistema de
control o maniobra al que realiza las siguientes funciones: Dar
la orden de marcha, aceleración, desaceleración y parada de la
cabina al sistema de tracción. Comprobar el cumplimiento de
los requisitos impuestos por el sistema de seguridad, antes de
poner en marcha el ascensor y detenerlo mediante una parada
de emergencia en caso de que durante el viaje surgieran
anomalías. Recoger información de la posición del ascensor
en el hueco para proceder a la parada en el piso
correspondiente. Registrar las llamadas de los usuarios, y las
plantas a las que corresponden, para atenderlas en la secuencia
determinada por el tipo de control. [3]
5) Sistema de Inspección: Es un sistema utilizado para
realizar la calibración y el mantenimiento de los elevadores,
consta de una botonera ubicada en el techo de la cabina y solo
atiende las órdenes del personal de mantenimiento.
Figura 1. Subsistemas del ascensor
B. Especificaciones del sistema
1) Tipo de maniobra: De acuerdo a las especificaciones
concretas que presenta un ascensor de carga, la maniobra más
utilizada a nivel mundial es la maniobra universal, dado que
por sus características de atender solamente una llamada a la
vez: el ascensor viaja siempre directamente a su planta de
destino, no dando lugar a paradas intermedias cuando va
cargado, para tal efecto dispone en la cabina de pulsadores
para cada piso, mientras que en los pisos existe un pulsador de
llamada del ascensor así como un indicador luminoso que
informa si el ascensor está en servicio. [3]
2) Señales que maneja el sistema: El sistema posee un gran
número de entradas y salidas, entre las cuales se distinguen los
siguientes grupos:
2
TABLA I.
SEÑALES DE ENTRADA Y SALIDA DEL ASCENSOR
Entradas Salidas
Botoneras. Ordenes para el motor de tracción.
Sistemas de seguridad. Ordenes para los motores de puertas.
Sensores y microsuiches. Visualización, indicadores
direccionales y posicionales, señales
sonoras, etc.
Pulsadores de cabina y Display de cristal líquido.
exteriores.
Teclas para programación de
parámetros.
3) Selección de la plataforma de procesamiento: Para la
implementación del hardware y software del sistema es
necesario elegir una plataforma de procesamiento que cumpla
con los requerimientos de la aplicación. En el diseño del
controlador los parámetros principales a tener en cuenta en la
selección de la plataforma son: [4]
-La cantidad de puertos de entrada y salida: Los cuales se
requieren gran cantidad dado el alto número de señales que es
necesario manejar.
-Los periféricos: Se requiere fundamentalmente de timers
para el conteo de los tiempos y de un puerto serial para
reprogramación, reporte de información, etc.
-Memoria: Dado que el consumo de memoria de la
aplicación no es elevado, se pueden encontrar sistemas en
donde la memoria de programa y la memoria de datos estén
integradas dentro del procesador. También es necesario
contar con memoria EEPROM para almacenar parámetros y
otros datos de configuración.
-Interrupciones: Necesarias para casos críticos del ascensor
y para optimizar tareas y procesos.
-Costo: Aunque un ascensor no es una aplicación muy
sensible al costo se busca que la plataforma de procesamiento
incluya dentro del chip todos los recursos de memoria y
periféricos necesarios para disminuir los costos finales de
fabricación de tarjetas electrónicas debido a que los diseños
están pensados para una producción masiva.
El Microcontrolador MC68HC912B32 de Motorola de 16
bits, satisface las necesidades concretas del diseño. Sin
embargo, debe anotarse que el diseño del software deberá
permitir de una manera estructurada cambiar el procesador en
el caso de que la aplicación lo requiera o de que una posible
expansión lo amerite [5].
III. IMPLEMENTACIÓN DE LA SOLUCIÓN
A. Implementación del hardware
Se diseñaron tarjetas e interfaces para la adaptación de las
señales eléctricas del ascensor de carga hacia el sistema de
procesamiento digital (CPU) y viceversa. Como el número de
señales de entrada y salida es considerablemente alto fue
necesario evaluar diferentes alternativas para la interconexión
de estas con la plataforma digital. Finalmente se utilizó una
arquitectura tipo procesador que cuenta con un bus de
direcciones, un bus de datos y un bus de control. Esta
arquitectura consta de: una CPU que maneja los buses y
direcciona las tarjetas de entrada y salida; un Rack para la
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interconexión de las tarjetas con la CPU. Adicionalmente el
sistema cuenta con un puerto para comunicación serial,
circuito para depuración en tiempo real (BDM), display de
cristal líquido (LCD), teclado de programación y puertos I/O
disponibles. El esquema del hardware diseñado se muestra en
las figuras 2 y 3.
Figura 2: Dispositivos de entrada y salida del controlador
Figura 3. Sistema de decodificación de señales de I/O
B. Implementación del software
El software del controlador se desarrolló en un lenguaje de
alto nivel y empleando una estructura de capas. El objetivo
fue subdividir la complejidad de la aplicación en pequeños
módulos. Se definieron tres capas de software: una capa de
acceso al hardware representada por los controladores
(drivers) de los periféricos, que permite abstraer los detalles
de bajo nivel de los dispositivos utilizados; una capa de
interfaces de aplicación APIs, en la que se definen los
servicios principales que debe ofrecer el ascensor y una capa
de aplicación en la que se establece el schedulling de las tareas
del sistema.
La utilización de este tipo de estructura de programación
permite la realización de un diseño abierto, flexible y
escalable que posibilite modificar fácilmente el software o el
hardware cuando la aplicación así lo requiera, permitiendo la
incorporación de nuevas funciones y tareas.
La siguiente figura ilustra los componentes de las capas del
modelo de software.
3
Figura 4. Modelo de capas de software.
1) Capa de acceso al hardware: El software del controlador
debe utilizar diferentes recursos de hardware como son: los
timers, puertos de entrada y salida, interfaces de comunicación
serial, memoria EEPROM, CPU de periféricos etc. Para
facilitar el desarrollo de los controladores se creó una librería
de definiciones que contiene la especificación de las
conexiones de entrada y salida. Lo anterior permite modificar
fácilmente la estructura de las conexiones físicas de los
dispositivos sin tener que modificar el código de los
controladores o de las aplicaciones.
2) Capa de controladores de dispositivos: Se define como la
capa de interfaz entre el hardware y el software. Permite al
programador abstraer los detalles del hardware utilizado
proveyendo una interfaz común de comunicación con los
dispositivos mediante la especificación de funciones de
lectura, escritura y configuración. Por las dimensiones del
proyecto no se empleó un sistema operativo, por lo tanto, la
definición de los mecanismos de acceso al hardware,
sincronización, exclusión mutua y comunicación entre tareas
fue implementada dentro de la aplicación.
Las dependencias con la plataforma del procesador:
configuración de puertos, activación de las interrupciones y
manejo de modos de bajo consumo de potencia, se definieron
mediante macros de lenguaje C. Además la especificación de
la interconexión del hardware con el procesador se construyó
por medio de definiciones de librería, lo que permite en un
momento dado, reemplazar partes del hardware de manera
modular, requiriendo únicamente escribir un nuevo
controlador.
Los controladores no siempre están relacionados con
elementos externos de hardware del sistema, sino también con
los periféricos incorporados dentro del microcontrolador como
son: los módulos de temporización, conversión analógico a
digital, comunicación serial, etc. De esta manera los servicios
prestados por esos módulos se abstraen a funciones de alto
nivel, y la declaración queda separada de la implementación,
lo cual permite en el caso de un cambio en la plataforma del
procesador, reemplazar la implementación del servicio sin
alterar la funcionalidad de las demás entidades del software
que lo utilizan.
Algunos de los controladores implementados son:
-Controlador para lectura de entradas y actualización de
salidas: Define la forma de interconexión entre el
microcontrolador y las tarjetas de entrada y salida.
-Controlador del módulo de cristal líquido LCD: Define la
interconexión del módulo LCD con el microcontrolador y se
define las funciones de entrada/salida de bajo nivel, de
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escritura de datos y configuración.
-Controlador del módulo temporizador del
microcontrolador.
-Controlador de la memoria EEPROM del microcontrolador,
el microcontrolador MC68HC912B32 cuenta con 768 bytes
de memoria EEPROM que se utiliza para almacenar los
parámetros del sistema, tales como: número de paradas, tipo
de motor, tipo de puertas, tiempos, etc.
3) Capa de librerías auxiliares: Son funciones sobre las que
se soporta la aplicación. Son invocadas por la capa de
aplicación y no contienen ningún detalle de hardware.
Algunas de ellas son:
-Librería para el manejo del motor de tracción: Se
encuentran allí las funciones que tienen que ver con el
funcionamiento y manejo del motor.
void Subir (void) // Orden de marcha en ascenso.
void Bajar (void) // Orden de marcha en descenso.
void Parar(void) // Orden de detención del motor.
void Nivelar(void) // Nivelación del equipo
-Librería para el manejo de tiempos: Administra los tiempos
del sistema necesarios para: el tiempo máximo entre pisos,
tiempo máximo para abrir y cerrar puertas, tiempos de
protección, etc.
-Librería para el manejo de la visualización: Proporciona las
órdenes de visualización a los respectivos periféricos, como:
piso en el que se encuentra la cabina, sentido de viaje, luz de
ocupado.
4) Capa de interfaces de aplicación (API’s): Desde el punto
de vista de software el controlador de un ascensor es un
sistema reactivo de tiempo real. La mayoría de las señales son
puras, es decir sólo importa su presencia o ausencia y no
tienen un valor entero asociado a ellas. La programación de
este tipo de aplicaciones puede desarrollarse con una
metodología orientada a eventos por medio de máquinas de
estado finito [5].
En esta capa se desarrollan funciones de alto nivel
relacionadas directamente con los servicios principales del
ascensor y representan el núcleo del controlador.
Fundamentalmente las funciones de esta capa esperan una
señal de activación del hardware y responden con una acción
determinada, por lo que la programación se basó en eventos
reactivos. Esta capa está soportada sobre las capas de
controladores y librerías auxiliares, por lo tanto no tiene
dependencias directas con el hardware y es altamente portable.
Algunas de las funciones implementadas son:
-Power Up: esta rutina se ejecuta cuando arranca el
programa con el fin de sincronizar y posicionar el ascensor ya
sea en la última o en la primera parada.
-Conteo de Tiempo entre Pisos: Se encarga de contar el
tiempo que se demora la cabina entre pisos de acuerdo a la
velocidad del equipo y a la separación física de los mismos,
con estos tiempos se puede calcular el tiempo necesario para
desacelerar el equipo de acuerdo a la velocidad y a la
separación entre pisos.
-Llamadas: Se tienen en cuenta las llamadas exteriores y de
cabina de los usuarios y se decide de acuerdo al tipo de
maniobra, cual llamada se atenderá primero. De acuerdo con
4
la llamada elegida se le asigna valor al piso de destino y se
registra la luz de ocupado. En esta rutina también se tienen en
cuenta la apertura y cierre de puertas cuando sea pertinente.
-Desplazamiento: Al invocar esta rutina se conoce la
posición actual del ascensor y se tiene el piso de destino
cargado desde la rutina de llamadas, con estas condiciones se
ejecuta el desplazamiento desde el piso actual hacia el piso de
destino, decidiendo si debe subir o bajar.
-Puertas: las funciones de abrir y cerrar puertas trabajan ya
sea por órdenes directas mediante los respectivos pulsadores
de abrir y cerrar, o por llamados desde otras rutinas como la
rutina de llamadas. Después de realizado un desplazamiento
entre pisos, el equipo invoca la rutina de abrir puertas.
-Seguridades: Se encarga de vigilar los dispositivos de
seguridad y protección para los usuarios y personal de
mantenimiento.
-Inspección: Esta rutina permite al personal especializado,
realizar ajustes, mantenimiento y chequeos al ascensor.
-Menú de programación: Permite programar los parámetros
del elevador, por medio de un teclado de programación y una
interfaz visual (LCD). Algunos de los parámetros que se
pueden programar son: número de paradas, tipo de motor, tipo
de puertas, número de accesos, tiempos, etc. Al salir del menú
de programación, los parámetros son almacenados en memoria
EEPROM.
5) Capa de aplicación de usuario: En esta capa se
implementa la aplicación principal del usuario basada en las
APIs. La aplicación desarrollada implementa un control
general. La maniobra universal utilizada por el ascensor de
carga está implementada en una función de las API’s y es
fácilmente adaptable a elevadores comerciales y de pasajeros.
El funcionamiento general del sistema se resume así: se
inicializa el sistema, se realiza la programación de los
parámetros del elevador y se almacenan en memoria
EEPROM, se realiza la sincronización del sistema mediante el
power up y se procede a realizar el conteo de tiempo entre
pisos para la posterior desaceleración del equipo cuando sea
pertinente. Cuando el ascensor ya se encuentra sincronizado,
con todos los parámetros y tiempos establecidos, el sistema
queda trabajando en función de las rutinas de llamadas,
desplazamiento y puertas, realizando las siguientes tareas:
desplazamiento a los pisos solicitados de acuerdo a las
llamadas, apertura y cierre de puertas, chequeo permanente de
las señales de inspección y seguridades. El programa
principal se ilustra en el siguiente diagrama de flujo de la
figura 5.
IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Las pruebas de funcionamiento de la maniobra
implementada se hicieron en un prototipo a escala de cuatro
paradas con todas las señales reales. En estas pruebas se
verificó la funcionalidad del software de control desarrollado
y se hicieron evidentes algunas ventajas con respecto a otras
metodologías para el diseño de elevadores. Una de las
principales consiste en que el sistema se puede ajustar a las
condiciones de diferentes tipos de ascensor, motor, puertas,
haciendo simplemente algunos cambios en el software. Para
ello se realizó un programa único, parametrizable mediante un
LCD y un teclado de programación. Algunos de los
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parámetros programables y almacenados en memoria
EEPROM son: número de paradas, tipo de máquina tractora,
tipo de puertas, tiempo máximo entre pisos, número de
accesos, etc.
Figura 5. Diagrama de flujo de la aplicación principal.
El tamaño del programa en memoria ROM (FLASH) fue de
14Kbytes, memoria de datos RAM 140 Bytes y memoria de
parámetros EEPROM 70 Bytes, l
En la figura 6 se muestra el prototipo que se construyó para la
validación del sistema.
5
Figura 6: Prototipo del elevador.
V. CONCLUSIONES
-Desarrollar el software del controlador usando el lenguaje
C permite estructurar el programa en interfaces de programa
de aplicación, bibliotecas de código y controladores de
hardware, de forma tal que la complejidad del problema se
puede dividir en capas de software. Lo anterior posibilita la
realización de un diseño abierto, flexible y escalable, con
facilidades para la modificación del software y del hardware
cuando la aplicación lo requiera.
-La aplicación de las nuevas técnicas en el campo del
diseño de controles para elevadores posibilita abordar el
proceso de diseño utilizando metodologías formales para el
desarrollo de software lo que permite disminuir el tiempo de
desarrollo de las aplicaciones, crear sistemas escalables y
modulares que faciliten la adición de nuevas características e
independizar las partes más importantes del código de la
plataforma de hardware usada.
-Una de las grandes ventajas de la metodología de diseño
utilizada es que no depende de la plataforma de procesamiento
ya que todo el código fue realizado en lenguaje C. Se
diseñaron drivers para dispositivos de hardware
independizando los módulos de aplicación de los sistemas de
hardware. De forma similar el uso de librerías de aplicación y
APIs permite realizar fácilmente actualizaciones y
modificaciones al sistema de control permitiendo su expansión
para otro tipo de controles.
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REFERENCIAS
[1] P. Paulin, C. Liem, M. Cornero et al, “Embedded Software in Real-Time
Signal Processing Systems: Application and Architecture Trends”,
Proceedings of the IEEE, Vol. 85, No. 3, Marzo 1997.
[2] G. De Michelli, R. K. Gupta, “Hardware/software co-design”,
Proceedings of the IEEE , Vol 85, No 3, Marzo 1997.
[3] Betancur, A. y Quintero, A. “Control de un Elevador de Carga
Utilizando una Plataforma de Procesamiento Digital”. Medellín:
Universidad de Antioquia, 2002.
[4] Valvano, J. W. “Embedded Microcomputer Systems. Real Time
Interfacing”. Brooks/Cole. 2000
[5] MC68HC912B32TS/D Technical Summary 16-Bit Microcontroller.
Motorola 1999.
[6] G. Berry et al. “The asynchronous approach to reactive and real time
systems”. Proceedings of the IEEE , 79, Sep. 1991.
[7] http://www.fujitecamerica.com/elevators/gearless/gearless_main.htm