Presentación Segundo Informe de Avances (Final) PDF

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de La Laguna

División de Estudios de Posgrado e Investigación
Segundo Informe de Avances de Tesis:

Modelado y Control de Robots Paralelos
en Espacio de Postura
Presenta:
Ismael Medina López
Director de tesis
Dr. Ricardo Emmanuel Campa Cocom
Coasesor
Dr. Angel Israel Soto Marrufo
Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 1 / 55

Tabla de contenido
1 Introducción
2 Actividades realizadas (enero-junio 2017)

Modelado del mecanismo de cinco barras
Control del mecanismo de cinco barras
Evaluación experimental en el M5B
Modelado del robot paralelo Hexapod
3 Conclusión

Introducción (1/9)
Robots paralelos
Un robot manipulador está construido por una sucesión de cuerpos rı́gidos

(eslabones) conectados por medio de articulaciones, que pueden ser activas o
pasivas, y constituyen lo que se conoce como una cadena cinemática.
De acuerdo a su estructura mecánica se pueden dividir en:
Robots seriales. Poseen una cadena cinemática abierta.
Robots paralelos. Poseen al menos una cadena cinemática cerrada.
En los robots paralelos existen restricciones cinemáticas que limitan el mo-
vimiento relativo entre los eslabones. A tales restricciones se les denomina
holonómicas y se pueden expresar como ecuaciones algebraicas de la forma:
γ(ρ) = 0
donde ρ es el vector de variables usadas para describir la configuración del

robot.

Robots paralelos
Un robot manipulador paralelo consiste comúnmente de una plataforma móvil

acoplada a una base fija por medio de varias cadenas cinemáticas indepen-
dientes, conocidas como piernas del robot.
Generalmente lo que se pretende es, mediante el movimiento proporciona-
do por las articulaciones activas, controlar la posición y orientación (i.e., la
postura) de la plataforma.
En el espacio tridimensional la postura puede definirse en términos de un
vector compuesto por tres coordenadas cartesianas para la posición y tres
ángulos de Euler para la orientación.
El espacio en el cual la postura es especificada de la forma anterior es llamado
tipicamente espacio operacional.

Modelado dinámico de robots paralelos
Para obtener el modelo dinámico de mecanismos paralelos es común emplear

un conjunto no mı́nimo de coordenadas generalizadas para encontrar las ecua-
ciones de movimiento, obteniendo ası́ un modelo dinámico no mı́nimo.
Después de obtener el modelo no mı́nimo es posible aplicar el llamado método
de proyección para obtener un modelo mı́nimo en términos de n variables,
donde n es el numero de gdl. Existen dos casos:
Modelo dinámico mı́nimo en espacio articular.

Modelo dinámico mı́nimo en espacio de postura.
En caso de emplear coordenadas operacionales (que, por definición, son mı́ni-
mas) se habla concretamente de un modelo dinámico en espacio operacional.

El modelo dinámico de un robot paralelo puede obtenerse a partir de las ecuacio-

nes de movimiento de Lagrange. En el caso de que se utilicen m coordenadas no
mı́nimas se llega a un sistema de ecuaciones algebro-diferenciales de la forma:
T
d ∂L(ρ, ρ̇) ∂L(ρ, ρ̇) ∂γ(ρ)
− = τρ + λ
dt ∂ ρ̇ ∂ρ ∂ρ
γ(ρ) = 0
ρ ∈ Rm es el vector de coordenadas generalizadas no mı́nimas.

τρ ∈ Rm denota el vector de fuerzas generalizadas.
El lagrangiano L(ρ, ρ̇) es la diferencia entre la energı́a cinética y la energı́a
potencial del mecanismo.
γ(ρ) ∈ Rr es el vector de r restricciones holonómicas.
λ ∈ Rr es el vector de multiplicadores de Lagrange.

El modelo dinámico no mı́nimo puede reescribirse en su forma compacta como:
M(ρ)ρ̈ + C (ρ, ρ̇)ρ̇ + g (ρ) = τρ + D(ρ)T λ

γ(ρ) = 0
donde
M(ρ) ∈ Rm×m representa la matriz de inercias.

C (ρ, ρ̇) ∈ Rm×m es la matriz centrı́fuga y de Coriolis.
g (ρ) ∈ Rm es el vector de fuerzas debidas a la gravedad.
D(ρ) ∈ Rr ×m es el jacobiano del vector de restricciones.
El modelo en la forma anterior queda definido en términos del vector ρ y requiere

el calculo del vector de fuerzas de restricción D(ρ)T λ.

Control de robots paralelos
Para el problema de control de movimiento, la tarea o trayectoria deseada

que un robot paralelo debe ejecutar generalmente se define en términos de la
postura de la plataforma móvil.
Las señales de control, sin embargo, se aplican directamente a las articu-
laciones; además de que la información que se realimenta del robot es el
desplazamiento de cada articulación.
Lo anterior da lugar a dos formas de resolver el problema de control de mo-
vimiento:
a) Control en espacio articular: en el que los errores de control se definen
en espacio articular.
b) Control en espacio de postura: en el que los errores de se definen direc-
tamente en términos de la postura de la plataforma.

Control de robots paralelos
Esquemas de control de robots: a) en espacio articular y b) en espacio de

postura (operacional).

Objetivos de la tesis
General
Estudiar métodos para el modelado y control de robots paralelos en espacio de
postura, y aplicar la teorı́a a un par de mecanismos paralelos que se encuentran
operativos en el Laboratorio de Mecatrónica y Control.
Especı́ficos
Estudiar la teorı́a sobre modelado de robots paralelos en general, y par-
ticularmente el modelo dinámico empleando coordenadas de postura.
Estudiar y/o diseñar controladores para robots paralelos en espacio de
postura.
Diseñar interfaces (hardware y software) para la implementación de los
controladores estudiados en al menos dos robots existentes en el labora-
torio de Mecatrónica y Control.
Evaluar de manera experimental los algoritmos de control estudiados en
los mecanismos seleccionados empleando la interfaz desarrollada.

Cronograma de Actividades
Cronograma original de actividades.

2016 2017
Ma
Ag
No
Ma
Se
ACTIVIDADES
En
Oc
Fe
Ju
Ab
Di
Ju
p.
n.
c.
o.
e.
v.
l.
r.
t.
y.
r.
.
Investigación documental X
Estudio sobre modelado
de robots paralelos X X
Estudio sobre controladores
en espacio de postura X X
Desarrollo de interfaces
de hardware y software X X
Modelado del mecanismo
de cinco barras (M5B) X
Implementación de
controladores en el M5B X
Modelado del robot
paralelo Hexapod X X
Implementación de
controladores en el Hexapod X X
Redacción de documento
de tesis X X
Presentación de examen
de grado X

Tabla de Contenido
1 Introducción

3 Conclusión

Modelado del mecanismo de cinco barras (1/12)
Descripción del mecanismo
Articulaciones
pasivas
Elemento terminal
Articulaciones
activas
Modelo CAD del mecanismo de cinco barras (M5B) del Tecnológico de la

Laguna.
Caracterı́sticas principales:
P (xm , y m)
L4
2
Posee 2 grados de libertad (gdl).
B2 Presenta un movimiento restrin-
2
L
1
gido a un plano.
B1
L3
Y0
Consta de cuatro eslabones
L1 q2
q1 0 X0 móviles y un eslabón fijo que co-
A1 L0 L0 A2
rresponde a la base del robot.
El movimiento relativo entre los
Parámetros cinemáticos del mecanismo eslabones móviles se lleva a cabo
de cinco barras. por medio de cinco articulaciones
rotacionales.

Variables empleadas
Para fines de modelado cinemático y dinámico del M5B se utilizan las siguientes
variables:
Vector de coordenadas cartesianas del elemento terminal (punto P)
T
χ = x m y m ∈ R2 .

Vector de coordenadas articulares activas

T
q = q1 q2 ∈ R2 .

Vector de coordenadas articulares pasivas

T
β = β 1 β 2 ∈ R2 .

Vector de coordenadas generalizadas no mı́nimas

T
ρ = q T β T ∈ R4 .


Modelo dinámico no mı́nimo
El modelo dinámico no mı́nimo en forma compacta para el M5B quedarı́a definido

por las siguientes matrices.
Vector de restricciones holonómicas

C(q1 ) + C(q1 + β1 ) − C(q2 ) − C(q2 + β2 ) − 2
γ(ρ) = L = 0 ∈ R2
S(q1 ) + S(q1 + β1 ) − S(q2 ) − S(q2 + β2 )
Jacobiano del vector de restricciones

∂γ(ρ) D11 (ρ) D12 (ρ) D13 (ρ) D14 (ρ)
D(ρ) = =L ∈ R2×4
∂ρ D21 (ρ) D22 (ρ) D23 (ρ) D24 (ρ)
donde
D11 (ρ) = −S(q1 ) − S(q1 + β1 ) D21 (ρ) = C(q1 ) + C(q1 + β1 )
D12 (ρ) = S(q2 ) + S(q2 + β2 ) D22 (ρ) = −C(q2 ) − C(q2 + β2 )
D13 (ρ) = −S(q1 + β1 ) D23 (ρ) = C(q1 + β1 )
D14 (ρ) = S(q2 + β2 ) D24 (ρ) = −C(q2 + β2 )

Matriz de inercias
M11 (ρ) 0 M13 (ρ) 0
 
 
 0 M22 (ρ) 0 M24 (ρ)
 ∈ R4×4
 
M(ρ) = 
 
M31 (ρ) 0 M33 (ρ) 0 
 
0 M42 (ρ) 0 M44 (ρ)
donde
2 2 2
M11 (ρ) = m1 lc1 + m2 lc2 + m2 L1 + 2m2 L1 lc2 cos(β1 ) + I1 + I2
2
M13 (ρ) = M31 (ρ) = m2 lc2 + m2 L1 lc2 cos(β1 ) + I2
2 2 2
M22 (ρ) = m3 lc3 + m4 lc4 + m4 L3 + 2m4 L3 lc4 cos(β2 ) + I3 + I4
2
M24 (ρ) = M42 (ρ) = m4 lc4 + m4 L3 lc4 cos(β2 ) + I4
2
M33 (ρ) = m2 lc2 + I2
2
M44 (ρ) = m4 lc4 + I4

Matriz centrı́fuga y de Coriolis

C (ρ, ρ̇) 0 C13 (ρ, ρ̇) 0 
11
 

 0 C22 (ρ, ρ̇) 0 C24 (ρ, ρ̇)

4×4
C (ρ, ρ̇) =  ∈R .
 
C31 (ρ, ρ̇) 0 0 0 
 
 
0 C42 (ρ, ρ̇) 0 0
donde
C11 (ρ, ρ̇) = −m2 L1 lc2 sin(β1 )β̇1
C13 (ρ, ρ̇) = −m2 L1 lc2 sin(β1 )[q̇1 + β̇1 ]
C22 (ρ, ρ̇) = −m4 L3 lc4 sin(β2 )β̇2
C24 (ρ, ρ̇) = −m4 L3 lc4 sin(β2 )[q̇2 + β̇2 ]
C31 (ρ, ρ̇) = m2 L1 lc2 sin(β1 )q̇1
C42 (ρ, ρ̇) = m4 L3 lc4 sin(β2 )q̇2

Vector de fuerzas debidas a la gravedad

Debido a que el M5B se mueve en el plano horizontal, entonces
g (ρ) = 0 ∈ R4
Vector de fuerzas generalizadas

T
0 ∈ R4

τρ = τq1 τq2 0
Vector de multiplicadores de Lagrange

T
∈ R2

λ = λ1 λ2

Modelo dinámico mı́nimo en espacio articular
Es posible encontrar una matriz R(ρ) ∈ Rm×n de tal manera que:

D(ρ)R(ρ) = O ∈ Rr ×n , o bien, R(ρ)T D(ρ)T = O ∈ Rn×r
Ası́ que, si se premultiplica el modelo dinámico no mı́nimo por R(ρ), es posible
eliminar el término D(ρ)T λ. Se puede demostrar que tal matriz R(ρ) satisface
ρ̇ = R(ρ)q̇
T
Recordando que ρ = q T βT

, se puede escribir como
" # " #
q̇ I
ρ̇ = = q̇ ∈ R4×2
β̇ Jq (ρ)
∂β(ρ)
donde Jq (ρ) = ∂q , y la derivada de la relación jacobiana anterior es
ρ̈ = Ṙ(ρ, ρ̇)q̇ + R(ρ)q̈

Modelo dinámico mı́nimo en espacio articular
Para el M5B se obtiene
1 0
 
 

 0 1 

 
I 
 S(q2 + β2 − q1 ) − S(q1 − q2 + β1 − β2 )

S(β2 )  ∈ R4×2

R(ρ) =   =
 −
Jq S(q1 − q2 + β1 − β2 ) S(q1 − q2 + β1 − β2 )

 
 
S(β1 ) S(q1 + β1 − q2 ) + S(q1 − q2 + β1 − β2 )
 

−
S(q1 − q2 + β1 − β2 ) S(q1 − q2 + β1 − β2 )
Empleando ρ̇ = R(ρ)q̇, ası́ como su derivada, se llega a un modelo dinámico mı́ni-

mo en espacio articular de la forma:
Mr (ρ)q̈ + Cr (ρ, ρ̇)q̇ + gr (ρ) = τq
donde
Mr (ρ) = R(ρ)T M(ρ)R(ρ) ∈ R2×2
Cr (ρ, ρ̇) = R(ρ)T M(ρ)Ṙ(ρ, ρ̇) + R(ρ)T C (ρ, ρ̇)R(ρ) ∈ R2×2
gr (ρ) = R(ρ)T g (ρ) ∈ R2
τq = R(ρ)T τρ ∈ R2

Modelo dinámico en espacio operacional
De manera similar al procedimiento anterior, es posible encontrar una matriz S(ρ) ∈
Rm×n que satisfaga:
D(ρ)S(ρ) = O ∈ Rr ×n , o equivalentemente, S(ρ)T D(ρ)T = O ∈ Rn×r .

La matriz S(ρ) en este caso satisface
ρ̇ = S(ρ)χ̇
o bien " # " #

q̇ W (ρ)
ρ̇ = = χ̇
β̇ Jχ (ρ)
donde W (ρ) = ∂q(ρ) ∂β(ρ)

∂χ , Jχ (ρ) = ∂χ . Además, es necesario considerar la derivada
temporal de la relación jacobiana
ρ̈ = Ṡ(ρ, ρ̇)χ̇ + S(ρ)χ̈

Para el M5B se obtiene
 C (q1 + β1 ) S (q1 + β1 ) 

 LS (β1 ) LS (β1 ) 

 

 C (q2 + β2 ) S (q2 + β2 ) 

 
W 
LS (β2 ) LS (β2 )

 ∈ R4×2
 
S(ρ) =   = 
 C (q ) + C (q + β )
Jχ 1 1 1 S (q1 ) + S (q1 + β1 ) 
− −
 


 LS (β1 ) LS (β1 ) 

 
 C (q2 ) + C (q2 + β2 ) S (q2 ) + S (q2 + β2 ) 
− −
LS (β2 ) LS (β2 )
Premultiplicando el modelo dinámico no mı́nimo por S(ρ) y usando ρ̇ = S(ρ)χ̇,

es posible llegar al modelo dinámico en espacio operacional de la forma:
Ms (ρ)χ̈ + Cs (ρ, ρ̇)χ̇ + gs (ρ) = τs
donde
Ms (ρ) = S(ρ)T M(ρ)S(ρ) ∈ R2×2
Cs (ρ, ρ̇) = S(ρ)T M(ρ)Ṡ(ρ, ρ̇) + S(ρ)T C (ρ, ρ̇)S(ρ) ∈ R2×2
gs (ρ) = S(ρ)T g (ρ) ∈ R2
τs = S(ρ)T τρ ∈ R2
Expresando τs en función de τq se tiene
τs = W (ρ)T τq
donde  
C (q1 + β1 ) S (q1 + β1 )
1  S (β1 ) S (β1 ) 

2×2
W (ρ) =  ∈R

L  C (q2 + β2 ) S (q2 + β2 )
S (β2 ) S (β2 )
De esta forma, el modelo dinámico en espacio operacional se puede reescribir como:

Ms (ρ)χ̈ + Cs (ρ, ρ̇)χ̇ + gs (ρ) = W (ρ)T τq

Tabla de Contenido
1 Introducción

3 Conclusión

Control del mecanismo de cinco barras (1/6)
Consideraciones para el control del M5B
Para definir las leyes de control en espacio operacional se utilizan las mismas
expresiones de los controladores en espacio articular; sin embargo, se debe
emplear la pseudoinversa derecha de W T , es decir, W −T .
En los controladores el vector χd ∈ R2 es la postura deseada, por lo tanto,
contiene la trayectoria deseada a seguir por el elemento terminal, y el vector
χ̃ = χd − χ ∈ R2 es el error de seguimiento.
En los controladores convencionales aparecen las matrices Kp , Kv , Ki ∈ R2×2 ,
llamadas respectivamente las ganancias proporcional, derivativa e integral, las
cuales son matrices diagonales y definidas positivas convenientemente elegi-
das.

Controladores convencionales
Las leyes de control consideradas son las siguientes:
Control PD
τq = W −T Kp χ̃ + Kv χ̃
˙

Control PID
h Z t i
τq = W −T Kp χ̃ + Kv χ̃
˙ + Ki χ̃(µ)dµ
0
Control PD con precompensación

τq = W −T Ms (ρ)χ̈d + Cs (ρ, ρ̇)χ̇d + Kp χ̃ + Kv χ̃
˙

Control Par Calculado

n o
τq = W −T ˙ + Kp χ̃] + Cs (ρ, ρ̇)χ̇
Ms (ρ)[χ̈d + Kv χ̃

Controlador adaptable
Los elementos de las matrices que forman el modelo dinámico no mı́nimo pueden
expresarse de la siguiente manera:
C (ρ, ρ̇) 0 C13 (ρ, ρ̇) 0 

M11 (ρ) 0 M13 (ρ) 0
 11
 
0 C22 (ρ, ρ̇) 0 C24 (ρ, ρ̇)
  
 0 M22 (ρ) 0 M24 (ρ)  
 
M(ρ) =  , C (ρ, ρ̇) =  .
 

M31 (ρ) 0 M33 (ρ) 0 
 C31 (ρ, ρ̇) 0 0 0 
   
 
0 M42 (ρ) 0 M44 (ρ) 0 C42 (ρ, ρ̇) 0 0
M11 (ρ) = δ1 + 2ξ1 cos(β1 ) C11 (ρ, ρ̇) = −ξ1 sin(β1 )β̇1
M13 (ρ) = M31 (ρ) = ζ1 + ξ1 cos(β1 ) C13 (ρ, ρ̇) = −ξ1 sin(β1 )(q̇1 + β̇1 )
M22 (ρ) = δ2 + 2ξ2 cos(β2 ) C22 (ρ, ρ̇) = −ξ2 sin(β2 )β̇2
M24 (ρ) = M42 (ρ) = ζ2 + ξ2 cos(β2 ) C24 (ρ, ρ̇) = −ξ2 sin(β2 )(q̇2 + β̇2 )
M33 (ρ) = ζ1 C31 (ρ, ρ̇) = ξ1 sin(β1 )q̇1
M44 (ρ) = ζ2 C42 (ρ, ρ̇) = ξ2 sin(β2 )q̇2
donde
2 2 2 2 2 2
δ1 = m1 lc1 + m2 lc2 + m2 L1 + I1 + I2 δ2 = m3 lc3 + m4 lc4 + m4 L3 + I3 + I4
2 2
ζ1 = m2 lc2 + I2 ζ2 = m4 lc4 + I4
ξ1 = m2 L1 lc2 ξ2 = m4 L3 lc4

El modelo dinámico en espacio operacional puede ser formulado como:

S T MS χ̈ + S T M Ṡ + CS χ̇ + W T f (q̇) = W T τq
denotando Ms = S T MS como la matriz de inercia y Cs = S T (M Ṡ + CS)

como la matriz centrı́fuga y de Coriolis, ambas en espacio operacional.
Para implementar el control adaptable para el M5B, los parámetros dinámicos
del sistema δi , ζi y ξi (i = 1, 2) incluyendo los parámetros de fricción fvi y fci
necesitan ser estimados primeramente.
Separando los parámetros del sistema de la ecuación del modelo dinámico
anterior se obtiene una parametrización lineal como sigue:
Ms χ̈ + Cs χ̇ + W T f (q̇) = Y (ρ, ρ̇, χ̇, χ̈)θ

En la parametrización anterior θ ∈ R10 es el vector de parámetros del sistema
los cuales se suponen desconocidos y Y (ρ, ρ̇, χ̇, χ̈) ∈ R2×10 es conocida como
la matriz de regresión.
El vector θ puede ser definido como:
T
∈ R10

θ = δ1 δ2 ζ1 ζ2 ξ1 ξ2 fv 1 fv 2 fc1 fc2
Los parámetros del sistema pueden ser estimados a partir de una ley de esti-
mación expresada como sigue:
˙
θ̂ = ΓY T (ρ, ρ̇, χ̇, χ̈)s
donde Γ es una matriz simétrica y definida positiva conocida como ganancia

adaptable y s es una función de superficie deslizante expresada como:
˙ + Λχ̃
s = χ̃

Basada en la ecuación del modelo dinámico del M5B, la ley de control propuesta
es la siguiente:
Ley de control adaptable

n o
τq = W −T ˙ + Ĉs (ρ, ρ̇) χ̇d + Λχ̃ + W T fˆ(q̇) + Kd s

M̂s (ρ) χ̈d + Λχ̃
donde M̂s y Ĉs son calculadas con los parámetros dinámicos estimados, fˆ es cal-
culada con la estimación de los parámetros de fricción, Kd es una matriz simétrica
y definida positiva.
El último término de la ley de control adaptable corresponde a un lazo de control
PD, el cual es usado para eliminar el error de seguimiento, y es escrito como
˙ + Kd Λχ̃
Kd s = Kd χ̃

Tabla de Contenido
1 Introducción

3 Conclusión

Evaluación experimental en el M5B (1/8)
Interfaz electrónica
Interfaz electrónica desarrollada para el M5B.

Consideraciones
Para evaluar el desempeño de los controladores se realizaron experimentos en un

prototipo de M5B con el que se cuenta en el Laboratorio de Mecatrónica y Control
del Instituto Tecnológico de la Laguna. Para dichos experimentos se considero:
Posición inicial del robot:
xm (0) = 0 , ym (0) = L = 0.127 m
Trayectoria deseada:
 3
3

0.04 1 − e −10.t − 0.04 1 − e −10.t cos(t)
χd (t) =  3
m
0.127 − 0.04 1 − e −10.t sen(t)

Resultados
3.5
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
3.5
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Norma de los errores de seguimiento.

Resultados
10-3
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Norma del error de seguimiento, control adaptable.

Resultados
0.15
0.1
0.05
-0.05
-0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0.15
0.1
0.05
-0.05
-0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Pares aplicados a cada servomotor: Control PD (arriba) y PD con

precompensación (abajo).
Resultados
0.15
0.1
0.05
-0.05
-0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0.15
0.1
0.05
-0.05
-0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Pares aplicados a cada servomotor: Control PID (arriba) y Control Par

Calculado (abajo).
Resultados
0.1
0.05
-0.05
-0.1
-0.15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Pares aplicados a cada servomotor con el control adaptable.

Comparación
La siguiente tabla muestra las ganancias utilizadas en cada uno de los controladores
y la última columna muestra el valor cuadrático medio (RMS) de la norma de los
errores de seguimiento, esto como una medida para evaluar el desempeño de cada
esquema de control.
Parámetros de cada uno de los controladores.
Controlador Kp Kv Ki kχ̃k RMS [mm]
PD diag(506) diag(13) – 0.59486
PID diag(525) diag(13) diag(13) 0.57582
PD con Precompensación diag(536) diag(13) – 0.54592
Par-Calculado diag(2530) diag(73) – 0.47472
Λ Kd Γ
Adaptable diag(70) diag(5) A 0.45505
donde A = 10−4 ×diag(5,5,5,5,5,5,200,200,50,50).

Tabla de Contenido
1 Introducción

3 Conclusión

Modelado del robot paralelo Hexapod (1/8)
Robot paralelo Hexapod fabricado por la compañı́a Quanser Inc.

Caracterı́sticas principales:
Posee 6 grados de libertad (gdl).
Constituido por dos cuerpos rı́gidos triangulares, uno fijo (base) y otro móvil
(plataforma), conectados entre sı́ por tres cadenas cinemáticas (piernas), que
forman una estructura del tipo conocido como 6-3-PUS.
El movimiento de la plataforma y de la estructura en general se lleva acabo
por medio de seis articulaciones prismáticas actuadas, las cuales están incor-
poradas en la base del robot.
Además cuenta con seis articulaciones universales y tres articulaciones esféri-
cas, estas últimas se encuentran unidas a la plataforma móvil.

Variables empleadas
Para fines de modelado del robot Hexapod se utilizan las siguientes variables:
Vector de coordenadas operacionales de la plataforma móvil:
T
χ = x y z α β γ ∈ R6

Vector de coordenadas articulares activas:

T
∈ R6

q = q0 q1 q2 q3 q4 q5
Vector de ángulos de inclinación de los triángulos isósceles que forman las

piernas del robot:
T
φ = φ 1 φ 2 φ 3 ∈ R3

Vector de coordenadas generalizadas no mı́nimas

T
∈ R9

ρ = q0 q1 q2 q3 q4 q5 φ 1 φ2 φ3

Consideraciones
El estudio sobre modelado cinemático y dinámico del robot paralelo Hexapod

ya fue realizado y reportado en varios artı́culos por J. Bernal, R. Campa e I.
Soto.
En estos trabajos se incluyen la obtención del modelo dinámico no mı́nimo
empleando la formulación de Euler-Lagrange y la aplicación del método de
proyección para llegar a un modelo dinámico mı́nimo en espacio articular.
Debido a esto, el problema se limita a calcular la matriz S(ρ) necesaria para
obtener un modelo dinámico en espacio operacional aprovechando la teorı́a y
los trabajos previamente reportados sobre el robot Hexapod.

Considérese el vector de restricciones holonómicas de la forma γ(ρ) = γ(q, φ) = 0,

el cual es:
 
a1 cos(φ1 ) + b1 cos(φ2 ) + c1 cos(φ1 ) cos(φ2 ) + d1 sin(φ1 ) sin(φ2 ) + e1
γ(ρ) = a2 cos(φ2 ) + b2 cos(φ3 ) + c2 cos(φ2 ) cos(φ3 ) + d2 sin(φ2 ) sin(φ3 ) + e2  = 0 ∈ R3
a3 cos(φ3 ) + b3 cos(φ1 ) + c3 cos(φ3 ) cos(φ1 ) + d3 sin(φ3 ) sin(φ1 ) + e3
Tomando la derivada respecto al tiempo del vector de restricciones holonómicas se

puede llegar a la siguiente expresión:
∂γ(q, φ) ∂γ(q, φ)
q̇ + φ̇ = 0
∂q ∂φ
y resolviendo para φ̇ se llega a:

−1
∂φ(q) ∂γ(q, φ) ∂γ(q, φ)
φ̇ = q̇ = − q̇
∂q ∂φ ∂q

Para calcular la matriz S(ρ) es necesario calcular el modelo cinemático directo de

posición:

rF (q)
χ = h(q) =
ψ(q)
y posteriormente es posible calcular el modelo cinemático de velocidad a partir de

la derivada respecto al tiempo de la ecuación cinemática directa, i.e.,

r˙F JrF (q)
χ̇ = = q̇ = JA (q)q̇
ψ̇ Jψ (q)
a JA (q) = ∂h(q)
∂q se le conoce como el jacobiano analı́tico del robot, y tal como
ocurre en el modelo cinemático de posición también puede ser expresado en forma
inversa:
−1
∂h(q)
q̇ = χ̇ = JA−1 (q)χ̇
∂q

En el caso del robot Hexapod la matriz Jacobiana analı́tica puede ser calculada
como:
 −1 
∂rF (q, φ) ∂rF (q, φ) ∂γ(q, φ) ∂γ(q, φ)
−
 ∂q ∂φ ∂φ −1 ∂q 
JA (q) = 
 ∂ψ(q, φ)

∂ψ(q, φ) ∂γ(q, φ) ∂γ(q, φ) 
−
∂q ∂φ ∂φ ∂q
Aprovechando la relación cinemática inversa de velocidad y sustituyendo en la

ecuación que resuelve φ̇ se tiene:
−1 −1
∂φ(q) ∂γ(q, φ) ∂γ(q, φ) ∂h(q)
φ̇ = q̇ = − χ̇
∂q ∂φ ∂q ∂q
La expresión de arriba es utilizada para calcular la matriz S(ρ).

Recordemos que la matriz S(ρ) satisface:
ρ̇ = S(ρ)χ̇
Por lo tanto,
 −1 
∂h(q)
q̇
" #
 ∂q 
ρ̇ = =  χ̇
 
−1 −1 
φ̇  ∂γ(q, φ) ∂γ(q, φ) ∂h(q)
−
∂φ ∂q ∂q
| {z }
S(ρ)∈R9×6
Una vez calculada la matriz S(ρ) es posible llegar al modelo dinámico mı́nimo en
espacio operacional expresado de la forma:
Ms (ρ)χ̈ + Cs (ρ, ρ̇)χ̇ + gs (ρ) = τs

Tabla de Contenido
1 Introducción

3 Conclusión

Conclusión (1/3)
Resumen de actividades realizadas
1 Se realizó una revisión sobre el procedimiento para obtener el modelo

dinámico no mı́nimo de un sistema de cadena cerrada conocido como
mecanismo de cinco barras (M5B).
2 Se empleó el método de proyección del jacobiano de restricción, para
pasar del modelo dinámico no mı́nimo del M5B al modelo dinámico
mı́nimo tanto en espacio articular como en espacio operacional.
3 Se implementaron cinco controladores en espacio operacional, cuatro
convencionales y uno adaptable, con el fin de evaluar el desempeño del
M5B en el seguimiento de una trayectoria circular suave.
4 Se calculó la matriz necesaria para obtener el modelo dinámico mı́nimo
en espacio operacional del robot paralelo Hexapod, ası́ como la derivada
respecto al tiempo de dicha matriz.

Conclusión (2/3)
Cronograma de avances
2016 2017
ACTIVIDADES
Ma
Ag
No
Ma
Se
En
Oc
Fe
Ju
Ab
Di
Ju
p.
n.
c.
o.
e.
v.
l.
r.
t.
y.
r.
.
Investigación documental
Estudio sobre modelado
de robots paralelos
Estudio sobre controladores
en espacio de postura
Desarrollo de interfaces
de hardware y software
Modelado del mecanismo
de cinco barras (M5B)
Implementación de
controladores en el M5B
Modelado del robot
paralelo Hexapod
Implementación de
controladores en el Hexapod
Redacción de documento
de tesis
Presentación de examen
de grado

Conclusión (3/3)
Actividades por realizar
1 Diseñar un controlador en espacio operacional para el robot Hexapod.

2 Evaluar experimentalmente el controlador diseñado en el prototipo de
Quanser.
3 Elaborar el documento de tesis.
4 Presentar examen de grado.

Presentación Segundo Informe de Avances (Final) PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Presentación Segundo Informe de Avances (Final) PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

Instituto Tecnológico de La Laguna

Segundo Informe de Avances de Tesis:

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 1 / 55

2 Actividades realizadas (enero-junio 2017)

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 2 / 55

Un robot manipulador está construido por una sucesión de cuerpos rı́gidos

donde ρ es el vector de variables usadas para describir la configuración del

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 3 / 55

Un robot manipulador paralelo consiste comúnmente de una plataforma móvil

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 4 / 55

Para obtener el modelo dinámico de mecanismos paralelos es común emplear

Modelo dinámico mı́nimo en espacio articular.

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 5 / 55

El modelo dinámico de un robot paralelo puede obtenerse a partir de las ecuacio-

ρ ∈ Rm es el vector de coordenadas generalizadas no mı́nimas.

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 6 / 55

El modelo dinámico no mı́nimo puede reescribirse en su forma compacta como:

M(ρ)ρ̈ + C (ρ, ρ̇)ρ̇ + g (ρ) = τρ + D(ρ)T λ

M(ρ) ∈ Rm×m representa la matriz de inercias.

El modelo en la forma anterior queda definido en términos del vector ρ y requiere

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 7 / 55

Para el problema de control de movimiento, la tarea o trayectoria deseada

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 8 / 55

Esquemas de control de robots: a) en espacio articular y b) en espacio de

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 9 / 55

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 10 / 55

Cronograma original de actividades.

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 11 / 55

2 Actividades realizadas (enero-junio 2017)

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 12 / 55

Modelo CAD del mecanismo de cinco barras (M5B) del Tecnológico de la

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 14 / 55

Vector de coordenadas articulares activas

Vector de coordenadas articulares pasivas

Vector de coordenadas generalizadas no mı́nimas

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 15 / 55

El modelo dinámico no mı́nimo en forma compacta para el M5B quedarı́a definido

Vector de restricciones holonómicas

Jacobiano del vector de restricciones

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 16 / 55

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 17 / 55

Matriz centrı́fuga y de Coriolis

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 18 / 55

Vector de fuerzas debidas a la gravedad

Vector de fuerzas generalizadas

Vector de multiplicadores de Lagrange

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 19 / 55

Es posible encontrar una matriz R(ρ) ∈ Rm×n de tal manera que:

ρ̈ = Ṙ(ρ, ρ̇)q̇ + R(ρ)q̈

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 20 / 55

Empleando ρ̇ = R(ρ)q̇, ası́ como su derivada, se llega a un modelo dinámico mı́ni-

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 21 / 55

D(ρ)S(ρ) = O ∈ Rr ×n , o equivalentemente, S(ρ)T D(ρ)T = O ∈ Rn×r .

o bien " # " #

donde W (ρ) = ∂q(ρ) ∂β(ρ)

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 22 / 55

Premultiplicando el modelo dinámico no mı́nimo por S(ρ) y usando ρ̇ = S(ρ)χ̇,

Expresando τs en función de τq se tiene

De esta forma, el modelo dinámico en espacio operacional se puede reescribir como:

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 24 / 55

2 Actividades realizadas (enero-junio 2017)

Ismael Medina López Segundo Informe de Avances de Tesis 3 de julio de 2017 25 / 55