Mecanica PDF

Mecánica I
N. J. Martinic
Universidad Mayor de San Andrés
Editorial Mongo 2003
2
Índice general
1. Movimiento Lineal 9
1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. La Dinámica del Movimiento Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3. El Concepto de la Integral de la Energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. Las Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5. Reseña Bibliográfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.1. La Mecánica de Landau y Lifschitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.2. La Mecánica de Sommerfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.3. La Mecánica Clásica del Goldstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.4. La Mecánica de Symon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.5. La Mecánica de Slater y Frank . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2. Movimiento en el Plano y Espacio 27

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2. Dinámica del Punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3. Momento Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.5. Potenciales Mas Conocidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6. El Movimiento Planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.7. Las Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.8. La Solución de la ecuación de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.8.1. El Sol en Reposo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.8.2. La Conservación de la Energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.9. Reseña Histórica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3. Grados de Libertad, Trabajos Virtuales 47

3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2. Los Grados de Libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3. Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4 ÍNDICE GENERAL
4. El Principio de D’Alembert 59
4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2. Las ecuaciones de Lagrange (1a Especie) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5. Las Ecuaciones de Lagrange 69

5.1. El Cálculo de Variaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.1. La Ecuación de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2. El Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6. Lagrange y Hamilton 77
6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2. Las Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.3. Las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.3.1. Derivación de las ecuaciones de Hamilton a partir del principio variacional . . . . . . . . . . . . 83
6.3.2. Derivación de las ecuaciones de Hamilton a partir de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . 84
6.4. Tranformaciones Canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.5. Variables Canónicamente Conjugadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7. Hamilton-Jacobi 89
7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.2. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.3. Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.3.1. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.4. El Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.4.1. Solución de la Ecuación de Hamilton-Jacobi por Separación de Variables . . . . . . . . . . . . . 95
7.5. Mecánica Cuántica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8. Mecánica del Rígido 99

8.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.2. La Mecánica de las Partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.2.1. Fuerza y Movimiento del Centro de Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.3. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8.4. Cinemática del Rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.5. Los Parámetros de Klein-Cayley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.6. Las matrices de variables dinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.7. Klein-Cayley y los ángulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
8.8. Las Matrices de Pauli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
ÍNDICE GENERAL 5
9. Mecánica del Rígido II 117

9.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.2. Momentos de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.2.1. Transformaciones de un tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.2.2. El Momento Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.3. Las Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9.3.1. Trompo Pesado y Simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.3.2. El Péndulo Esférico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
10. Las Oscilaciones Forzadas 139

10.1. oscilaciones forzadas sin amortiguamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
10.2. Las oscilaciones atenuadas libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.3. Oscilaciones forzadas con atenuación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
A. Las Ecuaciones de Lagrange de 1a Especie 145

A.1. Ejercicio resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
A.2. Dinámica del Péndulo Matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6 ÍNDICE GENERAL
Preámbulo
Este es un curso completo de mecánica para estudiantes de ciencias y por supuesto

de carreras técnicas. El presente texto ha sido enriquecido con varios semestres de
enseñanza en diversas universidades, aunque con un centro de gravedad geográfica
en la ciudad de La Paz.
El contenido está previsto para un semestre universitario de cuatro horas de clases
por semana y otras dos de prácticas con un asistente que administra fundamen-
talmente los problemas y la manipulación de los problemas numéricos mediante
ordenadores. El estudiante debe conocer medianamente el análisis matemático, el
matricial y tensorial. Debe tener conocimiento práctico de uno o dos lenguajes de
programación, de preferencia el C y el FORTRAN.
La filosofía del curso se halla en preparar al estudiante a los cursos de mecánica
de fluídos y la mecánica cuántica. La doble visión de principios variacionales y
el método histórico-inductivo es enfatizada en el texto. Es conocimiento ortodoxo
de que la bibliografía en el sujeto –por lo menos durante medio siglo!, es más que
suficiente como para vetar la aparición de textos noveles en la arena pedagógica
a este nivel universitario. Sin embargo, parece que la bibliografía existente se
hubiera congelado con los excelentes libros de dominio público. No obstante ello,
no existen prácticamente nuevas ediciones, ni ediciones baratas, de estos textos
por razones incomprensibles. Nosotros creemos que es necesario introducir los
medios informáticos para realzar el valor intrínseco de aquellos libros dándoles
un valor agregado moderno.
Esta obra está dedicada a los estudiantes de la UMSA
La Paz agosto 2003
8 ÍNDICE GENERAL
Capítulo 1
Movimiento Lineal
1.1. Introducción
El concepto epistemológico de la disciplina llamada mecánica se halla fundamen-
tada luego de la aparición del libro de Newton, Principiae Mathematica en el siglo
XVII. Hasta entonces sólo se habia considerado la mecánica como un capítulo de
la Fisica de Aristóteles. Aunque los eruditos de la edad media así como del rena-
cimiento lo enseñaban como una “ciencia” semejante a otras como la alquimia, la
anatomia, etc. . .
Fue Newton quien sintetizó los conceptos de movimiento que ya se hicieron mo-
dernos a través de los trabajos de Galileo, Copérnico y Kepler. Se sabía perfecta-
mente que la fuerza era la fuente del incremento de la velocidad. Se había hecho
el gran paso de considerar a la ciencia de la mecánica confrontándola con obser-
vaciones de cuerpos celestes, o por lo menos de comprobar esas ideas en algunos
experimentos propuestos y realizados por los hombres de ciencia. Sin embargo,
fue Newton quien propuso, cuantitativamente, que la tasa de la cantidad de movi-
miento era generada por una fuerza exterior. Siendo la cantidad de movimiento el
producto de la masa de una partícula multiplicada por la velocidad de la misma.
Obviamente que le concepto de velocidad ya se lo tenía muy bien definido desde
los tiempos de Aristóteles mientras que el concepto de masa era introducido justo
para permitir esta definición.
Fue entonces que se comienza a hablar de leyes inmutables y universales. Las
fuerzas gravitacionales entre los cuerpos celestes, como la tierra y el sol, pueden
10 Movimiento Lineal
escribirse en función de la ubicación de estos cuerpos. Recíprocamente una vez

conocido estas fuerzas en una ubicación dada, se puede calcular cuantitativamente
el valor de la aceleración de estos cuerpos.
El estudio presente se ocupará de clasificar los conceptos en juego en esta rama de
la ciencia, independiente de la existencia de ideas modernas por las cuales las pre-
sente leyes de la mecánica quedarán un poco cambiadas tanto como interpretación
como de definición de las variables dinámicas en la mecánica cuántica.
Sin embargo, el estudio de la mecánica cuántica u ondulatoria se basa genética-
mente en el aparato formal de la mecánica tal como estudiamos a continuación.
Los conceptos de energía, momento angular, momento lineal . . . serán traslada-
dos con ciertos cambios sistemáticos y conceptuales en la cuántica. Por otro lado,
no se cambiará la mecánica, clásica, en los problemas tradicionales a las que ha
estado sometido antes del siglo XX. El cambio visible en la concepción cuántica
aparece para el mundo subatómico, tal como lo entendemos ahora, e incluso pa-
ra el límite en el que la mecánica clásica evita esos entornos es posible pasar en
forma contínua desde una mecánica cuántica, moderna y atómica, a una mecáni-
ca clásica. Por otro lado, vale la pena mencionar el pequeño cambio que se debe
hacer en la mecánica clásica para su validez desde el punto de vista de la rela-
tividad (restringida). No hay prácticamente cambio conceptual en los principios
de la mecánica si se desea abarcar dicha mecánica relativista restringida, bastan-
do considerar los principios de la relatividad dentro del esquema de la mecánica
analítica.
Es por lo tanto imprescindible el conocimiento profundo de la mecánica tradicio-
nal desde todo punto de vista.
1.2. La Dinámica del Movimiento Lineal

Consideremos una partícula definida sólo mediante su posición. Por el momento
no consideramos su componente dinámica, esto es su masa. Sea por ejemplo un
cuerpo pesado que cae debido a la gravedad. Se deduce que la variación de la
velocidad, dv/dt, se denomina aceleración. Además, debido a los conocimientos
del cálculo, se puede esciribr, donde x es la coordenada del cuerpo
dv d2 x
a= = 2 (1.1)
dt dx
1.2 La Dinámica del Movimiento Lineal 11
la definición de la segunda ley de Newton es: La fuerza que actúa sobre el cuerpo
es igual a la tasa de variación [con respecto del tiempo] de la cantidad de movi-
miento, mv es decir,
d
F = mv (1.2)
dt
la masa m, que para la relatividad restringida no es constante aunque si lo es para
el caso clásico. En el caso relativista, m = √ m02 2 , donde c es la velocidad
1−v /c
de la luz en el vacío y m0 es la masa en reposo, que es una constante universal
para cada cuerpo. Dicha velocidad tomaremos en lo que sigue como c ∼ 3 ×
1010 cm/s. Desde el punto de vista de la mecánica, el momento lineal, o cantidad
de movimiento p = mv debe tener en cuenta la masa relativista. Como se ve el
cambio en la segunda ley de Newton no es muy grande.
Si, en la ecuación 1.2 se conoce F el objetivo del cálculo presente es el de sumi-
nistrar la abscisa x en función de t haciendo uso de cualquier tipo de conocimiento
técnico en matemáticas.
Infelizmente, la dependencia de F puede depender no sólo de la abscissa x, sino
que del tiempo t e incluso de la velocidad v o en el peor de los casos de todas estas
variables.
Fuerza constante La ecuación 1.2 se puede integrar rápidamente para lo

cual necesitamos constantes arbitrarias, como cualquier estudiante de cálcu-
lo sabe. El resultado es, si F =constante,
1F
x = x0 + v + v0 (t − t0 ) + (t − t0 )2 (1.3)
2m
donde m es una constante asi como v0 y t0 .
Fuerza variable dependiente del t asi como de x y dx/dt cada vez en su-
mando. La ecuación resultante es
mẍ + aẋ + kx = F (t) (1.4)
donde los puntos sobre la variable x implica derivadas con respecto al tiem-
po para un punto, mientras que para dos significa derivadas segundas con
respecto al tiempo dos veces.
Si, en el caso mas simple, no hay dependencia de F con respecto a t diga-

mos F (t) = 0, entonces hablamos de oscilaciones libres. En la ecuación
1.4 el tercer término de la izquierda implica una “ley” de Hooke, esto es,
existe una fuerza de restitución (colocándolo al segunto término) que hace
que el cuerpo sienta un coeficiente de restitución que tiende a empujar al
cuerpo hacia la posición de equilibrio, en este caso x = 0. Llevando el se-
gundo término al segundo miembro de la ecuación 1.4 se obtiene una fuerza
“activa” F = −adx/dt que produce una resistencia viscosa al movimiento
del cuerpo.
La solución de la ecuación diferencial
q lineal 1.4, se encuentra mediante las
2
constantes r± = −a/2m ± (a/2m) − k/m de tal modo que la solución
general de 1.4 es
x = A+ er+ t + A− er− t (1.5)
Cuando la solución de la ecuación característica posee una sola raiz, es de-

cir p+ = p− = p = −a/2m, entonces se dice que la solución ofrece solo
una atenuación, la solución general siempre tiene dos constantes arbitrarias,
entonces x = (A + Bt) exp(pt). Esa atenuación recibe el nombre de ate-
nuación crítica. La atenuación es la disminución exponencial que define la
función exp(−|p|t). Cuando la atenuación es menor que la atenuación crí-
tica, es decir cuando las amplitudes de las oscilaciones no disminuyen mas
rápidamente que la atenuación crítica, los valores de r± son conjugados
complejos entre si.
La solución teórica de más arriba se muestra en la figura 1.1. En la ilustra-
ción de la izquierda se muestra el esquema tanto de la fuerza de restitución
del resorte, así como la de fricción.
Ahora bien, ya que las soluciones para x deben ser reales, entonces la solu-
ción general debera ser real, con lo que los coeficientes A± de la solución
1.5, también deberán
q ser entre si complejos conjugados. En esos casos, lla-
√
mamos jω = (a/2m)2 − k/m donde j = −1, obteniéndose finalmente
x = Re Ae−(a/2m)t ejωt (1.6)
donde |A| ≡ 2|A± |. Las dos constantes arbitrarias se pueden escribir como
A0 y φ en la nueva expresión siguiente
posición, u.a.
k velocidad
friccion tiempo, u.a.
Figura 1.1: A la izquierda el esquema que da origen a la ecuación diferencial 1.4:

el resorte que se encuentra gracias al cociente k/m, mientras que el rozamiento
que interviene con la constate −a/m. A la derecha la topología general de las
soluciones para el caso en que las soluciones posean sólo una raiz.
x = A0 e−(a/2m)t cos(ωt + φ) (1.7)
además, se debe escribir las ecuaciones de movimiento en función de cons-

tantes físicas como x0 , la posición inicial, o bien una posición a un tiempo
fijo t0 lo cual es similar al presente análisis, y como v0 como la velocidad
inicial a un tiempo inicial (en el presente cálculo al tiempo t = 0) dando
ambas constantes físicas como funciones de las constantes A0 y φ de mas
arriba. Del modo siguiente
x0 = A0 cos φ
a
v0 = −A0 cos φ − Aω sin φ (1.8)
2m
es fácil visualizar la variación de x en función del tiempo t.
Caída Libre. Se sabe que la fuerza exterior es una constante F = −mg. El

signo se debe a que se toma la dirección positiva del eje de coordenadas a lo
largo del cenit. Entonces, de acuerdo a lo anterior, ẍ = −g, donde la masa
se considera constante, y que la aceleración de la gravedad se halla inmerso
en la variable g. Elegimos v = 0 para la posición inicial y x = h para dicha
posición. Quedando entonces con simple integracion
g
ẋ = −gt x = h − t2 (1.9)
2
1. Ejercicio: La dependencia de la abscisa en función del tiempo, recibe el

nombre de horaria del movimiento, mientras que la dependencia de la velo-
cidad dx
dt
en función del tiempo recibe el nombre de odógrafa del movimiento.
Encuentre ambas curvas para el caso del problema de caída libre. Los datos
iniciales del problema son por un lado la aceleración de la gravedad, g y por
otro las condiciones del movimiento propiamente dichas, a saber una veloci-
dad inicial y una posición inicial.
Como ya se ha visto en la expresión 1.9 las dos funciones son, una cuadrática en
el tiempo y la otra lineal en la misma variable. En la figura 1.2 se exhibe ambas
curvas. Se ha tomado como condiciones iniciales v0 = −1 m/s y la posición
inicial x0 = 5 m; por otro lado, por sencillez se ha tomado g = 10 m/s2 .
4 8
velocidad, m/s
posición, m
0
0
−4
−8
−8
−0.5 0 0.5 −2 −1 0 1 2
tiempo, s tiempo, s
Figura 1.2: A la izquierda la odógrafa del movimiento, mientras que a la derecha

la horaria del mismo. El tiempo inicial implica el valor de las magnitudes para el
tiempo t = 0 s, empero, es posible extrapolar a tiempos negativos, esto es, antes
de ahora, y los positivos que implica el futuro.
k
2. Ejercicio: En la expresión 1.4, sabiendo que m = 0,554 s−2 , y que a)
a a
m
= 0,34 s−1 , b) m = 0,554 s−1 encuentre la horaria y hodógrafa del mo-
vimiento
Como quiera que es necesario utilizar paquetes ortodoxos para resolver las ecua-
ciones diferenciales en mecánica, se presenta a continuación el listado del progra-
ma principal, escrito en Fortran, que resuelve dicho problema. En la figura 1.3 se
dan las gráficas pedidas.
C RKGS-SYSTEM OF 1ST ORDER DIFF. EQNS.

C
CÑewton equation with friction

C y1’ = y(2) WITH Y1(0) = 0
C y2’ = -(g/l)y(2)-(k/m)(y(1)) WITH Y2(0) = -2.3
C
EXTERNAL FCN
EXTERNAL OUTPUT
DIMENSION Y(2),DERY(2),AUX(8,2),PARAM(5)
common/one/v0,gsll,xkslm,PI
common/two/mongo
C
C INITIALIZATION
mongo=0
V0=20.
xkslm=0.554
C gsll=0.34
gsll=0.14
Y(1)=V0
Y(2)=-2.3
C Y(2)=-8.3
PI=atan(1.)*4
PARAM(1)=.0
PARAM(2)=60.0
PARAM(3)=0.01
PARAM(4)=1.E-5
DERY(1)=.6
DERY(2)=.4
C DERY WEIGHTING FACTORS FOR ERRORS
ÑDIM=2
CALL RKGS(PARAM,Y,DERY,
*NDIM,IHLF,FCN,OUTPUT,AUX)
STOP ’successful!’
END
SUBROUTINE FCN(X,Y,DERY)
DIMENSION Y(*),DERY(*)
common/one/v0,gsll,xkslm,PI
DERY(1)=Y(2)
DERY(2)=-gsll*Y(2)-xkslm*Y(1)
RETURN
END
SUBROUTINE OUTPUT(X,Y,DERY,
*IHLF,NDIM,PARAM)
DIMENSION Y(*),DERY(*),PARAM(*)
common/two/mongo
mongo = mongo+1
if(mongo/50*50.eq.mongo)
*WRITE(*,102) X,Y(1),Y(2),IHLF
102 FORMAT(1x,F10.2,2(1PE17.8,1x),I7)
RETURN
END
C g77 velo.f rkgs.f
La rutina ortodoxa utilizada se basa en la solución de ecuaciones diferenciales por

el método de Runge-Kutta. Esta rutina se encuentra listada en cualquier libro de
análisis numérico. Los estudiantes que así lo deseen pueden copiar dicha rutina
llamada <rkgs.f>pueden solicitar al autor de este trabajo.
Más adelante, ver 1.18, se encuentra analíticamente una solución similar a la dada
numéricamente aquí. Existe sin embargo, una diferencia y es que el rozamiento es
proporcional al cuadrado de la velocidad.
20 10
velocidad, m/s
posición, m
10
0
0
−10 −10
0 30 60 0 30 60
tiempo, s tiempo, s
Figura 1.3: En la ilustración de la izquierda, se exhibe la horaria del movimiento,

con las condiciones iniciales elegidas apropiadamente, a saber, la posición inicial
en la ordenada a 20 m y la velocidad inicial dada por v0 = −2,3 m/s. A la
derecha la odógrafa del movimiento. Se ha dibujado sólo uno de cada 20 puntos
calculados.
1.3 El Concepto de la Integral de la Energía 17
1.3. El Concepto de la Integral de la Energía

Si suponemos que la fuerza depende sólo de la posición, que es una suposición
razonable en muchos casos, entonces es posible integrar directamente la ecuación
1.2, quedando
Z t Z t
dx d2 x dξ
m 2
dt = F (ξ) dt (1.10)
0 dt dt 0 dt
en vista de que en la ecuación 1.10, se puede escribir el integrando del primer

miembro como 1/2 d/dt(dx/dt)2 , la expresión 1.10 se transforma en
m 2 m 2 Zx
v − v0 = F (ξ)dξ (1.11)
2 2 x0
donde las velocidades y posiciones iniciales se han tomado como x0 y v0 especti-

vamente. Por otro lado, definimos a una función potencial V (x), como el trabajo
con signo contrario de “otra” fuerza opuesta a la anterior que la produce, es decir1
Z x
V (x) − V0 (x) = − F (ξ)dξ (1.12)
x0
igualando las expresiones 1.11 y 1.12, se obtiene finalmente
1 2 1
mv + V (x) = mv02 + V (x0 ) ≡ E (1.13)
2 2
que no es otra cosa que la suma de la energía cinética, tradicionalmente escrito
como T = 1/2 mv 2 y la “energía” potencial que acabamos de definir. Como
se ve, ambas sumatorias, independiente del punto en que el cuerpo se encuentre,
siempre dan un número E.
Volviendo el ejercicio anterior de la caida libre, encontramos que la energía poten-
cial se escribe como dV = mg dx, (obsérvese el cambio de signo para la fuerza),
dando como consecuencia V (x) = mgx. Por otro lado, T = 1/2 mv 2 , se obtiene
de 1.13,
1
alternativamente se puede decir que existe una función potencial tal que su gradiente cambiado
de signo sea igual a la fuerza F (x)
1 2
mv + mgx = mgh = E (1.14)
2
lo que implica haber tomado que para la posición inicial el cuerpo se encuentra a
una altura h y con una velocidad v0 = 0, de donde √ se obtiene para la velocidad
final (para cuando arrive al piso, esto es, x = 0) v = 2gh.
En vista de la introducción de este nuevo concepto analicemos ejemplos
Caída Libre en el Aire. Como es usual asumimos que la resistencia del

aire a la caída de un cuerpo depende de la velocidad de éste. Es mas, de
acuerdo a la ley de fricción introducida por Newton, podemos pensar que
dicha resistencia es proporcional al cuadrado de la velocidad. Es decir
F (x) = −mg + av 2 (1.15)
aplicando la segunda ecuación de Newton se obtiene
dv a a 2
= −g + v 2 = −g(1 − v ) (1.16)
dt m gm
donde se puede observar que el sentido de la aceleración de la gravedad
se halla opuesto a la fuerza de fricción. Ahora bien, separando variables y
haciendo uso de la descomposición en fracciones simples se obtiene
q
dv 1 1 1 a/gmv 1+
−gdt = [ q + q ]= q ln[ q ]
2 1 − a/gmv 1 + a/gmv 2 a/gm 1 − a/gmv
(1.17)
de donde se obtiene
q
q sinh( a/gm gt) q
a/gm v = − q = − tanh( a/gm gt) (1.18)
cosh( a/gm gt)
debido a que existe un valor límite para tanh(x) que se aproximaqa 1, se

puede obtener una velocidad máxima para el cuerpo, a saber |v| = gm/a.
Por otro lado, si se descompone en serie de Taylor la tangente hiperbólica

se obtiene
a
v = −gt[1 − gt2 ] (1.19)
3m
de donde se puede ver la dependencia
q cúbica entre la velocidad y el tiempo
para valores pequeños de ag/mt.
3. Ejercicio: Haciendo uso de una rutina apropiada, encontrar la hora-

ria de movimiento del problema de la caída libre en el aire.
El Oscilador Armónico Por definición, el oscilador es el movimiento de

un cuerpo con masa definida y constante que es solicitado por una fuerza
proporcional a su desplazamiento y dirigida en la dirección del centro de
desplazamiento. Es decir F = −kx. Utilizando la conservación de la ener-
gía se obtiene, por un lado, dV = −F dx = 1/2 kdx2 , lo que da para una
integración entre 0 y x V (x) = k/2 x2 , de donde haciendo uso la conserva-
ción de la energía se obtiene
1 2 1 2
mv + kx = E (1.20)
2 2
dando las condiciones iniciales, para t = 0, se suministra digamos, x = a y
v = 0, de tal modo que en el punto t = 0 la energía E valga 1/2 ka2 . De la
ecuación 1.20 se obtiene
dx 2 k
( ) = (a2 − x2 )
dt
s m
k dx
dt = √ 2 (1.21)
m a − x2
con una cuadratura, se obtiene con las condiciones

q iniciales indicadas mas
arriba, llamando, como es costumbre ω = k/m
x π
ωt = arcsin( ) − (1.22)
a 2
lo que da el resultado buscado
x = a cos(ωt) (1.23)
ω no es otra cosa que el número de vibraciones de 2π por unidad de tiempo.

Si se llama T el período de oscilación y ν la frecuencia se ve que ω =
2π/T = 2πν. Obviamente que no es necesario recurrir a la conservación de
la energía para resolver este problema.
4. Ejercicio: Encontrar la solución de la ecuación del resorte sin tener

en cuenta la conservación de la energía
La Fuerza que depende del inverso de la distancia al cuadrado. En este

caso, que es el de la gravitación universal, se puede escribir la ecuación
de Newton como sigue, caso de un meteorito, o un cohete que sale de la
atmósfera terrestre sin rozamiento.
d2 r mM G
m = − (1.24)
dt2 r2
con las constantes usuales, m, la masa del cuerpo que se halla atraída por
la atracción gravitatoria de una cuerpo celeste de masa M y G la constante
de la gravitación universal. La distancia a la que se encuentra el cuerpo se
define, en una dimensión, como r. (Ver figura 1.4). Para evitar utilizar el
valor de la constante de gravitación G decimos que el valor de la fuerza a la
distancia de la superficie del cuerpo celeste, que es esférico, se confunde con
la llamada aceleración de la gravedad multiplicada por la masa del cuerpo; o
sea, gm = mM G/a2 , donde a es el radio del cuerpo celeste. Para fijar ideas
diremos que se trata de la tierra. Entonces, encontremos la energía potencial
dr
dV = +mga2 (1.25)
r2
efectuando una cuadratura, empero, con los límites de integración entre
el valor que nos interesa y otro a una distancia ∞. Quedando finalmente
V (x) = −mga2 /r. Utilizando entonces la conservación de la energía con
las condiciones iniciales indicadas queda
F
0
r
r
Figura 1.4: El origen es el centro del cuerpo celeste, el cuerpo de masa m se halla
atraída hacia el centro del cuerpo celeste de acuerdo a la ley de la gravitación
universal. No olvidar que el movimiento es lineal
m dr 2 mga2 mga2
( ) − =E=−
2 dt r s R
dr 1 1
= a 2g( − ) (1.26)
dt r R
de donde se puede despejar el valor del tiempo t. Quedando
1 Z dr
t= √ q (1.27)
a 2g 1
− 1
r R
donde R es la posición inicial donde el meteorito se encontraba en reposo

desde donde iniciará su caída hacia la tierra. Los casos mas simples son,
por un lado, R = ∞ y r = a, es decir un meteorito
√ cae desde “arriba” a la
superficie de la tierra con una velocidad de v = 2ga.
Ahora bien, si el meteorito no cae desde una distancia muy grande, entonces
R = a + h y r = a, donde h << a. Descomponiendo en Taylor se tiene,
q h
v= 2gh (1 − + . . .) (1.28)
2a
1.4. Las Leyes de Newton

1. Primera Ley
Todo cuerpo material permanece en el estado de reposo o bien posee un
movimiento uniforme y rectilíneo a no ser que se le soliciten fuerzas exte-
riores.
2. Segunda Ley
La tasa del momento lineal es proporcional a las fuerzas exteriores que ac-
túan sobre el cuerpo. Dicha tasa es un incremento de la velocidad por unidad
de tiempo y que posee la dirección y sentido de las fuerzas exteriores. Se
sobre entiende, como se ha dicho antes que el momento lineal o la canti-
dad de movimiento es el producto de la masa por la velocidad del cuerpo.
Cuantitativamente quiere decir F = ṗ
3. Tercera Ley
Acción es igual a la reacción. Las fuerzas que ejerce un cuerpo sobre otro
son iguales y de sentido contrario a la que éste ejerce sobre aquel.
1.5. Reseña Bibliográfica

Ha pasado casi medio siglo desde que aparecieron los libros clásicos de Mecánica.
Las colecciones de Landau y Lifchitz, el Goldstein, libros clásicos sobre este su-
jeto. En ese entonces los estudios de física, o mejor científicos, prometían mucho
más de lo que se ha obtenido en esas carreras. Los estudios llamados superiores
en los países del tercer mundo han conocido varios avatares. Desde la proposición
que la ciencia era un camino para combatir el subdesarrollo hasta la actual en la
que el concepto científico está supeditado a la llamada globalización política se ha
conocido diversas hermenéuticas para justificar y alentar a la juventud en las vías
de estudios científicos.
Sin embargo, admitamos que el concepto de globalización es la base de los estu-
dios en ciencia. No sólo ahora en el marco popular de tal “filosofía” que se puede
resumir como un monopolio del conocimiento aceptado y aceptable para todos los
que estudian ciencia, con aquello que es indispensable: bibliografías ortodoxas, un
idioma casi monopolista como lo fuera antes el latín y ahora parece ser el inglés,
tecnologías universales como la de los ordenadores, el “internet”, el intercambio
1.5 Reseña Bibliográfica 23
académico que no conoce fronteras ya sea geográficas, raciales o ideológicas, las

revistas, sean estas virtuales o no, forman la base de la globalización científica.
Por otro lado analizando las bibliografías en Mecánica se puede enumerar una
serie de conceptos que disputan a los sobre-entendidos sobre la bondad de las bi-
bliografías ortodoxas. Es prácticamente imposible encontrar re-ediciones de los
libros que justamente vamos a reseñar bibliográficamente. Las ediciones Aguilar
del Goldstein parece que ha caido en el olvido muy posiblemente por que dicho
libro se encuentra en exceso en las bibliotecas públicas. Incluso las editoriales en
lengua inglesa no han permitido ediciones “paperback” de estos libros reputados
de serios y exitosos. En el tercer mundo, felizmente, gracias a medias por la apa-
rición de los aparatos de reproducción electrónica-fotográfica (también llamadas
fotocopiadoras en nuestro medio) y un cierto respeto a la piratería justificable só-
lamente por la ausencia de fondos para reconocer una propiedad intelectual los
libros en cuestión están a disposición de los estudiantes. La colección de los 10
Landaus, la 4a edición en lengua francesa por la editorial Mir antes de la heca-
tombe soviética en mi poder (la original rusa salió a luz en julio del 1957 con 9
tomos), parece ser la sobreviviente de esos tiempos heroicos de una cierta moda
que desaparece en este siglo XXI.
A continuación se inicia una reseña de algunos de estos libros dirigidos al público
estudiantil.
1.5.1. La Mecánica de Landau y Lifschitz
Landau L., Lifchitz E., Mécanique, 4a Edición, Mir Ed., Moscú, 1988
Se trata de introducir la mecánica mediante el principio de mínima acción, apa-

reciendo casi en las primeras páginas las ecuaciones de Lagrange. Introduce in-
mediátamente también Lagrangianos relativistas (relatividad restringida). Menos
mal que no habla del Hamiltoniano en el primer capítulo. Los teoremas de con-
servación son enfatizados, así como las colisiones, y las pequeñas oscilaciones. El
todo se completa con un análisis exhaustivo de la mecánica del rígido para con-
cluir con las ecuaciones de Hamilton-Jacobi. El concepto de Hamiltoniano juega
un papel importante a lo largo del volumen. Existen problemas resueltos (75 en la
4a edición francesa) con mucha sagacidad. Faltan ejercicios propuestos. Se trata
de un libro repudado de denso y tal vez un poco difícil.
1.5.2. La Mecánica de Sommerfeld

Sommerfeld, A., Mechanics, Academic Press, Nueva York, 1952
Aparecido por vez primera en septiembre del 1942, la colección de la física teó-
rica de 6 tomos entre los que sobresale la mecánica. La tradición europea del
enciclopedismo hace posible este tipo de colecciones, muy rara vez emulado en
las Américas. La aparición de esta colección se halla en el esquema de la llamada
física teórica, que era nos imaginamos, vista como una rama más bien de las ma-
temáticas que de la física experimental. Hoy en día dicho calificativo no deja de
ser un pié de página. Se trata de un libro muy didáctico, con un énfasis en el méto-
do inductivo desde las leyes de Newton, pasando clásicamente de la dinámica del
punto material hasta los conceptos de energía y potencial para resolver, con gran
facilidad, el problema de dos cuerpos. A continuación ataca la mecánica de los
sistemas de partículas, los trabajos virtuales, para ingresar a través de las fuerzas
de D’Alembert a las ecuaciones de Lagrange de 1a y 2a especie. El cuerpo rígido
merece particular atención al ser un erudito en la materia ya que este autor junto a
F. Klein ha escrito un tratado sobre el sujeto. Finalmente toda la teoría variacional
y de Hamilton se encuentra discutida con un énfasis para preparar al estudiante
a la mecánica cuántica, sujeto muy conocido por este profesor de Heisenberg en
la Universidad de Munich. Existen una sesentena de ejercicios resueltos de muy
buena calidad.
1.5.3. La Mecánica Clásica del Goldstein

Goldstein H., Classical Mechanics, 3d Printing, 1966, Addison Wes-
ley, Reading Mass.
Libro clásico, o por lo menos reputado de tal. Su primera edición apareción en

1950. Posee una decena de ejercicios propuestos por capítulo muy al estilo ame-
ricano. Las ecuaciones de Lagrange se encuentran discutidos inmediátamente en
el primer capítulo luego de un análisis de los conceptos de grados de libertad, de
fuerzas, y de las leyes de Newton. Es un libro de casi 400 páginas con una tipo-
grafía excelente, siendo su notación aceptada por todos a partir de la aparición del
libro. El principio de Hamilton se encuentra en el segundo capítulo. Cubre todos
los sujetos clásicos e incluso introduce en un capítulo la teoría de la relatividad
restringida con una formulación covariante. Las ecuaciones de Hamilton y las de
1.5 Reseña Bibliográfica 25
Hamilton-Jacobi son tratadas con cierta profundidad. Termina el texto con la for-
mulación Lagrangiana de los sistemas contínuos. Obviamente que en la época de
la aparición del libro se pensaba que un fluído era un sistema con infinitos grados
de libertad.
Se trata de un libro que posee más reputación de ser un libro de texto entre los
estudiantes que ser estudiado realmente.
1.5.4. La Mecánica de Symon

Symon K. R., Mechanics, 2d Edition, Addison Wesley, 1960, Rea-
ding, Mass.
Es un libro de apenas 40 años, como se vé de todos modos un libro relativamente

viejo. Se trata de una obra muy al estilo americano, relativamente “facil” en la
tradición clásica de introducir el sujeto. Es decir, primero la dinámica del pun-
to, luego de un sistema de partículas, el rígido, la gravitación para introducir en
los últimos capítulos Lagrange, Hamilton. No existen los principios variaciona-
les, tampoco las ecuaciones de Hamilton-Jacobi. Posee muchos más ejercicios
propuestos (con las respuestas para las preguntas impares) que los otros libros. Es
mas bien un libro para ingenieros que para científicos, aunque no es demasiado
técnico tampoco.
1.5.5. La Mecánica de Slater y Frank

Slater J. C., Frank N. H., Mechanics, 1947, New York, McGraw-Hill
Otro libro relativamente viejo, su primera edición es de 1947. Se trata de otro libro
que forma parte de una colección clásica de la llamada entonces Física Teórica.
Se trata de un muy buen libro con una introducción clásica del sujeto, punto ma-
terial, sistema de partículas, las ecuaciones de Lagrange y Hamilton, aunque no la
ecuación de Hamilton-Jacobi ni los principios variacionales. Posee sin embargo
elasticidad e introducción a la teoría de los fluidos. Es una obra a consultar aún
hoy día ya que sus ideas son muy claras.
Capítulo 2
Movimiento en el Plano y Espacio
2.1. Introducción
A partir de ahora se va introducir el concepto de geometría diferencial para que
se pueda exhibir el concepto de análisis vectorial como la base de la cinemática
en mas de una dimensión. Es oportuno mencionar sin embargo que si se domina
pasablemente el álgebra vectorial, la mecánica de más de una dimensión no ofrece
mayores dificultades de comprensión.
A continuación introducimos las fórmulas de Fresnet para entender adecuádamen-
te los conceptos de relaciones geométricas útiles en la cinemática.
Empecemos con la definición geométrica de una curva en el espacio de tres di-
mensiones, sea r = r(t) la ecuación de una curva en tres dimensiones. Se sobre
entiende que r es un vector cuyo orígen está elegido arbitrariamente y cuyo punto
final se encuentra sucesivamente en todos los punto de la curva en cuestión, ver
figura 2.1. Si se define como el cuadrado de un elemento de arco de la curva a la
expresión ds2 , entonces
dr 2 2
ds2 = dr2 = [ ] dt (2.1)
dt
si en la expresión 2.1 se pudiese encontrar t(s), o su inverso digamos s(t), po-

dríamos elegir el parámetro s, es decir el arco de la curva, como el argumento
especial de otra función vectorial dada por
28 Movimiento en el Plano y Espacio
t,s ds
s0 t+dt
r
r+dr
O
Figura 2.1: La magnitud escalar s se puede medir a partir de s0 . Aquel punto coin-
cide con un tiempo t medido en un reloj cualquiera. El incremento vectorial entre
t y t + dt depende de los vectores r y r + dr, mientras que ds se halla medido a
lo largo de la curva que une estos dos últimos puntos
r = R(s) (2.2)
encontrando, mediante una simple derivación vectorial
dR
t(s) = (2.3)
ds
se ve inmediatamente que el módulo de |t| = 1, por la definición de derivada de
una función vectorial con respecto a su argumento cuando éste es la longitud a lo
largo de la curva. Ello involucra que t2 = 1, o lo que es lo mismo, derivando t · t,
dt
t· =0 (2.4)
ds
lo que la expresión 2.4 implica es que tanto t como dt/ds son perpendiculares
entre si.
Definamos una normal n, como un vector unitario, del modo siguiente
dt
= κn (2.5)
ds
donde κ es la curvatura.
2.1 Introducción 29
Nuevamente, se tiene un vector n que es unitario, esto es, n · n = 1, muy posi-

blemente que la derivada de ese vector con respecto del arco s sea un vector que
se encuentre en forma perpendicular a la normal n, aunque con componentes a lo
largo de la tangente t y también a lo largo de una vector que llamaremos a con-
tinuación bi-normal, b. La definición de este vector bi-normal es b = t × n, es
decir
dn
= αt + τ b (2.6)
ds
y como se ve de la definición del vector binormal se trata de un vector también
unitario como los otros dos la tangente y la normal. De las definiciones los tres
vectores forman una terna cartesiana ortogonal, como la que estamos acostumbra-
dos en un sistema Oxyz. Como quiera que la normal y la tangente son ortogonales,
entonces, de derivar d(t · n)/ds se obtiene
dn dt
t· +n· =0 (2.7)
ds ds
ello implica, haciendo uso las anteriores ecuaciones 2.6 y 2.5 se obtienen α = −κ.
Por otro lado el coeficiente τ de la expresión 2.5 recibe el nombre de coeficiente
de torsión.
Finalmente, es posible demostrar que la derivada del vector binormal con respecto
el arco de la curva se convierte en el producto del coeficiente de torsión multipli-
cado por el vector normal. A continuación resumiremos las tres ecuaciones de
Fresnet
dt
= κn (2.8)
ds
dn
= −τ b − κt (2.9)
ds
db
= τn (2.10)
ds
5. Ejercicio:
Para considerar el tipo de cálculo indicado en las fórmulas de Fresnet busquemos la trayectoria dada por una
z z
y y
n t
b
x x
Figura 2.2: A la izquierda, una vista de una hélice. El radio vector apunta a una
posición con coordenadas polares con acimut: 4π+π 4
. A la derecha se ha dibujado
3π
la terna de Fresnet para un punto con acimut: 2 .
hélice, ver figura 2.2. Ello se realiza mediante el movimiento de un cuerpo con una velocidad angular ω en un
plano que al mismo tiempo se mueve perpendicular a dicho plano hacia arriba. Si consideramos el sistema carte-
siano tal que la velocidad hacia arriba es el sentido del eje positivo oz y por otro lado que el movimiento circular
proyectado sobre el plano xy de tal modo que cuando el tiempo es t = 0 el móvil se encuentra sobre el eje de las
abscisas. Se asume que el radio de la circunferencia es a, entonces las coordenadas cartesianas del movimiento
son
x= a cos ωt (2.11)
y= a sin ωt (2.12)
z= vt (2.13)
para poder encontrar el parámetro s basta encontrar
ds = dx2 + dy 2 + dz 2 = [ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ]dt2 = (a2 ω 2 + v 2 )dt2 (2.14)
entonces
dx aω s
tx = ds
= −√ sin ω √ (2.15)
a2 ω 2 + v 2 a2 ω 2 + v 2
dy aω s
ty = ds
= √ cos ω √ (2.16)
a2 ω 2 + v 2 a2 ω 2 + v 2
dz v
tz = ds
= √ (2.17)
a2 ω 2 + v 2
como se puede comprobar |t| = 1.

Sabemos que el vector n es proporcional a la derivada del vector tangente t en función de s. Ello implica
2.2 Dinámica del Punto 31
dtx aω 2 s
κnx = ds
= − cos ω √ (2.18)
a2 ω 2
+ v2 a2 ω 2 + v 2
dty aω 2 s
κny = ds
= − sin ω √ (2.19)
a2 ω 2
+ v2 a2 ω 2 + v 2
κnz = 0 (2.20)
de donde se ve laramente que κ = −aω 2 /(a2 ω 2 + v 2 ), y que
s
nx = cos ω √ (2.21)
a2 ω 2 +v 2
ny = sin ω √ 2 s2 2 (2.22)
a ω +v
nz = 0 (2.23)
ya que |n| = 1.
Finalmente, calculando el producto vectorial entre el vector tangente y el vector normal se obtiene el vector
bi-normal, a saber
v
bx = −√ sin ω √ 2 s2 2 (2.24)
a2 ω 2 +v 2 a ω +v
by = √ v cos ω √ 2 s2 2 (2.25)
2 2
a ω +v 2 a ω +v
bz = − √ 2aω2 2 (2.26)
a ω +v
2.2. Dinámica del Punto

La segunda ley de Newton se representa como
dp
F= (2.27)
dt
donde F es la fuerza exterior que actua sobre la partícula cuyo momento lineal es
p. La velocidad v está expresada como dr/dt. Como antes si llamamos la longitud
de la curva a partir de un valor fijo, aunque arbitrario, s entonces,
dr
= tv (2.28)
dt
donde v = |v| y t es la tangente unitaria como se ha explicado antes. Es facil darse
cuenta de que ds/dt = d|(∆r)|/dt.
Si la masa es constante entonces la expresión de la segunda ley de Newton se

escribe como
d2 r
m =F (2.29)
dt2
mediante una segunda derivada a la expresión 2.28 reemplazando en 2.29,
dv
mκv 2 n + m t = F = F⊥ + Fk t = F⊥ n + Fk t (2.30)
dt
lo que involucra que la fuerza paralela al movimiento genera una aceleración tan-
gencial dada por ya sea d2 s/dt2 o bien |dv/dt|, mientras que la fuerza normal
genera una aceleración normal que es igual a la curvatura ya descrita multiplicada
por la velocidad al cuadrado.
6. Ejercicio:
Sea el caso de un movimiento parabólico. Se trata de un cuerpo que inicia su movimiento con una velocidad
inicial con una inclinación con respecto al eje horizontal de un ánguno α. Se pretende encontrar no sólo la acele-
ración con sus dos componentes, sino que además se busca el triedro de Fresnet.
Por un lado, las ecuaciones de movimiento, que se integran desde las ecuaciones de Newton, considerando la
masa m constante
y= v sin α · t − 12 gt2 (2.31)

x= v cos α · t (2.32)
sólo necesitamos esas dos ecuaciones ya que el movimiento es plano. Las dos ecuaciones 2.31 y 2.32 son las
ecuaciones paramétricas de la horaria. Derivando ambas ecuaciones se encuentra las ecuaciones paramétricas de
la hodógrafa, a saber
ẏ = v sin α − gt (2.33)
ẋ = v cos α (2.34)
Por otro lado para resolver este problema se necesita, por un lado la curvatura de la trayectoria, es decir, κ
expresada en las fórmulas de Fresnet de mas arriba. Para ello basta encontrar la velocidad de la partícula en
todo punto. Basta derivar, con respecto de t en ambas expresiones 2.31 y 2.32. Dicha velocidad es un vector
cuya magnitud no es por supuesto la unidad en general. Bastará dividir dicho vector por el módulo del mismo y
encontrar el vector tangente t. Es decir
v sin α−gt
ty = √ (2.35)
v 2 +g 2 t2 −2gtv sin α
√ v cos α
tx = (2.36)
tz = 0 (2.37)
2.3 Momento Angular 33
obsérvese que en estas ecuaciones no se ha escrito el vector tangente en función del parámetro longitud de la
curva. Eso a veces no es posible hacerlo en forma compacta. Una vez que se tiene dicho vector, el derivar en
función del parámetro longitud de la curva s hay que realizarla en cadena, lo que resulta ser muy laborioso ya
que se encuentra la raiz en el denominador de las expresiones del vector t. Sin embargo, el encontrar la curvatura
de curvas planas (en cuyo caso el vector bi-normal es el versor k del eje Oz, que es perpendicular al plano de
la parábola y la torsión se anula) es automático cuando la curva está escrita en función de un parámetro, en este
caso el tiempo t. La fórmula de la curvatura de estas curvas está dada por 1
ẋÿ − ẏẍ
κ=± p (2.38)
[ ẋ2 + ẏ 2 ]3
Por lo tanto, en vista de que la normal es escrita con las mismas componentes que la tangente, excepto un signo
cambiado (para que se pueda verificar que son normales entre si), los otros versores del triedro de Fresnet se
escribe como
n= −ty i + tx j (2.39)
b= k (2.40)
donde los versores i, j, k son los versores cartesianos.

Finalmene la aceleración se escribe como
p
d
ak = dt
v 2 + g 2 t2 − 2gtv sin α (2.41)
gv cos α
a⊥ = √ (2.42)
7. Ejercicio: En el ejercicio anterior, encuentre numéricamente los valores de

la aceleración tangencial y la normal, para el cuerpo a un tiempo t = 0,3 s
sabiendo que el tiro inclinado posee una inclinación de 60◦ y que a la posición
inicial se encontraba en el origen de coordenadas Cartesianas que se muestra
en la figura 2.3
2.3. Momento Angular y Momento

de las Fuerzas
Se define el momento angular L como
1
G. B. Thomas, Calculus and Analytic Geometry, Addison-Wesley, pp. 588, London 1960
n t
y, m
v0 v0=10.8 m/s
0 5
x, m
Figura 2.3: Encuentre la aceleración tangencial y normal para los datos que se
muestran en la ilustración para la posición indicada con un círculo. Se mues-
tra asimismo el versor tangente y el normal en esta ilustración de acuerdo a las
fórmulas 2.35, 2.36, 2.37 y 2.39
L=r×p (2.43)
donde r es el radio posición de la partícula. Hay que insistir en que se debe respetar
el órden de los factores. En forma análoga se define el momento de las fuerzas
exteriores como
N=r×F (2.44)
Tomando en cuenta el momento en la ecuación 2.27 se encuentra
d
r × F = N = r× mv (2.45)
dt
por otro lado, se sabe que la derivada de un producto vectorial es igual a la derivada
del primer factor vectorial el segundo mas el primer factor vectorial la derivada
del segundo factor. Por lo tanto, dtd r × v = v × v + r × a; sin embargo, el primer
término del segundo miembro es óbviamente igual a cero, por lo tanto
d d
r × p = r× p≡r×F (2.46)
dt dt
2.4 Sistemas Conservativos 35
es decir
d
L=N (2.47)
dt
esta ecuación 2.47 es la reflección especular del primer principio de Newton.
Si los momentos de las fuerzas exteriores se anulan, esto es, N=0, entonces, como
la derivada con respecto del tiempo del momento angular se anula, se saca como
consecuencia, el momento angular, L, se mantiene constante. Recordemos el pri-
mer principio de Newton, si las fuerzas exteriores F=0, entonces, de acuerdo a la
expresión 2.27, el momento lineal p= constante.
2.4. Sistemas Conservativos

Como se ha deducido en una dimensión ver capítulo 1, sección 1.3 es necesario
introducir los conceptos de energía potencial en el movimiento descrito por el
álgebra vectorial. En primer lugar, siempre que las fuerzas que actúan sobre los
cuerpos sólo dependan de la posición entonces es posible hablar de sistemas con-
servativos. Dado un cuerpo (que supondremos pequeño desde el punto de vista de
sus dimensiones geométricas en tres dimensiones) al cual se solicita una fuerza
F, por un lado podemos encontrar una magnitud dinámica que depende de sus
características cinemáticas, tales como sus velocidades ademas de sus masas, que
en lo que sigue se considera constante. Para ello basta integrar la segunda ley de
Newton 2.27 multiplicada escalarmente por dr y nos concentramos con el segun-
do miembro, entonces, si asumimos que la trayectoria pasa desde el punto 1 al
punto 2, donde en ésta última el cuerpo posee una velocidad v2 mientras que en
aquel punto posee v1 ,
Z 2 Z 2
dv dv mZ 2 d 2
m · dr = m · dvdt = v dt (2.48)
1 dt 1 dt 2 1 dt
como se ve de la ecuación 2.27, el primer miembro no es otra cosa que la energía
de la partícula cuando es trasladada desde el punto 1 al punto 2 a lo largo de la
trayectoria por la fuerza exterior F. Esa energía o trabajo se puede representar
mediante W12 , por lo que la identidad entre esta definición y la integral de 2.48 da
m 2
W12 = [v − v12 ] = T2 − T1 (2.49)
2 2
en la expresión 2.49 se ha reemplazado el producto de la masa por la velocidad al

cuadrado en un punto dado por la fórmula compacta T .
Aqui vale la pena una digresión. Se ve con más claridad aqui que cuando la tra-
yectoria del móvil es cerrada, (por mas que sea alabeada), la expresión 2.49 se
hace cero: El trabajo desde el punto dado a lo largo de una trayectoria cerrada
hasta llegar al mismo punto es cero. Ello se representa con una integral curvilínea
I
F·dr = 0 (2.50)
entonces se dice que el trabajo por la fuerza exterior es cero en un camino ce-
rrado. Entonces el sistema es conservativo. Por otro lado, es posible demostrar
(teorema de Stockes) que en esos casos la fuerza exterior posee un rotor que se
anula. Como consecuencia, existe entonces una función escalar, llamada energía
potencial del sistema tal que
F = −∇V (r) (2.51)
en esas circunstancias de acuerdo al capítulo 1, sección 1.3 ecuación 1.13, se

puede introducir una constante en ese sistema, llamada Energía y que se suele
representar por la letra E. Se había dicho entonces que se denomina la energía
potencial al trabajo de una fuerza similar a la exterior F pero de signo contrario,
es decir
Z 2
V1 − V2 = − F·dr (2.52)
1
que igualando con 2.49 se tiene
V1 − V2 = T2 − T1 E ≡ T1 + V1 = T2 + V2 (2.53)
8. Ejercicio:
Demostrar por cálculo directo que la energía E es constante en dos puntos cualesquiera de la trayectoria de
una tiro inclinado.
Por un lado, sabemos quepal iniciar el tiro inclinado, esto es t = 0 s la velocidad inicial, que posee una inclinación
de un ángulo α, es v = v02 cos2 α + v02 sin2 α, ver figura 2.3. Por otro lado, cuando el proyectil se encuentra
en la cima de su movimiento parabólico es fácil de encontrar que v0 sin α = gt, anulando la ecuación 2.33.
En la posición inicial, la energía es (la energía potencial V (y) depende sólo de la altura del piso y)
2.5 Potenciales Mas Conocidos 37
Cuadro 2.1: Principales potenciales conservativos
secuencia fuerza Potencial dimension

1 caida mgz 1,2
libre
2 oscilador kr2 1,2,3
armónico
3 gravitación −ga2 /r 1,2
universal
4 Coulomb ±me2 /r 1,2
m 2
E= v +0 (2.54)
2 0
en la cima de la parábola, t = v0 sin α/g que reemplazando en la hodógrafa del movimiento, 2.33, sale, vy = 0
y vx = v0 cos α de la expresión 2.34. Por otro lado, la energía potencial es en la cima (ya que en el piso es 0)
V = gmh ≡ m v 2 − 12 mvx2 = 12 mv02 sin2 α, entonces
2 0
m 2 m
E= v cos2 α + v02 sin2 α (2.55)
2 0 2
que es el mismo resultado anterior. En cualquier otro punto la energía E posee el mismo valor.
2.5. Potenciales Mas Conocidos

Es oportuno presentar un cuadro sinóptico de cada tipo de fuerza (que sea conser-
vativa por supuesto) y su correspondiente [energía] potencial. En la Tabla 2.1 se
muestra las variables r o z. Cuando se trata de un problema bidimensional, enton-
ces, se considera el eje Oz en la dirección del nadir local. Mientras que la variable
r es el módulo de un vector posición ya sea en un plano o bien en el espacio.
Un oscilador armónico, en una dimensión significa que el móvil oscila a lo largo
de un centro de oscilación, esto es, un movimiento de vaivén. En dos dimensiones
y tres dimensiones, el potencial se expresa como
1 1
V (x, y) = kx x2 + ky y 2 (2.56)
2 2
1 1 1
V (x, y, z) = kx x2 + ky y 2 + kz z 2 (2.57)
2 2 2
donde los coeficientes k son constantes. Hay que pensar que el movimiento del
móvil frente a estas fuerzas puede ejecutar trayectorias cerradas.
En cuanto a los potenciales que dependen de 1/r, donde r(x, y) o bien 1/x para
dos y una dimensiones respectivamente, pueden producir órbitas cerradas (elipses
en general) o bien abiertas (hiperbólicas o parabólicas). Debido a la existencia de
este tipo de potenciales (los llamados potenciales centrales) el movimiento resulta
ser plano en el peor de los casos.
2.6. El Movimiento Planetario
Como quiera que la fuerza de la gravitación universal posee una dirección desde
el cuerpo celeste, digamos la tierra, hacia otro, digamos el sol, el momento de las
fuerzas gravitacionales debe ser cero ya que el producto vectorial de dos vectores
paralelos se anulan. Ello quiere decir que el momento angular L del sistema de
esos dos cuerpos es constante como se ha visto antes. Al ser L constante el pro-
ducto vectorial del radio vector y el momento lineal del sistema siempre deben
estar en un plano: El movimiento es plano. Tomemos el plano del papel como el
plano del movimiento. Ello involucra que sólo el eje cartesiano x, y se pondrá en
juego. U otro sistema plano como el polar con las variables r y φ.
Por otro lado, si bien se trata de dos cuerpos, para introducir un esquema de cálcu-
lo apropiado, supondremos que uno de ellos, digamos el sol, permanece siempre
fijo. Eso no es posible ni en la realidad ni se hace plausible ya que el sol posee
una masa finita y que por el tercer principio de Newton el efecto de la tierra sobre
el sol debe ser idéntido al del sol sobre la tierra. Ello involucra que el sol tam-
bien debe dejar de estar en reposo o con velocidad constante. Oportunamente se
verá que en un sistema de partículas como el que nos ocupa, hay que separar la
discusión de estos dos cuerpos como si se tratara de uno solo y que se mueve con
respecto al centro de masa de ambos. Sólo que hay que cambiar ligeramente la
masa del cuerpo estudiado. Para hacer una historia largo corta, y evitar este tipo
de problemas, diremos que el sol se halla inmóvil en su lugar todo el tiempo.
2.7 Las Leyes de Kepler 39
M
N
b
c
C C’
a
Figura 2.4: la elipse con sus dos semi-ejes y la excentricidad ²=c/a
2.7. Las Leyes de Kepler
Las leyes de Kepler, indican fundamentalmente que las trayectorias de los planetas
en nuestro sistema solar siguen órbitas elípticas. La geometría de una elipse está
dada por la definición de los puntos geométricos donde la suma de las distancias
a dos puntos fijos, llamados focos de la elipse posee un valor fijo. Esa distancia
se denomina 2a, donde a será el semieje mayor de la elipse, ver figura 2.4. Los
dos puntos fijos del que se habla están indicados con los símbolos de un pequeño
círculo en la figura. El foco de la izquierda es la posición del sol, mientras que el
extremo del vector CM se encuentra la tierra.
El origen del sistema coordenado Cartesiano de la figura 2.4 se encuentra en el
centro geométrico de la elipse. La distancia b recibe el nombre de semieje menor
√ c es la distancia del centro al foco de la elipse. Es posible
de la elipse. La distancia
demostrar que c = a2 − b2 . A su vez se denomina excentricidad de la elipse al
cociente de la distancia focal (al centro de la elipse) sobre el eje mayor de una
elipse. Es decir
c
²= (2.58)
a
La ecuación de una elipse en ese sistema de coordenadas, se escribe como

x2 y 2
+ 2 =1 (2.59)
a2 b
como se puede deducir rapidamente. Por otro lado, conviene escribir dicha cónica
en el sistema de coordenas polares del plano. El semieje positivo comienza no en
el centro de la elipse sinó en el foco de la izquierda. el radio vector, r, apunta a
todos los puntos de la elipse, en este caso la ecuación de una elipse se escribe
a(1 − ²2 )
r= (2.60)
1 + ² cos θ
En la figura 2.4 se puede ver que cuando θ = π/2 el radio vector posee una
distancia b × b/a, ya que se sabe que a2 = b2 + c2 por lo que la distancia CN =
b2 /a.
2.8. La Solución de la ecuación de Newton

Por un lado, se tiene que el momento de las fuerzas de gravitación es nulo. Ya que
de acuerdo a la gravitación universal, la ley de atracción entre cuerpos celestes se
escribe como (en el sistema de referencia de la figura 2.4, donde el origen está en
el punto C)
M¯ m
F = −G r (2.61)
r3
obsérvese que el signo menos indica que hay atracción.
Es facil de ver que el momento de las fuerzas exteriores con respecto al origen de
la figura 2.4 es nulo. Se define el momento angular como
L=r×p (2.62)
derivando la ecuación 2.62 se obtiene dos términos uno de los cuales es óbvia-
mente cero ya que la derivada de r es paralela al momento lineal; mientras que
la otra es el momento de las fuerzas centrales, ver 2.61, ya que el momento de ṗ
es, de acuerdo a la segunda ley de Newton, el momento de las fuerzas exteriores,
que sale cero en vista de que tanto la fuerza como el radio vector son paralelos.
2.8 La Solución de la ecuación de Newton 41
Ello involucra que, al permanecer L constante, r apunta siempre a un plano per-

pendicular al momento angular . En consecuencia el movimiento del planeta está
en un plano
2.8.1. El Sol en Reposo

Los planetas se encuentran realizando un movimiento bi-dimensional, digamos en
la eclíptica. Como quiera que la masa del sol es 300 mil veces más grande que la
de la tierra, e incluso 320 veces mas grande que el planeta Jupiter –el mayor de
nuestro sistema solar, suponemos que el sol no se mueve. Por otro lado, debido
a la ley de la gravitación universal, r × F = 0. De acuerdo a la constancia del
momento angular, se tiene
L = r × p = const. (2.63)
Si denominamos velocidad aerolar a la variación de la superficie de un sector
elíptico por unidad de tiempo como r × v/2, implica que
dS
r × p = 2m (2.64)
dt
llamando C = 2dS/dt, se obtiene
1 dS
dS = r2 dφ 2 = r2 φ̇ = C (2.65)
2 dt
de donde se obtiene, φ̇ = C/r2 .
La primera ley de Kepler dice: Los planetas describen órbitas elípticas alrededor
del sol, el que ocupa uno de los focos de la elipse.
La segunda ley de Kepler dice: El radio vector de los planetas barre áreas iguales
en tiempos iguales. Derivemos la primera ley de Kepler. En el sistema de coorde-
nadas del sistema de referencia polar se puede encontar las componentes de las
velocidades como
dẋ GM¯
= − 2 cos φ (2.66)
dt r
dẏ GM¯
= − 2 sin φ (2.67)
dt r
1
Multiplicando ambos miembros de las expresiones 2.66 y 2.67 por φ̇
y con la
ayuda de la expresión 2.65 se obtiene
dẋ GM¯
=− cos φ (2.68)
dφ C
dẏ GM¯
=− sin φ (2.69)
dφ C
que es fácil de integrar, en efecto, llamando las constantes de integración A y B

respectivamente se tiene
GM¯
ẋ = − sin φ + A (2.70)
C
GM¯
ẏ = + cos φ + B (2.71)
C
Finalmente, gracias a la expresión 2.65, es posible integrar la ecuación de Newton

para el problema de dos cuerpos con el sol en reposo aunque de tal modo que
la variable independiente sea la variable φ y no el tiempo t. Para ello basta ha-
cer un cambio de variable de las coordenadas Cartesianas a las polares del modo
siguiente
x = r cos φ y = r sin φ (2.72)
derivando ambas ecuaciones 2.72 con respecto al tiempo se tiene
GM¯
ẋ = ṙ cos φ − rφ̇ sin φ = − sin φ + A (2.73)
C
GM¯
ẏ = ṙ sin φ + rφ̇ cos φ = + cos φ + B (2.74)
C
eliminando ṙ entre ambas ecuaciones se encuentra (multiplicando la expresión

2.73 por sin φ y la otra 2.74 por cos φ, luego restando ambas expresiones)
GM¯
rφ̇ = − A sin φ + B cos φ (2.75)
C
2.8 La Solución de la ecuación de Newton 43
que con la expresión 2.65 se convierte en
1 GM¯ A B
= − sin φ + cos φ (2.76)
r C2 C C
2.8.2. La Conservación de la Energía

Es normal pensar en la conservación de la energía, cuando existen potenciales que
es el caso para las fuerzas centrales , y tratar de formar la energía cinética y la
potencial haciendo uso de las ecuaciones 2.66 y 2.67, sabiendo que los cocientes
entre la abscisa y la distancia del sol al planeta no es otra cosa que cos φ así como
es el sin φ como el cociente entre la ordenada y la distancia sol-tierra. Multipli-
cando la ecuación 2.66 por ẋ y la ecuación 2.67 por ẏ se obtiene al sumar ambas
ecuaciones
d1 2 1 GM¯ d 2 GM¯ dr
[ẋ + ẏ 2 ] = − 3
[x + y 2 ] ≡ − 2 (2.77)
dt 2 2 r dt r dt
que integrando con respecto a t se tiene la forma clásica de la conservación de la
energía que se denomina E, es decir
1 2 GM¯
[ẋ + ẏ 2 ] − =E (2.78)
2 r
Sabiendo que el cuadrado de la velocidad se escribe en coordenadas polares como
ṙ2 + r2 φ̇2 (2.79)
por lo que, haciendo un cambio de variable independiente de t a φ se tiene, con

s = 1/r
1 2 ds 2
C [( ) + s2 ] − GM¯ s = E (2.80)
2 dφ
que, en vista de que la energía total es constante, derivando con respecto de φ se
obtiene
ds 2 d2 s
[C ( 2 + s) − GM¯ ] = 0 (2.81)
dφ dφ
en vista de que la relación entre el radio vector y la variable φ no puede ser nu-
lo sólo queda que el corchete de la expresión 2.82 se anule. Obteniéndose una
expresión similar a la de un resorte con una fuerza constante, a saber
d2 s GM¯
2
+s= (2.82)
dφ C2
La solución de esta expresión 2.82 es óbviamente la solución de la expresión
homogénea mas la solución particular de la inhomogénea, que es la constante del
segundo miembro de dicha expresión. Una comparación de esta posible solución
con las constantes arbitrarias y la expresión 2.76 se identifican inmediátamente.
Ahora se puede intentar buscar los valores de las constantes arbitrarias. Se puede
decir que las derivadas del radio vector con respecto a la variable φ se hace cero
para los valores de φ = 0 y para φ = π. Ello involucra claramente que A = 0.
Por otro lado, para los valores extremos del aphelio y perihelio, ver figura 2.4,
se puede escribir en función de los valores cinemáticos de la elipse, a saber, los
semiejes y la excentricidad: para el perihelio
rp = a(1 − ε) φ=π (2.83)
y para el aphelio
ra = a(1 + ε) φ=0 (2.84)
Reemplazando estos valores en la expresión 2.76 se encuentra, para el perihelio y

aphelio respectivamente
1 GM¯ B
φ=π = − (2.85)
a(1 − ε) C2 C
1 GM¯ B
φ=0 = + (2.86)
a(1 + ε) C2 C
de donde se encuentra
GM¯ 1 B ε
2
= =− (2.87)
C a(1 − ε) C a(1 − ε)
2.9 Reseña Histórica 45
de donde se puede encontrar los parámetros de la elipse en función de las cons-

tantes físicos del problema de los dos cuerpos. Por lo tanto la ley de Kepler que
dice que la trayectoria es una elipse se convierte en una realidad.
Ahora, para encontrar la tercera ley de Kepler, basta saber que la velocidad aerolar
en una elipse se puede escribir como el cociente entre la superficie de la elipse
entre el período de revolución de los planetas con un factor 2 para la constante C,
en particular de uno que es, digamos T . Entonces
√
πab πa2 1 − ε2
C=2 ≡2 (2.88)
T T
elevando al cuadrado esta expresión 2.88 y reemplazando el producto de a(1 −
ε2 ) haciendo uso de la primera expresión 2.87 se encuentra la ley que dice Los
cuadrados de los períodos de los tiempos de revolución son proporcionales al
cubo de los semiejes mayores de las órbitas de los planetas, a saber,
T2 4π 2
= (2.89)
a3 GM¯
2.9. Reseña Histórica

Newton nació en el condado de Lincoln en 1642 era hijo de un hacendado que mu-
rió antes de nacido Isaac Newton. A los 18 años fue enviado a estudiar al Trinity
College en Cambridge. En 1665, cuando la peste asediaba Londres, Cambridge
fue clausurado y paso a estudiar en Woolsthorpe hasta dos años después. Fue ahi
donde probablemente creó las tres disciplinas que le hicieron famoso: la natura-
leza de la luz, el cálculo infinitesimal y la gravitación universal. Permanece en
Cambridge en la vida académica haciendose sentir con distintas publicaciones.
En 1671 construye de sus propias manos un telescopio.
A instancias de Halley, descubridor del cometa que lleva su nombre, escirbe su
Principios Matemáticos de la Filosofía Natural que será publicado en 1687. En
1727 falleció como consecuencia de cálculos renales.
Galileo nació en Pisa en 1564 en el seno de una familia educada, luego de una
juventud autodidacta fue nombrado en 1589 profesor de matemáticas en la uni-
vesidad de Pádua. Fue el fundador del método experimental de la física moderna.
Gracias a la construcción de un telescopio, pudo observar las libraciones de la

luna, descubre los satélites de Jupiter, los anillos de Saturno, las manchas solares,
las fases de Venus, . . . Observaciones que confirmaban las ideas del sistema pla-
netario de Copérnico en detrimento del sistema de Ptolomeo, entonces favorecido
por la autoridad civil y religiosa. Luego de una vida fructífera en publicaciones y
enseñanzas fue citado ante la inquisición en 1632 a un proceso que duró 20 días.
De rodillas tuvo que abjurar de sus ideas científicas. En 1642 murió casi ciego y
bajo la vigilancia de la inquisición.
N. Copérnico, nació en 1473 en Torun, Polonia, hijo de comerciantes ricos. Es-
tudia en las universidades de Cracovia, y luego en Bolognia, Italia. En 1500 se
presenta en Roma y fue nombrado canónico y tuvo la autorización de estudiar en
la universidad de Pádua. Toda su vida se dedicó a observar los planetas. Sólo al
fin de su vida, en 1543, se decidió a publicar su tratado sobre las órbitas de los
planetas. La obra la dedicó al Papa Paul III.
El alemán Kepler nacio en Wurtemberg en 1571 en un hogar muy modesto. Es-
tudió en las universidades de Adelberg y de Tubingen y fue un ardiente defensor
de las ideas de Copérnico. Fue profesor de la universidad de Graz, pero debido a
las persecuaciones religiosas fue echado de Austria en 1600 y se refugió en Pra-
ga, donde fue un discípulo de Ticho Brahe, astrónomo nórdico, y a quien sucedió
en la cátedra de Praga. En 1609 publica su Astronomía Nueva donde enuncia las
dos primeras leyes que llevan su nombre. En 1619 en otra obra Mundo Armónico
publica su tercera ley. En 1630 muere en Regensburg.
Capítulo 3
Grados de Libertad, Trabajos

Virtuales
3.1. Introducción
En esta parte empezamos a abandonar el sistema cartesiano, debido a que cada sis-
tema mecánico se compondrá por muchos puntos materiales además que existen
vínculos (en principio rígidos) entre los puntos materiales. Deseamos encontar
funciones dinámicas del sistema, como por ejemplo la energía del sistema, o el
momento angunlar o la suma de los momentos lineales. Existe un concepto si-
nóptico para determinar sin posibilidad de ambigüedad a un sistema dinámico,
sin referirse a él como si se tratara de un sistema de puntos materiales en una
configuración geométrica dada.
En forma dogmática contamos los puntos materiales que contiene el sistema, ya
que siempre se puede esquematizar un sistema por muy complejo que sea median-
te un número finito de puntos materiales. Pero, debido a que existen relaciones
geométricas entre los puntos materiales se debe hablar de otro concepto adicional
al de número de puntos materiales. Este concepto se denominará a partir de ahora
vínculo entre los puntos materiales. Veamos un ejemplo, dos puntos unidos por un
vínculo rígido, pueden ser ya sea una barra rígida formada por una continuidad de
puntos materiales, o bien simplemente dos puntos unidos por una barra sin masa,
aunque rígida.
La barra contínua posee una masa m igual a la suma de las dos masas de los
extremos. Si acaso la barra tuviese una masa de tal modo que si bien la masa de
48 Grados de Libertad, Trabajos Virtuales
la barra no tuviera una densidad constante, entonces tendrá un peso solicitado,

no por el centro de la barra, como antes sino en un lugar diferente al del centro
geomtrico de la barra lineal. No obstante eso, siempre se puede considerar esa
barra por dos puntos materiales pero, cada masa con una diferente entre si ya que
el peso debera estar solicitada en un punto diferente al del centro geométrico de la
barra. Si el centro de masa se encuentra a una distancia l de un extremo de la barra
de una longitud total L, entonces la masa próxima al extremo desde donde se mide
l tendra una masa mayor en un factor L/l al de la masa del otro extremo. Como se
ve, una barra uniforme o con una distribución precisa de masa puede reemplazarse
con dos puntos materiales en los extremos. En vez de hablar de la barra siempre se
puede hablar de dos puntos materiales con masas m1 y m2 separados rígidamente
por una distancia L.
En general un sistema mecánico se forma de N puntos materiales, empero, ha-
brán r relaciones entre los puntos materiales. (En el caso de la barra, existen
q partículas, N = 2 y hay una relación entre ambos puntos, es decir, L =
dos
(x1 − x2 )2 + . . .). Entonces, el sistema mecánico posee f = 3N − r grados de
libertad. El número 3 se debe a que cada partícula posee 3 grados de libertad, por
ejemplo las tres coordenadas cartesianas de la partícula.
En el caso de la barra rígida implica que esa barra posee dos grados de liberdad,
f = 3 − 1 = 2.
B
y O
x2 M
x
x1
A
Figura 3.1: A la izquierda, una barra de longitud dada y que debe permanecer
con los dos extremos sobre la circunferencia rígida. Los grados de libertad del
sistema es sólo 1. A la derecha, una barra apoyada sobre el punto M y uno de
sus extremos sobre la semicircunferencia. En ambos casos hay que encontrar los
grados de libertad y las ecuaciones de vínculo. En cada uno de estos ejercicios la
longitud y masa de la barra están dadas, así como los parámetros geométricos de
la configuración de esos sistemas mecánicos.
9. Ejercicio:
Sea una esfera rígida, de radio R. Encontrar los grados de liberdad de ese sistema mecánico. Por un lado, una
esfera se puede reemplazar por tres puntos en la superficie de la esfera. Por supuesto que hay que elegir esos tres
puntos fuera de un círculo máximo de la misma. Por otro lado, cada punto tiene que satisfacer la ecuación de la
esfera, es decir, para cada punto
x2i + y12 + zi2 = R2 i = 1, 3, 1. (3.1)
Por otro lado, entre cada punto, sobre la esfera, posee una distancia constante entre sí (será una cuerda de una
circunferencia que es a la vez un círculo máximo que pasa por cada dos puntos). Como hay 3 puntos entonces
hay C32 = 3 relaciones adicionales.
Por lo tanto, la esfera posee f = 3 × 3 − 6 = 3 grados de libertad para la esfera rígida. Ahora bien, si suponemos
que la esfera en vez de estar amarrado al centro de nuestro sistema de coordenadas, dejamos que pueda moverse
libremente, entonces hay que añadir tres grados de libertad más. En consecuencia, una esfera rígida que se mueve
libremente posee 6 grados de libertad.
10. Ejercicio:
Sea una barra que se mueve en un plano de tal modo que siempre sus extremos se encuentren en una circunferen-
cia, ver figura 3.1, izquierda.
La barra siempre es una cuerda de la circunferencia. Una barra puede convertirse en dos puntos (es decir 2×2 = 4
grados de libertad). Se ha multiplicado por 2 debido a que todo el sistema es bidimensional. A eso hay que restarle
un vínculo debido a que la distancia entre los dos puntos es constante. Por otro lado siempre para cada partícula,
ésta se halla sobre la circunferencia, es decir, hay dos condiciones adicionales para cada punto a saber
p
R= x2i + yi2 + zi2 (3.2)
donde R es el radio de la circunferencia.

Los 4 grados de libertad se resta los tres vínculos queda con los grados de libertad igual a 1. Esto quiere decir
desde el punto de vista formal, ese sistema es equivalente al de una partícula que se mueve a lo largo de un eje. Ya
que ambos sistemas poseen sólo un grado de libertad. Formalmente, la energía en un caso o en el otro se escribe
como una función de una sola variable. Por supuesto que la forma de dicha función debe ser diferente en un caso
que en el otro.
11. Ejercicio:
Sea una semicircunferencia, con la concavidad hacia arriba. Supongamos una barra, uniforme, debe poseer uno
de sus extremos sobre la semicircunferencia mientras que otro punto cualquiera de la barra debe estar siempre en
contacto con uno de los bordes de la semicirunverencia. Averiguar los grados de libertad del sistema mecánico
asi descrito (ver Fig. 3.1, derecha) asi como escribir todas las ecuaciones de vínculo.
Por un lado suponemos que la barra está definida –de acuerdo a nuestra representación de sistemas mecánicos
através de puntos materiales vinculados, por dos puntos, los cuales están colocados en los puntos A y B de
la barra. Ello involucra 4 grados de libertad. Por otro lado, la barra debe ser rígida. Ello involucra la siguiente
ecuación de vínculo
p
L= (x1 − x + 2)2 + (y1 − y2 )2 (3.3)
donde las coordenas cartesianas en el plano definen cada partícula. Además L es la longitud de la barra.
Por otro lado, el punto M posee las coordenadas xM = R, yM = 0 en un sistema Cartesiano apropiado. R
es el radio de la semicircunferencia. Por un lado, el punto A, con coordenadas, digamos, x1 , y1 debe satisfacer
la ecuación de la semicircunferencia. Si asumimos que el centro del sistema Cartesiano se halla en el centro
geométrico de la semicircunferencia, entonces la ecuación de vínculo número dos será
R2 = x21 + y12 (3.4)
finalmente, los tres puntos A, M, B están en una línea recto, lo que es lo mismo
Ã !
x1 y1 1
0 = det xM yM 1
x2 y2 1
ésta expresión mas las ecuaciones 3.3 y 3.4 son las ecuaciones de vínculo solicitadas. Por lo tanto los grados de
libertad del sistema mecánico indicado alcanza a 1
3.2. Los Grados de Libertad

A continuación, una vez encontrado el número de grados de libertad de un sistema
mecánico se debe identificar a la variable o variables que definen completamente
el sistema. Habrán tantas variables, ahora con el adjetivo de variables generaliza-
das, como grados de libertad posee el sistema.
En el ejercicio de la figura 3.1, derecha, de la sección anterior se puede definir
como variable generalizada –que en número será una sola, a cualquiera de las
cuatro coordenadas cartesianas de los extremos de la barra AB. También –cosa
que es habitual, se buscará otra variable generalizada de acuerdo a la experiencia
del que desea trabajar con el sistema mecánico. Por ejemplo, el ángulo θ formado
por el radio vector que define el punto A desde el centro geométrico de la semi-
circunferencia. En general, existen tantas variables generalizadas como uno puede
imaginarlos. Empero, todas ellas están relacionadas mediante funciones apropia-
das.
Una vez identificado la(s) variable(s) generalizada(s), que se denominarán tra-
dicionalmente por las variables qi , las demás coordenadas, ya sean Cartesianas,
Polares, . . . , se pueden escribir en función de la(s) variable(s) generalizada(s) qi .
12. Ejercicio:
3.2 Los Grados de Libertad 51
Suponiendo que en la figura 3.1, derecha, se considera como coordenada generalizada a la abscisa del punto A,
es decir, q = x1 , encontrar las coordenadas Cartesianas de los extremos de la barra en función de q.
Se puede ver que las siguientes tres coordenadas Cartesianas se escriben en función de q
p
y1 = ± R2 − q 2 (3.5)
L p
y2 = ( − 1) R2 − q 2 (3.6)
R
q p
x2 = q ± L2 − (y2 (q) − R2 − q 2 )2 (3.7)
donde cada variable Cartesiana de los extremos de la barra se puede escribir como funciones de la coordenada
generalizada q.
Ahora bien, si se deja desplazar a las coordenadas generalizadas una variación δq

el sistema dinámico puede alcanzar otra configuración geométrica, aunque com-
patible a la dinámica del sistema.
Los vínculos se nominan holonómicos, cuando es posible encontrar las expresio-
nes compactas de mas arriba, a saber las formas 3.5, 3.6 y 3.7. Diferenciando estas
expresiones con respecto a la variable qi se tiene, para cada F (q)
∂F
Σi Gi (q)δqi = 0 Gi ≡ (3.8)
∂qi
donde qi son cada uno de los grados de libertad del sistema. Cuando es posible
escribir funciones Gi (qi ) entonces se llama un sistema holonómico como se ha
dicho, empero, si no existe las funciones Gi (qi ) entonces el sistema se dice no-
holonómico. Este tipo de vínculos se definen cuando existen r condiciones de
vínculo de órden infinitesimal, aunque no en forma finita, entonces el sistema se
dice no holonómico. Una moneda que rueda sin deslizarse es un ejemplo de este
tipo de sistemas.
En efecto en la figura 3.2 se exhiben dos ilustraciones esquemáticas, la de la iz-
quierda donde se dan las 5 coordenadas generalizadas del sistema, a saber, los tres
ángulos de la ilustración, a saber, φ, θ y ψ. A ello hay que añadir las coordenadas
(digamos Cartesianas) del punto de contacto. Las variaciones de las coordenadas
generalizadas Cartesianas, esto es, δx y δy de la ilustración de la derecha de la
figura 3.2, se pueden escribir como
δx = a cos ψ · δφ δy = a sin ψ · δφ (3.9)

θ z y
δx
φ
δy ψ
y x
ψ x
Figura 3.2: A la izquierda, una moneda que rueda sobre la trayectoria indicada
en el sistema de referencia. Los tres ángulos indicados mas las coordenadas del
plano x, y, del punto de contacto de la moneda, forman los 5 grados de libertad
de una moneda que se mueve de acuerdo a una ley dada. A la derecha se ha vuelto
a dibujar la trayectoria en un punto cualquiera. Se puede volver a notar el ángulo
φ de la ilustración de la izquierda.
donde a es el radio de la moneda. Ahora bien, los 5 grados de libertad del movi-
miento se transforman en sólo tres. Obviamente en un movimiento infinitesimal
ya que para esos casos se encuentra las dos ecuaciones de vínculo dados por las
dos ecuaciones 3.9.
Ahora bien, se verá a continuación que no existe una función a la que derivan-
do en función de las (4, ya que θ, al rodar la moneda, puede considerarse como
independiente de las demás) coordenadas generalizadas se pueda encontar una
compatibilidad con las diferenciales dadas por el expresión 3.9. En efecto, supon-
gamos que exista, es decir, f (x, y, φ, ψ), tomando diferenciales se encuentra
∂ ∂ ∂ ∂
δf = f δx + f δy + f δφ + f δψ (3.10)
∂x ∂y ∂φ ∂ψ
reemplazando las variaciones de las coordenadas Cartesianas con ayuda de la ex-
presión 3.9 se tiene
∂ ∂ ∂ ∂
δf = f a cos ψδψ + f a sin ψδφ + f δφ + f δψ (3.11)
∂x ∂y ∂φ ∂ψ
Como quiera que las variaciones δφ y δψ son independientes entre sí, se puede
∂
anular ambos, quedando ∂ψ f = 0. Para que esto ocurra, se puede dejar de anular
δφ por lo que debe cumplirse que su coeficiente se anule, es decir
3.3 Trabajos Virtuales 53
∂ ∂ ∂
a f cos ψ + a f sin ψ + =0 (3.12)
∂x ∂y ∂φ
∂
Derivando la expresión 3.12 con respecto a ψ, y en vista de que se cumple ∂ψ
f =
0 se escribe
∂ ∂
−a f sin ψ + a f cos ψ = 0 (3.13)
∂x ∂y
volviendo a derivar la expresión 3.13 se tiene
∂ ∂
a f cos ψ + a f sin ψ = 0 (3.14)
∂x ∂y
por lo tanto,
∂ ∂ ∂
f= f= f =0 (3.15)
∂x ∂y ∂φ
por lo que no existe la tal función f .
3.3. Trabajos Virtuales

Supongamos que se tiene el sistema mecánico de la figura 3.1, derecha. Sabemos
que en cada extremo de la barra, si ésta es homogénea, se encuentra dos masas
puntuales de masa igual a la mitad de la masa total de la barra. Escribamos to-
das las variables en función de la coordenada generalizada. Esta vez tomemos al
ángulo AOM = α como la coordenada generalizada. Una variación de la coor-
denada generalizada puede deslizar al punto A sobre la semicircunferencia, de tal
modo que el punto M sea siempre un punto común entre la semicircunferencia y
la barra. Existe naturalmente el peso de cada cuerpo como la fuerza acción sobre
el sistema. Debemos aclarar que además de estas fuerzas existen otras, llamadas
fuerzas reacción, pero que empero, no aportan con un trabajo positivo ya que la
tensión de la barra no puede deformar a la misma. Tampoco la fuerza de reacción
sobre la semicircunferencia en el punto A puede aportar ya que siempre se coloca
perpendicular a la circunferencia en el punto dado. Lo que implica que al variar
la posición del punto A la fuerza de reacción en dicho punto siempre está perpen-
dicular al posible movimiento de la barra en ese punto. Como la fuerza reacción
en A siempre se halla perpendicular al movimiento, la fuerza no produce trabajo.
En el punto M también hay una reacción, pero que debe ser perpendicular en ca-
da momento al movimiento de la barra en ese punto, dando también un trabajo de
dicha fuerza de reacción igual a cero. A las fuerzas de reacción denominaremos
indistintamente ya sea fuerzas de reacción o fuerzas interiores del sistema, en opo-
sición a las fuerzas exteriores, esto es, activas que originan cualquier movimiento
real o virtual en el sistema.
13. Ejercicio:
Sea el sistema de la figura fig3-1, derecha. Encuentre los trabajos virtuales que las fuerzas exteriores realizan en
ese sistema de un grado de libertad.
Tomemos otra variable como la variable generalizada. Buscamos, naturalmente aquella variable que nos permita
utilizar un mínimo de dificultad en encontrar los trabajos pedidos. Para ello definamos a la coordenada generaliza-
da al ángulo AOM = α. Supongamos que el “piso” se encuentre en una recta paralela a la horizontal y que pase
por el punto 0. Las fuerzas exteriores a cada una de las masas de los extremos de la barra sólo podrán producir
trabajo siempre que la ordenada de cada masa se mueva desde la posición A, digamos que se encuentre a la altura
del piso (ordenada=y1 ) hasta una altura y1 + δy1 , donde y1 es la altura del móbil sobre el piso. No olvidar que
dicha altura puede ser positiva o negativa.
Por otro lado, el triángulo A0M es un triáguno isósceles. ello involucra que los dos ángulos en A y M son iguales
entre si e iguales a π/2 − α/2. Los trabajos virtuales de las fuerzas activas, serán mg/2 × δy1 + mg/2 × δy2 .
Se ve claramente que la expresión de y1 (α) y y2 (α) son las siguientes
y1 = R sin(π − α) (3.16)
π α
y2 = L sin( − ) − R (3.17)
2 2
Por lo tanto, los trabajos realizados por las fuerzas que actúan sobre cada uno de los extremos de la barra son
m α
g δ[R sin α + L cos − R] (3.18)
2 2
m L α
g [R cos α − sin ] δα (3.19)
2 2 2
éstas expresiones deben ser iguales a cero, de donde, resolviendo esta ecuación trascendente se tiene
r
α L L 2 1
sin = − ± ( ) + (3.20)
2 8R 8R 2
en la ecuación 3.20 se puede calcular el valor de la coordenada generalizada, para el caso del equilibrio.
N 0 M
A
B
m1g m2g
Figura 3.3: Una semiesfera de radio R donde se encuentra una barra de longitud
L y de masa M aunque con su centro de masa a una distancia l1 del extremo A
de la barra y a la distancia l2 del extremo B. Se desea encontrar la posición de
equilibrio del sistema.
Como se ve se debe multiplicar la(s) fuerza(s) exterior(es) por la diferencial de las

funciones de vínculo apropiadas para el punto de aplicación de la masa puntual
correspondiente. Como quiera que buscar cada punto material y su fuerza exterior
implica un producto de la fuerza en cuestión por una coordenada apropiada (en el
caso que nos ocupa había que multiplicar por la δyi y no por la δxi , por ejemplo)
tal vez es mejor utilizar expresiones escalares. La expresión escalar mas óbvia es
la energía-potencial V (qi ). De ese modo se matan dos pájaros de un tiro.
En efecto, por un lado, las fuerzas son el gradiente del potencial (cambiado de
signo, claro está), empero debido a que las fuerzas existen independientes de
los vínculos, sólo aparecen las derivadas con respecto a las ordenadas, es decir
∂V /∂yi , ya que el potencial de la fuerza peso, sólo depende de dichas ordenadas.
Por lo tanto en forma automática aparecerá sólo las derivadas con respecto a las
ordenadas yi y al hacer una derivada en cadena se tiene ∂V /∂qi sin necesidad de
preocuparse cuál de las ordenadas hay que diferenciar. La derivada en cadena ha-
ce desaparecer todo intermediario ya sea la ordenada o la abscisa. Sólo queda una
derivada parcial con respecto de los grados de libertad. Estas derivadas deben ser
iguales a cero. Ese es el algoritmo de los trabajos virtuales.
Esta manera de calcular no deja de ser lógica, ya que los grados de libertad de
algún modo se dan cuenta de que los responsables de todo movimiento virtual
(o real) provienen de las fuerzas exteriores. Aunque la coordenada generalizada
sea perpendicular a la fuerza peso, dicho desplazamiento (virtual) sólo es posible
gracias a las fuerzas exteriores. La elección de la coordenada generalizada no tiene
porqué interferir con este movimiento.

Existen pues dos maneras de trabajar con los trabajos virtuales, aunque en am-
bos casos, hay que encontrar la variable o variables generalizadas, qi ; en el caso
clásico hay que buscar realmente el producto escalar entre la fuerza exterior y el
desplazamiento virtual δqi , lo que involucra por un lado encontrar el tamaño del
desplazamiento virtual δqi y multiplicado por el coseno del ángulo entre la fuerza
exterior y el vector desplazamiento viertual. Al final hay que trabajar con una de-
rivada con respecto el desplazamiento virtual multiplicado por δqi . La otra manera
es un esquema de tipo completamente escalar. Hay que buscar la energía-potencial
del sistema, luego derivar dicha función con respecto a cualquier variable gene-
ralizada e igualar a cero. Si hay una sola, entonces la solución se encuentra de
la ecuación igualada a cero. Si hay varias coordenadas generalizadas entonces se
encuetra el equilibrio de resolver el sistema de 3 × N − r ecuaciones.
14. Ejercicio:
Encuentre la posición de equilibrio del sistema mecánico de la Fig. 3.1, derecha, utilizando la energía potencial
del sistema.
Utilizando α como el grado de libertad del sistema se encuentra la energía potencial de los dos puntos materiales
como V = m/2 × gy1 + m/2 × gy2 . Derivando esta expresión con respecto a q se obtiene el problema similar
al del ejercicio 4.
15. Ejercicio:
Encontrar la posición de equilibrio del sistema de la figura 3.3. Se trata de una barra de densidad de masa no
homogénea que posee un centro de masa a una distancia l1 del extremo A de la barra. Utilice el principio de los
trabajos virtuales.
En primer lugar se deduce que se trata de un sistema de un grado de libertad. Elijamos la coordenada generalizada
q = θ al ángulo que forma el punto B con respecto el eje horizontal cuyo orígen se ubica en el centro geométrico
0 de la semiesfera.
El triángulo 0AB es un triángulo isósceles. Mediante los datos L, la longitud de la barra y el radio R de la
semiesfera se puede encontrar el ángulo α, el ángulo que subtiende a la barra AB como
L
α = 2 arc cos( ) (3.21)
2R
La suma de los trabajos virtuales se puede escribir como
l2 l1
mgj · δq1 + mgj · δq2 = 0 (3.22)
L L
donde, la relación li /L asume que la barra homogénea se ha reemplazado por dos masas diferentes a la mitad
de la masa total m de la barra. La fracción sirve para identificar el centro de masa de la barra con la suma de las
masas de los dos puntos materiales en los extremos de la barra.
Por otro lado, las fuerzas exteriores siempre se hallan dirigidos hacia abajo, como sucede con las fuerzas de
gravedad. Los desplazamientos virtuales, o posibles son siempre a lo largo de la circunferencia. Por otro lado el
ángulo entre las fuerzas y la tangente a la curva son respectivamente para los extremos A y B π − θ − α y π − θ.
Reemplazando el producto escalar entre las fuerzas y los desplazamientos se tiene
l2 l1
mg · Rδθ cos(α + θ) + mg · Rδθ cos θ = 0 (3.23)
L L
de donde se puede encontrar la solución para la variable generalizada θ. Vale la pena mencionar que hay que tener
cuidado con los signos de los términos de los trabajos virtuales, por otro lado hay que sumar magnitudes escalares
aunque es laborioso darse cuenta cuál de los términos puede ser positivo y cuál negativo. Es decir, saber en qué
caso existe un ángulo agudo entre la fuerza exterior o activa y en qué caso el ángulo es obtuso.
16. Ejercicio:
Resolver el mismo ejercicio de la figura 3.3 pero teniendo en cuenta sólo las derivadas parciales de la energía
potencial.
En este caso, hay que sumar dos energías potenciales de cada masa. A saber, la distancia al piso multiplcado por
la masa de cada partícula por la gravedad g. Para la partícula en A se tiene la masa de la partícula multiplicado
por g y R sin(π − α − θ). La otra partícula en B además de su masa hay que multiplicar por g y R sin(θ). Por
lo tanto derivando la energ’ıa potencial e igualando a cero
∂ l2 l1
V (θ) = cos(θ + α) + cos(θ) = 0 (3.24)
∂θ L L
de donde se puede obtener
l1 + l2 cos α
tan θ = (3.25)
l2 sin α
como en el caso anterior.
En ningún caso se ha considerado las fuerzas interiores o de reacción por las razo-
nes discutidas más arriba. Existe una razón adicional que tal vez es útil mencionar.
Todas las fuerzas de tensión interna poseen fuerzas opuestas e iguales dos a dos.
Por lo tanto, aunque el desplazamiento de las “partículas” generado por ambas
tensiones producen “trabajos” que se anulan dos a dos.
Capítulo 4
El Principio de D’Alembert
4.1. Introducción
Desde el punto de vista dinámico la segunda ley de Newton dice que un cuerpo ya
sea se encuentra en reposo o bien provisto de un movimiento uniforme. Se trata
óbviamente de una resitencia a una tasa de movimiento. Esta resistencia recibe el
nombre de Fuerza Inercial. Se puede pues, pensar que en forma dinámica existe
un equilibrio vectorial de fuerzas entre la fuerza inercial y las fuerzas exteriores
que son la causa del movimiento. Esta fuerza, si bien en su concepción académi-
ca puede considerarse como ficticia, tiene una realidad a toda prueba. Cuando un
vehículo frena, los ocupantes del mismo se sienten como si una fuerza les empuja-
ra hacia adelante. Lo propio sucede, aunque en sentido inverso, cuando ese mismo
vehículo arranca del reposo. En ambos casos la fuerza activa frena, o acelera al
vehículo.
La más conocida fuerza inercial es la fuerza centrífuga. Ya que cuando los ocupan-
tes de un vehículo que maniobra una curva entonces éstos se sienten empujados
hacia “afuera”. La única fuerza activa que hace que el vehículo siga una trayecto-
ria circular es la fuerza centrípeta, que tiene el mismo sentido que la aceleración
centrípeta, dirigida hacia el centro de curvatura de la trayectoria. Mientras que
la fuerza centrífuga se dirige en sentido opuesto. La fuerza de Coriolis es otro
ejemplo de fuerza inercial.
D’Alembert, en su Traité de Dynamique, 1758, separó los puntos materiales so-
bre los cuales existen fuerzas, tanto aplicadas o exteriores asi como ésta fuerza de
60 El Principio de D’Alembert
inercia y finalmente las fuerzas de reacción, que provienen de los vínculos pre-
sentes en el sistema mecánico. Como ya hemos visto antes, en esas condiciones,
el trabajo realizado por estas fuerzas es equivalente al trabajo realizado por las
fuerzas exteriores y las de inercia ya que las reacciones no producen trabajo. En-
tonces, el resultado equivalente a los trabajos virtuales de la estática en el caso
dinámico será
Σk (Fk + FR
k ) · δrk = 0 (4.1)
Pendulo Fisico
mg
Figura 4.1: Se ilustra un momento dado del péndulo cuando su posición está sobre
la posición de equilibrio. Se muestra asimismo la fuerza acción sobre el cuerpo
que es el peso del cuerpo.
como se vió en estática, las fuerzas de reacción no producen trabajo. Si se tiene

un sistema con n partículas entonces, en coordenadas cartesianas se podrá escribir
4.1 como
Σk=n
k=1 (Xk − mk ẍk )δx + . . . (4.2)
donde Xk , Yk , Zk son las componentes cartesianas de la fuerza activa que actúan

sobre cada partícula. La fuerza de D’Alembert está escrito como menos la masa
por la aceleración y los desplazamientos δx, . . . compatibles con sus vínculos. A
continuación veamos un ejemplo.
17. Ejercicio:
Sea un péndulo simple, ver fig. 4.1. Utilizando la ecuación del equilibrio dinámico encuentre la ecuación de
movimiento de un péndulo físico. Datos la longitud del hilo y la masa del péndulo.
En primer lugar encontremos la fuerza exterior, ésta es F=(0, −mg), por otro lado, haciendo uso de la coordenada
generalizada, θ, se escribe en las coordenadas Cartesianas de la figura como x = −a sin θ y y = −a cos θ.
Debemos calcular la fuerza de D’Alembert, a saber,
−mẍ = −a cos θ θ̈ + a sin θ θ̇2 (4.3)

−mÿ = +a sin θ θ̈ + a cos θ θ̇2 (4.4)
luego, hay que encontrar el desplazamiento virtual, δr = δx, δy. Con una doble derivada se encuentra
δx = −a cos θ δθ (4.5)
δy = +a sin θ δθ (4.6)
(4.7)
multiplicando escalarmente entre la fuerza de inercia y el desplazamiento virtual sale
q
g 2
θ̈ + ( ) sin θ = 0 (4.8)
a
18. Ejercicio:
Sea un proyectil, el llamado tiro inclinado, que sólo posee una fuerza exterior que actúa sobre el móvil. En este
caso, F = 0, −mg donde las constantes son las habituales. Es oportuno indicar que el sistema posee dos grados
de libertad. Es automático el buscar las dos variables generalizadas como las coordenadas Cartesianas del móvil.
En estas condiciones el desplazamiento virtual (que no tiene porqué estar sobre la trayectoria!) se escribe como
δr = δx, δy. Obsérvese asimismo que el tiempo, en los desplazamientos virtuales, no interviene. La fuerza de
D’Alembert es automática: FR = −mẍ, − mÿ. De donde se saca la ecuación de equilibrio dinámico
(0 − mẍ)δx + (−mg − mÿ)δy = 0 (4.9)
Ahora bien, se debe asumir por un lado que las coordenadas generalizadas son independientes entre si. Ello
involucra que se puede asumir los valores de los desplazamientos virtuales como se deseee. Por ejemplo yo deseo
que cuando uno de los desplazamientos es diferente de cero, el otro elijo que sea igual a cero, de ese modo se
puede encontrar de una sóla ecuación 4.9 dos ecuaciones independientes a saber
−mẍ = 0 (4.10)
−mg − mÿ = 0 (4.11)
De las dos ecuaciones diferenciales se obtiene todos los parámetros del tiro inclinado, la forma de la trayectoria,
...
19. Ejercicio: Dada la configuración mecánica de la figura 4.2, izquierda, en-

cuentre la posición de equilibrio, los datos se encuentran indicados en la figu-
ra, la incógnita es φ
20. Ejercicio: Idem para la derecha de la figura 4.2. El punto A puede resba-
lar sin rozamiento. Los datos además del radio de la circunferencia son los
dos pesos P y W
W
A
φ
a P W
Figura 4.2: En ambas ilustraciones hay que encontrar la posición de equilibrio.
21. Ejercicio: Sea una barra de longitud l = a + b de peso W , se apoya sobre

los dos planos inclinados, definidos con sus ángulos α y β, encuentre la posi-
ción de equilibrio de la barra. Ver figura 4.3, ilustración izquierda
22. Ejercicio: Una barra de longitud l = a + b se apoya sobre una pared y el

otro extremo sobre una superficie circular como indica la figura 4.3, ilustra-
4.2 Las ecuaciones de Lagrange (1a Especie) 63
ción de la derecha, encuentre la posición de equilibrio
b
b R
a
β a
α
W W
Figura 4.3: En ambas ilustraciones hay que encontrar la posición de equilibrio.
4.2. Las ecuaciones de Lagrange (1a Especie)

Consideremos en este momento una serie de masas discretas, por ejemplo m1 , m2 , . . .,
cada una de ellas están sujetas a vínculos holonómicos através de las siguientes
relaciones de vínculo
φ1 = 0, φ2 = 0, . . . (4.12)
El número de grados de libertad está dado por 3n − r, con n el número de las

masas, mientras que r son el número de ecuaciones de vínculo. En primera ins-
tancia tomemos las coordenadas Cartesianas. Cada una de las n partículas poseen
tres coordenadas Cartesianas. Las fuerzas, en general, estarán actuando sobre cada
una de las masas. Llamando las tres componentes con las letras X1 , X2 , X3 ma-
yúscula, y colocando un subíndice para que identifique a cada una de las masas se
tiene, de acuerdo a la ecuación dinámica estudiada (no olvidar que sólo tomamos
en cuenta las fuerzas activas), se tiene
Σ3n
k=1 (Xk − mk ẍk )δxk = 0 (4.13)
donde se ha colocado subíndice supérfluo a la masa, ya que cada tres valores

consecutivos de k poseen la misma masa. Ahora bien, se tiene como se dijo mas
arriba, r ecuaciones de vínculo. Si diferenciamos cada una de ellas se tiene
δφi = 0 i = 1, r (4.14)
que se puede escribir como (para cada una de las i ecuaciones)
∂φi
Σ3n
k=1 δxk = 0 (4.15)
∂xk
multiplicando cada una de las ecuaciones 4.15 por una constante λi y luego se
suma a las ecuaciones 4.13, la ecuación de D’Alembert se convierte en
∂φi
Σ3n r
k=1 (Xk − mk ẍk + Σi=1 λi )δxk = 0 (4.16)
∂xk
ahora bien, estas ecuaciones 4.16, poseen algunas de los desplazamientos virtuales
δxj legítimos. Es decir que son independientes entre si. Pero no lo son todos ya
que existen sólo 3n−r grados de libertad. Sin embargo, como quiera que tenemos
los coeficientes λi para elección, elegimos a éstos de tal modo que permitan a los
paréntesis de la ecuación 4.16 se puedan anular para cualquier valor de k. Esos
parámetros adicionales λi nos permiten entonces escribir
∂φi
Xk − mk ẍk + Σi=r
i=1 λi =0 k = 1, 3n (4.17)
∂xk
estas ecuaciones, escritos en otro orden, como la siguiente ecuación reciben el
nombre de Ecuaciones de Lagrange de Primera Especie
∂φi
mk ẍk = Xk + Σi=r
i=1 λi k = 1, 3n (4.18)
∂xk
Se indica a continuación un ejemplo trivial para explicar cada uno de los términos
de las expresiones de más arriba. En primer lugar se enuncia el problema trivial,
esto es, el movimiento de un cuerpo de masa m que se desliza sin rozamiento a
lo largo de un plano inclinado que tiene una pendiente dada por el ángulo θ. En la
figura 4.4 se ilustra el problema donde se ha dibujado no sólo el peso del cuerpo
sino que también la reacción del plano inclinado.
Se ha denominado λ a la reacción para acostumbrar al lector que se trata del
mismo λ de la expresión 4.18. Además en la figura 4.4 se supone que la dimen-
sión física de λ es la fuerza. Se ve claramente de la ilustración que las fuerzas
λ
y
λ cos θ λ sinθ
mg sinθ
mg
θ
Figura 4.4: Las fuerzas exteriores (la acción peso mas la reacción del plano incli-
nado). Se ha puesto en evidencia las componentes Cartesianas de cada una de las
fuerzas exteriores.
exteriores, ya sean acción o reacción, pueden descomponerse en las componetes

siguientes:
F = −λ sin θi + (−mg + λ cos θ)j (4.19)
Encontrando la ecuación de Newton para ambas componentes se puede escribir
mẍ = −λ sin θ (4.20)

mÿ = −mg + λ cos θ (4.21)
que es exactamente lo mismo que se saca cuando se escribe las ecuaciones de

Lagrange de primera especie, 4.18, donde la función de vínculo no es otra cosa
que la expresión de la trayectoria del móvil, a saber, φ(x, y, . . .) = y−tan θ·x = 0
En el ejercicio correspondiente a la figura 4.2, izquierda, se puede utilizar con
cierta automaticidad las expresiones 4.18. Dicha figura se reproduce en la figura
4.5 donde se ha colocado una masa en el extremo de la barra de longitud l. Como
quiera que se trata de un sólo grado de libertad, ya que basta definir θ para definir
el sistema, se debe encontrar la ecuación de vínculo. Por ejemplo se debe pensar
que la barra es recta y en consecuencia los tres puntos P , A y Q deben estar en
Q
y (x,y)
(a,0)
A
x
l mg
θ
(0,[x−a]cotanθ)
P a
Figura 4.5: La ilustración es la misma que la ilustración de la izquierda de la figura

4.2 manipulada de tal modo que se trate del movimiento del punto material Q
una recta. Las coordenadas Cartesianas de estos puntos se encuentran escritos en

la figura 4.5.
Se ve inmediátamente que existe una relación entre el ángulo θ, que puede ser vis-
to como una coordenada generalizada del sistema, y las coordenadas cartesianas
del punto Q, a saber
√
x l 2 − x2
θ = arcsin cot θ = (4.22)
l x
la relación de vínculo es una sola, a saber
 
x y 1

φ= a 0 1 
=0
0 (x − a) cot θ 1
que no es otra cosa que decir que todos los puntos (P , A y Q) se encuentran en
una recta. Obteniéndose
√
φ(x, y) = axy + (x − a)2 l2 − x2 = 0 (4.23)
Encontrándose las derivadas parciales de las dos variables
∂ ∂ √ (x − a)2 x
φ = ax φ = ay + 2(x − a) l2 − x2 − √ 2 (4.24)
∂y ∂x l − x2
reemplazando en la expresión 4.18 queda
√ (x−a) 2x
mẍ = −λ(ay + 2(x − a) l2 − x2 − √
l2 −x2
)
(4.25)
mÿ = −mg + λax
que son las ecuaciones diferenciales que hay que resolver para encontrar la ecua-
ción de movimiento. Es decir, las ecuaciones 4.25, la 4.25 y la ecuación de víncu-
lo, es decir la 4.23. Se trata de tres ecuaciones, dos de ellas diferenciales, la otra
una función algebraica con las cuales se debe encontrar x(t), y(t) y λ(t). Obsér-
vese que en en este ejercicio la reacción λ no es constante.
Una de las razones más importantes para continuar con la búsqueda de una teoría
más práctica para resolver los problemas de mecánica es la dificultad de obtener
las soluciones de las ecuaciones de Lagrange de primera especie.
Capítulo 5
Las Ecuaciones de Lagrange
Antes de continuar con la parte física de la mecánica analítica es necesario in-

troducir el cálculo de variaciones para la comprensión del principio de mínima
acción .
5.1. El Cálculo de Variaciones

Sea una curva, que posea una longitud mínima, pero que pase por dos puntos
extremos de la curva fijos se debe encontrar varias integrales donde la incógnita
es una función, es decir
Z x2 q
1 + y 02 (x)dx (5.1)
x1
debe ser un extremo. Una generalización de la expresión 5.1 se escribe diciendo

que la función subintegrando es una función conocida de tres variables, a saber,
x –la coordenada independiente, y la función que se busca y y 0 la derivada de la
función incógnita. Es decir, en general (para una función incógnita y = y(x))
Z x2
I(y(x)) = f (x, y, y 0 )dx (5.2)
x1
Veamos algunos ejemplos matemáticos más adelante, primero deduzcamos el al-

goritmo que soluciona el problema enunciado.
70 Las Ecuaciones de Lagrange
5.1.1. La Ecuación de Euler

Se supone que la solución es una función y0 (x) a la que hacemos variar, esto es
y0 (x) → y0 (x) + δy(x), además la derivada y00 (x) → y00 (x) + δy(x)0 para obtener
la variación de la expresión I(y(x)) como
Z x2
∂ ∂
δI(y(x)) = [ f δy + 0
f δy 0 ]dx (5.3)
x1 ∂y ∂y
integrando por partes el segundo término de la subintegral de la expresión 5.3 se
obtiene1
Z x2
∂ d ∂
δI(y(x)) = f δydx − δy { f }dx (5.5)
x1 ∂y dx ∂y 0
sacando factor común δy · dx de la subintegral y al ser δy una variación arbitraria,
la integral sólo se hace cero si la expresión de la subintegral que multiplica a δy·dx
se anula es decir
∂ d ∂
f − { 0 f} = 0 (5.6)
∂y dx ∂y
que es la ecuación de Euler buscada. Cuando existen varias funciones yi (x) como
argumentos de la función f al ser las derivadas sumandos de integrales similares
a la expresión 5.3, la ecuación 5.5 se convierte en una sumatoria de integrales
similares a éstas; y, cuando se saca factores comunes para cada integral δyi · dx,
al ser cada una de las δyi independientes entre sí siempre se puede elegir, para un
i = j dado todos los demás δyi = 0 para i 6= j. Y se repite el razonamiento de
más arriba para la integral que queda, esto es para i = j y como j es arbitrario se
tienen tantas ecuaciones como subíndices exista similares a la expresión 5.6. Ese
sistema de ecuaciones recibe el nombre de ecuaciones de Euler en matemáticas.
A continuación se exhiben ejemplos de molde –matemáticos, que se pueden en-
contrar en cualquier libro. La razón de estos ejercicios es la de ilustrar la técnica
del cálculo de variaciones.
1
ya que Z Z
∂ 0 ∂ 2 d ∂
f δy ]dx = δy · 0 |1 − δy { 0 f }dx (5.4)
∂y 0 ∂y dx ∂y
ya que el primer término del segundo miembro de la expresión se anula debido a que las variacio-
nes δy en los extremos son nulos por ser estos fijos.
5.1 El Cálculo de Variaciones 71
23. Ejercicio:
Sea la función f (x, y 0 ) que como se ve no depende de la función propiamente dicha. Este ejercicio variacional
se puede enunciar de un modo simple. A saber, dada una curva y(x) que entre dos puntos fijos, esto es, y0 y y1
exhibe una longitud mínima.
La ecuación de Euler, 5.6 da para la distancia entre dos puntos
p p p
ds = dx2 + dy 2 ds = 1 + y 02 dx f (x, y 0 ) = 1 + y 02 (5.7)
que integrando
d ∂ y0
{ f (x, y 0 )} = 0 − p =C y = cx + c0 (5.8)
dx ∂y 0 1 + y 02
donde C y c, c0 son constantes arbitrarias que se ajustan para que se cumpla que y0 = y(x0 ) y y1 = y(x1 ).
24. Ejercicio: Siguiendo la misma idea del ejercicio anterior, encuentre la

trayectoria, sobre la superficie de una esfera de radio conocido, que tiene una
longitud extrema entre dos puntos fijos sobre la superficie esférica. La solu-
ción es que se trata de un círculo máximo que pasa por los dos puntos.
25. Ejercicio:
La función f no depende de la variable independiente x. Este es un caso muy común en la dinámica analítica para
sistemas conservativos.
Buscar una superficie de revolución que tenga un área mínima. En la figura ?? se ilustra el elemento de longitud
ds y la superficie de revolución (alrededor del eje de las x) resultante.
Ahora bien, el área de la superficie de revolución es
Z r
dx 2
A = 2π y 1+( ) · dy (5.9)
dy
Se debe acalarar que la función que se desconoce es x(y), por lo que la función cuyos extremos deseamos
encontrar es (ahora la variable independiente es y)
r
0 dx 2
f (y, x ) = 2πy 1+( ) (5.10)
dy
La ecuaciónde Euler se escribe como

y y(x)
x1 x2
ds x
q
Figura 5.1: A la izquierda se muestra el elemento de curva ds = 1 + (dx/dy)2 ·
dy, por otro lado, por el teorema de Papus, el área de la curva que subtiende dicho
elemento al rotar alrededor del eje de las abscisas es igual a 2π × y × ds. A la
derecha la superficie de revolución resultante.
d ∂
f (y, x0 ) = 0 (5.11)
dy ∂x0
0
una integración inmediata, con c una constante se obtiene √ yx = c. Esta ecuación diferencial se puede
1+x02
separar variables, quedando
cdy
dx = p (5.12)
y 2 − c2
haciendo un cambio de variabel y = c cosh z se obtiene
p
dy = c sinh(z)dz y 2 − c2 = c sinh z dx = cdz (5.13)
1
que integrando sale z = c
(x + C), de donde
x+C
y = c cosh (5.14)
c
En la figura 5.2 se ilustra la solución para x = ±a, obteniéndose valores iguales para la variable y(x).
26. Ejercicio: Encuentre la curva sobre la que se desliza un grave de tal modo
que el tiempo que transcurra entre el piso y una ordenada y sea mínimo
5.2 El Lagrangiano 73
1.5
1.5
0
1 −1.5
1
y(x)=cosh(x) 0
−1
0 −1
1
0.5
−1 0 1
Figura 5.2: A la izquierda la catenaria, solución del problema investigado, mien-

tras que a la derecha la superficie de revolución que supuestamente tiene la super-
ficie mínima
5.2. El Lagrangiano
Sea la trayectoria de una curva en el espacio de 3n dimensiones, es decir se tiene
xk (t), yk (t), zk (t), donde el subíndice k varía entre 1 y n, de acuerdo al principio
de D’Alembert, se escribe
n
X n
X n
X
(mk ẍk − Xk )δxk + (mk ÿk − Yk )δyk + (mk z̈k − Zk )δzk = 0 (5.15)
k k k
obviamente que todos estos puntos materiales se encuentran vinculados con N

grados de libertad. Es decir existen 3n − f grados de libertad o lo que es lo mismo
f relaciones de vínculos. Ello quiere decir que las variaciones δx, δy, δz no son
independientes entre sí.
Tratemos de manipular la expresión 5.15 mediante la siguiente identidad
d d d
ẍk δxk = (ẋk δxk ) − ẋk (δxk ) (δxk ) = δ ẋk (5.16)
dt dt dt
entonces la expresión 5.15 se convierte en
d P
P dt k [m (ẋ δx
Pk k k
+ ẏk δyk + żk δzk +)] =
= 12 mk δ(ẋ2k + ẏk2 + 2
żk +) + (Xk δxk + Yk δyk + Zk δzk +)
esta expresión se puede escribir como
d X
[mk (ẋk δxk + ẏk δyk + żk δzk +)] = δT + δW (5.17)
dt k
donde T es la energía cinética mientras que W es el trabajo ejecutado por las fuer-
zas exteriores. Obviamente si se piensa que se trata de un trabajo virtual entonces
las variaciones de la curva en el espacio se realizan en un mismo instante, esto es,
tanto la curva real como la variación se realizan simultáneamente.
Se ha visto oportunamente, por ejemplo en la ecuación 1.12 del capítulo 1, o bien,
la ecuación 2.52 del capítulo 2, que la función energía potencial V con signo
contrario es idéntica al trabajo de W .
Integrando la expresión 5.17 se ve que el primer término se hace cero (ya que los
extremos de la curva en el espacio multidimensional la variación de la curva se
anula) quedando por lo tanto
Z Z
(δT + δW )dt ≡ (δT − δV )dt = 0 (5.18)
de donde se puede ver que la función cuyo extremos se obtiene mediante la ecua-
ción de Euler no es otra que la diferencia entre la energía cinética y la energía
potencial, es decir
Z Z 1
δ (T − V )dt = δ Ldt = 0 (5.19)
0
es sorprendente que el principio variacional valga para un Lagrangiano como se

ha visto aunque uno podría esperar más bien que el principio variacional debería
afectar a la energía total del sistema.
Finalmente, se ha previsto que al existir ecuaciones de vínculo se puede hacer
uso de estas expresiones para escribir el Lagrangiano en función sólo de los N
grados de libertad del sistema. Es decir se puede escribir que L(qk , q̇k ) durante
todo el principio variacional ya que las curvas posibles en el espacio, esta vez de
N dimensiones, se mantiene el tiempo fijo para las variaciones δqk y δ q̇k , entonces
Z Z X Z X
∂ ∂
δL(qk , q̇k )dt = Lδqk dt + Lδ q̇k dt (5.20)
k ∂qk k ∂ q̇k
5.2 El Lagrangiano 75
el último sumando del segundo miembro de la expresión 5.20 se obtiene
Z X Z Z
∂ ∂ d ∂ 1 d ∂
Lδ q̇k dt = L δqk dt = Lδqk |0 − Lδqk dt (5.21)
k ∂ q̇k ∂ q̇k dt ∂ q̇k dt ∂ q̇k
que, en vista de que los límites de la línea vertical implican cero, se puede escribir
la ecuación llamada de Lagrange (de segunda especie)
d ∂ ∂
L(qk , q̇k ) − L(qk , q̇k ) = 0 (5.22)
dt ∂ q̇k ∂qk
se debe puntualizar que esta ecuación involucra que las fuerzas dependen de un
potencial. Cuando no es el caso se debe modificar estas ecuaciones.
Capítulo 6
Ecuaciones de Lagrange y los

Principios Variacionales
6.1. Introducción
Una vez conocido los trabajos virtuales, (para estática) y las ecuaciones de La-
grange de 1a especie (para la dinámica), introducimos a continuación el punto
central de la llamada mecánica analítica.
En primer lugar, haciendo uso de las coordenadas generalizadas, qi , encontrare-
mos una ecuación diferencial compacta para resolver de un modo “mecánico”
cualquier problema holonómico de la mecánica. Como es sabido, cada sistema
mecánico puede escribirse como una colección de puntos materiales relacionados
mediante vínculos, es decir mediante funciones que interrelacionan las coordena-
das de los puntos materiales.
En efecto, sea N el número total de puntos, ello involucra una colección de 3N
coordenadas. Ya sean Cartesianas o de otra índole. Si, por otro lado, existen S
relaciones de vínculo, entonces se tienen f = 3N − S grados de libertad . Ello
involucra que existen f coordenadas generalizadas, a saber, qi i = 1, f , que en ge-
neral es relativamente facil de definirlos. Sin embargo, no existe una única manera
de elegirlos. Cada operador buscará sus propios grados de libertad de acuerdo a
sus inclinaciones naturales.
Encontrar los grados de libertad del sistema de la figura, 6.1.

78 Lagrange y Hamilton
Figura 6.1: A la izquierda, una barra de peso no uniforme y de longitud l, se ubica

como una cuerda de una circunferencia de radio R. Uno de los extremos de la
barra se encuentra solicitado por un resorte de k de coeficiente de restitución. A
la derecha un esquema del sistema mecánico.
Se obtiene un grado de libertad, digamos el ángulo θ = BOD. Se ve claramente que el ángulo α = COB y el
ángulo β = BOA se escriben del modo siguiente:
β R
2R cos =l β = 2 arc cos (6.1)
2 2l
π/2+θ
por otro lado, la cuerda CB = 2R sin 2 . El ángulo α = COB = π/2 + θ, de donde se encuentra las
coordenadas del punto B y A (ver figura 6.1, ilustración de la derecha). En efecto en un sistema de coordenadas
Cartesianas, colocado en el centro de la circunferencia siendo las abscisas la recta horizontal y las ordenadas la
vertical
yB = R sin θ (6.2)
xB = R cos θ (6.3)
yA = R sin(β + θ) (6.4)
xA = R cos(β + θ) (6.5)
las ecuaciones 6.2-6.5 nos proporcionan las coordenadas (en este caso Cartesianas) de los dos puntos materiales
de que consta el sistema.
6.2. Las Ecuaciones de Lagrange

Las llamadas ecuaciones de Lagrange (de segunda clase) se deduce mediante el
cálculo diferencial del modo siguiente.
6.2 Las Ecuaciones de Lagrange 79
Una vez definidas las coordenadas generalizadas, qi , donde el subíndice varía des-
de uno hasta el número de grados de libertad del sistema, estamos en condiciones
de determinar la posición del sistema en todo momento. Sin embargo, no sólo
se deben conocer las coordenadas generalizadas –a no ser que se trate de cono-
cer la posición de equilibrio del sistema, sino que también las derivadas de qi
con respecto del tiempo, esto es, q̇i . Veremos que en ese caso podemos conocer
completamente el estado del sistema mecánico en cualquier tiempo.
En efecto. De acuerdo a lo que se ha explicado es siempre posible encontrar las
coordenadas de cada punto material –digamos en un sistema Cartesiano, aunque
no necesariamente así, es decir
xi = xi (q1 , q2 , . . .) i = 1, f (6.6)
Si derivamos totalmente con respecto de t la expresión 6.6 se convierte en
X ∂xi
ẋi = q̇j (6.7)
j ∂qj
es decir una combinación linel –para qj fijos, de las variables q̇j . Si derivamos
–partialmente, la expresión 6.7 con respecto a un q̇k se obtiene
∂ ẋi ∂xi
= (6.8)
∂ q̇k ∂qk
ésta expresión 6.8 será útil mas adelante.
Hemos visto en los capítulos previos que se puede extender el principio de los
trabajos virtales con un término adicional –sin tomar en cuenta las reacciones
como en caso de la estática, que se ocupe del movimiento del sistema. Entonces el
principio de los trabajos virtuales extendidos será
X
{Fi − mi ẍi } δxi = 0 (6.9)
i
P
En primer lugar encontraremos la fuerza generalizada , a partir de Fi δxi . No
olvidemos que los subíndices van desde 1 hasta el número total de coordenadas.
Es decir si hay dos partículas habrán 6 coordenadas si las dos partículas están
en un espacio de 3 dimensiones; por otro lado serán 4 coordenadas si se trata de
partículas en el plano. Si por otro lado hay suficientes ecuaciones de vínculo de
tal modo que los grados de libertad son f , derivando en cadena la expresión 6.6
se puede escribir
X ∂xi
δxi = δqj (6.10)
j ∂qj
y el primer término de la expresión 6.9 se convierte en, donde se han intercambia-
do los subíndices
X X ∂xi X
{ Fi }δqj = Qj δqj (6.11)
j i ∂qj j
donde la suma en j va desde 1 hasta f . Qj son las “componentes” de la fuerza

generalizada .
Finalmente, para escribir el segundo término de la expresión 6.9 debemos hacer
una pequeña digresión y comenzar con la energía cinética de un sistema mecánico
. En primer lugar la energía cinética T se escribe casi siempre como una combina-
ción cuadrática de q̇j . Por ejemplo, cuando se escribe en coordenadas Cartesianas,
se escribe como
1X
T = mi ẋ2i (6.12)
2 i
Si se trata de coordenadas polares (en el espacio) se tiene, para una partícula
(i=1,3)
1
T = m{ṙ2 + r2 sin2 θ φ̇2 + r2 θ̇2 } (6.13)
2
como se ve, una combinación cuadrática de las derivadas temporales de las coor-
denadas generalizadas. En casi todos los casos que trabajaremos muy rara vez
encontraremos derivadas de las coordenadas cruzadas ya que casi siempre traba-
jamos con coordenadas ortogonales .
Definimos ahora el momento generalizado pj a la expresión
∂T
pj = (6.14)
∂ q̇j
El momento generalizado pθ de la expresión 6.13 se obtiene
6.2 Las Ecuaciones de Lagrange 81
pθ = mr2 θ̇ (6.15)
mientras que de la expresión 6.12 se obtiene pj = mẋj . Obsérvese que en este
último caso es igual a la masa por la velocidad, esto es, dimensiones de momento
lineal clásico; mientras que de la expresión 6.15 se ve que se trata de una dimen-
sión de la energía.
Ahora bien, trabajando con coordenadas Cartesianas –por sencillez, se puede es-
cribir al momento generalizado como
∂T X ∂ ẋi X ∂xi
pj ≡ = mi ẋi ≡ mi ẋi (6.16)
∂ q̇j i ∂ q̇j i ∂qj
la última identidad se obtiene gracias a la expresión 6.8.
Derivemos ahora, con respecto del tiempo, la expresión 6.16, para reemplazar en
la expresión 6.9. Entonces
X ∂xj X d ∂xj
ṗi = mj ẍj + mj ẋj (6.17)
j ∂qi j dt ∂qi
la derivada temporal del segundo término de 6.17 se escribe como una doble de-
rivada con respecto a dos variables generalizadas, en efecto
X ∂xj X ∂ 2 xj
ṗi = mj ẍj + mj ẋj q̇k (6.18)
j ∂qi jk ∂qi ∂qk
donde se ve que el primer término del segundo miembro de 6.18 no es otra cosa
que la fuerza generalizada Qi mientras que el segundo término no es otra cosa que
la derivada parcial de la energía cinética con respecto a una coordenada generali-
zada, en efecto
∂T X ∂ ẋj X ∂ X ∂xj
= mj ẋj = mj ẋj { q̇k } (6.19)
∂qi j ∂qi j ∂qi k ∂qk
Entonces, la expresión 6.18 se convierte en
∂T
ṗi = Qi + (6.20)
∂qi
Luego, la ecuación de Lagrange se convierte en
d ∂T ∂T
− = −Qi (6.21)
dt ∂ q̇i ∂qi
Por otro lado, en los sistemas conservativos, las fuerzas –o las fuerzas generaliza-
das , dependen de un potencial V (qi ), de tal modo que
∂V
Qi = − (6.22)
∂qi
además que los potenciales, en general, no dependen de las derivadas de las coor-
denadas generalizadas explícitamente, es decir
d ∂{T − V } ∂{T − V }
− =0 (6.23)
dt ∂ q̇i ∂qi
entonces, si llamamos a L = T − V , como un Lagrangiano , la ecuación de
Lagrange –de 2a especie, se escribe como
d ∂L ∂L
− =0 (6.24)
dt ∂ q̇i ∂qi
6.3. Las Ecuaciones de Hamilton

Hasta ahora, se ha asumido que los sistemas mecánicos (holonómicos) se escriben
a través de las ecuaciones de Lagrange, 6.24, donde la función L = T − V se
escribe como una función de las variables independientes qi , q̇i . Sin embargo, a
partir de ahora las variables independientes serán qi , pi , donde la úlitma variable
es el impulso generalizado ya definido en la expresión 6.14. Veremos que se debe
introducir una función nueva, se trata de una función llamada H(pqt) a partir de
ahora y que en algunos casos se convierte en la energía del sistema , es decir
H = T + V .1 Aunque, en general, hay que escribir primero la definición de la
misma, es decir
X
H(p, q) = pk q̇k − L(q, q̇(p)) (6.25)
1
En efecto, se ve de las expresiones 6.12 y 6.13, así como de toda forma de la energía cinética
en la que se puede escribir como una combinación bilineal de q̇i y que q̇i ∂∂q̇i T = 2T ; entonces, de
acuerdo a la definición de L = T − V de acuerdo a 6.25 H = 2T − (T − V ) = T + V
6.3 Las Ecuaciones de Hamilton 83
donde las variables independientes existentes en la izquierda y derecha de la ex-

presión 6.25 son las coordenadas generalizadas y los momentos generalizados . A
partir de ahora, en los argumentos no se escribirán los subíndices correspondien-
tes, a no ser, que haya posibilidades de confusión.
6.3.1. Derivación de las ecuaciones de Hamilton a partir del

principio variacional
El principio variacional se escribe como
Z t1
δ L dt = 0 (6.26)
t0
Como se sabe la expresión 6.26 implica que hay que buscar las funciones qi =
qi (t), de tal modo que cuando se realice la integración entre dos puntos fijos en el
tiempo, t0 y t1 , la integral de la expresión de mas arriba de un valor extremo, esto
es, ya sea uno mínimo o máximo. Se sobre entiende asimismo que la Lagrangiana
2
L puede ser función de las coordenadas generalizadas, de las derivadas tempora-
les de las coordenadas generalizadas. También, en los procesos no estacionarios,
puede ser función del tiempo. Nótese la diferencia entre la función de Hamilton y
la de Lagrange. Las variables en los argumentos de ambas son diferentes entre si.
Al encontrar la variación de cada variable, incluso de las funciones en las que sus
variables independientes son por separado diferentes de cada término, el Lagran-
giano se transforma, con ayuda de la expresión 6.25, en
Z Z Z X
−δ L dt = δ H(p, q, t) dt − δ pk q̇k dt (6.27)
k
La variación es similar a un diferencial, con sus reglas, por lo que, para sistemas
estacionarios se puede escribir 6.27 como
Z XZ ∂H ∂H
−δ Ldt = { δqk + δpk − q̇k δqk − pk δ q̇k }dt = 0 (6.28)
k ∂qk ∂pk
2
Puede considerarse al sustantivo Lagrangiana, o Lagrangiano; en aquél caso se sobre entiende
como la función Lagrangiana mientras que en este caso se trata de un substantivo. En España se
dice Lagrangiana, mientras que en América se utiliza más bien Lagrangiano
integrando por partes el último término de 6.28, y gracias a la identidad δ q̇ =

(d/dt)δq
Z t1 Z t1
− pk δ q̇k dt = ṗk δqk dt − pk δqk |t1
t0 (6.29)
t0 t0
el segundo término de la derecha de 6.29 se anula debido a que las variaciones de

δqk en los extremos de la integración se hace cero. Quedando la ecuación 6.28
XZ ∂H ∂H
{[ + ṗk ]δqk + [ − q̇k ]δpk }dt = 0 (6.30)
∂qk ∂pk
Aquí vale la pena indicar que tanto el Goldstein 3 como el Landau 4 dicen que las
variaciones δp y δq son independientes entre si, por lo tanto se pueden igualar a
cero los dos corchetes de la expresión 6.30, lo que da las ecuaciones de Hamilton.
Sin embargo, el Sommerfeld 5 dice que no se puede asumir dicha discusión ya que
p y q están relacionadas por la expresión 6.14. Por lo que derivando la definición
de H en la expresión 6.25 nos da, para q =constante, que el segundo corchete de
6.29 se anule, por lo que también el primero debe anularse. Es decir
∂H(p, q)
ṗk = + (6.31)
∂qk
∂H(p, q)
q̇k = − (6.32)
∂pk
6.3.2. Derivación de las ecuaciones de Hamilton a partir de las

ecuaciones de Lagrange
Una vez definido la expresión para la función de Hamilton , ver ecuación 6.25,
diferenciemos tanto H(p, q) como la L(q, q̇). Dando
∂H X ∂H X ∂H
dH = dt + dqk + dpk (6.33)
∂t k ∂qk k ∂pk
3
Goldstein H., Classical Mechanics, Addison-Wesley, Reading Mass, 1959
4
Landau L., Lifshitz E., Physique théorique, Mécanique, 4a Edición, Ediciones Mir, 1988
5
Sommerfeld A., Mechanics, Academic Press, New York, 1952
6.4 Tranformaciones Canónicas 85
∂L X ∂L X ∂L
dL = dt + dqk + dq̇k (6.34)
∂t k ∂qk k ∂ q̇k
reemplazando en la expresión 6.34 la definición del impulso generalizado y a

partir de la ecuación de Lagrange se tiene
∂L X X
dL = dt + ṗk dqk + pk dq̇k (6.35)
∂t k k
A partir de la ecuación 6.25 diferenciando con respecto a las dos variables tanto
para el primer o segundo término de dicha ecuación se tiene
X X ∂L X X
dH = q̇k dpk + pk dq̇k − dt − ṗk dqk − pk dq̇k (6.36)
k k ∂t k k
haciendo operaciones queda
∂L X X
dH = − dt − ṗk dqk + q̇k dpk (6.37)
∂t k
por lo que se puede escribir
∂H ∂L
=− (6.38)
∂t ∂t
∂H(p, q)
ṗk = + (6.39)
∂qk
∂H(p, q)
q̇k = − (6.40)
∂pk
que son nuevamente las ecuaciones de Hamilton.
6.4. Tranformaciones Canónicas

Sabemos que las transformaciones llamadas de Punto, esto es, Qk = Qk (q) dejan
invariante a las ecuaciones de Lagrange. Es decir la forma de la ecuación sigue
siendo la misma ya sea escrito en las variables independientes L(q, q̇) o bien en
función de L(q(Q), q̇(Q̇)). Ya que el nuevo Pk se escribe como una combinación
lineal de los pk . En efecto,
∂L X ∂L ∂ q̇j X
Pk = = = aj,k pj (6.41)
∂ Q̇k j ∂ q̇j ∂ Q̇k
En el caso del Hamiltoniano, la invariancia es frente a un grupo mas amplio, a

saber las tranformaciones canónicas o de contacto. Es decir a las transformaciones
Qk = Qk (p, q) (6.42)
Pk = Pk (p, q) (6.43)
En efecto, supongamos que se ha podido invertir estas expresiones y encontrado

una nueva forma del nuevo Hamiltoniano, a saber
H(p, q) = H̄(P, Q) (6.44)

P P
Veamos, finalmente, si la nueva expresión P Q̇ es igual a su contraparte pq̇.
En realidad, sólo necsesitamos para nuestro propósito que sean iguales entre si,
excepto la derivada temporal de una función arbitraria F (q, Q).
En efecto, si se escribiera
X X d
pq̇ = P Q̇ + F (q, Q) (6.45)
dt
para cualquier F se puede escribir (en vista de que la variación de los extremos
δq = δQ = 0, quedando)
Z X
δ [H̄(P, Q) − Pk Q̇k ] dt = 0 (6.46)
lo que implica
∂ H̄
Ṗk = − (6.47)
∂Qk
∂ H̄
Q̇k = + (6.48)
∂Pk
6.5 Variables Canónicamente Conjugadas 87
que no es otra cosa que la invariancia de las ecuaciones de Hamilton, como se ha

visto en la subsección 6.3.2. El nombre de transformación de contacto para estas
transformaciones proviene del hecho de que las derivadas parciales de una función
son las componentes de la normal en cada punto de esa función (o superficie). Si
se cambia de coordenadas, de las minúsculas a las mayúsculas como se ha hecho
en 6.43, se obtendrá otra normal, es decir, las derivadas de la función resultante
en función de las variables de su argumento; es posible demostrar que si en cada
punto se conserva las componentes de las normales a la superficie, se dice que es
una transformación de contacto, dicha transformación conserva las ecuaciones de
Hamilton.
Sea un Hamiltoniano H(pqt), diferenciando con respecto al tiempo, t, se tiene
d ∂ X ∂ ∂
H= H+ { H q̇k + H ṗk } (6.49)
dt ∂t k ∂qk ∂pk
que, de acuerdo a las ecuaciones de Hamilton la expresión entre llaves se anula,

quedando
d ∂
H= H (6.50)
dt ∂t
lo que quiere decir que si el Hamiltoniano H no depende explícitamente del tiem-
po t se encuentra
∂
H=0 H(pq) = constante (6.51)
∂t
que no es otra cosa que la conservación de la energía.
6.5. Variables Canónicamente Conjugadas

Vale la pena hacer una digresión sobre los conceptos de las transformaciones de
contacto. Por un lado, gracias a la función F (qQ), definida en la expresión 6.45
se ha podido escribir que
X X
pi dqi − H dt = Pi dQi − H̄ dt + dF (6.52)
i i
definiremos ahora a la función F (qQ) como la función generatriz de la trans-

formación canónica. Se verá a continuación que no es indispensable que dicha
función posea argumentos qQ. Podrá, en efecto, depender de otros pares de argu-
mentos, a saber, qP , pQ ó pP .
Veamos cómo se encuentra dicha función generatriz. En particular para cuando
el argumento sea qP , sea la función en ese caso Φ(qP ). De la expresión 6.52 se
puede escribir
X X
dF = pi dqi − Pi dQi + (H̄ − H) dt (6.53)
i i
de 6.53 se obtiene
pi = ∂q∂ i F
∂
Pi = − ∂Q i
F (6.54)
∂
H̄ = H + ∂t F
para el caso que nos ocupa la función generatriz sea designada por Φ, entonces la
expresión similar a la 6.53 será
X X
dΦ = pi dqi − Pi dQi + (H̄ − H) dt (6.55)
i i
por lo que las expresiones similares a 6.54 se transforman en
pi = ∂q∂ i Φ
∂
Qi = − ∂P i
Φ (6.56)
∂
H̄ = H + ∂t Φ
Por lo que al par pq se denomina variables canónicamente conjugadas, es decir,

desde el punto de vista del Hamitoniano, es indiferente al par de estas variables
que se utiliza, las propiedades del Hamiltoniano restan inmutables.
27. Ejercicio: Demuestre por cálculo directo que la función generatriz F(qQ)
P
que transforma Qi = pi y Pi = −qi es la función F = i qi Qi
Capítulo 7
La Ecuación de Hamiton-Jacobi
7.1. Introducción
La revolución científica del siglo XX es la introducción de la mecánica que se

ocupa del mundo atómico y corpuscular. Empiezan a aparecer conceptos tales
como onda o partícula?, órbitas?, energías de sistemas o energías estacionarias de
sistemas? óptica de ondas o mecánica de partículas?. . .
Ese estado dialéctico merece respuestas simples, a saber, partículas y ondas, me-
cánica ondulatoria para el mundo microscópico, mientras que para el mundo ma-
croscópico, real, existe la mecánica clásica del sistema de partículas. El camino
natural de seguir estos conceptos es la mecánica de Hamilton. Las ecuaciones a
seguir son las ecuaciones de Hamilton-Jacobi. El esquema de la óptica de tener
frentes de ondas paralelos provenientes de la ecuación de las ondas fue reemplaza-
do mediante una ecuación diferencial en un espacio multidimensional de tal modo
que las superficies de las nuevas ondas están relacionadas mediante la expresión
S = constante. Con S la acción del sistema. Las trayectorias ortogonales de las
superficies de las ondas se obtienen mediante las ecuaciones
∂S
pk = (7.1)
∂qk
que no es otra cosa que la definición de un momento generalizado cuando se toma

S al Lagrangiano.
90 Hamilton-Jacobi
7.2. Sistemas Conservativos
1
1 t1 E, t"
δx1 = 0 t1
δ q"
E, t"−δ t
t" δ q"
B E, t’+δ t
A δ q’ B
t"
E, t’
t’ A
δ x 0= 0 t’ δ q’
t0 0
0 t0
Figura 7.1: Las trayectorias A y B de la ilustración de la izquierda son dos po-
sibles en el espacio de las variables Cartesianas, un instante dado t0 , t1 el móvil
se encuentra en los puntos indicados con dichas letras. Se elige la trayectoria que
posea un extremo su integral de acción. La ilustración de la derecha, por otro lado,
se tiene también dos curvas A y B, aquella la curva real mientras que ésta una va-
riación de la curva real. La ilustración de la derecha es utilizado para el principio
de Maupertuis
Hemos visto que el hamiltoniano se escribe, para sistemas conservativos, H =

T +V . Sea, ver figura 7.1, izquierda, la trayectoria real del móvil, curva A, cuando
se ve a dicha trayectoria como las coordenadas cartesianas de la misma en función
paramétrica del tiempo t. De todas las trayectorias posibles, una se diferencia de
otra, suponiendo que sea xk (t) la trayectoria curva de la figura, mediante una
variación de cada una de las variables xk (t) + δxk , sin embargo en un tiempo fijo
t. Eso es posible sólo si estamos en un espacio de f −dimensiones, donde f son
los grados de libertad del sistema.
Por supuesto que existe una variación de δxk a lo largo de esta trayectoria excepto
en los puntos extremos donde δxk (t0 ) = δxk (t1 ) = 0.
7.2 Sistemas Conservativos 91
A continuación, usando coordenadas Cartesianas –sin hablar de las coordenadas

generalizadas, vamos a mostrar que en los sistemas conservativos debe satisfacer-
se el principio variacional con la Lagrangiana de un sistema mecánico como la
función dentro de la integral.
Hemos visto que la extensión del principio de los trabajos virtuales aplicados a la
dinámica se puede escribir como (si se tiene N partículas y sobre cada uno de los
cuales se aplican N fuerzas activas, esto es no fuerzas de reacción son tomadas
en cuenta)
k=N
X
{(mk ẍk − Xk )δxk + (mk ÿk − Yk )δyk + (mk z̈k − Zk )δz) } = 0 (7.2)
k=1
donde Xk , Yk , Zk son las componentes de las fuerzas activas en coordenadas

Cartesianas. Pensamos que el sistema mecánico en cuestión posee f grados de
libertad. Diremos, no obstante que puede ser criticado por los puristas, que las
δxk pueden verse como las dxk , en cuyo caso,
d d
ẍk δxk = ẋk δxk − ẋk δxk (7.3)
dt dt
por otro lado, como quiera que pueden intercambiarse δd = dδ se puede también
escribir
d
δxk = δ ẋk (7.4)
dt
volviendo a la expresión 7.2 se puede escribir los primeros términos de los parén-
tesis como
d d 1
mẍk δxk = m ẋk δxk − mẋk δ ẋk = m ẋk δxk − m δ ẋk2 (7.5)
dt dt 2
entonces la ecuación 7.2 se transforma en
d P
m (ẋ δx + ẏ δy + żk δzk ) =
dt P mkk k 2 k 2 k 2k P (7.6)
= 2
δ(ẋk + ẏk + żk ) + (Xk δxk + Yk δyk + Zk δzk )
Integrando la expresión 7.6 multiplicada por dt entre t0 y t1 , y teniendo en cuenta

que en esos límites δxk = 0 . . . se escribe como
Z t1 Z t1 Z t1
d(. . .) ≡ 0 = δ T dt + δW (7.7)
t0 t0 t0
92 Hamilton-Jacobi
como quiera que sabemos que δW = −δV , con V la energía potencial para siste-
mas conservativos se puede escribir como
Z t1 Z t1
δ (T − V ) dt = δ L dt = 0 (7.8)
t0 t0
que es el principio de Hamilton.
7.3. La Ecuación de Hamilton-Jacobi

Como se ha visto, cuando se habla del principio de Hamilton, hay que asumir
que entre dos puntos con desplazamientos “virtuales” en la trayectoria deben ser
simultáneos, esto es, δt = 0. Si por otro lado, se decide que las trayectorias como
la mostrada en la figura 7.1, izquierda, en vez de comparar los puntos simultáneos,
(ver figura 7.1, derecha) se comparan dos puntos con la misma energía E, entonces
podemos decir que la variación es δE = 0. Es decir estamos en sistemas con
conservación de la energía. Es decir E = T + V =constante. de donde
δT + δV = 0 δL = δT − δV ≡ 2δT (7.9)
como se ve, la energía cinética T , hace el papel del Lagrangiano, tal como fue
introducido por Leibnitz en 1707 . Por otro lado, Maupertuis, pensó que habia que
buscar otra expresión compacta, como por ejemplo, 2T dt = mv · vdt = mvds,
con ds un desplazamiento. Como se ve, si la energía E es constante, todas esas
maneras de ver el principio variacional son equivalentes.
Para hablar del principio de mínima acción tal como lo introdujo RMaupertuis, hay
que asumir que δE = 0, y que la acción no es otra cosa que δ 2T dt = 0. En
efecto, si ahora δt 6= 0 debemos cambiar la técnica de poner δ ẋ = d/dt δx ya que
d(x + δx) dx
δ ẋ = − (7.10)
d(t + δt) dt
con un desarrollo en serie se obtiene
d d
δ ẋ = δx − ẋ δt (7.11)
dt dt
d d
δx = δ ẋ + ẋ δt (7.12)
dt dt
7.3 Hamilton-Jacobi 93
que reemplazando en la ecuación 7.3 se obtiene,
d d
ẍk δxk = ẋk δxk − ẋk δ ẋk − ẋ2k δt (7.13)
dt dt
reemplazando en la ecuación 7.2 se obtiene
d X d
mk (ẋk δxk + ẏk δyk + żk δzk ) = δT + 2δT δt + δW (7.14)
dt dt
por otro lado, ya sabemos que δW = −δV = δT en vista de que δE = 0 obte-
niéndose
d X dδt
. . . = 2δT + 2T (7.15)
dt dt
Integrando entre t1 y t2 se tiene (en los extremos las variaciones de las coordena-
das son cero)
Z t2 Z t2 Z t2
2 δT dt + 2 T dδt = 2δ T dt = 0 (7.16)
t1 t1 t1
que es el principio de Maupertuis.
7.3.1. Sistemas Conservativos

De la ecuación 7.9 se puede ampliar dicha ecuación colocando explícitamente la
energía, sin darnos cuenta de que es constante en primera aproximación, entonces
δW = −δV = δT − δE (7.17)
reescribiendo la expresión 7.15 con la δE explícitamente, es decir tomando en

cuenta δE 6= 0, queda
d X dδt
pk δqk = 2δT + 2T − δE (7.18)
dt dt
en la ecuación 7.18 se ha reemplazado en el primer término una suma de productos
de los momentos generalizados multiplicado por la variación de las coordenadas
generalizadas. Integrando, recordando la expresión 7.16, la expresión 7.18 se tiene
94 Hamilton-Jacobi
X X
δS − tδE = pδq − p0 δq0 (7.19)
Pensemos por un momento que la solución de este algoritmo es una función ac-
ción S, que debe depender de varias “variables”, digamos todas las que poseen
una δ en la expresión 7.19, la misma que escrita en otra forma tiene la forma de
una diferencial en cadena
X X
δS = tδE + pδq − p0 δq0 (7.20)
lo que implica que S = S(E, q, q0 ) además que

∂S ∂S ∂S
t= p= p0 = − (7.21)
∂E ∂q ∂q0
Finalmente, si suponemos que los sistemas son conservativos y que la expresión
para el Hamiltoniano, H(p, q), es conocida además de ser constante, es decir
H(p, q) = E (7.22)
entonces, haciendo uso de una de las expresiones de 7.21 se transforma 7.22 se

transforme en una ecuaci’on diferencial a derivadas parciales
∂S
H( , q) = E (7.23)
∂q
que es la ecuación de Hamilton-Jacobi para sistemas conservativos.
7.4. El Problema de Kepler

Con el presente ejemplo, tratamos de explicar las nuevas rutas que pasa la mecá-
nica analítica haciendo uso del problema de dos cuerpos, el llamado movimiento
planetario. A partir de esta ecuación de Hamilton-Jacobi se inicia una mecánica
nueva, donde las trayectorias de las “partículas” no poseen un significado corrien-
te. Los conceptos de la ecuación de segundo órden del principio de Newton cam-
bian. Ahora no hay una ecuación de segundo órden, sino de primero, ya que sólo
aparece una derivada parcial de primer órden, como se ve del Hamiltoniano de la
expresión 7.23. Empero, dicho Hamiltoniano para sistemas conservativos es cua-
drático en p, lo que parece complicar dicha ecuación diferencial desde el punto de
vista matemático.
7.4 El Problema de Kepler 95
La solución brillante que dará Schrödinger a la ecuación de Hamilton-Jacobi en

la mecánica ondulatoria nos permitirá encontrar soluciones mas o menos simples
de la ecuación 7.23.
Empezamos con el Lagrangiano del problema de Kepler, donde M es la masa del
sol y m la masa del planeta. Dicho Lagrangiano es
m 2 mM
L= [ṙ + r2 φ̇2 ] + G (7.24)
2 r
Calculando los momentos generalizados se obtien
pr = mṙ pφ = mr2 φ̇ (7.25)
Reemplazando las derivadas de las coordenadas generalizadas en función de las
coordenas generalizadas en la definición del Hamiltoniano se obtiene
1 2 1 mM
H(pq) = [pr + 2 p2φ ] − G (7.26)
2m r r
Por lo tanto, de acuerdo a la expresión 7.23, la ecuación de Hamilton-Jacobi es
∂S 2 1 ∂S mM
( ) + 2 ( )2 = 2m{E + G } (7.27)
∂r r ∂φ r
7.4.1. Solución de la Ecuación de Hamilton-Jacobi por Sepa-

ración de Variables
Sea S = R(r) + Φ(φ), que reemplazando en la ecuación 7.27 se obtiene
dR 2 1 dΦ mM
( ) + 2 ( )2 = 2m{E + G } = f (r) (7.28)
dr r dφ r
Si suponemos que hay dependencia lineal explícita de la función Φ del argumento
φ entonces, dΦ/dφ =constante. Que llamamos C entonces
dR 2 C2
( ) = f (r) − 2 (7.29)
dr r
escribiendo la cuadratura, teniendo en cuenta que se ha integrado además la de-
pendencia lineal de Φ(φ) = Cφ+constante.
s
Z r1
mM C2
S= 2m(E + G ) − 2 dr + Cφ + α (7.30)
r0 r r
96 Hamilton-Jacobi
donde α es una constante.

Recapitulando, se dice entonces que S(q, C, E) donde C y E son las constantes
definidas, una de ellas coincide con el momento angular, mientras que el otro es
la energía total. Con un análisis similar al de la ecuación 7.21 se puede escribir,
∂S
κ= (7.31)
∂C
derivando la ecuación 7.30 se obtiene
Z
1 dr
κ = −C q +φ (7.32)
2m(E + G mM ) − C2 r2
r r2
Para integrar la integral de la expresión 7.32 se hace el cambio de variables u =

1/r obteniéndose
Z u1
du
κ−φ= q (7.33)
u0 (u − γ)(ν − u)
con las definiciones de las constantes
2mE
γν = − (7.34)
C2
2Gm2 M
γ+ν = (7.35)
C2
llamando ξ de tal modo que
γ+ν ν−γ
u= + ξ (7.36)
2 2
obteniéndose
Z ξ1
du
κ−φ= (7.37)
ξ0 1 − u2
κ − φ = arc cos ξ (7.38)
ξ = cos(φ − κ) (7.39)
De acuerdo a las cónicas escritas en coordenadas polares, llamando ² la excentri-
cidad de la cónica, se obtiene mediante el cambio de variable adecuado
1
γ= (7.40)
a(1 + ²)
1
ν= (7.41)
a(1 − ²)
1 ²
u= + ξ (7.42)
a(1 + ² ) a(1 − ²2 )
2
7.5 Mecánica Cuántica 97
para encontrar finalmente,
a(1 − ²2 )
r= (7.43)
1 + ² cos(φ − κ)
que es la elipse buscada. Se puede considerar κ = 0 para que los perihelios y

aphelios se encuentren en φ = 0, π.
7.5. Mecánica Cuántica

Todo este esquema, las ecuaciones de Hamilton, la ecuación de Hamilton-Jacobi,
parecerían un poco confusas. Sin embargo, a principios de siglo XX, aparecerían
problemas insolubles prácticos como la radiación de un cuerpo negro y teóricos
como el hecho de que un electrón, en un átomo de H, mientras ejecuta el mo-
vimiento Kepleriano alrededor del protón del átomo, debiera emitir y al mismo
tiempo debiera perder energía por el hecho de que que emite –de acuerdo a las
ecuaciones de Maxwell, ondas electromagnéticas. Sin embargo, se sabía que el
átomo de H es un átomo estable, por lo que quedaba por explicar dichos comporta-
mientos un tanto marginales. El resto de la física no mostraba mayores problemas,
no obstante que los problemas no lineales de la física como los de hidrodinámica
se trabajaban con mucha intensidad.
Para resolver el problema de las líneas espectrales del átomo de H, se introdujeron
muchas suposiciones “ad-hoc”. Hoy día dichas hipótesis reciben el nombre de los
fundamentos de la mecánica cuántica antigua. En dichas hipótesis, juega un papel
muy importante la introducción de los números cuánticos. Para ello hay que hablar
de las variables acción, es decir de una combinación similar a la expresión
Z
Jk = pk dqk (7.44)
que posee las dimensiones de la acción que estamos acostumbrados en éste ca-
pítulo. N. Bohr tuvo la osadía de plantear la hipótesis de que dicha variable –en
procesos estacionarios, debería tener un valor entero multiplicado por una cons-
tante dimensionada, la constante de Planck h̄ × 2π, es decir
Jk = nk h̄ × 2π (7.45)
98 Hamilton-Jacobi
donde nk son los números naturales, esto es, 0, 1, 2 . . .

Para el caso del átomo de H, es idéntico al problema de Kepler, excepto que hay
que reemplazar la energía potencial gravitatoria por la energía Coulombiana, esto
es
GM m e2
− →− (7.46)
r r
para el caso de la variable acimutal, φ, la expresión 7.44 se convierte en
Z Z
∂S
dφ ≡ C dφ = nφ h̄ × 2π (7.47)
∂φ
lo que implica que C = nφ h̄. De la expresión 7.27 se obtiene

s
∂S e2 C2
= 2m[E + ]− 2 (7.48)
∂r r r
integrando 7.48 en la variable r se encuentra, si n = nr + nφ , con la integral de la
acción igual a nr h̄ × 2π dando
me4
E=− (7.49)
2h̄n2
que son los niveles estacionarios de las energías del átomo de H.
Capítulo 8
Mecánica del Rígido
8.1. Introducción
Un sistema de partículas con vínculos rígidos puede considerarse como un cuerpo
que llamamos a partir de ahora como un rígido. En primer lugar introduciremos
el concepto de mecánica de un sistema de partículas (con o sin vínculos rígidos),
dando algunas proposiciones que se demostrarán oportunamente. Por un lado, la
fuerza total que actúa sobre un sistema de partículas es igual a la masa total de las
partículas multiplicado por la aceleración del centro de masa del sistema.
Por otro lado, el momento de las fuerzas en el centro de masa del sistema de par-
tículas (que no tiene que estar en reposo) es igual a la tasa del momento angular
alrededor del centro de masa. Finalmente la energía total de un sistema de partí-
culas es igual a la energía del centro de masa de una “partícula” con masa igual al
de la masa total de aquellas mas la energía de rotación, con respecto al centro de
masa del que hablamos, del sistema de partículas original, pero que viajan con la
velocidad del centro de masa del sistema
8.2. La Mecánica de las Partículas

Supongamos que cada partícula se halle identificada con tres componentes Carte-
sianas de dicha masa: xi , yi , zi , a la cual se asocia la masa como un escalar mi .
Por supuesto que, en forma paralela se puede escribir en forma vectorial para cada
100 Mecánica del Rígido
mi
m1 m2 fi
f ij mj
M m3 ri f ji
fj
m4
rj
m 5
O
Figura 8.1: Sistema de Partículas, a la izquierda, el centro de masa se encuentra

en M . A la derecha se ilustra las fuerzas activas sobre dos partículas cualesquiera,
i y j, así como sus fuerzas activas y las fuerzas interiores
partícula como al valor ri de un vector cuyo origen se halla en el punto de aplica-

ción común a todos estos vectores y cuyo vector apunta a cada masa en cuestión.
Además las derivadas con respecto del tiempo para cada una de estas variables
serán, respectivamente, ẋi , ẏi , . . . , ṙi , . . .
Vale la pena analizar con un poco mas de detalle la nomenclatura de las fuerzas
que actúan en un sistema, ver figura 8.1. Por un lado, las fuerzas que son denomi-
nadas activas, o exteriores, como peculiaridad del origen del movimiento de las
partículas y como discriminación a las otras fuerzas que aparecen, como genera-
ción espontánea en el sistema, denominadas éstas fuerzas de vínculo, o reacciones,
dependiendo del caso.
Las fuerzas activas poseen la identidad de una letra en negrita con su subíndice
correspondiente (por supuesto que en cada partícula pueden estar actuando varias
fuerzas “exteriores”, empero, por razones de método, sólo nos referiremos a su
resultante como a la fuerza exterior por cada masa), a saber f1 , f2 , . . . fi , . . .
Las fuerzas de vínculo , ellas tienen derecho a dos subíndices, uno para indicar
la masa en cuestión, y el otro para mostrar que proviene de la otra masa que
actúa sobre la partícula que estamos estudiando. Esta manera de escribir, a saber,
f12 , f13 , . . . fij , . . ., tiene una ulterior ventaja. En primer lugar no pueden existir
dos índices idénticos, ya que una fuerza de vínculo no puede existir una fuerza
que se genere por una partícula contra sí mismas. En segundo lugar las fuerzas de
8.2 La Mecánica de las Partículas 101
vínculo son iguales en intensidad, aunque no en sentido, cuando dos subíndices

se hallan permutados. Ello no es otra cosa que el tercer principio de Newton.
Cada acción (fuerza) le corresponde una reacción (también una fuerza opuesta a
la anterior): fij = −fji . Aqui vale la pena enfatizar que las reacciones de vínculo
no son constantes, excepto claro está en condiciones estáticas. Dinámicamente, las
reacciones de vínculo son variables aunque, a diferencia de las fuerzas llamadas
externas, juegan una segunda batuta a éstas: si las fuerzas exteriores cambian, por
ejemplo en el tiempo, como consecuencia las reacciones también lo hacen. Las
reacciones no son otra cosa que las consecuencias del tercer principio de acción y
reacción.
8.2.1. Fuerza y Movimiento del Centro de Masa
Cada partícula se la puede ver por separado, y la ley de Newton se puede expresar
como
d2 ri X
m i 2 = fi + fij (8.1)
dt j6=i
aprovechando la discusión sobre las fuerzas con doble subíndice, se puede sumar
sobre todos los i de la expresión 8.1 se reescribe como
d2 X X XX
m i ri = f i + ( fij ≡ 0) (8.2)
dt2 i i i j6=i
las fuerzas de vínculo sumadas sobre todos los elementos del sistema se anula por
el principio de acción y reacción como ya dijimos. Por otro lado, si se tiene la
suma de las posiciones de cada partícula multiplicada por la masa de cada una
de ellas, es posible identificarlo con el producto de la masa total de las mismas
multiplicada por una posición especial, llamada “el centro de masa” del sistema.
Ejemplo 1.
Dado tres partículas idénticas que se hallan equidistantes entre si de una distancia a, encuentre el centro de masa
del sistema.
√
La fórmula a utilizar es: M × xcm = Σmi xi , . . . Si las coordenadas
√ de las tres masas son 0, 0; 0, 4; 2, 2 3.
De donde se obtiene las coordenadas del centro de masa 2, 3. Ver figura 8.2
Ejemplo 2.
Encontrar el centro de masa de un cuerpo formado por un plano de forma parabólica. Hay que suponer que
las partículas están uno al lado de otro y su número es infinito. (Se puede incluso asumir que la “densidad” de
partículas no es constante a lo largo y ancho de la superficie).
m m
Figura 8.2: Tres masas idénticas, M es el centro de masa.

a*a
dA=dxdy
0
-a 0 a
Figura 8.3: El elemento de superficie por unidad de densidad de masa
Se supone, ver figura 8.3, que el elemento de área, dA, puede ser un “elemento” de masa dm. La relación entre
R en las dimensiones de masa por unidad de superficie.
ambas diferenciales recibe el nombre de densidad superficial
La masa total de la superficie parabólica, se obtiene, como dx dy. Esa integral doble se calcula inmediátamente,
da 4/3 a3 . Otra manera de ver este resultado es diciendo que el área de una tal superficie se obtiene como 2/3 el
área del rectángulo que subtiende a la superficie parabólica. El área del rectángulo es 2a × y(a) ≡ 2a3 .
Entonces la integral buscada y a calcular es
Z a2 Z +x
4 3
ycm × a = y dy dx (8.3)
3 0 −x
La integración doble es inmediata: 4/5 a5 . De donde, se obtiene como centro de masa ycm = 3/5 a2 ≡
3/5 y(a). Dada la simetría de la superficie, xcm = 0.
Si, la densidad superficial no fuera constante, como en la expresión 8.2, podemos suponer que la densidad super-
ficial puede ser una función ya sea de cada una de las variables o de ambas. Digamos
dm
≡ σ(x, y) (8.4)
dA
8.3 Angulos de Euler 103
y las integrales a calcular son ahora
Z a2 Z +y
dy y σ(x, y) dx ≡ M × ycm (8.5)
0 −x
además que hay que calcular la masa total de la superficie
Z a2 Z +y
M = dy σ(x, y) dx (8.6)
0 −x
8.3. Angulos de Euler
z
z" y"
Α
θ b
x" c
α θ y C
φ ψ
x a
Β
Figura 8.4: En la ilustración de la izquierda se muestran dos ternas, una con eti-
quetas x, y, z y otra con etiquetas x00 , y 00 , z 00 . Los ejes puntuados en la misma
ilustración corresponden a una terna intermedia etiquetada con primas. Los ángu-
los de Euler se hallan identificados en la misma ilustración mediante los símbolos
φ, θ, ψ. A la derecha se ilustra un triángulo esférico donde sus vértices se hallan
indicadas con letras mayúsculas y sus “lados” opuestos a dichos vértices se hallan
indicadas con letras minúsculas. Los vértices no sólo son tales sino que a su vez
designan los ángulos diedros del triángulo esférico. Los “lados” del triángulo es-
férico se forman con la intersección de un plano que pasa por el origen del sistema
y que pasa por dos vértices adyacentes con la esfera, cuyo radio tradicionalmente
es la unidad.
Se ha mencionado antes que un rígido libre o en presencia de potenciales posee 6

grados de libertad. En vista de la existencia de un centro de masa, existe en dicho
cuerpo, un punto especial. Si tomamos ese punto como aquel que se asimila como
un punto material con una masa equivalente a la masa total del sistema, podremos
definir tres grados de libertad asociado a dicho punto. La energía de translación
está de algún modo asociado a dicho centro de masa. Sin embargo, quedan aún
tres otros grados de libertad. Pensamos que la rotación, alrededor del centro de
masa, pueden definir los otros tres grados de libertad. En todo caso, si bien no
puede ser el centro de masa un punto demasiado privilegiado, en el sentido que
un cuerpo rígido puede rotar físicamente alrededor de cualquier otro punto de
cualquier cuerpo rígido, la rotación elemental, o bien, simple, debe verse como
una rotación alrededor del centro de masa. Euler, ha definido cinemáticamente
tres ángulos que son a su vez las tres coordenadas generalizadas que faltaban para
definir a todo cuerpo rígido.
En la figura 8.4 se ilustran, a la izquierda, los tres ángulos de Euler. Al rígido
hay que verlo como adosado al sistema de referencia con doble primas, que puede
moverse “rígidamente” sobre el pivote del origen de coordenadas Cartesianas de
la figura. El observador se halla en el sistema de referencia sin primas.
A continuación se reproduce, con el lenguaje matricial, tres rotaciones sucesivas
sobre, primero el eje de 0z, luego alrededor del eje 0x0 . Este último eje es el que
fuera rotado mediante el primer ángulo de Euler φ durante la primera rotación.
La rotación alrededor del eje 0x0 se la efectúa gracias al segundo ángulo de Euler,
a saber, θ. Finalmente, esta vez en el sistema primas (que sólo esta representado
esquemáticamente con líneas punteadas en la figura 8.4, izquierda) se rota el tercer
ángulo de Euler, esto es, ψ, alrededor del eje 0z 0 que ahora se denomina 0z 00 .
Ese proceso secuencial se escribe matricialmente a través de las tres matrices de
rotación en tres dimensiones como se indica en la ecuación 8.7.
Ã !Ã !Ã !
cos ψ sin ψ 0 1 0 0 cos φ sin φ 0
M = − sin ψ cos ψ 0 0 cos θ sin θ − sin φ cos φ 0 (8.7)
0 0 1 0 − sin θ cos θ 0 0 1
La matriz M se obtiene de hacer las tres operaciones matriciales. Una vez efec-
tuado las operaciones la única matriz que resulta está expresada en la ecuación
8.8
Ã !
cos φ cos ψ − sin φ sin ψ cos θ + sin φ cos ψ + cos φ sin ψ cos θ − sin θ sin ψ
− cos φ sin ψ − sin φ cos ψ cos θ − sin φ sin ψ + cos φ cos ψ cos θ + sin θ cos ψ (8.8)
+ sin θ sin φ − sin θ cos φ cos θ
Una característica importante es que el determinante de las matrices de rotación

en dos y tres dimensiones tienen un valor de 1. La otra característica importante es
que este tipo de operadores son un caso especial de los operadores en la física: se
trata de operadores unitarios, lo que quiere decir que el inverso de esos operadores
se obtienen a partir de la transpuesta del operador y conjugada siempre que se trate
de elementos de matriz complejos, que no es el caso en el presente caso.
En general, sin embargo estas expresiones, 8.7 y 8.8, son relativamente difíciles
de recordar. Aparentemente no existe un método más o menos sencillo de buscar
un método mnemotécnico de re-escribir dichas matrices. Para ello hay que hacer
uso de un método alternativo para utilizar los elementos de matriz de la expresión
8.8.
Para ello basta utilizar las fórmulas de la geometría esférica, a saber, sea un trián-
gulo esférico como el que se muestra en la figura 8.4, derecha. El triángulo esfé-
rico ABC con sus lados abc satisfacen las ecuaciones del teorema del coseno , a
saber,
cos a = cos b cos c + sin b sin c cos A (8.9)
y otras expresiones similares para cada lado del triángulo. Si se desea por ejemplo
sacar la proyección del eje 0x sobre el eje rotado 0x00 , ver figura 8.4, izquierda, hay
que construir un triángulo esférico donde los (ángulos) lados con letras minúsculas
son conocidos, en este caso φ, ψ, de tal modo que el ángulo que forman los dos
ejes 0x y 0x00 forman un ángulo desconocido que llamaremos x − x00 = α, en la
figura 8.4, izquierda, entonces con ayuda de la expresión 8.9 se escribe
cos α ≡ cos(x − x00 ) = cos φ cos ψ + sin φ sin ψ cos(π − θ) (8.10)
que resulta ser exactamente el elemento de matriz M11 de más arriba.
28. Ejercicio: Haga rotar un paralelepípedo los tres ángulos de Euler. Mues-
tre el programa que reproduce las rotaciones así como las figuras resultantes
En efecto, en la figura 8.5 se dan los gráficos correspondientes. A la izquierda la rotación sobre el ángulo φ, sobre una
arista vertical del paralelepípedo cuyas aristas son paralelas al sistema Cartesiano original. En la parte central dos rotaciones
sucesivas, primero alrededor el ángulo φ luego alrededor otra arista (la que es paralela al eje de las abscisas) un ángulo θ.
Y, finalmente a la derecha, la rotación de los tres ángulos de Euler, que para el presente caso se han tomado 45◦ , 30◦ y
30◦ respectivamente.
Figura 8.5: La rotación desde la izquierda hacia la derecha primero el ángulo φ,

luego φ, θ y finalmente φ, θ, ψ en ese orden. El observador se halla solidario con
el paralelepípedo con aristas paralelas al primer eje de referencia Cartesiano.
El programa en C
#include <stdio.h> {0,L2,0},{L1,0,0},
#include <math.h> {L1,L2,0},{L1,L2,0},
#define L1 (double)2 {0,L2,L3},{L1,0,L3},
#define L2 (double)3 {L1,L2,L3},{L1,L2,L3}};
#define L3 (double)5 FILE *fp;
#define PI (double)(4*atan(1.)) void matrix(void)

{
#define PHI (double)45*PI/180.
r[0][0]=cos(PHI)*cos(PSI)-
#define PSI (double)30*PI/180.
sin(PHI)*sin(PSI)*cos(THETA);
#define THETA (double)30*PI/180.
r[0][1]=-cos(PHI)*sin(PSI)-
double r[3][3];
sin(PHI)*cos(PSI)*cos(THETA);
double vec[8][3]={{0,0,L3},{0,L2,L3},
r[0][2]=sin(THETA)*sin(PHI);
{L1,L2,L3},{L1,0,L3},
r[1][0]=sin(PHI)*cos(PSI)+
{0,L2,0},{L1,0,0},
cos(PHI)*sin(PSI)*cos(THETA);
{L1,L2,0},{0,0,0}};
r[1][1]=-sin(PHI)*sin(PSI)+
double vec0[12][3]={{0,0,0},{0,L2,0},
cos(PHI)*cos(PSI)*cos(THETA);
{L1,L2,0},{L1,0,0},
r[1][2]=-sin(THETA)*cos(PHI);
{0,0,0},{0,0,0}, r[2][0]=-sin(THETA)*sin(PSI);
{0,L2,0},{L1,0,0}, r[2][1]=sin(THETA)*cos(PSI);
{0,0,L3},{0,0,L3}, r[2][2]=cos(THETA);
{0,L2,L3},{L1,0,L3}}; }
double vec1[12][3]={{0,0,L3},{0,L2,L3}, int rotation(double x[],double xp[])
{L1,L2,L3},{L1,0,L3}, {
int i,j; j!=2?fprintf(fp," %f,",vec1[i][j]):

for(i=0;i<3;i++)xp[i]=0; fprintf(fp," %f ",vec1[i][j]);
for(i=0;i<3;i++) fprintf(fp,"nohead\n");
for(j=0;j<3;j++) }
xp[i] += r[i][j] * x[j]; for(i=0;i<12;i++){
return(0);
fprintf(fp,"set arrow %d from ",i+1);
}
for(j=0;j<3;j++){
int main()
if(j==0){
{
for(k=0;k<3;k++)
int i,j,k;
x[k]=vec0[i][k];
double x[3],xp[3];
rotation(x,xp);
void matrix(void);
}
int rotation(double x[],double xp[]);
j!=2?fprintf(fp," %f,",xp[j]):
matrix();
for(i=0;i<8;i++){ fprintf(fp," %f ",xp[j]);
for(j=0;j<3;j++) }
x[j]=vec[i][j]; fprintf(fp,"to ");
rotation(x,xp); for(j=0;j<3;j++){
for(j=0;j<3;j++) if(j==0){
j!=2?printf(" %f %f ", for(k=0;k<3;k++)
xp[j],x[j]):printf(" %f x[k]=vec1[i][k];
%f \n",xp[j],x[j]); rotation(x,xp);
} }
fp=fopen("arrphithe","w+");
j!=2?fprintf(fp," %f,",xp[j]):
fprintf(fp,"set linestyle 3 lt 3\n");
fprintf(fp," %f ",xp[j]);
for(i=0;i<12;i++){
}
fprintf(fp,"set arrow %d from ",i+21);
fprintf(fp,"nohead ls 3 \n");
for(j=0;j<3;j++)
}
j!=2?fprintf(fp," %f,",vec0[i][j]):
fclose(fp);
fprintf(fp," %f ",vec0[i][j]);
return(0);
fprintf(fp,"to ");
for(j=0;j<3;j++) }
ψ=0° °
ψ=0° ° θ=45
φ=30°
φ=30
θ=45°
Figura 8.6: Dos rotaciones secuenciales de acuerdo a los ángulos φ y θ, en un

orden y en orden inverso. El paralelepípedo en línea delgada puede considerarse
como el sistema de referencia del observador, mientras que el de línea gruesa es
el que rota.
El script
Una vez corrido el programa de más arriba, se obtiene un archivo, <arrphithe> en este caso. Además se obtiene una salida
en la pantalla que se puede canalizar mediante un pipe, en este caso se denomina <rotaphithe>. Los dibujos se ejecutan
mediante el siguiente script.
set nokey set noytics

switch=1 # 0 or 1 set noztics
if(switch==1)set t post eps color solid load "arrphithe"
if(switch==1)set o "rotaphithe.eps" splot "rotaphithe" u 1:3:5 w d,\
if(switch==1)set size 0.3,0.3 "rotaphithe" u 2:4:6 w d
set noborder if(switch==0)pause -1
set noxtics exit
29. Ejercicio: Haciendo uso del programa anterior, dibuje dos rotaciones con-
secutivas de los ángulos de Euler de tal modo que se muestre ópticamente que
las rotaciones no son conmutativas
En la figura 8.6 se ilustra para dos angulos consecutivos en un orden y luego en

orden inverso.
30. Ejercicio: Encuentre la matriz de rotación en tres dimensiones cuando se

ejecuta tres rotaciones en forma secuencial, a saber, primero al rededor del
eje z, luego alrededor del eje y, para finalmente hacer una rotación nueva-
mente a lo largo del eje de las z
Rotacion directa Rotacion inversa

3 1
1 −ψ
ψ
3
2
−φ 2
−θ
θ
φ
Figura 8.7: A la izquierda la rotación en forma secuencial primero sobre el eje

de las z, luego sobre el eje de las y y finalmente sobre el eje de las z 00 . En esta
ilustración, la terna intermedia se ha dibujado en línea punteada. A la derecha la
rotación inversa. Los números arábigos muestra el orden de la secuencia de las
rotaciones.
En efecto, el producto de las tres rotaciones se escribe como, ver ecuación 8.11:
Ã !Ã !Ã !
cos ψ sin ψ 0 cos θ 0 sin θ cos φ sin φ 0
M = − sin ψ cos ψ 0 0 1 0 − sin φ cos φ 0 (8.11)
0 0 1 − sin θ 0 cos θ 0 0 1
La nueva matriz M se obtiene de hacer las tres operaciones matriciales. Una vez
efectuado las operaciones la única matriz que resulta está expresada en la ecuación
8.12
Ã !
− sin φ sin ψ + cos φ cos ψ cos θ + cos φ sin ψ + sin φ cos ψ cos θ − sin θ cos ψ
− sin φ cos ψ − cos φ sin ψ cos θ + cos φ cos ψ − sin φ sin ψ cos θ + sin θ sin ψ (8.12)
+ sin θ cos φ + sin θ sin φ cos θ
Hay que hacer notar varios puntos en la nueva matriz de rotación, a saber, que la
rotación alrededor del eje de las y tiene un sentido contrario al de las rotaciones
sobre los otros ejes y que las matrices en cuestión, al ser un tipo de matriz unitaria,
la matriz inversa es igual la simétrica.
8.4. Cinemática del Rígido

La primera parte de este capítulo está relacionada con los ángulos de Euler. La
segunda con los parámetros de Klein-Cayley , o las díadas. Del mismo modo que
los números complejos sirven para utilizar transformaciones en dos dimensiones,
es útil utilizar transformaciones en tres dimensiones haciendo uso de objetos geo-
métricos similares al de los números complejos. Desgraciadamente no es posible
utilizar objetos geométricos simples sin la ayuda de matrices. A continuación se
hablará de díadas, rotaciones, números complejos con el objeto de que las rota-
ciones de los rígidos en tres dimensiones se puedan parametrizar del modo mas
simple posible.
31. Ejercicio: Haciendo uso de los números complejos encontrar las rota-
ciones en dos dimensiones. Mostrar que es isomorfo a las rotaciones con las
matrices reales de rango 2.
8.5. Los Parámetros de Klein-Cayley

Si utilizamos vectores bi-dimensionales en el espacio complejo, una transforma-
ción lineal entre los ejes u, v y los transformados u0 , v 0 mediante la siguiente ex-
presión
u0 = αu + βv (8.13)
v 0 = γu + δv (8.14)
en forma matricial se escribe como

Ã !
α β
R=
γ δ
Hay que ver la expresión 8.14 como una rotación del vector con componentes u, v
para convertirse en u0 , v 0 . Infelizmente no estamos en condiciones de dibujar dihos
vectores ya que una componente compleja necesita un plano y al tratarse de dos
componentes necesitariamos un espacio de dimensión 4 lo cual no es automático.
8.5 Los Parámetros de Klein-Cayley 111
Todas las transformaciones que poseen un determinante igual a 1 se denominan

unitarias. En lo que sigue sólo nos ocuparemos de dichas transformaciones que
son homomorfas a las matrices de rotación de tres dimensiones reales como la
matriz de Euler, es decir las matrices 8.8 y 8.12. Vale la pena además decir que
casi todas las matrices de la mecánica que representan las variables dinámicas
(por ejemplo, el tensor de tensiones, el de deformaciones en la mecánica clásica
y los operadores que representan las variables dinámicas en la mecánica cuántica)
serán casi siempre Hermíticas o autoadjuntas, esto es que poseen la propiedad
de que cuando se cambian filas por columnas y que se conjuga cada uno de los
elementos de la matriz, se encuentra la misma matriz original. Para aclarar un poco
el panorama diremos que en las matrices reales de la mecánica, que representan a
operadores lineales, se encuentra que no todas ellas son matrices simétricas, esto
es, que cuando se intercambian filas por columnas se obtiene la matriz original.
Sólo se debe suponer que cuando se cambian filas por columnas se encuentra la
matriz inversa.
Las matrices que transforman (rotan) a los “vectores” del espacio complejo son
las llamadas matrices unitarias, esto es que los inversos de éstas son a su vez Her-
míticas de esas matrices. Las comillas en “vectores” se debe a que dichos vectores
no tienen el aspecto de flechas como es habitual en la nomenclatura clásica de los
textos de mecánica, se verá más adelante que se tratan de matrices Hermíticas.
Volviendo al sujeto, en otras palabras las rotaciones inversas se obtienen cam-
biando filas por columnas en los espacios reales, mientras que habrá no sólo que
cambiar filas por columnas sino que además hay que conjugar los elementos de
matrices cuando éstas son complejas.
Se escribe pues,
Ã !Ã ! Ã ! Ã !
† α β α∗ γ ∗ αα∗ + ββ ∗ γγ ∗ + δδ ∗ 1 0
RR = = =
γ δ β ∗ δ∗ α∗ γ + β ∗ δ γγ ∗ + δδ ∗ 0 1
los cuatro términos (dos de los cuales son complejos, y dos son reales) de la matriz
RR† = R† R son iguales a cuatro ecuaciones a saber,
αα∗ + ββ ∗ = 1 (8.15)
γγ ∗ + δδ ∗ = 1 (8.16)
Real[γγ ∗ + δδ ∗ ] = 0 (8.17)
Imag[γγ ∗ + δδ ∗ ] = 0 (8.18)
Se puede comprobar rápidamente con ayuda de estas cuatro ecuaciones que la

matriz bidimensional sólo depende de dos constantes complejas, digamos α y β,
por ejemplo Ã !
α β
R=
−β ∗ α∗
La condición sobre el determinante de la rotación, queda
αα∗ + ββ ∗ = 1 (8.19)
8.6. Las matrices de variables dinámicas

Sea una matriz-operador a una nueva forma de escribir el vector tridimensional r,
con componentes cartesianas x, y, z
Ã !
z x − iy
P =
x + iy −z
que es un operador bidemensional en el campo complejo y autohermítico o au-

toadjunto: es decir, si se cambian filas por columnas y se toma el complejo conju-
gado se reproduce el operador original.
Una rotación en el espacio bidimensional complejo actúa sobre esos operadores
del modo que ese operador se convierte en otro haciendo uso de una transforma-
ción de semejanza . Luego de la rotación R convierte al operador P en RP R† . No
olvidar que R es un operador unitario. Haciendo uso del algebra matricial se tiene
Ã ! Ã !Ã !Ã !
0 z0 x0 − iy 0 α β z x − iy α∗ −β
P = 0 0 =
x + iy −z 0 −β ∗ α∗ x + iy −z β∗ α
finalmente es sabido que el determinante de una transformación de semejanza

puede hacerse una conmutación circular entre las matrices del segundo miembro,
lo que implica que tanto el determinante de P como de P 0 son idénticos, es decir,
−x2 − y 2 − z 2 = −x02 − y 02 − z 02 (8.20)
que no es otra cosa que una invariancia del módulo del vector r ante la transfor-
mación unitaria R. Ello es equivalente a decir que una transformación unitaria en
8.7 Klein-Cayley y los ángulos de Euler 113
un espacio complejo bidimensional es idéntica a una rotación física de un cuerpo

rígido siguiendo las transformaciones de los ángulos de Euler.
Multiplicamos las tres matrices de más arriba se tiene
³ ´
(αα∗ − ββ ∗ )z + αβ ∗ (x − iy) + βα∗ (x + iy) −2αβz + α2 (x − iy) − β 2 (x + iy)
P0 =
−2α∗ β ∗ z − β ∗2 (x − iy) + α∗2 (x + iy) −(αα∗ − ββ ∗ )z − αβ ∗ (x − iy) − βα∗ (x + iy)
idendificando término a término las matrices P y P 0 se obtiene

1 2 i
x0 = [α − α∗2 + α∗2 − β 2 ]x + [β ∗2 − α2 + α∗2 − β 2 ]y + (−α∗ β ∗ − αβ)z (8.21)
2 2
i 1
y 0 = [α2 + β ∗2 − β 2 − α∗2 ]x + [α2 + β 2 + β ∗2 + α∗2 ]y − i(αβ − α∗ β ∗ )z (8.22)
2 2
z 0 = (βα∗ + αβ ∗ )x + i(−αβ ∗ + βα∗ )y + (αα∗ − ββ ∗ )z (8.23)
que no es otra cosa que una transformación ortogonal al estilo de las matrices con
los ángulos de Euler.
Veamos cómo se realiza dos rotaciones sucesivas. Para ello necesitamos una ma-
triz bidimensional R1 , a continuación se obtiene sucesivamente otra rotación, R2 .
La matriz resultante es RT = R2 R1 , a saber
Ã !Ã ! Ã !
α 2 β2 α1 β1 α1 α2 + γ1 β2 β1 α2 + δ1 β2
RT = =
γ2 δ2 γ1 δ 1 α1 γ2 + γ1 δ2 β1 γ2 + δ1 δ2
8.7. Klein-Cayley y los ángulos de Euler

Si buscamos rotaciones sucesivas entre dos sistemas de referencia, siguiendo el
libreto de los ángulos de Euler, podemos definir los parámetros de Klein-Cayley
en función de dichos ángulos. Empezamos con la rotación alrededor del eje z = z 0 .
El ángulo de Euler correspondiente es φ.
Ya hemos visto que x0 = x cos φ + y sin φ, y 0 = −x sin φ + y cos φ. Ello implica
que se puede escribir la transformación del número complejo x ± iy, del modo
siguiente
x0 + iy 0 = e−iφ (x + iy) (8.24)
x0 − iy 0 = eiφ (x − iy) (8.25)
es rápido darse cuenta que una transformación como la precedente necesita la
matriz Ã !
eiφ/2 0
Rφ =
0 e−iφ/2
es también sorprendente la aparición de ángulos mitades para una rotación dada.

La siguiente rotación es un poco mas difícil de definirla como una matriz 2 × 2.
Haciendo un álgebra un poco tediosa se obtiene, teniendo en cuenta de que el
ángulo θ debe rotar a lo largo del eje x
Ã !
cos 2θ i sin 2θ
Rθ =
i sin 2θ cos 2θ
para terminar con la tercera rotación, nuevamente a lo largo del nuevo eje de las z
esta vez un ángulo ψ, que, análogamente a la rotación en φ da
Ã !
eiψ/2 0
Rψ = −iψ/2
0 e
Multiplicando dos a dos estas rotaciones de acuerdo a las expresiones de mas

arriba, se obtiene
Ã !
ei(ψ+φ)/2 cos 2θ iei(ψ−φ)/2 sin 2θ
R=
ie−i(ψ−φ)/2 sin 2θ e−i(ψ+φ)/2 cos 2θ
8.8. Las Matrices de Pauli
Se puede dar una representación mas “visual” de un vector que rota en el espacio
de tres dimensiones haciendo uso de las llamadas matrices de Pauli, a saber
Ã ! Ã ! Ã !
0 1 0 −i 1 0
σx = σy = σz =
1 0 i 0 0 −1
Entonces la matriz autoadjunta P se puede escribir formalmente como si se tratara

de un “vector” tridimensional
P = xσx + yσy + zσz (8.26)
Entre paréntesis, las tres matrices de Pauli y la matriz unidad δij se forma un
espacio vectorial de cuatro dimensiones. Es decir cualquier matriz 2 × 2 se puede
escribir como una combinación lineal de estas cuatro matrices que se acaba de
introducir.
8.8 Las Matrices de Pauli 115
En particular la matriz de rotación Rθ se escribe ahora como

θ θ
Rθ = 1 · cos + iσx sin (8.27)
2 2
φ φ
Rφ = 1 · cos + iσz sin (8.28)
2 2
en forma análoga para el ángulo ψ a la expresión 8.28.
Capítulo 9
Mecánica del Rígido II
9.1. Introducción
Ya hemos visto que los grados de libertad del rígido alcanza a 6. Hemos visto asi-
mismo que si un rígido posee un punto fijo, sólo le quedan tres grados de libertad.
Los mismos que es fácil de encontrarlos, a saber, se asume que una barra se ha-
lla fija dentro del rígido, entonces no sólo la barra tendrá una longitud constante,
sino que la distancia de los extremos de la barra al centro de giro también serán
constantes. Ello involucra, 3 × 2 coordenadas lo que hace 6. Hay que restar las
relaciones de vínculo que son las distancias tanto de la barra como desde los ex-
tremos al centro de coordenadas –que coincide con el punto fijo del rígido, lo que
da 3 relaciones de vínculo. La resta de las coordenadas y las relaciones de vínculo
es 3. Es habitual tomar estos tres grados de libertad los ángulos de Euler.
Como se ve de la figura 9.1 la velocidad tangencial en la curva circular plana se
escribe como
v =ω×r (9.1)
Si el eje de rotación ω se mantiene fijo, entonces, dos rotaciones sucesivas implica

una “suma” de los vectores ω como si fueran vectores paralelos. Lo que implica
que las rotaciones en estos casos son conmutativas.
Empero, cuando las rotaciones puden variar no solo el ángulo de rotación sino
que el eje de rotación también cambia, hay que sumar las rotaciones del modo
118 Mecánica del Rígido II
O’
dα
v
A
φ r
O
Figura 9.1: Una rotación definida por un elemento de ángulo dα que proviene
de hacer un giro infinitesimal/indexgiro infinitesimal en función de la velocidad
angular, ω, define una velocidad v tal que v = ω × r. El módulo de la velocidad
se escribe como v = ω sin φ · r. El ángulo φ se escribe como φ = arcsin(O0 A/r).
como se suman las matrices de rotación en el espacio físico de tres dimensiones

o bien como lo hacen las matrices complejas en el espacio de dos dimensiones
complejas. En esos casos, lo más importante es reconocer que las rotaciones no
son conmutativas.
Finalmente, no sólo puede rotar un cuerpo rígido en un punto fijo, sinó que tam-
bién este punto pivote puede tener un movimiento en el espacio, digamos con
velocidad u, entonces la velocidad v de un punto fijo del rígido se escribe como
v =u+ω×r (9.2)
El punto pivote, O, es cualquiera, aunque es conveniente por razones de la se-

paración de las energías cinéticas de translación y de rotación de un sistema de
partículas, elegir el centro de masa del rígido.
9.2 Momentos de Inercia 119
9.2. Momentos de Inercia

Si existe un punto fijo, alrededor del cual rota el rígido, la energía de rotación es
idéntico con la energía cinética del cuerpo que se escribe como
1Z 1Z
T = dm · v2 = dm · (ω × r)2 (9.3)
2 2
Desarrollando el producto vectorial, con un poco de álgebra la energía cinética se
convierte en
1
T = Iij ωi ωj (9.4)
2
Si se desarrolla la contracción del tensor Iij de la expresión 9.4 aparece un signo
menos en cada sumando del tensor cuando éste posee índices cruzados, de tal
modo que hay que ver al tensor como
 
Ixx −Ixy −Ixz
 
Iik =  −Iyx Iyy −Iyz 
−Izx −Izy Izz
donde, por ejemplo

Z
I11 = dm(y 2 + z 2 ) (9.5)
Z
I12 = dmxy (9.6)
...
donde la integración se ha hace a lo largo del cuerpo. El tensor de inercia es un

tensor simétrico, como casi todos las magnitudes tensoriales en física.
32. Ejercicio: Encontrar el momento de inercia de una barra homogénea de longitud L, ver la figura 9.2,
izquierda
De acuerdo a la expresión 9.5 se escribe
Z L
x3 L L3
Iyy = dxx2 = | = (9.7)
0
3 0 3
y
dx
Figura 9.2: A la izquierda una barra, perpendicular al eje de cuyo momento se de-
sea encontrar, mientras que a la derecha una esfera maciza a la que hay suminstrar
los momentos de inercia con respecto a un eje que pase por el origen
si el eje es paralelo al anterior y pasa por el centro de la barra (línea punteada) queda
Z +L/2
0 x3 L3
Iyy = dxx2 = = (9.8)
−L/2
3 12
no olvidar que la densidad, en este caso, considerándola igual a 1 kg/m, la masa total es igual a M = 1 × L kg.
Por lo que las dos expresiones de arriba se encuentra como Iyy = M L2 /3 y Iyy 0 = M L2 /12 respectivamente.
33. Ejercicio: Encuentre el momento de inercia de una esfera homogénea de radio R con respecto a un eje
que pasa por el centro de la misma, ver figura 9.2, derecha
Como quiera que todos los momentos de inercia son equivamentes, encontremos la suma de los tres momentos
de inercia quedando para cada eje
Z Z Z
Ij = dr r2 dΩ (x2i + x2k ) (9.9)
sumando tres de las expresiones 9.9 y dividiento entre 3 se obtiene el momento de inercia pedido, empero, en la
integral triple resultande se obtien dos veces r2 , quedando
Z Z Z Z R
1 1 8 5R 8 2
I= 2r2 r2 dr dΩ = 4π 2dr r4 = r |0 = π R5 = M R2 (9.10)
3 3 0
15 15 5
34. Ejercicio: encuentre el momento de inercia con respecto a un eje que pasa a lo largo de un cilindro
homogéneo de radio R y longitud L
Figura 9.3: un cilindro homogéneo, Rde “altura” L y de radio R. El eje es el eje geo-
métrico del cilindro. La fórmula es dmρ2 , donde ρ es la distancia perpendicular
al eje.
El elemento de masa dm se escribe como (si la densidad es 1kg/m3 )
dm = dV = ρdρdθdz (9.11)
donde z es la variable del eje del cilindro. El ángulo acimutal en el plano de la base del cilindro es θ. El radio
vector paralelo al plano de la base es ρ. El momento de inercia es entonces
Z Z Z
1
I= ρdρρ2 dθdz = M R2 (9.12)
2
Las seis cantidades Iij reciben el nombre de tensor.

Es interesante darse cuenta de que los cálculos descritos se los realiza en el siste-
ma de referencia del rígido. Es decir el sistema de referencia y el rígido se mueven
conjuntamente. Por lo tanto, esta sección se puede considerar una especie de ci-
nemática del rígido.
9.2.1. Transformaciones de un tensor

El objeto geométrico que se denomina tensor, como el de inercia, posee propieda-
des muy definidas. Las mismas que son útiles para definirlas con precisión. Sobre
todo en vista de que no es posible dar una imagen simple del mismo, como es el
caso para un vector. Es posible dibujar una flecha como la interpretación del vec-
tor sin necesidad de insistir en sus propiedades de transformación, que óbviamente
existen y que de todos modos es bueno re-definirlas en vez de la imagen fácil y
simple de la flecha. Es decir, un vector, que ahora indicamos por sus componentes
cartesianas, se representa como una terna de números, a saber, xi i = 1, 3 posee
la propiedad de que ante una rotación del sistema de referencia los tres números
se transforman en otros tres números (en el nuevo sistema rotado de referencia)
que están relacionados linealmente con los anteriores a traves de las siguientes
relaciones
    
x̄1 r11 r12 r13 x1
    
 x̄2  =  r21 r22 r23   x2 
x̄3 r31 r32 r33 x3
35. Ejercicio: Sea un vector de componentes (3,6); encuentre –en dos dimensiones, las componentes del
mismo vector en un sistema rotado con respecto al inicial. Datos el ángulo de rotación α = π/6
La matriz de rotación es
³ ´
cos α sin α
R=
− sin α cos α
√ √
Aplicando a la matriz columna (3,6), se obtiene ( 3/2 × 3 + 1/2 × 6, −1/2 × 3 + 3/2 × 6), es decir
(5.598,3.696).
En forma tensorial, la tranformación buscada se obtiene como
x̄i = rij xj (9.13)
donde se ha colocado la convención de la suma de Einstein que cuando dos índices

son repetidos deben sumarse implícitamente. Cuando se trata de tres dimensiones,
la matriz de rotación puede ser la escrita con los ángulos de Euler, por ejemplo.
Para el tensor, de acuerdo a la definición existente la transformación de coordena-
das tiene la siguiente forma
I¯ij = rik rjl Ikl (9.14)
donde la matriz k rij k de la ecuación 9.14 es la misma que la de la ecuación 9.13.

Ahora bien, una vez que se calcula los elementos del tensor de Inercia Iij es tal
vez más inteligente el buscar un sistema de referencia apropiado de tal modo que
la matriz de Inercia sólo tenga valores en la diagonal principal y cero fuera de la
y
x’
y’
Figura 9.4: Encontrar los ejes principales de inercia del cuadrado de lado a que
originalmente está dado en el sistema x, y. El sistema de ejes que diagonaliza al
tensor de inercia es el x0 , y 0 .
diagonal. Esto es posible en vista de la forma simétrica del tensor. Ello involucra
raíces reales para la ecuación característica que sirve para sacar los autovalores de
la matriz.
Hemos visto que el doble de la energía cinética de rotación no es otra cosa que
una combinación cuadrática de las tres componentes de la velocidad angular ω:
ωi . Llamando ξ, η, ζ a los cocientes de cada componente dividido por el doble de
la energía cinética de rotación se escribe como
1 = Ixx ξ 2 + Iyy η 2 + Izz ζ 2 − 2Ixy ξη − 2Ixz ξζ − 2Iyz ηζ (9.15)
que no es otra cosa que la ecuación de un elipsoide, llamado el elipsoide de mo-

mentos. Como quiera que la ecuación 9.15 es la de una cónica, se puede cambiar
de sistema de referencia y convertir la ecuación de la cónica en su forma diagonal,
es decir
1 = I1 ξ¯2 + I2 η̄ 2 + I3 ζ̄ 2 (9.16)
Los coeficientes Ii recibe el nombre de momentos principales de inercia. En este

sistema de referencia los momentos cruzados se anulan. Cuando estos momentos
cruzados –llamados también centrífigos, se anulan, entonces se puede decir que
en ese sistema el tensor de inercia es diagonal.
Para obtener –en dos dimensiones para que el álgebra no sea muy larga, el paso
de la ecuación 9.15 a la ecuación 9.16 se lo realiza del modo siguiente. La matriz
de rotación k rij k que se escribe en función del ángulo de rotación α, se obtiene
otra ecuación similar a la ecuación 9.15 excepto las componentes del tensor de
inercia poseen una barra encima de sus símbolos así como las variables ξ, η, ζ
poseen una barra sobre esos símbolos. En ese caso, los momentos de inercia barra
se convierte en
I¯xx = Ixx cos2 α − 2Ixy sin α cos α + Iyy sin2 α (9.17)

I¯xy = Ixy (cos2 α − sin2 α) + (Ixx − Iyy ) sin α cos α (9.18)
I¯yy = Ixx sin2 α − 2Ixy sin α cos α + Iyy cos2 α (9.19)
36. Ejercicio: Dada un cuadrado de lado a, en el sistema de la figura 9.4, encuentre los ejes principales de
inercia, así como los valores (diagonales) del tensor en ese sistema
Se encuentra los tres momentos de inercia, en el sistema x, y que se obtiene, (colocamos a=1[ ])
1 1
Ixx = Iyy = M Ixy = Iyx = M (9.20)
3 4
donde M es la masa del cuadrado. La ecuación característica es
µ ¶
1
3
−λ − 14
M det =0
− 14 1
3
−λ
se obtiene como ríces para λ

1 1 1
λ0 = − = (9.21)
3 4 12
1 1 7
λ00 = + = (9.22)
3 4 12
haciendo la expresión 9.18 igual a cero se obtiene
2Ixy
tan(2α) = =∞ (9.23)
Iyy − Ixx
de donde se obtiene α = π/4. Se puede encontrar el nuevo sistema de referencia rotando el antiguo en un ángulo
π/4, como se puede ver en la figura 9.4. Se puede comprobar que el nuevo I¯xx = 1/12 ya sea por sentido común
o bien reemplazando en la expresión 9.17.
Como regla general, hay que intentar desde el comienzo a encontar ejes de sime-
tría en el cuerpo para atrapar los ejes principales de inercia.
9.2.2. El Momento Angular

Para comenzar, definamos el momento “total” de un cuerpo que pivota sobre un
punto O. Haciendo uso de las integraciones múltiples se define como
Z Z
p= dp = vdm (9.24)
Como definición de momento angular L

Z Z Z
L= r× dp = dm r × v = dm r × (ω × r) (9.25)
por otro lado, de acuerdo a las identidades vectoriales
r × (ω × r) = ω r2 − r(ω · r) (9.26)
entonces la ecuación 9.25–su componente x, digamos, se escribe como
Z Z Z Z
Lx = ωx (x2 + y 2 + z 2 ) dm − ωx x2 dm − ωy xy dm − ωx xz dm (9.27)
escribiendo en función de los momentos de inercia Iij , ver ecuación 9.4, es decir
se escribe las tres componentes del momento angular del rígido como
Lx = Ixx ωx − Ixy ωy − Ixz ωz (9.28)

Ly = Iyy ωy − Iyx ωx − Iyz ωz (9.29)
Lz = Izz ωx − Izx ωx − Izy ωy (9.30)
una vez que la energía de rotación es una combinación bilineal de las componentes
de la velociad angular es fácil encontrar la identidad
∂T
Li = (9.31)
∂ωi
Sea un cuerpo esférico, en cuyo caso los ejes principales de inercia son en tres di-
recciones perpendiculares entres sí. Los tres momentos principales de inercia son
L L
w
w
Figura 9.5: Construcción de Poinsot, donde se muestra las posiciones de la velo-

cidad angular ω, del eje de simetría y del momento angular L para un cuerpo con
simetría de revolución
iguales e iguales a, digamos, I. Por lo tanto el momento angular L es proporcional

al momento angular ω, es decir
L=I·ω (9.32)
en cuyo caso el momento angular tiene la misma dirección que la velocidad angu-
lar. En general estas direcciones no coinciden.
La construcción de Poinsot, ver figura 9.5, nos ayuda a construir los dos vectores
L y ω. Desde el centro del elipsoide se puede identificar al eje instantáneo de ro-
tación. Una vez encontrado el punto donde este eje corta al elipsoide, donde, se
construye una tangente en ese mismo punto. Entonces a partir del centro del elip-
soide se dibuja un vector perpendicular a la tangente antes construida, que posee
la dirección del momento angular L. En la figura 9.5 se presentan tres vectores,
por un lado el eje de simetría: tanto este eje como los vectores ω y L son coplana-
res. En el elipsoide prolate (“cigarro”) la velocidad angular se encuentra entre el
eje de simetría y el momento angular. En elcaso del elipsoide oblate (“plato”) es el
momento angular que se encuentra entre el eje de simetría y la velocidad angular.
37. Ejercicio: Encuentre el elipsoide de Inercia para un rectángulo de lados 1, 2 respectivamente. Dibuje la elipse
de inercia así como sus ejes principales de inercia
9.3 Las Ecuaciones de Euler 127
De acuerdo a la expresión 9.15
2 2 8 2
1= ξ + η 2 − 2 ξη (9.33)
3 3 3
Los coeficientes de la forma bilineal 9.33 son los momentos de inercia en el sistema dado por la figura 9.6, izquierda,
mientras que, en un sistema Cartesiano ξ, η la elipse de inercia se muestra en la figura 9.6, derecha.
√
5 13
Un cálculo inmediato suministra a través de la ecuación característica los autovalores 2
± 2
.
El script
switch=1 y(t)=b*sin(t)
set nokey set zeroaxis
if(switch==1)set encoding iso8 8591 #calculo de la inclinacion del eje
if(switch==1)set t post eps enhanced color solid tng2alpha=2*I12 /(I22 − Ixx )
if(switch==1)set o "f ig1 0 − 2.eps" alpha=0.5*atan(tng2alpha)
if(switch==1)set xlabel /Symbol /150" xx(t)=cos(alpha)*x(t)+sin(alpha)*y(t)
if(switch==1)set ylabel /Symbol /170" yy(t)=-sin(alpha)*x(t)+cos(alpha)*y(t)
I11 =2./3 if(switch==1)set size .4,.3
I22 =8./3 set yrange[-0.8:0.8]
I12 =2./3 set xrange[-1.5:1.5]
#los autovalores set size ratio -1
Ixx =2.5+sqrt(13)/2. set xtics 1
Iyy =2.5-sqrt(13)/2. set ytics 0.5
set para plot y(t),x(t),yy(t),xx(t) w l 1
a=sqrt(1./Ixx ) show var
b=sqrt(1./Iyy ) if(switch==0)pause -1
x(t)=a*cos(t) exit
9.3. Las Ecuaciones de Euler

Para parametrizar el movimiento de un rígido desde el punto de vista de los grados
de libertad basta utilizar los ángulos de Euler. En efecto, basta para ello colocarse
en un punto “fijo”. Es decir ya sea uno si existe o bien es mejor utilizar el centro
de masa del rígido.
y 0.5
1
0
ξ
−0.5
x −1 0 1
2 η
Figura 9.6: A la izquierda el rectángulo de base 2 y altura 1 en unidades arbitrarias.

A la derecha las dos elipses de inercia, la centrada que corresponde a los ejes
principales de inercia, mientras que la inclinada corresponde a los ejes definidos
en la figura de la izquierda. El ángulo de rotación puede verse en la solución del
problema bajo la variable alpha.
Una vez definida la velocidad angular ω como magnitud vectorial. Las rotaciones
físicas, ver figura 8.4 del capítulo 8, donde los ángulos positivos se orientan de
acuerdo a las reglas eurísticas de la mano derecha (a veces se llama también del
tirabuzón o bien contrario a las agujas del reloj, aunque ésta última imagen deja
de ser actual al no existir más relojes analógicos en los mercados). Como quiera
que hay dos ternas, entonces, los ángulos φ y ψ varían entre 0 y 2π, mientras que
el ángulo θ lo hace entre 0 y π sólamente.
Ahora se trata de descomponer la velocidad angular en los ejes x00 , y 00 , z 00 de la
figura 8.4, ejes solidarios al cuerpo rígido. Las componentes serán óbviamente
denominados como θ̇, ψ̇, φ̇, empero, dos de estas magnitudes circulares se hallan
definidas en el sistema x, y, z, a saber θ̇, φ̇; la restante a lo largo del eje z 00 fijo
en el cuerpo.
Ello involucra entonces
ω1 = φ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ

ω2 = φ̇ sin θ cos ψ − θ̇ sin ψ (9.34)
ω3 = φ̇ cos θ + ψ̇
Si, como es deseable, se hace coincidir los ejes principales de inercia con los tres
ejes solidarios al cuerpo – en el caso de la ilustración 9.7 los ejes con dobles
primas, y para no complicar más las ecuaciones se supone que se trata de un
.
. ω φ π/2+θ
ψ θ
y"
z"
x" π/2+ψ
. ψ
θ
Figura 9.7: A la izquierda, una ilustración de las componentes del eje instantá-
neo de rotación ω, así como de los tres ejes sucesivos de rotación física, a saber,
θ̇, ψ̇, φ̇. A la derecha por otro lado, se muestran los ángulos que definen las com-
ponentes en los tres ejes x00 , y 00 , z 00 . La proyección de φ̇ en el plano x00 , y 00 posee
ángulos π2 − ψ y π2 + ψ con respecto al eje x00 e y 00 respectivamente
cuerpo con dos momentos de inercia iguales, digamos I1 = I2 , entonces la energía

de rotación del cuerpo se puede escribir como
1 1
T = I1 φ̇2 sin2 θ + θ̇2 + I3 (φ̇ cos θ + ψ̇)2 (9.35)
2 2
En la figura 9.7 se ilustra a la izquierda el eje instantáneo de rotación ω con sus

tres proyecciones en los ejes rotados x00 , y 00 , z 00 , que deberán escribirse en fun-
ción de las rotaciones físicas θ̇, ψ̇, φ̇. A la derecha de la misma ilustración, se
muestran los ángulos que deben multiplicar cada una de las direcciones de rota-
ción secuencial, a saber, el ángulo φ y φ + π2 que son los dos ángulos que forma
el eje ψ̇ para encontrar sus proyecciones sobre los ejes x00 e y 00 respectivamente.
Asimismo se ilustra el ángulo π2 − θ que forma el viejo eje z con el plano x00 − y 00 .
Empero, se puede aún simplificar más. En efecto, en vista de que existe la identi-
dad entre dos momentos de inercia, entonces la elección del valor de ψ puede ser
cualquiera, en particular el valor nulo, entonces la expresión 9.34 se convierte en
ω1 = θ̇
ω2 = φ̇ sin θ (9.36)
ω3 = φ̇ cos θ + ψ̇
Se vuelve más adelante sobre este problema, por el momento se continúa la dis-
cusión sobre la rotación del rígido en ausencia de fuerzas.
Para entender el movimiento de un rígido, desde el punto de vista de dos sistemas
de referencia: uno fijo en el espacio y otro fijo en el cuerpo, que por el momento
imaginamos posee un eje de rotación fijo, sobre el que se encuentra el punto fijo,
llamado el pivote sobre el cual puede rotar el cuerpo, es necesario entender cómo
se visualiza las velocidades de cada punto del cuerpo desde ambos sistemas.
Para el observador que está fijo en el espacio, o mejor, que está observando al
eje de rotación en reposo –aunque no los puntos que se encuentran fuera del eje,
la velocidad de cada punto se puede escribir como (sólo hace falta la velocidad
angular ω)
dr
)e = ω × r (9.37)
dt
donde el subíndice “e” implica la palabra en el espacio. Si, por otro lado, se desea
ver desde el sistema de referencia en el cuerpo, es decir en un sistema de referen-
cia que ve al mismo punto fijo en el espacio, la velocidad de este punto (que es
cualquiera) será
dr
)c = r × ω (9.38)
dt
el subíndice “c” quiere decir en el cuerpo. No olvidar que en la ecuación 9.37 cada
uno de los puntos se hallan en el cuerpo, mientras qn en la ecuación 9.38 se trata
de los mismos puntos, pero, fijos en el espacio. En este último caso, el observador
fijo en el cuerpo, ve al eje y vector volocidad angular ω como moviéndose en su
propio sistema, aunque, como es lógico, con un sentido (a lo largo del eje) opuesto
al que lo ve el observador del espacio.
En general, se puede escribir en forma automática que la velocidad (en el sentido
de derivada temporal de “algo”) de una magnitud física vectorial visto desde el
espacio como el producto vectorial del momento angular visto desde ese sistema
de referencia por esa magnitud vectorial. Así si se trata del momento angular L se
puede ver su tasa de variación como ω × L. Recíprocamente, si se encuentra uno
el el cuerpo, donde por otro lado uno está calculando los momentos de inercia por
ejemplo, la tasa de variación del momento anguloar L será
dL
)c = L × ω (9.39)
dt
sin olvidar que el cambio de signo de ω ya fue tomado en cuenta. La ecuación
9.39 recibe el nombre de la ecuación de Euler. Escribiendo en componentes la
ecuación 9.39 se tiene
d
Lx = Ly ωz − Lz ωy (9.40)
dt
d
Ly = Lz ωx − Lx ωz (9.41)
dt
d
Lz = Lx ωy − Ly ωz (9.42)
dt
El momento angular, como se vio en las ecuaciónes 9.28-9.30, se escribe en el
peor de los casos como una combinación lineal de las componentes de la velocidad
angular ω. Si utilizamos un sistema de referencia apropiado que sean los ejes
principales de los momentos de inercia, entonces esa combinación linealse hace
más simple. A saber
Lx = Ix ωx Ly = Iy ωy Lz = Iz ωz (9.43)
donde los momentos de inercia sólo necesitan un subíndice, al ser los momentos
centrífugos nulos. En este caso las ecuaciones de Euler 9.39 toman una forma más
ordenada y fácil de reconocer mnemotécnicamente. Esta siguiente forma es la que
uno piensa cuando se dice las ecuaciones de Euler
d
Ix ωx = (Iy − Iz )ωy ωz (9.44)
dt
d
Iy ωy = (Iz − Ix )ωz ωx (9.45)
dt
d
Iz ωz = (Ix − Iy )ωx ωy (9.46)
dt
θ ω
c.m. θ
mg
φ
Figura 9.8: Izquierda: Un trompo simétrico (Ix = Iy ) con un momento de fuerzas

exteriores. El punto fijo es el lugar inferior del trompo. Derecha: La rotación con
dos ángulos de Euler. El eje del trompo se halla a lo largo del eje de las z que
es perpendicular al plano que se halla con un ángulo θ con respecto del plano
horizontal.
estas ecuaciones no comprenden la existencia de Rtorques, o sea, momentos de

fuerzas que actúen en el rígido. Si llamamos N = r × F dm a dicho torque, el
momento angular –visto desde el espacio, no será constante. El efecto del torque,
pasa al sistema del cuerpo de tal modo que
d
L=L×ω+N (9.47)
dt
siempre en el sistema del cuerpo. La ecuación 9.47 es la ecuación de Euler del
rígido con un punto fijo.
38. Ejercicio: Encontrar las ecuaciones de Euler para un giróscopo pesado que posee un punto fijo, donde
N se halla a lo largo del eje de los nodos
Se ve de la figura 9.8, derecha, cuando se colocan los ángulos de Euler como φ, θ, deseamos por simplicidad
que el momento de las fuerzas exteriores (el peso del trompo) pase por la dirección de la línea de los nodos. En
ese caso, las componentes del momento de las fuerzas N posee las siguientes tres componentes en el sistema del
cuerpo (es cero en la dirección del eje del trompo debido a que la componente de un vector a lo largo de los nodos
es cero)
mgs sin θ cos φ − mgs sin θ sin φ 0 (9.48)
Donde s es la distancia del centro de masa al punto de pivote y haciendo uso de la expresión 9.47 se encuentra
d
Ix ωx = (Ix − Iz )ωy ωz + mgs sin θ cos φ (9.49)
dt
d
Ix ωy = (Iz − Ix )ωz ωx − mgs sin θ sin φ (9.50)
dt
d
Iz ωz = 0 (9.51)
dt
donde s es la distancia desde el piso a lo largo del eje del trompo entre el piso y el centro de masa. De la expresión
9.51 se obtiene
Iz ωz = Nz = constante (9.52)
que de todos modos ya sabíamos. Sin embargo repetimos que para poder escribir las ecuaciones de Euler uno
debe tener en cuenta que el momento del peso debe estar escrito a lo largo del eje de los nodos.
39. Ejercicio: Sea un trompo simétrico y fijo en el punto del centro de masa. Encuentre el movimiento del
mismo sin fuerzas exteriores
De la tercera ecuación, similar a la 9.51, se encuentra que ωz = constante. Las otras dos ecuaciones se con-
vierten en
d
Ix ωx = (Ix − Iz )ωy ωz (9.53)
dt
d
Ix ωy = (Iz − Ix )ωz ωx (9.54)
dt
reemplazando las variables reales por una compleja, del modo siguiente, ξ = ωx + iωy las dos ecuaciones
anteriores se convierten en
d
Ix ξ = i(Iz − Ix )ξωz (9.55)
dt
que se puede integrar inmediatamente como
ξ = ξ0 exp(iαt) (9.56)
donde ξ0 es una constante de integración y
Iz − Ix
α= ωz (9.57)
Ix
Colocando en la ecuación 9.57 los valores aproximados de los momentos de inercia Iz y Ix de nuestro oblato
esférico que es la tierra
Iz − Ix 1
∼ (9.58)
Ix 300
se obtiene (tomando ωz = 2π/(24 hr) se obtiene un período de precesión de aproximadamente 10 meses. Esta
“precesión” ha sido naturalmente encontrado en los polos de la tierra, aunque, por razones astronómicas, no es de
10 meses sino de aproximadamente 14 meses.
9.3.1. Trompo Pesado y Simétrico

Suponemos que el punto fijo del trompo es el punto de contacto con la superficie
que es horizontal. Como es habitual, se denomina como θ al ángulo entre dos
sistemas de referencia rotados entre si y que el ángulo entre los ejes z es el θ. Por
otro lado, el ángulo φ es el ángulo entre el eje de las abscisas y la línea de los
nodos. A partir de la línea de los nodos en el plano perpendicular al nuevo sistema
de referencia (el rotado frente al antiguo) es el ángulo ψ. Todos los ángulos de
Euler son considerados positivos si se siguen con los dedos de la mano derecha
como es habitual.
Se denomina ψ̇ a la velocidad angular en el eje de simetría del trompo. La veloci-
dad angular a lo largo del eje vertical se denomina φ̇. Mientras que se denomina θ̇
la velocidad angular a lo largo de la línea de los nodos.
Es automático el encontrar las componentes de ω en el sistema que está en reposo
con respecto al rígido. Entonces
ωx = + cos ψ θ̇ + sin θ sin ψ φ̇

ωy = − sin ψ θ̇ + sin θ cos ψ φ̇ (9.59)
ωz = +ψ̇ + cos θ φ̇
Para el caso de un trompo simétrico, Ix = Iy , se puede escribir la energía cinética

de rotación en el sistema de ejes principales de inercia
1 1
T = Ix (θ̇2 + sin2 θ φ̇2 ) + Iz (ψ̇ + cos θ φ̇)2 (9.60)
2 2
Encontrando el Lagrangiano se tiene
1 1
L = T − V = Ix (θ̇2 + sin2 θ φ̇2 ) + Iz (ψ̇ + cos θ φ̇)2 − mgs cos θ (9.61)
2 2
como quiera que el Lagrangiano no depende de las variables φ, ψ entonces se

dice que el Lagrangiano es cíclico en esas variables, es decir, los momentos gene-
ralizados de esas variables son constantes. Si llamamos a dichas constantes
pφ = L0 pψ = L00 (9.62)
entonces
pψ ≡ L00 = Iz (ψ̇ + cos θ φ̇)

(9.63)
pφ ≡ L0 = Ix sin2 θ φ̇ + Iz cos θ(ψ̇ + cos θ φ̇)
entonces las ecuaciones de Lagrange se puede encontrar eliminando las expresio-

nes para φ̇ y ψ̇ de las expresiones 9.63 se obtiene
1
Ix θ̈ = (L0 − L00 cos θ)(L0 cos θ − L00 ) + mgs sin θ (9.64)
Ix sin3 θ
que hay que resolverlo para poder encontrar las libraciones o “precesiones”.
La ecuación 9.64 se parece a una ecuación generalizada del péndulo. Nosotros
trataremos de atacar este problema haciendo uso de la ecuación de la energía. La
energía total E que debe ser constante, tiene que resultar de integrar una vez la
ecuación 9.64. Volvamos pues a la ecuación de la energía cinética, 9.60, donde
se ha reemplazado todas las magnitudes ψ̇ y φ̇ gracias a las expresiones 9.63. Es
decir,
00
ψ̇ + cos θ φ̇ = LI3
(9.65)
Iz cos θ ψ̇ + (Ix sin2 θ + Iz cos2 θ) φ̇ = L0
utilizando el método de Kramer se obtiene lo buscado. La conservación de la

energía se convierte en
1 L0 − L00 cos θ 2 1 L002

Ix {θ̇2 + ( ) }+ + mgs cos θ = E (9.66)
2 Ix sin θ 2 Iz
eso quiere decir que las tres constantes L0 , L00 , E son las que se necesitan para
rebajar en un orden las soluciones. Sólo queda el reemplazar el siguiente cambio
de variables
u = cos θ − u̇ = θ̇ sin θ (9.67)
quedando la expresión 9.66

s
du 2E L00 2mgs L0 − L00 u 2
= { − − u}(1 − u2 ) − { } (9.68)
dt Ix Ix Iz Ix Ix
entonces se puede despejar el tiempo, obteniéndose una integral elíptica de primer
orden. Es decir Z u
du
t= √ (9.69)
...
combinando las ecuaciones 9.63, se obtiene
L00
ψ̇ + cos θφ̇ = (9.70)
Iz
2 0 00
Ix sin θ φ̇ = L − L cos θ (9.71)
por lo que se puede también integrar la expresión para φ

Z u
L0 − L00 u du
φ= √ (9.72)
Ix (1 − u2 ) ..
que integrando, se logra hacer “cabecear” al trompo. Ver la siguiente subsección

para encontrar dicha solución.
9.3.2. El Péndulo Esférico

Un grave de masa m se halla al extremo de una cuerda sin peso de longitud l. cuan-
do el cuerpo puede moverse en el espacio, siempre con el vínculo de la cuerda, se
denomina un péndulo esférico. Entonces, pasando a coordenadas cartesianas, se
tiene
x = l cos φ sin θ (9.73)

y = l sin φ sin θ (9.74)
x = l cos θ (9.75)
evitamos utilizar la ecuación de Lagrange ya que el resultado de la misma es una

ecuación de segundo orden en las variables generalizadas, que en nuestro caso
u2 u1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

u
Figura 9.9: La curva du/dt en funciń de u; como debe ser positivo, ya que es la
raiz cuadrada de una función cúbica, la que se presenta en la figura. Sólo puede
existir cuando el valor de u se encuentre entre u2 y u1 . Nótese que al ser el rango
negativo, se trata de valores en el hemisferio inferior, como debe ser.
pueden ser dos the los ángulos φ y θ. Empero, es tal vez mejor tratar de buscar
una ecuaciónd de primer orden haciendo uso de la conservación de la energía.
Derivando las anteriores ecuaciones se tiene
ẋ = lθ̇ cos φ cos θ − lφ̇ sin φ sin θ (9.76)

ẏ = lθ̇ sin φ cos θ + lφ̇ cos φ sin θ (9.77)
ż = −lθ̇ sin θ (9.78)
Por un lado se tiene la conservación del momento angular, a cuya amplitud llama-
mos C. La velociadad aerolar (multiplicado por 2) da
dS
2 = xẏ − y ẋ = l2 sin2 θ · φ̇ (9.79)
dt
La conservación de la energía, como ya lo habíamos anunciado da
1 2 2
ml (θ̇ + sin2 θ · φ̇2 ) + mgl cos θ = E (9.80)
2
Haciendo el mismo cambio de variables que el trompo pesado se tiene

1 du
u = cos θ θ̇ = − √ (9.81)
1 − u2 dt
con ayuda de la velocidad aerolar, la ecuación de la energía se transforma en
s
du 2 2) −
C2
= (E − mglu)(1 − u (9.82)
dt ml2 l4
de donde se obtiene Z u
du
t= √ (9.83)
...
Sin embargo, con ayuda de la constante de la velocidad aerolar C se obtiene
dφ dt C 1
= φ̇ · = 2 √ (9.84)
du du l (1 − u2 ) ...
obteniéndose finalmente
CZ u du 1
φ= · √ (9.85)
l2 1 − u2 ...
como se ve, la raiz es una función de tercer grado en u. De acuerdo a las funciones
elíticas, el movimiento de planta del péndulo se parece a la precesión de las órbitas
de los planetas, como el de mercurio. El dibujo, que se conoce con el nombre
de ojo de ave, define la trayectoria entre los valores de θ1 = arc cos u1 y θ2 =
arc cos u2 . Las órbitas quasi-elípticas “precesionan” un poco más lentamente que
los movimientos del péndulo en su órbita. Tanto el período de la “órbita” así como
el ángulo de precesión se encuentran con las integrales 9.69 y 9.72
Capítulo 10
Las Oscilaciones Forzadas
Cuando un sistema de un grado de libertad formado por un movimiento lineal

atraido por un resorte de coeficiente de restitución k, define un movimiento lla-
mado movimiento armónico simple. Se denomina amplitud de la oscilación al
coeficiente de la función periódica: cos(ωt − α), mientras que el valor de α se
denomina la fase del movimento. ω es la pulsación del movimento. Como ya se
ha visto antes, este resorte puede ser reemplazado por un potencial elástico que es
proporcional a la variable generalizada al cuadrado.
La horaria del movimiento es
x = a cos(ωt − α) (10.1)
La energía total del sistema se escribe como

1
E = m [ẋ2 + ω 2 x2 ] (10.2)
2
que reemplazando 10.1 en 10.2 se obtiene
1
E = m ω 2 a2 (10.3)
2
10.1. oscilaciones forzadas sin amortiguamientos

La ecuación diferencial de este tipo de oscilaciones se escribe como
mẍ + kx = c cos(ωt − δ0 ) (10.4)
140 Las Oscilaciones Forzadas
δ0
|C|
δ
δ0−π
0
ω0 ω0
ω ω
Figura 10.1: A la izquierda, el módulo del coeficiente C de la ecuación 10.6 en

función de la pulsación ω. A la derecha, la fase δ0 que cambia bruscamente de
dicho valor a otro disminuido por π
donde la oscilación forzada está dada por ω. La solución de la ecuación inhomo-

génea 10.4 se escribe como la solución de la misma ecuación, empero homogénea,
esto es con el segundo término igual a cero. La solución de esta equación homo-
k
génea es x = A cos ω0 t + B sin ω0 t, con ω02 = m .
A continuación se encuentra una solución particular de la ecuación inhomogénea,
que se puede considerar como
xp = C cos(ω t − δ0 ) (10.5)
reemplazando esta ecuación en la 10.4 se tiene, para α = δ0
C(k − mω 2 ) = c (10.6)
de donde se puede obtener la “constante” C. En la figura 10.1 se ilustra tanto la

amplitud de la oscilación resultante así como de la fase. Obsérvese que hay un
cambio de signo en la amplitud de C mientras que hay una discontinuidad en la
fase para la pulsación ω0 en función de ω para la solución particular xp .
El fenómeno por el cual la amplitud de la solución particular tiende a infinito se
conoce con el nombre de resonancia entre las oscilaciones forzadas y las libres.
Hay que prestar atención al denominador de la amplitud C. La solución general
de la ecuación diferencial 10.4 se escribe sumando la solución general mas la
solución particular. La solución general de la ecuación inhomogénea se puede
escribir como a cos(ω0 t−δ0 ), si, además se puede definir las condiciones iniciales
del problema tal que
x = a cos δ0 , ẋ = 0 → t=0 (10.7)

10.2 Las oscilaciones atenuadas libres 141
x(t)
0
0 2π 4π
t
Figura 10.2: Las oscilaciones de resonancia entre las oscilaciones libres y las for-
zadas, cuando la frecuencia de oscilación de unas y otras tienden entre si
de donde se pude encontrar la solución general

ω
x = C[cos(ωt − δ0 ) − cos(ω0 t − δ0 )] (10.8)
ω0
si las dos frecuencias se hacen iguales, es decir ω = ω0 la expresión 10.8 no está

completamente definida, para ello aproximemos ω = ω0 + ∆ω, es decir
1
x = C∆ω[t sin(ω0 t − δ0 ) − cos(ω0 t − δ0 )] (10.9)
ω0
reemplazando en 10.6 se encuentra

c
x= [cos(ω0 t − δ0 ) − ω0 t sin(ω0 t − δ0 )] (10.10)
2mω02
cuya representación pictorial se encuentra en la figura 10.2 .
10.2. Las oscilaciones atenuadas libres

Cuando no existen oscilaciones forzadas las ecuaciones de movimiento se pueden
escribir como
mẍ + kx + wẋ = 0 (10.11)
el término de la fricción se ha colocado proporcianal al de la velocidad. Como

quiera que se trata de una ecuación diferencial homogénea haciendo el cambio de
k w
variable m =ωym = 2p se escribe la expresión 10.11 como
ẍ + 2pẋ + ω 2 x = 0 (10.12)
obteniéndose entonces la ecuación característica, a la siguiente ecuación alge-

braica
ρ2 + 2pρ + ω 2 = 0 (10.13)
cuyas soluciones son

q
ρ1
= −p ± −ω 2 + p2 (10.14)
ρ2
Se pueden distinguir dos casos,
1. Cuando p < ω
q
ρ1
= −p ± i ω 2 − p2 (10.15)
ρ2
que para algunas condiciones de borde se puede escribir la solución como
q
x ∼ e−pt sin ω 2 − p2 t (10.16)
de donde se puede encontrar el período libre de oscilación como

1
T = 2π √ (10.17)
ω 2 − p2
2. Cuando ω < p, al existir dos raíces reales las soluciones se pueden escribir,
siempre para algunas condiciones de borde sencillas como
q
−pt
x∼e sinh ω 2 − p2 t (10.18)
10.3. Oscilaciones forzadas con atenuación

En este caso se escribe la ecuación diferencial del movimiento como
c
ẍ + 2pẋ + ω 2 x = cos ω1 t (10.19)
m
Con la identidad de Euler para las funciones circulates se tiene

c iω1 t
ẍ + 2pẋ + ω 2 x = [e + e−iω1 t ] (10.20)
2m
10.3 Oscilaciones forzadas con atenuación 143
que, para la solución particular de la inhomogénea se tiene
| C | iω1 t−δ
xp =| C | cos(ω1 t − δ) = [e + e−iω1 t+δ ] (10.21)
2
igualando término a término una vez transformado la función circular mediante la

fórmula de Euler
c
| C | (−ω12 + 2ipω1 + ω 2 )e−iδ = m
c (10.22)
| C | (−ω12 − 2ipω1 + ω 2 )e+iδ = m
depejando | C | entre ambas expresiones se obtiene (es decir multiplicando entre

si y dividiendo entre si)
c 2 1
| C |2 = [ ] (10.23)
m (ω − ω1 ) + 4p2 ω12
2 2 2
del mismo modo despejando la fase δ se obtiene
ω 2 − ω12 − 2ipω
e2iδ = (10.24)
ω 2 − ω12 + 2ipω
de esta última expresión 10.24 se puede escribir (ya que el cociente entre un núme-
ro complejo dividido por su complejo conjugado no es otra cosa que un exponente
con argumento imaginario e igual a 2iδ con δ la fase del numerador)
1 e2iδ − 1 2pω1
≡ tan δ = − 2 (10.25)
2iδ
ie +1 ω − ω12
En la figura 10.3 se observa tanto la atenuación de la amplitud de la solución

particular de la ecuación dinámica como la fase de la misma. Obsérvese que se
trata de curvas atenuadas con respecto a las de la figura 10.1.
Obsérvese asimismo que el máximo de la resonancia en la figura 10.3 no coincide
con la pulsación de las oscilaciones propias del sistema. El máximo se encuentra
un poco antes de aquellas. Además que no es simétrica la resonancia con respecto
al máximo de la misma en las direcciones de la variable ω1 .
a
|C|
0
ω
ω1
0
a
b
δ
c c
ω
ω1
Figura 10.3: En la parte superior, el módulo del coeficiente C de la ecuación 10.23

en función de la pulsación forzada ω1 . En la parte inferior, la fase δ que cambia
suavemente del valor 0 a otro disminuido por π
Apéndice A
Las Ecuaciones de Lagrange de 1a

Especie
Para el caso de la llamada estática se puede hacer uso de las ecuaciones de La-
grange de primera especie siempre que se considere en dichas ecuaciones, a saber,
i
X ∂
mk ẍk = Xk + λi φi (A.1)
i=1 ∂xk
colocar las derivadas segundas igual a cero, es decir

i
X ∂
0 = Xk + λi φi (A.2)
i=1 ∂xk
donde φi son las condiciones de vínculo.
A.1. Ejercicio resuelto

En las ilustraciones de la figura A.1 se exhibe la solución clásica de los triángulos
de fuerza de una barra no homogénea que se apoya en una esquina y una pared
vertical.
Si se denomina x1 , y1 a las coordenadas Cartesianas (con el eje de las abscisas
a lo largo de la horizontal y que pase por el punto de contacto de la esquina,
146 Las Ecuaciones de Lagrange de 1a Especie
T
m1 g
φ
l
2
Rp
l1
m2
Rb Rb
T
mg
Rp mg
φ
φ
m1 Rp
Figura A.1: Una barra no homogénea que se apoya en la pared vertical y la es-
quina. La barra se puede considerar sin peso pero en los extremos se colocan dos
puntos materiales con masas m1 = m ll2 , donde m es la masa total de la barra y li
se ilustra en la figura
mientras que los ejes de las ordenadas que pasen paralelo a la pared vertical) de
la masa que se halla en contacto con la pared vertical, mientras que se denomina
a las coordenadas de la otra masa m2 como x2 , y2 , se puede escribir en función
de la única coordenada generalizada que se ha elegido como el ángulo φ ilustrado
en la figura.
Es automático ilustrar que
y1 = a cot φ; y2 = l cos φ − a cot φ (A.3)
de donde se puede sacar rapidamente
δy1 = −a csc2 φ · δφ; δy2 = −l sin φ + a csc2 φ (A.4)
utilizando los trabajos virtuales se tiene, con m1 = m ll2 , . . . ,

Ã !1
a(l1 − l2 ) 3
φ = arcsin (A.5)
l1 l
por otro lado, de los triángulos de fuerzas de la derecha de la figura A.1 se obtiene
fácilmente las reacciones, a saber
Rb = mg csc φ; Rp = mg sec φ (A.6)

A.1 Ejercicio resuelto 147
Asimismo es inmediato el encontrar la tensión de la barra, saliendo

l2
T = m g sec φ
l
A continuación se utiliza las ecuaciones de acuerdo a la forma de las ecuaciones

de Lagrange de 1a especie, a saber, la ecuación A.2. Se escribe a continuación las
tres ecuaciones de vínculo:
φ1 = x1
φ2 = (x2 − x1 ) + (y2 − y1 )2 − l2
2
(A.7)
φ3 = a(y1 − y2 ) + (x1 y2 − x2 y1 )
La última expresión proviene de pensar que la barra es recta. Es decir de encontrar

un algoritmo en que los extremos de la barra y el punto de apoyo estén en una
recta, esto se escribe del modo siguiente
¯ ¯
¯ a 0 1 ¯¯
¯
¯
φ 3 = ¯ x1 y1 1 ¯¯ (A.8)
¯ ¯
¯ x2 y2 1 ¯
A continuación se escribe las derivadas de cada una de las funciones φi = 0, a

saber
∂ ∂ ∂ ∂
φ
∂x1 1
=1 φ
∂y1 1
=0 φ
∂x2 1
=0 φ
∂y2 1
=0
∂ ∂ ∂ ∂
φ
∂x1 2
= −2(x2 − x1 ) φ
∂y1 2
= −2(y2 − y1 ) φ
∂x2 2
= 2(x2 − x1 ) φ
∂y2 2
= 2(y2 − y1 ) (A.9)
∂ ∂ ∂ ∂
∂x
φ3 = y2 ∂y
φ3 = a − x2 ∂x
φ3 = −y1 ∂y
φ3 = −a + x1
1 1 2 2
Haciendo uso de la ecuación A.2 se obtiene las siguientes 4 ecuaciones
0 = λ1 − 2λ2 (x2 − x1 ) + λ3 y2 (A.10)
m1 g = −2λ2 (y2 − y1 ) + λ3 (a − x2 ) (A.11)

0 = 2λ2 (x2 − x1 ) − λ3 y1 (A.12)
m2 g = 2λ2 (y2 − y1 ) + λ3 (x1 − a) (A.13)
Se debe aclarar que todos los λi son constantes, y además, sólo el λ1 tiene di-
mensiones de fuerza, mientras que los otros coeficientes de Lagrange tienen di-
mensiones de fuerza por longitud. Sea como fuere todos estos coeficientes son
constantes.
148 Las Ecuaciones de Lagrange de 1a Especie
y
x
0
φ
m
x, y
Figura A.2: Punto material con un hilo de longitud l donde pende la masa m. Se
observa el ángulo φ que puede considerarse como una coordenada generalizada
Sin embargo, todos los 4 coordenadas son incógnitas, además de los coeficientes
de Lagrange λi que son tres. Ello involucra que se tiene necesidad de otras rela-
ciones, en número 3, y que son las funciones de vínculo φi = 0. Es relativamente
fácil el identificar estos coeficientes de Lagrange con las reacciones de más arriba.
Si se desea encontrar la dinámica de este problema se encuentra uno con desafíos
algebraicos un tanto árduos. Por lo que se monstrará la dinámica con la ecuación
de Lagrange de 1a especie, sólo el problema del péndulo matemático.
A.2. Dinámica del Péndulo Matemático
A continuación se presenta las ecuaciones del péndulo matemático, ver figura A.2
haciendo uso de las ecuaciones de Lagrance de 1a especie.
Las ecuaciones de Lagrange de primera especie para un punto material con una
ecuación de vínculo
φ(x, y) = x2 + y 2 − l2 (A.14)
dichas ecuaciones son

ẍ = 2λy
(A.15)
ÿ = −g + 2λx
A.2 Dinámica del Péndulo Matemático 149
donde λ es una constante dividada por m. Derivando una vez la ecuación A.14 se
obtiene
ẋ y
=− (A.16)
ẏ x
derivando otra vez se tiene
ẏx2 ẍ − x2 ẋÿ = y ẋẏ 2 − xẏ 3 (A.17)
de la primera ecuación de A.15 se obtiene

ẍ
2λ = (A.18)
y
reemplazando en la segunda ecuación A.15 se tiene dos ecuaciones con dos in-
cógnitas
ÿy − ẍx = −gy
(A.19)
−x ẋÿ + ẏx2 ẍ = y ẋẏ 2 − xẏ 3
2
de donde se puede encontrar un sistema de ecuaciones diferenciales. Que se puede

encontrar numéricamnte.
Índice alfabético
álgebra vectorial, 23 ecuaciones de Lagrange, 61, 62, 67, 80

ángulos de Euler, 105, 110 eje de rotación, 119
geometría esférica, 107 ejes principales de inercia, 125
rotaciones sucesivas, 106 elipsoide de momentos, 125
átomo de hidrógeno, 98 forma diagonal, 125
energía, 6, 32, 33
acción, 18, 94 energía cinética, 13, 39, 72
aceleración, 6 sistema mecánico, 78
aceleración normal, 28 energía del sistema, 80
aceleración tangencial, 28, 29 energía potencial, 13, 31–33, 54, 55, 72
análisis numérico, 12 excentricidad, 40
aphelio, 40
fórmulas de Fresnet, 23, 26, 28
cálculo de variaciones, 67 fortran, 11
caída libre, 9, 10, 14, 15 frecuencia, 16
cantidad de movimiento, 5, 7, 18 fricción, 14
catenaria, 71 fuerza, 5
centro de masa, 103 fuerza acción, 51
cinemática, 23 fuerza activa, 8
coeficiente de torsión, 25 fuerza constante, 7
conservación de la energía, 15–17, 39 fuerza de inercia, 59
constantes arbitrarias, 9 fuerza de restitución, 8
coordenadas generalizadas, 49, 50, 54, 59 fuerza de D’Alembert, 59
Copérnico, 5, 42 fuerza generalizada
curvatura, 25, 28, 29 definición, 78
Q, 79
díadas, 112 fuerza normal, 28
desplazamiento virtual, 54, 59 fuerza variable, 7
desplazamientos virtuales, 62 fuerzas activas, 61
dinámica del punto, 27 fuerzas gravitacionales, 5
fuerzas centrales, 37, 39
eclíptica, 37 fuerzas generalizadas
ecuación características, 125 potenciales, 80
ecuación de Euler, 68, 72 fuerzas reacción, 51
ecuación de Hamilton, 83 función de Hamilton, 82
a partir de Lagrange, 82 función generatriz, 86
sistemas estacionarios, 81 función potencial, 13
ecuación de Hamilton-Jacobi, 89, 92, 94
problema de Kepler, 95 Galileo, 5, 42
separación de variables, 96 geometría diferencial, 23
ecuación de Lagrange, 79 giróscopo pesado, 135
ecuacion de Hamilton-Jacobi, 97 gradiente, 13, 53
ecuaciones de Euler, 130, 134 grados de libertad, 45–49, 54, 59, 61
ecuaciones de Hamilton, 80, 97 gravedad, 6
principio variacional, 81 gravitación universal, 16, 17, 34, 36, 37
ÍNDICE ALFABÉTICO 151
hélice, 26 Newton, 5, 14, 42

Hamiltoniano, 84
coordenadas y momentos generalizados, 81 odógrafa, 10, 13, 28
hodógrafa, 10, 33 operadores autoadjuntos, 113
holonómicos, 49 operadores unitarios, 107, 113
horaria, 10, 13, 15, 28 oscilaciones forzadas, 143
atenuadas, 146
integral curvilínea, 32 resonancia, 144
integral de la energía, 12 sin amortiguamiento, 143
oscilaciones libres, 8
atenuadas, 145
Kepler, 5, 42
oscilador armónico, 15, 34
la función de Hamilton, 81 péndulo esférico, 139

Lagrangiana, 81 péndulo simple, 59
Lagrangiano, 72, 80, 81 parámetros de Klein-Cayley, 111, 112
Leibnitz, 92 período de oscilación, 16
ley de Hooke, 8 perihelio, 40
leyes de Kepler, 35, 38 potenciales centrales, 34
leyes de Newton, 18 potenciales conservativos, 33
principio variacional, 72
masa, 6, 7 principio de D’Alembert, 57
masa en reposo, 7 principio de Hamilton, 92
matrices de Pauli, 117 principio de mínima acción, 67, 92
matrices Hermíticas, 113 principio de Maupertuis, 90, 93
matriz de rotación, 110 principio variacional
mecánica cuántica, 6 definición, 81
mecánica relativista, 6 producto vectorial, 30
mecánica analítica puntos materiales, 46
conservación de la energía, 85
coordenadas ortogonales, 78 rígido
ecuaciones de Lagrange, 76 energía de rotación, 120
el problema de Kepler, 95 energía de translación, 120
energía cinética, 79 momento angular, 127
fuerza generalizada, 77 reacción, 18, 52
fuerzas activas, 91 relatividad, 6
grados de libertad, 75 resistencia, 14
principios variacionales, 75 rozamiento, 9
trabajos virtuales, 77 Runge-Kutta, 12
vínculos, 75
mecánica cuántica, 97 segunda ley de Newton, 7, 27
mecánica del rígido, 101 sistema de partículas, 101
mecánica ondulatoria, 89, 95 fuerzas de vínculo, 102
momento lineal, 6 sistema mecánico, 46
momento angular, 6, 30, 31, 37 sistemas conservativos, 31
momento de inercia, 121
barra uniforme, 121 tensión interna, 56
cilindro homogéneo, 123 tensor de inercia, 125
esfera homogénea, 122 teorema de Stockes, 32
momento generalizado teorema del coseno, 107
Cartesiano, 79 torsión, 29
definición, 78 trabajo, 32
polar, 78 trabajo virtual, 72
momentos centrífugos, 126 trabajos virtuales, 45, 51, 52, 54, 55
momentos principales de inercia, 126 transformación de semejanza, 115
movimiento parabólico, 28, 33 transformaciones canónicas, 84
movimiento planetario, 34 transformaciones de un tensor, 123
152 ÍNDICE ALFABÉTICO
triángulo esférico, 106, 107

trompo pesado simétrico, 135, 136
vínculos, 45–47, 49, 53, 61

variables canónicamente conjugadas, 86
variables dinámicas, 6
variables generalizadas, 48
vector binormal, 25, 29
vector normal, 25, 27
vector tangente, 27, 29
velocidad, 6
velocidad aerolar, 37
velocidad angular, 26, 125
velocidad de la luz, 7

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Mecánica I

2. Movimiento en el Plano y Espacio 27

3. Grados de Libertad, Trabajos Virtuales 47

5. Las Ecuaciones de Lagrange 69

8. Mecánica del Rígido 99

9. Mecánica del Rígido II 117

10. Las Oscilaciones Forzadas 139

A. Las Ecuaciones de Lagrange de 1a Especie 145

Este es un curso completo de mecánica para estudiantes de ciencias y por supuesto

escribirse en función de la ubicación de estos cuerpos. Recíprocamente una vez

1.2. La Dinámica del Movimiento Lineal

Fuerza constante La ecuación 1.2 se puede integrar rápidamente para lo

mẍ + aẋ + kx = F (t) (1.4)

Si, en el caso mas simple, no hay dependencia de F con respecto a t diga-

x = A+ er+ t + A− er− t (1.5)

Cuando la solución de la ecuación característica posee una sola raiz, es de-

x = Re Ae−(a/2m)t ejωt (1.6)

friccion tiempo, u.a.

Figura 1.1: A la izquierda el esquema que da origen a la ecuación diferencial 1.4:

x = A0 e−(a/2m)t cos(ωt + φ) (1.7)

además, se debe escribir las ecuaciones de movimiento en función de cons-

es fácil visualizar la variación de x en función del tiempo t.

Caída Libre. Se sabe que la fuerza exterior es una constante F = −mg. El

1. Ejercicio: La dependencia de la abscisa en función del tiempo, recibe el

Figura 1.2: A la izquierda la odógrafa del movimiento, mientras que a la derecha

C RKGS-SYSTEM OF 1ST ORDER DIFF. EQNS.

CÑewton equation with friction

C g77 velo.f rkgs.f

La rutina ortodoxa utilizada se basa en la solución de ecuaciones diferenciales por

Figura 1.3: En la ilustración de la izquierda, se exhibe la horaria del movimiento,

1.3. El Concepto de la Integral de la Energía

en vista de que en la ecuación 1.10, se puede escribir el integrando del primer

donde las velocidades y posiciones iniciales se han tomado como x0 y v0 especti-

igualando las expresiones 1.11 y 1.12, se obtiene finalmente

Caída Libre en el Aire. Como es usual asumimos que la resistencia del

F (x) = −mg + av 2 (1.15)

aplicando la segunda ecuación de Newton se obtiene

debido a que existe un valor límite para tanh(x) que se aproximaqa 1, se

Por otro lado, si se descompone en serie de Taylor la tangente hiperbólica

3. Ejercicio: Haciendo uso de una rutina apropiada, encontrar la hora-

El Oscilador Armónico Por definición, el oscilador es el movimiento de

con una cuadratura, se obtiene con las condiciones

lo que da el resultado buscado

ω no es otra cosa que el número de vibraciones de 2π por unidad de tiempo.

4. Ejercicio: Encontrar la solución de la ecuación del resorte sin tener

La Fuerza que depende del inverso de la distancia al cuadrado. En este

donde R es la posición inicial donde el meteorito se encontraba en reposo

1.4. Las Leyes de Newton

1.5. Reseña Bibliográfica

académico que no conoce fronteras ya sea geográficas, raciales o ideológicas, las

1.5.1. La Mecánica de Landau y Lifschitz

Se trata de introducir la mecánica mediante el principio de mínima acción, apa-

1.5.2. La Mecánica de Sommerfeld

1.5.3. La Mecánica Clásica del Goldstein

Libro clásico, o por lo menos reputado de tal. Su primera edición apareción en

1.5.4. La Mecánica de Symon

Es un libro de apenas 40 años, como se vé de todos modos un libro relativamente

1.5.5. La Mecánica de Slater y Frank

Movimiento en el Plano y Espacio

si en la expresión 2.1 se pudiese encontrar t(s), o su inverso digamos s(t), po-

encontrando, mediante una simple derivación vectorial

Nuevamente, se tiene un vector n que es unitario, esto es, n · n = 1, muy posi-

para poder encontrar el parámetro s basta encontrar