Robot seguidor de línea para Arduino

+ Código

Descripción:

El kit para armar robot seguidor de línea para Arduino + Código es uno de los
proyectos más populares entre estudiantes y aficionados a la robótica. Su misión
es seguir una línea negra marcada en un fondo blanco. Con la ayuda del tutorial y
el código para programarlo podrás ponerlo en marcha en unos minutos.

Requisitos:

Tener instalado el IDE de arduino

Saber como descargar un repositorio de GitHub

Lista de materiales

 1 Kit chasis de carro con tres ruedas

 1 Cable con switch
 1 Arduino UNO Compatible con Cable USB
 1 Cable micro USB
  2 Baterías de respaldo Power Bank 5V 2600mAh
 1 Puente H
 2 Protoboard 170 Puntos
 4 Separadores de Nylon M3x8
 23 Tornillos M3x6
 7 Separadores de Latón M3x8 mm
 3 Tornillos M3x10 mm
 3 Tuercas M3
 5 Módulos sensor óptico reflectivo TCRT5000
 8 Cables dupont macho a macho de 10cm
 9 Cables dupont macho a macho 20cm
 7 Cables dupont macho a macho de 10cm
 16 Cables Dupont Macho Hembra de 20 cm
 2 Sujetadores de acrílico transparente de 3 mm
 1 Cautín

Kit completo
Desarrollo

 Retira la protección de las piezas de acrílico.

 Solda los cables a los polos de los motores. Es importante soldar de la

misma manera que se muestra en la imagen, de lo contrario los
motores podrían girar hacia el sentido opuesto.
 Coloca los soportes de acrílico al chasis.

 Coloca motores y tornillos en los soportes.

 Coloca las ruedas y los encoders en los motores.

 Coloca los separadores de 25mm a la rueda loca.

 Monta el Arduino UNO al chasis.
 Coloca el protoboard

 Conecta el puente H tal como se muestra en el diagrama NOTA: Los

colores de los cables de los diagramas y los colores de los cables de
la conexión en físico no son los mismos
 Antes de seguir con el ensamble verifica que los motores se muevan
correctamente con este programa, descargalo en el siguiente enlace y
cárgalo.
 El robot se debe de mover Adelante por 1 segundo, después a la izquierda
durante 1 segundo, después atrás durante 1 segundo, después a la
derecha durante 1 segundo y espera 1 segundo para volver a realizar los
movimiento una vez mas:
Este programa es solo una prueba para comprobar que la etapa de los
motores esta armada correctamente. Si los motores no se mueven en esa
secuencia verifica que tus conexiones esten bien hechas

 Coloca los separadores de metal de 8mm a los sensores

 Coloca los separadores de 8 mm a la pieza de acrílico

 Atornilla los sensores a la pieza de acrílico.

 Conecta los Cables dupont macho hembra de 20cm

 Atornilla la segunda pieza de acrílico como se muestra en la imagen.

 Atornilla la pieza al chasis de tres ruedas utiliza un par de tornillos M310 y
tuercas.
 Coloca el segundo protoboard para hacer las conexiones de los sensores.
 Realiza las conexiones según el diagrama NOTA: Los colores de los
cables de los diagramas y los colores de los cables de la conexión en
físico no son los mismos. También revisa la distribución de los pines
sea la correcta, es decir basate en lo que diga tu sensor porque
existen diferentes distribuciones de pines.
 Pega las baterías al chasis de tres ruedas
 Carga el programa al arduino. NOTA: Es importante bajar toda la carpeta
No copiar y pegar el codigo y no separar los archivos que vienen en el
proyecto porque si no arrojara errores
Código

Diagrama

GitHub

Conclusiones

Es necesario ajustar las ganancias del PID para que responda según las
necesidades del seguidor de linea, para poder sintonizar el PID de manera
correcta y que responda de manera rápida, es necesario empezar ajustando la
ganancia proporcional (KP) hasta que siga la linea mas o menos, después que
tome una curva y aumentar un poco las ganancia KI y KD.