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sistemas dinámicos
En la predicción del comportamiento dinámico de un sistema (fase de análisis), o
en su mejora en la evolución temporal o frecuencial (fase de diseño), se requiere del
conocimiento del modelo matemático tanto del equipo como de las señales que hay en
su alrededor. Este requisito es cada vez más importante en las nuevas fases de
elaboración y producción de los equipos y está íntimamente relacionado con la
competitividad de las empresas. Hoy en día, cuando un nuevo producto se está
diseñando, antes de iniciar las etapas de realización física del sistema, éste debe haber
superado las pruebas de la simulación. Los simuladores son programas de ordenador
que predicen el comportamiento dinámico de los sistemas. Estos paquetes softwares se
basan en el modelado matemático de los elementos que constituyen los sistemas y de las
señales que les atacan1. La validez de los simuladores depende de la aproximación que
hay entre los modelos matemáticos de los componentes y sus verdaderos
comportamientos físicos. Luego se concluye que una mayor sofisticación de los
modelos supondrá que se aproxime más verazmente al comportamiento físico,
produciendo casi nulas diferencias entre lo indicado en la simulación y en su
implementación física. Por tanto, no es de extrañar la importancia que tienen los
simuladores en las empresas.
1
Por ejemplo, en Ingeniería Electrónica es ampliamente utilizado el programa PSPICE. Al
emplear este programa se utilizan unas librerías de modelos de los componentes electrónicos, de esta
forma es posible analizar o diseñar los circuitos.
ue(t) us(t)
En el capítulo 2, en el ejemplo 2.3, se
había analizado la relación entre la tensión de R
R1 R2
du s (t )
u e (t ) = RC + u s (t )
dt C1 C2
- -
1
AV (s ) =
1 + RCs
1 1
AV (s ) = AV 1 (s ) ⋅ AV 2 (s ) = ⋅
1 + R1C1 s 1 + R2 C 2 s (4. 1)
u e (t ) = R1C1u c1 (t ) + u c1 (t )
La corriente que circula por R1 es la que circula por C1 más otra corriente que
pasa por R2. Se observa que existe un acoplamiento entre los dos cuadripolos y que por
tanto, están equivocadas las ganancias de tensión de los dos bloques. Es un problema de
adaptación de impedancias entre los dos subsistemas. El planteamiento correcto podría
hacerse a través del método de mallas:
u e (t ) = R1 (C 2 u c 2 (t ) + C1u c1 (t )) + u c1 (t )
u c1 (t ) = R2 C 2 u c 2 (t ) + u c 2 (t )
u s (t ) = u c 2 (t )
1
AV (s ) =
R1C1 R2 C 2 s + (R1C1 + R1C 2 + R2 C 2 )s + 1
2
(4. 2)
Amplificadores operacionales
ud = u+ − u−
+ Vc u d > VT
u s = Ado ⋅ u d u d < VT
−V u d < −VT
c
que tenga realimentación negativa, se puede suponer que las tensiones de los terminales
de entrada son prácticamente idénticas:
u d < VT → u+ ≅ u−
4
u s (t ) = u e (t ) 2 1
V-
- OS1
OUT
6
us
ue . 3 5
V+
En Control es muy utilizado los + OS2
7
mando o para hacer FDT determinadas. En el caso
4
de señales de mando, los potenciómetros suelen 2 1
V-
VCC - OS1
ser empleados como instrumentos en manos de los OUT
6
um
usuarios que fijan un cierto nivel deseado de R 3 5
V+
+ OS2
gobierno. Para convertirla en señal de mando, la
ρR
7
variabilidad de la resistencia dada por el usuario
es convertida en un divisor de tensión, cuyo valor
es mantenido por el amplificador de tensión:
Figura 4. 2. a) Seguidor de tensión b)
Señal de mando
ςR
u m (t ) = VCC = VCC ς
(1 − ς )R + ςR
0 ≤ ς ≤1
u e (t ) u (t ) u s (t ) R
i= =− s → =− 2
R1 R2 u e (t ) R1
u e (t ) u s (t ) − u e (t ) u s (t ) R
i= = → = 1+ 2 R2
R1 R2 u e (t ) R1
La arquitectura de los amplificadores
diferenciales es empleada para la R1
4
- 2 1
V-
construcción de los amplificadores de uA - OS1
6
error. Estos circuitos hacen una resta OUT uS
- 3 5
V+
analógica de la tensión en la entrada uB + OS2
7
diferencia es amplificada por una R2
constante. Una de las formas de obtener la
FDT es mediante la aplicación del
principio de superposición. Véase la Figura 4. 3. Amplificador diferencial
ganancia de la entrada positiva y de la
negativa:
u s = A1u B + A2 u A
R2 R2 R2 R2
A1 = 1 + = ⇒ us = (u B − u A )
R1 R1 + R 2 R1 R1
R2
A2 = −
R1
u s (s )
A(s ) = R2
u e (s ) i = 0
s
R1
4
2 1
La impedancia de transferencia en
V-
- OS1
6
OUT
cortocircuito está dada por el cociente entre la 3 5 us
V+
+ OS2
tensión de entrada y la corriente de salida, .
A
ue
7
u e (s )
Z (s ) =
i s (s ) u
s =0
4
infinita, la propia de la entrada del ue .
Z1 2 1
V-
- OS1
6
operacional. La ganancia de tensión del 3
OUT
5 us
V+
+ OS2
conjunto será:
7
R2
Av (s ) = 1 + A Figura 4. 5. Estructura inversora
R1
u e (s )
i1 =
Z 1 (s ) Z2
⇒ AV (s ) = −
u s (s ) Z1
i2 = −
Z 2 (s )
Movimiento de traslación
∑f
i
i = M ⋅a
(4. 3)
..
f (t ) = M y (t ) (4. 4)
Muelle es un elemento que almacena energía potencial al ser sometido por una
fuerza externa:
f (t ) = ky (t ) (4. 5)
f (t ) = By (t ) (4. 6)
Fuerza N
Masa kg
k N/m
B Ns/m
.. .
F (t ) = M x + Kx + B x (4. 7)
X (s) 1
G (s) = = 2
F ( s ) Ms + Bs + 1 (4. 8)
Sistemas análogos
fuerza corriente
desplazamiento potencial
Ejemplo 4.2
El esquema de la figura
muestra el comportamiento
dinámico de una prensa P Rozamiento viscoso
A B
hidráulica. Al dar presión al
fluido, P, transmite una fuerza
sobre el pistón que al M
desplazarse comprimirá al
Masa despreciable
cuerpo. Este efecto se x
k
modela por un muelle, cuya P
y
constante es kp. Además, se k
k
considera despreciable la k k
masa del cuerpo a comprimir
respecto al de la prensa. No
así la masa del pistón, al que se le asigna por la letra M. La dinámica del
tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores de
constante k. Se pide:
c) Diagrama a bloques
x− y = z; k p z = 4k ( x − z )
P = 0Nm2 → Mg = K p ( x0 − y 0 ) = 4ky 0
Mg Mg 1 1
y0 = ; x0 = + y 0 = Mg +
4k k
kp p 4k
(
A∆P(s ) − k p ∆z (s ) = Ms 2 + Bs ∆x( s) )
4k
∆z (s ) = ∆x((s )
k p + 4k
1 4*k
A
M.s2 +B.s kp+4*k
Dp(s) Dz(s)
kp
∆z ( s ) 4k
= A⋅
∆P ( s ) ( )
Ms + Bs (k p + 4k ) + 4k ⋅ k p
2
Movimientos de rotación
..
T T = Jα = Jω = J ϑ J = ∑ mi ri 2
i
M
1
J= Mr 2 (Momento de inercia cilindro)
2
Figura 4. 7 Momento de inercia
de un cilindro Donde r es el radio del cilindro de masa M y
α, ω y θ son la aceleración, velocidad y
desplazamiento angular respectivamente del cilindro.
.
T = Bω = B ϑ
En análisis dimensional, las magnitudes físicas de los elementos de modelado de
los movimientos de rotación en el sistema internacional son:
Mag.Física SI
T Nm
J kg m2
k Nm/rad
B Nm s/rad
..
M
J = M ⋅r2 ( )
T = Mr 2 ⋅ ϑ
será determinado por la traslación producida en un paso del tornillo sin fin, L, esto es, la
longitud de la circunferencia:
L = 2πr
L 2 ..
M T = M ϑ
M 2π
(4. 9)
Las velocidades angulares de los motores suelen ser mucho más elevada que el
nivel de rotación que hay que dar a la carga. O por el contrario, el par necesario en la
carga es bastante más alto que el dado por el motor. Para adaptar la potencia mecánica
entregada por el motor a la carga se hace uso de los trenes de engranajes. Estos sistemas
mecánicos transmiten la energía de un punto a otro, adaptando la velocidad angular y el
par mecánico. En la analogía eléctrica, los trenes de engranajes hacen el mismo papel
que los transformadores eléctricos. En los transformadores, la potencia eléctrica es
prácticamente igual en la entrada y en la salida y su función es adaptar los niveles de
tensión y corriente. Los trenes de engranajes transmiten la potencia mecánica, casi sin
pérdidas, y adaptan la velocidad angular y el par de la entrada a la salida.
r1 r
= 2
N1 N 2 (4. 10)
ϑ1 r1 = ϑ2 r2 (4. 11)
ϑ2
T2 N2
A partir de estos tres supuestos se consigue las siguientes razones, nótese que las
relaciones de desplazamiento angular entre los engranajes, ϑi , son idénticas a sus
velocidades, ωi :
T1 ϑ2 r1 N 1 ω 2
= = = =
T2 ϑ1 r2 N 2 ω1 (4. 13)
Los trenes de
engranajes reales se modelan T1 N1
como ideales acompañados ϑ1 B1
de unas perdidas debidas a TM
M
los rozamientos. En la figura T2 N2
4.9 se muestra una
representación simplificada, Jc
constituida por un arrastre de ϑ2
una carga por parte de un B2
motor eléctrico a través de un ϑ1
ϑ2
tren de engranajes.
Analizando la salida, B1 B2
el par mecánico transmitido Tm T2
T1 JC
es igualado al momento de
inercia de la carga y a la
fricción viscosa producida en
los cojinetes de salida: Figura 4. 9. a) Modelado de los trenes de engranajes reales b)
Circuito equivalente
2 2
. . N .. N
Tm = B1 ϑ 1 + T1 = B1 ϑ 1 + 1 J c ϑ 1 + 1 B2
N2 N2 (4. 15)
N1
T1 = T2
N2
N1
ϑ2 = ϑ1
N2
N1
2
Beq = B1 + B2
N2
2 ⇒ Tm (t ) = Beqϑ1 + Jeqϑ1
N
Jeq = J C 1
N2 (4. 16)
Las cadenas permiten transmitir la energía mecánica a mayor distancia que los
trenes de engranajes. Sin embargo, son menos precisas en su transmisión y tienen
mayores pérdidas. Para su modelado, se supone que no hay deslizamientos entre la cinta
y las poleas, las ecuaciones son similares a la de los trenes de engranajes:
ϑ1 r1 = ϑ2 r2 (4. 17)
r2
• r1 •
T1ϑ1 = T2ϑ2 (4. 18)
T 1 ,ϑ 1 T 2 ,ϑ 2
4.2.1.4 Palancas2
f 1l1 = f 2 l 2
l2
En cuanto al trabajo realizado, dará una relación con
el desplazamiento de traslación y con las distancias al •
centro de la palanca:
f1 l1
f 1 x1 ≅ f 2 x 2
x1
f1 x l
= 2 = 2
f2 x1 l1
2
Arquímedes dijo “Dadme una palanca y un punto de apoyo y moveré el mundo”
El encoder puede tener una única señal de salida, llamada normalmente canal A,
o dos señales, canal A y B. Si se tiene un sólo canal medirá el desplazamiento
incremental, sin tener en cuenta si es en el sentido de las manecillas del reloj, SMR, o
en el sentido contrario, SCMR. Para su determinación se empleará el canal B que
dependiendo del desfase entre A y B indicará el sentido del movimiento circular. Si A
está retrasada 90º respecto de B el movimiento es SMR, cuando el desfase es de
adelanto, de A en B con 90º, es SCMR.
900 900
el flujo
magnético,
B, y la
corriente que
circula por
el rotor, ir.
Esa fuerza al
realizarse
sobre la
superficie
exterior del rotor producirá un par mecánico. El par total desarrollado será el sumatorio
de las fuerzas parciales producidas por cada circulación de corriente de los conductores
alojados en el rotor por su radio. Al ser el radio un parámetro constructivo, el par dado
en el rotor, Tm, será proporcional al flujo magnético y a la corriente que circule por el
rotor:
Fi = B x i a (4. 20)
Las espiras del rotor al estar circunvaladas de un flujo magnético generan una
fuerza contraelectromotriz, eb, que se opone al desplazamiento angular del eje del
motor. Efecto éste que luego se mostrará como positivo al hacer estable su dinámica,
pues evita que el motor se embale y se pierda su control:
dΦ (4. 21)
eb = N = k2Φ ⋅ω m
dt
De los motores de corriente continua, por los que más interés muestra la teoría
de control, son por los de imanes permanentes. No necesitan de una fuente exterior para
generar el flujo magnético, facilitan el diseño del sistema de control y actualmente
ofrecen una buena relación par-peso. A estos motores son a los que se van a modelar su
comportamiento dinámico. La tensión en la entrada será igual a la caída de tensión en la
resistencia de armadura, al efecto del flujo magnético disperso y a la fuerza
contraelectromotriz. Tanto la fuerza contraelectromotriz como el par mecánico, por los
principios básicos de los motores eléctricos, son proporcionales a la velocidad angular y
a la corriente en el rotor, respectivamente. El par de motor será igualado a los
dispositivos de
almacenamiento y de ia La
Ra
disipación de energía Jm , B m
mecánica equivalente,
vista desde el rotor. u e M eb
di a (t )
u e (t ) = Ra i a (t ) + La + eb (t )
dt (4. 22)
eb (t ) = k bω m (t ) (4. 23)
Tm (t ) = k i ia (t ) (4. 24)
d 2θ m dθ
Tm = J m + Bm m
dt 2
dt (4. 25)
eb ( s ) = k Bω m (s ) (4. 27)
Tm (s ) = k i ia (s ) (4. 28)
Tm (s ) = ( J m s + Bm )ω m (s ) (4. 29)
1 1 w(s) w(s) 1
Kp
La .s+Ra ia(s) Tm(s) Jm.s+Bm s
u(s) pos (s)
Kb
w(s)
Del esquema se desprende que existe una realimentación interna en el motor que
tiende a garantizar la estabilidad del funcionamiento. Su causa es que la f.c.e.m. se
opone con mayor fuerza a medida de que aumente la velocidad angular del rotor.
V E − k bω m
Ia =
Ra (4. 33)
V − k bω m
Tm = k i I a = k i E
R (4. 34)
Ejemplo 4.3
ia
Ra La
1:197
ϑ1
M
JM
Jc BC
ϑ2
2
−7 1 −3 −6
J T = 26.6 ⋅ 10 + 48.5 ⋅ 10 = 3.9 ⋅ 10
197
2
1 −3 −6
BT = 660 ⋅ 10 = 17 ⋅ 10
197
6543 e3
(s+5105 )(s+55 )
u(s) w(s)
Resistencia térmica
∆T
q=
RTH (4. 37)
Capacitancia térmica
.
q = CTH T (4. 39)
Magnitudes físicas
Las magnitudes físicas del resto de las variable de los sistemas térmicos son
extraídas del análisis dimensional de las expresiones (4. 36)(4. 38) y (4. 40). Fíjese
sobre todo en la inercia térmica y en el calor específico. Las conclusiones son mostradas
en la tabla adjunta:
kcal kJulio
q o = kW
s s
T K
c kcal/kg K
Julio kcal
CTH Ws / K = K o K
Ejemplo 4.4
Modelar el comportamiento Tc
dinámico de un calentador de agua
caliente. Obtener la FDT entre la
potencia entregada al calentador y la Qe
diferencia de temperatura entre el Qs
agua caliente y la fría.
Tf TT
. T − Ta T −Tf
q entragada = mT c T T + T + ρVc c
RTH t (4. 41)
. T − Ta
q entragada = mT c T T + T + ρQe c(Tc − T f )
RTH (4. 42)
. Tc − T f
q entragado = mT C T c + + ρQe c(Tc − T f )
RTH
.
. 1
q entragado = CTH TC + (Tc − T f ) + ρQe c
RTH (4. 43)
.
. 1
∆q entregado − ( ρ∆Tc )0 ∆Qe = CTH ∆ T c + + ρQe c ∆Tc
RTH (4. 44)
∆Tc (s ) 1
=
∆q entregado (s ) 1
CTH s + + ρQe c
RTH (4. 45)
Analogías térmico-eléctricas
Para obtener las FDT de los sistemas térmicos pueden ser conseguidas a través
de un estudio de un circuito eléctrico análogo. En el cuadro adjunto se indican las
analogías térmico-eléctricas.
Temperaturas Potencial
Las células Peltier son unos dispositivos termoeléctricos que se caracterizan por
la aparición de una diferencia de temperatura entre las dos caras de un semiconductor
cuando por él circula una corriente eléctrica. Estos sistemas son capaces de transformar
la energía eléctrica en energía térmica.
Son varios los fenómenos que acontecen dentro de una célula Peltier,
pudiéndose enunciar los efectos Peltier, Thomson y Joule, además de las propias
características de la transmisión de calor. Sin embargo, dichos procesos no son todos de
igual magnitud e importancia. De hecho, en el rango de temperaturas de funcionamiento
nominal, se puede despreciar el flujo calorífico producido por la circulación de la
corriente eléctrica con variación de temperatura, esto es, el denominado efecto
Thomson. Así que, teniendo en cuenta esta simplificación, al aplicar una diferencia de
potencial sobre la célula, se producirá una disminución de la energía almacenada en la
cara fría como consecuencia de la reducción de temperatura:
q cf = C f T f
q cc = C c Tc
TC − TF
qCT =
RTH
Tc − T f T − Tf
pe = C cTc − C f T f + = C f (Tc − T f ) + (C c − C f )Tc + c
RTH RTH (4. 46)
d∆T ∆T ∆T ( s ) RTH
pe (t ) ≅ C f + ⇒ =
dt RTH pe (s ) 1 + C f RTH s
Tf Tc
Rth
Pe
Cc
Cf
k
G p (s ) ≈ e − sTd
1 + sT (4. 47)
Planta
K
Modelo
Td T
Td
1− s
e − sTd ≅ 2
Td
1+ s
2 (4. 48)
Nótese que las plantas que tiene el retardo puro son sistemas de fase no mínima,
al tener un cero en el semiplano positivo.
Ejemplo 4.5
6 7
5 6
5
4
4
3
3
2
2
1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Equipo 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Peltier
Td
1−s
k 2 k
G p (s ) = e − sTd ≈
1 + sT T 1 + sT
1+ d s
2 (4. 49)
6.12V 45 − 4
k= = 1.22 , Td = 4 s y T = = 13.66 s
5V 3
k 1 − 2 s 1.22
G p (s ) = e − sTd ≈
1 + sT 1 + 2 s 1 + s13.66
4.6 Problemas
Problema 1
Para el circuito de la
figura, considerando que los
amplificadores
operacionales son ideales y
los elementos de energía se
encuentran descargados
inicialmente, se pide:
1. Conjunto de
ecuaciones algebro-
diferenciales que
modelen el sistema
electrónico.
2. Dibujar el diagrama a
bloques.
u s (s )
3. Calcular la FDT entre la entrada y la salida, .
u e (s )
Datos:
R = 10kΩ R1 = 1kΩ R3 = 100kΩ R 4 = 10kΩ C = 100nF C1 = C 2 = 1nF L = 100mH
R2 L L
1)ua ( t ) =
R1
( ue ( t ) − ur ( t ) ) 2) LCus ( t ) + us ( t ) + u s ( t ) = ua ( t )
R R
3)ub ( t ) = us ( t ) 4) R3C1uc ( t ) = −ub ( t ) 5) R4C2ur ( t ) = −uc ( t )
2.
R2 L
R4 R3C1C2 s 2
us ( s ) R1 R R2 s 2
= = 3
ue ( s ) R R C C LCs 3 + L R R C C s 2 + R R C C s + R2 L s + 103 s 2 + 108 s + 109 R2
4 3 1 2 4 3 1 2 4 3 1 2
R R1 R
2. Diagrama de bloques.
k1
x(t) y(t)
f(t)
B1 k2
Bobina
Diafragma Mb
Md
. .
..
k1 ( x(t ) − y (t )) + B1 x(t ) − y (t ) = M b y (t ) + k 2 y (t )
El desplazamiento de la bobina provocará una variación del flujo magnético
sobre ésta y generará una fuerza electromotriz:
. .
e(t ) = 2 Bnl y (t ) = k ∗ y (t )
2. Las ecuaciones diferenciales son lineales, aplicando transformada de Laplace:
f (s ) = (M d s 2 + B1 s + k1 )x(s ) − (B1 s + k1 ) y (s )
e(s ) = k ∗ sy (s )
Las FDT resultantes son:
y (s ) B1 s + k1
=
x(s ) M b s + B1 s + k1 + k 2
2
e (s )
= k ∗s
y (s )
f (s ) + (B1 s + k1 ) y (s )
x (s ) =
M d s 2 + B1 s + k1
1 B 1.s+k1
2 2 k*s
Md.s +B 1.s+k1 Mb.s +B 1.s+k1+k2
f(s) e(s)
B1*s+k1
f(s) 1 e(s)
H(s)
e(s) G1 .G2 *
k * s ( B1 s + k1 )
= k s=
f ( s ) 1 − G1G2 .H ( M d s 2 + B1s + k1 + k2 )( M d s 2 + B1s + k1 + k2 ) − ( B1s + k1 )
e (s ) k * s (B1 s + k1 )
=
f (s ) M d M b s 4 + B1 (M d + M b )s 3 + [k1 (M d + M b ) + k 2 M d ]s 2 + B1 k 2 s + k1 .k 2
La figura muestra el
modelo simplificado de un l1 l2
x1 x2
telégrafo. Ante la recepción de
un pulso eléctrico se produce
una fuerza magnética
proporcional a la corriente de su M1 M2
e(t)
bobina, originando un R, L
desplazamiento en la palanca
que provoca el movimiento de la K2 B2
masa del martillo, el cual choca
contra una campana, B1
produciendo una onda sonora.
Se pide:
Datos:
e ( t ) = Ri ( t ) + Li( t ) ; f (t ) = k p i (t )
f ( t ) + M 1 g = M 1
x1 ( t ) + B1 x1 ( t ) + f r1 ( t ) ; f r 2 ( t ) = M 2 g + M 2
x2 ( t ) + B2 x2 ( t ) + k2 x2 ( t )
x1 ( t ) x2 ( t )
f r1 ( t ) l1 = f r 2 ( t ) l2 ; ≅
l1 l2
∆x2 ( s ) kp
=
∆e ( s ) l1 l l l l
( R + sL ) M 1 + M 2 2 s 2 + B1 1 + B2 2 s + k2 2
l2 l1 l2 l1 l1
Datos
Mg = Mx ( t ) + K ( x ( t ) − y ( t ) ) + B ( x ( t ) − y ( t ) )
f n ( t ) = K ( x ( t ) − y ( t ) ) + B ( x ( t ) − y ( t ) )
∆x(s ) K + Bs 1 + 0 .5 s
= =
∆y (s ) Ms + Bs + K 1 + 0.5s + 0.25s 2
2
F (t ) = 2[ NA ] ⋅ i L (t )
∆θ (s ) 0.173
= 2
∆F (s ) s + 3s + 11.547
Vref
+ 10V − 10V
iL
Vθ
l2
Datos:
l1 R, L l1 = 1m.
l 2 = 0,2m.
L = 1H
R = 0,1Ω
θ
M = 1Kg .
2
Considérese que el momento de inercia del péndulo es J C = M ⋅ l1
10
Vang (t ) = θ (t )
2π
dω (t )
Vm (t ) = 80 m + 0.125ω m (t )
dt
Ft (t ) = 0.01 ⋅ ω m (t )
dθ (t )
Fr (t ) = 0.05 ⋅ R1
dt
El sistema de la figura
corresponde con el sistema de
posicionamiento angular de una
1: 10
antena. El desplazamiento se θs
consigue a través de un motor de uA M
corriente continua acoplado a la
antena mediante un tren de
engranajes. La inclinación del plato
de la antena, θs, depende de la
tensión aplicada al motor. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describan la dinámica
del sistema.
2. Obtener el diagrama de bloques, indicando las señales que aparecen y
verificar que la función de transferencia del sistema es:
θ s (s ) 250
= .
(
u A (s ) s s + 50.5s + 1725
2
)
3. Para realizar un control realimentado, se emplea un sensor de posición
angular con FDT unitaria. El viento sobre el plato provoca una
perturbación al sistema, introduciendo un par ruidoso, Tv. Representar el
nuevo diagrama de bloques del sistema de control realimentado
θ (s )
4. Determinar la FDT s , con el valor de k igual a 200.
Tv (s )
Datos
dia (t )
u A (t ) = Ra ⋅ ia (t ) + La + k B ⋅ ω M (t )
dt
Tm (t ) = k i ⋅ ia (t )
J B
Tm (t ) = J r ⋅ ω M (t ) + 2A ⋅ ω M (t ) + 2A ⋅ ω M (t )
n n
t
1
θ s (t ) = ∫ ω M (τ )dτ
n0
x (s ) 4.96 ⋅ 10 −6 1211.33
= =
u m (s ) 4.96 ⋅ 10 ⋅ s + 2.11 ⋅ 10 ⋅ s + 1.56 ⋅ 10
−9 2 −5 −3
(s + 5082)(s + 75.17 )
Xc(t)
α, z
y
L
α (t )
Xr(t)
Mg
Origen de X
d2 d
Mg sin α (t ) = M 2
X R (t ) + B X R (t )
dt dt
X R (s) 3.01
G (s) = = 2
X C ( s ) s + 0.0875s + 3.01
k p i02
x0 = = 0.1m
Mg
∆f l (t ) = M∆x(t )
2i − 2i 2
∆f l (t ) = k p 2 ∆i (t ) + k p 3 ∆x(t )
x 0 x 0
∆x(s ) 0 .4
= 2
∆i (s ) s + 200
3.
El sistema de la figura
representa el control de un péndulo
invertido. Con el fin de mantener en
posición una varilla de longitud a,
situado sobre un carro móvil de
masa M y en cuyo extremo lleva
adosado un recipiente con líquido,
de masa m, se dispone de un motor
cuya tensión de entrada u(t) se
puede manipular. La varilla forma en
cada momento un ángulo α(t)
respecto a la vertical y gira sobre un
eje situado en su extremo en su parte inferior. El carro es arrastrado por una
fuerza f(t) mediante un cable rígido, suponiendo despreciable el rozamiento
correspondiente a su movimiento en el eje x(t). Las ecuaciones carro-varilla
que relacionan la fuerza aplicada con el ángulo girado son:
2
d 2x dα d 2α
( M + m)
dt 2
− ma (sen ( ) dt
α ( t )
)
+ ma cos ( ) dt 2 = f ( t )
α ( t ) ( )
d2x d 2α
m 2 cos (α ( t ) ) + ma 2 = mgsen (α ( t ) )
dt dt
Se pide:
1. Sabiendo que el par generado por el motor, Tm(t), aplicado a través de
un eje y una polea de radio r es la que origina la fuerza f(t), una vez
vencida la inercia J del conjunto eje-polea, determinar el conjunto de
ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinámica del motor-eje-
polea.
2. Punto de equilibrio del sistema dado por el reposo del carro, x0=0.
3. Linealización alrededor del punto anterior de reposo de las ecuaciones
carro-varilla.
4. Demostrar que el diagrama a bloques del sistema corresponde al de la
figura:
Datos:
1.
di ( t ) dϑ ( t )
u ( t ) = Ri ( t ) + L + kB
dt dt
d 2ϑ ( t )
Tm ( t ) = k p i ( t ) = J + rf ( t )
dt 2
x ( t ) = rϑ ( t )
2.
x0 = 0m f 0 = 0 N Tm0 = 0 Nm i0 = 0 A u0 = 0V α 0 = 0rad
3.
x ( t ) + 0.1 ⋅ ∆α ( t ) = ∆f ( t )
1 ⋅ ∆
x ( t ) + 0.1 ⋅ ∆α ( t ) = ∆α ( t )
0.1⋅ ∆
4.
0.1s^2
1
Phi(s)
J s^2 1/R
Kb s
5.
6 0.1/0.09
10
s+2 -s2 +1/0.09
0.1
0.01 s2
-0.09 s2 +1