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Sistema de Control de Temperatura para Una Incubadora 4 PDF
Sistema de Control de Temperatura para Una Incubadora 4 PDF
Tesis de Licenciatura
presentada a la Unidad Académica de Ingeniería Eléctrica
de acuerdo a los requerimientos de la Universidad para obtener el título de
Directores de tesis:
Dr. Rafael Villela Varela y M. en I. Aurelio Beltrán Tellez
Jurado:
AGRADECIMIENTOS
De: ADÁN
Primeramente agradezco a mi padre Dios † por darme la perseverancia y la fuerza para
terminar mi carrera.
Un especial agradecimiento al Dr. Rafael Villela Varela como profesor por haberme apoyado
con este trabajo y por brindarme sus conocimientos durante la carrera y por la amistad que
hemos tenido durante todo el tiempo que he estado en la carrera como un amigo.
Agradezco también al M. en I. Aurelio Beltrán Tellez por su apoyo en la realización de este
trabajo; por ser un buen amigo.
A todos que compartieron sus conocimientos en los salones de clases además de su amistad
de cada uno de ellos y que me soportaron por todos los años durante la carrera.
De: OSCAR
Antes que nada un agradecimiento a dios por permitirme culminar esta etapa de mi vida y
por dejar a mis padres ver lo que con sus esfuerzos y consejos hoy se cristaliza.
Un especial agradecimiento al Dr. Rafael Villela Varela como profesor por haberme apoyado
con este trabajo y por brindarme sus conocimientos durante la carrera y como amigo por
brindarme su amistad y por compartir conmigo todos sus valores.
Agradezco también al M. en I. Aurelio Beltrán Tellez por su gran apoyo en la realización de
este trabajo; un buen amigo también lleno de valores.
A todos y cada uno de los profesores que me brindaron su amistad y sus conocimientos
durante el transcurso de la carrera con la intención de darnos una buena preparación y
formar profesionistas llenos de conocimientos y valores.
vi
Contenido General
Pag.
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii
Lista de figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
Nomenclatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xvii
1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Pag.
2 Marco Teórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3 Control Difuso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Pag.
4.3.3 Entrada analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.4 Método para Configurar la Tarjeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4.1 Instalación de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4.2 Conector de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.5 Características del Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.5.1 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.5.2 VI Logger (Registrador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.6 Comprobación práctica de la tarjeta DAQ 6008/6009 . . . . . . . . . . . . . . 84
4.6.1 Conexión y configuración de entradas analógicas . . . . . . . . . . . . 86
4.6.2 Configuración y conexión de entradas y salidas digitales . . . . . . . . 91
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
ix
Pag.
Trabajo Futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Apéndices
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
x
Lista de figuras
Figura Pag.
2.1 Infrarrojo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 Algunas de las funciones miembro más habituales: (a) triangular, (b) trapezoidal,
(c) gaussiana y (d) sigmoidal entre otras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figura Pag.
2.14 Incubadoras Neonatales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2 Esquema de las funciones miembro para cada entrada de del proceso. . . . . . . . 58
3.6 Ventana principal del controlador de lógica difusa (Fuzzy Logic Controller Design). 62
3.8 Componentes del conjuntos difusos (Fuzzy Set Editor) variable de salida. . . . . . 64
3.9 Componentes del conjuntos difusos (Fuzzy Set Editor) variable de entrada (Tem-
peratura del aire). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.10 Componentes de los conjuntos difusos (Fuzzy Set Editor) segunda variable de
entrada (Humedad del Suelo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.11 Componentes de los conjuntos difusos (Fuzzy Set Editor) variable de salida (Du-
ración del Riego). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Figura Pag.
3.19 Centro de Gravedad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Figura Pag.
4.23 Constante de Valor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.17 Base con Tela de Mosquitero para Colocar la Base de Huevos, antes de ser instalada.108
5.18 Plataforma con Tela de Mosquitero para Colocar la Base de Huevos, después de
instalarla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Figura Pag.
5.21 Alimentación de Sensores LM35DZ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Figura Pag.
B.4 Ventana de Ayuda Contextual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
B.20 Menús a) Especificaciones I/O b) Añadir y eliminar variables y términos de I/O. . 156
Lista de tablas
Tabla Pag.
Nomenclatura
A Ampere.
Al Aluminio.
◦
C Grados Celsius.
Cr Cromo.
Cu Cobre.
2D Bidimensional.
3D Tridimensional.
DC Corriente Directa.
xviii
◦
F Grados Fahrenheit.
GN D Ground (Tierra).
HR Humedad Relativa.
HZ Hertz.
KΩ Kilohms.
mA miliamperes.
M Hz Megahertz.
µA microamperes.
µV microvolts.
mV milivolts.
N Nitrógeno.
N ET Network o Internet.
NI National Instruments.
Ni Níquel.
O Oxígeno.
OS Sistema Operativo.
Pt Platino.
Rh Rodio.
Si Silicio.
xxi
T ab Tabulador.
V Volts.
V Is Instrumentos Virtuales.
W Watts.
Capítulo 1
Introducción
desarrollaba todo esto del pirómetro; Calender-Van Duesen inventa 1885 el sensor de tempera-
tura de resistencia de platino. De los años del 1900 hasta la fecha se han hecho descubrimientos
y técnicas para medir la temperatura donde no sólo se han descubierto y modernizados los ter-
mómetros, pues no sólo son actualizaciones físicas sino también digitales utilizando equipos
de cómputo por medio de programación de software como C, LabVIEW, Borland, etc; todo
esto con una interface o tarjetas de adquisición de datos.
Para implementar un control típico con controles como PI, PD y PID; aun en la actualidad se
usan y tienen como elementos indispensables; una computadora que funciona como la interfaz
con el usuario, la cual tiene instalada en su hardware una tarjeta de adquisición de datos la cual
interactúa de forma inmediata con la interfaz (equipo de cómputo) y con la consola del Módulo
Elvis, que hace un acoplamiento de señal para que la tarjeta de adquisición de datos la procese;
con este módulo obtenemos la señal de control que pasa a una etapa de potencia la cual eleva
la señal del control a un valor que pueda poner a funcionar la planta (Sistema a Controlar).
4
Con la ayuda de un sensor adecuado para la planta, obtenemos una señal que se usa para
compararla con la señal anterior y así poder controlar según se requiera, tal señal entra a la
tarjeta de adquisición de datos para ser registrada en la base de datos del equipo de cómputo.
Y a todo esto le llamamos control automático, al cual sólo tendremos que darle los datos o las
características deseadas por los usuarios.
Para esta tesis, se reducen los elementos de lazo cerrado para un sistema de control au-
tomático, y así facilitar el sistema de control.
Después de cargar el programa a la tarjeta de adquisición datos DAQ que proporciona por lo
general un bajo voltaje (solo de algunos pocos volts) colocamos una etapa de potencia que nos
eleve el voltaje necesario en las lámparas que calientan la el interior de la incubadora durante
el proceso, y así el sensor o sensores medirán la temperatura que se tenga en la incubadora y
la señal que obtengamos de esté, se amplificará y retroalimentará a la tarjeta de adquisición y
comparará este dato del sensor con el valor deseado y volverá a ser el mismo ciclo y así hasta
que la parrilla tenga la temperatura deseada, como se muestra en la figura 1.2.
5
1.2 Antecedentes
1.2.1 La Incubación
Las funciones que vinculan al elemento con su grado de pertenencia, se llaman member-
ship functions. Basándose sobre esta idea, se construyó nuevamente toda la teoría de conjun-
tos, redefiniendo intersección, unión, operadores lógicos (AND, OR), otras operaciones y sus
propiedades.
En lo referente a la lógica, aparecen nuevas alternativas respecto de la lógica tradicional,
puesto que, al evaluar una proposición, ya no es verdadera o falsa sino que la misma tiene un
cierto grado de veracidad, y que a su vez depende del grado de veracidad de sus premisas.
De aquí al utilizar fuzzy logic en la evaluación de reglas, todas las reglas cuyas premisas
tengan algún grado de veracidad, influirán también en cierto grado a la solución del problema.
Es decir toda regla que sepa algo opina [1]. En la actualidad se busca mejorar y optimizar los
procesos de control, para esto se trata de utilizar la lógica difusa o Fuzzy Logic, como se le
nombra hoy en día; la lógica difusa se va abriendo camino en la ingeniería de control difuso.
El control de temperatura antiguo o común, se puede decir que es eficaz pero no tiene una
respuesta de proceso tan rápida como la que tiene el control difuso.
Con respecto a los avances que tiene ahora la ingeniería de control, es notorio que los al-
goritmos y los programas son realmente sofisticados para la implementación de este tipo de
control; el control difuso es algo nuevo en el campo pero es realmente revolucionario pues
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los proyectos son factibles y de muy alta vanguardia. Sea por aceptación, curiosidad o de-
sconfianza, uno de los temas que está en la boca de las personas dedicadas al control es el
de fuzzy control. De cualquier forma, a nadie se le escapa la importancia y la actualidad del
mismo. Esto se observa en los artículos de las revistas especializadas cuando se lee sobre sus
cualidades para desarrollar sistemas de control robustos, sencillos, económicos y de rápida
implementación; cuando aparecen avisos.
Publicando cámaras de video fuzzy, lavadoras que emplean fuzzy logic para determinar
las condiciones de lavado, sistemas ABS con fuzzy logic para automóviles, sistemas de aire
acondicionado, subterráneos con controles fuzzy, etc, o gran cantidad de compañías japonesas
introducen controles fuzzy en sus nuevos productos, y que el furor está llegando a los EE.UU.
donde se esperaba un volumen de mercado de 10,000 millones de dólares para 1998 [1].
Existe una gran gama de sensores de temperatura, y en muchas presentaciones. Hay varios
tipos de sensores que actúan gracias a líquidos, gases, vapores y mercurio. Muchos de estos
tipos de sensores son utilizados en el control de temperatura y se utilizan también en el control
difuso para adquirir parámetros que nos ayuden con algoritmo de control difuso.
En un recinto, en el cual se tengan protocolos de control de temperatura, aire, humedad,
etcétera; se requiere un control que responda más rápida y efectivamente a una respuesta a
los cambios que tenga tal recinto; éste puede ser desde una recamara hasta una gran bodega
donde se tenga materia que se pueda dañar con los cambios de estado. Los algoritmos están
diseñados para que el operador sea el que especifique el modo del control según su necesidad
y sus propias especificaciones.
1.3 Hipótesis
La pregunta de investigación para este trabajo es la siguiente: ¿Es factible diseñar y cons-
truir un sistema de control difuso de temperatura que cumpla con los requerimientos de efi-
ciencia, economía y sencillez?
Lo anterior conlleva a plantear la siguiente hipótesis:
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2. Si es viable obtener este sistema de control para fines empresariales para fabricar en
serie.
1.4 Objetivos
1.4.1 Objetivo General
Diseñar e implementar, un sistema de control difuso, usando LabVIEW, que logre alcanzar
y mantener el nivel deseado de la temperatura en el interior de una incubadora de huevos de
ave. El sistema debe ser eficiente, económico y sencillo.
• Aprender el uso del dispositivo DAQ 6008/6009 NI, para el intercambio de datos con el
proceso.
• Diseñar y construir los circuitos necesario para los sensores y las etapas de potencia para
las cargas.
1.5 Justificación
1.5.1 Importancia
Tener el control de temperatura del ambiente que nos rodea, y que el equipo informe de la
temperatura en que se encuentra y la manipule según se necesite durante el proceso.
Por lo tanto, el control de temperatura es útil en muchas de estas actividades desde la tem-
peratura de un calentador de agua de una casa hasta realizar tareas de una planta de producción;
estos ejemplos son simples en los cuales se pueden aplicar éste dispositivo, pero en otras activi-
dades del hombre tiene también aplicación, como en las incubadoras usadas frecuentemente en
el sector agropecuario.
El Estado de Zacatecas es predominantemente el sector agropecuario y minero, ya que
el desarrollo industrial es incipiente. Una alta proporción de la población zacatecana vive
mayormente de los productos del campo, como la cría de aves de corral y de parcelas de
granos, legumbres, verduras, entre otros productos. Una manera de apoyar a las pequeñas
empresas avícola es desarrollar un sistema sencillo y barato que permita incubar huevos de
ave, para así, aumentar la producción de carne y huevo de gallina, lo que permitiría aumentar
los ingresos de esas empresas y creación de nuevos empleos en este sector económico. Por
lo anterior se considera que este proyecto de tesis tiene relevancia social, en nuestro entorno
socio-económico.
En este proyecto con sensores de temperatura que proporcionan señales de voltaje a una
etapa de potencia que funcioné como amplificador y que deja en condiciones de ser leídas para
una tarjeta de adquisición de datos (DAQ 6008/6009 NI) conectada a un puerto USB de una
computadora.
El programa en LabVIEW determinará las acciones que se deberán efectuar para lograr
mantener la temperatura en el nivel deseado para el usuario.
Las señales de control serán enviadas desde la tarjeta de adquisición hacia una etapa de
potencia que proporcionará los niveles de voltaje y corriente requeridos por los actuadores
(Ventiladores y calefactores).
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La computadora será necesaria durante todo el proceso la edición del programa y una vez
terminado este, la computadora será necesaria para cargar el programa y ejecutarlo en la tarjeta
de adquisición de datos que no se podrá desconectar la computadora y también se seguirá uti-
lizando el paquete de LabVIEW. El sistema propuesto tiene un bajo costo ya que solo requiere
de alguna circuitería, la tarjeta DAQ 6008/6009 NI y solo temporalmente el uso de la computa-
dora y el uso de LabVIEW. Pues el programa puede volverse ejecutable y no se necesitará usar
el software solo una PC para correr el programa.
Otra ventaja de este sistema consiste en que usando la misma tarjeta de adquisición es posi-
ble controlar varias incubadoras o algunos otros procesos agropecuarios como automatización
de bebederos y comederos de aves de corral.
El sistema de control de temperatura para una incubadora deberá ser fácil de operar para
facilitar el trabajo del personal responsable.
Otro aspecto importante de este proyecto es que permite la aplicación de los conocimientos
que adquirimos durante nuestra formación como Ingenieros en Electrónica y Comunicaciones,
para demostrar que los egresados de esta carrera somos capaces de solucionar problemas reales.
1.5.2 Conveniencia
El sistema que diseñamos en este documento de tesis, trata de manera general el uso de
control difuso en un ambiente de programación de bloques que es considerado de cuarta gen-
eración (LabVIEW); en sistemas de calefacción, dando pauta a que investigaciones posteriores
no solo de temperatura sino, con una gran variedad de variables y procesos.
Con esta investigación se pretende fundamentar tesis posteriores, las cuales requieran co-
nocimiento de implementación del control difuso en la plataforma de LabVIEW.
Mejorar la calidad de tesis futuras con respecto a este proyecto, ya que en la escuela fre-
cuentemente se han hecho algunas tesis que son repeticiones de tesis previas sobre controles
típicos sin aportar alguna mejora o innovaciones.
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Los alumnos que estudien la orientación de control podrán acceder a la información rela-
cionada con la investigación de nuestra tesis, ya que los que quieran saber más del tema del
control difuso (Logic Fuzzy), será utilizado en sistemas con tecnologías mejores, como es el
LabVIEW y MatLab.
Todo esto a razón de que no se tiene la suficiente información sobre bibliografía de control
difuso implementado en sistemas reales. Este proyecto puede ayudar económicamente a las
personas dedicadas a la crianza de aves y mejorar sus condiciones de vida y al mismo tiempo
aumentaría su producción de huevo y pollo.
Esta investigación trata de resolver los problemas que surgen día con día en diversos cam-
pos de investigación de controles de temperatura, principalmente en el sector agropecuario. No
existe mucho material de investigaciones previas sobre control difuso, pues como nos hemos
dado cuenta actualmente en la Universidad Autónoma de Zacatecas no hay muchas tesis de-
sarrolladas en este tema; pues bien, nuestra tesis consiste en implementar control difuso, cen-
trándose en el control de temperatura. Así esto servirá para tesistas futuros que ocupen la
información de nuestra tesis y así tener más claro cómo implementar este tipo de control en
sistemas de incubación.
Con esta investigación, enfatizamos la aplicación de la lógica difusa (fuzzy logic). Con esto
muchos de los alumnos podrán implementarlo y aplicarlo a diversos problemas que se tienen
en la actualidad, como control de motores (velocidad), de flujo, etcétera.
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La metodología que se utilizó para esta investigación hace referencia al conjunto de pro-
cedimientos basados en principios lógicos. Utilizando la lógica difusa se puede alcanzar una
amplia gama de objetos que rigen la investigación científica.
Con esta investigación, no solo se puede utilizar la lógica difusa en un control de tempe-
ratura sino de diversas aplicaciones del control electrónico. Así mismo con esta investigación,
puede ser utilizada como base en las investigaciones posteriores de la lógica difusa (fuzzy
logic).
Los sistemas de control según la Teoría Cibernética se aplican en esencia para los organis-
mos vivos, las máquinas y las organizaciones.
Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su obra
Cibernética y Sociedad con aplicación en la teoría de los mecanismos de control.
Un sistema de control está definido como un conjunto de componentes que pueden regular
su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado,
de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados.
Hoy en día los procesos de control son síntomas del proceso industrial que estamos viviendo.
Estos sistemas se usan típicamente en sustituir a un trabajador pasivo que controla un determi-
nado sistema (ya sea eléctrico, mecánico, etc.) con una posibilidad nula o casi nula de error,
y un grado de eficiencia mucho más grande que el de un trabajador. Los sistemas de control
más modernos en ingeniería automatizan procesos en base a muchos parámetros y reciben el
nombre de Controladores de Automatización Programables (PAC) [3].
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
Los sistemas de control son aquellos dedicados a obtener la salida deseada de un sistema
o proceso. En un sistema general se tienen una serie de entradas que provienen del sistema a
controlar, llamado planta; y se diseña un sistema para que, a partir de estas entradas, modifique
ciertos parámetros en el sistema o planta, con lo que las señales anteriores volverán a su estado
normal ante cualquier variación (véase figura 1.4 ) [2].
4. Proporcional integral (PI). Este sistema es similar al anterior, solo que la señal se inte-
gra en vez de derivarse.
5. Proporcional integral derivativo (PID). Este sistema combina los dos tipos anteriores.
6. Redes neuronales. Este sistema modela el proceso de aprendizaje del cerebro humano
para aprender a controlar la señal de salida.
En estos casos el tipo de control utilizado, es seleccionado por reglas de control y depende
mucho de la planta que se está controlando, así con esto podemos elegir el tipo de control que
es necesario para cada sistema a controlar.
La temperatura corporal de la gallina varía ligeramente entre los primeros días de in-
cubación y los últimos, siendo de unos 38.5◦ C al comienzo, hasta algo más de 39.5◦ C al
final del proceso. No obstante, en la práctica esta pequeña diferencia puede obviarse y man-
tener todo el proceso con temperatura regulada a 39.5◦ C con los mismos resultados.
El proceso de formación y nacimiento de los polluelos es muy sensible a la temperatura de
permanencia del huevo, de tal forma que puede decirse que si la temperatura se mantiene por
debajo de 38.6◦ C por largos períodos la eficiencia de la incubación se reduce y puede incluso
ser cero. Peor es el caso cuando la temperatura sobrepasa los 40◦ C, con esta temperatura el
proceso de deteriora y casi todos los polluelos mueren o los huevos se pudren.
Se ha observado que el rango de temperatura es muy estrecho, lo que significa que un factor
muy importante para el éxito de la incubación radica en utilizar un sistema de regulación de
la temperatura que sea sensible al intervalo de 1◦ C, para así lograr que toda la incubación se
realice entre 38.5◦ y 39.5◦ C.
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Son muchos los requerimientos y funcionalidades del control difuso al igual que la pla-
taforma LabVIEW para cumplir con la propuesta del control de temperatura ideal para una
bodega en la que existen muchas variaciones de humedad y temperatura.
Esta propuesta no se enfocará a controladores clásicos tales como PI o PID, sino que se
usará programación de control difuso mediante el programa LabVIEW y completando con
varios circuitos electrónicos (sensores, tarjetas de adquisición de datos, etc.)
Con el tema que estamos realizando para la elaboración de la tesis, en este documento se
está recopilando mucha de la información sobre el tema de control difuso con base en la lógica
difusa (Logic Fuzzy), y también la aplicación en el software de LabVIEW, el cual contiene una
librería orientada a la lógica difusa.
Al término de esta investigación se tendrá el método de cómo aplicar el control difuso,
tanto su análisis como su programación de bloques en la plataforma antes ya mencionada.
Por otro lado, esta tesis no solo quedará en cálculos y en simulaciones, sino que se imple-
mentará en un sistema práctico, y para esto se requiere diseñar y construir un prototipo de una
incubadora avícola, en la cual se pondrá a prueba la implementación y análisis del control de
temperatura para verificar que la incubación se desarrolle adecuadamente.
Capitulo III.- Trata sobre la historia, el desarrollo, las técnicas utilizadas que se llevan a
cabo en un análisis de lógica difusa o mejor dicho en el control difuso y su forma de progra-
mación en la plataforma de LabVIEW.
Capitulo IV.- Aquí se muestra la tarjeta de adquisición de datos, sus características tanto
físicas como de configuración de sus terminales de entrada/salida y de alimentación y su pro-
gramación de cada puerto.
Capitulo V.- Se muestra el diseño y el desarrollo de cómo se realizó la maqueta que servirá
para hacer las pruebas pertinentes, y se muestran las dimensiones que tendrá esta misma;
además de su programación en LabVIEW y la circuitería de cada uno de sus componentes
para su funcionamiento.
Capitulo VI.- Se muestran las pruebas hechas y los resultados que han obtenido de estas
pruebas y las nuevas cosas que se le pueden agregar o quitar para el buen funcionamiento del
sistema.
Conclusiones.- Aquí damos nuestras opiniones personales del sistema o aclaraciones a
nosotros mismos.
Apéndices.- Aquí se muestra una sección donde presentamos hojas de datos de artículos
electrónicos, temas que utilizamos para la realización de la tesis, glosario, entre otras cosas
más las cuales apoyan al tema de tesis.
Capítulo 2
Marco Teórico
Un sistema de control de temperatura, que obtiene su señal del ambiente mediante un sensor
y la señal obtenida es tratada, ya sea analógicamente o digitalmente (según el tipo de señal que
se utilice). Todo esto pasa por un sistema de control, el cual toma por sí mismo la decisión
de activar o desactivar, aumentar o disminuir, el proceso que estará encargando de mantener la
temperatura ambiente en un sistema térmico. Por ejemplo, en un control de un refrigerador o de
un horno eléctrico, el sistema de control se encarga de disminuir la temperatura, en el caso del
refrigerador es tratar de mantener un nivel de enfriamiento y en el caso del horno eléctrico es
aumentar y disminuir según sea necesario o establecer un nivel de calefacción que se requiera
para cada alimento o valores deseados que dependen del usuario.
El sistema diseñado, no se desvía de la filosofía que ha tenido durante muchos años el
control. Un sistema realimentado, basado en sistemas de lazo cerrado; el método que utilizó
es el mismo que se usa en este diseño, únicamente se ha mejorado la tecnología y la técnica de
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control difuso, la cual utiliza lógica difusa (Logic Fuzzy), además de usar una plataforma de
programación por bloques (LabVIEW).
El control de temperatura no pierde esa esencia que ha tenido por décadas, con este sis-
tema que se ha desarrollado, se puede mejorar el sistema de recintos tan pequeños como una
incubadora para los niños prematuros, hasta enormes bodegas donde se requiera regular la
temperatura.
El control de temperatura, consta de uno o de varios sensores dependiendo de cada situación
en la que se aplique, donde la señal de estos entran a un proceso detección de la variable que
se va ha medir, los cuales haces que los controladores hagan sus funciones como tales, para
después pasar a una etapa de potencia y de acondicionamiento para evitar daños en la planta
y esta se dirige a la salida, en donde se vuelve a tener que censar y realizar el mismo proceso
hasta obtener el valor deseado de la temperatura.
En la actualidad se tiene sensores de temperatura, los cuales son utilizados en diferentes
y sofisticados medidores. La necesidad de obtener datos de temperatura muy elevados, dan
como resultado nuevas tecnologías como: Medidores de temperatura que pueden medir cifras
altas como la temperatura de algún material fundido hasta cifras bajas como las de sustancias
frías teniendo como ejemplo el Nitrógeno (N); todo mediante luz infrarroja como los nuevos
termómetros médicos que se tienen en la actualidad.
Alguno de los instrumentos que tenemos hoy en día para la medición son:
• Cámaras Infrarrojas. Estas, utilizan sensores enfriados al vacío que son más susceptibles
a variaciones electromagnéticas, y usan una serie de gama de colores infrarrojos, para
así, determinar la temperatura (véase figura 2.1).
digitales que funcionan al contacto con un cuerpo con temperatura; como son los orales,
rectales, de brazo, y así una gran variedad de termómetros digitales. Estos utilizan unos
de los sensores comerciales (véase figura 2.2).
Se puede decir que esto es lo último en tecnología, pero no son los únicos, aun así, se
siguen usando los aparatos “comunes”, por decirlo de alguna forma; los cuales siguen siendo
efectivos y por supuesto confiables, y son usados según su rango de medición. Como los son:
1. Termómetros de líquido:
• De mercurio:
– Portátiles y permiten una lectura directa. No son muy precisos para fines cien-
tíficos.
• De alcohol coloreado:
– Es también portátil, pero todavía menos preciso; sin embargo, presta servicios
cuando más que nada importa su cómodo empleo.
2. Termómetros de gas:
• Consta de dos cables de metales diferentes unidos, que producen un voltaje que
varía con la temperatura de la conexión.
5. Pirómetros:
La mayoría de los termómetros que se usan hoy en día tienen un sistema electrónico que
consta de un sensor del cual obtienen una señal que es procesada para así, mostrar un resultado
en una pantalla LCD; el cual será el valor medido del cuerpo.
Ahí, una gran variedad de sensores comerciales como; semiconductores o componentes
eléctricos.
Aunque en este documento no se hizo un estudio a fondo de lo que son los sensores, se
hace una descripción muy general, dado que de estos se obtienen la señal requerida a controlar.
Un sensor en un dispositivo que realiza la conversión física, como temperatura, distancia,
presión, velocidad; a un valor que es más fácil medir. La palabra sensor deriva del término en
latín “sensus”, que significa “sentido o sensación”. La utilidad de los sensores es muy diversa
y se utilizan para la adquisición de datos en el sistema de instrumentación.
El sensor proporciona una magnitud eléctrica que está en función de los cambios que se
producen, debido a la variación del fenómeno físico que se está estudiando. Hay que conocer
muy bien el transductor que se utiliza y la relación que se establece entre la variación física
y la variación eléctrica y si hace falta, adaptar ésta última de manera que pueda leer un valor
exacto de la magnitud física que se quiera medir.
Los sensores se utilizan en muchos ámbitos de la ciencia y la tecnología. En investi-
gación, se utilizan sensores especializados y de alta sensibilidad para el seguimiento de los
experimentos. En las técnicas de automatización se utilizan tanto sensores estándar como los
22
la sensibilidad. En la práctica, las uniones termopares se realizan con soldaduras de los dos
metales (por lo general con una carga capacitiva) ya que esto asegura que el desempeño no esté
limitado al punto de fusión de una estañadura.
Por lo general, la temperatura de la unión fría es detectada por un termistor de precisión en
buen contacto con los conectores de salida del instrumento de medición. Esta segunda lectura
de temperatura, junto con la lectura del termopar es usada por el instrumento de medición
para calcular la temperatura verdadera en el extremo del termopar. Para aplicaciones menos
críticas, la CUF es usada por un sensor de temperatura semiconductor. Al combinar la señal
de este semiconductor con la señal del termopar, la lectura correcta puede ser obtenida sin la
necesidad o esfuerzo de registrar dos temperaturas. La comprensión de la Compensación de
Unión Fría (CUF) es importante; cualquier error en la medición de la temperatura de la unión
fría terminará en el error de la temperatura medida en el extremo del termopar.
Además de lidiar con la CUF, el instrumento de medición debe enfrentar el hecho de que la
energía generada por un termopar es una función no lineal de la temperatura. Esta dependencia
se puede aproximar por un polinomio complejo (de 5o a 9o orden dependiendo del tipo de
termopar). Los métodos análogos de linealización son usados en medidores termopares de
bajo costo.
Los termopares están disponibles en diferentes modalidades, como sondas. Estas últimas
son ideales para variadas aplicaciones de medición, por ejemplo, en la investigación médica,
sensores de temperatura para los alimentos, en la industria y en otras ramas de la ciencia.
A la hora de seleccionar una sonda de este tipo debe tenerse en consideración el tipo de
conector. Los dos tipos son el modelo estándar, con pines redondos y el modelo miniatura, con
pines chatos, siendo estos últimos (contradictoriamente al nombre de los primeros) los más
populares.
Otro punto importante en la selección es el tipo de termopar, el aislamiento y la construc-
ción de la sonda. Todos estos factores tienen un efecto en el rango de temperatura a medir,
precisión y confiabilidad en las lecturas [10].
Tipos de termopares
24
• Tipo K (Cromo (Ni−Cr) / Aluminio (aleación de Ni−Al)): con una amplia variedad
de aplicaciones, está disponible a un bajo costo y en una variedad de sondas. Tienen un
rango de temperatura de −200◦ C a +1.200◦ C y una sensibilidad 41µV /◦ C aprox.
Por otro lado, los termopares tipo B, R y S son los más estables, pero debido a su baja sensi-
bilidad (10 µV /◦ C aprox.) generalmente son usados para medir altas temperaturas (superiores
a 300◦ C).
• Tipo B (Platino (Pt)−Rodio (Rh)): son adecuados para la medición de altas temperaturas
superiores a 1.800 ◦ C. El tipo B por lo general presentan el mismo resultado a 0◦ C y 42◦
C debido a su curva de temperatura/voltaje.
• Tipo S (Hierro / Constantán): ideales para mediciones de altas temperaturas hasta los
1.600◦ C, pero su baja sensibilidad (10 µV /◦ C) y su elevado precio lo convierten en un
instrumento no adecuado para el uso general. Debido a su elevada estabilidad, el tipo S
es utilizado para la calibración universal del punto de fusión del oro (1064,43◦ C).
25
Los termopares con una baja sensibilidad, como en el caso de los tipos B, R y S, tienen
además una resolución menor. La selección de termopares es importante para asegurarse que
cubren el rango de temperaturas a determinar [10].
RTD. Los detectores de temperatura resistivos (RTD - Resistance Temperature Detector)
son sensores de temperatura basados en la variación de la resistencia de un conductor con la
temperatura. Su símbolo es el siguiente, en el que se indica una variación lineal con coeficiente
de temperatura positivo (figura 2.3).
Al calentar un metal hay una mayor agitación térmica, dispersándose más los electrones
y reduciéndose su velocidad media, aumentando la resistencia. A mayor temperatura, mayor
agitación, y mayor resistencia.
La variación de la resistencia puede ser expresada de manera polinómica como sigue a con-
tinuación. Por lo general, la variación es bastante lineal en márgenes amplios de temperatura.
R = R0 · (1 + α · ∆T ) (2.1)
∆R = k∆T (2.2)
Donde:
• ∆ R = cambio en resistencia.
• ∆ T = cambio en temperatura.
• Bajo coste.
• Menos de 60 µA de consumo.
La lógica difusa es una metodología que proporciona una manera simple y elegante de
obtener una conclusión a partir de información de entrada vaga, ambigua, imprecisa, con ruido
o incompleta, en general la lógica difusa imita como una persona toma decisiones basada en
información con las características mencionadas. Una de las ventajas de la lógica difusa es la
posibilidad de implementar sistemas basados en ella tanto en hardware como en software o en
combinación de ambos. La lógica difusa se basa en lo relativo de lo observado. Este tipo de
lógica toma dos valores aleatorios, pero contextualizados y referidos entre sí [15].
La lógica difusa (Fuzzy Logic) ha surgido como una herramienta importante para el con-
trol de subsistemas y procesos industriales complejos, así como también para la electrónica de
entretenimiento y hogar, sistemas de diagnóstico y otros sistemas expertos. Aunque la lógica
29
Además el algoritmo de control puede incluir los procedimientos inusuales que acompañan
siempre las operaciones de un proceso real.
Los sistemas de control difuso permiten describir un conjunto de reglas que utilizarían una
persona para controlar un proceso y a partir de esta regla generar acciones de control. El control
difuso puede aplicarse tanto en sistemas muy sencillos como en modelos matemáticos que sean
muy complejos. La estructura del control difuso se muestra en la figura 2.5 [13].
Para lograr que la estructura del control difuso funcione correctamente se debe recurrir a
los siguientes pasos:
32
• Defuzzyficación.
Fusificación: tiene como objetivo convertir crisp o valores reales en valores difusos. En
la fuzzyficación se asignan grados de pertenencia a cada una de las variables de entrada con
relación a los conjuntos difusos previamente definidos utilizando las funciones de pertenencia
asociadas a los conjuntos difusos.
Base de conocimiento: contiene el conocimiento asociado con el dominio de la aplicación
y los objetivos del control. En esta etapa se debe definir las reglas lingüísticas de control que
realizaran la toma de decisiones que decidirán la forma en la que deben actuar el sistema.
Inferencia (Evaluación de Reglas): relaciona los conjuntos difusos de entrada y salida
para representar las reglas que definirán el sistema. En la inferencia se utiliza la información
de la base de conocimiento para generar reglas mediante el uso de condiciones.
Defusificación: realiza el proceso de adecuar los valores difusos generados en la inferen-
cia en valores crisp, que posteriormente se utilizarán en el proceso de control. En la defuzzy-
ficación se utilizan métodos matemáticos simples como el método del centroide, método del
promedio ponderado y método de membresia del medio máximo [13].
La necesidad de trabajar con conjuntos difusos surge del hecho que existe conceptos que
no tienen límites claros. Un conjunto difuso se encuentra asociado por un valor lingüístico
que está definido por una palabra, etiqueta lingüística o adjetivo. En los conjuntos difusos, la
función de pertenencia puede tomar valores de intervalos entre 0 y 1.
Donde µA (X) es la función de pertenencia de la variable X y U es el universo del discurso.
33
Cuando más cerca este la pertenencia del conjunto A al valor de 1, mayor será la pertenencia
de la variable de X al conjunto A, esto se puede ver en la figura 2.6.
Así que, un conjunto difuso es todo lo que pertenece a una variable ya sea de entrada o de
salida; la cual la conforman, el valor lingüístico, la función de pertenencia, el rango, el universo
del discurso entre otros.
Aún, cuando cualquier función puede ser válida para definir un conjunto difuso, existen
ciertas funciones que son más comúnmente utilizadas por su simplicidad matemática, también
llamar función miembro.
Algunas de las funciones miembro más comunes utilizadas por su simplicidad matemática
y su manejabilidad son: triangulares, trapezoidal, gaussiana, sigmoidal, gamma, pi, campana,
singleton etc. (Véase la figura 2.7).
El número de etiquetas recomendables es 5-9 y utilizando numero impares para los sistemas
sencillos 3, 5, 7 y 9.
Los motivos por los cuales se seleccionan estos números de etiquetas son debido a que
cuando se tiene un número mayor que los mismos se requiere un mayor tiempo. Si se excede
el número de etiquetas el sistema se puede convertir en un sistema inestable [14].
34
Figura 2.7 Algunas de las funciones miembro más habituales: (a) triangular, (b) trapezoidal, (c)
gaussiana y (d) sigmoidal entre otras.
2.3 LabVIEW
sus objetivos están el reducir el tiempo de desarrollo de aplicaciones de todo tipo (no sólo en
ámbitos de Pruebas, Control y Diseño) y permitir la entrada a la informática a profesionales de
cualquier otro campo. LabVIEW consigue combinarse con todo tipo de software y hardware,
tanto del propio fabricante con tarjetas de adquisición de datos, PAC, Visión, instrumentos y
otro Hardware de otros fabricantes.
Historial
Fue en 1986 que la primera versión de LabVIEW se realiza sobre Macintosh. Se sigue un
trabajo incesante para añadir funcionalidades:
• 1995: LabVIEW 3.1.1, integración del Application Builder (creación de archivos eje-
cutables).
• 1999: LabVIEW 5.1, primera versión para Linux, primera versión de LabVIEW RT
(Real Time).
• 2007: LabVIEW 8.5, primera versión del toolkit FPGA y del toolkit Statechart.
Incluso si se trata de controles de tiempo real, los beneficios de acuerdo a los detalles
técnicos de la compañía se pueden administrar desde el compilador.
Es una herramienta gráfica de programación, esto significa que los programas no se es-
criben, sino que se dibujan, facilitando su comprensión.
Al tener pre-diseñado una gran cantidad de bloques, se le facilita al usuario la creación del
proyecto, con lo cual, en vez de estar una gran cantidad de tiempo en programar un disposi-
tivo/bloque, se le permite invertir mucho menos tiempo y dedicarse un poco más en la interfaz
gráfica y la interacción con el usuario final. Cada VI consta de dos partes diferenciadas:
Panel Frontal: El Panel Frontal es la interfaz con el usuario, se utiliza para interactuar
con el usuario cuando el programa se está ejecutando. Los usuarios podrán observar los datos
del programa actualizados en tiempo real (Como van fluyendo los datos, un ejemplo sería una
calculadora, donde tú le pones las entradas, y te pone el resultado en la salida).
En esta interfaz se definen los controles (se usa como entradas, pueden ser botones, mar-
cadores etc.) e indicadores (se usan como salidas, pueden ser gráficas) como se muestra en la
figura 2.8.
En el panel frontal, se encuentran todo tipos de controles o indicadores, donde cada uno de
estos elementos tiene asignado en el diagrama de bloques una terminal, es decir, el usuario po-
drá diseñar un proyecto en el panel frontal con controles e indicadores, donde estos elementos
serán las entradas y salidas que interactuaran con la terminal del VI.
Diagrama de Bloques: es el programa propiamente dicho, donde se define su funcionali-
dad, aquí se colocan iconos que realizan una determinada función y se interconectan (el código
que controla el programa. Suele haber una tercera parte icono/conector que son los medios
utilizados para conectar un VI con otros Vis) (véase figura 2.9).
Podemos observar en el diagrama de bloques, todos los valores de los controles e indi-
cadores, como van fluyendo entre estos cuando se está ejecutando un programa VI.
Esto se puede describir mejor como el esqueleto de mi instrumento virtual y es donde se
hacen todas las conexiones y lógica de mi sistema.
muy rápido hacer programas con LabVIEW, y cualquier programador por experimentado que
sea, puede beneficiarse de él. Los programas en LabVIEW son llamados instrumentos vir-
tuales (VIs). Para los amantes de lo complejo, con esta plataforma de programación pueden
crearse programas de miles de VIs (equivalente a millones de páginas de código texto) para
aplicaciones complejas, programas de automatizaciones de decenas de miles de puntos de en-
tradas/salidas, proyectos para combinar nuevos VIs con VIs ya creados, etc. Incluso existen
buenas prácticas de programación para optimizar el rendimiento y la calidad de la progra-
mación. Desde el LabVIEW 7.0 introduce un nuevo tipo de sub-VI llamado VIs Expreso
(Express VIS).
Estos son VIs interactivos que tienen una configuración de caja de diálogo que permite al
usuario personalizar la funcionalidad del VI Expreso. Los VIs estándar son VIs modulares y
personalizados mediante cableado y funciones que son elementos fundamentales de operación
de LabVIEW.
Presenta facilidades para el manejo de Interfaz de comunicaciones:
• Puerto serie.
• Puerto paralelo.
• GPIB.
• PXI.
• VXI.
• Irda.
• Bluetooth.
• USB.
• OPC.
40
• .NET.
• ActiveX.
• Multisim.
• Matlab/Simulink.
• Robótica.
• En 2008 el programa fue utilizado para controlar el LHC, el acelerador de partículas más
grande construido hasta la fecha.
Los huevos al incubar naturalmente por la gallina el proceso tiene las características básicas
siguientes:
1. El calor de la gallina a los huevos se transfiere principalmente por contacto entre ella y
los huevos, el calentamiento por radiación es despreciable.
2. La afluencia de calor al huevo se produce entre él y la gallina, con una pequeña diferencia
de temperatura hasta alcanzar el equilibrio.
5. La gallina abandona el proceso de incubación, cada vez menos tiempo a medida que
avanza el proceso.
7. La gallina mantiene los polluelos ya nacidos unas 24 horas en incubación antes de salir
del nido (véase figura 2.10).
Para lograr éxito en nuestra incubadora, se debe tratar de reproducir lo mejor posible este
proceso natural, por eso, en el proyecto presentado se ha tratado de seguir lo mejor posible
estos elementos.
Uno de los grandes beneficios que se tiene con la incubación artificial es la de empollar una
mayor cantidad de huevos, pero esto también tiene un factor en contra: el porcentaje de error
que consiste en la proporción de huevos con embrión no desarrollado, muertes de embriones
prematuros dentro del huevo o muertes de polluelos después de nacer.
Una gallina en su estado natural y con su instinto mueve los huevos de posición para que
así, el embrión no se adhiera a la pared del huevo, dando por lo menos dos vueltas por día a
cada huevo. Y en una incubadora se necesita también este proceso, que por lo menos a partir
del tercer día se comience con este proceso de volteo de huevos.
Lo anterior se denomina requisito para una incubadora, otros de estos requisitos es la
ventilación, para el huevo fertilizado (con embrión) produce CO2 y tiene que ser eliminado
con ventilación pero no con suficiente como para enfriar la incubadora; otro requisito en la
humedad, para un huevo fertilizado es necesaria la humedad para que así, se evite que el huevo
y el embrión se deshidraten, por ultimo no se tienen que dar vuelta los últimos tres días de
eclosión de los huevos para darles la oportunidad de descansar para su nacimiento y después
del nacimiento otros tres días de incubación de los polluelos nacidos y posteriormente extraer-
los de la incubadora (véase figura 2.11).
Para favorecer un proceso de incubación correcto habrá que operar durante la fase de cri-
anza, evitando que el huevo permanezca a la intemperie, se exponga al frío intenso, a corrien-
tes de aire, a la luz directa del sol, al calor y a la humedad excesiva; y es por este motivo
que se aconseja realizar la recogida de huevos varias veces al día utilizando unas bandejas
(porta-huevos), las cuales garantizan, gracias a los materiales empleados en su fabricación, una
extrema facilidad de limpieza y desinfección.
Habrá que descartar los huevos rotos, agrietados y con la cáscara irregular, los que tienen
yema doble o manchas de sangre con forma anómala; y se tendrán que conservar en locales
idóneos con temperaturas alrededor de los 14◦ -16◦ C por no más de siete días, ya que tiempos
más prolongados afectarían de forma negativa el porcentaje de eclosión, pero de todos modos,
nunca menos de tres días.
Las incubadoras tienen que estar colocadas en ambientes sanos, que se puedan airear con
facilidad y a una distancia de al menos 60 cm de las paredes, evitando su exposición directa
a los rayos del sol o a fuentes de calor. La temperatura ideal del local donde se encuentren
las máquinas deberá hallarse entre los 17◦ C y los 23◦ C y no se deberán sufrir excursiones
térmicas de ningún tipo (véase en la figura 2.12).
La incubación propiamente mencionada inicia en el momento en el que los huevos son
colocados en la incubadora y termina aproximadamente 2/3 días antes del presunto nacimiento
del pollito. Desde este momento empezará la fase de eclosión que terminará con la salida del
pollito del cascaron [16].
45
Esta parte del proceso de la producción avícola industrial comienza con la recolección
de miles de huevos fertilizados que son almacenados en bandejas e introducidos en cámaras
especiales donde se reproducen las condiciones ambientales adecuadas para que los polluelos
46
Existen tres tipos de incubadoras que se utilizan en diversas áreas de investigación, produc-
ción y medicina.
a) Incubadora Neonatal Este tipo de incubadora están elaboradas con material transpa-
rente, acolchonada y esterilizada, para que los bebes prematuros o neonatos (recién nacidos),
con calefacción por convección, filtro de aire exterior, ventanas para manipular al paciente, di-
versos y sofisticados sistemas de monitoreo que incluyen control de peso, respiración, cardíaco
y de actividad cerebral; son esenciales en el área de recién nacidos en una clínica (véase figura
2.14).
b) Incubadora en Microbiología. Incubadoras utilizadas en la investigación de microbio-
logía en las cuales se controla como cualquier incubadora, la temperatura y la humedad, pero
en este caso para el cultivo de microbiología (véase figura 2.15).
c) Incubadora Comercial. Este tipo de incubadoras están orientadas para la producción
de alimentos, principalmente de huevos y crías de aves en la cual se trata de recrear y sustituir
la incubación natural por una artificial.
47
Los huevos en incubación son muy susceptibles a las enfermedades provenientes de bacte-
rias, las cuales pueden afectar al crecimientos de los polluelos dentro del cascaron.
Después de cada incubación, esta queda infectada de bacterias patógenas y otras sustan-
cias tóxicas que se fueron desarrollando conforme a la eclosión de los huevos, y que pueden
enfermar y echar a perder la próxima incubación que se realice en la incubadora que acaba de
ser usada. Para asear la incubadora perfectamente, se necesita una solución de detergente y
agua para hacer una limpieza del sistema (incubadora) y así lograr de un 95% a un 99% del
control de enfermedades. Cuando se hace el procedimiento correctamente se puede usar poco
o nada de desinfectante; pero si se llegará a usar, el amoníaco cuaternario es el desinfectante
más común en la desinfección de incubadoras y las charolas para eclosionar. El “Quatz” es otro
desinfectante relativamente no irritante, anticorrosivo, de baja toxicidad y es razonablemente
eficaz ante presencia de material orgánico peligroso.
49
El sistema toma las lecturas en tiempo real de las variables mencionadas regulando el
calefactor y la bomba de riego para mantener los valores de humedad y temperatura para
el desarrollo óptimo de los cultivos, para cumplir con los requerimientos, se acondi-
cionaron las lecturas de humedad del suelo como de temperatura ambiente para que se
puedan manejar a través de la interface en computadora mediante la tarjeta de adquisi-
ción de datos del módulo NI ELVIS.
Para que el sistema maneje la información adquirida y controle las variables mencionadas
se utilizaron las herramientas de LabVIEW para generar tanto las funciones de pertenen-
cia como las decisiones de control con las cuales se procesan los datos ingresados obte-
niendo los voltajes que se aplican ya sea al calefactor o la bomba de riego para lograr
mantener las variables de temperatura y humedad en un valor óptimo.
El sistema se probó en una maqueta para lo cual se propusieron los valores deseados de
temperatura y humedad comprobando que el sistema tiene una muy buena respuesta, se
le provocaron perturbaciones con la finalidad de observar su robustez [4].
Está tesis fue presentada por los egresados de Ingeniería en Comunicaciones y Elec-
trónica de la Universidad Autónoma de Zacatecas Alejandro Betancourt Jiménez y Aldo
García Ramos el día 19 de agosto del 2010 y consiste en simular en computadora las
prácticas de electromagnetismo que actualmente se realizan en el programa de Ingeniería
en Comunicaciones y Electrónica de la Unidad Académica de Ingeniería Eléctrica.
51
Este documento de tesis fue hecho por los egresados de Ingeniería Eléctrica de la Univer-
sidad Autónoma de Zacatecas Manuel Antonio Escareño Gómez y José Reyes Trujillo
Soriano, y su proyecto trató sobre el control de iluminación, con la finalidad de ahorrar
energía y mantener un nivel de iluminación adecuado a las labores en el área de trabajo,
para lo cual utilizaron el PLC como controlador y la lógica difusa como sistema para el
control de iluminación.
Haciéndose las pruebas respectivas en cada propuesta y mostrando los resultados obtenidos
y la justificación del algoritmo de control [6].
Control Difuso
La lógica difusa ha cobrado una fama grande por la variedad de sus aplicaciones, las cuales
van desde el control de complejos procesos industriales, hasta el diseño de dispositivos ar-
tificiales de deducción automática, pasando por la construcción de artefactos electrónicos de
uso doméstico y de entretenimiento, así como también de sistemas de diagnóstico. De hecho,
desde hace ya, al menos, década y media, la expedición de patentes industriales de mecanis-
mos basados en la lógica difusa tiene un crecimiento sumamente rápido en todas las naciones
industrializadas del orbe. Se ha considerado de manera general que el concepto de lógica di-
fusa apareció en 1965, en la Universidad de California en Berkeley, introducido por Lotfi A.
Zadeh. Las lógicas difusas, pues de hecho hay que hablar de ellas en plural, son esencialmente
lógicas multivaluadas que extienden a las lógicas clásicas. Estas últimas imponen a sus enun-
ciados únicamente valores falso o verdadero. Éstas han modelado satisfactoriamente a una
gran parte del razonamiento “natural”, es cierto que el razonamiento humano utiliza valores de
verdad que no necesariamente son “tan deterministas”. Por ejemplo, al calificar que “el cielo
es azul” uno está tentado a graduar qué tan “azul”, en efecto, es el cielo, e igualmente, si “un
vehículo se mueve rápido”, también se está obligado a considerar qué tan rápido es el vehículo,
aunque esto último no implique necesariamente cuantificar la velocidad del vehículo con toda
precisión. Las lógicas difusas procuran crear aproximaciones matemáticas en la resolución
de ciertos tipos de problemas. Pretenden producir resultados exactos a partir de datos impre-
cisos, por lo cual son particularmente útiles en aplicaciones electrónicas o computacionales. El
54
adjetivo “difuso” aplicado a ellas se debe a que los valores de verdad no-deterministas utiliza-
dos en ellas, tienen por lo general, una connotación de incertidumbre. Un vaso medio lleno,
independientemente de que también esté medio vacío, no está lleno completamente ni está
vacío completamente. Qué tan lleno puede estar es un elemento de incertidumbre, es decir,
de difusidad, entendida esta última como una propiedad de indeterminismo. Ahora bien, los
valores de verdad asumidos por enunciados aunque no son deterministas, no necesariamente
son desconocidos.
Por otra parte, desde un punto de vista optimista, lo difuso puede entenderse como la posi-
bilidad de asignar más valores de verdad a los enunciados que los clásicos “falso” o “ver-
dadero”. Así pues, reiteramos, las lógicas difusas son tipos especiales de lógicas multivaluadas.
Las lógicas difusas han tenido aplicaciones de suma relevancia en el procesamiento electrónico
de datos.
En determinadas áreas de conocimiento, en sus enunciados se les asocia valores de ver-
dad que son grados de veracidad o falsedad, mucho más amplios que los meros “verdadero” y
“falso”. En un sistema deductivo se distingue enunciados “de entrada” y enunciados “de sa-
lida”. El objetivo de todo sistema manejador de una lógica difusa es describir los grados de los
enunciados de salida en términos de los de entrada. Más aún, algunos sistemas son capaces de
refinar los grados de veracidad de los enunciados de salida conforme se refinan los de entrada.
Por estas propiedades es que ciertos sistemas de lógica difusa aparentan una labor de apren-
dizaje, y son excelentes mecanismos de control de procesos. Desde el punto de vista tec-
nológico, la lógica difusa se encuadran en el área de la llamada Inteligencia Artificial y han
dado origen a sistemas expertos de tipo difuso y a sistemas de control automático. En este
documento se hace énfasis en el carácter multivaluado de las lógicas difusas. Introduciremos
primero la noción de conjunto difuso, y las operaciones usuales en ese tipo de conjuntos [19].
La lógica difusa es una metodología que proporciona de una manera simple y elegante de
obtener una conclusión a partir de información de entrada vaga, ambigua, imprecisa, con ruido
55
o incompleta, en general la lógica difusa imita cómo una persona toma decisiones basada de
información con las características mencionadas.
Algunas ventajas que se tiene al utilizar lógica difusa:
• Como principal ventaja, cabe destacar los excelentes resultados que brinda un sistema de
control basado en lógica difusa.
• Ofrece salidas de una forma veloz y precisa, disminuyendo así las transiciones de estados
fundamentales en el entorno físico que controle.
• Es difícil llegar a una función de membresia y a una regla confiable sin la participación
de un experto humano.
3.1.1 Aplicaciones
La lógica difusa se utiliza cuando la complejidad del proceso en cuestión es muy alta y
no existen modelos matemáticos precisos, para procesos altamente no lineales y cuando se en-
vuelven en definiciones y conocimiento no son estrictamente definido (impreciso o subjetivo).
56
En cambio, no es una buena idea usarlo cuando algún modelo matemático ya solucionar
eficientemente el problema, cuando los problemas son lineales o cuando no tienen solución.
Esta técnica se ha empleado con bastante éxito en la industria, principalmente en Japón,
y cada vez se está usando en gran multitud de campos. La primera vez que se usó de forma
importante fue en el metro japonés, con excelentes resultados.
A continuación se citan algunos ejemplos de su aplicación:
• Hornos de microondas.
• Procesadores de arroz.
• Limpiadores al vacío.
• Cámaras de video.
• Televisores.
• Sistemas térmicos.
• Traductores.
Sistemas:
• Elevadores.
• Trenes.
• controles de tráfico.
Software:
• Diagnóstico Médico.
• Seguridad.
• Compresión de datos.
• Tecnología informática.
Para familiarizarse con los conceptos básicos asociados a la lógica difusa es necesario en-
tender que un sistema difuso consta principalmente de tres procesos los cuales se pueden ver
en la figura 3.1.
Las entradas a este bloque son valores concretos de las variables de entrada y las salidas
son grados de pertenecía a los conjuntos difusos considerados.
58
• Bloque de inferencia. Bloque que, relaciona conjuntos difusos de entrada y salida, que
representan a las reglas que definen el sistema. Las entradas a este bloque son conjuntos
difusos (grado de pertenencia) y las salidas son también un conjunto difuso, asociado a
la variable de salida.
Para transformar los valores de entrada en entradas fuzzy se deben determinar las fun-
ciones miembro para cada entrada, proceso que se denomina Fuzzyficación (figura 3.2).
Figura 3.2 Esquema de las funciones miembro para cada entrada de del proceso.
El criterio para escoger la forma de la función de pertenencia a utilizar puede estar basado
en:
El criterio aplicado en la resolución de cada problema, el conocimiento humano de los
expertos o en la utilización de una colección de datos para diseñar la función. Las funciones
de pertenencia más comúnmente utilizadas por su simplicidad matemática y su manejabilidad
son las siguientes teniendo en cuenta su forma (figura 3.4).
• Triangular.
• Trapezoidal.
• Sigmoidal.
• Gamma.
• Pi.
• Campana.
Cada valor de entradas de un sistema difuso puede tener múltiples clasificaciones o etique-
tas asignadas, en general para obtener una respuesta lineal de control, se requiere un número
mayor de etiquetas las cuales describirán a una variable de entrada.
Sin embargo un número mayor de etiquetas requiere de un tiempo mayor de procesamiento.
Además de un número excesivo de etiquetas pueden conducirnos a un sistema difuso inestable.
El número de etiquetas recomendadas para cada variable oscila entre 3 y 9 o más pero
siempre y cuando este numero sea impar. El número más usado de etiquetas son: 3, 5, 7, y 9.
Este ejemplo trata de un Sistema de riego por aspersión como se muestra en la figura 3.5.
Figura 3.6 Ventana principal del controlador de lógica difusa (Fuzzy Logic Controller Design).
2. En la parte dos. Se encuentran las etiquetas que están definidas por NE1, ZE1 y PO1
(esto también para la entrada In2 y para la salida).
3. La parte tres. Se encuentra el dominio o rango, en esta parte puedes modificar las fun-
ciones miembro como uno desee.
63
• Cambia todas las funciones miembro a funciones singleton (Make All To Single-
ton).
7. En la parte siete. Trata sobre la variable de salida (Out) y esta se encuentra oprimiendo
el botón CONSEQUENCE como se ve en la figura 3.8
Figura 3.8 Componentes del conjuntos difusos (Fuzzy Set Editor) variable de salida.
Para la variable de salida las especificaciones (specify), definiciones (Define) y las edi-
ciones (Edit) son iguales a las variables de entrada y se siguen los pasos del 1 al 6 para
modificar las funciones miembro.
• Para cambiar el nombre de la variable de entrada ln1 por el de Temperatura del Aire,
utilizando, (Rename Variable) que se encuentra en el paso cuatro especificaciones
(specify).
• Para cambiar las etiquetas que tienen como nombre NE1, ZE1, PO1, P O1+ y
P O1 + + por Helado, Frío, Normal, Tibio y Caliente se usará la función (Rename
Term) que se encuentra en el paso cuatro.
• Para agregar mas funciones miembro utilizaremos la opción definir (Define) y las
función para agregar las funciones miembro pueden ser (Add Term After) y (Add
term Before) estas opciones están en el paso cinco.
65
Figura 3.9 Componentes del conjuntos difusos (Fuzzy Set Editor) variable de entrada (Temperatura
del aire).
• Para cambiar el valor del rango se sigue el paso cuatro que es de especificaciones
(specify) y la función para cambiarlo es (Edit Range).
NOTA: Estos mismos pasos se utilizarán para la segunda entrada que es Humedad del
suelo y para la variable de salida que es Duración del Riego, cambia el nombre de
las variables de entrada y salida, el nombre de las etiquetas, el número de funciones
miembro y el rango según se requiera para el sistema
La figura 3.12 es conocida como tabla de verdad, se puede realizar por las proposiciones
que se muestran a continuación:
Con la tabla de verdad se completa el Editor de base de reglas (Rulebase Editor) como se
ve en la figura 3.13.
Para obtener las ventanas del Editor de base de reglas (Rulebase Editor) y la de Caracterís-
tica de entradas/salida (Input/Output Characteristic) se observa a la figura 3.6, esta ventana
tiene dos opciones edición (Edit) y prueba (Test), oprimiendo estas dos opciones aparecerán
las siguientes ventanas de la figura 3.13 y 3.14.
66
Figura 3.10 Componentes de los conjuntos difusos (Fuzzy Set Editor) segunda variable de entrada
(Humedad del Suelo).
Figura 3.11 Componentes de los conjuntos difusos (Fuzzy Set Editor) variable de salida (Duración del
Riego).
Después de que se edita las reglas de la figura 3.14 se puede probar el sistema introduciendo
datos de entrada al sistema para así poder evaluar algunas de las reglas y analizarlas. Para correr
67
el programa se mueve el rango de las variables de entrada que son la Temperatura del Aire y la
Humedad del Suelo, pero en este caso únicamente se movió el rango de la Humedad del Suelo
a 15% de humedad y se aprieta el botón que esta aun lado de esta celda donde se colocó la
cantidad y dio como resultado 30 minutos de riego, este resultado es de la variable de salida
(Duración del Riego) pero también podemos ver la evaluación de reglas.
En la regla 14 Rules: Dos = 1,00; (0,75): (véase figura 3.13).
IF (Temperatura Ambiente = Caliente (0,75)) AND (Humedad del suelo = Húmedo (1,00))
THEN (Duración del Riego = Mediano) (Véase figura 3.12).
Vemos que la evaluación de reglas es igual a la tabla de verdad.
El segundo paso de un proceso difuso es llamado evaluación de reglas el procesador difuso
utilizara reglas lingüísticas para determinar qué control debe accionarse para que ocurra una
respuesta y entregue una asignación a los valores de entrada.
La evaluación de reglas también es conocida cómo inferencia difusa, aplica las reglas para
las entradas difusas las cuales fueron generadas en el proceso de fuzzyficación, después se
evalúa la regla para cada una de las entradas.
Generalmente las sentencias IF-THEN describen la acción que se debe de tomar en re-
spuestas de las variables de entrada difusa.
68
Las reglas pueden verse desde un lenguaje natural las cuales están confiadas a una acción
predefinida en términos lingüísticos y una sintaxis escrita.
SINTAXIS:
IF antecedente1 AND antecedente 2 AND antecedente 3 THEN consecuencia 1.
La lógica difusa se adapta mejor al mundo real en el que se vive, e incluso puede compren-
der y funcionar con expresiones, del tipo “hace mucho calor”, “no es muy alto”, “el ritmo del
corazón está un poco acelerado”, etc.
La clave de esta adaptación al lenguaje, se basa en comprender los cuantificadores de nue-
stro lenguaje.
En la teoría de conjuntos difusos se definen también las operaciones de unión, intersección,
diferencia, negación o complemento, y otras operaciones sobre conjuntos en los que se basa
esta lógica.
Se basa en reglas lingüísticas la forma: SI (IF) (antecedente) ENTONCES (THEN) (con-
secuencia), donde el antecedente y la consecuencia son también conjuntos difusos.
69
Utilizando el ejemplo anterior del sistema de riego cuyas entradas son la temperatura y
humedad, en este segundo proceso veremos como son transformadas a valor de entrada difusa:
1. IF el suelo esta mojado AND la temperatura está caliente THEN la duración del riego
será corta.
2. IF la velocidad de un auto rápido AND el pavimento está seco THEN el frenado será
fuerte.
3. IF el agua está caliente THEN los incrementos de flujo de agua fría será lento.
En la figura 3.15, el sistema de control hace los cálculos con base en sus reglas lingüísticas,
comentadas anteriormente. La salida final actuaría sobre el entorno físico, y los valores sobre el
entorno de las nuevas entradas (modificado por la salida del sistema de control) serían tomados
por sensores del sistema.
El siguiente pasó en el proceso de evaluación de reglas es:
“Estimar el grado o relevancia del miembro de cada antecedente de regla”.
70
Para encontrar la relevancia de cada antecedente se hace una línea de referencia vertical,
para los valores de las entradas recientes (eje x) se encuentran los valores en donde se inter-
sectan las funciones miembro (eje y).
Ejemplo. En el sistema de riego y aspersión el valor de la temperatura del aire es de 107◦
F y puede ser encontrado en la intersección de arreglo difuso (véase figura 3.16).
Ahora con respecto a la humedad se tiene una entrada de 12% con lo cual las funciones se
interceptarán (véase figura 3.17).
107◦ F = Fuzzyficación = Helado=0 and Frío=0 and Normal = 0 and Tibio = 0.2 and
Caliente = 0.6 = Relevancia de Antecedentes
12% = Fuzzyficación = Seco = 0.2 and Húmedo = 0.4 and Mojado = 0 = Relevancia
de Antecedentes
Una vez determinada la relevancia de cada antecedente el siguiente paso es:
Determinar el grado de verdad (regla del mayor peso) para cada regla. Cuando los an-
tecedentes se conectan por el operador AND la regla de mayor peso asume el valor más pe-
queño de los antecedentes de la regla. Es el valor mínimo verdadero para esta regla.
Ejemplos:
• IF la temperatura del aire es caliente = 0.6 AND el suelo esta seco = 0.2 THEN la
duración de riego es largo. El valor que toma la regla es de: 0.2
• IF la temperatura del aire es tibia = 0.2 AND el suelo esta húmedo = 0.4 THEN la
duración de riego es media. El valor que tomo la regla es de: 0.2.
• IF la temperatura del aire es tibia = 0.2 AND el suelo esta seco = 0.2 THEN la duración
del riego es largo. El valor que toma la regla es de: 0.2.
• IF la temperatura del aire es caliente = 0.6 AND el suelo esta húmedo = 0.4 THEN la
duración del riego es media. El valor que toma la regla es de: 0.4.
Una de las técnicas mas usadas en el proceso de defuzzyficación se le conoce como centro
de gravedad (COG) o método del centroide.
En este método son truncadas las salidas de la función miembro que están por encima
del valor indicado para su respectiva salida difusa los resultados cortados (truncados) de las
funciones miembro son combinados y se calcula el centro de gravedad (véase figura 3.18).
El siguiente paso es encontrar el punto del balance del centro de gravedad del área som-
breada la cual representa la salida Defuzzyficada (véase figura 3.19).
Rb
a
µ(x) · xdx
COG = Rb (3.1)
a
µ(x)dx
Rb
Donde: a
µ(x)dx es el área de la conclusión difusa ’x’ y COG es el centro de gravedad
(acción de control concreta) de la función de membresia resultante de la evaluación de reglas.
En la práctica una simple línea de la función miembro de salida son frecuentemente uti-
lizada, estas funciones simplifican considerablemente el cálculo de la defuzzyficación en la
teoría se deriva al calcular el centro de gravedad sobre una sucesión continua de puntos en el
dominio de la salida, sin embargo se puede obtener una aproximación muy exacta del centro
de gravedad con una muestra de puntos en el dominio de la salida.
Pb
x=a µ(x)x
COG = P b
(3.2)
x=a µx
Donde:
b= número máximo.
x= valor máximo.
µx= es el valor de pertenencia del máximo.
El espacio existente entre las muestras es lo suficientemente pequeño para proporcionar
mayor exactitud en un tiempo razonable.
En este capítulo se habla de una de las herramientas más importantes que se debe tener
para aplicar control por computadora. Se realizará la una lección de la tarjeta de adquisición
de datos.
La tarjeta de adquisición de datos es un elemento indispensable para los sistemas que tienen
control por computadora. La importancia de tener una tarjeta de adquisición de datos radica en
la necesidad de tener un elemento que obtenga las señales para ser introducidas a la computa-
dora para que sean procesadas.
En este capítulo se presentan las consideraciones que deben de tomarse para adquirir una
tarjeta de adquisición de datos. Finalmente se presentan las características que se utilizarán
para éste proyecto.
La DAQ NI-USB-6008/6009 es una tarjeta de adquisición de datos, dispositivo de control
que tiene entradas-salidas analógicas y digitales según sean programadas.
Para realizar experimentos y proyectos sencillos que no impliquen riesgos cómo los que
implicaría un proyecto a nivel industrial, esta es una razón por la que los rangos de corriente y
voltaje que maneja son bajos.
76
Diseña, registrar, analizar datos interactivos y generan prototipos que despliegan sistemas
para aplicaciones de medidas y de automatización, entre otras. Al utilizar el software de pro-
gramación gráfica y el hardware, se modula la tarjeta DAQ 6008/6009, se desarrollan continu-
amente tecnologías innovadoras que impactan a millones de personas; desde la programación
del sistema de juegos de la próxima generación hasta la creación de nuevos dispositivos y la
realización de experimentos.
A continuación se enlistan algunas demostraciones de todo lo que se puede hacer a través
de un dispositivo DAQ USB-6008/6009 [24]:
De estas ocho se puede hacer un arreglo para utilizarlas como cuatro en forma diferencial
técnicamente.
Las entradas analógicas tienen una resolución de trece bits, un rango de muestreo de 48KS/s
y un rango de entrada de 0 a 5 Volts.
La tarjeta NI-USB-6008/6009 es un sistema de entradas y salidas para adquisición de datos
y control. Es una tarjeta que es recomendable usar industrialmente.
Cuenta con un número de entradas y salidas suficientes; es una tarjeta cuyo puerto de
conexión es USB, es fácil de conectar en cualquier computadora (en la actualidad la mayoría
de las computadoras ya cuentan con un o varios puertos USB).
La tarjeta NI-USB-6008/6009 es una excelente herramienta para entrenamiento del soft-
ware LabVIEW, este software no solamente está diseñado para esta tarjeta de adquisición ya
que el fabricante ofrece otra línea de trabajo de adquisición de datos que poseen características
para trabajar en el área industrial.
Obviamente hay una diferencia grande en costos entre ese tipo de tarjetas y las NI-USB-
6008/6009.
El siguiente diagrama de bloques muestra los principales componentes funcionales del
USB-6008/6009 (Figura 4.2) [25].
78
Nota: El equipo de los bloques USB-6008/6009 cuenta con etiquetas de la señal. Puede
aplicar las etiquetas de la señal de la terminal de los bloques para fácil identificación
de la señal.
4. Cable USB.
Nota: Una vez que la etiqueta de los bloques de las terminales de tornillo, debe sólo
insertar en el conector COMBICON, como se indica en la etiqueta de la plantilla en el
dispositivo USB-6008/6009.
El CD de NI-DAQmx incluye VI Logger Lite que es una herramienta fácil de usar Basado
en la herramienta de configuración diseñada específicamente para el registro de datos de apli-
cación. La aplicación está disponible en Inicio “Todos” Programas National Instruments Log-
ger VI, esto se puede ver en el apéndice C.
Para la comprobación de la DAQ 6009 realiza un programa básico utilizando las entrada/salidas
digitales y analógicas de la tarjeta USB-6008/6009.
85
Verificar que las entrada/salida Digital 0 del Puerto 0 (P0.0) esté conectado un led hacia
GND. Es necesario un cable que una las E/S digitales P0.1 y P1.0; también debe haber una
86
conexión entre la salida AO0 y la AI0. En esta ocasión se utilizará la entrada analógica ref-
erenciada a tierra, pero se aconseja utilizar de modo diferencial para evitar voltajes en modo
común y dañar la entrada de la tarjeta.
Se realizaron unas pruebas para verificar la funcionalidad de la tarjeta. En el MAX, se
selecciona la tarjeta haciendo clic sobre la opción que dice “Test Panels”, que se encuentra
sobre la venta de descripción de la tarjeta o puedes dar clic derecho sobre la tarjeta y selecciona
la opción.
En el Tab “Analog Input” selecciona el Canal AI0 y en la opción “Input Configuration” se-
lecciona “RSE”, presiona el botón de Start. Después cambia al Tab “Analog Output” y cambia
el valor “Output Value” a 3.5 V aproximadamente. Regresa al Tab de entradas analógicas y se
verifica que el valor se actualizó.
En el Tab “Digital I/O”, primero selecciona el puerto 0 (Port0), Selecciona la dirección de
la línea 0 como salida; se cambia la salida a estado en alto y presiona el botón de inicio (Start),
verifica que el led real esté prendido.
Cierra todas las ventanas abiertas, ya terminó la primera parte del ejercicio.
Al momento de que se ha instalado el DAQ Assist aparecerá una ventana Create New
Express Task (Crear nueva tarea express), en la que aparece dos opciones de señales Acquire
y Generate Signals (Adquirir y Generar señales) para el proyecto que se está realizando se
adquieren las señales que se necesitan de los sensores de humedad como de los de temperatura.
Por lo tanto se toma la opción de Acquire Signals (Adquirir Señales) como se muestra en la
figura 4.11.
88
se puedan desarrollar con DAQ 6009; ya sea de temperatura, voltaje, humedad, corriente,
resistencia, frecuencia entre otras muchas opciones (véase figura 4.13), por lo tanto se sabe
previamente que los sensores entregan voltajes pequeños que se pueden medir, para esto se ha
seleccionado la opción de entradas de voltaje.
Después de la selección del tipo de entrada de las terminales de la tarjeta van a adquirir y a
codificar para mostrar los datos en pantalla; el siguiente paso es la selección de los puertos de
entrada las cuales son los pines que se van a utilizar para conectar los sensores que no estarán
mandando datos (véase figura 4.14).
Al terminar lo anterior, se oprime finalizar, y en la ventana para crear una nueva tarea se
cierra y da paso a una nueva ventana que permitirá personalizar las variables a gusto propio,
también en esta ventana se puede añadir o quitar variables como sea conveniente y cambiar el
nombre de las variables de entrada (véase figura 4.15).
Ahora que se seleccionaron las entradas de la tarjeta, aparece otra ventana con el nombre
de cada una de las variables que se tienen de entrada, a estas se les puede cambiar el nombre
para poder distinguir de que son cada entrada que se tiene (véase figura 4.16), y así hacer más
rápida la localización de cada una de estas en el diagrama de la tarjeta.
El cambiar el nombre es personal, pero siempre debe de tener un formato en el cual que
tenga espacios en blanco para separar palabras y números o en el algunas ocasiones las dos.
Se encuentran en la ventana que se abre al inicio que se llama Express Task y que se tiene una
segunda ventana que se llama Connection Diagram (Diagrama de conexión), esto para saber
91
(es importante que ajuste la escala de 0 a 5, dando doble clic sobre el número 10 y modifi-
candolo); de igual manera un indicador para gráficar forma de onda (Waveform Chart) que se
encuentra en “Controls»Modern»Graph”. Por último, inserta un indicador booleano (Round
Led) desde “Controls»Modern»Boolean” cambia el nombre del indicador a “Entrada Digital
P1.0”. Acomoda la interfaz de usuario como se muestra en la figura 4.18.
En el diagrama de bloques (parte derecha) será necesario poner un ciclo repetitivo para que
la aplicación corra de manera continua (While Loop) es importante que lo hagas del tamaño de
la ventana, este se obtiene de la misma manera que se obtuvo en el subtema de configuración
y conexión de entradas y salidas analógicas del subtema anterior.
Posicionandose a la izquierda de la condición de paro una vez que salga la herramienta de
cablear haciendo clic derecho y selecciona la opción “CreateControl", para crear un botón de
stop para la aplicación (véase figura 4.19).
Lo siguiente que se realiza es insertar la herramienta de asistente del DAQ, para esto; en
el diagrama a bloques selecciona una Asistente de Adquisición (DAQ Assist) desde “Fuc-
tions»Measurement I/O»NI-DAQmx” como se seleccionó en el subtema anterior. Esperar a
que se abra la venta de configuración y selecciona “Acquire Signals»Analog Input»Voltage”
y se presiona “Next”, selecciona la entrada AI0 de la tarjeta 6008/6009 y se presiona “Fin-
ish”. En la opción “Acquisition Mode” se selecciona “1 Sample (On Demand)”, en la opción
“Terminal Configuration” se selecciona la opción “RSE” y presiona la tecla “OK”. Cablea la
salida “data” del asistente al gráfico (Waveform Chart). Hay que notar algo importante en lo
explicado, es algo que se ha hecho anteriormente y se encuentra muy claramente con imágenes
y datos.
Se abre nuevamente un Asistente de Adquisición. Ahora se selecciona “Generate Sig-
nals»Analog Output»Voltage” y se presiona “Next”, seleccionando la salida AO0 de la tarjeta
6008/6009 se presiona “Finish”.
la tecla “OK”. Es necesario conectar la entrada del asistente, haciendo clic derecho y seleccio-
nando “Create»Control”, en el panel frontal reduce el tamaño del arreglo a dos elementos de-
spués con clic derecho sobre el led se elige la opción “Replace»Modern»Boolean»VerticalToggl”,
aumenta el tamaño del interruptor (véase figura 4.22).
NOTA: Para inicializar el arreglo, es necesario cambiar el valor del segundo interruptor.
Por último, en el diagrama a bloques se pega la función “Wait (ms)” y se crea una constante
de valor 200 (véase figura 4.23).
Verifica la funcionalidad del programa. Presionando el botón “Run” o desde el menú “Op-
erate»Run”. Prende el led real, verifica que el segundo interruptor prenda el led que representa
la entrada del puerto 1 (P1.0) y mueve la perilla para que se vea el cambio en la gráfica.
Capítulo 5
Al imaginar una incubadora lo primero que se viene a la mente es una caja con animalitos
o en ciertos casos de cristal con un bebe dentro, en donde se mantienen calientes y crecen
un poco para que así después puedan sacarlos para que vivan normalmente. En si sólo es un
sistema que recrea un ambiente idóneo para seres vivos.
La idea que se tiene de fabricar y diseñar la incubadora está formada por especulaciones.
Lógicamente no se pretende tener una incubadora enorme ni que pueda contar con un gran
número huevos.
El compartimiento que se tiene en mente es un cubo de un material en específico, cómo es;
madera, vidrio, acrílico, metal, etcétera. En una forma de un prisma, con algunos orificios en
un costado para absorción del oxígeno y la expulsión del bióxido de carbono CO2 , juntamente
con un pequeño ventilador, cómo los usados en las fuentes de PC, para el movimiento del aire
98
caliente y la compensación de la absorción del oxígeno; el prototipo también debe contar con
lo principal de una incubadora que son las lámparas que tomaran el papel de calentadores del
ambiente dentro de la misma, las cuales también determinarán la humedad, pues con el calor
que emiten producirá la evaporación del agua contenida en los recipientes que se colocarán en
el interior de la maqueta y así tener la humedad necesaria para la incubación; además se tendrá
una pequeña ventana para observar como se desarrolla la incubación.
Para esto se tiene la siguiente imagen (figura 5.1), la cual muestra, en una forma muy
general, las partes que componen a la incubadora que se tiene en mente y también sus medidas,
entre otras cosas.
Como se muestra en la figura 5.2, la caja es el esqueleto de la incubadora, pero aun se puede
decir que está en la primera etapa de construcción; después se decidío colocar una charola
deslizable que ayudará a que la limpieza sea más rápida y a tener un mejor movimiento de los
objetos que estén dentro de la incubadora. Esta charola, como se indica en las figuras 5.3 y 5.4,
puede desplazarse dentro y fuera de la caja para que realice una buena función.
A la carcasa únicamente le falta la puerta la cual está hecha con el mismo material con el
que se hizo (aglomerado), la puerta tiene tres bisagras las cueles tendrán sujeta al esqueleto,
100
esta parte de la incubadora tiene una ventana con la cual se puede ver el interior y así tener una
vista al interior sin abrirla y se puede evitar que se enfríe por algo tan simple como el de checar
si un calentador, un ventilador o algún objeto que haya dejado de funcionar y con esta ventana
se observa que únicamente tendrá que abrir la incubadora si es necesario (véase figura 5.5).
Para evitar que la incubadora se abra accidentalmente se colocaron unas armellas para un
candado que cuida que no se abra la puerta mientras se tenga el proceso de incubación hasta
que sea necesario o inevitable abrirla (véase figura 5.6).
En el proceso de incubación se necesita hacer observaciones en los diferentes aparatos que
se encuentren dentro de la incubadora, para ver si dejan de funcionar o no están cumpliendo
con su objetivo, se colocó una ventana en la puerta con vidrio por dentro y por fuera para crear
así un aislamiento térmico (véase figura 5.7).
101
En capítulos anteriores la incubación de huevos de gallina tiene que tener cierta clima-
tización, respiraciones de oxígeno (O), y de expulsión de bióxido de carbono (CO2 ) para
mantener un ambiente adecuado para el proceso. Así que, para la absorción de oxígeno, se
perforaron algunos orificios como se muestra en la figura 5.8 (a), también en el proceso de la
incubación se debe deshacerse del gas CO2 y teniendo en cuenta que este gas tiende a subir, se
perforaron orificios en la parte alta de la incubadora para que se escape este gas venenoso que
puede echar a perder a los huevos en eclosión (véase figura 5.8 (b)).
Se sabe que un elemento importante de la climatización de la incubadora necesita un por-
centaje de humedad en el ambiente. Para resolver este problema se colocó en el interior del
recinto unos portavasos que servirán para colocar recipientes con agua la cual con la tempera-
tura que se tiene del ambiente empezará a evaporar y a humidificar el interior de la incubadora
(figura 5.9).
En el interior de la incubadora se tienen dos ventiladores, con diferentes funciones cada
uno, los ventiladores son de 12 volts pero de diferente tamaño. El primero y el de mayor
tamaño que tiene un objetivo que es el de mover el aire caliente en el interior del recinto para
que se mantenga la misma temperatura en todo el interior, este mismo ventilador tiene una
102
característica de que no tiene mucha velocidad y por lo tanto no tiende a enfriar mucho el sis-
tema pues esto afectaría a la eclosión del huevo. El segundo ventilador es pequeño y se colocó
pegado en la parte de arriba para que así aspire y expulse el bióxido de carbono y se colocó
exactamente debajo de los orificios de la figura 5.8 b) también son pocos los agujeros para
que no extraiga demasiado aire caliente y no se enfrié el recinto. Estos dos ventiladores como
se observa en la figura tienen diferentes trabajos importantes para el proceso de la incubación
(véase en la figura 5.10).
NOTA: Muchos de los objetos que se encuentran, pueden cambiar para adecuar la in-
cubadora a las características necesarias.
103
El siguiente paso es colocar los sockets que se usarán para las lámpara que calentarán
el ambiente dentro de la incubadora, estos sockets serán instalados en la parte de arriba y
acomodados respectivamente a una distancia igual de lámpara a lámpara, esto para distribuir
bien las fuentes de calor y así garantizar que el calor estará distribuido en todo el recinto (véase
figura 5.11).
Las lámparas que se usaron para calentar, son de 12 volts de corriente directa (DC), las
cuales darán 20 watts de potencia que calentarán la incubadora hasta llegar a la temperatura
ideal para que eclosionen los huevos de gallina. Usando cuatro lámparas se suman 80 watts
que son suficientes para llegar a su propósito (véase figura 5.12).
104
Para tener un mejor aislamiento en el incubadora, se forró el interior con un material que es
utilizado para hornos, estufas, boiler, entro otros productos en donde se necesita aislar el frío o
el calor, forrando las paredes, la parte de arriba y la puerta, tomando en cuenta que cierre bien
la puerta (véase figura 5.13).
105
Para la colocación y el manejo de los huevos de gallina se fabricó un porta-huevos para que
no se vayan a voltear cuando no se requiera y tengan una base firme los polluelos que vayan
naciendo. Este porta-huevos puede contener hasta 20 huevos a la vez (véase la figura 5.14).
La fuente de calor para la incubación son cuatro lámparas que su máxima potencia ele-
vará la temperatura, pero como también se requiere humedad para la incubación, para esto se
elaborará humidificadores los cuales, son fáciles de fabricar, para esto se colocó ventiladores
106
pequeños encima de los vasos que contienen agua para que estos muevan el líquido y con esto
se empiece a humedecer el ambiente, esto para los dos vasos. Otro tipo de humidificador fue
uno con un ventilador aun más grande con un recipiente con mayor superficie para incrementar
la humedad dentro de la incubadora (véase en la figura 5.15).
Para elevar aun más la humedad y así llegar a la cantidad requerida para la incubación, se
usaron charolas térmicas con una mayor superficie para que el ambiente dentro de la incubadora
tenga más contacto con la humedad 5.16.
Otra de las cosas que se utiliza para la retención de la humedad es la parte inferior de la
incubadora que es la charola que se hizo para contener la huevera, ésta misma está rellena de
aserrín humedecido para no se escape demasiado rápido la humedad ya contenida en el interior.
Al momento de estar elaborando y haciendo pruebas, el ventilador grande con luz verde que
se observa en la figura 5.10, se tubo que quitar pues ocupaba espacio y al sumar el movimiento
del viento de este con los de los humidificadores, se enfriaba la incubadora y eso ocasionaba
que la temperatura bajará o no llegará a su nivel deseado.
Observando en la figura 5.16, se utilizó todo el piso de la incubadora para un humidificador
y charolas con agua para elevar así aun más la humedad dentro de la incubadora, por lo que la
base donde se colocará el porta huevos, plataforma que se encuentra a una altura por debajo de
la mitad de la incubadora para colocar el porta-huevos y dejando un espacio. Está base no debe
de interrumpir el flujo del humidificador de la parte de abajo de la incubadora ni la cantidad
de flujo de las charolas que contienen agua para humedecer el ambiente. Para esto se fabricó
una especie de base con malla para mosquitero, tela por donde subirá la humedad de la parte
inferior de la incubadora hacia la parte superior (véase figura 5.17). Con esto se concluyó la
fabricación de la incubadora y su estructura (véase figura 5.18).
108
Figura 5.17 Base con Tela de Mosquitero para Colocar la Base de Huevos, antes de ser instalada.
Figura 5.18 Plataforma con Tela de Mosquitero para Colocar la Base de Huevos, después de instalarla.
109
5.2 Circuitería
5.2.1 Sensores de Temperatura
de datos como se muestra en la figura 5.20. Esté sensor tiene una alimentación de 5 volts, así
que se tomó de una salida de USB de la computadora para alimentar la tarjeta impresa de los
sensores como se muestra en la figura 5.21.
los sensores trabajan con un voltaje de 5 Vcd, estos sensores fueron colocados en el mismo
circuito impreso donde se encuentran los de temperatura, que se muestra anteriormente en la
figura 5.23, por consiguiente este tipo de sensor tiene una forma de conexión en el cual se
puede calibrar para que se obtenga una buena medición de HR (véase figura 5.24).
La localización de estos sensores se encuentra en las paredes en los extremos de la in-
cubadora y muy cerca de los humidificadores que se diseñaron para elevar la cantidad de
humedad dentro del pequeño recinto, los cuales se pueden ver en la figura 5.19, la configu-
ración de alimentación es muy parecida a la de los sensores de temperatura (véase figura 5.25).
112
El voltaje que se obtiene de la salida de los sensores de HR, mandan una cantidad que no
corresponde a lo que en realidad se esta midiendo en ese momento, se tiene que hacer una
conversión con la ecuación dada por el proveedor de circuito integrado, la cual se encuentra en
las hojas de datos del Apéndice D, ecuación que al estar bien aplicada da un valor real de la
humedad medida como en (5.1) que se puede ver en la tabla de especificaciones del fabricante.
En esta ecuación sólo se despeja la parte del “sensor RH” para obtener completamente la
humedad relativa correspondiente.
paralelo con su respectiva fuente de voltaje como se muestra en el diagrama de la figura 5.27;
lo anterior para cada par de las lámparas que se uso.
La salida análoga de la tarjeta DAQ se conecta con las dos entradas de potencia que se
muestran en la figura 5.28, y la salida que se encuentra entre la resistencia de un 1KΩ y el
Emisor del transistor TIP35C que se encuentra después del TIP31C, en este nodo se obtiene la
salida de la etapa de potencia, la cual, se conecta a las lámparas incandescentes.
Los ventiladores y los humidificadores sirven para aumentar y disminuir la humedad den-
tro del recinto de la incubadora. Mientras que el ventilador de la parte superior extrae el
calor, al mismo tiempo los humidificadores elevan la humedad. Tanto los ventiladores como
los humidificadores están conectados en paralelo con su respectiva salida digital de la tarjeta
de adquisición DAQ, claramente después de su etapa de potencia, pues la salida digital sólo
entrega un voltaje de 0 ó 5 volts (véase el circuito completo en la figura 5.29).
Los ventiladores que se usan para los humidificadores y el ventilador de extracción de
calor y CO2 son ventiladores de 12 V y de 300 mA. El ventilador que observa en la figura 5.29
representa tanto humidificadores como el ventilador mismo.
115
En la programación de esta salida digital que tiene los humidificadores, sólo se programó
para encender y apagar dependiendo de lo que estén midiendo los senores de Humedad HIH
4010, después de su adaptación con (5.1) y de su promedio.
La fuente de voltaje que se usó para alimentar la etapa de potencia de los ventiladores es
muy similar a las fuentes de 15 volts que se usa para las etapas de potencia de las lámparas;
estas fuentes son de 15 V y de 12 V, fuentes de voltaje duales (véase figura 5.30).
Para el desarrollo del sistema difuso se utilizó el paquete Fuzzy Logic Controller Design,
en donde se trabaja para crear los universos de discurso, sus etiquetas y la edición de las reglas.
Comenzando con el desarrollo del programa con la variable de temperatura, teniendo un
Universo de Discurso con un rango de entre 30◦ y 50◦ C, teniendo como etiquetas: Demasiado
Frío, Muy Frío, Frío, Templado, Caliente, Muy Caliente y Demasiado Caliente, etiquetas que
están dispersadas en el universo del discurso de una forma poco simétrica ideal para el sistema
(véase en la figura 5.33).
Con lo anterior se ha fuzzyficado entradas y salida del sistema según criterios de la lógica
difusa. Ahora se sigue con la edición de las reglas difusas, tomando en cuenta el análisis que
se hizo previamente con las variables de entrada y salida. Como un considerable número de
reglas, se presentan en las tres siguientes figuras 5.36, 5.37 y 5.38.
120
Pruebas y Resultados
En esta primera prueba que se hizo, se utilizaron cuatro lámparas para calentar el ambiente,
dos vasos con agua para humedecer el recinto, y dos ventiladores uno grande y uno chico, el
grande para dispersar el calor de las lámparas en todo el recinto y el chico para sacar el aire
por la parte de arriba, además de esto se utilizó un multímetro y un sensor de humedad, en el
multímetro utilizó un termopar para leer la temperatura en la que se encuentra la incubadora y
el sensor de humedad fue utilizado para hacer una comparación con las lecturas del multímetro
y además de saber exactamente de cuanto es el porcentaje de Humedad Relativa (HR) dentro
de la incubadora.
Lo que se observó en esta prueba, es que la temperatura sobrepaso los 50◦ C y la humedad
relativa comenzó de 20% y cayó hasta un porcentaje entre un 10% y 12%. Cuando recién se
encendieron las lámparas, la temperatura llego como a 35◦ C, pero al momento de funcionar
el ventilador que haría circular el calor por toda la incubadora, se elevó la temperatura so-
brepasando los 50◦ C, en ese momento disminuyó aún más la humedad dentro de la cabina de
incubación. También se observó que el ventilador de la parte superior de la incubadora extrae
el aire caliente, es decir que si es capaz de sacar el Bióxido de Carbono CO2 .
122
En esta prueba se utilizó exactamente lo mismo, con la única diferencia que se usó aserrín
para contener un poco de humedad dentro de ésta, para esto esparcimos el aserrín dentro de la
charola, éste material se tuvo que humedecer un poco para que al calentarse produjera vapor y
así tratar subir la humedad un poco más.
Observamos que tenemos solamente un porcentaje de verdad en nuestra teoría, pues al
pasar algunos minutos de haber llegado a la temperatura máxima la humedad alcanzó un 36%
de HR. Al observar que iba bajando su porcentaje se tubo que extraer la charola que contenía
el aserrín húmedo y se observó que este material se empezó a secar, y fue el motivo de que la
humedad bajará su porcentaje. Para una prueba idéntica humedecimos más el aserrín, pero el
efecto fue el mismo se sigue secando después de aumentar la humedad por algunos minutos
más.
En ésta prueba se trató de fabricar humidificadores con los vasos que ya se tenían y colocán-
doles un pequeño ventilador esto para mover un poco el agua y así que se puede humedecer el
ambiente en el interior de la incubadora, pero esta vez dejando el aserrín sin humedecer.
Con los humidificadores que se fabricaron se elevó la humedad y se mantuvo en un nivel
estable de 34% de HR, pero al momento, fue también aumentando la temperatura y la humedad
empezó a bajar hasta un 22% de HR.
En este experimento se utilizó lo de las pruebas anteriores solamente se agregó dos charolas
de unicel (hielo seco) porque tienen una superficie de agua más grande y se tiene más espacio
en contacto en el agua.
Lo que sucedió en esta prueba fue que las charolas llenas de agua aumentan la humedad
hasta 56% de HR pero no llega a la humedad deseada que se pide para la incubación de los
123
polluelos cuando están a punto de empollar pues en ese momento la humedad debe de ser del
70% de HR.
Al ver que no se alcanzó la meta del 70% de HR; se tuvo que utilizar un nuevo humidifi-
cador muy parecido al los humidificadores de los vasos, un recipiente rectangular y un venti-
lador un poco más grande.
Con esto si se pudo llegar a la cantidad de 70% de HR, aun que se sobrepaso un poco con
algunas cantidades alrededor de las 75% de HR.
Utilizando todo lo que hemos hecho de las pruebas anteriores, y poniendo el sistema en-
cendido como tal vez funcionaría en un proceso real.
Antes de que se iniciará el encendido de la incubadora y de todos sus componentes, se
observó en el medidor de humedad que tenía un nivel del 60% de HR, esto por haber dejado las
charolas y los humidificadores cargados de agua toda la una noche, esto dejo que se evaporara
un poco el agua y así se humedeció el ambiente dentro de la incubadora sin necesidad de
consumir energía.
Se calentó primero la incubadora con las cuatro lámparas en un tiempo de 30 minutos
y después de que se estabilizó el valor de la temperatura, se encendieron los humidificadores
(ventiladores de los vasos y el recipiente), cuando la humedad se estabilizó se tuvieron que apa-
gar un par de lámparas, pues la humedad según aumentaba; así que la HR aumentó y sobrepasó
con muy poco porcentaje de humedad requerida, así que se optó por encender el ventilador que
se encuentra en la parte superior de la incubadora, para que extrajera el calor excedido y un
poco de humedad, efectos que se corroboraron.
124
70 KΩ 3.4 3.4 83 87
70 KΩ 3.17 3.08 74 79 Focos
60 KΩ 3 2.9 70 74 Focos
60 KΩ 3.3 3.3 80 73
50 KΩ 3.76 3.7 93 84
50 KΩ 3.15 3.12 74 76 Focos
40 KΩ 3 2.9 69 71 Focos
40 KΩ 3.2 3.2 77 77
30 KΩ 3.1 2.7 65 83
30 KΩ 2.7 2.4 54 68 Focos
En esta prueba 4, se analizó que a mayor superficie de agua en contacto con el ambiente es
mayor la humedad.
En esta prueba 5, se sobrepasó la cantidad de HR que se puede admitir, llegando a la
conclusión de que se tienes que controlar la humedad con sensores.
De esta prueba 6, se llega a la conclusión de que un día antes de que se coloque una
camada de huevos fertilizados, se debe dejar agua en los recipientes correspondientes, para
que en el transcurso de la noche se humidifique el ambiente sin gastar energía en humedecer la
incubadora unos momentos antes de introducir los huevos en eclosión.
Una conclusión más de la prueba 6, es que se observó que cuando se llega a un porcentaje
de humedad en la incubadora y se sigue calentando aún más el ambiente, la HR empieza a
decrementar hasta un nivel proporcional al incremento de la temperatura.
127
Con la prueba de 7, los sensores de humedad que marcan una mayor cercanía entre sus lec-
turas, se tomarán como referencia los sensores y no el medidor para realizar pruebas posteriores
y el control será para estos sensores y sus lecturas.
Se realizó una prueba con el rango aceptado para la incubación de huevos de gallina de
entre 38.5◦ C y la 39.5◦ C, utilizando como valor medio y deseado de 39◦ C. La prueba se
realizó durante tres dias consecutivos. Durante el proceso se cambio el tiempo de muestreo,
desde tenerlo cada 1800 segundos (30 minutos) hasta disminuirlo hasta diez segundos. En el
decremento del tiempo de muestro se fue modificando por conveniencia propia del programa,
esto dependió mucho pues el sistema podia cambiar durante el tiempo que no hubiera muestras
y el sistema podía fallar, todo esto por que la temperatura cambiaba muy lentamente y la
humedad varia según ciertos factores como son la temperatura y la extracción misma del calor.
Pues la humedad tiende a cambiar si la temperatura sube o baja de su nivel.
Un muestreo donde observamos cambios tanto en la temperatura como en la humedad,
cuando abre la puerta para llenar los humidificadores que se vacían poco a poco puede oca-
sionar una baja en la humedad. Como se muestra en la gráfica de la figura 6.1, hay una pequeña
baja de temperatura de cuatro grados bajo el nivel deseado, aunque al momento de cerrar la
puerta tarda algunos segundos para restablecer su valor. El sistema de control efectúa un cam-
bio en la intensidad de la luz, para elevar la temperatura, al llegar cerca del valor deseado el
control cambia su intensidad según los datos que están llegando al sistema difuso del programa.
En esta prueba se tomó las lecturas en el momento en que hubo cambio en un rango de 480
segundos en el cual se abrió y se cerró la puerta para hacer el llenado de los humidificadores,
actividad que se realizó dos veces y en donde el cambio de temperatura y humedad fue el
mismo. La temperatura bajo algunos grados al abrir la puerta y al cerrarla volvió a su nivel
en algunos segundos; mientras que la humedad bajo demasiado rápido al abrir la puerta y al
cerrarla rápidamente incremento su cantidad hasta llegar al valor deseado. El control difuso no
puede controlar el sistema de los humidificadores, estos están controlados pos un sistema de
salida digital, que al tener la humedad deseada se apagan y se encienden cuando la humedad
esta por debajo de este mismo nivel.
129
Conclusiones
Este proyecto se desarrolló para conocer un poco más sobre la tarjeta de adquisición de
datos (DAQ), que funciones tiene, que aplicaciones puede tener y como se puede implementar
en la incubación de huevos de gallina.
Este proyecto es una buena opción para los productores de ave de corral que cuentan con
bajos recursos, debido a que el objetivo principal que se fijó para este trabajo era diseñar e
implementar, un sistema de control difuso, usando LabVIEW, que logre alcanzar y mantener el
nivel deseado de la temperatura en el interior de una incubadora de huevos de ave. El sistema
debe ser eficiente, económico y sencillo lo cual se cumplió satisfactoriamente.
Luego de realizar algunas pruebas en el prototipo de incubadora se dieron diversos valores
tanto de humedad como de temperatura, se puede afirmar que el control aquí propuesto arrojó
buenos resultados, debido a que el sistema tiene un desempeño óptimo. Un problema que se
presentó fue que en el transcurso del tiempo la humedad se tardaba en llenar el recinto de
la incubadora, por ende el sensor de humedad tarda en detectar la lectura, pudiéndose dar el
inconveniente de que no se llegue al valor deseado que se pide ya sea de la humedad o la
temperatura. Pero gracias al control con lógica difusa fue posible la solución del problema
combinando varias de las alternativas de las funciones miembro que se diseñaron.
Las pruebas se realizaron en un prototipo de incubadora con el fin de poder simular las
condiciones de un ambiente con la humedad y la temperatura adecuada para el crecimiento o
reproducción de seres ovíparos, cosa que se logró efectivamente. El costo total del sistema
incluyendo maqueta, sensores, circuitería, Tarjeta DAQ, Computadora y Fuentes, fue aproxi-
madamente de $13,000 pesos (ver Apéndice E), sin incluir el costo del programa LabVIEW
ni la mano de obra, y considerando que al realizar un proyecto de este tipo, siempre se toma
131
en cuenta el factor económico, se puede decir que el sistema es barato y tiene muy buena efi-
ciencia; pero al considerarlo ponerlo en marcha en una rancho avícola el costo del sistema
de control no aumentaría considerablemente debido a que se usaría prácticamente la misma
Circuitería y equipo, solamente sería necesario la implementación de más sensores tanto de
humedad como de temperatura y su cableado.
En cuanto al sistema de etapa de potencia que se usó para el control de focos y ventiladores
que funcionan con Vcd, presentó un funcionamiento completamente aceptable ya que el control
mostró una respuesta que se puede decir casi perfecta.
De la tarjeta de adquisición de datos (DAQ), se puede decir que es un poco cara pero se
pudiera extender su uso para incorporar más variables a controlar y al aplicar el sistema en una
extensión grande se justificaría su costo.
Los sensores de temperatura, aunque son sensores muy baratos y comunes, presentaron un
buen desempeño ya que el rango de medición que presentan se acopló fácilmente a las necesi-
dades de el sistema; en cuanto al caso de los sensores de humedad se puede decir que su precio
no es tan barato pero tampoco tan caro comparado con su funcionalidad y las características
que presenta, justificando así su precio.
Otro inconveniente que tuvimos con los sensores de temperatura fue que al hacer la cir-
cuitería en la tarjeta proto e introducirle los 5v de una fuente dual, estos sensores se calentaban
demasiado y ya no marcaban el valor exacto de la temperatura, lo que hicimos para solucionar
este problema fue sacar 5v de la fuente de la laptop usando el puerto USB y conectárselo al
circuito del sensor, con esta prueba que se realizó con el USB de la laptop los sensores de tem-
peratura no se calentaron más y su resultado fue satisfactorio; hay muchos tipos de sensores
de temperatura, pero el sensor que utilizamos es LM35DZ y todo estos se muestran el capítulo
2.Las recomendaciones que se hacen antes de armar el circuito de un sensor de temperatura,
son entender el diagrama de conexión del fabricante y verificar el funcionamiento de las fuentes
duales que se vayan a utilizar.
En general se puede decir que el sistema completo justifica su precio por la gran funciona-
lidad que presentó el prototipo de la incubadora y lo justificaría más en granjas avícolas ya que
proporcionaría beneficios a los productores y mejoraría su calidad de vida, pues solucionaría
132
el problema de los huevos que en una granja tradicional se pierden por descuido de las gallinas
al empollarlos, aproximadamente 20% del total de huevos. Entonces se puede decir que sí se
cumplieron los objetivos fijados inicialmente para este proyecto.
133
Trabajo Futuro
Para este trabajo no se realizaron pruebas de incubación de huevos reales porque en esta
temporada (otoño) son infértiles, además de que se tardarían 21 días en eclosionar y nos re-
trasaríamos más en la tesis. Sería recomendable realizar posteriormente una prueba de in-
cubación completa para verificar la eficiencia de este sistema.
Para trabajos futuros esta tesis tiene muchas innovaciones y algunas de éstas serían que se
pueden agregar un control mecánico o electrónico de volteo de los huevos, una pantalla digital
(display) que muestre los valores numéricos de la temperatura y humedad, humidificadores
más sofisticados, entre otras cosas.
También se puede considerar para trabajo futuro, buscar la manera de mezclar los enfo-
ques cuantitativos (PID) y cualitativos (control difuso) para enriquecer la búsqueda de nuevas
soluciones a los problemas de incubación en la avicultura.
Se sugiere también probar el uso de otros dispositivos de control como tarjetas de adquisi-
ción de datos que no sean tan caras (algunas tarjetas de texas son baratas pero no todas), un
sencillo PLC, un microcontrolador o incluso un simple convertidor análogo digital para cap-
turar las señales de los sensores y enviarlas a un dispositivo controlador y así no usar la tarjeta
de adquisición de datos (DAQ).
Por último pero como una de las sugerencias más importante es la de mejorar la progra-
mación en LabVIEW de modo que el sistema se pueda controlar desde una sola sesión del pro-
grama, porque sólo se pudo regular una sola variable con control difuso y se requiere controlar
tanto temperatura como humedad. Una posible solución a este problema sería usar versiones
más recientes de LabVIEW.
134
Con relación con este concepto se da nombre a sus dos ventanas principales: un instru-
mento virtual tendrá, un Panel Frontal donde estarán sus botones, pantalla, gráficos, etcetera y
una circuitería interna o la programación se le llama Diagrama de Bloques. En LabVIEW se
identifican con el nombre de Panel Frontal y Diagrama de Bloques respectivamente.
El Panel Frontal y el Diagrama de Bloques están conectados entre sí a través de las termi-
nales (elementos que sirven como entradas y salidas de datos en el programa). De la misma
manera un indicador luminoso de la carátula de un instrumento está representando como un
diodo en la circuitería interna, en un programa en LabVIEW ese mismo indicador luminoso
está representado en el Diagrama de Bloques como una salida de tipo booleano sobre el que se
escribe su valor.
En la parte superior de estas ventanas se sitúa una barra herramientas. En el Diagrama de
Bloques esta barra tiene algunas opciones.
140
• En el primer Grupo de herramientas (véase figura B.2 (a)) sirve para controlar la ejecu-
ción de un programa en LabVIEW, con el primer botón se corre una sola vez el sistema
para comprobar si no existen errores y si hay errores se indicará con una flecha rota si
no es así, el programa no tiene ningún error y presentará una flecha completa. El se-
gundo botón permite; igual que el primero, correr el programa y a diferencia del primer
botón este se mantendrá corriendo en forma continua o cíclica. El tercer botón aborta
de inmediato la operación del sistema y el cuarto botón permite realizar una pausa en el
programa en cualquier momento mientras se ejecuta.
• El segundo grupo de la barra de herramientas (véase figura B.2 (b)) sirve para depurar
el sistema que se está corriendo. El primer botón es el Highlight Execution, una de las
herramientas más útiles para depuración, haciendo la ejecución muy lenta para ver qué
es lo que pasa con los datos que se están procesando en su trayecto dentro del programa.
El siguiente botón es el Retain Wire Values éste permite poner un punto de prueba para
ver qué estado tiene anteriormente en cualquier parte del alambrado. Los tres botones
siguientes se utilizan para ejecutar el programa paso a paso en cada uno de los elementos
del programa.
• En el menú que se despliega (véase figura B.2 (c)), permite darle formato a los textos
que se tengan y es recomendable ya que están predefinidos por LabVIEW como el Ap-
plication Font o SystemFont.
• El siguiente grupo de botones (véase figura B.2 (d)) sirve para alinear, distribuir, con-
trolar el tamaño, agrupar y ordenar todos los objetos en la pantalla para que no estén
amontonados de forma incorrecta y se tenga una mejor percepción del sistema en la
pantalla.
• Por último el botón de ayuda (véase figura B.2 (e)), el cual abre el menú del programa
al igual que puede enlazar con la página de National Instruments para obtener aun más
ayuda especializada.
141
Para las funciones en el Diagrama de Bloques con sus respectivas terminales en el Panel
Frontal, se tiene paletas o menús flotantes, llamados por los que manejan LabVIEW, como
paletas de funciones y de controles respectivamente. Además se tiene la paleta de herramientas
que es eficiente a la hora de seleccionar, cortar, alambrar entre otras cosas (véase figura B.3).
Otra ventana útil es la de ayuda contextual, que puede abrirse desde el menú de ayuda
(Help - Show Context Help). En esta ventana se muestra información del objeto que se está
seleccionando con el cursor, que puede ser una función, un VI, un control, un indicador o
también puede aparecer en un enlace a la página de la ayuda relacionada con este objeto (véase
figura B.4).
• Automatic Tool Selection. Sí esta opción está activada sirve para que automáticamente
se seleccione la herramienta dependiendo del instrumento o instrucción donde se sitúe el
cursor.
143
• Edit Text. Con esta opción el cursor cambia para colocar texto en algún elemento en el
programa o poner títulos, principalmente se utiliza para colocar notas o comentarios en
el Diagrama de Bloques.
• Connect Wire. Es una herramienta para alambrar o unir un elemento con otro mediante
un cable conductor de información y así los datos de un elemento fluirán a través de
estos. Si el cable por alguna razón encuentran de color gris y de forma discontinua el
cable está roto o no está conectado y esto a su vez produce un error; por otro lado también
se produce este tipo de error si los datos son incompatibles o las terminales a su vez no
son las adecuadas.
• Object Shortcut Menu. Este botón despliega el menú contextual asociando a un elemento
y que se despliega también haciendo clic con el botón derecho.
144
• Scroll Window. Sirve para mover toda la pantalla es el mismo sistema como si moviéramos
las barras de desplazamiento laterales del programa.
• Probe Data. Es una especie de test en los cables. Esto es una ventana flotante que muestra
el valor que circula por el cable.
• Set Color. Sirve para colorear un elemento. Se puede cambiar dos tipos posibles de
colores; el principal y el de fondo, y ambos pueden ser asignados de forma independiente.
Uno de estos está marcado por la letra T, es el que se trata del color transparente.
Para seleccionar cada uno de los elementos que se quiere en el programa se usa el menú que
aparece en el Panel Frontal el cual es llamado menú de controles que sirven para interactuar
con el usuario.
El menú se divide en controles e indicadores, aunque generalmente se les llama controles
que se pueden llamar también entradas y los indicadores que se llaman salidas; estos a su vez
se dividen en menús clasificados según su estilo en submenús: Modern, System y Classic. Está
clasificación aún esta más dividida pues dentro de cada submenú se tiene submenús que se
van clasificando según el tipo de datos que se estén usando en el programa. Estos controles
se dividen a su vez según el tipo de datos que usen como son: Booleanos, numéricos, texto y
compuestos.
Para usar los controles; se selecciona el deseado y se coloca según se requiera en el Panel
Frontal (véase figura B.6).
Los indicadores pueden ser de varios tipos, siendo las más importantes la Waveform Chart
y Waveform Graph (figura B.7).
145
Ésta paleta se muestra en el Diagrama de Bloques, y se tiene acceso a las diferentes fun-
ciones, subVIs y estructuras disponibles (For, While, If, case, etc.).
Al igual que en la paleta de control, en ésta también se tiene, por decir así, submenús, los
cuales sirven para separar según sus características y los datos que se manejen. El submenú que
146
más es utilizado es el de Programming (véase figura B.8). Éste submenú llamado Structures, el
cual contiene elementos que son equivalentes a las estructuras de programación más utilizadas
en la edición de lenguajes, como: bucles WHILE o FOR la estructura condicional CASE,
además de otras aplicaciones.
El submenú Programming contiene a su vez otros submenús, uno de los más importantes
es el submenú de Structures; además de esta existen otros igual de importantes que contienen
elementos que procesas diferentes tipos de datos y por esta razón son divididos también en
otros submenús entre los cuales se tiene datos numéricos, booleanos y texto; pero también se
tiene forma de funciones las cuales se puede decir que son genéricas para los tipos de datos
anteriores o complementos para la elaboración de un programa como lo son relojes de tiempo,
arreglos, gráficas, enlaces a impresoras u otras cosas [23].
147
paleta, usando el mismo procedimiento que se utilizó en la paleta de funciones del diagrama
de bloques, de la venta resultante se selecciona la etiqueta de Express la cual muestra varias
150
opciones y entre estas se encuentran con “LEDs” la cual se selecciona y aparece los tipos de
LEDs que se tienen disponibles para el sistema, se selecciona y se inserta en el panel frontal y
desde ahí se pueden copiar los demás LEDs o repetir la misma operación para cada uno de los
que se vayan a utilizar (véase figura B.13).
misma etiqueta de la que se obtuvieron los LEDs, se encuentran también la opción de Buttons;
la cual muestra una variedad de switches y botones de la cual se elige uno para nuestro sistema;
este botón tiene que ser añadido en el panel frontal para que aparezca de la misma forma en
la que aparecieron los LEDs, para así detener el programa en el momento deseado, después de
152
que ya halla conectado con alambre el botón con el dispositivo de paro del Ciclo While para
detener todo el proceso (véase figura B.15).
Se conectó cada uno con los elementos y operadores que se han elegido para el fun-
cionamiento del sistema. De la figura B.5 (Paleta de Herramientas) se selecciona la forma
automática para que al colocar el cursor en las salidas de los elementos y esperar a que aparezca
un carrete de hilo como cursor de esta forma hilar cada elemento según sea la lógica del pro-
grama. Otra forma de hilar es dejando deshabilitada la forma automática de la herramienta y
seleccionar el carrete de hilo y seguir el mismo procedimiento de hilado.
Se añade también una constante al Ciclo For para hacer que la secuencia de los semáforos
se repita varias veces. En el interior se añaden otras constantes para darle valores iniciales a los
semáforos, las cuales serán de tiempo para cada una de las lámparas; para hacer una función
en el tiempo se añade un reloj al Ciclo For para que el sistema se guié. Al terminar de hilar dar
valores (véase figura B.16).
Para la ejecución del sistema, se puede correr desde el mismo Diagrama de Bloques o
también desde el Panel Frontal; la diferencia de estas dos forma de ejecutar el programa son:
• Ejecución en Panel Frontal, se ve cómo realmente funcionan las lámparas de los semá-
foros, pero no se observa si el programa tiene algún error y no se podrá saber con exac-
titud donde fue que quedo. En esta pantalla se hace presente el instrumento virtual y es
la presentación que se le da al usuario. Para correr el programa se puede de dos formas,
153
una cíclica y una de un solo ciclo a la vez; esto con los botones del inciso a) de la figura
B.2.
• Ejecución en Diagrama de Bloques, en esta ventana se puede ver como corre el programa
paso a paso si se desea correrlo normalmente como si ya estuviera listo y poder ver cuáles
son los procesos que se realizan y verificar si son los que concuerdan con la lógica que
se propuso. Para correr en el Diagrama de Bloques es la misma forma que se corrió en
el Panel Frontal.
154
Esta tesis estará orientada principalmente a esta librería o herramienta que tiene LabVIEW
para el diseño y análisis de sistemas difusos, que es Fuzzy Logic Controller Design (FLCD).
Después de esto se tiene una nueva venta (véase figura B.18) en la cual se selecciona la
opción File (Archivo), se abrirá un submenú; para poder ver las opciones de New (nuevo)
y Open (abrir), la opción de Open, da como resultado una la lista de trabajos previamente
guardados y elaborados, para comenzar a utilizar el FLCD, selecciona la opción de New.
Después de que se tiene en pantalla la ventana (véase figura B.19) que se obtuvo al elegir la
opción de New, es representación de todas los datos que se necesitan para la elaboración de la
lógica difusa, en la cual se observa: el nombre de la entrada, los diferentes rangos de datos de
la variable seleccionada, los datos que se muestran según el rango del Universo del Discurso;
155
pues en resumen en esta pantalla se da de alta todos los parámetros de las variables de entrada
y las variables de salida, y se modifican según las especificaciones del cliente o del diseñador.
Con esta pantalla se les da el nombre a cada una de las variables de entrada y de salida; y las
etiquetas que estas posean.
En la figura B.19, en el punto número 1, se observa una etiqueta en la cual se puede cambiar
el nombre de cada una de las entradas del sistema al igual que se puede agregar también otras
más, según se requiera para el sistema; en el punto número 2, se tiene las etiquetas de cada una
156
de las entradas, se puede cambiar el nombre de estas etiquetas y agregar otras. Lo anterior es la
explicación de cómo ver y manejar las entradas, pero como todo sistema, debe tener una salida
la cual será el resultado del sistema y para esto se continua con el siguiente punto. En el punto
número 3 se observa un botón en donde al darle clic, la etiqueta del punto 1, cambia y se observa
que cambio al nombre de la salida, también se puede colocar el nombre correspondiente y el
nombre de sus etiquetas de variables, igual que en los puntos 1 y 2. En el número 4 se observa
gráficamente el contenido de las entradas y salidas; sus etiquetas cómo están dispersadas en
el universo del discurso y se ven que posiciones tiene el dominio. En el punto número 5, se
observan unas barras que servirán para mover a conveniencia tanto la forma como la posición
y el tamaño de la etiqueta. En los números 6 y 7, son botones, los cuales al dar clic sobre
estos despliegan submenús (véase figura B.20); en el punto 6, se tienen especificaciones (véase
figura B.20 (a)), en donde se encuentra la forma para cambiar el nombre a las variables y a los
términos o etiquetas del sistema; éste mismo contiene al submenú para colar el rango necesario
para la variable de entrada o de salida de los datos. En el punto número 7 (véase figura B.20
(b)) se observa un menú en el cual se puede añadir o quitar tanto variables de entrada como de
salida y también cada uno de los términos de cada variable.
Figura B.20 Menús a) Especificaciones I/O b) Añadir y eliminar variables y términos de I/O.
Ahí varios tipos de etiquetas como se muestran en la figura 2.7 del capítulo 2, con el menú
que se muestra en la figura B.21 del cual se obtiene dando clic sobre el botón del punto número
8, aquí se puede cambiar una o todas las formas de etiquetas, con muchas de las características
que se pueden modificar según se requiera para el sistema.
Con la anterior se tiene las bases completas para comenzar a utilizar el FLCD.
157
Para ver cómo funciona, se pueden colocar datos, los cuales ya se hizo el cálculo necesario
y se obtuvo un resultado matemáticamente, con el sistema sólo se comprueba los resultados
que se obtengan en la ventana de la figura B.23 se comparan con el resultado del calculo. Pero
sólo se coloca el dato en la entrada y salida. En la cuadricula de la imagen se verá cómo se
relacionan las entradas y salidas según los datos y la lógica que se utilizó en el planteamiento
del sistema y en la barra de salida (OUT), donde se muestra el valor de la salida, llenando con
rojo la cantidad y colocando con un numero en la parte inferior de esta barra.
159
Referencias
[6] M. A. Escareño, J. R. Trujillo Tesis: “Control de Iluminación con Lógica Difusa para
Ahorro de Energía con PLC’s”. Zacatecas, Zac. México, 2009.
[9] Los Autores 2001, Instrumentación virtual: adquisición, procesado y análisis de señales,
Primera edición, Barcelona: Ediciones de la Universidad Politécnica de Catalunya SL,
2001.