Modelo en

simulink de un
sensor Earth IR
Francisco Javier Escoto López
Alejandro José Fernández Soler

Máster Universitario en Sistemas Espaciales

Instituto de Microgravedad Ignacio Da Riva (IDR)
Universidad Politécnica de Madrid (UPM)
Introducción

Los satélites que orbitan la Tierra requieren conocer su actitud con respecto a
la misma para poder realizar correctamente los distintos objetivos de la misión. Esto
suele lograrse mediante la observación del Sol, estrellas o planetas. Si el cuerpo celeste
se encuentra a una distancia tal que es percibida como un punto, el sensor es llamado
startracker, mientras si el planeta se encuentra lo suficientemente cerca de manera que
un disco definido es perceptible se denominan sensores de horizonte. En concreto si
se emplea la radiación térmica de los planetas se denominan sensores infrarrojo de
horizonte.

Con el objetivo de captar la posición de un planeta empleando su propia radiación

térmica logrando una mı́nima precisión se deben cumplir una serie de requisitos.

En primer lugar la temperatura del planeta debe ser suficientemente caliente para
que la radiación térmica emitida por el mismo se pueda captar como una discontinuidad
frente a la emitida por el espacio profundo.

En segundo lugar, para alcanzar una buena precisión, dicha discontinuidad debe
ser bastante fuerte.

Por último el modelado del problema se simplifica si la radiación térmica emitida

es razonablemente uniforme sobre toda la superficie del planeta. Esta última condición
se puede cumplit seleccionando una banda espectral adecuada.

En la Figura 1 se representa la distribución de la temperatura aparente en un disco

de la superficie de la Luna, la Tierra, Venus y Marte.

1
2

Figura 1: Perfiles de temperatura de la Tierra, la Luna, Marte y Venus [?].

Se representa en su eje vertical la iluminancia emitida en escala logarı́tmica junto

con la temperatura que produce dicha emisión. Es necesaria especificar que el perfil
emitido será diferente en concretos rangos espectrales, en concreto en las bandas de
los elementos de absorción presentes en la atmósfera. Un mı́nimo de iluminancia es
observado en un valor de 0.1 mW cm−2 sr−1 .

Las caracterı́sticas del horizonte infrarrojo son elementos fundamentales en la ob-

tención de una elevada precisión. El horizonte verdadero de la Tierra únicamente puede
observarse desde el espacio (como se observa en la Figura 2 oscurecido por las nubes,
la neblina o la absorción de la propia atmósfera.

Figura 2: Relación geométrica entre las vista desde el satélite y desde la Tierra [?].
 3

Por tanto el horizonte infrarrojo aparece como un desvanecimiento de la ilumani-

nancia al observar el espacio profundo. Este desvanecimiento tiene diferentes comporta-
mientos dependiendo del rango espectral dentro del infrarrojo que se estudie. Diferentes
estudios teóricos como experimentales han permitido obtener una altura fija por en-
cima del horizonte verdadero. La técnica de procesamiento de la señal para detectar
dicho punto se denomina locator. Se ha podido comprobar que filtrando el espectro a la
banda 14.5 µm-15.5 µm (la banda de CO2 ) y empleando un adecuado locator se puede
conseguir una precisión de 0.02◦ para órbitas LEO [?].

En el caso de órbitas altas en la Tierra u órbitas a la Luna, la perturbación angular

debido a la atmósfera se puede despreciar.

El peor caso ocurre en la Luna donde la temperatura de la superficie varı́a desde

120 K a 390 K produciendo un rango de iluminancia de 50/1 en la banda de 14 µm-35 µm

En la Figura 3 se representa un esquema de este simple caso.

Figura 3: Errores causados por el nivel de umbral [?].

Considerando el campo de visión de un detector infrarrojo que escanea el borde de

la Luna, el horizonte se detectará donde la señal captada supera un mı́nimo umnral
preestablecido, en este caso 1/2, la señal más frı́a de la Luna. Si el campo de visión
es infinitamente pequeño, el correcto horizonte en la posición Pserá identificado sin
importar la temperatura del horizonte. Sin embargo, con un campo de visión ancho,
como el empleado, el horizonte será identificado en A para el caso caliente y en B para
el caso frı́o, produciendo un error casi de la mitad del campo de visión.
4

Una manera obvia de reducir el error es reduciendo el mı́nimo umbral ya que A y

B tienden a P tanto como el umbral tiende a cero. Esta técnica se denomina Mı́nimo
umbral locator. Sin embargo en la práctica, debido al ruido del detector, es necesario
implementar un mı́nimo umbral por encima de dicho ruido. El umbral puede disminuirse
aumentando la apertura óptica del colector para mejor el ratio señal/ruido.

Otra técnica es ajustar el umbral a un porcentaje fijo de la iluminancia total del

horizonte. Esto es conseguido empleando dos detectores separados de manera que el
campo de visión del segundo comienza donde termina el primero, es decir, se super-
ponen. De esta forma la iluminancia captada por el primero se almacena y se emplea
para ajustar el umbral del segundo, actualizándose continuamente. Por ejemplo, si el
umbral se ajusta al 50 % de la iluminancia del borde, siempre se detectará el horizonte
en el punto B, independientemente de la temperatura. El horizonte verdadero P puede
obtenerse debido a la distancia B-P, en este caso la mitad del campo de visión θ. Esta
técnica se denomina Locator de umbral normalizado

Cuando se consideran órbitas bajas en el Tierra, se añade una nueva complejidad

al caso anterior, el horizonte no aparece abruptamente si no gradualmente, debido a
la absorción de la atmósfera. La representación de la iluminancia de la Tierra vista
desde el espacio frente a la altura se denomina perfil de horizonte y es fuertemente
dependiente de las condiciones locales de la atmósfera.

En la Figura 4 se representan valores de la iluminancia y de temperatura para la

banda de CO2 relativas al horizonte geométrico. En el eje horizontal ro es la distancia
relativa al punto subsatélite (Figura 2), mientras que ho es la distancia relativa al
horizonte (geométrico) verdadero. Esta banda es la más uniforme y presenta un pico de
iluminancia en el horizonte. Hay un fuerte contraste con el horizonte identificado a los
25 km sobre el horizonte verdadero permitiendo estableces esta altura como un offset
fijo.

Figura 4: Perfil de horizonte en la banda espectral de 14 µm-16 µm [?].

Apartado 1

Búsqueda bibliográfica y
selección de modelo

En este capı́tulo se procede a realizar una descripción de los distintos sensores

infrarrojo encontrados en la literatura:

Wide Angle Scannning Systems

Edge Tracking Systems

Radiometric Balance Systems

1.1. Wide Angle Scannning Systems

1.1.1. Conical

El sensor de infrarrojos Conical Scanning Infra red Earth sensor es un sensor de

dos ejes (pitch y roll) diseñado para la medición precisa de la actitud del satélite con
respecto al centro del disco aparente de la Tierra. Se basa en la detección del borde del
horizonte en las longitudes de onda pertenecientes al ancho de banda desde 14.25 µm
hasta los 16.25 µm. Se compone de un haz generado por un bolómetro que se refleja
en un espejo rotatoria con respecto al eje óptico. Tras lo cual se genera determina el
camino de escaneo mostrado en la Figura 1.1

5
6 APARTADO 1. BÚSQUEDA BIBLIOGRÁFICA Y SELECCIÓN DE MODELO

Figura 1.1: Camino de escaneo del Conical Scanning Infra red Earth sensor.

Cuando el Field of View cruza los bordes de la Tierra el bolómetro genera una
señal de salida de la cual las señales Espacio/Tierra y Tierra/Espacio se obtienen me-
diante amplificación y procesado electrónico de la señal. Comparando esta señal con la
referencia vertical del cero permite la medida del ángulo de pitch. La actitud puede ser
determinada usando uno o dos cabezales ópticos montados. Cuando se usa un único
cabezal el ángulo de roll es obtenido a través de un factor que depende de la altitude
del satélite. Cuando se utilizan dos cabezales montados a 180o , entre ellos se mide el
ángulo de pitch y el roll se puede obtener matemáticamente independientemente de la
altitud del satélite.

1.2. Edge Tracking Systems

Estos sensores emplean el concepto reflejado en la Figura 1.2.

1.3. RADIOMETRIC BALANCE SYSTEMS 7

Figura 1.2: Esquema de funcionamiento de un sistema Edge Tracking [?].

Se conduce un detector de campo de visión a cierta localización relativa en el ho-

rizonte. Este campo de visión es dithered dirigido a través del horizonte mediante un
servomecanismo que obtiene su señal de error proveniente del detector de la forma
de onda. Se emplean cuatro sensores que puntean a cuatro puntos equiespaciados de
manera que comparando la iluminancia captada es posible establacer el eje central de
apuntamiento. Realmente únicamente con tres sensores se consigue el correcto apunta-
miento, pero se incluye el cuarto sensor por redundancia.

Este tipo de sensores son muy sensibles a la distorsión de la atmósfera por lo que
se emplean en la banda de CO2 comentado anteriormente.

1.3. Radiometric Balance Systems

Los sensores Radiance-balancing no utilizan planos de escaneo de un detector

de campo de visión (como los dos tipos anteriores). Estos requieren técnicas que asumen
que cuando se alcanza un equilibrio de iluminancia, el eje del sensor óptico está alineado
con el centro del disco captado de la Tierra.

Este tipo de sensores se encuentran embebidos de distintas maneras. Una de ellas

consiste en cuatro detectores individuales colocados cada 90◦ con un campo de visión
suficientemente grande que cubre una gran parte de la Tierra. La señal de salida de
los dos detectores opuestos se diferencian en un ángulo, permitiendo establecer el eje
central de apuntamiento.

Además en el caso de emplear la discontinuidad en la radiación térmica en la

imagen tomada de la Tierra, las salidas de los sensores son función de la temperatura
encontrada en la superficie, la cual es dependiente no sólo de la iluminancia captada
si no también de la conducción en los propios equipos internos. Para solucionar este
8 APARTADO 1. BÚSQUEDA BIBLIOGRÁFICA Y SELECCIÓN DE MODELO

problema es necesario que las parejas opuestas de los detectores sea totalmente simétrica
de manera que diferencia en las temperaturas captadas sólo puede provenir de las
fuentes infrarrojas de la Tierra.
Apartado 2

Ecuaciones del modelo

En este apartado se detallan las ecuaciones y funcionamiento del modelo que estima
el vector de nadir en ejes cuerpo a partir de la señal recibida por tres sensores apuntando
en direcciones independientes.

1. Área de intersección

La señal de entrada recibida por el sensor SI , es proporcional al área de intersección

entre el cono de detección del sensor cuyo semiángulo es ε y el cono de horizonte
del satélite determinado por el ángulo ρ. Mediante trigonometrı́a esférica es posible
relacionar este área con estos ángulos y un tercer arco esférico, el ángulo entre el vector
de nadir P y el vector de apuntamiento del sensor S.



 0 si α > ρ + ε




cos ε − cos ρ cos α cos ρ − cos ε cos α

     
2K π − cos ρ acos − cos ε acos


sin ρ sin α sin ε sin α




AI (ρ, ε, α) =
cos α − cos ε cos ρ

  
− acos si |ρ − ε| < α < ρ + ε


sin ε sin ρ









2π mı́n [(1 − cos ρ), (1 − cos ε)]

si α < ρ + ε
(2.1)

2. Cálculo de α a partir de AI .

9
10 APARTADO 2. ECUACIONES DEL MODELO

El valor de ρ(r) está determinado mediante la distancia al centro de la Tierra r.

R⊕ R⊕
sin ρ = = , (2.2)
r h + R⊕
donde R⊕ es el radio de la Tierra y h la altura del satélite.

El valor de ε es el cono de observación, constante dependiente del modelo del sensor.

Por tanto, (2.1) fija para cada valor de la señal de entrada AI un valor de α.

α = α(AI , ρ, ε) = α(AI , h, ε).

Esto se hace para tres sensores, que en general tendrán conos de observación ε1 , ε2
y ε3 distintos, con señales AI,1 , AI,2 y AI,3 respectivamente, obteniéndose por tanto:

α1 = α1 (AI,1 , h, ε1 ), (2.3)
α2 = α2 (AI,2 , h, ε2 ), (2.4)
α3 = α3 (AI,3 , h, ε3 ). (2.5)

Cabe destacar, que este cálculo sólo es posible cuando |ρ − ε| < α < ρ + ε, ya que
solamente en esta región la función AI (ρ, ε, α) es biyectiva.

3. Sistema de ecuaciones para determinar nadir.

Mediante dos mediciones de dos sensores es posible obtener dos valores del vec-
tor nadir en ejes cuerpo P = [Px , Py , Pz ]T . Para ello es preciso conocer los vec-
tores de apuntamiento de los dos sensores en ejes cuerpo S 1 = [S1x , S1y , S1z ]T y
S 2 = [S2x , S2y , S2z ]T . El vector se calcula proyectándolo sobre los ejes de apuntamiento
y forzando a que cumpla la condición de módulo unitario. Por ejemplo, tomando los
dos primeros sensores:
 
P · S 1 = cos α1 ,
 Px S1x + Py S1y + Pz S1z = cos α1 ,

P · S 2 = cos α2 , ⇒ Px S2x + Py S2y + Pz S2z = cos α2 , (2.6)
kP k = 1. Px + Py + Pz = 1.

 
 2 2 2

Al aparecer en la condición de módulo unitario una ecuación cuadrática de las com-

ponentes del vector de nadir, se obtendrán dos soluciones P y P 0 . Para eliminar esta
ambigüedad, es preciso realizar una medición con un tercer sensor. Puesto que α3 es co-
nocido, una de las estimaciones cumplirá que su proyección sobre S 3 = [S3x , S3y , S3z ]T
coincida con la dada por el coseno de α3 . Es decir:

Px S3x + Py S3y + Pz S3z = cos α3 , o Px0 S3x + Py0 S3y + Pz0 S3z = cos α3 . (2.7)

Por tanto, es posible mediante las tres mediciones obtener un valor del vector de
nadir en ejes cuerpo.
 11

Este problema se puede resolver de forma analı́tica, por ejemplo, escribiendo Px y

Py en función de Pz , dando lugar a una ecuación de segundo grado de la forma:
aPz2 + bPz + c = 0, (2.8)
donde los coeficientes se pueden escribir:
 
a = mx + my + mz , mx = S1y S2z − S1z S2y ,
2 2 2 (
wx = S2x cos α1 − S1x cos α2 ,
 
b = 2(mx wy + my wx ), my = S1x S2z − S1z S2x ,
wy = S2y cos α1 − S1y cos α2 .
c = wx2 + wy2 − m2z , mz = S1x S2y − S1y S2x ,

 

(2.9)

La interpretación geométrica del sistema (2.6) proporciona un criterio de cuándo

los vectores de apuntamiento son coherentes con los ángulos α1 y α2 . Las dos primeras
ecuaciones, representan una recta en el espacio euclı́deo {Px , Py , Pz } siempre y cuando
los apuntamientos sean independientes, mientras que la última ecuación representa la
superficie de la esfera unidad en este espacio. En el caso de que esta recta y la esfera se
intersequen, se tendrán dos puntos de corte, es decir, b2 > 4ac. Si la recta es tangente
a la superficie esférica, se obtiene una única solución correspondiente al caso b2 = 4ac.
Por último, en el caso en el que no se corten, corresponderá a b2 < 4ac. Este último
caso, corresponderı́a al hecho de que los vectores de apuntamiento no son coherentes con
los ángulos α1 y α2 . Este hecho, puede interpretarse como que al realizar las medidas,
al menos alguna de ellas posee un error en la medición el cual la haga inservible. Para
cada par de ángulos se tendrá una función de ambas que las relacione a ambas con sus
vectores de apuntamiento. Es decir, fijados tres vectores de apuntamiento S 1 , S 2 y S 3
se tienen tres regiones de coherencia dadas por:
f12 (α1 , α2 ) ≥ 0, f13 (α1 , α3 ) ≥ 0, f23 (α2 , α3 ) ≥ 0. (2.10)

Es de destacar que el criterio o se cumple simultáneamente para los tres pares o no se

cumple para como mı́nimo dos de ellos. Esto es debido a que si la recta determinada por
un par no corta a la esfera unidad, se debe a que el plano determinado en {Px , Py , Pz }
por al menos una de las dos primeras ecuaciones de (2.6) no interseca a la esfera, y por
tanto no lo hará al combinarse con otro de los ángulos. Por tanto, o se satisface (2.10)
o no es posible la obtención del vector de nadir.

En el caso de que se satisfaga el criterio de coherencia para los tres sensores, es

posible resolver el sistema, de forma analı́tica, obteniéndose las dos soluciones como:
√ √
b2 − 4ac b2 − 4ac
 
b b
Pz = − +
 ,  Pz = − −
0
,
2a 2a 2a 2a
 


 


 

 
1 1 0

 

Px = [ξ1 S2y − ξ2 S1y ] , Px0 = [ξ1 S2y − ξ20 S1y ] , (2.11)

 m z 
 m z

 

 
1 1

 

Py = [−ξ1 S2x + ξ2 S1x ] , Py0 = [−ξ10 S2x + ξ20 S1x ] ,

 

mz mz
12 APARTADO 2. ECUACIONES DEL MODELO

donde

ξ1 = cos α1 − Pz S1z , ξ2 = cos α2 − Pz S2z (2.12)

ξ10 = cos α1 − Pz0 S1z , ξ20 = cos α2 − Pz0 S2z . (2.13)

Una pregunta natural que se podrı́a hacer el lector, relativa a la consideración de

resolver el sistema poniendo Px y Py en función de Pz serı́a la siguiente: ¿qué ocurre
en el caso de que mz = 0 ? La respuesta se halla en que las dos señales (de hecho las
tres) deben de ser independientes, es decir, al menos uno de los menores mx , my y mz
es distinto de cero. Por tanto, siempre se pueden escribir dos componentes del vector
de apuntamiento en función de la tercera cuyo menor es distinto de cero.

Para ilustrar la secuencia de resolución se escoge un caso con altura h = 36000 km

los valores de conos de apuntamiento:

ε1 = 0,62, ε2 = 0,60, ε3 = 0,57. (2.14)

Los sensores están dispuesto según las direcciones en ejes cuerpo:

S 1 = [0,501431039232502, 0,516266207109692, 0,694288208376612], (2.15)

S 2 = [0,504133609800127, 0,518808451494035, 0,690425299455558], (2.16)
S 3 = [0,506734089138028, 0,520623505914334, 0,687147530007206]. (2.17)

En estas condiciones, se tienen las regiones de coherencia reflejadas en las figuras ??

(a), (b) y (c). De ellas se desprende, que la región en la que es posible medir el vector de
nadir está determinada por la intersección de pequeñas bandas rectangulares alrededor
de las curvas αi − αj = 0 y αi + αj = 2π. Por tanto, a pesar de que matemáticamente
haya valores de señal asociados a los ángulos fuera de las regiones de coherencia, no se
les puede hacer corresponder un vector de apuntamiento.
 13

·10−3 ·10−3
0 0
−0,2
−0,4
200 −0,5 200
α2

α3
−0,6
−0,8
−1
0 0 −1
0 200 0 200
α1 α1
(a) (b)

·10−6
0

−1
200
α3

−2

0 −3
0 200
α2
(c)

Figura 2.1: Regiones de coherencia. (a) Función f12 (α1 , α2 ) que determina la región de cohe-
rencia de α1 , α2 para los vectores de apuntamiento S 1 y S 2 . (b) Función f13 (α1 , α3 ) que
determina la región de coherencia de α1 , α3 para los vectores de apuntamiento S 1 y S 3 . (c)
Función f23 (α2 , α3 ) que determina la región de coherencia de α2 , α3 para los vectores de
apuntamiento S 2 y S 3 .

Con los valores de conos de apuntamiento y la altura orbital es posible obtener la

señal que detectarı́an los tres sensores en función de α. De la señal, son útiles los valores
que cumplen el criterio de coherencia y ademas pertenecen al intervalo |ρ − ε| < α <
ρ + ε.
14 APARTADO 2. ECUACIONES DEL MODELO

·10−4 ·10−4
4 4
AI,1
AI,2
3 3
AI,3

2 2

AI
AI

1 1

0 0
0 1 2 3 4 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3
t [s] ·10−2 α[ ]
o

Figura 2.2: Señales de entrada a los tres sensores.

De la señal recibida, únicamente los valores correspondientes a los valores de α y t

recogidos en la Tabla 2.1 son válidos para calcular el vector de nadir.

Cuadro 2.1: Valores útiles de la señal recibida.

t (s) α1 (o ) α2 (o ) α3 (o )
0.0031 8.65 8.65 8.65
0.0039 8.29 8.29 8.29
0.0275 9.01 9.01 9.01
Apartado 3

Modelo implementado en
Simulink

En este apartado se detalla el modelo implementado en Simulink a partir de las

ecuaciones explicadas en el apartado anterior.

3.1. Modelo en SIMULINK

El modelo desarrollado obtiene el vector nadir en ejes cuerpo a partir de tres señales
de la radiación en infrarrojo y la altura a la que se encuentra el satélite.

En la Figura 3.1 se representa el modelo del sensor en Simulink.

15
16 APARTADO 3. MODELO IMPLEMENTADO EN SIMULINK

Figura 3.1: Modelo del sensor IR desarrollado en Simulink (I).

El bloque NadirSensor está compuesto por los siguientes bloques:

rhoSystem
SensoresDataOK
Bloque if criterio > 0 Get Nadir

Bloque else criterio == 0 Nadir Null

En las Figuras 3.2 y 3.3 se pueden ver dichos bloques.

Figura 3.2: Modelo del sensor IR desarrollado en Simulink (II).

.
3.1. MODELO EN SIMULINK 17

Figura 3.3: Modelo del sensor IR desarrollado en Simulink (III).

A continuación se procede a desglosar el modelo del sensor en los distintos subni-

veles previamente comentados.

1. rhoSystem

Este bloque obtiene el ángulo ρ implementando la ecuación 2.2 a partir de la altura

de la órbita y el radio de la Tierra (definido en el archivo de iniciación).

En la Figura se representa su implementación en Simulink.

Figura 3.4: Bloque obtención el ángulo ρ.

Una vez obtenido dicho ángulo, se procede a comprobar que la señal obtenida en el
instante t = ti es válida para el cálculo del vector de nadir tal como se ha comentado
en el apartado anterior.
18 APARTADO 3. MODELO IMPLEMENTADO EN SIMULINK

2. SensoresDataOK

Las entradas a este bloque son el ángulo ρ, las señales de cada sensor y el semiángulo
del cono de detección de cada sensor, εi , cuyos valores se han cargado previamente en
el archivo de iniciación.

Este bloque a partir de dichas entradas, tiene como salida una constante denomi-
nada criterio cuyo valor será la unidad en caso de que la señal de los tres sensores se
encuentre en el tramo de la ecuación 2.1.

En la Figura se representa el bloque realizado.

Figura 3.5: Bloque obtención del valor de la constante criterio.

Se observa como este bloque consta de otros bloques, los cuales obtienen el valor
del tercer tramo definido en la ecuación 2.1, necesario para obtener la salida del bloque.

Una vez determinado si el caso es válido para el modelo, se procede a interpretar

dicha señal, con un bloque if, tal como se observa en la Figura 3.6.
3.1. MODELO EN SIMULINK 19

Figura 3.6: Interpretación de la constante criterio.

De esta forma, de cumplir la primera condición, se implementa el modelo a través

del bloque Bloque if criterio > 0 Get Nadir y en caso contrario no se calcula, conclu-
yendo esta lı́nea con un terminator.

3. Bloque if criterio > 0 Get Nadir

Bloque principal del modelo. A partir de las mismas entradas que las comentadas
previamente para el bloque SensoresDataOK se obtiene el vector nadir.
En la Figura 3.7 se representa la composición interna del bloque.

Figura 3.7: Bloque principal del modelo.

.
Se aprecia que consta de dos bloques, el primero en el que se obtiene la terna
[α1 α2 α3 ] denominado Alphas y el último bloque que calcula el vector nadir.

a) Alphas

En la Figura 3.8 se representa el primer nivel de este bloque.

20 APARTADO 3. MODELO IMPLEMENTADO EN SIMULINK

Figura 3.8: Cálculo de αi .

.
Se observa que está compuesto por tres bloques. En ellos se aplica un solver que
permite obtener αi para cada sensor implementando la ecuación 2.1 en su segundo
tramo.
Finalmente, con la terna [α1 α2 α3 ] como entrada al bloque GetNadirVector se
obtiene el vector de nadir.

b) GetNadirVector

Este bloque tiene como entradas dicha terna [α1 α2 α3 ] y los vectores de apun-
tamiento de cada sensor en ejes cuerpos definidos previamente en el archivo de
iniciación.
En la Figura 3.9 se representa la estructura del bloque.

Figura 3.9: Bloque obtención del vector nadir.

.
Se aprecia como en este bloque se llama a una función de matlab, en la que se
implementan las ecuaciones 2.11 obteniéndose el vector nadir en ejes cuerpo.
3.2. SIMULACIÓN, RESULTADOS Y RUIDO. 21

Una vez obtenido dicho vector, por la imposibilidad de emplear el bloque de

SIMULINK MERGE, se multiplica el vector obtenido por la constante criterio, de
manera que en caso de que el vector no se haya podido calcular por no cumplirse los
crtierios, la respuesta el modelo será un vector nulo.

En la Figura 3.10 se puede observar cómo se ha implementado este último paso.

Figura 3.10: Bloque modelo SIMULINK.

3.2. Simulación, resultados y ruido.

1. Simulación y resultados

Las señales implementadas en el modelo tienen una duración de t = 0,045 s, por lo

que el tiempo de simulación se fija en dicho valor. A la hora de realizar la simulación
para obtener nadir se observa en la Figura 3.11(a) cómo la componente de los vectores
únicamente se calcula en las regiones esperadas, tal cómo se ha comentado previamen-
te. Se aprecia cómo el valor de dichas componentes se mantiene constante en los dos
tramos disponibles, salvo en el inicio del segundo tramo, dónde las componentes x e y
han permutado el valor. Se reduce el paso de simulación para corregir este hecho. El
resultado de esta segunda simulación con paso temporal de valor ∆t = 8.5 × 10−5 s se
recoge en la Figura 3.11(b).
22 APARTADO 3. MODELO IMPLEMENTADO EN SIMULINK

Px Px
0,6 Py 0,6 Py
Pz Pz
0,4 0,4
Pi

Pi
0,2 0,2

0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t [s] ·10 −2 t [s] ·10−2
(a) (b)

Figura 3.11: Resultados del vector de nadir dados por la simulación. (a) Resultado para paso
variable dado por Simulink. (b) Resultado para paso de ∆t = 8.5 × 10−5 s.

2. Ruido

En la anterior simulación se ha considerado el supuesto en el que la señal recibida es

perfecta. Sin embargo, en el caso real la señal que el sensor obtiene requiere un proceso
de filtrado previo para obtener las curvas de señal implementadas en el modelo. Este
filtrado pretende eliminar las fuentes de ruido aditivo sobre la señal. La principal fuente
de ruido se debe a la interpretación de la observación dentro de la circunferencia de
radio ε tal como se observa en la Figura 3.12. En ella se refleja que la señal recibida no
es homógenea sino que consta de varias regiones de sensibilidad constante.

Figura 3.12: Regiones de medida del sensor [?].

Dado que el modelo consiste en obtener α de cada medida a partir de la señal

obtenida, el ruido es una fuente de error considerable que se debe corregir.
3.2. SIMULACIÓN, RESULTADOS Y RUIDO. 23

Para comprobar su importancia, se implementa un ruido gaussiano de µ = 0 y

σ = 1 × 10−10 en cada señal. En la Figura 3.13(a) se representa el ruido implementado,
mientras que en la Figura 3.13(b) se representan las señales obtenidas al superponer a
la señal limpia el ruido gaussiano.

·10−5 ·10−4
1 4
AI,1
AI,2
AI,3

0 2
AI

AI
−1 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t [s] ·10 −2 t [s] ·10−2
(a) (b)

Figura 3.13: Condiciones de ruido implementadas en la simulación. (a) Ruido gaussiano im-
plementado. (b) Resultado para paso de ∆t = 8.5 × 10−5 s.

Una vez realizada la simulación con el ruido sin filtrar se obtiene el resultado refle-
jado en la Figura 3.14. En ella se observa cómo la presencia del ruido gaussiano invalida
los resultados computados por el sensor. Ello evidencia la necesidad de implementar en
el modelo un proceso de filtrado de la señal con el objetivo de asegurar la robustez del
mismo.

Px
0,6 Py
Pz
0,4
Pi

0,2

0
0 1 2 3 4
t [s] ·10−2
Figura 3.14: Resultado del vector de nadir dado por la simulación con ruido gaussiano
24 APARTADO 3. MODELO IMPLEMENTADO EN SIMULINK
Apartado 4

Integración en el modelo
UPMSat2

Dado que el modelo no incluye la señal infrarroja emitida por la Tierra, no es

posible implementar adecuadamente el modelo del sensor en el satélite puesto que la
altura de la órbita del UPMSat2 es de 600 km y las señales realizadas se corresponden
a una órbita GEO.

Para su integración (sin funcionar) se debe situar en el bloque Sensors dentro del
bloque Satellite2 y como salida del bloque satellite2 añadir un nuevo puerto con el valor
del vector Nadir.

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