LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Práctica 2
Modelos Lineales y no Lineales
Nombre: Kevin Jordan Cali Macas Paralelo: 108
Fecha:26/10/2018
Objetivos:

Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de elaborar y simular modelos
en Simulink para la comparación con resultados obtenidos teóricamente.
Objetivos Específicos
 Utilizar bibliotecas y bloques afines a la asignatura en los modelos de Simulink.
 Transferir datos entre el workspace de Matlab y Simulink.
 Configurar parámetros principales en una simulación.
Procedimiento (20 puntos)

Recuerde realizar las gráficas desde la ventana de comandos de Matlab; incluya títulos,
leyendas, cuadrículas y labels en todas las gráficas solicitadas.

Identificar la entrada y salida del 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝐻2

sistema. 1 punto 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑉𝑓
Escribir las ecuaciones lineales. 1 punto 𝑑𝐼𝑓 (𝑡)
𝑉𝑓 (𝑡) = 𝑅𝑓 ∗ 𝐼𝑓 (𝑡) + 𝐿𝑓
𝑑𝑡
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 ∗ 𝐼𝑓 (𝑡)

𝑑𝜔(𝑡)
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐵 ∗ 𝜔(𝑡) + 𝐽
𝑑𝑡
y(𝑡) = 𝐾𝑤 ∗ 𝜔(𝑡)

𝑑𝐻1 (𝑡)
𝑄𝑖 (𝑡) − 𝑄1 (𝑡) = 𝐴1
𝑑𝑡

𝑑𝐻2 (𝑡)
𝑄1 (𝑡) − 𝑄𝑠 (𝑡) = 𝐴2
𝑑𝑡
Escribir las ecuaciones no lineales. 1 𝑄𝑖 (𝑡) = 𝐾𝑣 ∗ 𝑦(𝑡)2
punto 𝑄1 (𝑡) = 𝐾𝑞1 ∗ √𝐻1 (𝑡) − (𝐻2 (𝑡) − 𝐻)
𝑄𝑠 (𝑡) = 𝐾𝑞2 ∗ √𝐻2 (𝑡)
Determinar puntos de operación. 1 Vfop =
punto 2
%% Puntos de operación Ifop =
Vfop=Vfo
Ifop=Vfop/Rf
0.0400
Tmop=Km*Ifop Tmop =
TLop=Tmop 0.0360
wop=TLop/B TLop =
yop=Kw*wop
Qiop=Kv*(yop^2) 0.0360
Q1op=Qiop wop =
Qsop=Q1op 0.0900
H2op=(Qsop/Kq2)^2
H1op=(Q1op/Kq1)^2+H2op-H yop =
0.8100
Qiop =
0.6561
Q1op =
0.6561
Qsop =
0.6561
H2op =
0.7653
H1op =
1.0967
Linealización. 2 puntos

syms y H1 H2 𝑄𝑖 (𝑡) = 𝑐1 ∗ 𝑦(𝑡)

Qi=Kv*y^2
C1=diff(Qi,y) 𝑄1 (𝑡) = 𝑐2 ∗ 𝐻1 (𝑡) + 𝑐3 ∗ 𝐻2 (𝑡)
C1=subs(C1,y,yop)
c1=double(C1) 𝑄𝑠 = 𝑐4 ∗ 𝐻2
%%%%%%%%
Q1=Kq1*sqrt(H1-H2+H)
C2=diff(Q1,H1)
C2=subs(C2,[H1 H2],[H1op H2op])
c2=double(C2)
C3=diff(Q1,H2)
C3=subs(C3,[H1 H2],[H1op H2op])
c3=double(C3)
%%%%%%%%
Qs=Kq2*sqrt(H2)
C4=diff(Qs,H2)
C4=subs(C4,H2,H2op)
c4=double(C4)
Función de transferencia H(s)/Vf(s). 7
puntos T=
%% Función de transferencia

G1=tf(1,[Lf Rf])
1080
G2=tf(Km) -------------------------------------
G3=tf(1, [J B]) (s+5000) (s+1.163) (s+0.8) (s+0.1517)
G4=tf(Kw)
G5=tf(c1)
p=[A1 c2]
q=[A2 c4-c3]
Gt=tf(c2,conv(p,q)+[0 0 c2*c3])
T1=series(G1,G2)
T2=series(T1,G3)
T3=series(T2,G4)
T4=series(T3,G5)
T5=series(T4,Gt)
T=zpk(T5)

Imagen del diagrama de bloque

utilizado para el modelo lineal. 1 punto

Imagen del diagrama de bloque

utilizado para el modelo no lineal. 1
punto
Graficar en una misma figura la salida del modelo lineal y no lineal, comente los
resultados. Utilice el comando plot. 5 puntos

Se puede observar el comportamiento tanto para el sistema lineal y no lineal con un

voltaje de operación del 5%, al arrancar el modelo lineal y no lineal comienzan de
 diferentes puntos, además se puede observar que la salida del sistema lineal se asemeja
con la salida del sistema no lineal, esto se debe a que el voltaje de operación es bajo. Se
puede observar en la gráfica 1 que la variación es pequeña en comparación con la
gráfica 2.
Graficar en una misma figura la salida del modelo lineal y no lineal, comente los
resultados. Utilice el comando plot. 5 puntos

Se puede observar el comportamiento tanto para el sistema lineal y no lineal con un

voltaje de operación del 30%, al arrancar el modelo lineal y no lineal comienzan de
diferentes puntos, también se puede observar que después de los 40 segundos la curva
lineal y no lineal son parecidas luego la salida de la curva no lineal se incrementa hasta
llegar 2.184 mientras que la curva lineal llega hasta 1.684, por lo que se puede decir que
el comportamiento del modelo no lineal genera una gran diferencia con respecto al
modelos lineal cuando se trabaja con un voltaje de operación del 30%.

Resulados obtenidos al correr el programa:

>> P2KCali
Vfop =

2
Ifop =

0.0400

yop =

0.8100
Qiop =

0.6561

Q1op =
 0.656
Qsop =

0.6561

H2op =
0.7653

H1op =
1.0967

T1 =
0.9
-----------
0.01 s + 50
Continuous-time transfer function.

T2 =
0.9
---------------------
0.005 s^2 + 25 s + 20
Continuous-time transfer function.

T3 =
8.1
---------------------
0.005 s^2 + 25 s + 20
Continuous-time transfer function.

T4 =
13.12
---------------------
0.005 s^2 + 25 s + 20
Continuous-time transfer function.

T5 =
8.1
----------------------------------------------------
0.0075 s^4 + 37.52 s^3 + 79.31 s^2 + 46.05 s + 5.292

Continuous-time transfer function.

T=
1080
-------------------------------------
(s+5000) (s+1.163) (s+0.8) (s+0.1517)
Continuous-time zero/pole/gain model.
Figura 1: Diagrama de bloques del Sistema Lineal y no Lineal realizado en Simulink
Gráfica 1: Salida lineal y no lineal del sistema para una variación de 5% de Vfo

Gráfica 2: Salida lineal y no lineal del sistema para una variación de 30% de Vfo
Conclusiones y Recomendaciones (40 puntos)

 Se pudo realizar el diagrama de bloques del sistema lineal y no lineal en simulink del problema
planteado.
 Se pudo determinar la función de transferencia del sistema.
 Se pudo obtener la curva de la salida del sistema para una variación de voltaje de 5% y del 30%
del voltaje de operación.
 Es recomendable utilizar correctamente las letras tanto mayúsculas como minúsculas, debido a
que esto puede provocar errores al correr el programa.
 Para poder realizar el diagrama de bloques con mayor facilidad es recomendable tener las
ecuaciones del sistema.
 Definir correctamente las variables que interactúan en el diagrama de bloques, además de los
valores iniciales.