Dispositivos hápticos y

cirugía robótica

Félix Monasterio-Huelin Maciá

robolabo.etsit.upm.es/haptico
A. Ciencia e historia
B. Dispositivos e Interfaces hápticos
 Cinemática
 Modos de interacción
C. Sistemas hápticos
 Métodos de manipulación
 Métodos de control
D. Cirugía robótica
A. Ciencia e historia
B. Dispositivos e Interfaces hápticos
 Cinemática
 Modos de interacción
C. Sistemas hápticos
 Métodos de manipulación
 Métodos de control
D. Cirugía robótica
C) Sistemas hápticos

 Métodos de control
o Control Híbrido fuerza/posición
o Control de impedancia
o Control de admitancia
 Métodos de manipulación
o Manipulación cooperativa
o Telemanipulación
o Autónomos
 Métodos de control

Control de admitancia: F → v
Control de impedancia: v → F
• Dispositivos hápticos pasivos. Sin realimentación. Se programa la
disipación como una función del espacio o del tiempo. (lazo abierto)
• Dispositivos hápticos activos. Con realimentación (lazo cerrado)
– Isotónicos: Los actuadores actúan como una fuente de fuerza (variación de
esfuerzo) y se mide la posición. La fuerza no cambia con la posición.
Corresponde al control de impedancia. Es como especificar una impedancia
para producir una simulación.
– Isométricos: Los actuadores actúan como una fuente de posición y se mide la
fuerza. La posición no cambia con la fuerza. Corresponde al control de
admitancia.
 Control de
Admitancia
● El dispositivo mide las fuerzas que el usuario efectúa sobre él, y reacciona con un
movimiento (posición, velocidad, aceleración).
● Se controla el movimiento del dispositivo.
● El dispositivo actúa como una admitancia y el operador como una impedancia.
● Un robot de admitancia es uno de elevadas inercia y fricción (robot industrial). Se
les considera “fuentes de velocidad”.
 Control de
Impedancia
● El usuario mueve el dispositivo, que reacciona con una fuerza.
● Se controla la fuerza de interacción del dispositivo con el
operador.
● El dispositivo actúa como una impedancia y el operador como
una admitancia.
● No es imprescindible que tenga sensores de fuerza. Puede
hacerse con modelos del mundo simulados.
● Un robot de impedancia es uno de bajas inercia y fricción (la
mayoría de los dispositivos hápticos). Se les considera “fuentes
de fuerza”.
● The duality between impedance and admittance control
So, admittance control and impedance control are dual. What is
difficult for the one is easy for the other
● Admittance control is the paradigm of choice in the following cases:
- simulated contact with stiff objects.
- simulated contact with heavy objects.
- total elimination of friction.
- robust devices (stiff, strong or large machines, large workspaces).
- moving larger physical masses.
- detailed measurement of forces.
● Impedance control comes into its own in the following cases :
- safe, light and passive movements.
- contacts with hard physical surfaces.
- very low simulated mass, but with some friction allowed.
- small, low-cost devices.
Force Control of Robot Manipulators
T.A.Lasky y T.C. Hsia,
Applied Control. Current Trends and Modern
Methodologies, Cap. 22,pp.639-661.
Ed.S.G.Tzafestas, Marcel Dekker, Inc., 1993
 N

z
q2

x
Fd τ
CONTROLADOR ROBOT SENSOR FUERZA

Fe
Dinámica del robot en el espacio de
configuración

M (q)q + C (q, q ) + G (q) = τ − τ e

M (q)q + h(q, q ) = τ − τ e

q = (q1 , q2 ,..., qn ) T

τ = (τ 1 ,τ 2 ,...,τ n )
T
 Cinemática
X = f (q )

X =( x, y , z , φx , φy , φz )T
 =J ( q ) q
X 

∂X
J =
∂q N

z
 =J ( q ) q
X  +J ( q ) q
 q2
F
y

x
X = f (q )

X =( x, y , z , φx , φy , φz )T
 Efector final
F
τ
JT

τ = J (q) FT

τ e = J (q) Fe
T

F = ( Fx , Fy , Fz , N x , N y , N z )
T
Dinámica en el espacio cartesiano

M (q)q + h(q, q ) = τ − τ e

~  ~
MX +h = F − Fe
donde

~
M = J −T MJ −1
~ −T
~
h = J h + MJq
~  ~
MX +h = F − Fe
Control
~  ~
MX +h = F − Fe
~  ~
MX +h = F − Fe
Control de impedancia
~  ~
MX +h = F − Fe
~  ~
MX +h = F − Fe
~  ~
MX +h = F − Fe
 ● Salisbury propuso una relación de rigidez (stiffness):

F = −KδX

δX = X − X d

• El objetivo del controlador es alterar la dinámica del sistema, de tal

modo que en presencia de fuerzas y pares externos del efector final
Fe, la dinámica sea la definida por una ecuación de impedancia
(Modelo virtual del mundo como una impedancia):

Fe = AδX + BδX + KδX

donde A es una matriz de masas, B una matriz de amortiguamiento y K una matriz de rigidez
deseadas.

Z ( s ) = Fe ( s ) / δX ( s )
Z ( s ) = As 2 + Bs + K
• La idea es que mientras no haya fuerzas exteriores
(movimiento sin restricciones externas) el robot seguirá la
trayectoria:

0 = AδX + BδX + KδX

● Pero cuando se produzca un contacto Fe alterará la

trayectoria: Se diseña de tal modo que en régimen
permanente δX≠0, y en consecuencia Fe =KδX.
~ ~
Fe = AδX + BδX + KδX F = Mα + h + Fe

α = X

α = A−1 ( BδX + KδX − Fe ) + X d

~  ~
MX +h = F − Fe
~  ~ α = A−1 ( BδX + KδX − Fe ) + X d
MX +h = F − Fe
VISHARD10: control de
admitancia (2003)+
robot de impedancia
2006
Proponen un
control de
admitancia para un
robot de
impedancia (se
puede incorporar a
Da Vinci).

● Con control de
impedancia se
producen
inestabilidades
(2003)
Cooperación entre robots
 Métodos de manipulación

 Manipulación Cooperativa: el usuario

interactúa con un entorno a través de un robot.
 Telemanipulación: el usuario interactúa con un
entorno a través de dos robots. Controla
directamente al maestro (master). El segundo
suele ser simplemente un esclavo (slave)
remoto del otro.
 Autónomos: incorpora técnicas de inteligencia
artificial que dotan de cierta autonomía al
robot.
Telerobotic Control Structures
G. Hirzinger
Applied Control. Current Trends and Modern
Methodologies, pp.977-1004, Cap. 32,
Ed. S.G.Tzafestas., Marcel Dekker, Inc., 1993
A. Ciencia e historia
B. Dispositivos e Interfaces hápticos
 Cinemática
 Modos de interacción
C. Sistemas hápticos
 Métodos de manipulación
 Métodos de control
D. Cirugía robótica