SISTEMAS DINAMICOS

243005A_471

Grupo: 20

Presentado por:
JOSE LUIS BELTRAN
Cod. 99081412363

Presentado a:
FABIAN BOLIVAR MARIN (Tutor)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA ECBTI
INGENIERÍA ELECTRÓNICA

MARIQUITA – TOLIMA
17 de marzo del 2018
UNIDAD 1 - ETAPA 1 - MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL

DOMINIO DEL TIEMPO.

Presentado por:
JOSE LUIS BELTRAN
Cod. 99081412363

Presentado a:
FABIAN BOLIVAR MARIN (Tutor)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

INGENIERÍA ELECTRÓNICA

MARIQUITA – TOLIMA
17 de marzo del 2018
 INTRODUCCIÓN.

En nuestra actualidad el control y la automatización en el mundo tecnológico

han tomado gran importancia, especialmente en el campo industrial. Ya que
es una herramienta muy importante para minimizar los gastos y riesgos
laborales.
En la solución de esta actividad nos va a permitir entrar en el campo de la
solución de problemas que incumben en el campo del control. Y es una
oportunidad para aprender y adquirir experiencia en el manejo de de los
métodos utilizados en la ingeniería y así dar soluciones a cosos prácticos que
se nos presenten.
 OBJETIVO

Elaborar un informe donde se evidencie el análisis del circuito dado en la

guía, mediante el moldeamiento matemático basado en el análisis de
sistemas dinámicos.
GLOSARIO DE CONCEPTOS CONOCIDOS
 Frecuencia: es una magnitud que mide el número de repeticiones por
unidad de tiempo. Según el Sistema Internacional (SI), la frecuencia
se mide en hercios (Hz), en honor a Heinrich Rudolf Hertz.
 Espacio de estados: es una representación de espacios de estados.
Es un modelo matemático de un sistema físico descrito mediante un
conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por
ecuaciones diferenciales de primer orden.
 Estabilidad absoluta: la variable vuelve al punto que consigna a un
valor estable después de una perturbación, sin tomar importancia de el
tiempo que esté oscilando hasta anularse.
 Modelamiento Matemático: un modelo matemático es uno de los tipos
de modelos científicos que emplea algún tipo de formulismo
matemático para expresar (relaciones, proposiciones sustantivas de
hechos, variables, etc.)
 Diagrama de Bloques: Es una representación gráfica utilizada para
describir la manera como están interconectados e interactúan los
diferentes elementos de un sistema.
 Sensor: Es un dispositivo capaz de transformar una magnitud física
como presión, caudal, temperatura, etc. en una señal eléctrica.
 ident (MATLAB): Sistema de identificación de la caja de herramientas,
proporciona funciones de MATLAB, Simulink bloques, y una aplicación
para la construcción de modelos matemáticos de sistemas dinámicos a
partir de datos de entrada - salida medidos.
 Sistema: Es una combinación de componentes que actúan
conjuntamente para alcanzar un objetivo específico.
 Sistema de control: Es un conjunto de dispositivos encargados de
implementar ciertas estrategias con el fin de lograr un resultado
esperado.
 Sistema multivariable: Es un sistema que se caracteriza por poseer un
gran número de entradas y de salidas.
 Sistema no lineal: Es cualquier sistema físico que no pueda ser
representado mediante ecuaciones diferenciales o de diferencias de
primer orden.
 Constante de tiempo: Es el valor de tiempo propio de un sistema, el
cual representa la rapidez con la cual este puede responder ante
cambios en su entrada.
 Ecuaciones diferenciales: Son ecuaciones que contienen las derivadas
de una o más variables dependientes, con respecto a una o más
variables independientes.
 Estabilidad: Es una noción que describe si un sistema es capaz de
seguir un comando de entrada, o en general, si dicho sistema es útil.
 Linealización: Es el proceso mediante el cual, los sistemas no lineales,
se llevan a un punto de operación en el cual las características de este
sean más o menos lineales.
 Matriz: Es una colección de elementos arreglados en forma
rectangular o cuadrada.
 Observabilidad: Es una condición que expresa el hecho de que las
variables de un sistema afectan a alguna de las salidas del mismo.
 Periodo de muestreo: Es el intervalo de tiempo que existe entre cada
una de las muestras tomadas de una señal continua.
 Perturbación: Es cualquier tipo de señal que causa una alteración en
las señales propias del sistema.
 Señal: Es un ente físico, a través del cual un dispositivo interactúa con
su entorno
GLOSARIO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS
 Modelo Box Jenkins: Este método de predicción se basa en el análisis
de las propiedades probabilísticas o estocásticas de las series de
tiempo económicas en sí mismas, pues una variable Yt puede ser
expresada como una función de sus valores pasados, razón por la que
algunas veces se les denomina modelos a teóricos, donde no existe
relación causal alguna a diferencia de los modelos clásicos de
regresión.
 Modelo Output: En el modelo Input-Output de Leontief se supone que
en un sistema económico existen “n” industrias, que proveen a las
restantes y además a una demanda externa. Se trata de determinar el
nivel correcto de producción.
 Retardo: Es el intervalo de tiempo que existe entre la aplicación de
una entrada a un sistema y la aparición de la salida.
 Transformada de Laplace: Es una herramienta matemática utilizada
para convertir una ecuación diferencial en una ecuación algebraica en
el dominio complejo.
 Diagrama de Bode: Es una gráfica de la magnitud y fase de la función
de transferencia de un sistema, en función de la frecuencia, la cual
permite determinar la estabilidad del mismo.
 Diagrama de estado: Es una representación gráfica que se construye a
partir de las ecuaciones diferenciales de un sistema, con el fin de
determinar las variables y las ecuaciones de estado de este.
 Ecuaciones en diferencias: Son ecuaciones utilizadas para representar
sistemas en tiempo discreto. Debido a que son más fáciles de
programar en un computador que las ecuaciones diferenciales, son
empleadas también en la aproximación de estas últimas.
 Error en estado estacionario: Es la diferencia que existe entre la
respuesta deseada del sistema y la respuesta obtenida, cuando este ya
se ha estabilizado.
 Función de transferencia: Es la transformada de Laplace de la
respuesta impulso, cuando las condiciones iniciales son cero. También,
se puede expresar como la relación entre la transformada de Laplace
de la salida y la entrada, con condiciones iniciales iguales a cero.
Problema
La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo
equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la
empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada,
el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un sistema de
monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y
diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de
monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el
modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la
máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar a la
salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la
máquina esté presentando fallas.
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo
industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la velocidad
de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽=0.01 𝐾𝑔∗𝑚2
Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒=0.01𝑉𝑟𝑎𝑑/𝑠
Constante torque del motor 𝑘𝑡=0.01 𝑁∗𝑚/𝐴
Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺
Inductancia 𝐿=0.5 𝐻

Tarea 1:
Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación
diferencial.
El modelado matemático del motor de corriente continua requiere de dos
ecuaciones, una ecuación mecánica y otra ecuación eléctrica. Estas
ecuaciones están acopladas y se basan en las Leyes de la dinámica y de
Kirchhoff, respectivamente. Por una parte, la ecuación mecánica modela
principalmente el movimiento del rotor, y por otra parte la ecuación eléctrica
modela lo que ocurre en el circuito eléctrico del inducido.
Al aplicar una tensión Vi al inducido, circula por él una corriente Ii, y debido a
esta corriente, por el rotor, se inducirá una fuerza contra electromotriz (ley
de Lenz “toda corriente se opone a la causa que la produce”) cuyo valor
vendrá determinado por la expresión:
𝑒 = 𝑘𝑏 × 𝜔(𝑡)
Siendo 𝑘𝑏 la constante de fuerza contra-electromotriz. Aplicando la ley de
Ohm, la tensión útil será:
𝐿𝑑𝑖(𝑡)
𝑣 − 𝑒 = 𝑅𝑖(𝑡) +
𝑑𝑡
Reemplazando
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣 − 𝑘𝑏 𝜔(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 (1)
𝑑𝑡

Tarea 2:
Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados
mediante variables de estados.
Usando la ecuación Ecuación (1)
𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑘𝑏 𝜔(𝑡) = 𝑣
𝑑𝑡
Reducimos a (1)
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
+ 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) =
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
Definiendo la matriz de estado
𝑥1 = 𝑖(𝑡)
𝑥2 = 𝜔(𝑡)
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
𝑥̇ 1 = = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
Iniciando la matriz
𝑅 𝑘𝑏 𝑥 𝑣
𝑥̇ 1 − − 1
[ ]=[ 𝐿 𝐿 ] [𝑥2 ] + [𝐿] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 2
0 0 0

[𝑦] = [1] [𝑦]

0

Tarea 3:
Cuando la entrada del sistema es constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 5 𝑉, el sistema se
estabiliza en una velocidad de rotación 𝛩(𝑡) = 𝛩 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐. Exprese el
modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.
Reemplazando los valores
Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠
Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺 Inductancia 𝐿=0.5 𝐻

𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
+ 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) =
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
+ 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) =
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
 𝑑𝑖(𝑡)
+ 2 𝑖(𝑡) + 20 = 2𝑣(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
+ 2 𝑖(𝑡) + 20 = 2𝑣(𝑡)
𝑑𝑡

Tarea 4:
Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante
variables de estados.
𝑥1 = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑖(𝑡)
𝑥̇ 1 = = −2𝑥1 − 10
𝑑𝑡
[𝑥̇ 1 ] = [−2][𝑥1 ] − [10]𝑢
[𝑦̇ ] = [1][𝑦]

Tarea 5:
Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.
Controlabilidad

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
Analizando la controlabilidad.

[𝑥̇ 1 ] = [−2][𝑥1 ] − [10]𝑢

[𝒚̇ ] = [𝟏][𝒙𝟏 ]
Constantes
𝐴 = −2
𝐵 = −10
𝐶=1
𝐷=0
La controlabilidad
𝐶0 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴 … 𝑄𝐴𝑛 − 1𝐵]1𝑥𝑛
𝐶𝑂 = 1
Observabilidad

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

𝑂𝐵 = 𝐶

𝑂𝐵 = 1

Práctica:
 BIBLIOGRAFÍA

 Recuperado de Copyright © 2008-2018 -Definicion.de

https://definicion.de/ /

 Recuperado de Wikipedia La enciclopedia libre.

https://es.wikipedia.org/wiki/Wikipedia:Portada

 Recuperado de,
http://juan-amaya-academia.blogspot.com.co/p/sistemas-dinamicos.html