Anteproyecto Equipo 3 3-C

UNIVERSIDAD DE COLIMA.
FACULTAD DE INGENIERÍA
ELECTROMECÁNICA.
CAMPUS EL NARANJO.
INGENIERÍA EN
MECATRÓNICA.
TERCER SEMESTRE.
Equipo 3:
REPORTE DE RESULTADOS DE
+ AVANCE:
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA GRÚA MÓVIL.
QUE PRESENTAN:
Guzmán Suarez Obed.
Madera Zúñiga Oscar Manuel.
Rojas Gutiérrez Cynthia Sarahi.
Santiago Velázquez Abel Josué.
Villalobos Acosta Carlos Eduardo.
MANZANILLO, COLIMA A SEPTIEMBRE DEL 2018.

Abstract:
Design and create a controlled mobile crane by analogic electronic capable of
position the jib in a specific angle without losing the balance, also, control the rotation
of the lift mast letting a 360° turn as well as rectilinear movement of the crane in both
directions.
ÍNDICE:
Introducción: ............................................................................................................ 6
1.- Marco teórico ...................................................................................................... 7
1.1 Grúa torre........................................................................................................ 7
1.1.1 Mástil ................................................................................................................ 7
1.1.2 Lastre ................................................................................................................ 7
1.1.3 Gancho ............................................................................................................. 8
1.1.4 Contrapeso ....................................................................................................... 8
1.1.5 Contra flecha .................................................................................................... 8
1.1.6 Flecha ............................................................................................................... 8
1.2 Materiales de estructura ................................................................................ 9
1.2.1 Motorreductor .................................................................................................. 9
1.2.2 Hilo de nylon .................................................................................................... 9
1.2.3 Base giratoria embalerada .............................................................................. 9
1.2.4 Oruga .............................................................................................................. 10
1.2.5 Polea ............................................................................................................... 10
1.2.6 Servomotor..................................................................................................... 10
1.3 Sistema de Control de Lazo Cerrado .......................................................... 10
1.3.1 Términos básicos de un sistema de lazo de control ................................... 11
1.4 Material Para Circuito Controlador ............................................................. 11
1.4.1 Potenciómetro ................................................................................................ 11
1.4.2 Amplificadores operacionales LM741 .......................................................... 12
1.4.3 Diodo .............................................................................................................. 12
1.4.4 Transistor NPN y PNP.................................................................................... 12
1.4.5 Puente H ......................................................................................................... 13
2.- Método............................................................................................................... 13
2.1 Diseño ........................................................................................................... 13
2.1.2 Diseño............................................................................................................. 14
2.2 Control ............................................................................................................... 14
2.2.1 Sistema de control de lazo cerrado .............................................................. 14
2.2.2 Circuito de lazo de control cerrado .............................................................. 14
3.- Implementación física del sistema .................................................................. 16
3.1 Construcción de la estructura ..................................................................... 16
3.1.1 Mástil .............................................................................................................. 16
3.1.2 Pluma .............................................................................................................. 17
3.1.3 Contra pluma .................................................................................................. 17
3.2 Ensamble de estructura ............................................................................... 18

4.- Resultados ........................................................................................................ 18
5.- Cronograma de actividades ............................................................................. 19
6.- Conclusión ........................................................................................................ 20
7.- Costos: .............................................................................................................. 21
8.- Bibliografía:....................................................................................................... 22
9.- Apéndices ......................................................................................................... 23
Índice de ilustraciones:
Figura 1.- Primera grúa en el siglo V a.C. ........................... Error! Bookmark not defined.
Figura 2..- Grúa de carga del siglo XII. ............................... Error! Bookmark not defined.
Figura 3.- Grúas eléctricas de 1881. ................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 4.- Grúa DEMAG. .................................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 5.- Grúa portica. ....................................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 6.- Grúa construida por estudiantes de mecatrónica. Error! Bookmark not defined.
Figura 7.- Línea de tiempo de sistemas de control. ............. Error! Bookmark not defined.
Figura v8.- Grúa de torre. ................................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 9.- Pieza de mástil. .................................................. Error! Bookmark not defined.
Figura 10.- Pieza de mástil. ................................................ Error! Bookmark not defined.
Figura 11.- Gancho de grúa. ............................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 12.- Contrapeso de grúa. ......................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 13.- Contra flecha de grúa torre. .............................. Error! Bookmark not defined.
Figura 14.- Flecha o pluma de grúa torre. ........................... Error! Bookmark not defined.
Figura 15. Motorreductor. ................................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 16. Varilla lisa. ......................................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 17. Hilo de nylon. ..................................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 18. Base giratoria embalerada. ................................ Error! Bookmark not defined.
Figura 19. Robot oruga. ...................................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 20. Poleas milimétricas. ........................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 21. Rodamiento axial. .............................................. Error! Bookmark not defined.
Figura 22. Servomotor de 360°. .......................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 23. Sistema de Lazo de control cerrado. .................. Error! Bookmark not defined.
Figura 24. Encoder de posición. ......................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 25. Potenciómetro. ................................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 26. Amplificador operacional monolítico. .................. Error! Bookmark not defined.
Figura 27. Diodo. ................................................................ Error! Bookmark not defined.
Figura 28. Diagrama de transitar PNP y NPN. .................... Error! Bookmark not defined.
Figura 29. Puente H (l293d). ............................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 30. Diseño de grúa torre. ......................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 31. Diagrama de sistema de control de lazo cerrado. ............. Error! Bookmark not
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Figura 32. Circuito de sistema de control de lazo cerrado. .. Error! Bookmark not defined.
Índice de tablas:
Tabla 1. Cronograma de Actividades. .............................................................................. 19
Tabla 2. Costos................................................................................................................ 21
Introducción:
El presente protocolo consiste en la construcción de un prototipo de grúa torre o
Grúa Pluma; su característica forma de ‘T’ puede ser apreciada en muchas de las
construcciones que se realizan actualmente en la ciudad. La Grúa Torre es una máquina
de gran importancia en la industria de la construcción y portuaria, ya que es la encargada
del transporte de diversos materiales como acero y cemento dentro del área de trabajo o
en la carga y descarga de barcos.
La importancia y presencia de las Grúa torre hoy en día es grande y sin duda alguna en un
futuro lo será más por eso es importante la innovación en ellas, por esto, se realizó esta
investigación planteando un modelo de control con electrónica analógica.
6
1.- Marco teórico

1.1 Grúa torre
La grúa torre es una herramienta de construcción, es utilizada para elevar cargas y

distribuirlas en un radio de efecto definido por la pluma, las cargas van en un gancho
montado en una polea en la punta de la pluma (GruasGremsa, 2016).
Figura 1. Grúa de torre.
1.1.1 Mástil
Es en esta parte donde se halla la zona giratoria de la grúa, la cual realiza un

movimiento en dirección horizontal de unos 360 grados. Esta zona giratoria se halla
específicamente en el área superior del mástil, donde al igual se halla una cabina desde
donde la persona opera la grúa (Partesdel, 2017).
Figura 2:Pieza de mástil.

1.1.2 Lastre
Parte que se enfoca a dar la estabilidad necesaria a la grúa frente al peso y al viento
que puede llegar a trasladar. Formada por diversas piezas hechas con hormigón que se
sitúan en la base de esta máquina (Partesdel, 2017).
7
Figura 3. Lastre.
1.1.3 Gancho
Parte que se halla junto a la carga la cual se sujeta por medio de cables que también
se sostienen de la carga. Poseen un dispositivo que permite la entrada de los estrobos y
eslingas con gran facilidad, el cual retiene de forma automática los cables evitando que
estos salgan (Partesdel, 2017).
Figura 4. Gancho de grúa.
1.1.4 Contrapeso
Parte de la grúa que se encarga de mantener la estabilidad de toda la máquina, no

solo cuando esta se encuentra en funcionamiento sino también cuando está en reposo. Se
trata de estructuras elaboradas a base de hormigón que mantiene en control el peso y la
inercia que se origina en la flecha de grúa (Partesdel, 2017).
Figura 5. Contrapeso de grúa.

1.1.5 Contra flecha
Se encuentra en el área opuesta a la zona de unión con la flecha, la cual se acopla

perfectamente al mástil. Presenta una distancia entre los 30 y 35 por ciento de longitud de
la pluma. Dispone de una pasarela que permite el paso del operador desde el mástil a los
contrapesos (Partesdel, 2017).
Figura 6. Contra flecha de grúa torre.
1.1.6 Flecha
También se le conoce como pluma. Se trata de una estructura metálica que llega a
8
darle a esta máquina el alcance ideal para que pueda transportar las cargas de un lado a
otro, la misma dispone de una estructura giratoria, que facilita aún más el transporte de
estas cargas (Partesdel, 2017).
Figura 7. Flecha o pluma de grúa torre.
1.2 Materiales de estructura
1.2.1 Motorreductor
Los reductores de velocidad con sistemas formados por engranajes que hacen que
los motores eléctricos funcionen a distintas velocidades.
Los reductores o motorreductores son necesarios para toda clase de máquinas y aparatos
de uso industrial que precisan reducir de forma segura su velocidad (S.L.,2016).
Figura 8. Motorreductor.
1.2.2 Hilo de nylon
El nylon es una fibra textil elástica y resistente, no la ataca la polilla, no precisa

planchado y se utiliza en la confección de medias, tejidos y telas de punto, también cerdas
y sedales (QuimiNet, 2011).
Figura 9. Hilo de nylon.
1.2.3 Base giratoria embalerada
Bases giratorias que permitir el giro por medio de balines de acero para cargas
pesadas práctico en el diseño y montaje (herrajesbralle, 2018).
Figura 10. Base giratoria embalerada.
9
1.2.4 Oruga
Una tractor oruga es un dispositivo de tracción utilizado principalmente

en vehículos pesados. Consiste en un conjunto de eslabones modulares que permiten un
desplazamiento estable aun en terrenos irregulares (SuperRobotica, 2018).
Figura 11. Robot oruga.

1.2.5 Polea
Una polea es una máquina simple, un dispositivo mecánico de tracción, que sirve
para transmitir una fuerza. Además, formando conjuntos (aparejos o polipastos) sirve para
reducir la magnitud de la fuerza necesaria para mover un peso (Búa, 2014).
Figura 12. Poleas milimétricas.

1.2.6 Servomotor
Un servomotor (también llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de

corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su
rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición (Kosow, 1993).
Figura 13. Servomotor de 360°.
1.3 Sistema de Control de Lazo Cerrado
Los sistemas de control en lazo cerrado son aquellos en los que existe una
realimentación de la señal de salida o, dicho de otra forma, aquellos en los que la señal de
salida tiene efecto sobre la acción de control.
La señal de salida, además ser la propia salida, es utilizada como una de las entradas del
sistema, ya que le aporta información útil (Veleztecno, 2018).
10
Figura 14. Sistema de Lazo de control cerrado.
1.3.1 Términos básicos de un sistema de lazo de control
Señal de salida: es la variable que se desea controlar (posición, velocidad, presión,

temperatura, etc.). También se denomina variable controlada.
Señal de referencia: es el valor que se desea que alcance la señal de salida.
Error: es la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida real.
Señal de control: es la señal que produce el controlador para modificar la variable
controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.
Señal análoga: es una señal continua en el tiempo.
Señal digital: es una señal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo envía y/o recibe
señales digitales.
Conversor análogo/digital: es un dispositivo que convierte una señal analógica en una
señal digital (1 y 0).
Conversor digital/análogo: es un dispositivo que convierte una señal digital en una señal
analógica (corriente o voltaje).
Planta: es el elemento físico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un horno,
un sistema de disparo, un sistema de navegación, un tanque de combustible, etc.
Proceso: operación que conduce a un resultado determinado.
Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actúan coordinadamente para realizar
un objetivo determinado.
Perturbación: es una señal que tiende a afectar la salida del sistema, desviándola del valor
deseado. (Montes, 2006).
1.4 Material Para Circuito Controlador
1.4.1 Potenciómetro
Un potenciómetro es una Resistencia Variable. Así de sencillo.

Los potenciómetros limitan el paso de la corriente eléctrica (Intensidad) provocando una
caída de tensión en ellos al igual que en una resistencia, pero en este caso el valor de la
corriente y la tensión en el potenciómetro las podemos variar solo con cambiar el valor de
su resistencia. En una resistencia fija estos valores serían siempre los mismos (González,
2016).
11
Figura 15. Potenciómetro.
1.4.2 Amplificadores operacionales LM741
El LM741 es un amplificador operacional monolítico de altas características.

Se ha diseñado para una amplia gama de aplicaciones analógicas. La alta ganancia y el
amplio rango de voltaje de operación proporcionan unas excelentes características,
utilizándose más usualmente en: seguidores de tensión de ganancia unidad, amplificadores
no inversores, amplificadores inversores integradores, diferenciadores (EcuRed, 2018).
Figura 16. Amplificador operacional monolítico.

1.4.3 Diodo
Un diodo es un dispositivo diseñado para que la corriente fluya en un solo sentido,

es decir, solamente permite que la corriente vaya en una sola dirección (García, 2013).
Figura 17. Diodo.
1.4.4 Transistor NPN y PNP
El transistor es un dispositivo electrónico semiconductor utilizado para producir una

señal de salida en respuesta a otra señal de entrada. La diferencia que hay entre un
transistor NPN y otro PNP radica en la polaridad de sus electrodos
Un transistor NPN es un tipo de transistor de unión bipolar. Un transistor de unión bipolar
se crea para tener dos uniones, que son zonas eléctricamente activas únicas a los
transistores, diodos y otros componentes activos en el campo de la electrónica.
Los transistores PNP consisten en una capa de material semiconductor dopado N entre dos
capas de material dopado P. Los transistores PNP son comúnmente operados con el
colector a masa y el emisor conectado al terminal positivo de la fuente de alimentación a
través de una carga eléctrica externa (Cohetero, 2013).
12
Figura 18. Diagrama de transitar PNP y NPN.
1.4.5 Puente H
Un Puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar

en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robótica y como
convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles como circuitos integrados, pero
también pueden construirse a partir de componentes discretos (330ohms, 2018).
Figura 19. Puente H (l293d).
2.- Método
2.1 Diseño
A pesar de ya haber tenido planteado un prototipo, éste sufrió algunas modificaciones

con el fin de mejorar el diseño. Dichas modificaciones fueron hechas en el programa
SolidWorks, donde ya se tenían piezas construidas (que fueron modificadas) para el
ensamblaje dentro de la plataforma. Cada pieza se desarrolló de manera individual para
poderlas modificar para así poder iniciar el ensamblaje dentro del software.
13
2.1.2 Diseño
Figura 20. Diseño de grúa torre.
2.2 Control
La grúa en su totalidad será controlada por medio de electronica analógica, se

creará un control alámbrico el cual controlará cada uno de los movimientos de la grúa, el
cual incluirá un potenciómetro para posicionar el ángulo de la pluma y seis botones para el
movimiento de la base, mástil y gancho.
2.2.1 Sistema de control de lazo cerrado
Para controlar la posición angular de la pluma se implantará un sistema de lazo de

control cerrado como el se muestra en la figura 31, por medio de un sensor, en este caso
un potenciómetro regresará información leída directamente al motor, con esto se obtendrá
una retroalimentación del ángulo en el que se encuentra la pluma, también ayudará a que
la pluma siempre regrese en la posición indicada a pesar de cualquier perturbación.
2.2.2 Circuito de lazo de control cerrado
El circuito de la figura 32, se utilizará como base para el control angular de la pluma,
el cual será controlado por medio de un potenciómetro en el cual se implementará un rango
de ° a 90° retroalimentado por un potenciómetro acoplado al motor.
14
Figura 21. Analógo para el control de posición.
15
3.- Implementación física del sistema

3.1 Construcción de la estructura
Para la construcción de la estructura se decidió usar PTR de 2 pulgadas y, éste,
cortarlo para obtener lo esperado debido a que, al hacerlo de esta manera se sabe con
certeza que las partes que conforman la grúa no tendrán un desnivel a diferencia de aplicar
soldadura para la unión de cada pieza.
3.1.1 Mástil
El mástil fue diseñado con un tubo de PTR de 2 pulgadas. A éste, se le aplicaron
las medidas de 4 secciones de celosía de 10*5 cm como se muestra en la Figura 22. En la
Figura 23 se muestran los cortes realizados con un Dremel para retirar las partes sobrantes.
Figura 22. PTR para el mástil.
Figura 23. PTR cortado para el mástil.
16
3.1.2 Pluma
Para la construcción de la pluma se utilizó PTR de 2 pulgadas (al igual que el mástil),
a éste le fue recortada una cara, y los lados laterales (con respecto a la cara cortada), se
les recortó de manera descendente. Después, con la ayuda de unas pinzas de presión, se
unieron las caras laterales para formar un triángulo (figura 24) y, para la unión se soldó con
electrodos de 3/32.
Figura 24. PTR forma de pluma soldada.
Teniendo unidas ya las caras, se pulió completamente para quitar restante de soldadura y
remover imperfecciones como se muestra en la figura 25. Después se midió para hacer 3
secciones de celosía. La figura 26 muestra la pluma con los cortes realizados dejando un
espacio libre en la punta para la colocación de una polea.
Figura 26. Pluma pulida.
Figura 25. Pluma cortada.
3.1.3 Contra pluma
Para la construcción se usó PTR de 3 pulgadas. Se cortaron las caras del PTR
dejando únicamente una y una pequeña porción de ambos laterales. Por encima de este se
soldaron un par de escuadras de PTR de ¼ (Figura 6) dejando espacio suficiente para
colocar un servomotor de 10k de torque y por encima de ellas una polea mientras que, por
17
el lado inferior, un motorreductor de 6V.
Figura 27. Contrapluma.
3.2 Ensamble de estructura
La parte inferior del mástil fue soldada a una lámina calibre 38 mientras que la parte
superior con un trozo de PTR para ensamblarle con tornillos de 3 mm una base giratoria
embalerada, a su vez, la base giratoria embalerada fue ensamblada con tornillos del mismo
tipo a la contrapluma mientras que la pluma fue unida a la contrapluma con una bisagra.
4.- Resultados
A pesar de los buenos resultados obtenidos, hubo dificultad al momento de la

elección del material para trabajar debido a que, en un principio se había planeado usar
varilla lisa, pero el trabajar con este material complico el proceso de soldar y, por otra parte,
la unión de cada sección hubiese tenido desnivel y mala estética. El uso de PTR fue buena
elección porque solo se tuvo que hacer cortes al material y, por consecuente, la estética fue
mucho mejor al igual que la resistencia a diferencia de usar soldadura para la unión de cada
sección. La siguiente figura muestra el ensamble de cada sección aplicado con un fondo
gris.
18
5.- Cronograma de actividades

Agosto Sep.
Octubre Nov. Dic.
ACTIVIDADES. SEMANAS
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Antecedentes de Grúa torre.
Marco Teórico
Redacción de Introducción,
hipótesis, problema etc.
Presupuesto.
Diseño de estructura.
Plano a mano alzada.
Planos en SolidWorks.
Presentación 1ra parcial
PowerPoint.
Compra de material.
Construcción de torre.
Colocación de torre en la
base.
Construcción de pluma.
Construcción de contrapluma.
Ensamble de la estructura.
Instalación de cableado,
motores y poleas.
Presentación en PowerPoint
Segunda Parcial.
Tarjeta de circuitos
controladores.
Control de movimiento de
mástil y base.
Control de movimiento de
pluma.
Exposición Final.
Tabla 1. Cronograma de Actividades.
19
6.- Conclusión
El objetivo de esta parcial fue tanto la instalación de motores como la construcción y
ensamble total de la grúa. Dados los resultados se puede concluir que, el proceso de corte,
soldadura y ensamble fue satisfactorio debido a que a pesar de la complejidad del prototipo
se pudo obtener un resultado estéticamente bueno y, por el material usado, es debidamente
resistente.
20
7.- Costos:
Costos
N/P Cant. Material Características Precio Precio Total
unitario
MECÁNICO:
1 1 4 mm. $200 $200
2 4 Poleas. 10 mm. $35 $140
3 1 Carrete de hilo nylon. 0.8 mm. $80 $80
4 1 Sistema de oruga. 20*20 cm. $2,500 $2,500
5 1 Base giratoria 2 in. $75 $75
embalerada.
6 1 Paquete de remaches 1/8 $40 $40
7 1 Tramo PTR. 2 ft * 20 ft. $60 $60
8 1 Kg de Electrodos. 3/32. $70 $70
ELECTRÓNICO:
9 2 Motorreductores. 12 V. $80 $160
10 1 Motorreductor 16V $120 $120
11 3 Potenciómetro. 10 KΩ. $25 $75
12 1 Circuitos integrados. LM741. $50 $50
13 2 Batería recargable. 9 V. 180 $360
14 8 Push button. Cerrado. $3 $24
15 10 Metro de Cable. Calibre 20. $12 $120
16 2 Tabla Fenólica. 10 cm * 10 cm. $35 $70
18 1 Transistor. TIP 41 $12 $12
19 1 Transistor. TIP 42 $12 $12
20 5 Diodo. 1N4001. $5 $25
Precio Total: $4, 193.00
Tabla 2. Costos
21
8.- Bibliografía:
Cohetero, M. A. (30 de 10 de 2013). mindmeister.com. Obtenido de:
https://www.mindmeister.com/es/342352173/transistores-npn-y-pnp
Corella, J. (29 de 10 de 2014). slideshare. Obtenido de:

https://www.slideshare.net/jonathanpatriciocorella/historia-de-los-sistemas-de-control
Cuautle, J. L. (2016). comunidadelectronicos. Obtenido de:

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EcuRed. (09 de 09 de 2018). ecured.cu. Obtenido de: https://www.ecured.cu/Lm741
García, G. A. (23 de 05 de 2013). panamahitek.com. Obtenido de:

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Martínez, O. M. (Mayo de 2017). DISEÑO DE UNA GRÚA TORRE. Universidad

Politécnica de Catalunya , Barcelona.
Mecanizado. (10 de 05 de 2017). demaquinasyherramientas.com. Obtenido de:

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PartesDel. (10 de 2017). Partes de una grua. Obtenido de:

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QuimiNet. (21 de 12 de 2011). quiminet.com. Obtenido de:

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S.L., T. (2016). tercesa.com. Obtenido de: https://tercesa.com/noticias/que-es-un-

motorrecuctor/
SuperRobotica. (2018). SuperRobotica.com. Obtenido de:
22
http://www.superrobotica.com/orugas.htm
transmisionesgranada. (2018). transmisionesgranada.com. Obtenido de:

http://www.transmisionesgranada.com/pdf/Rodamientos%20axiales.pdf
Veleztecno. (15 de 02 de 2018). makinandovelez.wordpress.com. Obtenido de:

https://makinandovelez.wordpress.com/2018/02/15/sistemas-de-control-de-lazo-cerrado/
9.- Apéndices
23

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UNIVERSIDAD DE COLIMA.

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA GRÚA MÓVIL.

MANZANILLO, COLIMA A SEPTIEMBRE DEL 2018.

3.2 Ensamble de estructura ............................................................................... 18

1.- Marco teórico

La grúa torre es una herramienta de construcción, es utilizada para elevar cargas y

Figura 1. Grúa de torre.

Es en esta parte donde se halla la zona giratoria de la grúa, la cual realiza un

Figura 2:Pieza de mástil.

Figura 4. Gancho de grúa.

Parte de la grúa que se encarga de mantener la estabilidad de toda la máquina, no

Figura 5. Contrapeso de grúa.

Se encuentra en el área opuesta a la zona de unión con la flecha, la cual se acopla

Figura 6. Contra flecha de grúa torre.

Figura 7. Flecha o pluma de grúa torre.

1.2 Materiales de estructura

1.2.2 Hilo de nylon

El nylon es una fibra textil elástica y resistente, no la ataca la polilla, no precisa

Figura 9. Hilo de nylon.

1.2.3 Base giratoria embalerada

Figura 10. Base giratoria embalerada.

Una tractor oruga es un dispositivo de tracción utilizado principalmente

Figura 11. Robot oruga.

Figura 12. Poleas milimétricas.

Un servomotor (también llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de

Figura 13. Servomotor de 360°.

1.3 Sistema de Control de Lazo Cerrado

Figura 14. Sistema de Lazo de control cerrado.

1.3.1 Términos básicos de un sistema de lazo de control

Señal de salida: es la variable que se desea controlar (posición, velocidad, presión,

1.4 Material Para Circuito Controlador

Un potenciómetro es una Resistencia Variable. Así de sencillo.

Figura 15. Potenciómetro.

1.4.2 Amplificadores operacionales LM741

El LM741 es un amplificador operacional monolítico de altas características.

Figura 16. Amplificador operacional monolítico.

Un diodo es un dispositivo diseñado para que la corriente fluya en un solo sentido,

Figura 17. Diodo.

1.4.4 Transistor NPN y PNP

El transistor es un dispositivo electrónico semiconductor utilizado para producir una

Figura 18. Diagrama de transitar PNP y NPN.

Un Puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar

Figura 19. Puente H (l293d).

A pesar de ya haber tenido planteado un prototipo, éste sufrió algunas modificaciones

Figura 20. Diseño de grúa torre.

La grúa en su totalidad será controlada por medio de electronica analógica, se

2.2.1 Sistema de control de lazo cerrado

Para controlar la posición angular de la pluma se implantará un sistema de lazo de

Figura 21. Analógo para el control de posición.

3.- Implementación física del sistema

Figura 22. PTR para el mástil.

Figura 23. PTR cortado para el mástil.

Figura 24. PTR forma de pluma soldada.

Figura 26. Pluma pulida.

Figura 25. Pluma cortada.

3.1.3 Contra pluma

el lado inferior, un motorreductor de 6V.

Figura 27. Contrapluma.

3.2 Ensamble de estructura

A pesar de los buenos resultados obtenidos, hubo dificultad al momento de la

5.- Cronograma de actividades

Plano a mano alzada.

Corella, J. (29 de 10 de 2014). slideshare. Obtenido de: