Estabilización y control de sistemas lineales inestables de primer
orden con retardo de tiempo.
B. del Muro Cuéllar y J.F. Márquez Rubio.
Instituto Politécnico Nacional, ESIME Culhuacán, SEPI.
México D.F.
bdelmuro@yahoo.com, jfcom23@yahoo.com.mx
Resumen— Este trabajo considera el problema de
estabilización y control para sistemas lineales de primer orden
con retardo de tiempo. Como es sabido el análisis de estabilidad
en éste tipo de sistemas se dificulta debido al término del
retardo de tiempo. La idea principal es diseñar un observador
(predictor) analógico estabilizado a través de una
realimentación estática de salida. El esquema propuesto es
similar al tradicional Predictor de Smith. A partir de un análisis
de estabilidad en tiempo discreto del sistema original se
concluye sobre las condiciones de estabilidad para el observador
analógico. Se propone utilizar un controlador de tipo PI
analógico en conjunto con el predictor.
Palabras clave: Retardos de tiempo, controladores PI,
estabilidad, predictor de Smith.
I. INTRODUCCIÓN
Los retardos de tiempo aparecen comúnmente en
problemas de control de procesos. Tales retardos pueden
originarse en un proceso por transporte de material, lazos de
reciclo, la composición de los lazos en análisis o bien en la
aproximación de sistemas de alto orden mediante sistemas de
bajo orden con retardo de tiempo (Skogestad, 2003). Los
sistemas con retardo de tiempo también pueden originarse
por la naturaleza del modelado, por ejemplo, en el caso de
modelado de población y procesos químicos (Kolmanovskii
& Myshkis, 1992). Diversos controladores han sido
desarrollados para procesos estables. Cuando el retardo de
tiempo afecta a la señal de entrada (o salida) del sistema, un
enfoque común es eliminar el efecto de la señal de retraso
para llegar a un sistema libre de retraso. Un enfoque de
aproximación puede usar las expansiones de Taylor o Padé
del operador de retraso (Marshall 1979, Hu & Wang 2002).
Para sistemas lineales, la estrategia clásica es el llamado
Compensador-Predictor de Smith SPC (Smith 1957, Palmor
1996), el cual proporciona una estimación futura de las
salidas para ser incorporada como una función de control y
realimentación (Ver Figura 1). La principal desventaja del
original SPC está relacionada con la clase de sistemas en la
que podría ser utilizado, ya que está restringida a plantas
estables. Para superar éste problema, una modificación que
permite la consideración de procesos con un integrador y un
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tiempo grande de retraso fue reportado en (Astrom et al.
1994, Matausek & Micic 1996, Normey-Rico & Camacho
2001). Hay varios trabajos basados en modificaciones al
esquema de Smith para plantas inestables (ver por ejemplo
Xian et al. 2005 y Torrico & Normey- Rico 2005).
En este trabajo se enfoca el problema de regulación para
sistemas de primer orden inestables con retardo de tiempo.
La motivación de tratar sistemas de primer orden con
retardo de tiempo es que sistemas de muy alto orden pueden
ser reducidos a sistema de primer y segundo orden con
retardo de tiempo. En consecuencia, algunos trabajos
enfocados a diseñar estrategias de control para sistemas de
primer con retardo de tiempo pueden ser encontrados en la
literatura, ver (Skogestad, 2003 y Seshagiri, 2007).
Notese que el clásico SPC no puede ser usado para esta
clase de sistemas dado que la inestabilidad del proceso
impide una cancelación estable del operador de retardo de
tiempo. Para resolver esta situación, un esquema basado en
el Predictor de Smith es propuesto para estimar la
información intermedia entre la planta de primer orden y el
operador de retardo. Se propone una estrategia para el diseño
y estabilización del observador analógico partiendo de un
análisis de estabilidad del modelo discreto del sistema. Una
vez diseñado el predictor, se propone una configuración de
"referencia con aumento de peso" para usar un controlador
Proporcional-Integral (PI) analógico.
El trabajo esta organizado como sigue. En la sección 2 se
presenta la clase de sistema y el principio básico del clásico
SPC es recordado brevemente. En la sección 3 y 4 se
desarrolla la estrategia de control propuesta; diseño del
observador y diseño del controlador PI, respectivamente. En
la sección 5 se muestra el desempeño de la propuesta de
control analógica a través de simulaciones. Finalmente en la
sección 6 se presentan algunas conclusiones.
II. EL PREDICTOR DE SMITH.
Considere la siguiente clase de sistemas lineales SISO con
retardo de tiempo en el lazo directo:
Y (s) N ( s )  s  s
U ( s)  D( s) e  G ( s )e (1)
Donde U(s) y Y(s) son las señal de entrada y salida
respectivamente, ambas en el domino de Laplace,   0 es el
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 retardo de tiempo. N(s) y D(s) son polinomios en la variable retroalimentación estática de la salida que garantice la
compleja "s". y G(s) es la función transferencia libre de estabilidad del sistema.
retardo. Nótese que una estrategia de control tradicional por
LEMA: Sea el sistema que se muestra en la ecuación (8).
retroalimentación de la salida:
Existe una ganancia k tal que el sistema retroalimentado
U ( s )  [ R ( s )  Y ( s )]Q ( s )
be  s
(4)
1
es BIBO estable si y solamente si  .
conduce a un sistema en lazo cerrado de la forma: s  a  ke s a

Y (s) Q ( s ) G ( s ) e s Demostración. Considere una versión discreta de la

R ( s )  1Q ( s )G ( s )e s (5) planta con un retenedor de orden cero y un periodo de

 s muestreo T  , donde n 
. La función transferencia
donde el término e en el denominador complica el análisis n
de estabilidad del sistema en lazo cerrado. b (1  e
aT
)
discreta es G ( z )  . Al cerrar el lazo con una
El clásico SPC se muestra en la Figura 1. Es fácil ver que n
z (z  e
aT
)
la función de transferencia del sistema está dada por. retroalimentación estática de la salida, la ecuación
Y (s) Q ( s )G ( s )  s característica del sistema en lazo cerrado es
R ( s )  1Q ( s )G ( s ) e (7)
z n ( z  e aT )  kb(1  e aT )  0 .
Considere ahora el
En condiciones ideales (i.e., conocimiento exacto planta y diagrama del lugar geométrico de las raíces (Evans) para
predictor), el SPC permite “sacar” el termino del retardo de el sistema discreto. El sistema de lazo abierto tiene como
singularidades n polos en el origen, uno en z  e y
aT
tiempo del sistema en lazo cerrado. Desafortunadamente, el
esquema clásico del Predictor de Smith esta limitado para ningún cero finito por lo que habrá n+1 trayectorias a
utilizarse con plantas estables (Palmor 1996, Smith 1957). infinito, n-1 saliendo del origen y un par de un punto sobre
Se han hecho modificaciones a la misma estrategia para el eje real ubicado entre el origen y z  e . El punto
aT

tratar casos inestables, pero limitadas para algunos casos
particulares (Astrom et al. 1994, Majhi & Atherton 1998,
Matausek & Micic 1996, Torrico & Normey-Rico 2005,
Xian et al. 2005).
exacto de donde parte este par de trayectorias puede
calcularse despejando k de la ecuación característica y
derivando con respecto de z. Al igualar con cero y
resolver se obtiene el valor de z donde rompen las
trayectorias sobre el eje real. Así, obtenemos:
n 1
( n  1) z  nz e  0 . Esta ecuación tiene n-1 raíces en
n aT

el origen y una en z  e ( n  1) / n . Es bien sabido que el

aT

modelo discreto de un sistema obtenido mediante su

Figura 1. Predictor Compensador de Smith.
III. EL PREDICTOR PROPUESTO.
En este trabajo se propone el esquema de predicción que se
muestran en la Figura 2. Se dan condiciones necesarias y
suficientes para la existencia del predictor y se sugiere una
metodología simple y efectiva para el cálculo del predictor
cuando este existe.
transformada z y considerando un retenedor de orden
cero coincide con el sistema continuo cuando el periodo
de muestreo T se hace infinitamente pequeño. Si
calculamos el límite cuando n tiende a infinito, T tiende
a cero y obtenemos que:

a
lim e n
( n  1) / n  1 (9)
n 
Observe que lo importante es determinar si la expresión
tiende a uno por la derecha o por la izquierda, pues en el
primer caso el sistema será estable y en el segundo no. No es
muy difícil concluir entonces que si a  1 (i.e.,   1 / a )
existe una k que estabiliza al sistema y que si a  1 entonces
no es posible estabilizar al sistema por retroalimentación
estática de la salida.

Considere el sistema de primer orden Q.E.D.

Y (s)  s b  s TEOREMA: Sea el sistema de predicción que se muestra

U ( s )  G ( s )e 
s a
e (8) en la figura 2. Existe una ganancia K0 tal que
 (t )  w(t )]  0 si y solamente si  
lim[ w
1
.
Donde a  0 (sistema inestable). El siguiente Lema t  a
establece las condiciones para la existencia de una

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 Demostración. De la figura 2, podemos observar que se
trata de un esquema observador tradicional de orden
completo y que la condición necesaria y suficiente para la
convergencia de las variables estimadas es la estabilidad del
observador. Del Lema, tenemos que la condición necesaria y
1
suficiente para la convergencia del observador es   . (11)
a 
Q.E.D.
Si se cumple la condición para la existencia del predictor,
una manera práctica de encontrar la región de estabilidad
para la ganancia K0 del estimador es reflexionando a partir
del caso discreto. Observese que si realizamos un análisis de
estabilidad en tiempo discreto del sistema (considerando un
retenedor de orden cero) podemos saber sin ningún problema
la región de estabilidad del sistema con retroalimentación
estática de la salida. Entonces la propuesta de estabilización
es: basándonos en una representación discreta del sistema
considérese un periodo de muestreo relativamente pequeño
 , por ejemplo. Usando un paquete tipo Matlab se
T  10
puede encontrar fácilmente la región de estabilidad. Entre
mas pequeño sea el periodo de muestreo considerado (n más
gande), mas precisión se tendrá.
IV. DISEÑO DEL CONTROLADOR PI.
Una vez obtenido el predictor procedemos a la sintonización
del controlador PI. El controlador debe estabilizar al sistema
así como lograr que la salida siga referencias de tipo escalón
y el rechazo de perturbaciones del mismo tipo (ver Figura 2).
La función de transferencia del controlador PI que se usará
esta dada por:
Gc  K c (1  t1s ) (10)
i
establecimiento. En éste trabajo tal método es utilizad para
reducir el sobreimpulso.
El controlador PI - "referencia con aumento de peso" en su
forma general tiene la siguiente función de transferencia:
C  K c ( uref  y )  ( t1 ) e dt 
i 
Donde e  uref  y además  es el parámetro de "referencia
con aumento de peso" y su rango está entre 0    1. El
parámetro de "referencia con aumento de peso" puede ser
seleccionado de tal modo que el sobreimpulso sea
disminuido. Basado en simulaciones de diferentes tipos de
integración de procesos, se sugiere que  sea escogido en el
rango de 0.4-0.6 (Astrom et. al., 1995).
En resumen, la metodología propuesta para la estabilización
con rechazo de perturbación para sistemas inestables de
primer orden con retardo de tiempo es la siguiente:
1
1. Verificación de las condiciones del Teorema (   ) para
a
saber si es posible la construcción del predictór
(estabilización del observador por retroalimentación estática
de la salida).
2. Obtener una representación discreta del sistema con un
tiempo de muestreo relativamente pequeño, por ejemplo
 y obtención del rango de estabilidad para el
T  10
observador.
3. Diseño y sintonización del controlador PI con "referencia
con aumento de peso" a través del lugar geométrico de las
raíces con las recomendaciones anteriormente mencionadas.
4. Aplicar el esquema de control mostrado en la figura 2.

La sintonización del controlador PI que se propone esta

basada en el modelo del sistema sin retardo. A partir del
lugar geométrico de las raíces, se propone colocar el cero del
controlador PI en el siemiplano izquierdo, con la finalidad de
atraer el lugar geométrico de las raíces al semiplano estable.
Se propone ubicar el cero del controlador a la misma
distancia del eje imaginario que lo esta el polo inestable. De
este modo la estabilidad del sistema en lazo cerrado
dependerá de la elección de la ganancia proporcional del
controlador.
Los controladores PI/PID que son diseñados a través del
método tradicional introducen un cero en el sistema en lazo
cerrado. Éste cero introduce un sobreimpulso (Majhi et al.,
2000). Por lo tanto, para obtener un mejoramiento en el
seguimiento de referencia con reducción del sobreimpulso y
tiempo de establecimiento y simultáneamente obtener un Figura 2. Estrategia de control propuesta.
rechazo de perturbación satisfactorio se recomienda utilizar Donde q(s) es la entrada de perturbación al sistema.
un esquema de control con dos grados de libertad. La
"referencia con aumento de peso" es sugerido para mover la
localización del cero en el sistema en lazo cerrado,
reduciendo así el sobreimpulso y el tiempo de

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 V. SIMULACIONES.
Ejemplo 1. Considere el sistema inestable con retardo de
tiempo que se muestra:
y( s) 0.4 s
g ( s )  u ( s )  s11 e (12)

Es evidente que las condiciones del Teorema se satisfacen.

Para obtener la región de estabilidad aproximada del
observador, se obtiene una representación discreta del
sistema (12) con n  50 y a través del criterio de estabilidad
de Jury se obtiene el rango de la ganancia que estabiliza,
para éste caso 1  K1  3.21 aproximadamente. Para el
observador de la simulación utilizamos K 0  1.2.

Los parámetros de controlador PI para éste ejemplo son

K c  5, ti  1,   0.5. En la figura 3 se muestra el Figura 3. Respuestas del sistema del ejemplo 1.
desempeño de la estrategia de control sistema ante una
perturbación q(s) de tipo escalón a los 10 segundos con
magnitud de -0.5 (línea continua). La línea punteada muestra
el comportamiento del mismo sistema pero considerando
ahora condiciones iniciales en la planta de 0.2 .
Ejemplo 2. Sea el sistema inestable con retardo de tiempo
que se muestra:
y(s) 1 e 2 s
g ( s )  u ( s )  s 0.25 (13)

Las condiciones del Teorema se satisfacen. Para obtener la

región de estabilidad aproximada del observador analógico,
se discretiza (13) con n  30, y a través del criterio de
estabilidad de Jury se obtiene el rango de la ganancia que
estabiliza, para éste caso es aproximadamente
0.25  K1  0.605 . Para el observador analógico de la
Figura 4. Respuestas del sistema del ejemplo 2.
simulación utilizamos K 0  0.3.

Los parámetros de controlador PI para éste ejemplo son VI. CONCLUSIONES

K c  3, ti  4,   0.4. En la figura 4 la línea continua
muestra el desempeño de la estrategia de control del sistema
ante una perturbación q(s) de tipo escalón a los 30 segundos
con magnitud de -0.1. La línea continua muestra el
comportamiento del mismo sistema considerando
condiciones iniciales en la planta de 0.3.
Como se puede ver en ambos casos la estrategia de control
propuesta proporciona respuestas satisfactorias. Obsérvese
que las respuestas del sistema muestran sobreimpulso casi
nulo.
Los procesos inestables con un retardo de tiempo
significante ofrecen un desafío. De hecho retardos de tiempo
muy largos con inestabilidades internas presentan el peor
escenario para la regulación y estabilización de la salida del
proceso. En éste trabajo se presentan condiciones para la
existencia de un predictor para sistemas de primer orden con
retardo de tiempo, así como una estrategia párale diseño de
controladores de tipo PI adaptados al esquema de predicción
propuesto. Los resultados se basan principalmente en el
análisis de estabilidad en tiempo discreto para el esquema
observador. Se muestran un par de ejemplos para ilustrar la
metodología propuesta.

VII. AGRADECIMIENTOS
Éste trabajo es apoyado por CONACyT , México.
Proyecto 61713.

Congreso Nacional de Control Automático A.M.C.A. 2007 24-26 de octubre, Monterrey, N.L.
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