SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

EJERCICIO 1

Para el siguiente sistema, obtenga el tiempo de subida (tr), tiempo pico (t p), Sobreelongación (Mp) y tiempo de
asentamiento (t s). Grafique la respuesta.

1,24 4
T(s)  Tiempo de asentamiento (t s) t s (2%)   11,4262
s 2  0,7s  2,14 ξωn

DESARROLLO:

Tenemos que ωn2  2,14  ωn  1,4629

2ξωn  0,7  ξ  0,2393
ωd  ωn 1  ξ 2  1,4204
ωd
π  tan 1
ξωn
Tiempo de subida (t r) t r   1,276
ωd
π
Tiempo pico (t p) t p   2,2118
ωd
ξπ

1ξ 2
Sobreelongación (Mp) %Mp  e 100%  46,1%
EJERCICIO 2

Ajuste las ganancias K y K1 de tal manera que el sistema resultante presente una respuesta al escalón del 10% de
sobreimpulso (MP), así como un tiempo peak de 1,5 seg.

Controlador Proceso
R s 1 Y s
K
 s2

 1 
K1  s  
 K1 

DESARROLLO: Al conocer ξ y ωd :
ωd  ωn 1  ξ 2  2,0943  ωn  2,5965
La función de transferencia de lazo cerrado es:
K
El polinomio característico, tiene la forma:
T s  s 2  2ξωn  ωn 2  s 2  KK1 s  K  s 2  2  0,5911  2,5965s  2,59652
s 2  KK1 s  K
Entonces
Según la especificación, MP 10%
K  6,7418 y K  0,4553
ln  MP 2
Finalmente, la función de transferencia será:
ξ   0,5911
π   ln  MP 
2 2
6 ,7418
T s 
Luego, s  3,0695s  6 ,7418
2

π π π
tp   ωd    2,0943
ωd t p 1,5
EJERCICIO 3

Con respecto a una configuración cuya descripción matemática se desconoce y que presenta una respuesta al
escalón, según lo indica la figura. Obtenga una aproximación analítica de la función de transferencia del sistema.

DESARROLLO:

De la figura se tiene que MP = 25%

Por otro lado
 πξ
1ξ 2
Mp  e
Despejando, se obtiene
ln  MP 2
ξ   0,4037
π 2   ln  MP 
2

A partir de tiempo peak

π π π
tp   ωd    5,527
ωd t p 0,5684

Luego ωd  ωn 1  ξ 2  5,527  ωn  6,041

Finalmente, la expresión analítica estará dada por:
y()ωn2 27,37
G( s )  
s  2ξωn s  ωn2 s 2  4.877s  36,49
2