UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

DINÁMICA APLICADA

Experiencia de laboratorio5: Oscilación de un péndulo simple-Barras

Integrantes:
Domínguez, José 8-900-1442
López, Javier 8-1121-2166
Vernaza, Efraín 4-777-1581

Instructor:
Elvis García

Grupo:
1IE144 (A)

Fecha de entrega:
11 de octubre del 2018
 Introducción

El objetivo de esta experiencia es determinar el momento de inercia de una barra horizontal,

acoplada a un sistema de péndulo simple. Recordando el concepto de péndulo simple, sabemos
que el sistema no será sometido a fuerzas no conservativas (disipadoras) ni a perturbaciones a lo
largo del tiempo. El sistema será sometido a vibraciones libres no amortiguadas en los planos x-y,
y-z y x-z.

Debemos desarrollar y analizar el modelo matemático que corresponda a cada caso estudiado,
comparando los resultados teóricos y experimentales. La solución de los modelos matemáticos
corresponderá a soluciones complementarias en donde las constantes dependen de las
condiciones iniciales del sistema.

Para esta experiencia, someteremos el sistema a diferentes longitudes de cuerda del péndulo y a
diferentes condiciones iniciales para comprender como varia el comportamiento del mismo ante
diferentes situaciones.
 Resultados

Para esta experiencia se utilizó una barra de acero con las siguientes características:

 Diametro de la barra Db= 9 mm  Radio de la barra rb=4.5 mm

 Masa de la barra m:0.282 kg
 Longitud de la barra l=50 cm
 Longitud efectiva de la barra le=48.8 cm

Ya que se tiene la información de la barra se procede a realizar los cálculos de los

periodos experimentales para cada condición inicial de ángulo y cada longitud de los hillos
de monofilamento.

Tabla 1. Barra simétrica 3 periodos de oscilación para 5° y 40cm

L = 40cm Plano x-y Plano z-y Plano x-z
3𝑡1 (𝑠) 3.36 3.34 2.05
3𝑡2 (𝑠) 3.63 3.43 2.12
3𝑡3 (𝑠) 3.23 3.29 2.19
3𝑡1 (𝑠) + 3𝑡2 (𝑠) + 3𝑡3 (𝑠)
= 3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠) 3.41 3.35 2.12
3
3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠)
𝜏(𝑠) = 1.14 1.12 0.71
3

Tabla 2. Barra simétrica 3 periodos de oscilación para 10° y 40 cm

L = 40cm Plano x-y Plano z-y Plano x-z
3𝑡1 (𝑠) 3.42 3.43 2.11
3𝑡2 (𝑠) 3.51 3.42 1.98
3𝑡3 (𝑠) 3.42 3.36 2.00
3𝑡1 (𝑠) + 3𝑡2 (𝑠) + 3𝑡3 (𝑠)
= 3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠) 3.45 3.40 2.03
3
3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠)
𝜏(𝑠) = 1.15 1.13 0.68
3

Tabla 3. Barra simétrica 3 periodos de oscilación para 15° y 40 cm

L = 40 cm Plano x-y Plano z-y Plano x-z
3𝑡1 (𝑠) 3.69 3.62 2.05
3𝑡2 (𝑠) 3.62 3.48 1.99
3𝑡3 (𝑠) 3.42 3.35 2.05
3𝑡1 (𝑠) + 3𝑡2 (𝑠) + 3𝑡3 (𝑠)
= 3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠) 3.58 3.48 2.03
3
3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠)
𝜏(𝑠) = 1.19 1.16 0.68
3
Tabla 4. Barra simétrica 3 periodos de oscilación para 5° y 25 cm
L = 25 cm Plano x-y Plano z-y Plano x-z
3𝑡1 (𝑠) 2.90 2.77 1.59
3𝑡2 (𝑠) 2.77 2.90 1.85
3𝑡3 (𝑠) 2.65 2.84 1.73
3𝑡1 (𝑠) + 3𝑡2 (𝑠) + 3𝑡3 (𝑠)
= 3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠) 2.773 2.837 1.723
3
3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠)
𝜏(𝑠) = 0.924 0.945 0.574
3

Tabla 5. Barra simétrica 3 periodos de oscilación para 10 ° y 25 cm

L = 25 cm Plano x-y Plano z-y Plano x-z
3𝑡1 (𝑠) 2.77 2.90 1.65
3𝑡2 (𝑠) 2.77 2.76 1.99
3𝑡3 (𝑠) 2.83 2.70 1.73
3𝑡1 (𝑠) + 3𝑡2 (𝑠) + 3𝑡3 (𝑠)
= 3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠) 2.79 2.787 1.79
3
3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠)
𝜏(𝑠) = 0.93 0.929 0.597
3

Tabla 6. Barra simétrica 3 periodos de oscilación para 15° y 25 cm

L = 25 cm Plano x-y Plano z-y Plano x-z
3𝑡1 (𝑠) 2.77 2.90 1.66
3𝑡2 (𝑠) 2.78 2.78 1.91
3𝑡3 (𝑠) 2.77 2.84 1.73
3𝑡1 (𝑠) + 3𝑡2 (𝑠) + 3𝑡3 (𝑠)
= 3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠) 2.773 2.84 1.77
3
3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠)
𝜏(𝑠) = 0.9244 0.947 0.59
3

Tabla 7. Barra simétrica 3 periodos de oscilación para 5° y 10 cm

L = 10 cm Plano x-y Plano z-y Plano x-z
3𝑡1 (𝑠) 1.86 1.79 0.99
3𝑡2 (𝑠) 1.79 1.79 0.99
3𝑡3 (𝑠) 1.73 1.80 0.94
3𝑡1 (𝑠) + 3𝑡2 (𝑠) + 3𝑡3 (𝑠)
= 3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠) 1.79 1.79 0.97
3
3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠)
𝜏(𝑠) = 0.60 0.60 0.32
3
 Tabla 8. Barra simétrica 3 periodos de oscilación para 10° y 10 cm
L = 10 cm Plano x-y Plano z-y Plano x-z
3𝑡1 (𝑠) 1.85 1.99 0.99
3𝑡2 (𝑠) 1.92 1.98 0.80
3𝑡3 (𝑠) 1.85 1.85 1.13
3𝑡1 (𝑠) + 3𝑡2 (𝑠) + 3𝑡3 (𝑠)
= 3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠) 1.87 1.94 0.97
3
3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠)
𝜏(𝑠) = 0.62 0.65 0.32
3

Tabla 9. Barra simétrica 3 periodos de oscilación para 15° y 10 cm

L = 10 cm Plano x-y Plano z-y Plano x-z
3𝑡1 (𝑠) 1.91 1.73 0.80
3𝑡2 (𝑠) 1.78 1.98 0.99
3𝑡3 (𝑠) 1.98 1.98 0.99
3𝑡1 (𝑠) + 3𝑡2 (𝑠) + 3𝑡3 (𝑠)
= 3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠) 1.89 1.90 0.93
3
3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠)
𝜏(𝑠) = 0.63 0.63 0.31
3

Luego para obtener los periodos naturales medidos procedemos a aplicar la siguiente ecuación

2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = ( )
𝜏 𝑠

Todos los periodos naturales medidos se colocaran en la tab.10

Frecuencia natural en cada plano

2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = ( )
𝜏 𝑠

L cm Θ x-y z-y x-z

40 5° 5.51 5.61 8.84
10° 5.46 5.56 9.24
15° 5.28 5.41 9.24
25 5° 6.80 6.65 10.95
10° 6.75 6.76 10.52
15° 6.80 6.63 10.65
10 5° 10.47 10.47 19.63
10° 10.13 9.67 19.63
15° 9.97 9.97 20.27
Una vez obtenida esta información procedemos a determinar la ecuación diferencial de la barra en
sus diferentes formas de movimiento entre 3 ejes.

Primero revisaremos el movimiento de la barra en el eje X-Y.

En el eje X-Y el comportamiento de la barra es como el de un péndulo con una masa.

Luego se le da el mismo tratamiento del péndulo pero el momento de inercia variara al ser una
barra rígida y se inicia aplicando la segunda ley de Newton

∑ 𝑀0 = 𝐽0 𝜃̈
−𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 𝐽0 𝜃̈

𝐽0 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0

Como se trabaja con oscilaciones pequeñas entonces sin Θ=Θ.

𝐽0 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝐿𝜃 = 0

Y el momento de inercia será:

𝐽0 = 𝐽 ̅ + 𝑚𝐿2

Luego en el momento de inercia de la barra se tiene que:

1
𝐽̅ = 𝑚𝐿2
12

Donde L en todas las ecuaciones representa la longitud de hilo utilizada en cada experimentación,
entonces la ecuación nos quedara de la siguiente forma

𝑚𝑔𝐿
𝜃̈ + [ ]𝜃 = 0
1
(12 𝑚 + 𝑚) 𝐿2

Y la frecuencia natural estará dada por

𝑔𝐿
𝜔𝑛 = √
1
(12 + 1) 𝐿2

Luego resolvemos la ecuación diferencial y la llevamos a su forma complementaria que es:

𝜃(𝑡) = 𝐶1 sin(𝜔𝑛 𝑡) + 𝐶2 cos(𝜔2 𝑡)

Buscamos las constantes aplicando las condiciones iniciales de Θ(0)=Θ0 y 𝜃̇ (0) = 0 y nos quedara
que:

𝜃(𝑡) = 𝜃0 cos(𝜔𝑛 𝑡)
De la misma manera esta misma resolución se puede aplicar para el eje y- z y se obtiene la misma
ecuación que con el eje x-y debido a que ambas se comportan como si fueran un péndulo simple.

Para el eje z-x se debe le debe dar un enfoque distinto a la solución ya que el movimiento de la
barra no se puede tratar como al de un péndulo, sino más bien se le debe dar un tratamiento de
otro tipo de movimiento rotacional.

Entonces aplicando la segunda ley de Newton tenemos que

∑ 𝑀0 = 𝐽0 𝜃̈
−2𝑇 cos 𝜑 ∗ 𝑟𝑔 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 𝐽0 𝜃̈

𝐽0 𝜃̈ + 2𝑇 cos 𝜑 ∗ 𝑟𝑔 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0

Como se trabaja con oscilaciones pequeñas entonces sin Θ=Θ.

𝐽0 𝜃̈ + 2𝑇 cos 𝜑 ∗ 𝑟𝑔 𝑚𝑔𝑙𝜃 = 0

Al realizar la sumatoria de fuerzas en el eje nos queda que:

−2𝑇 cos 𝜑 + 𝑚𝑔 = 0
𝑚𝑔
𝑇=
2 cos 𝜑

De esta manera nos queda la ecuación donde rg es la distancia de donde esta amarrada la cuerda
de la barra al eje de rotación

𝑚𝑔𝑟𝑔
𝜃̈ + 𝜃=0
𝐽0

Luego podemos concluir que la frecuencia natural será

𝑚𝑔𝑟𝑔
𝜔𝑛 = √
𝐽0

El momento de inercia de la barra se representa de la siguiente forma:

𝐽0 = 𝐽𝐺 + 𝑚𝑑𝑔/0 2

𝑚𝑏 2
𝐽0 = + 𝑚(𝐿 + 𝑟)2
12
Donde “b” es la longitud de la barra y “r” el radio de la barra, al final la frecencia natural quedara
definida de esta forma.

𝑔𝑟𝑔
𝜔𝑛 = √ 2
𝑏
+ (𝐿 + 𝑟)2
12

Buscamos las constantes aplicando las condiciones iniciales de Θ(0)=Θ0 y 𝜃̇ (0) = 0 y nos quedara
que:

𝜃(𝑡) = 𝜃0 cos(𝜔𝑛 𝑡)
Una vez obtenida esta información se procede a realizar los cálculos para obtener la frecuencia
natural y el periodo natural calculado en los 3 planos utilizando la información presentada al inicio
de esta sección.

Frecuencia natural en cada plano(rad/s)

L cm Θ x-y z-y x-z
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝑔𝐿 𝑔𝐿 𝑔𝑟𝑔
=√ =√ =√ 2
1 1 𝑏 2
(12 + 1) 𝐿2 (12 + 1) 𝐿2 12 + (𝐿 + 𝑟)

40 5° 4.76 4.76 3.6

10° 4.76 4.76 3.6
15° 4.76 4.76 3.6
25 5° 6.02 6.02 5.3
10° 6.02 6.02 5.3
15° 6.02 6.02 5.3
10 5° 9.51 9.51 8.7
10° 9.51 9.51 8.7
15° 9.51 9.51 8.7
Tabla 11. Frecuencias naturales calculadas

Periodo natural en cada plano(s)

L cm Θ x-y z-y x-z
2𝜋 2𝜋 2𝜋
𝜏𝑛 = 𝜏𝑛 = 𝜏𝑛 =
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛
40 5° 1.32 1.32 1.75
10° 1.32 1.32 1.75
15° 1.32 1.32 1.75
25 5° 1.04 1.04 1.19
10° 1.04 1.04 1.19
15° 1.04 1.04 1.19
10 5° 0.66 0.66 0.72
10° 0.66 0.66 0.72
15° 0.66 0.66 0.72
Tabla 12. Periodos naturales calculados
Luego para cada condición inicial, cada plano y cada longitud obtendremos diferentes ecuaciones.
2𝜋
Para transformar los ángulos a Radianes utilizaremos la formula 𝜃𝑟𝑎𝑑 = 360° ∗ 𝜃𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠

Condiciones Ecuaciones para el plano x-y

Longitud(m) Angulo Posición Velocidad Aceleración
(rad) 𝜃(𝑡) 𝜃̇ (𝑡) 𝜃̈ (𝑡)
= 𝜃0 cos(𝜔𝑛 𝑡) = −𝜃0 𝜔𝑛 sin(𝜔𝑛 𝑡) = −𝜃0 𝜔𝑛 2 sin(𝜔𝑛 𝑡)

0.40 m 0.0872 0.0872 cos(4.76𝑡) −0.41 sin(4.76𝑡) −1.96 cos(4.76𝑡)

0.1745 0.1745 cos(4.76𝑡) −0.83 sin(4.76𝑡) −3.95 cos(4.76𝑡)

0.2617 0.2617 cos(4.76𝑡) −1.25 sin(4.76𝑡) −5.93 cos(4.76𝑡)

0.25 m 0.0872 0.0872 cos(6.02𝑡) −0.52 sin(6.02𝑡) −3.16 cos(6.02𝑡)

0.1745 0.1745 cos(6.02𝑡) −1.05 sin(6.02𝑡) −6.32 cos(6.02𝑡)

0.2617 0.2617 cos(6.02𝑡) −1.58 sin(6.02𝑡) −9.48 cos(6.02𝑡)

0.10 m 0.0872 0.0872 cos(9.51𝑡) −0.83 sin(9.51𝑡) −7.89 cos(9.51𝑡)

0.1745 0.1745 cos(9.51𝑡) −1.66 sin(9.51𝑡) −15.78 cos(9.51𝑡)

0.2617 0.2617 cos(9.51𝑡) −2.49 sin(9.51𝑡) −23.67 cos(9.51𝑡)

Tabla 13. Ecuaciones de movimiento de la barra en el plano x-y

Condiciones Ecuaciones para el plano y-z
Longitud(m) Angulo Posición Velocidad Aceleración
(rad) 𝜃(𝑡) 𝜃̇ (𝑡) 𝜃̈ (𝑡)
= 𝜃0 cos(𝜔𝑛 𝑡) = −𝜃0 𝜔𝑛 sin(𝜔𝑛 𝑡) = −𝜃0 𝜔𝑛 2 sin(𝜔𝑛 𝑡)

0.40 m 0.0872 0.0872 cos(4.76𝑡) −0.41 sin(4.76𝑡) −1.96 cos(4.76𝑡)

0.1745 0.1745 cos(4.76𝑡) −0.83 sin(4.76𝑡) −3.95 cos(4.76𝑡)

0.2617 0.2617 cos(4.76𝑡) −1.25 sin(4.76𝑡) −5.93 cos(4.76𝑡)

0.25 m 0.0872 0.0872 cos(6.02𝑡) −0.52 sin(6.02𝑡) −3.16 cos(6.02𝑡)

0.1745 0.1745 cos(6.02𝑡) −1.05 sin(6.02𝑡) −6.32 cos(6.02𝑡)

0.2617 0.2617 cos(6.02𝑡) −1.58 sin(6.02𝑡) −9.48 cos(6.02𝑡)

0.10 m 0.0872 0.0872 cos(9.51𝑡) −0.83 sin(9.51𝑡) −7.89 cos(9.51𝑡)

0.1745 0.1745 cos(9.51𝑡) −1.66 sin(9.51𝑡) −15.78 cos(9.51𝑡)

0.2617 0.2617 cos(9.51𝑡) −2.49 sin(9.51𝑡) −23.67 cos(9.51𝑡)

Tabla.14 Ecuaciones de movimiento de la barra en el plano y-z

Condiciones Ecuaciones para el plano y-z
Longitud(m) Angulo Posición Velocidad Aceleración
(rad) 𝜃(𝑡) 𝜃̇ (𝑡) 𝜃̈ (𝑡)
= 𝜃0 cos(𝜔𝑛 𝑡) = −𝜃0 𝜔𝑛 sin(𝜔𝑛 𝑡) = −𝜃0 𝜔𝑛 2 sin(𝜔𝑛 𝑡)

0.40 m 0.0872 0.0872 cos(3.6𝑡) −0.31 sin(3.6𝑡) −1.12 cos(3.6𝑡)

0.1745 0.1745 cos(3.6𝑡) −0.63 sin(3.6𝑡) −2.27 cos(3.6𝑡)

0.2617 0.2617 cos(3.6𝑡) −0.94 sin(3.6𝑡) −0.94 cos(3.6𝑡)

0.25 m 0.0872 0.0872 cos(5.3𝑡) −0.46 sin(5.3𝑡) −2.44 cos(5.3𝑡)

0.1745 0.1745 cos(5.3𝑡) −0.92 sin(5.3𝑡) −4.90 cos(5.3𝑡)

0.2617 0.2617 cos(5.3𝑡) −1.39 sin(5.3𝑡) −7.35 cos(5.3𝑡)

0.10 m 0.0872 0.0872 cos(8.7𝑡) −0.72 sin(8.7𝑡) −6.2 cos(8.7𝑡)

0.1745 0.1745 cos(8.7𝑡) −1.51 sin(8.7𝑡) −13.21 cos(8.7𝑡)

0.2617 0.2617 cos(8.7𝑡) −2.28 sin(8.7𝑡) −19.81 cos(8.7𝑡)

Tabla.15 Ecuaciones de movimiento de la barra en el plano x-z

Preguntas
1. ¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares naturales, frecuencias naturales y
periodos naturales de oscilación, para los sistemas de péndulo simple estudiados?
R/. Comprobando con los resultados obtenidos sobre las frecuencias naturales para una
barra que se considera como simétrica, se puede decir que la inercia de la masa en
estudio tiene un efecto que se puede considerar pequeño.

2. ¿Cómo se comparan los resultados teóricos con los experimentales?

R/. Los valores obtenidos de frecuencias difieren bastante de los valores teóricos, esto
puede ser causado dado que al momento de medir el ángulo con el que se iba a realizar
la oscilación la medición no era exacta y por lo que se podía ahí tener una fuente
importante de error, en los diferentes ejes x-y,z-y,x-z, no se logra mantener fijo el punto
simétrico.

3. ¿Qué concluye respecto al momento masa de inercia de las barras y el plano de

oscilación?
R/. El momento de masa va ligado al plano con el que se esté trabajando, es por esto
1 1
que en los planos x-y y z-y la J= 𝑀𝐿2 + 𝑀𝐿2 , pero en el plano x-z 𝑙𝑎 𝐽 = 𝑀𝑅 2 + 𝐿2
12 2
esto se debe a que dependiendo del plano de referencia la masa tiene un efecto
diferente sobre el sistema.

4. ¿Cómo obtendría el momento masa de inercia de una barra a partir de los valores
medidos?
R/. Luego de haber deducido las fórmulas para la frecuencia natural de un sistema que es
𝑀𝑔𝐿
igual a 𝑤𝑛 = √ 𝐽𝑜
, dado que se midieron los valores de frecuencia natural, masa y
longitud se despeja el momento de inercia en la fórmula.
 Conclusión

Efraín Vernaza: De lo observado en el laboratorio, la analogía de una masa puntual es una

buena aproximación que se puede utilizar para simplificar el estudio de los sistema de péndulo,
como se observó en el laboratorio, el momento de inercia de la barra cambiaba con referencia
al eje en el cual se hacían los cálculos, esto sucede porque el efecto de la masa sobre el sistema
es diferente , en los ejes x-y, y z-y se tomaba en consideración la longitud de la cuerda, pero en
el eje z-x el radio de la barra . Indistintamente de esto el efecto de la masa sobre el sistema era
muy pequeño, ósea que los momentos de inercia no cambian mucho entre sí, lo que hacía que
las frecuencias naturales fuesen muy parecidas.

Javier López: Luego de analizar los resultados obtenidos en el laboratorio se puede concluir que
la relación entre la masa y el momento de inercia es linealmente dependiente, esto cuando se
mantiene la misma longitud y el radio fijo , es por esto que la frecuencia natural no depende del
ángulo con el que oscila el sistema sino más bien de la longitud. El modelo resultante tiene la
misma forma que el péndulo simple con una masa esférica. El único cambio es el del momento
de inercia 𝐽 que se calcula con una formula diferente (al ser un cuerpo geométrico diferente).

José Domínguez: La suposición de una masa puntual es válida hasta cierto punto en el modelado y
el estudio de los péndulos simples ya que la ecuación diferencial que gobierna el sistema es
básicamente la misma. La variante en el caso de la barra circular es el coeficiente de la aceleración,
que es el momento de inercia. El momento de inercia se hace dependiente de los ejes en los
trabaje el sistema, para los planos x-y y y-z, este es dependiente de la longitud de la cuerda, caso
contrario con el plano x-z, que dependía del radio de la barra.
 Referencias Bibliográficas e infografía

 Portillo, Dimas: Dinámica aplicada Guía de laboratorio, Ciudad de Panamá, editorial

universitaria UTP,2015
 Shingiresu S. Rao, Vibraciones Mecánicas quinta edición, Ciudad de México, Pearson
Education, 2012