Instituto Tecnológico Superior de

Coatzacoalcos

Ingeniería Mecánica

Nombre del ROMAN GONZALEZ FARID FABIAN

Alumno:____________________________________________________
Apellido Paterno Apellido Materno Nombre(s)

PORTAFOLIO DE EVIDENCIAS

Nombre de la Asignatura: Periodo:

Vibraciones Mecánicas FEBRERO-JUNIO2018

No. 15081411 Semestre: SEXTO Grupo: B

Control:

Nombre del HERNADEZ OSORIO JUAN CRUZ

Docente: Apellido Paterno Apellido Materno Nombre(s)
 Evidencias Desarrolladas por el
Alumno para la Unidad 5:
Nombre de la unidad: Sistemas de varios grados de libertad

Competencia específica que desarrollar: Analiza y

caracteriza sistemas de varios grados de libertad para generar los
modelos
correspondientes.

SUBTEMAS:
5.1 Vibración de modo normal para sistemas de dos grados de
libertad.
5.2 Acoplamiento de coordenadas.
5.3 Propiedades ortogonales.
5.4 Matriz modal.
5.5 Vibración libre.
5.6 Vibración forzada y absorción de vibraciones.
i. Instrumentos de Evaluación Aplicados

(los instrumentos deben de presentar evidencia de haber sido revisados por el docente)

ii. Reportes de prácticas.

UNIDAD No. 5
 APUNTES,
FIRMAS,
INVESTIGACION,
PROBLEMARIOY
PRÁCTICA.
 INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS

Departamento: Ingeniería Mecánica

Materia: Vibraciones Mecánicas
Docente: Juan Cruz Hernández Osorio

Nombre
Román González Farid Fabián
Alumno:
Grado y 11 de Junio
Unidad: 5 6B Actividad: Introducción Fecha:
Grupo: del 2018
Tema: Sistemas de Varios Grados de Libertad

INTRODUCCIÓN

Cuando la máquina tiene comportamiento lineal, las frecuencias naturales de ellas

son independientes de la amplitud vibratoria con que ellas vibren libremente. Estas
frecuencias naturales solo dependen de la rigidez y de la masa del sistema vibrando,
es decir, son unas constantes. Cuando la máquina tiene comportamiento no-lineal,
las frecuencias naturales de ellas son dependientes de la amplitud vibratoria con
que ellas vibren libremente, por lo tanto no son unas constantes características de
las propiedades de rigidez y masa del sistema. La línea punteada de la figura
muestra como aumenta (en el caso de un resorte duro) la frecuencia natural con la
amplitud de las vibraciones.
 INTRODUCCION

El análisis de vibración de sistemas continuos requiere la solución de ecuaciones

diferenciales parciales, la cual es bastante difícil. Para muchas ecuaciones diferenciales

parciales, de hecho, no existen soluciones analíticas. Por otra parte, el análisis de un sistema

de varios grados de libertad, requiere la solución de un sistema de ecuaciones diferenciales

ordinarias, la cual es relativamente simple. Por consiguiente, por sencillez del análisis, a

menudo los sistemas continuos se representan como sistemas de varios grados de libertad.
 CONTENIDO
INTRODUCCION ............................................................................................................. 7

5.1. VIBRACIÓN DE MODO NORMAL PARA SISTEMAS DE DOS GRADOS DE

LIBERTAD. ........................................................................................................................... 9

5.2 ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS. ............................................................. 10

5.3 PROPIEDADES ORTOGONALES. ......................................................................... 11

5.4 MATRIZ MODAL. ................................................................................................... 13

5.5 VIBRACIÓN LIBRE. ................................................................................................ 14

5.6 VIBRACIÓN FORZADA Y ABSORCIÓN DE VIBRACIONES. .......................... 16

CONCLUSION ................................................................................................................ 17

BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................. 18
 5.1. VIBRACIÓN DE MODO NORMAL PARA SISTEMAS DE DOS GRADOS DE

LIBERTAD.

Los sistemas con dos grados de libertad presentan importantes diferencias respecto a

los sistemas con 1 grado; de hecho, su comportamiento es cualitativamente muy similar al

de un sistema con Números grados de libertad. Sin embargo, si bien los conceptos

matemáticos y físicos que aparecen en los sistemas con dos grados de libertad son idénticos

a los de sistemas con números de dos l, tienen la ventaja de que sus ecuaciones algebraicas

son todavía relativamente manejables y los ejemplos de dos grados de libertad cesibles.

Permiten, por ello, una formulación analítica sencilla y no dependiente del álgebra

matricial. Se verá como si un sistema con dos grados de libertad sin amortiguamiento es

desplazado de su posición de equilibro y dejado en libertad, no siempre realiza un

movimiento armónico y ni tan siquiera periódico, sino sólo para determinadas formas de

perturbar el equilibrio. Sólo para dos tipos de perturbaciones el movimiento subsiguiente es

armónico y, en general, con distinta frecuencia para cada tipo de perturbación.

Un sistema con dos grados de libertad tendrá, por lo tanto, dos frecuencias naturales

y, sometido a una excitación armónica, llegará a la condición de resonancia para dos

frecuencias de excitación diferentes. El estudio del comportamiento dinámico de este tipo

de sistemas facilitará la introducción de conceptos como respuesta síncrona, frecuencias y

modos naturales de vibración y análisis modal.

Figura 1 Sistemas en Dos Grados de Libertad, Fuente:

https://www.google.com/search?q=5.1.+vibraci%c3%93n+de+modo+normal+para+sistemas+de+dos
+grados+de+libertad
 5.2 ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS.

Un acoplamiento de coordenadas es una serie de acoplamientos rígidos con

ligamentos que forman una cadena cerrada, o una serie de cadenas cerradas. Cada

ligamento tiene uno o más ligas, y éstas tienen diferentes grados de libertad que le permiten

tener movilidad entre los ligamentos. Un acoplamiento mecánico es llamado mecanismo si

dos o más ligas se pueden mover con respecto a un ligamento fijo. Los acoplamientos

mecánicos son usualmente designados en tener una entrada, y producir una salida, alterando

el movimiento, velocidad, aceleración, y aplicando una ventaja mecánica.

Los acoplamientos de coordenadas son una parte fundamental del diseño de

máquinas, y los más simples acoplamientos no fueron ni inventados ni siquiera entendidos

hasta el siglo XIX. Toma en cuenta un simple palo: tiene seis grados de libertad, tres de los

cuales son las coordenadas de su centro en el espacio, los otros tres describen su rotación.

Una vez unido entre un bloque de piedra y un punto de apoyo y es consignada a un

movimiento particular, actuando como una palanca para mover el bloque. Cuando más

uniones son añadidas en varios modos su movimiento colectivo se define mayor precisión.

Movimientos muy complicados y precisos pueden ser diseñados en un acoplamiento con

sólo unas partes.

Dado un vector O_P y un sistema de referencia definido en el espacio (incluyendo el

origen y sus direcciones de referencia), el siguiente paso es definir un sistema de

coordenadas para describir el vector. Para esto existen diversos métodos o sistemas

alternativos.

A veces resulta conveniente describir matemáticamente el vector O_P con distancias

a los ejes o planos de referencia. Otras veces lo describiremos mediante algunos ángulos, o

con una combinación de distancias y ’ángulos. En fin, lo importante es reconocer aquí que
para describir un mismo vector tendremos a nuestra disposición una variedad de sistemas o

métodos alternativos, algunos de los cuales presentaremos a continuación.

Figura 2 Coordenadas, Fuente: https://www.clubensayos.com/Temas-Variados/Sistemas-

De-Varios-Grados-De-Libertad/2570855.html
 5.3 PROPIEDADES ORTOGONALES.

Una propiedad ortogonal es una matriz cuadrada cuya matriz inversa coincide con

su matriz traspuesta El conjunto de matrices ortogonales constituyen una representación

lineal del grupo ortogonal

Geométricamente las matrices ortogonales representan transformaciones en espacios

vectoriales reales llamadas justamente, transformaciones ortogonales. Estas

transformaciones son internos del espacio vectorial en cuestión. En el caso real dichas

transformaciones pueden ser rotaciones, reflexiones especulares o inversiones y son usadas

extensivamente en computación gráfica. Por sus propiedades, también son usadas para el

estudio de ciertos fibrados y en física se las usa en el estudio del movimiento de cuerpos

rígidos y en la formulación de ciertas teorías de campo.

Propiedades de las matrices ortogonales.

1. Si A y B son ortogonales entonces A.B y B.A son ortogonales.

2. En general si A y B son ortogonales entonces A +B no es ortogonal y k A no es

Ortogonal.

Matrices impotentes, nilpotentes y unipotentes.

Definiciones:

Sea A una matriz cuadrada de orden n:

1. Diremos que A es impotentes si y solo si A.A=A2=A

2. Diremos que A es unipotente si y solo si A.A=A2=In

3. Diremos que A es nilpotente si y solo si A.A=A2=0 (Matriz nula orden n)

 5.4 MATRIZ MODAL.

Las características principales de la técnica de optimización son las siguientes:

Indirecta, es decir, la matriz modal del sistema se determina a partir de datos del modelo de

respuesta, constantes modales o residuos, que, a su vez, se pueden obtener de analizar cada

FRF por separado4 . Se aplica a sistemas MDOF evidentemente. Se clasifica dentro de los

llamados single FRF o single input - single output, estudiando cada FRF por separado. Los

parámetros a estimar son las componentes de la matriz modal, [Φ]. Los modos de vibración

complejos. No es necesario cálculo previo alguno para estimar los valores iniciales de los

parámetros modales, ya que no hace falta suministrar buenas estimaciones iniciales para

que el proceso converja. En los siguientes apartados se desarrolla el método de cálculo,

comenzando por un caso ideal no amortiguado, donde se describe la forma de extraer las

componentes de la matriz modal, para continuar con el caso de amortiguamiento estructural

proporcional, y, finalmente, considerar el caso general de amortiguamiento estructural no

proporcional.

Caso no amortiguado

El conjunto de datos para el caso no amortiguado está constituido por las constantes

modales, calculadas por ejemplo a partir de las FRF en una etapa anterior, es decir:

rAjk : residuo de la receptación αjk correspondiente al modo r

Dado que rAjk = rAkj -al cumplirse αjk = αkj - no es necesario introducir la

totalidad de los mismos. El conjunto de variables involucradas en el problema es el

siguiente:

Φjr : componente de la matriz modal para la fila j y columna (modo) r

εrjk : error asociado al modo r en la receptación

αjk z: función objetivo

 5.5 VIBRACIÓN LIBRE.

Todos los sistemas que poseen masa y elasticidad son capaces de vibrar

libremente, por otra parte la vibración puede darse en la ausencia de fuerzas externas.

Nuestro principal interés para tales sistemas es determinar su frecuencia natural de

vibración. Nuestro principal objetivo aquí es aprender a escribir la ecuación de movimiento

y evaluar su frecuencia natural, la cual es principalmente una función de la masa y rigidez

del sistema.

El amortiguamiento en cantidades moderadas ejerce poca influencia sobre la

frecuencia natural del sistema y puede despreciarse en su determinación. El sistema puede

ser considerado conservativo, y el principio de conservación de la energía ofrece otra

aproximación para el cálculo de la frecuencia natural. El efecto del amortiguamiento es

evidentemente principalmente en la disminución de la amplitud de vibración respecto al

tiempo. Aunque existen varios modelos de amortiguamiento, solo aquellos que ofrecen un

procedimiento analítico simple serán considerados.

Vibración forzada y absorción de vibraciones

Los sistemas mecánicos al ser sometidos a la acción de fuerzas variables con el

tiempo, principalmente periódicas, responden variando sus estados de equilibrio y, como

consecuencia, presentan cambios de configuración que perturban su normal

funcionamiento. Las vibraciones son libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores

directamente aplicadas al sistema a lo largo del tiempo. Las vibraciones son forzadas

cuando existen acciones o excitaciones directamente aplicadas al sistema a lo largo del

tiempo, además de las fuerzas o momentos internos. Tanto las vibraciones libres como las
forzadas pueden subdividirse, dependiendo de la existencia o no de fuerzas resistentes que

amortiguan el movimiento vibratorio.

En sin amortiguamiento no existe resistencia pasiva al movimiento del sistema.

Con amortiguamiento existen resistencias pasivas al movimiento del sistema, es

decir, fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el movimiento vibracional.

Figura 3, Vibración libre, Fuente: http://www.monografias.com/trabajos32/vibraciones-

libres/vibraciones-libres.shtml
 5.6 VIBRACIÓN FORZADA Y ABSORCIÓN DE VIBRACIONES.

Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energía al sistema,

cuando esto se lleva a cabo se dice que la vibración es forzada. Si se introduce energía en el

sistema a un ritmo mayor del que se disipa, la energía aumenta con el tiempo, lo que se

manifiesta por un aumento de la amplitud del movimiento. Si la energía se proporciona al

mismo ritmo que se disipa, la amplitud permanece constante con el tiempo.

La ecuación diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de

tipo periódico, es:

mx''+kx=F=f0 cos wt

Donde F0 es la amplitud y w la frecuencia de la fuerza excitadora. La solución

general de la ecuación diferencial se obtiene añadiendo a la solución general de la

homogénea de una solución particular de la completa (x= xh + xp). La ecuación

característica es mr^2+k+=0, las raíces de esta ecuación son imaginarias conjugadas:

r=±√k/m i y la solución general de la homogénea es

xh=asen(wnt +ϕ).

En todo sistema no amortiguado y forzado armónicamente, el movimiento

resultante se compone de la suma de dos armónicos, uno de frecuencia natural ωn y otro de

6 frecuencia de la fuerza exterior ω. La amplitud del primero depende de las condiciones

iniciales y se anula para unos valores particulares, la amplitud del segundo depende de la

proximidad de ambas frecuencias a través de la expresión denominada factor de resonancia.

Absorción de vibraciones

Una maquina o sistema mecánico puede experimentar unos niveles excesivos de

vibración si opera bajo la acción de una frecuencia de excitación cercana a alguna de las
frecuencias naturales del sistema. En estos casos, el nivel de vibración puede reducirse

también haciendo uso de un absorbedor dinámico de vibraciones, que no es otra cosa sino

otro sistema de masa-resorte que añade al sistema. En este sentido, el absorbedor dinámico

de vibraciones se diseña de tal forma que las frecuencias naturales del sistema resultante se

encuentran alejadas de la frecuencia de excitación. El análisis de este tipo de sistemas para

el control de vibraciones se llevará a cabo idealizando la maquina o sistema mecánico

mediante un sistema de un grado de libertad.

CONCLUSION

También hay muchas ocasiones en que los sistemas continuos no pueden ser

aproximados mediante sistemas de un grado de libertad, suponiendo una deformada del

sistema al vibrar. Esto ocurre, ya sea por la geometría compleja del sistema o por la

distribución y frecuencia de las cargas aplicadas. En esos casos el comportamiento de los

sistemas debe estudiarse con modelos de un número más alto de grados de libertad. Para

unos sistemas serán suficientes modelos de varios grados de libertad, mientras que para

otros los modelos deben tener cientos de ellos, o incluso miles. La complejidad del modelo

necesario dependerá de la complejidad de la geometría y las cargas aplicadas y de las

frecuencias de estas últimas.

 BIBLIOGRAFÍA

Kelly, S. G. (2010). Vibraciones Mecanicas. 1ra Edicion.

Rao, S. S. (2015). Mechine Engeeniery 3era Edicion.

 INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS

Departamento: Ingeniería Mecánica

Materia: Vibraciones Mecánicas
Docente: Juan Cruz Hernández Osorio

Nombre
Román González Farid Fabián
Alumno:
Grado y 11 de Junio
Unidad: 5 6B Actividad: Conclusión Fecha:
Grupo: del 2018
Tema: Sistemas de Varios Grados de Libertad

CONCLUSION

Se observa que cuando la máquina tiene comportamiento lineal para cada velocidad
de rotación existe una amplitud de vibración bien determinada. Sin embargo, cuando
la máquina tiene comportamiento no-lineal existe una zona marcada por las líneas
verticales a trazos para la cual la máquina puede vibrar para una misma velocidad
de rotación con diferentes amplitudes.