Primer Examen parcial Diseño Mecatrónico MIA - UV

Instrucciones: Realice un reporte en Word con lo que se indica a continuación.

Considera el modelo dinámico del “carro de dos ruedas auto equilibrado” del siguiente enlace:

https://1drv.ms/b/s!Ai5A4C2bp5l9hQdk8yaa6ImLpsYy

El controlador 𝑢 puede ser implementado como un controlador lineal PID para gobernar el ángulo
del cuerpo del carro 𝜃 , como se muestra en la siguiente ecuación:

𝑢 = 𝐾 𝑒 + 𝐾 𝑒̇ + 𝐾 𝑒 𝑑𝑡

Donde 𝑒 = 𝜃 −𝜃 y𝜃 es la posición angular de referencia.

1. Describa la obtención del modelo dinámico del sistema.

a) Determine el vector de estados o del sistema.
b) Escriba las ecuaciones dinámicas del sistema.
2. Considere los siguientes parámetros:

a) Programe en Simulink el sistema y valide el comportamiento cuando 𝑢 = 0. ¿Cuál es

el comportamiento del vector de estados?, realice gráficas de una simulación durante
al menos 10 segundos para justificar su respuesta.
3. Suponga que 𝜃 = 0.
a) Determine los valores de 𝐾 , 𝐾 𝑦 𝐾 que estabilizan al sistema es decir que logran
𝜃 = 𝜃 = 0. .
b) Realice las gráficas del vector de estados para validar su respuesta.
4. Considere que los parámetros siguientes pueden variar dentro de los rangos indicados:

0.350 ≤ 𝑀 ≤ 0.700
0.0250 ≤ 𝑀 ≤ 0.040
0.001 ≤ 𝐽 ≤ 0.002
4.5𝑒 − 5 ≤ 𝐽 ≤ 7.5𝑒 − 5
0.03 ≤ 𝑟 ≤ 0.05
0.05 ≤ 𝐿 ≤ 0.1
0.25 ≤ 𝐾 ≤ 1
 Primer Examen parcial Diseño Mecatrónico MIA - UV

a) Utilizando las herramientas de optimización vistas en clase, determine el valor de las

ganancias 𝐾 , 𝐾 𝑦 𝐾 y de los parámetros mencionados en el punto 4 que minimizan
la energía consumida por el motor:

𝐼= 𝑢 𝑑𝑡

y que al mismo tiempo garantizan que el sistema se mantiene en 𝜃 = 𝜃 = 0.

b) Realice la gráfica de consumo de energía y del vector de estados del sistema con los
parámetros que minimizan 𝐼.

Enviar el reporte a más tardar el Martes 30 de Octubre de 2018 a más tardar 11:59 pm al correo
rportillo@uv.mx. Adjuntar en un archivo .zip los códigos de maltab y simulink en versión 2015ª y
el reporte en Word.