Congreso Nacional de Control

Automtico, AMCA 2015,

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Cuernavaca, Morelos, Mxico.

Control de Movimiento de un Robot Mvil Tipo Diferencial

Robot ot-32b
U. Corts*, A. Castaeda*, A. Bentez**, A. Daz**

*Departamento de Mecatrnica, Universidad Tecnolgica de Huejotzingo,

Santa Ana Xalmimilulco, Mxico (Tel: 227 275 9300; e-mail: ulises@cortes.mitmx.net).
**Departamento de Posgrado, Universidad Politcnica de Puebla,
Juan C. Bonilla, Puebla, Mxico}

Resumen: En este artculo se presenta el control de movimiento de un robot mvil tipo diferencial, el
cual esta designado a la programacin de algoritmos de navegacin, el control que se ha implementado
corresponde a un lazo interno y externo, en el interno se tiene control PID modificado a su forma
velocidad para cada una de sus ruedas, los parmetros de los controles PID se calcularon por el mtodo
Ziegler-Nichols, y para el lazo externo se tiene un ley de control de seguimiento de trayectoria.
Keywords: Robtica y Mecatrnica, Control de Procesos, Control PID, Robtica Mvil.

de las ruedas sean paralelos, debido a ello se convierte en una

1. INTRODUCCIN
plataforma de uso comn.
Actualmente la robtica mvil resulta ser un tema de
El objetivo principal de este trabajo es el de dotar a un robot
investigacin muy amplio, esto debido al grado de
mvil tipo diferencial del control de movimiento, ya que con
inteligencia y todo lo que involucra su implementacin, para
ello se conseguir que el control y el modelo matemtico sea
esto se requiere de la aplicacin sinrgica de conocimientos y
trasparente para el usuario al momento de hacer navegacin,
tcnicas de varias disciplinas como: fsica, matemticas,
esto lo hace ideal para sistemas que se centran en resolver
mecnica, electrnica, control automtico y computacin.
tareas como seguimiento de trayectorias, evasin de
Debido a que los robots mviles son una aproximacin muy
obstculos y exploracin del entorno como (Kocaturk, 2015),
cercana a la creacin de un agente inteligente (Russell &
donde su salida es el comando de velocidad para las ruedas; o
Norving, 2010), son un sistema capaz de procesar la
como en (Pay, Reinoso, Gil, & Jimnez, 2007), donde el
informacin de su entorno y establecer un comportamiento
trabajo reportado se enfoca a la conectividad a travs de
similar al de un ser vivo. El problema del control de robots
internet de cada una de sus plataformas. El aporte
mviles con ruedas ha sido registrado ampliamente en
significativo es que este prototipo contar con comandos de
literatura, no solo empleando controladores PID, sino
movimiento utilizados para la programacin de trayectorias,
tambin en topologa con un lazo de control interno y externo
designadas a usuarios sin amplios conocimientos en robtica,
(Howe Hing & Mailah, 2006) (Aranda Bricaire, Salgado
programacin o electrnica, con una simplicidad como
Jimnez, & Velasco Villa, 2002), este problema se formula
(Martnez Surez, Londoo Ospina, & Muoz Ceballos,
como la obtencin de una ley de control que permita
2007) pero sin el entorno de simulacin en 3D. El control
estabilizarlo sobre un punto de trabajo, una de las tcnicas
implementado consta de un control interno PID para cada una
ms comunes en el control de robots mviles con ruedas, est
de sus ruedas a diferencia de (Quevedo, Purroy, Villar, &
basada en su odometra (Valencia V., Montoya O., &
Cuguero, 2001) donde se implement un PID a partir de la
Hernando Rios, 2009), lo que consiste en estimar su posicin
respuesta de una sola rueda; y un control externo para el
a partir del movimiento de sus ruedas, esto a partir de
seguimiento de trayectoria.
encders pticos (Corts Ramrez & Castaeda Espinoza,
2014). De los robot mviles con ruedas la morfologa ms
utilizada es el tipo diferencial, debido a su simplicidad de
2. PLATAFORMA MVIL
construccin, como lo es por ejemplo, el robot Khepera,
Nomad, Magel-lan, B21R o GIIRA-02 (Muoz, Andrade, & 2.1 Modelo Cinemtico
Londoo Ospina, 2006), dedicados a la enseanza y
educacin, ya que la nica consideracin mecnica que hay Para un robot mvil con ruedas del tipo diferencial (Fig. 1),
que tomar en cuenta para su implementacin es que los ejes la velocidad (v) y direccin () del robot, dependern

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directamente de la velocidad instantnea de cada una de las l vd + vi vd vi

x(t) = x0 + ( ) [sin ( t + 0 ) sin(0 )]
ruedas expresadas como wd y wi, es decir, para que el robot 2 vd vi l
(8)
pueda moverse en lnea recta, se tiene que cumplir la l vd + vi vd vi
y(t) = y0 + ( ) [cos ( t + 0 ) cos(0 )]
condicin de wd = wi. { 2 vd vi l
con lo que es posible conocer la evolucin de la trayectoria
del robot mvil, partiendo de una posicin inicial x0, y0 y 0.

2.2 Robot Mvil ot-32b

En (Corts Ramrez, 2014) se realiz el diseo, construccin

e instrumentacin de un robot mvil tipo diferencial (Fig. 2),
esta plataforma est conformada por:

Fig. 1. Robot mvil tipo diferencial.

En este sistema la entrada es la velocidad lineal y angular del

robot, a partir de la cinemtica inversa se obtendrn las
velocidades angulares de cada una de las ruedas (1).
Sensando las velocidades angulares las ruedas y a partir de la
cinemtica directa (2) se calcula la velocidad lineal y angular
real del robot.
1 l
wd r ] [v ]
[ w ] = [r (1)
i 1 l
Fig. 2. Robot mvil con ruedas ot-32b.
r r
r r
v 2 2 wd A) Unidad de Control: Procesa las variables y seales del
[] = [r r ] [ wi ] (2)
l l sistema, as como el algoritmo de control, consta de una
r 2 placa Arduino DUE, conformada por un microcontrolador
Para determinar la evolucin en el tiempo de las coordenadas ARM Cortex-M3 AT91SAM3X8E de 32 bits, a 84 MHz.
cartesianas del robot mvil se tiene el siguiente sistema de
ecuaciones diferenciales (Silva Ortigoza, y otros, 2008): B) Sistema de Potencia: La etapa de potencia suministra
energa al sistema de locomocin y consta de un mdulo de
= v(t)cos((t)) potencia dual de 5 amperes, elctricamente aislado de la
{ (3)
= v(t)sin((t)) etapa de control, ya que de esa forma se evitar el ruido
La velocidad angular se obtiene a partir de las velocidades generado por los motores en la conmutacin de los PWM.
lineales de las ruedas, denotada como:
C) Sistema Sensorial: En eta etapa se tiene un sensor de
(vd vi ) corriente y encder de efecto hall para cada motor,
= (4)
l designados para medir posicin, velocidad, corriente y
al integrar, se obtiene la orientacin () expresada como: torque.
vd vi
(t) = t + 0 (5) D) Sistema de Comunicacin: El sistema de comunicaciones
2
enviar las variables de control a un sistema remoto de
Si la velocidad lineal del robot es:
visualizacin, esto con la finalidad de poder observar la
vd + vi respuesta de la estrategia de control.
v= (6)
2
entonces (3) se puede expresar de la siguiente forma: 2.3 Calculo de Posicin y Velocidad Angular
vd + vi
= cos((t)) Los encders tienen una resolucin de 16 pulsos por
{ 2 (7)
vd + vi revolucin, una caja de engranes con una relacin de 131:1,
= sin((t)) por lo que, una vuelta de la rueda corresponde 8384 pulsos en
2
Al sustituir (t) (5) en (7) e integrando se tiene: cuadratura. El mtodo utilizado para leer los encder en
cuadratura es ilustrado en (Fig. 3), el cual consiste en detectar

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flancos ascendentes y descendentes a partir de interrupciones actuador de la planta, se ha limitado las entradas del sistema
de cada canal y polear el otro canal si es uno o cero para Vd = 20 cm/seg y d = 45 grad/seg, as como la entrada del
incrementar o decrementar el contador de encder. actuador de la planta quien est limitado en los valores de
8.7 rad/seg.
El de control PID en funcin del tiempo se expresa como:
1 t de(t)
u(t) = K C [e(t) + e(t)dt + Td ] (11)
Ti 0 dt
La seal e(t), esta denotada como la diferencia de la entrada
con respecto a la salida como:
Fig. 3. Lectura de los encder en cuadratura. e(t) = r(t) y(t) (12)
Para implementar el controlador PID en un sistema digital, es
A partir del conteo de pulsos (CNT), se puede deducir que la necesario discretizar, por lo que (11), en su forma discreta
velocidad angular est dada como: queda expresada como:
2 Ki
= , [] (9) U(z) = [K P + + K d (1 z 1 )] E(z) (13)
1 z 1
donde: Ce es la relacin de la caja de engranes, PE es la donde: Kp, Ki y Kd son las ganancias de las acciones de
resolucin del encder y CNTi,d es el contador de pulsos. control proporcional, integral y derivativa; expresadas como:
La velocidad instantnea est dada por el cambio de posicin KcT Ki
Kp = Kc = (14)
en un intervalo de tiempo expresado como: 2Ti 2
KcT
() ( 1) Ki = (15)
, () = (10) Ti
K c Td
Kd = (16)
donde: wd,i es la velocidad angular de la rueda derecha e T
izquierda respectivamente y tm es el periodo de muestreo.
3.1 Control PID en su forma velocidad

En (13) se expresa el control PID discreto en su forma

3. CONTROL PID EN SU FORMA VELOCIDAD EN EL posicin, para obtenerlo en su forma velocidad se considera
ROBOT ot-32b
la diferencia hacia atrs entre () y (( 1)) . Esto se
El esquema de control propuesto en (Fig. 4), la entrada del puede conseguir utilizando () = ()
sistema son las variables de velocidad y direccin del robot (( 1)), y simplificando se tiene:
mvil, denotadas como Vd y d, de donde, a partir del modelo
cinemtico de la ecuacin (1) se calculan las velocidades R(z) Y(z)
(z) = K p Y(z) + K i K d (1 z 1 )Y(z) (17)
angulares deseadas wdd y wdi, para el motor derecho e 1 z 1
izquierdo respectivamente. es prescindible denotar que el nico trmino donde aparece
E(z) es en la accin de control integral, por lo que, el termino
integral no se puede excluir del controlador.
Simplificando (17), se tiene:
u(z) = P(z) + I(z) + D(z) (18)
donde, para el control PID en su forma velocidad se tiene
que:
P(z) = K p Y(z) (19)
K i E(z)
I(z) = (20)
Fig. 4. Esquema de control PID para robot ot-32b. 1 z 1
D(z) = K d (1 z 1 )Y(z) (21)
La estrategia de control PID ha sido empleada exitosamente donde, P(z) corresponde a la accin de control proporcional,
en diversos sistemas de control industrial, al igual que en I(z) al integral y D(z) al derivativo. Y las constantes Kp, Ki y
robtica mvil como en (Palmera A., Magalhaes R., De O. Kd, estn dadas por (14), (15) y (16), respectivamente.
Contente, & Ferreira A., 2012) (Aranda Bricaire, Salgado
Jimnez, & Velasco Villa, 2002) al igual que para el control La ecuacin (18) puede ser expresada en el dominio del
de motores de DC como en (Alasooly, Rdeha, & Barsoum, tiempo como:
2010) (Silva, Carvalho, Vasconcelos, & Soares, 2007), para u(t) = P(t) + I(t) + D(t) (22)
evitar que la salida del controlador rebase la saturacin del

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donde, utilizando los teoremas y propiedades de la 4.1 Calculo del error de seguimiento
transformada z para (19) y (21) y en particular para (20) la
propiedad acumulativa, se tiene: El error de seguimiento est dado por (Siciliano & Khatib,
2008):
P(t) = K p y(t) (23)
I(t) = K i (I(t 1) + e(t)) (24)
[ ] = [

][

] (33)

D(t) = K d (y(t) y(t 1)) (25)
Calculando la derivada con respecto al tiempo de (33), se
3.2 Sintonizacin de parmetros del control PID obtiene el vector de errores de velocidad expresado como:

[ ] = [ ][ ] +[ ][ ] (34)
La estrategia de control PID tiene tres parmetros (Kc, Ti y cos sin sin cos
Td) que interactan uno con otro, para cuando no se conocen +
[ ] = [ ] (35)
la funcin de transferencia de la planta Gp, estos parmetros + sin
pueden sintonizarse por el mtodo de Ziegler y Nichols. Ellos donde el error en la orientacin del robot est dado por:
propusieron dos mtodos para encontrar los valores de los = (36)
parmetros PID basndose en el anlisis de lazo abierto y
lazo cerrado de la planta a controlar. En lazo abierto se de lo que podemos deducir el siguiente sistema de ecuaciones
plantea obtener la respuesta de la planta al escaln unitario, si = +
no tiene integradores ni polos complejos conjugados, la curva { = + (37)
de respuesta tendr la forma de S (Ogata, 2010). =
Ziegler y Nicholson sugirieron que muchos de los procesos
4.2 Variables de control
en lazo abierto pueden definirse segn la funcin de
transferencia (26), para el caso de un sistema de primer Para determinar una ley de control para V y , que sea
orden; y para un sistema de doble por (27); y para un sistema asintticamente estable y el error (xe, ye y e) tienda a cero, se
de segundo orden por (28) (Alfaro Ruz, 2002), ambos con considera el cambio de coordenadas y variables de control
tiempo muerto, fundamentado en (Kushwah & Patra, 2014) como: , , , , 1 , 2 , 3 , , .
para el caso del motor de DC es posible emplear dicho
mtodo. Por lo que podemos decir que para el caso de los errores de
posicin quedan expresados en (38) y (39), para el error en la
k 0 e0s
Gp (s) = (26) orientacin en (40), y las velocidades del robot estarn
1 + s denotadas en (41) y (42) (Siciliano & Khatib, 2008).
k 0 e0 s
Gp = (27)
(1 + s)2 1 = (38)
k 0 e0s 2 = (39)
Gp = 2 2 (28)
s + 2s + 1 3 = (40)
Los coeficientes 0 y de (26), (27) y (28), pueden hallarse a 1 = (41)
partir de la lnea tangente en el punto de inflexin de la curva
2 = (42)
de respuesta del sistema en lazo abierto. 2
Para k0, puede ser calculado a partir de Por lo que el sistema (37), puede reescribirse como:

y(t)Final y(t)inicial 1 = 2 + 1
k0 = (29) {2 = + (43)
u(t)Final u(t)inicial
=
Las relaciones de estos coeficientes con los parmetros del
controlador quedan expresadas por (Alfaro Ruz, 2002): 4.3 Ley de control de seguimiento de trayectoria

K c = 1.2 a Kc = 2 (30)
k 0 0 k 0 0 Considerando el error de seguimiento es posible implementar
Ti = 20 (31) la siguiente ley de control, expresada en (44) y (45) (Siciliano
o & Khatib, 2008).
Td = (32)
2
= + 1 1 (44)
= + 2 2 + 3 (45)
4. LEY DE CONTROL DE SEGUIMIENTO DE donde las constantes k1, k2, y k3 son positivas, esta ley de
TRAYECTRORIA control de seguimiento es asintticamente estable (Osuna
Altamirano, 2010).
En este apartado se considera el problema de seguimiento, en
la posicin y orientacin del robot mvil, en las coordenadas
xr, yr, y r a partir de las ecuaciones de movimiento del robot
5. COMANDOS DE MOVIMEINTOS
mvil tipo diferencial dadas por (3) y (4).

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La simplicidad en la programacin se ha conseguido con la diferencia mnima entre la trayectoria deseada (Trazo rojo) y
implementacin de siete comandos de movimiento que son: la real (Trazo azul), la ley de control implementada en todo
Stop (), Avanza (v,q), Regresa (v,q), GiraDerecha (q), momento est siguiendo a la consigna de movimiento
GiraIzquierda (q), Rota(q) y espera(t); donde q es la indicada.
velocidad angular en grados/segundo y v es la velocidad
lineal en cm/segundo. La prueba de estos comandos se ilustra
en (Fig. 5). Indicando por medio de un metalenguaje las
secuencias de movimiento para el usuario ya no ser
necesario programar la estrategia de control (20) y (42, 45),
los modelos cinemticos de robot (1), (2), ni las ecuaciones
de movimiento (3) y (4).

Fig. 6. Respuesta de los motores en lazo abierto.

Fig. 5. Prueba de consignas de movimiento (Lazo abierto).

6. PRUEBAS Y RESULTADOS

6.1 Prueba de los controladores PID en su forma velocidad

El esquema de control implementado en el robot ot-32b

correspondiente al lazo interno, es un PID en su forma
velocidad, donde la entrada son las velocidades angulares de
cada rueda. En (Fig. 6), se muestra la respuesta del sistema
en lazo abierto, donde, la velocidad deseada [rad/seg] est
representada por la seal de color azul y la velocidad real de
los motores derecho e izquierdo estn denotadas en color rojo
y verde respectivamente, es evidente notar que para el caso
del motor derecho no alcanza el valor de referencia deseado y
en el caso del motor izquierdo est por arriba de dicha
referencia. En (Fig. 7, arriba) se muestra la respuesta con los Fig. 7. Respuesta del control PID en su forma velocidad.
controles PID implementados con una ganancia de Kp = 0.5,
se puede observar que el error en las velocidades se ha
reducido, pero se tiene sobre amortiguamiento en la salida. 7. CONCLUSIONES
En (Fig. 7, Centro), se tiene una ganancia proporcional Kp
Una de las ventajas de implementar una ley de control de
igual a 1. Y para el caso de (Fig. 7, Abajo), se tiene una movimiento para un robot mvil con ruedas y al contar con
ganancia proporcional Kp igual a 4, y para este valor de Kp comandos de movimiento, se consigue que el control sea
ya no hay amortiguamiento. transparente para el usuario, ya que en la programacin solo
se tienen que indicar las velocidades lineal y angular del
6.2 Prueba de la ley de control de seguimiento robot.
Para poner a prueba la ley de control de seguimiento de La ventaja del control PID en su forma velocidad, es que ante
trayectoria se realiz la prueba mostrada en (Fig. 8), donde se imperfecciones del suelo o alguna pendiente, las ruedas
verifico que el movimiento del robot respondiera mantengas su velocidad deseada y al contar con una ley de
adecuadamente ante dicha ley de control, en el grfico se seguimiento de trayectoria se asegura que el robot siga la
denota en el trazo de color rojo la trayectoria deseada y de consigna indicada por el usuario.
color azul la trayectoria real. En (Fig. 9), se realiz la
Como trabajo futuro se contempla la implementacin de los
secuencia de un cuadrado, el cual se repiti cinco veces, esto
bloques sensoriales, como sistema de visin y sensores
con la finalidad de poner a prueba el error acumulativo, y de
ultrasnicos, adems de la implementacin de una PC a
manera experimental podemos denotar que aunque exista una
bordo con un sistema operativo ROS, quien estar indicando

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al control de movimiento la velocidades lineal y angular, por
medio de un bus de comunicacin UART.
Fig. 8. Trayectoria de movimiento.
Fig. 9. Prueba de la ley control de seguimiento de trayectoria.
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