9. CÁLCULOS Y RESULTADOS.

1.- Se tomaron las medidas del resorte, disco de aluminio y viga del sistema:

Resorte

Masa que soporta el resorte es 50 kg

Masa=50 kg

x= 12 cm= 0.12m

𝐹𝑅 = 𝑘 ∗ 𝑥

𝑚∗𝑔= 𝑘∗𝑥

𝑚
50 𝑘𝑔 ∗ 9.81 = 𝑘 ∗ 0.12 𝑚
𝑠2
𝑚
50 𝑘𝑔 ∗ 9.81
𝑘= 𝑠2
0.12 𝑚

𝑚
50 𝑘𝑔 ∗ 9.81
𝑘= 𝑠2
0.12 𝑚

𝑘 = 4087.5 𝑁/𝑚

Por lo tanto, el coeficiente de fricción es 𝑘 = 4087.5 𝑁/𝑚

𝑘
𝑊𝑛 = √
𝑚

𝑁
4087.50 𝑚
𝑊𝑛 = √
50 𝑘𝑔

𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑛 = 9.042
𝑠
Se determina que el resorte al que esta aplicado en la bota biónica soporta una frecuencia
natural que es la calculada como un máximo.

Tubo rectangular columna de aluminio

Base = 3 cm

Alto =2 cm

Longitud =340 mm=34 cm

𝑉 =𝑏∗ℎ∗𝑙

𝑉 = (0.03 ∗ 0.02 ∗ 0.34)𝑚3

𝑉 = 2.04 ∗ 10−4 𝑚3

Tubo rectangular de la base de aluminio

Base = 5cm

Altura= 2cm
𝐴 = 0.05 ∗ 0.02

𝐴𝑇.𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 = 1 ∗ 10−3 𝑚2

Longitud= 23cm

Diámetro de los agujeros= 2 cm

Área de los agujeros= 𝜋𝑑 2 /4

𝜋0.022
𝐴=
4

𝜋0.022
𝐴=
4

𝐴𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 = 3.1416 ∗ 10−4 𝑚2

𝐴𝑡 = (1 ∗ 10−3 − 3.1416 ∗ 10−4 )𝑚2

𝐴𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 6.8584 ∗ 10−4 𝑚2

𝑉 = 𝐴𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 ∗ 𝑙

𝑉 = 6.8584 ∗ 10−4 𝑚2 ∗ 0.23𝑚

𝑉 = 1.5775 ∗ 10−4 𝑚3

Tubo rectangular principal, patas de aluminio

Base:3 cm Base:3 cm

Altura= 14.8 cm Altura= 13.8 cm

Longitud= 4 cm Longitud= 4 cm

𝑉𝑒𝑗𝑒 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑙 = 𝑏 ∗ ℎ ∗ 𝑙

𝑉𝑒𝑗𝑒 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑙 = (0.03 ∗ 0.148 ∗ 0.04) 𝑚3

𝑉𝑒𝑗𝑒 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑙 = 1.776 ∗ 10−4 𝑚3

𝑉𝑝𝑎𝑡𝑎𝑠 = 𝑏 ∗ ℎ ∗ 𝑙

𝑉𝑝𝑎𝑡𝑎𝑠 = (0.03 ∗ 0.138 ∗ 0.04) 𝑚3

𝑉𝑝𝑎𝑡𝑎𝑠 = 1.656 ∗ 10−4 𝑚3

Soporte caucho

Base = 5 cm

Ancho = 3 cm

Longitud= 10 cm

𝑉𝑆𝑜𝑝𝑜𝑟𝑡𝑒 𝐶𝑎𝑢𝑐ℎ𝑜 = 𝑏 ∗ ℎ ∗ 𝑙

𝑉𝑆𝑜𝑝𝑜𝑟𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑎𝑢𝑐ℎ𝑜 = (0.03 ∗ 0.100 ∗ 0.05) 𝑚3

𝑉𝑠𝑜𝑝𝑜𝑟𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑎𝑢𝑐ℎ𝑜 = 1.50 ∗ 10−4 𝑚3

Calculo de la masa de todo el sistema.

Densidad del aluminio 𝜌𝑎𝑙𝑢𝑚𝑖𝑛𝑖𝑜 =2700 𝑘𝑔/𝑚3

Densidad del caucho 𝜌𝑐𝑎𝑢𝑐ℎ𝑜 =950 𝑘𝑔/𝑚3

Luego

mcolumna= Vcolumna x aluminio = 0,000204 m3 x 2700 Kg/m3

mcolumna = 0,550 Kg

mbase= Vbase x aluminio = 0,0001577 m3 x 2700 Kg/m3

mbase = 0,4257 Kg

meje = Veje x aluminio = 0,0001776 m3 x 2700 Kg/m3

mcolumna = 0,48 Kg

mpatas= Vpatas x aluminio = 0,0001656 m3 x 2700 Kg/m3

mpatas = 0,447 Kg

msoporte caucho= Vsoporte caucho x caucho = 0,000150 m3 x 950 Kg/m3

msoporte caucho = 0.142 Kg

mT= mcolumna+ mbase+ meje+ mpatas+ msoporte caucho

mT = (0.550+ 0.4257+ 0.48+ 0.447) Kg

mT = 1.9027 kg

Calculo de la frecuencia natural del sistema sin amortiguamiento (Wn) con los dos
resortes y con acción de las dos botas biónicas y con la masa total en el sistema.

2𝑘
𝑊𝑛 = √
𝑚𝑡

𝑁
4087.50 𝑚
𝑊𝑛 = √
1.9027 + 50 𝑘𝑔
 𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑛 = 8.875
𝑠

3.- Conectado C , Calcular las constantes de amortiguamiento ( C ), para cada uno de
los valores de a

1
C = 2 Mt Wn
 2 
2

1  
  

Decremento logarítmico:

x1 = 12 cm

1 = ln (12/11,5) = 0.0425

2 = ln (11/10,5) = 0.0465

3= ln (10/9,5) = 0.0513

Promedio del decremento logarítmico

𝑚 = (1 + 2 + 3) / 3 = 0.08

(0.0425 + 0.0465 + 0.0513)

𝑚 =
3

𝑚 = 0.04676

𝑟𝑎𝑑
𝐶 = 2 ∗ 51.902 𝐾𝑔 ∗ 8.875 ∗ [(1/1 + (2/0.04676)2]1/2
𝑠

𝐶 = 6,8559 𝐾𝑔 / 𝑠𝑒𝑔

Decremento logarítmico:

𝑋2 = 15 𝑐𝑚

1 = 𝑙𝑛 (15/14,5) = 0,0339

2 = 𝑙𝑛 (14/13,5) = 0,0363

3 = 𝑙𝑛 (13/12,5) = 0,0392
Promedio

𝑚 = (1 + 2 + 3) / 3

(0.0339 + 0.0363 + 0.0392)

𝑚 =
3

𝑚 =0.03646

𝐶 = 2 ∗ 51.902 𝐾𝑔 ∗ 8.875(𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔) ∗ [(1 + (2/0,03646)2]1/2

𝐶 = 5,3459 𝐾𝑔 / 𝑠𝑒𝑔

Decremento logarítmico:

X3 = 18 cm

1 = ln (18/17.5) = 0,0281

2 = ln (17/16.5) = 0,0298

3= ln (16/15.5) = 0,0317

Promedio

𝑚 = (1 + 2 + 3 ) / 3

(0.0281 + 0.0298 + 0.0317)

𝑚 =
3

𝑚 = 0.0298

𝐶 = 2 ∗ 51,902 𝐾𝑔 ∗ 8,875(𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔) ∗ [(1 + (2/0,0298)2]1/2

𝑁. 𝑠
𝐶 = 4,5359
𝑚

4.- Con el sistema 3, osea a = 39,1 cm, girar el motor a 0,75 – 0,9 – 1 – 1,1 – 1,2 – 1,5
veces la frecuencia natural y graficar XK/Fo vs. R

𝐶𝑐 = 2 ∗ 𝑚𝑡 ∗ 𝑊𝑛

𝐶𝑐 = 2 ∗ 51.902 ∗ 8.875

𝑁. 𝑠
𝐶𝑐 = 921.260
𝑚
En el sistema se ve que es un sistema subamortiguado el que se utiliza en las botas
biónicas para que estas funcionen de la manera adecuada.

Pero para su mejor funcionamiento también se toma en cuenta la vibración forzada

amortiguada para evitar vibraciones y daños acelerados en las botas biónicas.

 = c / Cc

 = 𝐶/𝐶𝑐

𝐾𝑔
6,8559 (𝑠𝑒𝑔)
=
𝐾𝑔
921.260 (𝑠𝑒𝑔)

 = 0,00744

- Calculo de Wo

𝑊𝑛
𝑓 =
2𝜋

8.875
𝑓 =
2𝜋

𝑓 = 1.412 𝐻𝑧

1
𝜏=
𝑓

1
𝜏=
1.412

𝜏 = 0.708 𝑠𝑔

2𝜋
𝜏=
𝑊𝑜

2𝜋
𝑊𝑜 =
0.708

𝑊𝑜 = 8.87

Calculo de Fo

𝐹𝑜 = 𝑚 𝑒𝑊𝑛2

𝐹𝑜 = 50 𝐾𝑔 ∗ 12 𝑐𝑚 ∗ (9,042 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔)2(1𝑚/100𝑐𝑚)
𝐹𝑜 = 490.546 𝑁

El valor de X se calcula por medio de la siguiente formula

𝐹𝑜
𝑋` =
√(𝑘 − 𝑚𝑊𝑜2 )2 + 𝐶 2 𝑊𝑜2

490.456
𝑋` =
√(4087.50 − 51.902 ∗ 8.872 )2 + 6,85592 8.872

𝑋` = 0.804 𝑚