CONTROL I

DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID ANALOGO PARA
LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DC MEDIANTE
MATLAB Y PSPICE
CONTROL I Controlador PID

OBJETIVOS

● Diseñar un compensador PID que modifique la dinámica de la planta para satisfacer 
condiciones   especificas   de   la   respuesta   transitoria   del   sistema   de   control   en   lazo 
cerrado.
● Construir un circuito con amplificadores operacionales que simule el comportamiento 
dinámico del compensador.
● Construir un circuito con amplificadores operacionales que simule el comportamiento 
dinámico de la planta.
● Realizar   simulaciones   de   la   respuesta   transitoria   del   sistema   de   control   en   lazo 
cerrado y de la planta en Pspice y  Matlab.
● Construir físicamente el sistema de control y realizar mediciones con el osciloscopio 
para mostrar la señal de salida controlada.

MARCO TEÓRICO

Definiciones

Planta. Una planta es cualquier objeto físico que debe controlarse, quizá simplemente 
un juego de piezas de una máquina, funcionando conjuntamente, cuyo objetivo es  
realizar una operación determinada.

Sistema de control en lazo cerrado. Este sistema tiene una señal de error actuante, 
que es la diferencia entre la señal de entrada y la de retroalimentacion (que puede ser 
la señal de salida o una funcion de la señal de salida y sus derivadas), la cual entra al 
controlador para reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado.

Motor  DC.  Es una  máquina  eléctrica que transforma  energía  eléctrica en  energía  

mecánica por medio de interacciones electromagnéticas.

Controlador PID.  Es un mecanismo de control por realimentación que se utiliza en  
sistemas de control industriales. Un controlador PID corrige el error entre un valor  
medido y el valor que se quiere obtener calculándolo y luego sacando una acción  
correctora que puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo de cálculo del control PID 
se da en tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor 
Proporcional determina la reacción del error actual. El Integral genera una corrección 
proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de  
control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la 
reacción del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es 
usada para ajustar al proceso vía un elemento de control como la velocidad de un  
motor DC.
CONTROL I Controlador PID

Modelación Matemática de la velocidad de un motor DC

El  motor  se  divide  en dos  partes principales  la  parte  eléctrica  de  la armadura y la  parte 
mecánica tal como aparece en la Figura 1. La armadura se modela como un circuito con 
resistencia R conectada en serie a un inductor L, una fuente de voltaje V y constante Kb de 
fuerza contraelectromotriz  (K=Ki=Kb)  en el armadura, donde Ki es la constante del par. La 
parte mecánica del motor es el rotor el cual al estar en movimiento presenta momento de 
inercia   J,   un   par   torque   T,   un   coeficiente   de   fricción   viscosa   b,   una   posición  y   una 
velocidad angular  b ̇= .

Figura 1. Modelo de un motor DC en forma separada

La   dinámica   de   la   armadura   se   modela   matemáticamente   por   la   siguiente   ecuación 

diferencial:
d 2i d
L Ri=V −K
dt dt

La dinámica del rotor se modela matemáticamente por la siguiente ecuación diferencial:

2
d  d
J b =K
dt dt

La función de transferencia del motor se encuentra dada en terminos de la transformada de 
Laplace y se obtiene juntando las ecuaciones anteriores como un sistema de ecuaciones 
diferenciales y hallar la ecuación solución por medio de la tranformada de Laplace.
La función de transferencia del motor obtenida es la siguiente:

s K
=
V s JLs  LbRJ  sK 2
2
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La   función   de   transferencia   se   representa   como   un   diagrama   de   bloques   tal   y   como   se 

muestra en la Figura 2.

Figura 2. Diagrama Bloques de un sistema de motor DC

Para   un   motor   con   características   J=0.01,   b=0.1,   K=0.01,   R=1   y   L=   0.56   la   función   de 
transferencia queda de la siguiente manera:

0.01
2
0.0056 s 0.066 s0.1001

Mediante Matlab se obtiene la respuesta transitoria del motor dentro de un sistema de lazo 
abierto ante una entrada escalon unitario la cual se muestra en la Figura 3.

Figura 3. Respuesta Transitoria del motor ante una entrada escalon unitario
CONTROL I Controlador PID

DESARROLLO

Con base al diagrama de bloques de la Figura 2, se puede observar que consta de cuatro 
bloques  dos de los cuales corresponde a un sistema de primer orden y dos son bloques de 
igual ganancia, además de un sumador. Para los bloques de ganancia se hace uso de dos 
amplificadores   inversores   y   para   los   bloques   de   primer   orden   se   hace   uso   de   dos 
amplificadores integradores, para que la señal de salida del sistema sea positiva se hace uso 
de   un   sumador   inversor.   El   diagrama   de   circuitos   de   amplificadores   operacionales 
correspondiente al diagrama de bloques de la función de transferencia del motor se muestra 
en la Figura 4.

Figura 4. Diagram de Circuito simulador de la dinámica del motor

Para obtener los valores de la resistencias y capacitores se sustituyeron las características 
del motor en el diagrama de bloques de la Figura 2 y se calcula el valor correspondiente de 
las resistencias y capacitores de cada bloque de la Figura 4.

Para   demostrar   que   el   Circuito   que   aparece   en   la   Figura   4   tiene   misma   función   de 
transferencia del motor se realiza el analisis del circuito como se muestra a continuación:

−1 −1
V 1=−V i− KV o  , V 2= V V =−KV 2, V o= V
0.56s1 1, 3 0.01s0.1 3

sustituyendo obtemos que:
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V o=  −1
0.01s0.1 
 −K  −1
0.56s1 
−1V i− KV o 

K K2
vo = V i− V
0.01s0.10.56s1 0.01s0.10.56s1 o

Despejando V o obtenemos

Vo 0.01
= 2
V i 0.0056 s 0.066 s0.1001

Como se puede observar tiene la misma función de transferencia del motor. Mediante PSpice 
se  obtiene  la   respuesta   transitoria   del   circuito   ante   una   señal   escalon   unitario   la   cual   se 
muestra en la Figura 5.

100mV

50mV

0V
0s 1.0s 2.0s 3.0s
V(out)
Time

Figura 5. Respuesta Transitoria del Circuito ante una señal escalon unitario

Como se podra observar en Figura 5 la respuesta transitoria del circuito es identica a la 
respuesta transitoria del motor que aperece en la Figura 3.

Hasta este momento se ha podido diseñar un circuito con amplificadores operacionales que 
simulen la dinámica de la planta a controlar, en este caso un motor DC con características 
J=0.01, b=0.1, K=0.01, R=1 y L= 0.56.
CONTROL I Controlador PID

Sistema de control PID en lazo cerrado

El   controlador   PID   es   un   bloque   que   se   encarga   de   corregir   el   error   que   recibe   de   la 
diferencia de la señal de entrada y la señal de salida del tacometro con ganancia de 0.023, el 
error corregido entra en una etapa de amplificación antes de entrar a la planta, el diagrama 
de bloques de sistema de control en lazo cerrado se muestra en la Figura 6. La respuesta 
transitoria del sistema se desea que responda con una elongacion menor al 30% y frecuencia 
de 50.

Figura 6. Sistema de control en lazo cerrado

Localización de los parametros Kp, Kd y Ki del controlador

La función de transferencia del controlador PID esta dada por la siguiente función:

K d s 2K p sK i
s

El objetivo es encontrar los valores adecuados de los coeficientes del numedor tal que el 
sistema de control se comporte como se ha definido con sobreelongación menor al 30% y 
frecuencia igual a 50. Para hallar los valores del controlador se utilizará el lugar geométrico 
de las raíces con ayuda de Matlab.

Primeramente hay que colocar en Matlab­rltool las restricciones de nuestro sistema esto es la 
sobreelongación y la frecuencia, esto se puede observar en la Figura 7.
CONTROL I Controlador PID

Figura 7. Ventana de restricciones de Matlab para el sistema

Una   vez   introducido   las   dos   restricciones,   se   introduce   la   función   de   transferencia   de   la 
planta, el amplificador con ganancia de dos, el tacometro con ganancia de uno y la función 
de transferencia del motor, con ello Matlab se obtiene el lugar geometrico de las raíces del 
sistema. Realizado el paso anterior se procede a darle valores arbitrarios a los ceros del 
controlador  tal  que  el  lugar de geométrico de las raíces se  intersecte  con la curva de la 
frecuencia y se encuentre acotado por las rectas de la sobreelongación, posteriormente el 
valor de la ganancia del controlador debe ser colocado sobre la curva de la frecuencia  tal y 
como se muestra en la Figura 8.

Figura 8. Lugar geométrico del sistema

Con   los   pasos   anteriores   los   valores   del   controlador   fueron   calculados   por   Matlab,   para 
obtener los valores solo se tiene que exportar la función de transferencia del controlador a la 
consola de Matlab, la cual se muestra a continuación:
CONTROL I Controlador PID

7.891 s 2694.4 s0.0006944

s

RESULTADOS

Los   valores   del   controlador   son   K d =7.891, K p=694.4, K i =0.0006944 ,   dichos   valores 
generan   la   respuesta   transitoria   que   cumple   con   las   restricciones   dadas,   eso   se   puede 
observar en la Figura 9.

 Figura 9. Respuesta transitoria del sistema controlado
Dado que ya se conoce la función de tranferencia del controlador, la función de transferencia 
de la planta, las ganancias del amplificador y el tacometro, se procede a calcular la función 
de transferencia del sistema controlado, la cual se muestra a continuación:

0.1578 s 213.89 s1.389e­005

0.0056 s 30.2238 s 213.99 s1.389e­005

Analizando la función de transferencia del sistema se demuestra que la sobrelongacion es de 
0.29 y la frecuencia es de 50, por lo tanto el sistema controlado cumple las restricciones 
definidas al inicio.

Para finalizar se procede a diseñar en Pspice el circuito controlador de la planta, con los 
valores   de   las   resistencias   y   capacitores   que   nos   permitan   obtener   los   valores 
K d , K p , K i . La respuesta transitoria de salida simulada desde Pspice se muestra en la 
Figura 10.
CONTROL I Controlador PID

Figura 10. Respuesta transitoria, entrada escalon unitario y señal de error del sistema.

Como se podra observar en la Figura 10 la señal de salida converge a la señal de escalon 
unitario   de   entrada   a   los   800ms   y   el   error   de   estado   estacionario   se   aproxima   a   cero 
conforme   la   señal   de   salida   converge   con   la   señal   de   entrada.   Por   lo   tanto   el   circuito 
controlador controla el sistema cumpliendo las restricciones antes vistas.
El   Diagrama   del   circuito   con   amplificadores   operacionales   del   sistema   se   muestra   en   la 
Figura 11 del apéndice del documento.

CONCLUSION

Se concluye con base al desarrollo de la práctica realizada que el implementar un controlador 
PID a una planta, permite modificar satisfactoriamente la respuesta transitoria del sistema tal 
que cumpla con restricciones específicas.
Se   concluye   que   utilizar   Matlab   como   herramienta   de   calculo   de   los   parametros   del 
controlador permite obtener dichos valores de forma rápida,visual y precisa.
Se concluye que los valores del modelo matemático del controlador son valores ideales, por 
lo que al diseñar el circuito en Pspice la respuesta de salida del sistema no es identica a la 
respuesta transitoria graficada con Matlab, sin embargo la señal converge al valor deseado 
cumpliendo con las restricciones del sistema idealizado.

APENDICE
CONTROL I Controlador PID

Figura 11.Diagrama de Circuitos del sistema controlado