UTILIDAD DE DIAGRAMAS DE BODE DE AMPLITUD Y FASE

EN EL CONTEXTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

INTRODUCCIÓN

El diagrama de Bode es un tipo de representación gráfica de funciones complejas (en nuestro caso,
funciones de transferencia) dependientes de una variable real (la frecuencia angular o lineal:

En un diagrama de Bode se representa por un lado el módulo de la función ( H(ω) ) y por otro la fase
(ϕ(ω) ). La figura muestra como ejemplo el diagrama de Bode de un filtro paso baja de primer orden,
cuya función de transferencia es:

Figura 1. Diagrama de bode de un filtro pasa bajas de primer orden.

A la hora de elaborar un diagrama de Bode hay que prestar atención al hecho de que la escala
correspondiente al eje de frecuencias es logarítmica. ¿Qué es una escala logarítmica y por qué
usarla?

Las escalas logarítmicas se emplean cuando se quieren representar datos que varían entre sí varios
órdenes de magnitud (como en el ejemplo de la figura 1, en el que la frecuencia varía entre 1 rad/s
y 10¨6 rad/s). Si hubiésemos empleado una escala lineal, sólo apreciaríamos bien los datos
correspondientes a las frecuencias mayores mientras que, por ejemplo, todos los puntos por debajo
de 104 rad/s se representarían en la centésima parte del eje de abscisas. Esto se muestra, como
ejemplo, en la Figura
 Figura 2. Módulo de la función de transferencia empleando una escala lineal en el eje de frecuencias.

Para evitar este problema se usan las escalas logarítmicas, que permiten representar en un mismo
eje datos de diferentes órdenes de magnitud, separándolos en décadas. Para ello, en lugar de
marcar sobre el eje la posición del dato que queremos representar se marca la de su logaritmo
decimal. Esto se hace aprovechando la siguiente propiedad de los logaritmos:

De este modo, el orden de magnitud (D) establece un desplazamiento, separando una década (D =
i) de la siguiente (D = i + 1) y los puntos correspondientes a un mismo orden de magnitud (década)
tienen el mismo espacio para ser representados que los pertenecientes a una década superior.
Como ejemplo, en la figura 3 se indica dónde se ubicarían en un eje logarítmico los puntos
correspondientes a 60, 600 y 6000.

Figura 3. Representación de puntos en una escala logarítmica

Obsérvese que otra particularidad del diagrama de Bode en módulo es que se representa en dB.
Es decir, en lugar de representar H(ω) se representa 20 log H(ω) . Ésta es otra forma de poder
visualizar también funciones de transferencia que pueden variar en varios órdenes de magnitud.

Márgenes de fase y de ganancia.

Margen de fase “γ”: es el ángulo que hay que restar o sumar al desfase entre las señales de
entrada y salida, a la frecuencia de cruce del diagrama del módulo de la transferencia, de modo
que el desfase sea ±180º (ya que bajo esta condición el error no tiende a disminuir por el
 contrario aumenta). Gráficamente lo anterior implica que si la curva del argumento no corta la
línea de ±180º el sistema es estable; de lo contrario tendremos un “margen de fase”, hasta llegar
a una situación de inestabilidad, matemáticamente es:

Margen de ganancia “kg”: es la inversa de magnitud del |G(j ω)| a la frecuencia de cruce del
gráfico de fase, o sea ω1 tal que ϕ = −180º :

PROCEDIMIENTO REALIZADO

Para el primer punto se realizó el procedimiento analítico del diagrama aproximado de bode de
magnitud y fase para la función de transferencia:
𝑲𝑺
𝑻(𝒔) =
𝑺𝟐 + 𝟔𝟎𝟎𝟎𝑺 + 𝟓𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎
Tomando un valor de K cualquiera, para el trazado de la gráfica. Obteniendo lo siguiente:
 Figura 4. Diagrama de Bode de magnitud. Grafica resultante, color roja de línea gruesa.

Figura 5. Diagrama de Bode de fase. Grafica resultante, color roja.

De la misma manera se procede a realizar el diagrama de bode para fase y magnitud en MATLAB
utilizando el siguiente comando:

Num[100, 0)]

Den[1, 6000, 5000000];

Bode(Num, Den);

Obteniendo lo siguiente:
 Figura 6. Diagrama de Bode obtenido en MATLAB.

El segundo paso a realizar es obtener la amplitud del sistema para diferentes valores de frecuencia
en este caso (presentado a continuación) para 600 rad/s teniendo como base una frecuencia de 400
rad/s.

Figura 7. Amplitud del sistema para una frecuencia de 400 rad/s y 600 rad/s.

De la misma manera se procede a obtener los valores de amplitud para frecuencias de 2500 rad/s,
3200 rad/s, 8000 rad/s y 10000 rad/s.
 Figura 8. Amplitud del sistema para una frecuencia de 2500 rad/s y 3200 rad/s.

Figura 9. Amplitud del sistema para una frecuencia de 8000 rad/s y 10000 rad/s.

En resumen:

Frecuencia[rad/s] Amplitud[dB]
400 -42,6
600 -39,8
2500 -35,6
3200 -35,9
8000 -39,6
10000 -41
Y de esta forma obteniendo el valor de la amplitud a partir de la definición de ganancia
logarítmica:

Frecuencia 400 rad/s y 600 rad/s

𝑟𝑎𝑑
 400 𝑠
= −42,6 𝑑𝐵
𝑟𝑎𝑑
600 𝑠
= −39,8 𝑑𝐵

∆𝐿 = −2,8 𝑑𝐵

𝐸
 ∆𝐿 = 20log10 ( )
𝐴

𝐸600
∆𝐿 = 20log10 ( )
𝐴
 ∆𝐿 𝐸600 −2.8
𝐸600
10(20) = 10(log10( ))
𝐴 ∶ 10( 20 ) = 𝐴

𝐸600 = 𝟎, 𝟕𝟐𝑨

De la misma manera procedemos para las siguientes frecuencias

Frecuencia 2500 rad/s y 3200 rad/s

∆𝐿 = −0,3 𝑑𝐵
∆𝐿 𝐸3200 −0.3
𝐸3200
10(20) = 10(log10( ))
𝐴 ∶ 10( 20 ) = 𝐴

𝐸600 = 𝟎. 𝟗𝟔𝑨

Frecuencia 8000 rad/s y 10000 rad/s

∆𝐿 = −1,4 𝑑𝐵
∆𝐿 𝐸10000 −1,4
𝐸10000
10(20) = 10(log10( ))
𝐴 ∶ 10( 20 ) = 𝐴

𝐸600 = 𝟎. 𝟖𝟓𝑨

Ahora comparando los datos obtenidos por medio de MATLAB con el cálculo analítico se obtiene
lo siguiente:
Obteniendo de esta manera un error en cada caso:

 Frecuencia 400 rad/s y 600 rad/s

%E= 8.86%
 Frecuencia 2500 rad/s y 3000 rad/s
%E= 7.29%
 Frecuencia 8000 rad/s y 1000 rad/s
%E= 5.88%

Para el segundo punto se procedio a preparar un sistema donde se implementara los conceptos de
margen de ganacia y fase.
Procediendo a realizar el sistema en MATLAB se obtiene lo siguiente:

Código en Matlab
num=[0 50000 0];
den=[1 50.5 1725 0]
bode(num, den)

Figura 10. Diagrama de Bode obtenido en MATLAB para el sistema.