Autómatas Programables PLC

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PLC & Autómatas Programables
Editorial
Del Editor al Lector
Director
Ing. Horacio D. Vallejo
Producción
José María Nieves (Grupo Quark SRL)
Los Controles Lógicos Programables (PLC por sus siglas en inglés) sustituyeron a los dis-
positivos electromagnéticos de control automático industrial, incrementando con esta
Selección y Recopilación de esta Obra:
Ing. Horacio Daniel Vallejo
acción condiciones óptimas para que los procesos alcancen niveles de confiabilidad y
hvquark@webelectronica.com.ar
eficiencia muy altos.

SOBRE APORTES DEL CLUB SE, MONOGRAFÍAS Y
LA REVISTA SABER ELECTRÓNICA
Los PLCs fueron introducidos en la década de 1970 y aún a la fecha se siguen

empleando, a pesar de que la tendencia siguiente es que sean sustituidos por compu-
Coordinación:
Ing. Ismael Cervantes de Anda
tadoras industriales. Mientras esto no suceda, y según nuestras expectativas, los PLCs con-
tinuarán empleándose aún como una pequeña extensión de las computadoras indus-
EDITORIAL QUARK S.R.L.
Propietaria de los derechos en castellano de la publicación men- triales, será necesario que se cuente con personal que entienda tanto a programarlos,
como a realizar cambios en los programas ya creados.
sual SABER ELECTRÓNICA - San Ricardo 2072 (1273) - Capi-
Esta obra, la cuarta de la colección Saber Electrónica, está destinada a personas

tal Federal - Buenos Aires - Argentina - T.E. 4301-8804
Administración y Negocios
con conocimientos de programación principalmente en “lenguaje escalera” (también
Teresa C. Jara (Grupo Quark SRL)
conocido como diagrama de contactos), además de conocimientos eléctricos en

Patricia Rivero Rivero (SISA SA de CV)
Margarita Rivero Rivero (SISA SA de CV)
general, ya que el PLC tiene que ser conectado tanto con sensores, como con elemen-
tos de potencia (actuadores).
Staff
Liliana Teresa Vallejo
Aunque los PLCs de diferentes marcas y modelos, pueden tener internamente diver-
Mariela Vallejo
sos microcontroladores, y cada uno de éstos son incompatibles entre sí, el ambiente de
Diego Vallejo
Luis Alberto Castro Regalado (SISA SA de CV)
programación es el que hace que se logre la compatibilidad entre todos los PLCs. Este
José Luis Paredes Flores (SISA SA de CV)
Sistemas: Paula Mariana Vidal ambiente de programación es el “lenguaje escalera”, que una vez creado se puede
ingresar a un PLC de una marca, como a otro de marca totalmente distinta, y ambos
Red y Computadoras: Raúl Romero
realizarán la misma actividad.

Video y Animaciones: Fernando Fernández
Legales: Fernando Flores
Nuestro objetivo es que el lector pueda aprender a realizar programas en lenguaje
Contaduría: Fernando Ducach
escalera, y para ello se cuenta con una distribución ordenada concienzudamente, para
Técnica y Desarrollo de Prototipos:
Alfredo Armando Flores
que al ir avanzando con la lectura del libro, el lector sea capaz de ir dominando las dife-
rentes técnicas que se recomiendan para programar un PLC.
Atención al Cliente
Alejandro Vallejo
ateclien@webelectronica.com.ar También le proponemos el armado de un PLC pequeño y otro de mayores presta-
ciones, fáciles de montar y programables bajo un ambiente gratuito.
Esperamos que lo explicado sea de su agrado y recomendamos que descargue los
Internet: www.webelectronica.com.mx
discos sugeridos ya que su contenido le permitirá afianzar sus conocimientos.

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¡Hasta el mes próximo!

Rafael Morales
rafamorales@webelectronica.com.ar
SOBRE LOS 2 CDS Y SU DESCARGA

Club SE:
Grupo Quark SRL
luisleguizamon@webelectronica.com.ar
Editorial Quark SRL Ud. podrá descargar de nuestra web el CD: “Curso de PLCs” y 1 VCD
“Proyectos con PLC” que contienen Cursos, Videos, Tutoriales, Proyectos, etc.
San Ricardo 2072 (1273) - Capital Federal
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firmadas. Todos los productos o marcas que se mencionan son
equivalente a 8 dólares americanos cada uno y Ud. los puede descargar GRATIS
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a los efectos de prestar un servicio al lector, y no entrañan res-
ponsabilidad de nuestra parte. Está prohibida la reproducción
Para realizar la descarga deberá ingresar a nuestra web: www.webelectro-
total o parcial del material contenido en esta revista, así como
nica.com.mx, tendrá que hacer clic en el ícono password e ingresar la clave

la industrialización y/o comercialización de los aparatos o
ideas que aparecen en los mencionados textos, bajo pena de
“PLCCSE91”. Tenga este texto cerca suyo ya que se le hará una pregunta aleato-
sanciones legales, salvo mediante autorización por escrito de
ria sobre el contenido para que pueda iniciar la descarga.

la Editorial.
Impresión: Talleres Babieca - México
Editorial 1
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SUMARIO
PLC & AUTÓMATAS PROGRAMABLES
CAPÍTULO 1: Funciones Lógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33

PLC: CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES Los Temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
QUÉ SON, CÓMO SE USAN, ARQUITECTURA . . . .3 Los Contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Monoestables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Breve Historia de los PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Las Operaciones Aritméticas . . . . . . . . . . . . . .36
Componentes de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Operaciones de Comparación . . . . . . . . . . . . .37
Unidad Central de Proceso . . . . . . . . . . . . . . . . .9 Instrucciones SET Y RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
La Memoria del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Programación en Lenguaje Ladder . . . . . . . . . .38
Módulos de Entrada y Salida de Datos . . . . . . .14 Ejemplo de Programación . . . . . . . . . . . . . . . .39
CAPÍTULO 2:
CAPÍTULO 4:
LÓGICA CABLEADA & PLC
EDICIÓN DE PROGRAMAS Y SIMULACIÓN . . . . . . . . . . . .41
LÓGICA CABLEADA INDUSTRIAL . . . . . . . . . . .15
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
Interpretación de la Lógica Cableada . . . . . . .16
Cómo se Usa el Programa Mi PLC . . . . . . . . . . .41
Barras de Polaridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Servicios Esenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
Los Montajes con Lógica Cableada . . . . . . . . .19 CAPÍTULO 5:
Los Relés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN EN LADDER . . . .49
Contactos “Normal Abierto” y “Normal Cerrado 20 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Funciones Lógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Contacto normalmente abierto (NA) . . . . . . . . .50
Relé Automantenido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Contacto normalmente cerrado (NC) . . . . . . . .50
Temporización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Función Lógica AND (Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
Señalización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Función Lógica OR (O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Enclavamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Función Lógica Inversora (NOT) . . . . . . . . . . . . .52
Comando Secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Función Lógica No Inversora . . . . . . . . . . . . . . .53
Los Controladores Lógicos Programables . . . . .22 Funciones Combinadas y Ejemplos Prácticos . .53
Unidad Central de Proceso . . . . . . . . . . . . . . . .24
Memoria del Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . .24
CAPÍTULO 6
Interfaces de Entrada Salida . . . . . . . . . . . . . . .25
PLC MICROCONTROLADO
Fuente de Alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
CON ENTRADAS ANALÓGICAS . . . . . . . . . . . .63
Ciclo de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Imagen del Proceso de las Entradas y Salidas .27
Programación del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 Etapa de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
La Etapa de Entrada Analógica . . . . . . . . . . . .66
CAPÍTULO 3: La Etapa de Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
EL LENGUAJE LADDER O EN ESCALERA . . . . . . .31 La Etapa de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 Montaje del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Los Contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 Programación del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Relés Internos o Marcas . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 PLC de 3 Entradas y 2 Salidas . . . . . . . . . . . . . .76
2 Club Saber Electrónica Nº 91

CAP 1 - INRO PLC.qxd 9/11/12 9:58 AM Página 3
Capítulo 1
Los Controladores Lógicos
Programables o PLC (Pro-
grammable Logic Control) son
automatismos “normalizados”
que poseen una unidad cen-
tral de proceso, que es el
corazón del PLC y que recibe
datos de dispositivos conecta-
dos a las entradas de dicho
PLC (sensores), procesa dichos
datos en función del pro-
grama contenido en la CPU y
arroja los resultados a las sali-
das del PLC, donde hay
actuadores (relés, triacs, siste-
PLC:
mas de arranque, etc.).
CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES
QUÉ SON, CÓMO SE USAN, ARQUITECTURA

En base a la definición dada más arriba, podríamos decir que una central de alarma es un PLC ya
que tiene zonas de entrada y de salida y un programa grabado en un microcontrolador de la cen-
tral; sin embargo, dicha central NO ES UN PLC, ya que para que lo sea debe cumplir con determina-
dos requisitos como son:
1) Debe poseer bloques de entradas aisladas de la CPU.

2) Tiene que incluir bloques de salida con “buffers” (aislados de la CPU y que manejen potencia).
3) Se debe poder programar por medio de cursos de programación estándar (funciones, instruccio-
nes y lenguaje de contactos o escalera establecidos en la norma IEC 61131-3).
4) Se debe poder reemplazar por un PLC de otra marca y similares características.
En base a lo dicho, puedo utilizar un PLC como central de alarma, ya que es posible programar su
CPU para que “lea” los datos de los sensores conectados a las entradas (detector de movimientos,
detector exterior por microondas, sensores magnéticos conectados en las aberturas, etc.) y cuando
detecta una intromisión, activa una o varias salidas en las que pueden estar conectados sistemas
sonoros de aviso, discadores telefónicos, etc. Ese mismo PLC podrá ser utilizado en aplicaciones
industriales, ya sea para controlar automáticamente una máquina herramienta o para controlar la
seguridad de un entorno de trabajo. En este capítulo explicaremos qué es un PLC, cómo funciona y
cuál es su arquitectura básica.
Capítulo 1 3

INTRODUCCIÓN Figura 1
El funcionamiento del sistema de un PLC es sim-

ple y directo, el procesador central o CPU completa
tres procesos:
1) Escanea o lee datos de los dispositivos de

entrada.
2) Ejecuta o "resuelve" la lógica del programa y
las actualizaciones.
3) Escribe, a los dispositivos de salida.
En la figura 1 se puede apreciar el diagrama

funcional de un PLC en que se puede apreciar que
existe una unidad de proceso central o CPU que
puede ser programada por medio de un dispositivo que pueden ser utilizados por la CPU y escribe estos
externo al PLC y que, en base al programa cargado, lee valores en la tabla de entrada establecida en el pro-
los datos recibidos desde sensores conectados a las grama grabado en la CPU. El programa de aplicación
entradas, procesa dicha información y entrega los resul- se ejecuta, y escribe los valores obtenidos en la tabla de
tados a los actuadores conectados a las salidas del salida. A continuación, el sistema de salida convierte el
PLC. valor de esta tabla de salida a un cambio compatible
Para que el PLC sea útil, primero debe tener un pro- con el mundo real (se enciende un motor, se abre una
grama lógico “cargado” para que la CPU lo ejecute. Un válvula, etc.).
ingeniero en sistemas o un programador de PLC primero Este proceso de lectura
creará la lógica del programa en un dispositivo de pro- de entradas, ejecución de
gramación (en estos días por lo general es un software la lógica de control y la
que se ejecuta en una computadora portátil). Esta lógica escritura de salidas suele
se puede escribir en lógica escalera (ladder o lógica de denominarse en el mundo
contactos), lista de instrucciones (generalmente en len- técnico como “barrido” o
guaje Basic), gráficas de funciones secuenciales (com- “Scan PLC”, figura 2.
puertas lógicas), o cualquiera de los lenguajes IEC.
El programador descarga el programa al PLC, esto La CPU lee continua-
se hace generalmente conectando temporalmente el mente las entradas,
programador al PLC. Una vez que el programa está ins- resuelve la lógica, y escribe
talado o cargado en la CPU del PLC, normalmente no en las salidas. Es importante
es necesario que él permanezca conectado. entender la lógica del pro-
Una vez que el programa se encuentra en la CPU, el grama, ya que se puede Figura 2
PLC se establece en "ejecutar" y ejecuta el programa de escribir como una serie de
aplicación en varias ocasiones. estructuras lógicas consecutivas.
Además de la ejecución del programa, la CPU lee El programa de control o programa de aplicación se
regularmente el estado de los dispositivos de entrada, y almacena en la memoria. Al mismo tiempo que el PLC
envía los datos a los dispositivos de salida. El sistema ejecuta la lógica, también puede leer y almacenar los
detecta el estado de las entradas del mundo real (un valores en la memoria. Los valores también se pueden
interruptor, un sensor de nivel, etc.), los traduce a valores usar por el programa de aplicación.


BREVE HISTORIA DE LOS PLC Figura 3
La llegada de los PLC al mundo de la electrónica se

inició en los años 1960 y 1970 para reemplazar los tra-
dicionales controles "cableados" y, desde entonces, se
ha convertido en la opción predominante para contro-
les industriales. Antes de los PLC, gran parte del control
de las máquinas herramientas se basaba en contactos
y relés que proporcionaban una “lógica cableada” de
los controles de la máquina. Los cambios en la lógica tes en dicha época. El resultado fue el empleo de un
significaban mano de obra intensiva y costosa. lenguaje de programación llamado lógica de escalera
En 1968, la división GM “Hydramatic” especificó los de relé o simplemente "lógica de escalera", conocido
criterios de diseño para lo que sería el primer controla- en el mundo de la electromecánica como “lógica de
dor lógico programable. Pidieron un sistema de estado contactos”.
sólido que haría lo siguiente: El diseño de la lógica de escalera es, por lo tanto,
muy similar a la lectura de los diagramas para los con-
1) Ser compatible en el ambiente industrial. troles hechos con relés. KOP fue uno de los primeros len-
2) Ser fácilmente programados por ingenieros de guajes, figura 4 y hoy sigue siendo uno de los más popu-
planta y técnicos. lares para la programación de PLC, aunque se han de-
3) Ser fácilmente reprogramado y reutilizado en sarrollado muchos otros a lo largo de los años.
otros ámbitos.
La propuesta ganadora vino de Bedford Asociado COMPONENTES DE UN PLC

que introdujo el Controlador Modular Digital (MODICON).
MODICON sigue siendo una marca popular de PLC hoy Para describir las partes que integran a un PLC es
en día, pero es propiedad de Schneider Electric. En la imperante definir que todo sistema de control automá-
figura 3 podemos observar la imagen de un PLC actual tico posee tres etapas que le son inherentes e impres-
de dicha empresa, el MODICON 340 PLC, diseñado cindibles, éstas son:
para aplicaciones medianas, que representa una sínte-
sis de potencia e innovación y ofrece buenas respues- 1) Etapa de acondicionamiento de señales.- Está
tas a las distintas necesidades. El procesador cuenta
con 4MB de RAM interna para gestionar aplicaciones de
hasta 70K de instrucciones, incluye una tarjeta de
memoria Flash SD para la copia de seguridad de apli-
caciones lo que elimina la necesidad de una batería
auxiliar. Tiene 512 a 1028 Entradas/Salidas Digitales, 128
a 256 Entradas/Salidas Analógicas y 20 a 36 Vías
Específicas de Conteo.
Continuando con esta breve historia, debemos decir
que la industria del automóvil era un adoptante tem-
prano importante de controladores lógicos programa-
bles (PLC). Ellos querían un método de programación
que pudiera ser fácilmente comprendido por los inge-
nieros y técnicos que empleaban los controles existen- Figura 4


integrada por toda la serie de Figura 5
sensores que convierten una
variable física determinada a
una señal eléctrica, interpretán-
dose ésta como la información
del sistema de control.
2) Etapa de control.- Es en donde se tiene la infor- momento se encuentra controlada. Esta actividad se
mación para poder llevar a cabo una secuencia de efectúa comparando el valor de salida contra el de
pasos; dicho de otra manera, es el elemento de entrada, pero en muchas ocasiones, de acuerdo a la
gobierno. naturaleza propia del proceso productivo, es imposible
3) Etapa de potencia.- Sirve para efectuar un tra- tener un sistema de control de lazo cerrado. Por ejem-
bajo que siempre se manifiesta por medio de la trans- plo en una lavadora automática, la tarea de limpiar una
formación de un tipo de energía a otro tipo. prenda que en una de sus bolsas se encuentra el gra-
bado del logotipo del diseñador de ropa, sería una
La unión de los tres bloques nos da como resultado mala decisión el implementar un lazo cerrado en el pro-
un sistema de control automático completo, pero se ceso de limpieza, porque la lavadora se encontraría
debe considerar que se requiere de interfaces entre las comparando la tela ya lavada (señal de salida) contra
conexiones de cada etapa para que el flujo de infor- la tela sucia (señal de entrada), y mientras el logotipo se
mación circule de forma segura entre éstas. encuentre presente la lavadora la consideraría como
Los sistemas de control pueden concebirse bajo dos una mancha que no se quiere caer.
opciones de configuración: Revisando las partes que constituyen a un sistema
de control de lazo abierto o lazo cerrado, práctica-
1) Sistema de control de lazo abierto.- Es cuando el mente se tiene una similitud con respecto a las partes
sistema de control tiene implementado los algoritmos que integran a un PLC, por lo que cualquiera de los dos
correspondientes para que, en función de las señales de métodos de control pueden ser implementados por
entrada, se genere una respuesta considerando los már- medio de un PLC.
genes de error que pueden representarse hacia las seña- Para comenzar a utilizar los términos que le son pro-
les de salida, figura 5. pios a un PLC, se observará que los elementos que con-
2) Sistema de control de lazo cerrado.- Es cuando se forman a los sistemas de control de lazo abierto y/o lazo
tiene un sistema de control que responde a las señales de cerrado se encuentran englobados en las partes que
entrada, y a una proporción de la señal de salida, para de conforman a un Control Lógico Programable y que son
esta manera corregir el posible error que se pudiera indu- las siguientes:
cir. En este sistema de control la
retroalimentación es un parámetro Figura 6
muy importante, ya que la variable
física que se está controlando se
mantendrá siempre dentro de los
rangos establecidos, figura 6.
Idealmente todos los sistemas

de control deberían diseñarse
bajo el concepto de lazo
cerrado, porque la variable física
que se está interviniendo en todo

PLC: Qué son, Cómo se Usan, Arquitectura

o Unidad central de proceso. Si bien no todos los PLCs son iguales, básicamente la
o Módulos de entrada y salida de datos. estructura de su CPU responde a la forma de trabajo de
o Dispositivo de programación o terminal. cualquier microcontrolador. Es decir, la unidad central
de proceso en esencia tiene la capacidad para realizar
En la figura 7 se puede observar el diagrama fun- las mismas tareas que una computadora personal, por-
cional de un PLC en el que se detalla, incluso, el dispo- que, como ya se mencionó líneas atrás, en su interior se
sitivo de programación, externo al PLC. encuentra instalado un microcontrolador que es el
encargado de gobernar todo el proceso de control.
En la figura 8 se observa el diagrama en bloques
UNIDAD CENTRAL DE PROCESO que representa el funcionamiento de un microcontrola-
dor, en el que se destacan las siguientes partes:
Esta parte del PLC es considerada como la más
importante, ya que dentro de ella se encuentra un o Procesador o CPU (Unidad Central de Proceso).
microcontrolador que lee y ejecuta el programa de o Memoria Central:
usuario que a su vez se localiza en una memoria (nor- o Memoria de programa de tipo ROM /
malmente del tipo EEPROM), además de realizar la ges- EPROM/EEPROM / Flash .
tión de ordenar y organizar la comunicación entre las o Memoria de datos de tipo RAM.
distintas partes que conforman al PLC. El programa de o Buses de control, datos y direcciones.
usuario consiste en una serie de instrucciones que repre- o Líneas de E/S para comunicarse con el exterior.
sentan el proceso del control lógico que debe ejecu- o Recursos auxiliares (temporizadores, Puertas Serie
tarse. Para poder hacer este trabajo, la unidad central y Paralelo, Conversores Analógico/Digital, Conversores
de proceso debe almacenar en posiciones de memo- Digital/Analógico, etc.).
ria temporal las condiciones de las variables de entrada o Generador de impulsos de reloj (sincroniza el fun-
y variables de salida de datos más recientes. cionamiento de todo el sistema).
Figura 7
Capítulo 1 9
Figura 8
Figura 9
Figura 10
En la figura 9 podemos observar diferentes modelos este programa, para que el PLC “haga” lo que se pre-
de PLCs. tende de él. En general, primero se realiza el programa
Cuando se energiza un PLC, el microcontrolador en lenguaje estructural o diagrama de flujo (figura 10)
apunta hacia el bloque de memoria tipo ROM donde para, posteriormente, “compilarlo” o traducirlo a un len-
se encuentra la información que le indica la manera de guaje que sea entendible por el PLC
cómo debe predisponerse para comenzar sus opera- Una vez que el programa de usuario ha sido car-
ciones de control (BIOS del PLC). gado en el bloque de memoria correspondiente del
Es en la ejecución de este pequeño programa PLC, y se le ha indicado que comience a ejecutarlo, el
(desarrollado por el fabricante del PLC) que se efectúa microcontrolador se ubicará en la primera posición de
un proceso de diagnóstico a través del cual se sabe memoria del programa de usuario y procederá a leer,
con qué elementos periféricos se cuentan (módulos de interpretar y ejecutar la primera instrucción.
entrada / salida, por ejemplo). Dependiendo de qué instrucción se trate será la
Una vez concluida esta fase, el PLC “sabe” si tiene acción que realice el microcontrolador, aunque de
un programa de usuario alojado en el bloque de manera general las acciones que realiza son las siguien-
memoria correspondiente; si es así, por medio de un tes: leer los datos de entrada que se generan en los sen-
indicador avisa que está en espera de la orden para sores, guardar esta información en un bloque de
comenzar a ejecutarlo; de otra manera, también noti- memoria temporal, realizar alguna operación con los
fica que el bloque de memoria de usuario se encuentra datos temporales, enviar la información resultante de las
vacío. El técnico o profesional es quien debe realizar operaciones a otro bloque de memoria temporal, y por


último la información procesada enviarla a las termina- imagen en un bit del byte que se hace llegar al micro-
les de salida para manipular algún(os) actuador(es). controlador.
En cuanto a los datos que entran y salen de la uni- En el proceso de lectura de datos provenientes de
dad central de proceso, se organizan en grupos de 8 los sensores, se reservan posiciones de memoria tem-
valores, figura 11, que corresponden a cada sensor que poral que corresponden con el bit y la palabra que a su
esté presente si se trata de datos de entrada, o actua- vez es un conjunto de 8 bits (byte). Esto es para tener
dores si de datos de salida se refiere. Se escogen agru- identificado en todo momento el estado en que se
pamientos de 8 valores porque ése es el número de bits encuentra el sensor 5, por ejemplo.
que tienen los puertos de entrada y salida de datos del Con los espacios de memoria temporal reservados
microcontrolador. A cada agrupamiento se le conoce para los datos de entrada, se generan paquetes de
con el nombre de byte ó palabra. información que corresponden al reflejo de lo que están
En cada ciclo de lectura de datos que se generan midiendo los sensores. Estos paquetes de datos cuando
en los sensores, ó escritura de datos hacia los actuado- el microcontrolador da la indicación, son almacenados
res, se gobiernan 8 diferentes sensores ó actuadores, en la posición de memoria que les corresponde, siendo
por lo que cada elemento de entrada / salida tiene su esa información la que representa las últimas condicio-
nes de las señales de entrada. Sí durante la ejecu-
ción del programa de control el microcontrolador
requiere conocer las condiciones de entrada más
recientes, de forma inmediata accede a la posición
de memoria que corresponde al estado de deter-
minado sensor.
El producto de la ejecución del programa de usua-
rio depende de las condiciones de las señales de
entrada; dicho de otra manera, el resultado de la
ejecución de una instrucción puede tener una
determinada respuesta si una entrada en particular
manifiesta un uno lógico, y otro resultado diferente si
esa entrada está en cero lógico. La respuesta que
Figura 11 trae consigo la ejecución de una instrucción se
guarda en una sección de la memoria temporal
para que estos datos posteriormente sean recupe-
rados, ya sea para exhibirlos o sean utilizados para
Figura 12
otra parte del proceso.
La información que se genera en los sensores se
hace llegar al microcontrolador del PLC a través de
unos elementos que sirven para aislar la etapa del
medio ambiente (donde se encuentran los sensores)
de la etapa de control, que es comprendida por la
unidad central de proceso del PLC y que en su inte-
rior se encuentra el microcontrolador. Los elementos
de aislamiento reciben el nombre de módulos de
entradas, los cuales se encuentran identificados y
referenciados hacia los bloques de memoria tem-
poral donde se alojan los datos de los sensores. En
Capítulo 1 11

cuanto a los datos que manipulan a
los actuadores (también llamados
datos de salida, figura 12), éstos se
encuentran alojados en las posiciones
de memoria temporal que de manera
ex profesa se reservan para tal infor-
mación. Cuando en el proceso de
ejecución de un programa de usuario
se genera una respuesta y ésta a su
vez debe modificar la operación de
un actuador, el dato se guarda en la Figura 13
posición de memoria temporal corres-
pondiente, tomando en cuenta que este dato repre- mación de salida hacia el microcontrolador de la uni-
senta un bit de información y que cada posición de dad central de proceso del PLC cuando alguna instruc-
memoria tiene espacio para 8 bits. ción del programa de usuario lo requiera.
Una vez que los datos de salida han sido alojados en En cuanto a los datos de entrada, no tienen la doble
las posiciones de memoria correspondientes, en un función que poseen los datos de salida, ya que su
ciclo posterior el microcontrolador puede comunicarlos misión estriba únicamente en adquirir información del
hacia el exterior del PLC, ya que cada bit que conforma medio ambiente a través de las terminales de entrada
un byte de datos de salida tiene una correspondencia y hacerla llegar hacia el microcontrolador de la unidad
en cuanto a las conexiones físicas que tiene el PLC central de proceso.
hacia los elementos de potencia o actuadores, o dicho Los datos de salida, al igual que los de entrada, son
de otra forma, al igual que en las terminales de los datos guiados hacia los respectivos actuadores a través de
de entrada, cada una de las terminales que contienen elementos electrónicos que tienen la función de aislar y
la información de salida también tienen asociado un proteger al microcontrolador de la unidad central de
elemento de potencia conectado en su terminal corres- proceso respecto de la etapa de potencia. Estos ele-
pondiente. mentos reciben el nombre de módulos de salida.
A medida que el microcontrolador de la unidad Tanto los módulos de entrada como de salida tienen
central de proceso del PLC ejecuta las instrucciones del conexión directa hacia las terminales de los puertos de
programa de usuario, el bloque de memoria temporal entrada y salida del microcontrolador del PLC. Esta
asignado a la salida de datos, se está actualizando conexión se realiza a través de una base que en su inte-
continuamente ya que las condiciones de salida rior cuenta con un bus de enlace, el cual tiene aso-
muchas veces afectan el resultado que pueda traer ciado una serie de conectores que son los medios físi-
consigo la ejecución de las instrucciones posteriores del cos en donde se insertan los módulos (ya sean de
programa de usuario, figura 13. entrada o salida). El número total de módulos de
De acuerdo a la manera de cómo se manejan los entrada o salida que pueden agregarse al PLC
datos de salida, se puede observar que esta informa- depende de la cantidad de direcciones que el micro-
ción cumple con una doble actividad, siendo la primor- controlador de la unidad central de proceso es capaz
dial la de canalizar los resultados derivados de la ejecu- de alcanzar.
ción de las instrucciones por parte del microcontrolador De acuerdo con lo escrito en el párrafo anterior,
hacia los bloques de memoria correspondientes, y cada dato (ya sea de entrada o salida), representado
pasar también los datos de salida a las terminales por un bit y a su vez agrupado en bloques de 8 bits
donde se encuentran conectados los actuadores. Otra (palabra o byte), debe estar registrado e identificado
función que se persigue es la de retroalimentar la infor- para que el microcontrolador “sepa” si está siendo ocu-


pado por un sensor o un actuador, ya que determinado PLC, esto es terminar de insertar el programa de control
bit de específico byte y por ende de determinada ubi- a la memoria de usuario, el operario del PLC manual-
cación de memoria temporal tiene su correspondencia mente se debe dar a la tarea de conmutar el PLC del
hacia las terminales físicas de los módulos. Esto último modo de “programación” al modo de “ejecución”, lo
quiere decir que en los conectores de la base se pue- que hace que la unidad central de proceso ejecute el
den conectar de manera indistinta tanto los módulos de programa de principio a fin repetidamente.
entrada como los módulos de salida, por lo que el flujo El lenguaje de programación del PLC cambia de
de información puede ser hacia el microcontrolador de acuerdo al fabricante del producto, y aunque se utilizan
la unidad central de proceso o, en dirección contraria. los mismos símbolos en distintos lenguajes de progra-
mación, la forma en cómo se crean y almacenan cam-
bia de fabricante a fabricante. Por lo tanto, la manera
LA MEMORIA DEL PLC de cómo se interpretan las instrucciones de un PLC a
otro es diferente, todo depende de la marca.
Con respecto a la memoria donde se aloja el pro- En otro orden de ideas, a la unidad central de pro-
grama de usuario, es del tipo EEPROM, en la cual no se ceso de un PLC una vez que le fue cargado un pro-
borra la información a menos que el usuario lo haga. La grama de usuario, su operación de controlar un proceso
forma en cómo se guarda la información del programa de producción no debe detenerse a menos que un
de usuario en esta memoria es absolutamente igual usuario autorizado así lo haga. Para que el PLC funcione
que como se almacena en cualquier otro sistema digi- de forma ininterrumpida se debe contemplar el uso de
tal, sólo son “ceros y unos” lógicos. energía de respaldo ya que ésta, bajo ninguna circuns-
A medida que el usuario va ingresando las instruc- tancia, tiene que faltarle a la unidad central de proceso.
ciones del programa de control, automáticamente Cabe aclarar que los PLC modernos cuentan con 2
éstas se van almacenando en posiciones de memoria CPUs de 32bits que interactúan para efectuar el control,
secuenciales; este proceso de almacenamiento figura 14.
secuencial de las instrucciones del programa es auto-
controlado por el propio PLC, sin intervención y mucho o La CPU de lógica ejecuta el código de la aplica-
menos arbitrio del usuario. La cantidad total de instruc- ción y realiza el procesamiento de los mensajes.
ciones en el programa de usuario puede variar de o La CPU de “backplane” se comunica con las E/S y
tamaño, todo depende del proceso a controlar. Por envía y recibe datos desde el “backplane”. Como este
ejemplo, para controlar una máquina sencilla basta con CPU es independiente del otro, toda la información de
una pequeña cantidad de instrucciones, pero para el E/S se maneja asincrónicamente a la ejecución del pro-
control de un proceso o máquina complicada, se grama (no altera el “scan”).
requieren hasta varios miles de instrucciones.
Una vez terminada la tarea de la programación del La energía que alimenta al PLC se obtiene de un
módulo de alimenta-
ción cuya misión es
Figura 14 suministrar el voltaje
que requiere tanto la
unidad central de
proceso como todos
los módulos que
posea el PLC.
Normalmente el
módulo de alimenta-
Capítulo 1 13

ción se conecta a los suministros de voltajes de corriente los bornes de conexión de los sensores o actuadores y
alterna (VCA). El módulo de alimentación práctica- con las líneas de conexión que se hacen llegar a los
mente es una fuente de alimentación regulada de vol- puertos de entrada o salida del microcontrolador.
taje de corriente directa, que tiene protecciones contra Existen distintos módulos de entrada y salida de
interferencias electromagnéticas, variaciones en el vol- datos: la diferencia principal depende de los distintos
taje de corriente alterna, pero el aspecto más impor- tipos de señales que éstos manejan; esto quiere decir
tante es que cuenta con baterías de respaldo para el que se cuenta con módulos que manejan señales dis-
caso de que falle el suministro de energía principal y cretas o digitales, y módulos que manejan señales ana-
entren en acción las baterías, provocando de esta lógicas.
manera el trabajo continuo del PLC, a la vez que puede A los módulos de entrada de datos se hacen llegar
activarse una alarma para dar aviso en el momento las señales que generan los sensores. Tomando en
justo que el suministro de energía principal ha dejado cuenta la variedad de sensores que pueden emplearse,
de operar. existen dos tipos de módulos de entrada, algunos de los
cuales se describen a continuación.
MÓDULOS DE ENTRADA Y SALIDA DE DATOS Módulos de entrada de datos discretos.- Estos res-
ponden tan sólo a dos valores diferentes de una señal
Se encargan del trabajo de intercomunicación entre que puede generar el sensor. Las señales pueden ser las
los dispositivos industriales exteriores al PLC y todos los cir- siguientes:
cuitos electrónicos de baja potencia que comprenden
a la unidad central de proceso del PLC, que es donde a) El sensor manifiesta cierta cantidad de energía
se almacena y ejecuta el programa de control. diferente de cero si detecta algo.
Los módulos de entrada y salida tienen la misión de b) Energía nula si no presenta detección de algo.
proteger y aislar la etapa de control, que está confor- Un ejemplo de sensor que se emplea en este tipo de
mada principalmente por el microcontrolador del PLC, módulo es el que se utiliza para detectar el final de
de todos los elementos que se encuentran fuera de la carrera del vástago de un pistón. Para este tipo de
unidad central de proceso, ya sean sensores o actua- módulos de entradas discretas, en uno de sus bornes se
dores. Los módulos de entrada y salida hacen las veces tiene que conectar de manera común uno de los ter-
de dispositivos de interfase, que entre sus tareas princi- minales de los sensores. Para ello tenemos que ubicar
pales están las de adecuar los niveles eléctricos tanto cuál es la terminal común de los módulos de entrada.
de los sensores como de los actuadores o elementos
de potencia, a los valores de voltaje que emplea el La forma en cómo se conoce popularmente a los
microcontrolador, que normalmente se basa en niveles módulos de entrada y salida es por medio de la
de la lógica TTL, 0 (VCD) equivale a un “0 lógico”, mien- siguiente denominación “Módulos de E/S”. Para selec-
tras que 5 (VCD) equivale a un “1 lógico”. cionar el módulo de E/S adecuado a las necesidades
Físicamente los módulos de entrada y salida de del proceso industrial, se tiene que dimensionar y cuan-
datos, están construidos en tarjetas de circuitos impresos tificar perfectamente el lugar donde se instalará un PLC.
que contienen los dispositivos electrónicos capaces de El resultado del análisis reportará el número de sensores
aislar al PLC con el entorno exterior, además de contar y actuadores que son imprescindibles para que el PLC
con indicadores luminosos que informan de manera opere de acuerdo a lo planeado; por lo tanto, ya se
visual el estado que guardan las entradas y salidas. sabrá la cantidad de entradas y salidas que se requie-
Para que los módulos de entrada o salida lleven a ren, y si por ejemplo se cuenta con 12 sensores y 10
cabo la tarea de aislar eléctricamente al microcontro- actuadores, entonces se tiene que seleccionar un PLC
lador, se requiere que éste no tenga contacto físico con que soporte por lo menos 22 E/S. ☺

CAP 2 - Lógica cableada.qxd 9/11/12 10:04 AM Página 15
Capítulo 2
Como el título lo indica, este
capítulo trata los conceptos
básicos de los controlado-
res lógicos programables y
su analogía con su antese-
sora “lógica Cableada”. En
el capítulo anterior vimos
básicamente qué es un PLC
y cuál es su arquitectura de
trabajo dentro de un sis-
tema de funcionamiento,
aquí analizaremos un poco
más en detalle la estructura
interna del equipo. El mate-
rial fue pensado como un
complemento de los manuales de usuarios de determinados PLCs comerciales (PLC
S7-200 de Siemens, entre otros), teniendo en cuenta que aún existen en fábricas pro-
fesionales que no poseen conocimientos detallados sobre estos dispositivos electró-
LÓGICA CABLEADA
nicos, dado que su formación en automatismos se remonta a la lógica cableada.
& PLC
LÓGICA CABLEADA INDUSTRIAL La lógica cableada industrial consiste en el diseño
de automatismos con circuitos cableados entre con-
Lógica cableada o lógica de contactos, es una tactos auxiliares de relés electromecánicos, contacto-
forma de realizar controles en la que el tratamiento de res de potencia, relés temporizados, diodos, relés de
datos (botonería, fines de carrera, sensores, presóstatos, protección, válvulas óleo-hidráulicas o neumáticas y
etc.) se efectúa en conjunto con contactores o relés otros componentes. Los cableados incluyen funciones
auxiliares, frecuentemente asociados a temporizadores de comando y control, de señalización, de protección
y contadores. y de potencia.
En la acepción de los técnicos electromecánicos, la La unidad de potencia, además de circuitos eléctri-
lógica cableada industrial es la técnica de diseño de cos, comprende a los circuitos neumáticos (mando por
pequeños a complejos autómatas utilizados en plantas aire a presión) u óleo hidráulicos (mando por aceite a
industriales, básicamente con relés cableados. Para los presión). Crea automatismos rígidos, capaces de reali-
técnicos en telecomunicaciones e informáticos, la zar una serie de tareas en forma secuencial, sin posibi-
lógica cableada utiliza compuertas lógicas discretas lidad de cambiar variables y parámetros. Si se ha de
(TTL, CMOS, HCMOS), para implementar circuitos digita- realizar otra tarea será necesario realizar un nuevo
les de comunicaciones y computadores. diseño. Se emplea en automatismos pequeños, o en
Capítulo 2 15

lugares críticos, donde la seguridad de
personas y máquinas, no puede depen-
der de la falla de un programa de com-
putación.
En sistemas más grandes también se
emplea el autómata programable, entre
los que se encuentran los PLC, objeto de
este texto, la UTR (Unidad Terminal
Figura 1
Remota) o los relés programables y las
computadoras o servidores de uso industrial. lógica, se utiliza el sistema numérico binario; donde ver-
Estos autómatas no se programan en lenguajes tra- dadero es igual a “1” y falso es igual a “0”. Si se trata de
dicionales como cualquier computador, se programan un sistema neumático u óleo-hidráulico, “verdadero” es
en Ladder, lenguaje en el cual las instrucciones no son igual a una válvula ABIERTA y “falso” es igual a una vál-
otra cosa que líneas de lógica cableada. Así el conoci- vula CERRADA. Si se trata del mando de la válvula, “ver-
miento de la lógica cableada es de fundamental dadero” corresponde al mando accionado (puede ser
importancia para quien programa un autómata progra- un solenoide, una palanca de accionamiento manual
mable o PLC. La lógica cableada más que una técnica, o un simple volante), y “falso” corresponde al estado no
hoy en día constituye una filosofía que permite estructu- accionado del mando.
rar circuitos en forma ordenada, prolija y segura, sea en En la figura 1 se muestran las variables lógicas
circuitos cableados o programados. La práctica de la empleadas en lógica cableada en comparación con
lógica cableada ha sido asimilada por otras ramas de la lógica, circuitos digitales, neumática y óleo-hidráu-
la tecnología como las telecomunicaciones y la infor- lica.
mática, con la introducción del cableado estructurado Los relés y otros elementos empleados en la técnica
en edificios, oficinas y locales comerciales, lugares de comando y control, pueden ser dibujados con sus
donde es poco usual el manejo de esquemas y dibujos bornes de conexión tal cual son físicamente, y luego
de las instalaciones eléctricas, excepto la de potencia, conectar con conductores los distintos bornes, confor-
la elaboración de proyectos de detalle y el cableado mando lo que se denomina un “esquema de cone-
en forma ordenada mediante el uso borneras y regletas, xión”. El esquema de conexión debe dar los datos cons-
que pasaron a llamarse “patcheras” en el caso de las tructivos y la ubicación de cada elemento, pero no es
redes de datos y telefonía. la mejor forma de representar un circuito a la hora de
comprender y visualizar su funcionamiento, como si lo
es el esquema de principio.
INTERPRETACIÓN DE LA LÓGICA CABLEADA Los dibujos o planos de los esquemas de conexión y
esquemas de principio, antiguamente eran realizados
Desde un punto de vista teórico la lógica cableada por dibujantes técnicos en folios de papel de gran
opera de igual forma que la lógica tradicional, donde tamaño, por ejemplo; 1,50 x 2,00 metros, donde se
las variables solamente pueden tener dos estados posi- dibujaban todos los cables del circuito en un solo folio.
bles, “verdadero” o “falso”. En la lógica cableada “ver- Por ejemplo, en la figura 2 se observan diferentes formas
dadero” es igual a un relé energizado o en ON, en el de representar un esquema eléctrico; el esquema de
caso de los contactos el estado “verdadero” es el con- conexiones y el esquema de principio mientras que en
tacto CERRADO. En la lógica cableada un “falso” es la figura 3 se reproduce un esquema de principio típico
igual a un relé desenergizado o en OFF, para los con- de un cableado de comando y control.
tactos el estado “falso” es el contacto ABIERTO. Actualmente los dibujos son realizados directamente
En los circuitos electrónicos digitales o compuerta por los electricistas, en programas CAD e impresos en

Lógica Cableada & PLC

Figura 2 Para que un circuito de lógica cable-
ada pueda funcionar correctamente,
es primordial contar previamente con el
dibujo del mismo, donde se identifican
todos los cables y borneras de cone-
xión, para luego realizar el montaje y
revisar el correcto cableado de todos
los elementos. Para que esto último sea
posible es necesario colocar identifica-
dores o marcadores alfanuméricos en
todos los cables y bornes. Existen distin-
tos criterios para realizar la identificación
de los cables, teniendo cada una de
ellas sus ventajas y desventajas.
hojas A4 o A3. Un circuito de automatización de lógica Básicamente se pueden identificar los cables según los
cableada se dibuja en varias hojas numeradas, y los números de borneras o regletas de conexión, o de
cables y aparatos son referenciados de una hoja a otra, acuerdo a una numeración arbitraria especificado en
marcando el número de hoja y las coordenadas los planos o dibujos.
columna-fila donde se ubica el cable, borne o aparato En la figura 4 puede observar ejemplos de diferentes
cableado. formas de identificar un cableado en esquemas de
Figura 3
Capítulo 2 17

lógica cableada. Los criterios de identi- Figura 4
ficación del cableado son muchos,
algunos apuntan a facilitar el montaje
o trabajo del electricista que realiza el
cableado, otros facilitan el trabajo del
personal de mantenimiento de la insta-
lación, otros son de acuerdo a la con-
veniencia del proyectista que dibujó los
planos. Algunos de ellos; son:
1) identificar los cables con el nom-

bre-número de la bornera o borne de conexión a En la figura 5 podemos ver cómo se representa la
donde llega el cable; formación de polaridad de mando en un circuito de
2) identificar los cables con el nombre-número de la lógica cableada; polarización con corriente continua y
bornera o borne de conexión del extremo opuesto del polarización con corriente alterna.
cable; En circuitos pequeños, con unos pocos relés la pola-
3) identificar los cables con un número correlativo ridad se arma mediante una guirnalda que va saltando
de 00 a 99, donde ese número está marcado en el entre los bornes que van conectados a la polaridad. En
dibujo o plano como número del cable, se puede circuitos de lógica cableada mayores, como autóma-
agregar el número de hoja del dibujo donde se tas industriales, esta práctica es poco común ya que
encuentra el cable; acarrea algunos inconvenientes en caso de falsos con-
4) los números de los cables se corresponden con la tactos en alguno de los bornes, lo que acarrea la per-
numeración de la bornera principal del circuito cuyos dida de la polaridad en toda la guirnalda, provocando
números no se repiten en otra bornera; una falla masiva del sistema.
5) mediante signos, letras y números que denoten la La solución a estos problemas consiste en armar
función del cable, como la polaridad +P y -P, mandos barras de polaridad con borneras o regletas de cone-
de apertura y cierre, funciones de protección, etc. xión en puente, las que ya vienen provistas por los fabri-
cantes de borneras.
Barras de Polaridad: Las barras de polaridad +P y - En la figura 6 podemos ver la distribución de polari-
P son las que permiten energizar las bobinas de los relés dad positiva +P por medio de una guirnalda, y distribu-
con los contactos. Usualmente se denominan +P y -P, ción por medio de una barra de polaridad construida
pero pueden tener otra letra o leyenda cualquiera, y ser con un bloque de borneras en puente.
una tensión tanto de corriente continua como de
alterna. La tensión de polaridad, usualmente esta cable- Figura 5
ada a elementos de control en posible contacto con las
personas, por ejemplo; pulsadores manuales, controles
de nivel de líquidos, sensores de posición o instrumentos
de medida. Por este motivo, por razones de seguridad
para las personas, esta tensión debe estar aislada gal-
vánicamente de tierra, usualmente con un aislamiento
de 1kV a 2kV. Las tensiones estándar empleadas en
corriente continua son; 24V, 48V, 110V, 125V, 220V y
250V. Las tensiones estándar en corriente alterna son;
24V, 110V-120V, 220V-240V y 380V-400 V.


LOS MONTAJES CON LÓGICA CABLEADA
El montaje de la lógica cableada se

realiza en gabinetes o armarios,
donde sobre un fondo muerto o
sobre rieles verticales, conocidos
como rack en inglés de 19”, se ator-
nillan en forma horizontal los llama-
dos rieles asimétricos y simétricos,
donde se instalan los relés, fuentes
de alimentación, elementos de
Figura 6
potencia como los contactores, y
protección como portafusibles o lla-
Figura 7 ves termo-magnéticas. Los rieles más
económicos son de chapa galvani-
zada, los de mejor calidad son de
acero con un protección superficial
de cadmio.
Los cables de mando que van del
gabinete de la lógica cableada a la
Servicios Esenciales: En lógicas cableadas para planta o al campo, son cables armados, rígidos debido
comando y control de servicios esenciales, la corriente al fleje de protección mecánica y/o a una pantalla de
continua se respalda con un banco de baterías del tipo cobre o aluminio, la cual es aterrada en ambos extre-
estacionario. Si se ha tomado la decisión de usar mos. Esa rigidez impide realizar el cableado directa-
corriente alterna, el comando y control de servicios mente hasta los bornes de los relés de la lógica cable-
esenciales se realiza con un oscilador o inversor CC/CA. ada. Para resolver este problema se utilizan borneras
En la figura 7 tenemos una formación de polaridad de frontera, donde llegan los cables armados desde la
mando en un circuito de lógica cableada de un servi- planta y salen hacia el interior del gabinete cables
cio esencial, donde no puede detenerse el servicio en monopolares y flexibles, cables de mando o de poten-
caso de corte de energía. cia, figura 8. Para el ingreso de los cables al gabinete se
emplean los llamados pasa cables o
Figura 8 prensaestopas, que impiden la
entrada de insectos, polvo y hume-
dad al gabinete.
Los Relés: En la lógica cableada, la

mención de “relé” comprende diver-
sos equipamientos eléctricos y elec-
trónicos, de distinta tecnología y fun-
ción. Todos estos equipos, aparatos o
instrumentos, son considerados
como “relés” en la medida de que
cuenten con contactos eléctricos NA
o NC de salida, y realicen una fun-
Capítulo 2 19

ción particular de Lógica Cableada.
Las entradas pueden ser bobinas,
circuitos de medida de tensión,
corriente, temperatura, nivel, accio-
namientos físicos y manuales,
comandos remotos, por cable o por
radiofrecuencia. Figura 9
Así por ejemplo, un relé puede
ser un control de nivel o tempera- Figura 10
tura, un relé electromecánico, un
contactor con contactos auxiliares,
un relé de sub o sobre tensión, un
relé de protección y decenas de
otras funciones, que distintos fabri-
cantes de equipamiento industrial
catalogan como “relés”.
La denominación relé comprende, además del
relé electromecánico, a todo dispositivo eléctrico o
electrónico con entradas analógicas o digitales, y
con una o más salidas por contactos secos, figura
9.
Al realizar un montaje, las borneas y relés en
general, van montados sobre rieles, existiendo dos
tipos básicos; el asimétrico y simétrico, también
Figura 11
conocido como riel omega, figura 10.
mente repetición de contacto, “buffer” en un circuito
Contactos “Normal Abierto” y “Normal Cerrado”: digital. La inversión en un contacto normal cerrado, el
Los contactos eléctricos de los relés pueden ser contac- NOT (negación) en circuito digital: El AND lógico (función
tos normalmente abiertos NA, o normalmente cerrados “y”), lograda con contactos en serie. El OR lógico (fun-
NC. En los esquemas de conexión y de principio siem- ción “o”), logrado con contactos en paralelo.
pre se dibuja el contacto en su posición de reposo, con
la bobina del relé desenergizada o en OFF. El contacto Relé Automantenido: Un relé con auto-manteni-
NC se dibuja cerrado y el contacto NA se dibuja abierto. miento es un relé en donde un contacto auxiliar man-
Los relés se dibujan sin energizar. En la figura 11 se pue- tiene el relé energizado, luego de que el contacto de
den observar los símbolos de los elementos o compo- arranque cierra y abre. El contacto de parada tipo NC,
nentes básicos utilizados en lógica cableada mientras desenergiza el relé. En la electrónica digital es equiva-
que en la figura 12 se aprecia una de las formas de lente a un Biestable o Flip-Flop.
dibujar los contactos normal abierto, normal
cerrado y la bobina de relé, y polaridad.
Funciones Lógicas: Las funciones lógicas

empleadas en la lógica cableada son las mis-
mas que en los circuitos digitales o compuer-
tas lógicas, figura 13. La denominada común- Figura 12


porización a la conexión-desconec-
xión. En los dos últimos casos el relé
temporizado deber alimentarse
desde una conexión independiente a
la de la bobina. Los contactos tem-
porizados se representan mediante
un paraguas que se opone al movi-
miento. Existen muchas funciones de
tiempo o de temporización, pero tres
de ellas son las más conocidas, la
temporización al cierre, a la apertura
y pulso o monoestable, figura 14.
Debemos aclarar que todo circuito
automático siempre cuenta con un
Figura 13 mando manual para prueba, mante-
nimiento y emergencias. La selección
se realiza con una llave selectora
Manual-Automático, figura 15.
Señalización: La señalización com-

prende la indicación de los estados
de marcha, parada, falla o defectos,
posición de interruptores abiertos o
cerrados para lo cual se emplean sis-
temas luminosos con lámpara incan-
descente o con LED, figura 16. La lám-
para es energizada mediante con-
tactos auxiliares de contactores e
interruptores, o con relés que copian
la posición de los mismos. En autó-
matas de relés de gran tamaño, la
Figura 14
polaridad empleada para la señaliza-
Temporización: Existen relés temporizados de varios ción es independiente de la polaridad de mando, ya
tipos, pero tres funciones básicas son; la temporización que un cortocircuito en un luminoso no debería dejar
a la conexión, temporización a la desconexión y la tem- fuera de servicio el autómata.
Para la señalización en pulsadores de mando
y lámparas o luminosos, se emplean distintos
colores.
Cabe aclarar que en todo automatismo siem-
pre es conveniente contar con la posibilidad
de elegir entre un comando manual por pul-
sadores, y un comando automático por nivel,
presión, temperatura, etc. La selección se rea-
Figura 15 liza por llaves selectoras manual/automático.
Capítulo 2 21

Por razones de seguridad de las personas y equi-
pos, siempre se deja fuera de la selección el
mano de parada manual y automática, por
ejemplo por nivel bajo, a los efectos de prevenir
que una bomba quede succionando en vació y
se dañe.
Las funciones de protección deben guardar
en lo posible independencia de los circuitos de Figura 16
mando, de modo de funcionar con mandos en
manual, en automático y en casos de falla. En el
dibujo de la figura 15, el contacto kth de relé tér-
mico y el flotador NV2 son elementos de protec-
ción en serie con el circuito de mando manual y
automático.
Enclavamientos: Los enclavamientos impi-

den que dos órdenes de mando contradictorias Figura 17
tengan efecto simultáneamente. Existen muchas
formas de realizarlo, eléctricamente en las botoneras o plo de comando secuencial con estados 1, 2, 3,...,
pulsadores de mando, entre relés, en el circuito de accionados inicialmente por un pulsador.
potencia y hasta mecánicamente entre motores con
funciones opuestas, figura 17.
LOS CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES
Comando Secuencial: Como su nombre lo dice, un
comando secuencial es un circuito con una secuencia Tal como adelantamos en el capítulo anterior, un
de estados predeterminada, y dependientes de ciertas Controlador Lógico Programable (PLC), es un micropro-
entradas del sistema (pulsadores, detectores, etc.). Las cesador de aplicación específica para el control de
secuencia pueden ser fija, producidas por un reloj elec- procesos industriales. Podríamos decir que, programado
tromecánico (motor eléctrico con un reductor, levas y adecuadamente, es la implementación (síntesis) “pro-
contactos de salida). Por ejemplo; los controles auto- gramada” de un sistema lógico. Nacen en la década
máticos de las lavadoras domésticas, hornos de micro- del 70'.
ondas, etc. Las secuencias no fijas, son pro-
ducidas por cadenas de relés temporizados, Figura 18
donde al cumplirse el tiempo de retardo pro-
gramado para un relé, se dispara el conteo
de tiempo del relé temporizado correspon-
diente al estado siguiente. Para proyectar y
diseñar sistemas de lógica cableada com-
plejos, se emplean Diagrama de Flujo,
donde los distintos estados del diagrama
luego se ven reflejados en relés automante-
nidos, y las entradas se corresponden a pul-
sadores y detectores del circuito de mando.
En la figura 18 se puede observar un ejem-


Figura 19
En la figura 19 se muestra un esquema típico de un Un PLC incluye el bloque Unidad de Control y uno o
sistema de control de lazo cerrado de un proceso indus- más de los dispositivos y bloques dibujados. Esto es:
trial. Se pretende que el sistema simbolizado con el blo- conversores A/D-D/A, relés, llaves, teclado, indicadores
que Planta, presente un comportamiento determinado. luminosos, salidas 7 segmentos, etc.
La unidad de control “ve”, por medio de los sensores, Otra característica de un PLC es su hardware están-
como se comporta la planta y en función de esto dar con capacidad de conexión directa a las señales
decide el estado de sus salidas, que son las señales de de campo (valores de tensión y corriente industriales,
control que vuelven a la planta. transductores, sensores, etc.) y programable por el usua-
Un PLC es una unidad de control que incluye total o rio. Las ventajas son las siguientes:
parcialmente las interfases con las señales de proceso.
En la figura 20 se muestra una parte ampliada del o Flexibilidad en la implementación (ampliación,
esquema anterior. modificación y depuración).
o Permite el uso por
Figura 20 parte de idóneos (no
especialistas).
o Gran rendimiento y
sofisticación si lo usan
especialistas.
o Comunicación con
otros PLCs y con com-
putadoras de procesos.
o Gran robustez para
uso industrial (polvo,
temperatura, hume-
dad, vibraciones,
ruido, etc.).
Capítulo 2 23

Figura 21
La tendencia actual en el control de procesos com- cias de datos desde las entradas y hacia las salidas.
plejos es utilizar PLC en red o como periférico de una También es la encargada de gestionar la comunica-
computadora u ordenador, con lo cual se combinan la ción con otros periféricos. Toma las instrucciones una a
potencia de cálculo de la computadora y la facilidad una de la memoria, las decodifica y las ejecuta. En
de interfaces estándar que ofrece el PLC. El sistema así general el funcionamiento es tipo interpretado y la
integrado ofrece las siguientes características: decodificación puede ser programada o cableada La
primera opción, más económica, es frecuente en PLCs
o Sistema programable con una gran potencia de de menor complejidad mientras que la segunda, con
cálculo. diseños propios del fabricante, se utilizan tecnologías
O Gran cantidad de software estándar para mani- tipo “custom” para autómatas de mayor complejidad y
pulación de datos y gestión de la producción. logrando mejores tiempos de respuesta.
O Interfaces estándares de computadora para esta-
ciones gráficas, utilizadas para monitorear el proceso. Memoria del Controlador: En general podemos
o Control descentralizado con inteligencia distri- dividir la demanda de memoria en dos grandes grupos:
buida, sin interrupción de todo el proceso ante fallas
del procesador central. o Datos del proceso:
O Sistemas de comunicación estándar (LAN o WAN). Señales de planta, entradas y salidas.
O Facilidad de interfaz con la planta. Variables internas.
O Mantenimiento fácil por secciones. Datos alfanuméricos y constantes.
O Posibilidad de visualizar el proceso en tiempo real.
O Flexibilidad para hacer cambios. o Datos de control
O Programación sencilla a nivel de secciones. Programa del usuario.
Configuración del PLC (cantidad de entradas/salidas
En forma genérica podemos esquematizar la estruc- conectadas, modo de funcionamiento, etc.).
tura interna de un PLC como lo indica la figura 21.
Para dar respuesta a esta demanda, los controlado-
Unidad Central de Proceso: Está estructurada en res hacen uso de distintos tipos de memoria según sea
base a un microprocesador, es la encargada de ejecu- su capacidad de almacenamiento, su velocidad de
tar el programa del usuario y de producir las transferen- acceso, su volatilidad, etc. En la tabla 1 se muestra un


Tabla 1 el intercambio de señales entre
las interfaces E/S y la memoria
imagen, de forma que, mien-
tras dura la ejecución del ciclo
(y los cálculos correspondien-
tes), los estados y valores de las
entradas considerados para el
cómputo no son los actuales
esquema de los tipos de memoria y la posible aplica- de la planta, sino los almacenados en la memoria ima-
ción dentro de un PLC. gen leídos en el ciclo anterior. De igual forma, los resul-
En un PLC, la memoria interna es la que almacena tados obtenidos no son enviados directamente a la
el estado de las variables que maneja el autómata: interfaz de salida, sino a la memoria imagen de salida
entradas, salidas, contadores, temporizadores, marcas, (ó imagen del proceso), transfiriéndose a la interface, al
señales de estado, etc. Esta memoria interna está terminar el ciclo.
caracterizada por la cantidad de bits que utiliza (cabe
aclarar que emplearemos sólo parámetros que utilizan Interfaces de Entrada Salida: Establecen la comu-
un bit para su almacenamiento, excepción hecha con nicación con la planta, permiten ingresar la información
los temporizadores, que utilizan más de un bit y que sí proveniente de los sensores, interruptores, etc. (entradas)
utilizaremos): y enviar información a motores, bombas, electroválvulas
y accionamientos en general. Para esto, las interfaces
o Posiciones de 1 bit deben filtrar, adaptar y codificar adecuadamente las
Memoria imagen de entradas/salidas digitales señales. Las señales pueden clasificarse según distintas
(ejemplo: I0.2, Q1.2) características:
Marcas (ejemplo: M23.8)
Variables (ejemplo: V12.5) o Por tipo:
Relés (ejemplo: S3.2) Analógicas
Digitales
o Posiciones de 8 bits (Byte-B), 16 bits (Palabra-W)
o 32 bits (Palabra doble-D) o Por la tensión de alimentación:
Memoria imagen de entradas/salidas digitales Corriente continua (estáticas de 24V-110V)
(ejemplo: IB2, QB6) Corriente continua a colector abierto (PNP o NPN)
Entradas analógicas (ejemplo: AIW5) Corriente alterna (60V-110V-220V)
Salidas analógicas (ejemplo: AQW12) Salidas por relé (libres de tensión)
Marcas (ejemplo: MD18)
Variables (ejemplo: VW12) O Por el aislamiento:
Temporizadores (ejemplo: T32) Con separación galvánica (ejemplo: optoacopladas)
Contadores (ejemplo: C20) Acoplamiento directo
Acumuladores (ejemplo: AC3)
En los PLCs más sencillos encontramos una gama
Para el procesamiento de la información prove- más limitada de opciones:
niente de las entradas, el PLC utiliza lo que está alma-
cenado en lo que se llama memoria imagen, que es la O Entradas:
entrada “inmovilizada” durante el ciclo de procesa- Corriente continua 24V o 48V
miento. Después de ejecutar cada ciclo, la CPU ordena Corriente alterna 110V o 220V
Capítulo 2 25

Analógicas de 0-10Vcc ó 4-20mA o Ejecutar el programa de usuario. En esta fase, la
CPU ejecuta el programa desde la primera instrucción
O Salidas: hasta la última (END).
Por relé o Peticiones de comunicación. Durante esta fase
Estáticas por triac a 220VCA máximo del ciclo, la CPU procesa los mensajes que hubiera reci-
Analógicas de 0-10Vcc ó 4-20mA bido por la interface de comunicación.
o Autodiagnóstico. Durante el autodiagnóstico se
comprueba el firmware de la CPU y la memoria del
Fuente de alimentación: En general poseen dos programa, así como el estado de los módulos de
tipos de fuentes de alimentación independiente: ampliación.
o Escribir los valores de la imagen del proceso en
o Alimentación del PLC (CPU, memorias e interfa- las salidas digitales.
ces)
o Alimentación de las entradas y de las salidas (a El tiempo total que el PLC emplea para ejecutar un
veces por separado) ciclo de operación se llama tiempo de ejecución de
ciclo o más sencillamente tiempo de ciclo (scan time ).
Para un determinado PLC, el tiempo de ciclo depende
CICLO DE FUNCIONAMIENTO de:
Los controladores lógicos programables son máqui- a) El número de entradas/salidas afectadas,

nas secuenciales que deben modelar sistemas que son, b) La longitud del programa usuario y
muchas veces, de evolución concurrente. El PLC enton- c) El número y tipo de periféricos conectados al PLC.
ces, ejecuta en forma correlativa las instrucciones que
están indicadas en el programa del usuario almace- Los tiempos empleados en chequeos y comproba-
nado en su memoria. En general podemos decir que ciones (autodiagnóstico) son del orden de 1 a 2 ms,
lee las entradas provenientes de la planta, ejecuta el valores similares se emplean en la atención de periféri-
programa con esos valores de entradas y genera las cos externos. Los tiempos de ejecución de instrucciones
salidas (acciones) que controlan la planta. Esta secuen- se miden en microsegundos (µs), resultando que el
cia se ejecuta continuamente para conseguir el control tiempo de ejecución del programa, depende del
actualizado del proceso. En términos generales, la número y tipo de instrucciones. Este tiempo es un pará-
secuencia de operación del autómata se puede dividir metro importante del PLC y se lo expresa en milisegun-
en tres fases principales: dos por cada mil instrucciones (ms/K). Como dijimos,
esto dependerá del tipo de instrucciones elegidas, por
o Lectura de señales desde la interfaz de entradas lo que el fabricante suele indicar las que utilizó como
o Procesado del programa para la obtención de
las señales de control Figura 22
o Escritura de señales en la interfaz de salidas.
En particular, un PLC comercial puede seguir el

ciclo mostrado en la figura 22:
o Leer las entradas digitales. Al principio de cada

ciclo se leen los valores actuales de las entradas digita-
les y las graba luego como “imagen de las entradas”.


base de cálculo y las proporciones de ellas utilizadas en 3. Las entradas y salidas digitales son elementos que
el programa muestra. Son comunes valores de 5 a 15 admiten señales binarias (sólo una línea binaria c/u) a
ms/K, aunque con una tendencia muy marcada a su las que se debe acceder en formato de bit. Sin
disminución (menos de 1 ms/K). Para un plc estándar, embargo, la imagen del proceso permite acceder a
con unas 1000 instrucciones, podemos esperar un ella en formato de bits, byte, palabra y palabra doble,
tiempo de ciclo total de 20 ms. Por último, para el cál- lo que aumenta la flexibilidad y potencia de proceso.
culo de los tiempos finales, se deberán tener en cuenta 4. En la imagen del proceso, puede haber direccio-
una limitante importante, como lo es la lectura/escritura nes no utilizadas como salidas físicas, que pueden utili-
de señales de planta en las interfaces. Éstas incorporan zarse como marcas internas adicionales (variables inter-
retardos elevados en las conmutaciones (entre otros, nas).
debido a los filtros), por lo que valores típicos de fre-
cuencias de trabajo son 100Hz o menor.
PROGRAMACIÓN DEL PLC
IMAGEN DEL PROCESO DE LAS ENTRADAS Y SALIDAS Los PLCs admiten varios lenguajes de programación,
que podemos clasificar en:
Como se mencionara anteriormente, los accesos a
las entradas y salidas se efectúan generalmente a tra- Algebraicos
vés de las respectivas imagen de entrada e imagen del o Lenguajes booleanos
proceso y no de forma directa. Es decir, el proceso o Lista de instrucciones (en Siemens _ AWL)
accede a registros donde se almacenan una réplica de o Lenguajes de alto nivel
las entradas y el resultado del proceso. Las razones prin-
cipales de este procedimiento son: Gráficos
o Diagrama de contactos (en Siemens _ KOP)
1. Al leer desde la interface las entradas (al o Diagrama de funciones/bloques
comienzo del ciclo) y grabarlas en la imagen de o Intérprete GRAFCET (GRAfico Funcional de Control
entrada, se sincronizan y congelan estos valores de Estados y Trancisiones, similar a diagramas de Petri).
durante la fase de proceso. Finalmente, la imagen del
proceso pasa a la interface de salida cuando se finaliza En los PLCs que se utilizarán en el Laboratorio, están
la ejecución del ciclo. Este procedimiento da “estabili- disponibles los lenguajes diagrama de contactos (KOP)
dad” al sistema. y lista de instrucciones (AWL).
2. El programa de usuario tiene tiempos de acceso
mucho menores a las “imágenes” que a las entradas y Temporizadores: Un temporizador es un dispositivo
salidas físicas, con lo cual acelera su tiempo de ejecu- capaz de retardar una orden de salida (activación o
ción. desactivación) durante un tiempo, en respuesta a una
señal de mando de entrada.
Figura 23 Haremos referencia a tres funciones
distintas de temporización:
Impulso. La salida se mantiene

activa mientras dure la señal de
mando (entrada) hasta un cierto
tiempo máximo denominado
tiempo de impulso, figura 23(a).
Capítulo 2 27

Retardo de (a la) conexión. La salida se retarda zador, se excita
(demora la subida de la salida) hasta que transcurra el una salida Q3.1.
tiempo de retardo, figura 23 (b). Se ha utilizado
Retardo de (a la) desconexión. La salida conecta al un temporizador
mismo tiempo que se activa la entrada y se mantiene T35 que, por Figura 2
hasta un tiempo (tiempo de desconexión) de caer manual, tiene una
aquella, figura 23 (c). base de tiempo (o resolución) de 10 ms.
En la figura 25 (b) se muestra el diagrama de evolu-
En el PLC 215 de ción en el tiempo de los parámetros involucrados.
Figura 24
Siemens, por ejemplo, Con este programa se logra que, luego de 200 mili-
hay disponibles tempori- segundos de que se cierra el contacto I1.2, se cierra el
zadores del tipo “retardo contacto T35 asociado al temporizador T35 y esto
a la conexión” y viene resulta en la excitación de la bobina Q3.1. En el dia-
especificado como se grama también se observa que T35 baja (se abre el
muestra en la figura 24, contacto T35) al bajar la señal de habilitación IN del
donde: temporizador (cuando se abre I1.2).
-Txx es la referencia al tipo de temporizador (y tam- Ejemplo:

bién el nombre simbólico) que hemos elegido (ejemplo: Programar un PLC para que comande una luz L tal
T32, T101, etc.). Cada temporizador tiene asociada una que, al pulsar P, se encienda por 10 minutos. Disponer
base de tiempo o resolución (en
ms) que se consigna en una tabla Figura 25
del manual. Podemos ver un
ejemplo en la tabla 2.
-IN es la línea de habilitación,
la que se deberá energizar en el
momento que se desee que
comience a temporizar.
-PT es el valor de preselección.
Este es un valor que el usuario
define y coloca en el mismo dia-
grama para determinar el valor
final de la cuenta. La función que
relaciona estos parámetros es: Figura 26
Tiempo Total = PT · Base de tiempo [ms]
En la figura 25 (a) se muestra el

diagrama “ladder” de un tempori-
zador excitado por el contacto
I1.2, con una valor de preselec-
ción PT=20.
Además, con un contacto nor-
mal abierto asociado al tempori-


dad del problema, en este caso se llevará a un dia-
grama “ladder” en forma directa aplicando una lógica
de contactos (método tradicional generalmente utili-
zado por “idóneos” en fábrica).
La figura 27 muestra el diagrama referido, realizado
con el editor del STEP 7 Micro WIN (ambiente para la pro-
gramación del PLC 215 de Siemens).
Queda para el lector, la realización del diagrama
“ladder” a partir de la red de Petri de la figura 26. Debe
tener presente que la simulación a partir de las redes de
Petri puede presentar aleatorios. Estos pueden elimi-
narse, dividiendo el programa en dos partes:
a) el que representa el disparo de las transiciones y

b) el que representa el marcado y desmarcado de
Figura 27 los lugares.
también otro pulsador A que, si se pulsa antes de trans- Nota: Una Red de Petri es una representación mate-
currido los 10 minutos de temporizado, apague la luz L. mática o gráfica de un sistema a eventos discretos en
En la Figura 26, se dibuja el esquema del sistema y el cual se puede describir la topología de un sistema
la red de “Petri” que describe el comportamiento distribuido, paralelo o concurrente. La red de Petri esen-
pedido. cial fue definida en la década de los años 1960 por Carl
La red de Petri dibujada, puede llevarse al PLC apli- Adam Petri. Son una generalización de la teoría de autó-
cando los métodos visto en clases, sobre síntesis de una matas que permite expresar un sistema a eventos con-
red de Petri en un PLC. Sin embargo, dada la simplici- currentes. ☺
Capítulo 2 29
cap 3 - ladder.qxd 9/10/12 12:27 PM Página 31
Capítulo 3
El lenguaje LADDER, también
denominado lenguaje de con-
tactos o en escalera, es un
lenguaje de programación
gráfico muy popular dentro
de los autómatas programa-
bles debido a que está
basado en los esquemas eléc-
tricos de control clásicos. De
este modo, con los conoci-
mientos que todo técnico
eléctrico posee, es muy fácil
adaptarse a la programación
en este tipo de lenguaje. Para
programar un autómata con
LADDER, además de estar
familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutación, es necesario conocer
cada uno de los elementos que componen este lenguaje. En este capítulo se descri-
EL LENGUAJE LADDER
ben de modo general los más comunes.
O EN ESCALERA
INTRODUCCIÓN programa en lenguaje de instrucciones (derecha). Con
este tipo de diagramas se describe normalmente la
El denominado diagrama de contactos, len-
guaje ladder o en escalera es un lenguaje gráfico,
derivado del lenguaje de relés. Mediante símbolos
representa contactos, bobinas, etc. Su principal ven-
taja es que los símbolos básicos están normalizados
según el estándar IEC y son empleados por todos los Figura 1
fabricantes. Los símbolos básicos se muestran en la
figura 1.
En estos diagramas la línea vertical a la izquierda
representa un conductor con tensión, y la línea ver-
tical a la derecha representa un potencial de tierra
(GND).
En la figura 2 tenemos un ejemplo de progra-
mación en lenguaje ladder con su correspondiente Figura 2
Capítulo 3 31

operación eléctrica de distintos tipos de OR X3 máqui- Las salidas en un programa ladder son equivalentes
nas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de con- a las cargas (bobinas de relés, lámparas, etc.) de un cir-
trol y, con las herramientas de software adecuadas, rea- cuito eléctrico.
lizar la programación del PLC. Se las identifica con la letra
Se debe recordar que mientras que en el diagrama Figura 4 "S", "A" u otra letra, depen-
eléctrico todas las acciones ocurren simultáneamente, diendo de los fabricantes, y
en el programa se realizan en forma secuencial, dos números que indicaran
siguiendo el orden en que los "escalones" fueron escri- el modulo al cual pertene-
tos, y que a diferencia de los relés y contactos reales cen y la bornera al la cual
(cuyo número está determinado por la implementación están asociados, figura 4,
física de estos elementos), en el PLC se puede conside- por ejemplo:
rar que existen infinitos contactos auxiliares para cada
entrada, salida, relé auxiliar o interno, etc. S0.1 -> Salida del módulo "0", conectado en el
En este tipo de lenguaje cada instrucción es un borne "1".
“escalón” del programa (de ahí el nombre ladder, que S2.3 -> Salida del módulo "2", conectado en el
significa: escalera). borne "3".
LOS CONTACTOS RELÉS INTERNOS O MARCAS
Los elementos a evaluar para decidir si se deben Como salidas en el programa para hacer funcionar
activar o no las salidas en determinado "escalón", son a un PLC se toma no sólo a las que el equipo posee físi-
variables lógicas o binarias, que pueden tomar solo dos camente hacia el exterior (salidas externas), sino tam-
estados lógicos: 1 ó 0. Estos estados surgen del valor bién las que se conocen como "Relés Internos o
(estado) que toman las entradas del PLC o de relés inter- Marcas". Los relés internos son simplemente variables
nos del mismo. lógicas que se pueden usar, por ejemplo, para memo-
En la programación escalera (ladder), estas variables rizar estados o como acumuladores de resultados que
se representan por contactos, que justamente pueden se utilizarán posteriormente en el programa.
estar en sólo dos estados: abierto o cerrado. Se las identifica con la letra
Los contactos se representan con la letra "E" y dos Figura 5 "M" y un número el cual ser-
números que indican el módulo al cual pertenecen y la virá para asociarla a algún
bornera a la cual están conectados, figura 3: evento, tal como mostra-
mos en la figura 5. Siempre
Los contactos cerrados (normalmente “cerrados”) al una marca tendrá aso-
activarse se abrirán. ciado un contacto.
Los contactos abiertos (normalmente “abiertos”) al En la figura 6 tenemos un ejemplo para el uso de
activarse se cerrarán. una “marca” donde el estado de la salida “M50”
Figura 3 Figura 6

El Lenguaje Ladder o en Escalera

depende directamente de la entrada E0.0, pero esta La presencia de estos bloques de ejecución depen-
salida no está conectada a un borne del módulo de diente de una o más condiciones binarias, multiplica la
salidas, es una marca interna del programa. Mientras potencia de programación sin dejar de mantener las
que el estado de la salida S1.2 es el resultado del ventajas de la representación gráfica del programa. Así,
estado que tiene el contacto M50. Así por ejemplo, pueden programarse situaciones de automatización
cada vez que se cierre el contacto E0.0, se modificará compleja que involucren variables digitales, registros,
el estado virtual de la marca (estado de M50) y cuando transferencias, comparaciones, señales analógicas, etc.
se cumplan las condiciones establecidas en dicha No todos los PLCs, aun del mismo fabricante, pue-
variable el contacto M50 se cerrará y se activará la den manejar todas las posibilidades de programación
salida S1.2. con contactos; solo las gamas más altas acceden a la
Las marcas remanentes son aquellas que en el caso totalidad de extensiones del lenguaje.
de haber un fallo de tensión, cuando se restablece
recuerdan su estado anterior, o sea, si estaban a 1 se
pondrán a 1 solas (las salidas NO son remanentes). En la LOS TEMPORIZADORES
figura 7 tenemos un ejemplo.
Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan
cierto valor de tiempo activan un contacto interno.
Dicho valor de tiempo, denominado PRESET o meta,
debe ser declarado por el usuario. Luego de haberse
indicado el tiempo de meta, se le debe indicar con
cuáles condiciones debe empezar a temporizar, o sea
a contar el tiempo. Para ello, los temporizadores tienen
una entrada denominada START o inicio, a la cual
deben llegar los contactos o entradas que sirven como
Figura 7
condición de arranque. Dichas condiciones, igual que
cualquier otro renglón de programa ladder, pueden
FUNCIONES LÓGICAS contener varios contactos en serie, en paralelo, normal-
mente abiertos o normalmente cerrados.
Las funciones lógicas más complejas como: tempo- Una de las tantas formas de representación es la
rizadores, contadores, registros de desplazamiento, etc. mostrada en la figura 8.
se representan en formato de bloques.
Estos no están normalizados, aunque guardan una Figura 8
gran similitud entre sí para distintos fabricantes. Resultan
mucho más expresivos que si se utiliza para el mismo fin
el lenguaje en lista de instrucciones. Sobre estos blo-
ques se define:
* La base de los tiempos y el tiempo final en el caso

de temporizadores.
* El módulo de conteo y condiciones de paro y reset
en el caso de contadores. Las operaciones de tiempo permiten programar los
* Existen también bloques funcionales complejos temporizadores internos del autómata. Existen diversos
que permiten la manipulación de datos y las operacio- tipos de temporizadores y para utilizarlos se deben ajus-
nes con variables digitales de varios bits. tar una serie de parámetros:
Capítulo 3 33

* Arranque del temporizador: conjunto de contac- A continuación definimos diferentes tipos de tempo-
tos que activan el temporizador, conectados como se rizadores:
desee.
* Carga del tiempo: la forma habitual es mediante SE - Con retardo a la conexión.
una constante de tiempo, pero pueden haber otros SS - Con retardo a la conexión activado por impulso
ajustes, por ejemplo, leyendo las entradas, un valor de en set.
una base de datos, etc. SI - mientras mantenemos conectada la señal set, la
salida estará activa durante KT.
Esta carga del valor se debe realizar con la instruc- SV - mantiene la salida activa durante la cuenta KT.
ción L que lo almacena en una zona de memoria lla-
mada acumulador (AKKU1) para luego transferirlo al Temporizador SE: “retardo a la conexión mante-
temporizador. niendo la entrada set a 1”.
El formato para este bloque sería: La entrada reset desconecta el temporizador. Su
símbolo y uso se muestra en la figura 9.
L KT xxx.y
Figura 9
Dónde:
KT es una constante de tiempo. La letra K se emplea

para señalizar que el valor que le sigue es una constante
(en este caso, una constante de tiempo).
xxx es el tiempo (máximo 999)
y es la base de tiempo; si y=0 el temporizador
cuenta centésimas de segundo; si y = 1 el temporiza-
dor cuenta décimas de segundo; si y = 2 el temporiza-
dor cuenta segundos; si y=3 el temporizador cuenta de Temporizador SS: “retardo a la conexión activado
a diez segundos. Por ejemplo sea: por impulso en set”.
Sólo se desconectará la salida por la entrada reset.
KT 654.1 Su símbolo y uso se muestra en la figura 10.
Esto significa que el temporizador contará 654 déci- Figura 10

mas de segundo (ya que xxx = 654 e y=1), o sea 65,4
segundos.
Otro ejemplo sería:
KT 328.2
Significa que el temporizador contará 328 segundos.
Los temporizadores se denominan “T0…MAX”. El

número MAX de temporizadores internos que puede Temporizador SI: En este tipo de temporizador,
tener el PLC depende del fabricante. “mientras mantenemos conectada la señal set, la salida
La función “paro del temporizador” es opcional y estará activa durante KT”. Su símbolo y uso se muestra
pone a cero el valor contado en el temporizador. en la figura 11.


pulso, cuando el valor llegue a 15, se dice que el con-
Figura 11
tador es activo porque ha llegado al valor de preset,
figura 13.
Dependiendo del software, puede ocurrir que el
contador empiece en su valor de preset y cuente hacia
abajo hasta llegar a cero, momento en el cual se hace
activo.
Los contadores nos permitirán contar y/o descontar
impulsos que enviemos al contacto que lo activa (por
Temporizador SV: mantiene la salida activa durante ejemplo, número de botes, sacos, piezas, etc.) entre 0 y
KT independientemente del tiempo de la señal set esté 999. Los parámetros son:
activa. Su símbolo y uso se muestra en la figura 12.
Z0... MAX - número de contador.
ZV - incrementa el valor del contador (no supera el
Figura 12
valor 999).
ZR - decrementa el valor del contador (no decre-
menta por debajo de 0).
S - carga el valor inicial en el contador.
KZ xxx - valor inicial.
R - resetea el valor del contador.
La salida del contador estará a “1” siempre que el

valor del contador sea diferente de “0”. Vea en la figura
LOS CONTADORES 14 un ejemplo de uso de contadores.
En la figura 15 tenemos un ejemplo en el que se
Se trata de contadores virtuales, definidos como desea conectar una salida al accionar el pulsador de
posiciones de memoria que almacenan un valor numé- marcha 3 veces y pararla al pulsar el de paro 2 veces.
rico, mismo que se incrementa o decrementa
según la configuración dada a dicho contador.
Como los temporizadores, un contador
debe tener un valor prefijado como meta o
PRESET, el cual es un número que el usuario pro-
grama para que dicho contador sea activo o
inactivo según el valor alcanzado.
Por ejemplo, si el con-
tador tiene un preset
de 15 y el valor del
conteo va en 14, se
dice que el contador
se encuentra inac-
tivo, sin que por ello
se quiera decir que
no esté contando.
Figura 13 Pero al siguiente Figura 14
Capítulo 3 35

etc. Todas ellas utilizan valores que están conteni-
dos en registros de memoria referenciados a con-
tadores, entradas, salidas, temporizadores y
demás. Las funciones matemáticas son usadas
especialmente para la manipulación de variables
analógicas.
Las operaciones aritméticas con números enteros
son representadas por cajas (boxes) en las que se
indica la operación a efectuar y los operandos. El
funcionamiento sigue las reglas generales del dia-
grama de contactos, cuando se cierra el con-
tacto XXX se realiza la operación.
Figura 15
En la figura 17 podemos ver un ejemplo en el que
se representa un bloque sumador que responde a
MONOESTABLES la siguiente ecuación:
El monoestable es un elemento capaz de mantener Suma -> REG7 = REG1 + REG2

activada una salida durante el tiempo con el que se
haya programado, desactivándola automáticamente
una vez concluido dicho tiempo. Una de sus principales
ventajas es su senci-
llez ya que sólo
posee una entrada
y una salida como
podemos observar
en la figura 16, Figura 17
Figura 16 donde:
En este ejemplo se suman los contenidos de las
Mip: tiempo. memorias de datos REG1 Y REG2 y se almacena el
Mib: base de tiempos. resultado en REG7, cuando la condición XXX se vuelve
Entrada STAR (S): Cuando se activa o se le propor- verdadera (se cierra el contacto XXX). En la figura 18
ciona un impulso comienza la cuenta que tiene pro- podemos ver otro ejemplo en el que se representa un
gramada. bloque restador que responde a la siguiente ecuación:
Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras
dura la cuenta y se desactiva al finalizarla. Al igual que Resta -> REG72 = REG11 + REG21
con el temporizador, para programar la cuenta hay
que introducir los valores de Mip y Mib.
LAS OPERACIONES ARITMÉTICAS
Al programar un PLC se pueden hacer operaciones

matemáticas como sumas, restas, comparaciones,
multiplicaciones, divisiones, desplazamientos de bits, Figura 18


En la figura 19 se representa un bloque multiplicador
que responde a la siguiente ecuación:
Multiplicación -> REG47 = REG41 x 15
Figura 21
OPERACIONES DE COMPARACIÓN
Figura 19
Un comparador es una instrucción que nos permitirá
Recuerde que K es el “elemento que usamos” para relacionar dos datos del mismo formato (BYTE o WORD)
señalizar que el valor que sigue representa una cons- entre sí. Las comparaciones pueden ser:
tante.
Una división se representa como se muestra en la != F -> igualdad
figura 20, bloque que responde a la ecuación: ><F -> desigualdad
>F -> mayor
División -> REG85 = REG41 / REG20 <F -> menor
>=F -> mayor o igual
<=F -> menor o igual
En la figura 22 podemos observar cómo se repre-

sentan estas instrucciones junto con un ejemplo de uso
en un programa.
Figura 20
También se pueden representar otras operaciones, Figura 22

como “raíz cuadrada” que se reconoce mediante el
término SQRT y se simboliza de la manera dibujada en
la figura 21. Tal “programación” responde a la ecua-
ción: INSTRUCCIONES SET Y RESET
Raíz Cuadrada -> REG23 = SQRT (REG11) La instrucción SET activa la bobina correspondiente
cada vez que enviamos un IMPULSO al bloque corres-
Aquí se obtiene la raíz cuadrada del número alma- pondiente, y sólo se desactivará al enviar otro a la ins-
cenado en el registro REG11 y el resultado se almacena trucción RESET, figura 23. Podemos activar tanto salidas
en el registro REG23. como marcas internas.
Capítulo 3 37

tactos en serie, conviene usar la conexión paralelo de
las bobinas, ya que el programa se ejecuta en menor
tiempo, figura 26.
Figura 23
PROGRAMACIÓN EN LENGUAJE LADDER

Figura 26
En el próximo capítulo explicaremos cómo se realiza
una programación en lenguaje ladder, empleando un La diferencia ocurre cuando se utilizan contactos
software que podrá bajar gratuitamente de la web y auxiliares, ya que debe prestarse atención al orden en
que le permitirá, entre otras cosas, simular la rutina para que se ubican las bobinas.
saber si cometió errores o si hace lo que Ud. pretende. Por ejemplo, en el programa de la figura 27, si adop-
Sin embargo, a continuación veremos cómo es el pro- táramos la segunda alternativa de conexión (segundo
cedimiento de programación y algunas limitaciones. escalón de programación) sucedería que, una vez
Las bobinas, por ejemplo, pueden ir precedidas de actuada la salida O001, ya nunca se activaría la salida
contactos, pero no pueden estar seguidas por ninguno, O000, dado que el contacto invertido de la salida O001
figura 24. quedaría definitivamente abierto.
Figura 24
Lo mismo se aplica a los bloques “Función”, como

ser el bloque función transferencia, ya que se comporta Figura 27
como una bobina, figura 25.
La cantidad de uniones "llamadas NODOS" están
limitadas, no puede superar cierto número. En la figura
28 podemos observar otra rutina programada en ladder
en la que existen dos nodos.
Figura 25
Sin embargo hay una conexión que es posible reali-

zar en ladder pero imposible en un tablero. Las bobinas
pueden ser conectadas en serie comportándose en
forma similar que si estuvieran en paralelo. Si en el cir-
cuito de activación de las bobinas existen varios con-
Figura 28


Los bloques Timer, Contadores, etc. sólo pueden
aparecer una vez en el programa, sin embargo, pue-
den utilizarse contactos y bobinas referidos a éstos en
cualquier parte.
No pueden editarse dos bloques Timer, Contadores,
etc. con el mismo número. Figura 31
Si las bobinas son conectadas directamente a la
barra de la izquierda, entonces se las considera perma-
nentemente activadas. Por supuesto, esto siempre que
esa parte del programa esté siendo ejecutada. En algu-
nos PLC esto esta Prohibido, debe colocarse un con-
tacto entre la entrada y la bobina, figura 29.
EJEMPLO DE PROGRAMACIÓN
Figura 29 Sobre una cinta transportadora impulsada por un

motor M, se transportan cajas las cuales deberán dete-
A los fines prácticos, en las figura 30 y 31 tenemos un nerse bajo una tolva al ser detectadas por un sensor D.
ejemplo de programación en ladder con el uso de con- Una vez detenida la caja bajo la tolva, se abrirá una
tactos externos en un PLC y el diagrama de conexión de esclusa (mediante el contactor K1) durante 10 segun-
dicho PLC en las borneras de entrada y de salida. La dos, tiempo en el cual la caja se llena. Pasado este
figura 30 representa la forma de hacer un enclava- tiempo, la esclusa deberá cerrarse y la cinta comenzara
miento de alguna máquina usando dos pulsadores NA. a moverse quitando la caja de esa posición. Este pro-
ceso se deberá repetir cuando pase otra caja bajo la
tolva y se muestra en la figura 32.
Figura 32
Figura 30
Vamos a realizar el denominado “cuadro de asigna-

ciones y el programa en diagrama escalera o lenguaje
Note que en la figura 31 empleamos un contacto ladder.
normal abierto y otro normal cerrado y que en ambos Nota: La esclusa se abre cuando es activado el con-
casos, externamente no existe el contacto S0.1, dado tactor K1 y se cierra al desactivarse éste. La cinta esta
que, como vimos, es un contacto interno del PLC que funcionando siempre, salvo cuando una se detecta una
responde al estado en que se encuentra una salida. caja.
Capítulo 3 39

Tabla 1 Figura 33
El cuadro de asignaciones es una tabla en la que se

detallan los elementos que voy a usar en el programa,
ya sea mediante el símbolo que emplearé en el dia-
grama escalera y su correspondiente denominación.
Para el ejemplo que estamos siguiendo, el diagrama de
asignaciones se muestra en la tabla 1.
Si bien cada “programador” puede usar una rutina
diferente, en la figura 33 podemos observar el dia-
grama en escalera que ejemplifica la rutina que debe-
mos llevar a cabo. ☺

CAP 4 - Programación.qxd 9/10/12 2:16 PM Página 41
Capítulo 4
Para empezar a programar un
PLC necesitamos conocer bajo
qué ambiente de programa-
ción lo haremos. Normalmente
ese ambiente de programa-
ción es gráfico, se lo conoce
con el nombre de “Lenguaje en
Escalera”, pero su título oficial
es el de Diagrama de
Contactos. La forma en que se
estructura dicho lenguaje la
hemos visto en el capítulo ante-
rior razón por la cual “es hora
de practicar” y, para ello, pro-
ponemos que descargue un
software gratuito que no sólo le
permitirá hacer rutinas en lenguaje ladder sino que también podrá simular el funcio-
namiento de dicho programa para asegurarse que el mismo funcione como lo ha
planificado. Cabe aclarar que existen diversos lenguajes de programación para los
PLCs, pero el llamado Lenguaje en Escalera es el más común y prácticamente todos
EDICIÓN DE PROGRAMAS
los fabricantes de PLC lo incorporan como lenguaje básico de programación
Y SIMULACIÓN
INTRODUCCIÓN
Figura 1
El Lenguaje en Escalera es el mismo para
todos los modelos existentes de PLC, lo que
cambia de fabricante a fabricante o de
modelo a modelo es el microcontrolador que
emplea el autómata, y por esta razón lo que
difiere entre los PLCs es la forma en que el soft-
ware interpreta los símbolos de los contactos
en Lenguaje en Escalera. El software de pro-
gramación es el encargado de generar el
código en ensamblador del microcontrolador
que posee el PLC. Por ejemplo existen fabri-
cantes de PLC que emplean un microcontrola-
Capítulo 4 41

dores HC11 de motorola® ó el Z80® de Intel ó los PIC programación “Mi Plc” que previamente tuvo que ser
de Microchip® ó los AVR de Atmel®, etc. Para cada instalado en el disco duro de su computadora.
PLC, el código que se crea es diferente, ya que por Este programa lo pueden descargar gratuitamente
naturaleza propia los códigos de los microcontroladores de la página de Saber Electrónica, cuya dirección es
son diferentes, aunque el Lenguaje en Escalera sea el www.webelectronica.com.mx, debe hacer clic en el
mismo para todos los PLCs. ícono password e ingresar la clave “progplc”.
En este capítulo describiremos el uso del software de Una vez descargado el programa en su computa-
programación del PLC publicado en diversas oportuni- dora, hacemos doble clic sobre el ícono del software
dades en Saber Electrónica y que le servirá como prác- de programación Mi Plc (figura 3) y aparece una ven-
tica ya que aprendiendo a programar con este utilitario tana de bienvenida en la cual se observan los datos de
(llamado MI PLC, figura 1) podrá programar cualquier la empresa fabricante del PLC, sus correos electrónicos
PLC, sin importar qué software entregue el fabricante y y el número de teléfono por si gustan contactarlos direc-
que puede ser tan caro y/o sofisticado como el mos- tamente; para ingresar al programa, figura 4, se debe
trado en la figura 2. hacer clic sobre el botón OK.
Figura 2 Figura 3
Como ya mencionamos en líneas anteriores, el

código que se genera a partir del programa que haga
en lenguaje escalera es diferente para las distintas mar-
Figura 4
cas de PLC, pero el lenguaje en escalera es el mismo
para todos los autómatas, y al final de cuentas eso es lo Aclaramos que este programa lo usamos en Saber
que nos interesa para programar un PLC. Si aprendemos Electrónica desde hace más de 10 años junto con un
a programar uno de la marca Siemens®, de manera PLC que oportunamente publicamos. Lo fácil que
implícita estaremos obteniendo el mismo conocimiento resulta el manejo de este programa nos ha motivado a
para programar uno de la marca GE-Fanuc® o Festo®, seguir usándolo para enseñar el lenguaje escalera.
y así sucesivamente. Lo interesante, además, es que no sólo puede
El Lenguaje Escalera es funcional para cualquier aprender a programar sino que podrá descargar el
PLC, y por lo tanto solo debemos tomar en cuenta la código dentro del PLC, también puede guardar el
cantidad de entradas y salidas que posea el PLC. archivo y luego “convertirlo” para que pueda abrirlo en
Para programar el PLC con una aplicación industrial el programa de gestión de otro PLC (no siempre esto es
ó con un programa de prueba como los que estaremos posible) o simplemente puede usarlo para practicar,
desarrollando en esta serie de ejemplos; la primer que es lo que proponemos en este capítulo.
acción que tenemos que realizar es abrir el software de Si quisiera descargar el código que genere dentro

Edición de Programas y Simulación

del PLC, ya dentro del programa del PLC tenemos que
dirigirnos al menú de herramientas y seleccionar el que
se llama Puerto Serie; como paso siguiente, se tiene que
seleccionar la opción de Configurar Puerto, tal como se
ilustra en la figura 5.
Figura 6
tes: menú de herramientas, botones de acceso rápido,

los menús específicos de trabajo y el estado de la acti-
Figura 5 vidad existente entre el PLC y la computadora.
Como primer paso para comenzar con un pro-
La acción anterior provocará que se abra la ventana grama se tiene que crear un nuevo proyecto, por lo que
etiquetada como setup, en la cual configuramos las nos dirigimos al menú Proyecto, y posteriormente al
características de la comunicación serial que se esta- comando Nuevo, tal como se ilustra en la figura 8.
blecerá entre el PLC y la computadora, por lo que nor-
malmente se dejan los datos que se ilustran en la figura Figura 8
6, y cuando ya tenemos ingresados estos datos, oprimi-
mos con el apuntador del ratón sobre el cuadro OK, lo
que provocará que se abra el canal de comunicación
serial. Podemos decir con toda seguridad que el soft-
ware de nuestro PLC ya ha sido configurado adecua-
damente para que éste pueda operar; por lo tanto, lo
que sigue es ingresar los símbolos correspondientes al
programa.
Si su computadora no
tuviera puerto serial, deberá
usar un cable adaptador de
puerto serial a puerto USB, al
respecto recomendamos que
dicho cable tenga en su cir-
cuito un chip de la familia FTDI
ya que los que son de la fami-
lia Prolific no siempre funcio-
nan correctamente (sobre
todo en Windows 7).
En la figura 7 se observa la
imagen del software de pro-
gramación de PLC donde se
identifican las partes que lo
componen y son las siguien- Figura 7
Capítulo 4 43

En forma automá-
tica se abre un escalón
de programación,
figura 9, de modo que
ya estamos en posibili-
dad de comenzar a
insertar los símbolos
correspondientes al
lenguaje en escalera
para formar nuestro
programa. Ahora
seleccionamos el
menú específico de
trabajo denominado
“Elementos”, ya que en
esa sección se tienen Figura 9
los símbolos que repre-
sentan las operaciones
que el programa tiene que ir interpretando; a continua-
ción, iremos describiendo símbolo por símbolo.
El primer conjunto de símbolos corresponde a varia-
bles de señales de entrada, figura 10. Estas se denomi-
nan como contacto normalmente abierto (N.A.) y con-
tacto normalmente cerrado (N.C), y su función principal
es la de informar al PLC el estado lógico en que se
encuentran las variables físicas que son captadas a tra-
vés de sensores, y al igual que los contactos de un rele-
vador, cuando éste se encuentra desenergizado el con-
tacto N.A. se encuentra abierto, mientras que el con- Figura 10
tacto N.C. se encuentra cerrado, y cuando se activan el
contacto N.A. se cierra y el contacto N.C. se abre, o
dicho en otras palabras, existe un cambio de estado
cuando los contactos son manipulados.
Estos contactos constituyen las “CONDICIONES” que
sirven para generar la lógica de programación del PLC,
ya que es a través de éstos que se implementan las fun-
ciones lógicas que el programa de control de algún
proceso industrial utiliza.
Para insertar alguno de estos símbolos basta con
seleccionarlo con el apuntador del ratón y darle clic
con el botón izquierdo; esta acción provocará que se
abra una ventana preguntando qué tipo de entrada es Figura 11
(figura 11), por lo que aquí seleccionaremos si se trata
de una entrada a través de los bornes de conexión


lógico exista; de cualquier otra forma, lo
que se tendrá es un “0” lógico a la salida.
La salida memorizada contiene de
manera implícita una memoria, la cual es
de mucha utilidad para mantener el
estado de “1” lógico durante todo el
periodo de tiempo que el proceso así lo
requiera, y lo único que se tiene que hacer
es activar la salida con memoria. Cuando
se activa la salida memorizada no importa
que cambien las CONDICIONES, el estado
Figura 12 de “1” lógico no se modifica. Ahora bien,
cuando sea necesario que se tenga que
(entrada física) o se trata de una entrada interna (estado cancelar la memoria o también se puede expresar que
generado por alguna operación interna del PLC). Una se apagará la salida, ó se llevará al estado de “0”
vez seleccionado el tipo de entrada tendremos que lógico, lo que se tiene que realizar es accionar la des-
decirle de dónde leerá la información, por lo que tene- activación correspondiente.
mos que seleccionar el origen de la entrada (ya sea Cuando se utiliza una salida se tienen dos posibilida-
física o interna) y por último asignarle una etiqueta que des de configurarla: un tipo de salida es como externa,
corresponda con la información que está leyendo. por lo que la definiremos como salida, y para ello le indi-
El segundo conjunto de símbolos corresponde a caremos a qué terminal física del bornero de conexión
variables de salida, figura 12, las que a su vez activarán está reflejándose su actividad. El segundo tipo de salida
elementos de potencia, los cuales pueden ser motores es considerada como interna y se denomina como
de CD o de CA, calefactores, pistones, lámparas, etc. marca, y lo que representa es que esta marca es una
Los símbolos que se emplean para representar a las sali- condición interna del programa de control que no tiene
das en el lenguaje en escalera tienen el mismo signifi- reflejo hacia algún elemento actuador.
cado que en un diagrama eléctrico tiene la bobina de Según lo dicho, cuando emplee una salida, se abrirá
un relevador, y lo mismo que sucede con uno real para una ventana de configuración como la mostrada en la
que se energice, se tienen que cumplir ciertas condi- figura 13.
ciones lógicas previas, así sea el accionamiento de un
botón. Los símbolos que activan a las salidas constituyen
las “ACCIONES” que todo proceso industrial debe efec-
tuar, esto es para modificar las variables físicas que se
encuentran interviniendo en cualquier línea de produc-
ción. Las salidas, dependiendo de cómo se lleve a
cabo su manejo de memoria, reciben los nombres de
salida momentánea o salida memorizada.
La salida momentánea nos representa un estado
lógico que hará encender o apagar cualquier ele-
mento actuador; esta salida se caracteriza por el modo Figura 13
de operación, que nos dice que para tener un “1”
lógico a la salida es requisito indispensable que las
CONDICIONES que prevalecen a la entrada se manten- Cabe mencionar que para el programa del PLC que
gan todo el tiempo que sea necesario para que ese “1” empleamos en Saber Electrónica, se permite tener tan
Capítulo 4 45

solo un diferente símbolo de salida, y si requerimos más prefijado para colocar en 0 lógico la salida interna del
de uno, se necesita abrir tantos escalones como salidas contador. Este se debe reinicializar para poder comen-
tengamos en nuestro proceso. zar con un nuevo proceso de conteo. Para programar
El tercer conjunto de símbolos está compuesto por un contador en un ciclo de trabajo de un PLC tendre-
uno solo y se trata del temporizador, el cual es una mos dos elementos, figura 15, uno que incrementa el
herramienta que tiene la función de activar el conteo estado de un contador ante un evento y otro que rees-
de un intervalo de tiempo que tiene como base 1 tablece el contador.
segundo; el tiempo máximo que se puede fijar es de
255 segundos. El temporizador es una gran ayuda,
sobre todo cuando se pretende establecer una condi-
ción de seguridad para el operador, por ejemplo,
cuando haya transcurrido un tiempo de algunos segun-
dos sin que exista respuesta alguna; entonces, el accio-
namiento de los botones de control no responderán sino
hasta que el proceso se restablezca. El temporizador,
una vez que es activado, comienza a cuantificar el
tiempo de forma descendente, y cuando llega a 0
segundos origina una salida interna con el estado de 1
lógico, cancelándose esta salida cuando se restablece Figura 15
el temporizador. En la figura 14 podemos observar el
elemento “temporizador” en la barra de menú del pro- El quinto conjunto de símbolos está integrado por
grama Mi PLC. dos herramientas, una que sirve para diseñar funciones
que operen como subrutinas y otra que sirve para saltar
un escalón, que es lo mismo que inhabilitarlo y su lugar
en la barra de menú del programa Mi PLC se muestra
en la figura 16.
Figura 14
El cuarto conjunto de símbolos sirve para utilizar la

herramienta que tiene la función de contar eventos. A
este contador se le tiene que fijar cuál es el valor Figura 16
máximo al que tiene que llegar, lo cual depende del
PLC, pero normalmente para controlar el proceso de lle- Las subrutinas se emplean cuando en el desarrollo
nado de una caja con productos no se requieren valo- de nuestra aplicación existen condiciones que se repi-
res muy altos. Una vez que fue activado y llega a su conten más de una vez, y si las ingresamos en cada esca-
teo máximo, se origina una salida interna con el estado lón diferente nos llevaría a incrementar enormemente
de 1 lógico avisando que ha llegado al valor de conteo nuestro programa, razón por la cual para simplificarlo se


diseña una función que internamente contenga toda la funciona, por lo que hacemos uso de la tecla de
lógica de control que se repite constantemente y pos- acceso rápido correspondiente. Como respuesta de la
teriormente sólo se llama y ya no se ingresan todos los acción anterior, se provocará que una ventana se abra,
símbolos. La segunda herramienta, que sirve para saltar figura 18, visualizando ahí el estado que guardan todas
un escalón, se emplea cuando, dependiendo del con- las entradas, salidas, temporizadores, contadores, etc.
texto del programa de control lógico, una condición se Para realizar la simulación de nuestro programa
lleva a cabo que conlleva el seleccionar uno de dos o tenemos que ir manipulando en el recuadro correspon-
más caminos, por lo que se selecciona el adecuado y diente las condiciones, o sea las entradas y tan solo
se eliminan los demás. basta con que coloquemos el apuntador del ratón y
El sexto y último conjunto de símbolos sirve para rea- oprimamos el botón izquierdo del mismo para cambiar
lizar bifurcaciones cuando se están ingresando los con- el estado lógico que contenía.
tactos, ya sean N.A. o N.C. Estos símbolos sirven para Cuando se ha simulado el programa y éste ejecuta
abrir una rama y también para cerrarla, figura 17. todas las condiciones lógicas que le programamos, ya
estamos en posibilidad de cargar el programa al PLC,
por lo que ahora conectamos el cable de programa-
ción tanto al puerto serie de la computadora (o al
Figura 17 puerto USB a través de
un adaptador) como a
la terminal correspon-
diente del PLC, y para
ello hacemos uso del
botón de acceso
rápido como se mues-
tra en la figura 19.
Pues bien, aquí se Figura 19
Una vez que hayamos ingresado todos los símbolos ha descrito lo que
de nuestro programa en lenguaje en escalera, es reco- corresponde al ambiente gráfico del programa de
mendable antes de programar al PLC simular las fun- nuestro PLC, pero lo importante para aprender a pro-
ciones lógicas y tener la certeza de que nuestra lógica gramar es que uno realice los ejercicios que hemos pro-
puesto a lo largo de este libro, y
aunque no posea algún PLC,
basta con el software para practi-
car, ya que éste contiene un simu-
lador. Por otra parte, también es
digno de mencionarse que si en
un futuro pretenden programar un
PLC de otra marca y con otras
características, no existe el mayor
problema ya que al aprender el
lenguaje en escalera, práctica-
mente están aprendiendo a pro-
gramar cualquier PLC. Esto es por-
que el lenguaje en escalera es
Figura 18 universal para todos. ☺
Capítulo 4 47
s
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Cap 5 - ejemplo prog escalera.qxd 9/11/12 10:05 AM Página 49
Capítulo 5
Tal como explicamos en capítulos anteriores, para programar un PLC es necesario el

empleo de un lenguaje específico, ya que el PLC está preparado para recibir órde-
nes sólo desde su sistema de programación. El lenguaje de programación de cada
PLC cambia de acuerdo al creador del producto, y aunque se utilizan los mismos sím-
bolos en los distintos lenguajes, la forma en cómo se crean y almacenan cambia de
fabricante a fabricante; por lo tanto, la manera de cómo se interpretan las instruc-
ciones por medio de un PLC es diferente, dependiendo de la marca. Sin embargo, sin
importar la marca del autómata, la gran mayoría emplea el lenguaje ladder para
que el usuario (el técnico) escriba el programa que luego será descargado en el PLC.
EJEMPLOS
En este capítulo veremos cómo se estructura un programa escrito en ladder
DE
PROGRAMACIÓN EN LADDER
INTRODUCCIÓN Como vimos en el capítulo 3, el lenguaje en esca-
lera (ladder) es una representación gráfica que por
Existen comercialmente tres lenguajes que la mayo- medio de software se implementan tanto los contactos
ría de los fabricantes de los PLCs ponen a disposición físicos que posee un relevador (Variables de Entrada),
de los usuarios; estos lenguajes son: así como también las bobinas (Variables de Salida) que
lo constituyen. Las actividades que realizan estas repre-
o Diagrama de Contactos, también conocido sentaciones se materializan a través de las líneas de
como Lenguaje en Escalera. entrada y salida del PLC.
o Listado de Instrucciones. En el “Lenguaje en Escalera” son muy vastos los sím-
o Diagramas de Funciones. bolos empleados, pero como introducción, en primer
Capítulo 5 49

término, explicaremos los símbolos que relacionan las Contacto normalmente cerrado (NC): Igualmente
entradas con las salidas. funciona como un botón real, pero de manera inversa
Los elementos básicos correspondientes a las entra- al contacto normalmente abierto, esto es que, cuando
das son los que a continuación se muestran: no es accionado, se reposiciona automáticamente a su
estado natural que es el encontrarse cerrado o conec-
o Contacto normalmente abierto. tado. La figura 3 indica un interruptor con contacto nor-
o Contacto normalmente cerrado. malmente cerrado en reposo.
Contacto normalmente abierto (NA): Tiene la misma Figura 3

función de un botón real, el cual cuando no es accio-
nado se reposiciona automáticamente a su estado
natural, que es encontrarse abierto o desconectado. En
otras palabras, cuando el usuario presiona el interruptor,
hace que exista una unión entre los dos contactos inter-
nos que tiene el botón, cambiando su estado lógico de
abierto (desconectado) a cerrado (conectado). Según
lo dicho, en la figura 1 podemos apreciar un interruptor
con contacto normalmente abierto en reposo, mientras
que en la figura 2 podemos ver un interruptor con con-
tacto normalmente abierto activado.
Cuando el usuario presiona el interruptor abre la
Figura 1
unión que existe entre los dos contactos internos del
botón, cambiando su estado lógico de cerrado (conec-
tado) a abierto (desconectado).
La representación de un interruptor con contacto
normalmente abierto activado la puede ver en la
figura 4.
Figura 4
Figura 2
De acuerdo a la convención establecida por los

fabricantes de los PLCs, se sabe que la correspondencia
que tienen los estados lógicos cerrado y abierto con los
dígitos binarios “0” y “1” es la siguiente:

Ejemplos de Programación en Ladder

Abierto equivale a “0” lógico. Por lo tanto, a continuación se explicará cómo se
Cerrado equivale a “1” lógico. implementan con el Lenguaje en Escalera, así como su
comportamiento.
Ya que conocemos los símbolos básicos correspon-
dientes a las entradas en el Lenguaje en Escalera,
debemos encontrar la manera de obtener una res- FUNCIÓN LÓGICA AND (Y)
puesta en base a nuestras entradas. La solución la halla-
mos en el mismo Lenguaje en Escalera, ya que para La función lógica AND tendrá la salida activada
representar una salida se emplea el símbolo -( )-, el cual (energizada) sólo si ambos contactos (normalmente
tiene una función similar a la de una bobina en un rele- abiertos) tienen el nivel lógico de 1; en todos los otros
vador, la cual una vez energizada provoca un cambio casos, la salida estará desactivada (desenergizada).
de estado en el (los) interruptor(es) que se encuentran La figura 5 representa la función Lógica AND (Y) con
bajo su influencia. las entradas A y B en “0”.Nota: Los símbolos iluminados
Para programar un PLC, primeramente se deben se encuentran activos.
tener contempladas las entradas y las salidas totales
Figura 5
que estarán interactuando en el sistema que se va a
automatizar; posteriormente, es necesario plantear el
procedimiento mediante el cual se relacionarán las
entradas con las salidas de acuerdo a las respuestas
que se esperan del sistema.
Una herramienta que se emplea frecuentemente La figura 6 muestra la función Lógica AND (Y) con
para programar un PLC son las “Tablas de Verdad”, ya entrada A en “0” y B en “1”.
que en éstas se observa la respuesta que debe emitir el
Figura 6
PLC en función de las combinaciones de los estados
lógicos de las entradas. La combinación generada por
la forma en como se conecten las variables de entrada
da origen a funciones lógicas estandarizadas como por
ejemplo: AND, OR, INVERSOR, etc.
Tanto las funciones lógicas, mencionadas en el En la figura 7 se ve la función Lógica AND (Y) con
párrafo anterior, como todas las que faltan; tienen aso- entrada A en “1” y B en “0” y en la figura 8 se representa
ciado un símbolo por medio del cual se identifican en el la función Lógica AND (Y) con las entradas A y B en “1”.
área de la electrónica.
Cabe aclarar que en esta área estas funciones son
llamadas por su nombre en inglés; por lo tanto, así nos
referiremos a ellas. Cuando se utiliza el Lenguaje en
Escalera para programar un PLC, no se emplean los sím- Figura 7
bolos de las funciones lógicas; por lo tanto, debemos
ser capaces de implementarlas utilizando las variables
de entrada y salida que, de acuerdo a cierto arreglo, se
comportarán como las funciones lógicas: AND, OR,
INVERSOR, NOR, etc.
Figura 8
Existen tres funciones lógicas a partir de las cuales se
generan todas éstas, las cuales son: AND, OR e INVER- Las figuras 5, 6, 7 y 8 generan la siguiente tabla de
SOR. verdad:
Capítulo 5 51

Tabla 1 Función lógica AND (Y): En la figura 11 puede observar la función Lógica OR
A B Salida Figura (O) con entrada A en “1” y B en “0” mientras que en la
0 0 0 5 figura 12 se reproduce la función Lógica OR (O) con las
0 1 0 6 entradas A y B en “1”.
1 0 0 7
1 1 1 8 Figura 11
FUNCIÓN LÓGICA OR (O)
Con una función lógica OR la salida se presenta

activada (energizada) si uno o todos sus contactos (nor-
malmente abiertos) se encuentran en el estado de “1”
lógico. En contraparte, la salida se presentará desacti-
vada (desenergizada) cuando todos los interruptores tie-
nen un estado lógico “0”. La forma en que se pueden Figura 12
programar estas compuertas de acuerdo con el len-
guaje en escalera se pueden ver en las figuras 9 a 12.
La figura 9 representa la función Lógica OR (O) con
las entradas A y B en “0”.
Figura 9
La tabla de verdad que se desprende de las figuras

9, 10, 11 y 12 es la siguiente:
Tabla 2 Función lógica OR (O):

A B Salida Figura
0 0 0 9
La figura 10 muestra la función Lógica OR (O) con 0 1 1 10
entrada A en “0” y B en “1”. 1 0 1 11
1 1 1 12
Figura 10
FUNCIÓN LÓGICA INVERSORA (NOT)
La función lógica INVERSORA (NOT), a diferencia de

las funciones AND y OR, sólo requiere un contacto en la
entrada, el cual debe ser normalmente cerrado. La
salida se presenta activada (energizada) si el contacto
se encuentra en el estado de 0 lógico. Para entender
mejor cómo se escribe esta función en el lenguaje en


escalera, en la figura 13 se tiene la función Lógica La tabla de verdad de la función lógica NO INVER-
Inversora (NOT) con las entrada A en “0”. SORA es la que se presenta a continuación:
Figura 13 Figura 15
En contraparte, la salida se presentará desactivada Figura 16

(desenergizada) cuando el interruptor tiene un estado
lógico “1”. En la figura 14 se puede ver la representación
de la función Lógica Inversora (NOT) con las entrada A
en “1”.
Figura 14
Tabla 4 Función Lógica NO Inversora.
A Salida Figura
0 0 15
1 1 16
De acuerdo a lo explicado en el párrafo anterior, se FUNCIONES COMBINADAS Y EJEMPLOS PRÁCTICOS

observa que la finalidad de esta función lógica es pre-
sentar en la salida el estado lógico del contacto de Tenemos pues el equivalente de las tres funciones
manera invertida. lógicas básicas para los diagramas de escalera. Y con
Las Figuras 13 y 14 se resumen en la tabla 3. esto podemos representar cualquier circuito lógico tal
como expresa el Ingeniero Armando Martínez en su
Tabla 3 Función Lógica Inversora (NOT): libro: “Fundamentos de Lógica Digital: Problemas y
A Salida Figura Soluciones” editado en Internet en el sitio:
0 1 13 www.logica-digital.blogspot.com.ar.
1 0 14 Creo personalmente que dicho texto es digno de ser
leído y consultado tanto por docentes como alumnos y
el breve desarrollo que hacemos a continuación es una
FUNCIÓN LÓGICA NO INVERSORA pequeña muestra del tremendo potencial que tiene
dicha obra.
La función lógica NO INVERSORA requiere única- Como menciona el Ing. Martínez, las expresiones
mente de un contacto, el cual debe ser normalmente Boleanas usadas en los circuitos combinatorios lógicos
abierto. La salida es el reflejo del estado lógico en el convencionales pueden ser “traducidas” con pocos
que se encuentre el contacto. Note en la figura 15 la problemas hacia un diagrama en escalera. Tal es el
representación de la función Lógica NO Inversora con caso de la expresión Boleana:
las entrada A en “0” y en la figura 16 como se escribe
la función Lógica NO Inversora con las entrada A en “1”. Y = ABC
Capítulo 5 53

Figura 17 Figura 19
Cuya implementación en un diagrama en escalera todos los fabricantes de equipo cuyo uso está basado
se muestra en la figura 17, mientras que para la en la aplicación de diagramas de escalera. Ejemplo de
siguiente expresión Boleana: ello es el diagrama en escalera de la figura 20 que uti-
liza la notación del fabricante Allen-Bradley. Este dia-
Y = ABC + ABC grama en escalera representa la misma configuración
que vimos previamente cuya expresión Bolena es:
Su contraparte en un diagrama en escalera es el mos-
trado en la figura 18. Y = ABC + ABC
Figura 18 Figura 20
Tal como vimos al comienzo de este capítulo, los Una diferencia notoria entre estas funciones lógicas
interruptores mostrados en estos diagramas de escalera de escalera y las funciones lógicas manejadas por los
son interruptores que pueden ser activados tanto por circuitos integrados es que en el diagrama en escalera
intervención humana como por acción de algún sensor los voltajes usados para accionar las entradas pueden
(temperatura, presión, humedad, etc.) Sin embargo, ser (y de hecho son en muchos casos) diferentes de los
cuando queremos destacar en forma muy explícita voltajes usados para activar las salidas, de modo tal que
algún interruptor que será accionado manualmente por una entrada puede representar el accionamiento de un
una persona, ponemos el símbolo de la figura 1 (página relevador energizado con un voltaje DC de 5 volt, mien-
50), cuando se trata de un interruptor normalmente tras que una salida puede representar la aplicación de
abierto o bien el símbolo de la figura 3 cuando se trata un voltaje de 120 volt AC a un motor usando los con-
de un interruptor normalmente cerrado. tactos de salida del mismo relevador. En cierta forma, el
De este modo, un interruptor normalmente cerrado X uso de un relé electromecánico (o su equivalente en cir-
activado manualmente cuya función no es permitir el cuitos semiconductores de alta potencia) nos permite
paso de la corriente eléctrica a una carga Y sino cerrar manipular cargas pesadas de voltajes y corrientes eléc-
el paso de la corriente eléctrica a dicha carga tendrá la tricas a través de un voltaje mucho más pequeño
representación en un diagrama en escalera como el empleado para activar la bobina del relevador.
de la figura 19. Esto nos da ya una pista de que muchas aplicacio-
Es importante tener en mente que la notación que nes interesantes tienen su origen con el empleo de rele-
hemos presentado aquí, aunque difundida en muchos vadores, razón por la cual enfocaremos ahora nuestra
libros de texto, no es adoptada universalmente por atención a estos componentes que fueron el punto de


partida para la construcción de los primeros controla- taje de corriente alterna. Vea en la figura 22 cómo
dores lógicos. podemos representar la acción de un relevador elec-
La salida del relevador puede tener niveles comple- tromecánico en un diagrama en escalera.
tamente diferentes de voltaje y corriente eléctricas, de
modo tal que si bastase un voltaje de 5 volt de corriente Figura 22
directa para activar a un relevador, los contactos repre-
sentativos de la salida del mismo podrían manejar y
suministrar un voltaje de 120 volt de corriente alterna
para alimentar un motor eléctrico de uso pesado (como
el motor del elevador de un edificio) que tal vez con-
suma una corriente eléctrica tan grande que esta
misma corriente eléctrica posiblemente quemaría el
alambre de la bobina del relevador (o mejor dicho, lo
fundiría.) La entrada del relevador (su bobina) y la salida
(o salidas) del relevador que vienen siendo interruptores
normalmente abiertos o normalmente cerrados se pue-
den considerar eléctricamente aisladas e independien- Emplearemos en nuestro ejemplo un relevador cuya
tes. bobina es accionada con 120 volt de corriente alterna.
En la figura 21 tenemos un Obsérvese el uso de la simbología que habíamos defi-
relevador Potter & Brumfield nido previamente para simbolizar a un relevador de
cuya bobina requiere un vol- control con el símbolo CR (Control Relay). En este dia-
taje de 24 volt de corriente grama, cuando se cierra el interruptor X1la bobina del
directa para energizarse relevador CR1 es energizada, con lo cual el contacto
cerrando los contactos nor- normalmente cerrado (N.C.) se abre cortando el sumi-
malmente abiertos y abriendo nistro de energía a la salida Y1, mientras que el con-
los contactos normalmente tacto normalmente abierto (N.A.) se cierra suministrán-
cerrados. dole energía a la salida Y2. Podemos simplificar este
Obsérvese que en la cara de diagrama si convenimos en representar tanto la bobina
Figura 21 este relevador tenemos la del relevador como los contactos a la salida del mismo
explicación clara del “dia- con el mismo símbolo, con lo cual nuestro diagrama
grama de contactos” situados en la parte inferior del en escalera toma el aspecto de la figura 23.
mismo; es un relevador que nos proporciona dos inte-
rruptores separados (conocidos comúnmente como Figura 23
polos), los cuales al energizarse la bobina no sólo abren
al mismo tiempo sus contactos normalmente cerrados
sino que cierran otros contactos complementarios (esto
se conoce como una acción de dos tiros), y por esto
mismo este relevador puede ser clasificado como un
relevador de “dos-polos dos-tiros” (en inglés, DPDT o
double-pole double-throw).
Este dispositivo es un relé cuya bobina se activa
mediante la aplicación de un voltaje de corriente
directa. Pero también hay relevadores cuyas bobinas
pueden ser activadas mediante la aplicación de un vol-
Capítulo 5 55

Este diagrama en escalera se lee de la siguiente
manera: en el primer peldaño cuando se cierra el inte-
rruptor X1el relevador CR1 es energizado; al ocurrir esto
el contacto normalmente cerrado de CR1 en el
segundo peldaño se abre cortando todo suministro de
energía a la salida Y1, mientras que en el tercer peldaño
el contacto normalmente abierto de CR1 se cierra sumi-
nistrándole energía a la salida Y2.
En la figura 24 tenemos un diagrama en escalera
que muestra el modo de funcionamiento de un releva-
dor de control que posee dos interruptores (o polos). Figura 25
Figura 24 Identificando numéricamente a cada uno de los

peldaños de la escalera en orden ascendente al ir
bajando, el último diagrama en escalera (figura 24) lo
podemos leer de la siguiente manera: al ser cerrado el
interruptor X1ya sea manualmente por un operador o
como resultado de una señal enviada por algún otro
proceso de control, la bobina del relevador de control
que está representada por el símbolo CR1 en el primer
peldaño es energizada. En el segundo peldaño tene-
mos a uno de los interruptores normalmente abiertos del
relevador de control CR1, el cual al ser energizada la
bobina CR1 se cierra, energizando la salida Y1 que
puede ser un motor, una bomba hidráulica, un rayo
láser o cualquier otra cosa que requiera ser energizada.
En el tercer peldaño tenemos a uno de los interruptores
normalmente cerrados del relevador que en este caso
Hemos añadido aquí un símbolo nuevo, el símbolo se convierte en un interruptor normalmente abierto al ser
típico de un indicador visual (el que parece el dibujito energizada la bobina CR1 del relevador, cortando el
de un sol), que puede ser una lámpara, un foco, un suministro de energía a la “carga” de salida Y2. De
diodo emisor de luz LED, una lámpara fluorescente o nueva cuenta, estamos representando con el mismo
inclusive una señal proporcionada en el monitor de una símbolo tanto al relevador de control (o mejor dicho, a
computadora, que nos provee de una confirmación de su bobina) como a sus interruptores normalmente cerra-
que el relevador de control asociado con nuestro indi- dos y sus interruptores normalmente abiertos sobre los
cador visual está trabajando bien, lo cual puede ser de cuales actúa. Por último, en el cuarto peldaño el inte-
gran ayuda para los técnicos de mantenimiento. rruptor normalmente abierto CR1 se cierra alimentando
Si pudiésemos “montar” físicamente sobre un dia- de este modo al indicador visual Y3, dando una confir-
grama en escalera real tanto un interruptor que llama- mación visual de que el relevador de control CR1 está
remos A como un relevador capaz de accionar varias trabajando.
salidas al mismo tiempo en respuesta a la corriente Obsérvese que al energizarse un relevador de con-
eléctrica recibida al cerrarse el interruptor de entrada A, trol éste afecta directamente y en forma simultánea
posiblemente veríamos algo como lo mostrado en la todos aquellos peldaños en la escalera que incorporen
figura 25. contactos de salida de dicho relevador.


Esta es una consideración de vital importancia a la Figura 27 entrada A como la
hora de leer diagramas de escalera. salida del circuito
El uso de relevadores electromecánicos nos permite son inicialmente
repasar un fenómeno que habíamos encontrado pre- cero, al aplicar un
viamente en el estudio de los circuitos lógicos: la apari- “1” a la entrada del
ción de efectos de memoria al llevar a cabo la retroali- circuito, la salida del mismo permanece en “1” aunque
mentación de señales en circuitos construidos con fun- la entrada A sea regresada a cero, por estarse retroali-
ciones lógicas básicas, lo cual nos puede llevar a pre- mentando la salida de este circuito a su entrada. Así,
guntarnos: ¿habrá alguna manera en la cual tales efec- del mismo modo que la retroalimentación proporciona
tos puedan ser reproducidos mediante los diagramas memoria a los circuitos lógicos, también proporciona
de escalera? La respuesta es afirmativa, y podemos efectos de memoria en diseños de sistemas de control
empezar considerando el diagrama en escalera de la representados con diagramas de escalera. Y esto no se
figura 26. trata de una acción parecida, se trata esencialmente
de lo mismo, aunque la diferencia de las representa-
Figura 26
ciones esquemáticas oscurezca un poco el hecho. Al
menos en lo que a la teoría básica se refiere, se trata de
dos representaciones diferentes de una misma cosa.
El problema que tenemos en esta implementación
de efectos de memoria en el diagrama en escalera es
que después de que el interruptor X1 ha sido oprimido
momentáneamente, el relevador CR1 queda activado
permanentemente no habiendo forma alguna de
Al inicio, no hay suministro alguno de energía al rele- regresarlo a su estado original que no sea el apagar por
vador de control CR1, lo cual cambia cuando cerramos completo todo el sistema, lo cual es algo que tal vez no
el contacto del interruptor X1 posiblemente oprimiendo queramos hacer. Vemos pues que resulta no solo dese-
algún botón. Al energizarse la bobina del relevador, el able sino necesario interrumpir de alguna manera el
contacto normalmente abierto CR1 en la parte inferior suministro de energía al relevador CR1 sin que para ello
del diagrama se cierra. Una vez que esto ocurre, nos veamos obligados a apagar todo el sistema.
cuando dejamos de oprimir el botón X1 el relevador Podemos hacerlo con el simple hecho de agregar un
CR1 de cualquier modo continuará energizado porque interruptor adicional de manera sugerida en la figura 28.
al estar energizado el contacto CR1 del mismo releva-
dor permanecerá cerrado. En efecto, el interruptor X1
ha dejado de ser relevante. Obsérvese la importancia
de lo que está sucediendo aquí. El relevador CR1
puede permanecer energizado gracias a que él mismo
está proporcionando lo necesario para que el contacto
CR1 permanezca cerrado, lo cual a su vez le permite al
relevador CR1 seguir energizado. Esto es nada más ni
nada menos que una retroalimentación en la cual el Figura 28
relevador de control CR1 se está ayudando “a sí mismo”
a permanecer encendido, es algo que podemos llamar Al inicio, al cerrarse el interruptor X1, el relevador CR1
el efecto memoria en los diagramas de escalera. Esta es activado a través del contacto normalmente cerrado
acción es se puede asimilar a la de una compuerta X2 y el contacto normalmente abierto CR1 se cierra. El
AND realimentada, figura 27, en donde si tanto la relevador CR1 permanece encendido por el efecto de
Capítulo 5 57

retroalimentación, pero si queremos apagarlo entonces Un diagrama eléctrico de un motor reversible que es
todo lo que tenemos que hacer es activar el interruptor controlado alimentándolo de corriente trifásica a través
X2, lo cual equivale a abrirlo cortando con ello el sumi- de dos contactores M1 y M2 se muestra en la figura 31.
nistro de corriente al relevador CR1. Esto que hemos
hecho es análogo al comportamiento del sistema fun-
cional de la figura 29, donde para “limpiar” la memoria
insertamos un bloque AND y un bloque NOT.
Figura 29
En la figura 18 (página 54), en el primer diagrama

Figura 31
en escalera mostrado, se utilizó como ejemplo un motor
eléctrico de 120 VAC que es energizado al cerrarse un Cuando se cierran los tres contactos normalmente
interruptor. Pero este no es el único tipo de motor que abiertos del contactor M1, los escobillones del motor (1,
existe; hay también motores reversibles en los cuales el 2 y 3) son alimentados por la corriente trifásica a través
eje del motor puede girar en sentido de las manecillas de los alambres A, B y C de modo tal que el motor gira
del reloj cuando es energizado de cierta manera, y en un sentido que podemos llamar “hacia adelante”
puede girar en sentido contrario a las manecillas del (forward), mientras que si los escobillones del motor son
reloj cuando es energizado de otra manera. alimentados de otro modo por la corriente trifásica
Generalmente, este tipo de motores trabaja con cerrándose los tres contactos normalmente abiertos del
corriente eléctrica conocida como corriente trifásica, y contactor M2, el motor gira en sentido inverso que
requiere de tres cables de alimentación en lugar de podemos llamar “en reversa” (reverse).
dos. El circuito de control para un motor reversible Podemos representar en la figura 32 el diagrama en
emplea un relevador de uso pesado conocido como escalera de un circuito de control para este motor rever-
contactor, que no es más que un conjunto coordinado sible.
de varios contactos que se abren o se cierran de
manera simultánea. Podemos visualizar un contactor
como un relevador común y corriente el cual al energi-
zarle su bobina con una señal de control cierra al mismo
tiempo todos sus contactos normalmente abiertos, per-
mitiendo el paso de corrientes eléctricas separadas a
través de varios cables, figura 30.
Figura 32
En este circuito, tenemos un botón interruptor de

corriente stop que es un interruptor normalmente
Figura 30 cerrado, el cual puede ser utilizado como un “botón de


emergencia” para detener el movimiento del motor sin interrumpiendo el flujo de la corriente. En el circuito que
importar el estado en el que se encuentre. Para echar a acabamos de ver, la presencia aparentemente super-
andar el motor en un sentido, oprimimos momentánea- flua de los contactos normalmente cerrados M1 y M2
mente el botón normalmente abierto forward, con lo puestos en el mismo tiene un propósito muy específico.
cual la bobina del relevador M1 que cierra los contac- Han sido puestos allí en la eventualidad de que el ope-
tos normalmente abiertos del contactor M1 recibe la rador del sistema apriete al mismo tiempo los botones
corriente eléctrica a través del contacto normalmente forward y reverse. Si no estuvieran allí dichos contactos,
cerrado M2. Obsérvese que tenemos en esta sub-sec- las fases A y B de la corriente trifásica entrarían en corto-
ción del circuito una configuración que nos proporciona circuito por el hecho de que el contactor M1envía las
el efecto memoria, esto con la finalidad de que no ten- fases A y B directamente hacia el motor mientras que el
gamos que mantener oprimido todo el tiempo el botón contactor M2 las invierte. La fase A entraría en corto-cir-
forward para mantener al motor trabajando. Del mismo cuito con la fase B y viceversa. Para impedir que esto
modo, si queremos echar a andar el motor en el sentido ocurra, es indispensable diseñar el sistema de modo tal
inverso, oprimimos momentáneamente el botón nor- que la energización de un contactor impedirá la ener-
malmente abierto reverse, con lo cual la bobina del gización del otro contactor. Obsérvese en el diagrama
relevador M2 que cierra los contactos normalmente en escalera que si oprimimos el botón forward, el con-
abiertos del contactor M2 recibe la corriente eléctrica a tacto normalmente cerrado M1 en la sub-sección infe-
través del contacto normalmente cerrado M2. rior se abre de modo tal que aunque se oprima el botón
Obsérvese que tenemos aquí otra sub-sección del cir- reverse no llegará corriente eléctrica alguna al contac-
cuito con una configuración que también nos propor- tor M2. Del mismo modo, si oprimimos el botón reverse,
ciona el efecto memoria, independiente de la anterior, el contacto normalmente cerrado M2 en la sub-sección
también con la finalidad de que no tengamos que superior se abre de modo tal que aunque se oprima el
mantener oprimido todo el tiempo el botón reverse para botón forward no llegará corriente eléctrica alguna al
mantener al motor trabajando. Una vez que hemos contactor M1. Esta técnica de protección es conocida
echado a andar el motor ya sea oprimiendo el botón como interlocking.
forward o el botón reverse, podemos detener posterior- Si pudimos encontrar el equivalente de las tres fun-
mente al motor oprimiendo el botón stop, lo cual corta ciones lógicas básicas dentro de los diagramas de
de tajo la alimentación de corriente a toda la configu- escalera, si hemos podido construir el equivalente de
ración. En este diagrama aparece otro contacto nor- sistemas con memoria mediante los diagramas de
malmente cerrado que también en un momento dado escalera, ¿acaso no será posible construir también el
puede detener por completo el movimiento del motor, equivalente de otros componentes y bloques lógicos en
el cual inusualmente aparece en el extremo derecho los diagramas de escalera? Tomemos por ejemplo el
del diagrama en vez de aparecer en el extremo flip-flop R-S, el cual se puede construir utilizando ya sea
izquierdo. Se trata del contacto OL, que significa Over- bloques NAND o bloques NOR. Los bloques NOR y los
Load, el cual es un componente generalmente puesto bloques NAND se obtienen con las tres funciones lógicas
cerca del motor (o inclusive dentro del mismo motor) básicas, mismas funciones que también existen en los
para protegerlo en caso de que se presente una Sobre- diagramas de escalera. Y la función de retroalimenta-
Carga de corriente. Esto puede ocurrir en caso de que ción empleada para construir un flip-flop R-S también
el motor reciba un peso mucho mayor del que está puede ser implementada en los diagramas de esca-
diseñado para manejar, en cuyo caso el motor se lera. Esto nos debe convencer de que, en principio,
“atasca” quedando expuesto a un sobrecalentamiento debemos poder construír algo equivalente en funciones
que puede terminar destruyéndolo en poco tiempo. El al flip-flop R-S dentro de los diagramas de escalera. Esta
interruptor OL puede ser un interruptor térmico, el cual al sospecha nos conduce a un circuito que podemos
aumentar la temperatura arriba de cierto límite se abre considerar como una solución al siguiente problema:
Capítulo 5 59

“Diseñar el equivalente de un flip-flop R-S usando un dia- Ahora cerraremos el interruptor X2 momentánea-
grama lógico de escalera”. mente. Al energizarse el relevador de control CR2 éste
relevador por el efecto de la retroalimentación en el
Un esquema funcional representativo de lo que mismo peldaño (el segundo peldaño de la escalera)
andamos buscando es el mostrado en la figura 33. que lo alimenta se enciende y se queda encendido, lo
cual hace que la salida Y2 en el cuarto peldaño se
Figura 33 “encienda”. Al quedarse encendido CR2 después de
haberse oprimido X2, el interruptor normalmente
cerrado CR2 que está puesto en el primer peldaño se
abre, cortando así cualquier suministro de corriente que
pudiera estarse dando a través de la retroalimentación
en dicho peldaño al relevador de control CR1. En otras
palabras, esto “limpia” la “memoria” que pudiera haber
habido en el primer peldaño, “apagando” al relevador
CR1, lo cual hace que la salida Y1 del tercer peldaño se
“apague” si es que estaba encendida. En este estado
de cosas, el relevador CR2 permanece encendido aún
con el interruptor X2 abierto, mientras que el relevador
de control CR1 permanece apagado, lo cual podemos
confirmar visualmente al ver al foco Y2 encendido y al
foco Y1 apagado. La configuración representada por
este diagrama en escalera ha pasado de un estado
estable con Y1 encendido al oprimirse X1 a otro estado
Si el interruptor normalmente abierto X1 es cerrado estable con Y2encendido al oprimirse X2. Esta configu-
así sea momentáneamente, al energizarse el relevador ración tiene dos estados estables y por lo tanto es un
de control CR1 éste relevador por el efecto de la retro- multivibrador biestable.
alimentación del mismo peldaño que lo alimenta se Si hacemos ahora un ligero cambio de nombres
enciende y se queda encendido, lo cual hace que la bautizando al interruptor X1 como S, al interruptor X2
salida Y1 en el tercer peldaño se “encienda”. Al que- como R, a la salida Y1 como Q y a la salida Y2 como
darse encendido CR1 después de haberse oprimido X1, Q, resultará obvio que lo que tenemos en nuestras
el interruptor normalmente cerrado CR1 que está manos es el equivalente funcional de un flip-flop R-S; en
puesto en el segundo peldaño se abre, cortando así este caso el equivalente de un flip-flop construido con
cualquier suministro de corriente que pudiera estarse bloques NOR.
dando a través de la retroalimentación en dicho pel- El que hayamos podido crear dentro de los diagra-
daño al relevador de control CR2. En otras palabras, mas de escalera no sólo un equivalente completo de
esto “limpia” la “memoria” que pudiera haber habido en los circuitos lógicos sino también el equivalente de blo-
el segundo peldaño, “apagando” al relevador CR2, lo ques de memoria convirtiendo en realidad un flip-flop R-
cual hace que la salida Y2 del cuarto peldaño se “apa- S completamente funcional nos debe meditar en que la
gue” si es que estaba encendida. En este estado de mayor parte de lo que hemos estudiado se puede tras-
cosas, el relevador CR1 permanece encendido aún ladar directamente hacia los diagramas de escalera. Y
con el interruptor X1 abierto, mientras que el relevador en efecto, no hay obstáculo teórico alguno para poder
de control CR2 permanece apagado, lo cual podemos hacerlo.
confirmar visualmente al ver al foco Y1 encendido y al Esto lo podemos enunciar de modo categórico con
foco Y2 apagado. el siguiente enunciado:


“Todos los circuitos lógicos, tanto aquellos que for- ser seleccionado con una perilla
man parte de la lógica combinatoria como los que for- puesta en el mismo relevador,
man parte de la lógica secuencial (construida a base como ocurre con el relevador
de flip-flops) tienen una implementación equivalente en de retardo de tiempo de la
los diagramas de escalera”. empresa Potter & Brumfield mos-
trado en la figura 34 cuya
Este enunciado tiene un alcance amplio; nos está bobina es activada con 24 volt
asegurando que podemos construir mediante diagra- de corriente directa.
mas de escalera flip-flops D, flip-flops J-K, contadores Naturalmente, también hay rele-
binarios, etc. Pero aquí el lector puede ser asaltado por vadores de retardo de tiempo
una duda. Si recordamos la acción de contadores Figura 34 activados con la aplicación de
secuenciales elementales como el contador binario de corriente alterna,
conteo ascendente, tenemos un elemento que hasta como el mos-
ahora no hemos encontrado en los diagramas de esca- trado en la figura
lera: el elemento tiempo. Con lo que hemos visto, no se 35, también fabri-
ve una manera obvia de poder suministrar el equiva- cado por la
lente de los “pulsos de reloj” a los elementos en un dia- misma empresa
grama en escalera que les permita poder comportarse Potter & Brumfield.
como verdaderos circuitos secuenciales. Los diagramas La perilla puesta
de escalera que hemos estudiado son en cierta forma Figura 35 en la parte supe-
configuraciones estáticas en las cuales lo que ocurre en rior de este rele-
un peldaño puede influir directamente sobre lo que vador nos permite variar el retardo de tiempo desde 1
ocurre en otros peldaños, pero estos efectos son inme- segundo hasta 10 segundos. Las puntas de los contac-
diatos, el factor tiempo no interviene en ellos. Si quere- tos en la parte inferior del relevador están puestas en
mos extender los diagramas de escalera para cubrir orden octal (ocho terminales) con la entrada a la
también todos los circuitos secuenciales que hemos bobina aplicada en las terminales 2 y 7. Al serle apli-
estudiado en esta obra, necesitamos introducir algún cado un voltaje de 120 VAC a este relevador, el con-
relevador de control en el cual la acción de un tiempo tacto normalmente abierto entre las terminales 1 y 3 se
predeterminado tenga un efecto directo, y esto es pre- vuelve un contacto normalmente cerrado, ocurriendo lo
cisamente lo que haremos a continuación. mismo con el contacto normalmente abierto entre las
Sin lugar a dudas, el empleo de relevadores electro- terminales 6 y 8, mientras que el contacto normalmente
mecánicos nos suministra con una herramienta pode- cerrado entre las terminales 1 y 4 se abre, ocurriendo lo
rosa para muchas aplicaciones de control. Pero existe mismo con el contacto normalmente cerrado entre las
otro tipo de relevador que nos permite hacer realidad terminales 5 y 8. Todo esto después de que ha transcu-
operaciones cronometradas, el relevador de retardo rrido el tiempo seleccionado con la perilla. Podemos
de tiempo (time delay relay). En este tipo de relevador, leer en el mismo relevador que los contactos pueden
al aplicarle un voltaje a su entrada (a su bobina), la manejar una corriente de hasta 10 amperes.
acción en sus salidas no ocurre de inmediato, sino que El relevador de retardo de tiempo que se acaba de
hay un retardo de tiempo tras el cual obtenemos la describir es el de uso más generalizado, pero no es el
acción deseada con las salidas normalmente abiertas único posible.
convirtiéndose en salidas normalmente cerradas y las Los contactos de un relevador de tiempo tienen que
salidas normalmente cerradas convirtiéndose en salidas ser clasificados no sólo por ser normalmente abiertos o
normalmente abiertas. En muchos relevadores de normalmente cerrados, sino también según la acción
tiempo de uso pesado, este retardo de tiempo puede del retardo, ya sea que este retardo ocurra en el sentido
Capítulo 5 61

de la cerradura del contacto o en el sentido de la aper- al relevador de tiempo TD1, en el segundo peldaño
tura del mismo. existe un camino de conducción eléctrica para suminis-
Desafortunadamente, la simbología para represen- trar energía al “foco” de salida. Si el relevador TD1 fuera
tar los relevadores de retardo de tiempo es amplia y un relevador de control ordinario sin acción alguna de
variada, e inclusive mucha de la simbología que hemos retardo de tiempo, entonces el interruptor TD1 en el
visto aquí para representar las entradas, las salidas y los segundo peldaño se abriría inmediatamente y el foco a
relevadores de control también suele ser diferente de un la salida se apagaría de inmediato; esto es, nunca lo
fabricante a otro. Empezaremos dando en la figura 36 veríamos encenderse. Pero como se trata de un releva-
la representación de la acción de un relevador de dor de retardo de tiempo, la salida normalmente
tiempo con un símbolo usado ampliamente aunque no cerrada no se abrirá sino hasta después de que haya
de manera universal. transcurrido cierta cantidad de tiempo, digamos un
segundo. Una vez que ha transcurrido ese segundo, el
Figura 36 contacto normalmente cerrado TD1 en el segundo pel-
daño se abrirá, cortando el suministro de energía a la
salida, aunque el interruptor X1 permanezca cerrado.
Esta acción la hemos representado en los diagramas
de tiempo puestos debajo del diagrama de escalera,
diagramas de tiempo en los que dicho sea de paso nos
hemos abstenido de hacer referencia a un “1” lógico o
a un “0” lógico como niveles de voltaje en virtud de que
la acción lógica que está siendo representada es una
Obsérvese que seguimos manteniéndonos en la de interruptores normalmente cerrados o normalmente
convención de representar tanto la entrada de un rele- abiertos que permiten o impiden el suministro de
vador (su bobina) como los contactos activados a la corriente a la carga de salida.
salida del mismo con un mismo identificador alfanumé- El relevador de retardo de tiempo, por la forma en la
rico, en este caso TD1. que trabaja, en realidad no es más que otra forma de
En el primer peldaño de la escalera, al cerrarse el implementación de un componente que ya habíamos
interruptor X1 manteniéndose cerrado, la bobina del visto en uno de los capítulos de la obra principal: el mul-
relevador de tiempo TD1 es energizada. Obsérvese que tivibrador monoestable. Y de hecho, con dos relevado-
en el segundo peldaño estamos utilizando uno de los res de retardo de tiempo (uno para controlar la duración
interruptores normalmente cerrados del relevador de del tiempo de encendido y el otro para controlar la
tiempo TD1. duración del tiempo de apagado) podemos construir
El símbolo del interruptor X1 también aparece en el fácilmente un multivibrador astable, cambiando de un
segundo peldaño de esta escalera. Puesto que son pel- estado a otro en forma alternada mientras esté reci-
daños diferentes en los cuales aparece el interruptor X1, biendo un suministro de corriente; y si los tiempos de
se sobreentiende que en este caso estamos utilizando encendido y apagado son iguales entonces tenemos
un interruptor de dos tiros, algo que nos puede proporcionar “pulsos de reloj”
un interruptor doble con como los que utilizamos en los circuitos lógicos secuen-
ambos polos normalmente ciales para hacer pasar el sistema de un estado a otro.
encendidos o normal- Sin embargo, dado el costo de los relevadores de
mente apagados a la vez, tiempo, implementar este nivel de sofisticación puede
figura 37. resultar mucho más costoso que introducir tales efectos
De este modo, al cerrarse con la ayuda de alguna microcomputadora dedicada
Figura 37 X1 suministrándose energía a este tipo de aplicaciones. ☺

Cap 6 - montaje PLC 9/11/12 10:07 AM Página 63
Capítulo 6
PLC MICROCONTROLADO
CON ENTRADAS ANALÓGICAS
Los lectores de Saber Electrónica conocen las grandes “ventajas” de los microcontrola-
dores PICAXE, entre las que se destacan la fácil programación y el hecho de que no pre-
cisan “quitar” al chip para cambiar su programación. Atentos a estas características,
diseñamos un Controlador Lógico Programable (PLC) de 5 entradas y 8 salidas con
características “profesionales” construido a partir de un microcontrolador PICAXE - 18A,
que tiene la posibilidad de conectarle hasta 3 sensores del tipo analógico, además,
cuenta con un circuito simple para manejar la corriente que demandan los relés que se
encuentran en las salidas de potencia del PLC. Este equipo no posee un utilitario propio
de programación, lo que lo hace útil para cualquier aplicación, tanto en la industria como
en el taller y el hogar. De hecho, la programación del PLC se efectúa con el Editor de
Programación de PICAXE, software gratuito que puede bajar desde nuestra web. También
mostramos cómo implementar un PLC más pequeño y lo invitamos a practicar con el len-
guaje en escalera explicado en capítulos anteriores.
INTRODUCCIÓN para casi todos los procesos que se requieren auto-

matizar, y que obviamente tenga un microcontrola-
Uno de los objetivos de la utilización de los micro- dor como eje principal de su operación.
controladores se basa en el control de procesos En varias ediciones de Saber Electrónica explica-
industriales, pasando por todas las líneas de produc- mos cómo utilizar un PICAXE 18 para construir un PLC
ción que tengamos en mente (aun las que ni siquiera de 5 entradas y 8 salidas razón por la cual, para
nos imaginamos). Para ello se requiere de un circuito poder montar este proyecto, deberá leer los artículos
base, el cual podamos aplicar de forma general publicados en saber Electrónica Nº 221, 223 y 228. Si
Capítulo 6 63

no tiene dichas revistas, puede descargar los artículos clave PLC58. Una vez que posea conocimientos bási-
desde nuestra web www.webelectronica.com.mx cos sobre PICAXE estará en la antesala de la cons-
haciendo clic en el ícono password e ingresando la trucción de un proyecto que tiene una utilidad muy
FIGURA 1

PLC Microcontrolado con Entradas Analógicas

importante en el ambiente industrial, y cuya denomi- PLC a nuestro proyecto, ya que un PLC requiere de 3
nación es la de “Control Lógico Programable”. partes esenciales para admitir esa acepción. Las par-
La figura 1 muestra el diagrama esquemático del tes de un PLC son: etapa de entrada o ingreso de
PLC con PICAXE-18 que describiremos a continuación. datos, etapa de activación de actuadores o elemen-
El PLC (por sus siglas en inglés) lo podemos cons- tos de potencia (etapa de salida), y el controlador
truir nosotros mismos a partir de las ventajas que nos que gestiona la información de la entrada, la procesa
ofrecen los microcontroladores del sistema PICAXE, y y reporta un resultado a la salida. El controlador al que
por lo tanto contamos con la prestación adicional de hacemos referencia normalmente es un microcontro-
que podemos construir nuestro PLC del tamaño que lador. Nuestro PLC contará con las 3 partes que de
queramos o más bien del tamaño de las necesida- rigor debe tener un PLC, y el lenguaje en escalera será
des que se requieren cubrir en el proceso industrial. De substituido por el programa de los PICAXE, que
acuerdo a esto último, nuestro PLC lo podemos crear durante el desarrollo de este material mostraremos
tan pequeño que, inclusive podemos emplear el bloques de instrucciones que se utilizan comúnmente
microcontrolador PICAXE-08. en el programa de un PLC.
Lo diseñaremos tomando las bondades que nos Comencemos con la descripción del circuito que
ofrece el microcontrolador PICAXE-18A del cual utiliza- le dará vida a nuestro PLC, y para ello vamos a dividir
remos todos los recursos que nos brinda, y que para el circuito eléctrico en 3 partes, las cuales son:
empezar cuenta con 5 entradas y 8 salidas. El diseño
es tan compacto que permite montarlo en una
placa de 10 cm x 15 cm tal como veremos más ade- ETAPA DE ENTRADA
lante.
Nuestro PLC tiene todas las prestaciones que nos Este fragmento del circuito total, es tan imprescin-
entrega un dispositivo electrónico comercial, y para dible como las 2 siguientes. En este caso se trata de
programarlo emplearemos el propio sistema de pro- la parte que se encarga de adquirir la información del
gramación de los microcontroladores PICAXE. entorno que rodea al PLC y enviarla a las terminales
Alguien, al leer el párrafo anterior, se podrá sentir de entrada de datos del microcontrolador PICAXE,
defraudado, porque podrían argumentar que no para realizar esta tarea se requiere de sensores para
tenemos un PLC completo ya que faltaría el lenguaje que éstos adquieran la información. En general los
de programación en escalera, y en efecto así es lo PLC cuentan con la posibilidad de manejar 2 tipos de
que faltaría por el momento, pero sí podemos llamar sensores, ya sean analógicos o discretos. De acuerdo
con lo anterior podemos realizarnos la siguiente pre-
gunta:
¿Cómo sé qué sensor seleccionar?

La respuesta nos la proporciona el propio proceso
que vamos a intervenir con nuestro PLC, y lo que tene-
mos que saber para tomar la mejor decisión sobre
qué sensores seleccionar, es tomar alguno de los
siguientes criterios:
1.- ¿Se requiere conocer si está presente o no,

algún producto o material?
2.- ¿Se requiere saber la magnitud de alguna
FIGURA 2 variable física?
Capítulo 6 65

De las preguntas anteriores tenemos que la 1 requiere que el sensor informe de su estado por
corresponde a sensores discretos, mientras que la medio de un contacto, el cual se hace conectando
pregunta 2 se relaciona con los sensores analógicos. en los extremos del borne de entrada de que se trate.
El esquema del módulo de entrada discreto del El contacto esta conectado en serie con un resistor, y
PLC PICAXE-18 incluye optoacopladores 4N25 y se ambos se encuentran energizados por una fuente de
muestra en la figura 2. alimentación, y cuando el contacto se cierra (esto si
Para una mejor comprensión explicaremos lo el sensor se activa) se genera un “1 lógico”, mientras
expresado líneas atrás mediante un ejemplo; supon- que si el contacto se abre (si el sensor no se activa) se
gamos que se tiene que controlar la magnitud de la da origen a un “0 lógico”.
temperatura en el interior de algún recinto, por lo Estos estados lógicos se dirigen a la terminal del
tanto tenemos que seleccionar los tipos de sensores ánodo de un LED infrarrojo de un dispositivo opto aco-
para implementar el control de la temperatura y que plador (4N25), el cual a su vez en la terminal del emi-
está sea estable dentro del recinto. sor refleja el estado en que se encuentra el opto aco-
De un análisis rápido y muy básico llegamos a la plador, mismo que corresponde al estado que
conclusión de que por lo menos se requieren 2 tipos guarda el contacto.
de sensores los cuales se emplearán para realizar una Por último, la información del opto acoplador se
de las siguientes acciones: hace llegar a la terminal de entrada correspondiente
del microcontrolador PICAXE. Este circuito se repite 5
o Leer el valor de la magnitud de la temperatura veces, una para cada entrada discreta que posee el
que está presente. PICAXE.
o Detectar si la puerta del recinto se encuentra
cerrada.
LA ETAPA DE ENTRADA ANALÓGICA
La primera descripción corresponde a un sensor
del tipo analógico, mientras que la segunda descrip- Tomando en cuenta las características del micro-
ción hace referencia a un sensor del tipo discreto. controlador PICAXE - 18A (que es en el que se basa
La diferencia principal entre los 2 tipos de sensores este PLC), y el cual puede manejar hasta 3 entradas
radica en el hecho de que el sensor analógico analógicas, es que 3 de los 5 módulos de entrada
entrega un valor infinito de valores, los cuales depen- son capaces de poder identificar tanto la respuesta
den de la intensidad de la magnitud física que se que genere un sensor discreto como uno analógico,
está midiendo (luz, temperatura, humedad, etc.), los 2 módulos restantes deben responder únicamente
mientras que el sensor discreto tan sólo nos reporta a sensores discretos.
tan solo 2 valores, que son un “1 lógico” ó “0 lógico”. Los módulos que protegen las entradas del micro-
El circuito correspondiente a la etapa de entrada controlador PICAXE - 18A, que aceptan tanto senso-
de un PLC tiene que ser adecuada al sensor que se res analógicos como discretos, son las que corres-
va a emplear, y tomando en cuenta que el micro- ponden a las entradas identificadas como 0, 1 y 2.
controlador que se utilizará es un PICAXE 18A, que nos Los módulos para estas entradas poseen un jumper
permite una disposición de 5 terminales que en su selector por medio del cual se escoge la naturaleza
totalidad pueden ser para entradas discretas, el dia- del sensor, y si éste es analógico el jumper se debe
grama de la figura 2 representa la etapa de entrada colocar en la posición de “A”, pero si el sensor es dis-
implementada para sensores discretos. creto, el jumper debe ubicarse en la posición “D”.
La entrada discreta tan sólo debe tener la capa- En el fragmento del diagrama de la figura 3 se
cidad de reportar si el sensor detecta la presencia o muestra el módulo de entrada que incluye la parte
no de algún objeto o fenómeno físico, por ello se analógica y la discreta. En primer término se tienen los


amplificador operacional está siendo energizado
con 5VCD, por lo que si el voltaje de entrada es
mayor a 5V, el operacional recortará el voltaje de
salida a máximo 5VCD. El sensor puede ser del
tipo que entrega un voltaje tal como lo hace el
LM35 que es un sensor de temperatura, que se
encuentra calibrado en °C, o también puede
emplearse un sensor que modifica su valor de
FIGURA 3 resistencia conforme cambie la variable analó-
gica que se está midiendo, para ello puede
bornes en donde se hacen llegar las conexiones de emplearse un puente de Whenstone, para acondicio-
los sensores, uno para cada entrada del microcontro- nar la señal del sensor y originar un voltaje que cam-
lador PICAXE - 18A que en total posee 5, sobre el bie, de acuerdo al valor resistivo del sensor, que a su
mismo borne existen 2 entradas que se identifican vez modifica su valor de acuerdo al cambio que
una como “COM” y otra como “Ref”. Continuando registre la variable analógica que se está midiendo,
con la descripción de la figura 3, y posterior a los bor- como ejemplo de este tipo de sensores tenemos a los
nes de conexión de entrada, se tiene en primera ins- termistores.
tancia un amplificador operacional cuya matrícula En el caso de que se tenga conectado un sensor
es LM325 (identificado como IC3) que se encuentra que origine una respuesta discreta ó digital, se hace
bajo la configuración de seguidor de voltaje, el cual llegar su resultado al mismo circuito seguidor de vol-
recibe la señal originada en los sensores, no impor- taje que se ha descrito líneas atrás, recordando que
tando si se trata de un sensor analógico o discreto de acuerdo a la lógica discreta ó digital, se tienen 2
(también conocido como sensor digital). El circuito posibles respuestas, las cuales son: “1” Lógico y “0”
seguidor de voltaje traslada el valor que tiene a su lógico, que a su vez corresponden a los valores de
entrada hacia la salida, por ejemplo, si a la entrada 5VCD y 0VCD respectivamente. Por lo tanto, el circuito
del circuito seguidor de voltaje se tiene un valor de del seguidor de voltaje no tendrá problemas en su
100mV, ése será el mismo valor de voltaje que mos- desempeño, por lo consiguiente, su operación es
trará a la salida el circuito seguidor de voltaje, pero válida para ambos casos. A la salida del circuito
como el amplificador operacional presenta una alta seguidor de voltaje se tiene un resistor limitador de
impedancia de entrada, éste no le demandará corriente y un LED que indica el estado de la señal
corriente al sensor, por lo que los 100mV de la salida que está entregando el sensor. Para completar este
del circuito seguidor de voltaje prácticamente es el circuito, que sirve tanto para sensores analógicos
mismo que entrega el sensor, pero con la ventaja de como discretos, se tiene un circuito conformado por
no alterar su modo de operación. Si en el borne de un dispositivo opto acoplador cuya matrícula es 4N25
entrada se tiene conectado a un sensor analógico, el (del IC4 al IC8), que cumple con la tarea de aislar al
circuito seguidor de voltaje acondicionará la señal del microcontrolador cuando se trabaja con sensores dis-
sensor para posteriormente hacerla llegar al micro- cretos, por lo que la salida del circuito seguidor de vol-
controlador PICAXE. Como ya se indicó en el ejercicio taje se hace llegar al LED infrarrojo del dispositivo opto-
anteriormente enunciado, el sensor puede entregar acoplador, y su salida que se presenta sobre un foto-
cualquier valor de voltaje siempre y cuando se transistor, es la que se guía hasta la entrada del micro-
encuentre dentro de un rango de 0V a 5V de corriente controlador PICAXE. Tomando como referencia nue-
directa, ya que ése es el rango de trabajo de las vamente al diagrama de la figura 3, se cuenta con un
entradas analógicas del PICAXE, no existe riesgo de borne de selección de entradas analógicas o discre-
que se sobrepase ese nivel de voltaje, ya que el tas identificado como “Sel0” ó “Sel1” ó “Sel2” depen-
Capítulo 6 67

diendo de la entrada que se elija, por lo que se
emplea un jumper por medio del cual, precisamente,
se le indica al PLC qué tipo de sensor es el que se
empleará, si el sensor es analógico, el jumper se
coloca hacia la indicación “A”, y lo que sucederá es
que la salida del circuito seguidor de voltaje se hará
llegar directamente a la entrada del microcontrola-
dor PICAXE, en el cual previamente cuando se pro-
gramó se tuvo que seleccionar esta forma de operar
con la entrada que se seleccionó. Pero si se va a tra-
FIGURA 4
bajar con sensores discretos, entonces el jumper se
colocará en la posición identificada como “D”, por lo acuerdo a los cambios que presenta la variable ana-
que la señal pasará tanto por el circuito seguidor de lógica que se está midiendo. En todos los casos se
voltaje como por el dispositivo optoacoplador, para requiere de una fuente externa para energizar a los
hacer llegar esta información a la terminal de sensores, pero se debe tener una referencia común
entrada del
microcontrola-
dor PICAXE,
que también
tuvo que ser
programado
para que esa
terminal de
entrada sea
discreta.
En los dia-
gramas de las FIGURA 5
figuras 4, 5 y 6
se observa la manera de cómo debe conectarse un entre el circuito del PLC y los exteriores de los senso-
sensor analógico dependiendo si es un sensor que res, por lo tanto se emplea el borne identificado
entrega voltaje, o si es un sensor resistivo que tiene como “Ref”, ya que en ese punto es donde se tiene
que llevar un circuito de acondicionamiento. el reflejo de GND del PLC, por lo que se conecta con
En el diagrama de la figura 4 se muestra un cir- el GND del circuito exterior de los sensores para tener
cuito sencillo con un sensor que muestra una res-
puesta resistiva a partir del cambio de valor de una
variable física, este circuito es un divisor de voltaje. En
la figura 5 se ilustra un circuito más elaborado, ya que
se trata de un puente Whenstone y un circuito aco-
plador de la señal que entrega el sensor, que tam-
bién muestra una variación de un valor resistivo de
acuerdo a los cambios presentados por la corres-
pondiente lectura de la variable analógica. Y por
último, en la figura 6 se observa la conexión de un
sensor que entrega, de manera directa, un voltaje de FIGURA 6


conectamos a la terminal de entrada correspon-
diente, mientras que los sensores que entregan una
respuesta resistiva, se tienen que acondicionar y cali-
brar, por lo que necesitamos saber la teoría de ope-
ración tanto del divisor de voltaje como del puente de
whenstone y seleccionar el más adecuado a la apli-
cación que se está implementando. Para concluir
FIGURA 7
con la descripción de los módulos de entrada se
el punto de referencia común entre ambos circuitos. mencionará que las entradas identificadas como 6 y
En cuanto a la conexión de los sensores discretos, 7, tan sólo tienen implementado el circuito a base de
observe el diagrama de la figura 7. optoacopladores, por lo que en estas 2 entradas no
Los sensores discretos manifestarán su operación se tiene jumper de selección, ya que ambas son
mediante el uso de un contacto que bien puede ser exclusivamente para entradas discretas.
el de un relevador, estos sensores solamente presen-
tarán el estado de activado ó desactivado, lo que
equivale a un “1” lógico ó “0” lógico, por lo que LA ETAPA DE SALIDA
cuando el contacto se cierra significa que lo que se
está detectando ya apareció, y cuando se abre se Los módulos de salida cumplen con la tarea de
interpreta que aún no aparece. Sobre el borne de controlar el encendido y apagado de los elementos
conexiones existe una terminal identificada como actuadores, que en su totalidad son dispositivos que
“COM”, que es en donde se tienen que conectar un consumen potencias de energía excesivamente
extremo del contacto, ya que sobre la terminal “COM” grandes con respecto a la del microcontrolador, por
existe un voltaje de 5VCD, por lo que el otro extremo ejemplo desde un simple motor de 5V, que llega a
del contacto se ubica sobre la terminal de entrada consumir por lo menos 30mA y eso dependiendo de
que vaya a emplearse, y así cuando se cierre el con- lo que tenga que mover, es una corriente de un valor
tacto, estarán llegando 5V a la terminal del micro- muy grande como para que lo suministre la terminal
controlador PICAXE que se haya seleccionado. de salida de cualquier microcontrolador.
En resumen, la terminal “Ref” se emplea para sen- El módulo de salida se basa, principalmente, en el
sores analógicos, mientras que la terminal “COM” se circuito integrado ULN2803 (identificado como IC2)
emplea para sensores discretos. que internamente posee una serie de transistores que
Por otra parte, de los circuitos de las figuras 4, 5 y 6 se encuentran bajo la configuración par Darlington, y
¿cómo sabremos cuál emplear? La respuesta cuya característica principal es la de manejar altas
depende del tipo del sensor a utilizar, ya que si es un corrientes con respecto a las que proporciona un
sensor que entrega voltaje, normalmente ya se microcontrolador. El ULN2803 es un circuito de interfaz
encuentra calibrado, por lo que únicamente lo que activa una serie de relevadores a partir de las
señales que se generan en
el microcontrolador PICAXE,
esto es, en el PICAXE se
indica qué salida debe acti-
varse para posteriormente,
a través del ULN2803, pro-
porcionar la corriente nece-
saria para activar al releva-
FIGURA 8 dor correspondiente, tal
Capítulo 6 69

como se ilustra en el fragmento del diagrama de la
FIGURA 9
figura 8.
Por lo tanto, es a través de los relevadores que se
tiene el control de la activación de los elementos de
potencia que se están controlando, los relevadores
tienen la capacidad de manejar corrientes constan-
tes de hasta 10A, con voltajes que pueden ser tanto
de corriente alterna como de corriente directa; ade-
más los relevadores (relés) aíslan y protegen al
microcontrolador de posibles regresos dañinos
FIGURA 10
de corrientes (fuerza electromotriz). Se eligió a los
relés (relevadores) como elementos de salida,
porque de manera universal pueden controlar
cualquier tipo de energía eléctrica.
Lo que se puede conectar a los bornes de
salida del PLC, puede ser cualquier elemento de
potencia ya sea de corriente alterna ó corriente
directa, mismos que pueden ser dispositivos resis-
tivos como lo es una lámpara incandescente, ó con todas las ventajas que nos ofrece el software de
elementos magnéticos como lo son los motores o programación, el cual describimos más adelante.
bobinas de un relevador, en las figuras 9 y 10 se
observan algunos ejemplos de conexión de las termi-
nales de salida. MONTAJE DEL PLC
El PLC-PICAXE18A se energiza con un voltaje de
12VCD, por lo que es conveniente que se respete Para armar el PLC se requiere una placa de cir-
este valor de voltaje, y aunque se puede energizar cuito impreso como la mostrada en la figura 11. Si
hasta 28VCD no lo recomendamos, ya que los regu- bien Ud. puede conseguir este dispositivo en forma
ladores de voltaje se calentarían demasiado provo- de kit, nada impide que construya el circuito impreso
cando un funcionamiento erróneo. y luego monte los componentes en la forma acos-
tumbrada.
Los reguladores de tensión de 3 terminales deben
LA ETAPA DE CONTROL estar dotados de disipador de calor tipo “clip” y para
la programación del PICAXE precisará colocar en el
Esta parte del PLC, de manera indirecta, la descri- espacio identificado como PROGRA en la placa un
bimos cuando hacemos referencia a un microcon- jack estéreo del tipo usado para auriculares y luego
trolador PICAXE, porque el PICAXE de forma exclusiva armar el cable para programar PICAXE que deberá
es la pieza que integra a la etapa de control, porque conectar en la placa del PLC en un extremo y en el
la información que se adquiere de los sensores se puerto COM de una computadora en el otro extremo,
tiene que dirigir a las terminales de entrada del figura 12.
PICAXE, para que éste en función del programa que Se deduce que el conector de audio estéreo de
tenga gravado en su memoria, reporte un resultado y tan sólo 3 terminales será utilizadas para comunicar al
lo envíe a los circuitos pertenecientes a la etapa de microcontrolador con una PC a través del puerto
salida y así poder manipular a un elemento actuador. serie. Los terminales del conector de audio realizarán
El microcontrolador PICAXE de nuestro PLC contará las siguientes actividades:


FIGURA 11
* La línea identificada con el número 1 en el dia- controlador PICAXE se encuentra conectado al

grama (figura 12) sirve para verificar que el micro- puerto serie de la PC.
Capítulo 6 71
FIGURA 12
* La línea identificada con el número 2 sirve para un mando de control para activar o desactivar algún
programar al microcontrolador PICAXE. actuador o elemento de potencia. Entonces, para
* La línea identificada con el número 3 es la refe- programar un PLC lo único que tenemos que hacer
rencia GND o también conocida como tierra eléc- es emplear los símbolos adecuados para tener un sis-
trica. tema de control automático.
Por otra parte, los símbolos que se emplean en el
lenguaje en escalera, son la base para programar las
PROGRAMACIÓN DEL PLC funciones lógicas que integran al programa que con-
trola algún proceso industrial, por lo tanto, por medio
Para cualquier PLC, el software que normalmente de un ejemplo vamos a observar de que manera se
se emplea para programarlo es el llamado “lenguaje puede implementar una función lógica AND (Y), ó
en escalera” o diagrama de contactos, en el cual las una función lógica OR (O) y una negación.
instrucciones se implementan mediante símbolos, tal
como se observa en la figura 13. Función lógica AND (Y)
Ya hemos dicho que, en particular para el PLC que Esta función en lenguaje escalera equivale a inter-
estamos diseñando, por el momento no se contará conectar una serie de contactos que pueden ser N.A.
con una aplicación que nos permita programarlo en ó N.C. en serie, lo que asemeja en un diagrama eléc-
“lenguaje en escalera”, pero vamos a solventar esta trico, a un circuito serie en donde se encuentran inte-
desventaja con la realización del armado de bloques rruptores y al final de éstos una lámpara, y para que
con instrucciones propias de los microcontroladores ésta encienda en necesario que todos estén cerra-
PICAXE, para que de esta manera podamos contar dos. Para implementar esta misma función mediante
con una equivalencia en cuanto a la serie de símbo- el código en un microcontrolador PICAXE lo haremos
los que nos puede proporcionar un PLC. en dos partes, en primer término se requiere leer el
Existe una serie de símbolos del lenguaje en esca- estado que están reportando los sensores (en este
lera que tienen un reflejo hacia la actividad exterior caso discretos), para ello como ejemplo obsérvese el
del PLC, y de esta manera se tienen contactos nor- fragmento de lenguaje escalera expresado en la
malmente abiertos (N.A.) y normalmente cerrados figura 13.
(N.C), los cuales leen la informa-
ción de las terminales de entrada FIGURA 13
de datos y envían la información al
PLC. También existen los símbolos
que por medio de los cuales se le
indica al PLC que tiene que enviar


Esta disposición de símbolos da origen a una de Programas. Para describir
rama, en la cual se observa el efecto de 3 contactos entonces, cómo se hace una
que al estar conectados en serie, se tiene una equi- función AND, vea el esquema
valencia de una función lógica AND, estos contactos de la figura 14.
muestran su efecto a partir de 3 entradas, pues bien, Se observa que el valor de la
en nuestro microcontrolador PICAXE también se tiene variable b0 se opera por
que leer el estado de 3 entradas para tener la equi- medio de una función AND (&)
valencia, y para ello necesitamos saber en qué termi- con el valor decimal de 7,
FIGURA 14
nales de entrada de datos se encuentran conecta- mismo que equivale a la apli-
dos los sensores, continuando con el ejemplo supón- cación de la máscara, y de esta manera cualquier
gase que las entradas para conectar esos sensores valor lógico que tengan las terminales E6 y E7 será
fueron la E0, E1 y E2 (en un PICAXE las terminales de igual con “0” lógico. El dato que tengan las terminales
entrada son 5 y son E0, E1, E2, E6 y E7), por lo tanto E0, E1 y E2 se mantendrá.
para que la función lógica AND implementada en la La instrucción “Let b0 = pins & 7” indica que le
figura 13, tenga el mismo efecto en el microcontrola- asigne a la variable b0 el valor que corresponde a la
dor PICAXE, se tiene que leer solo el efecto de las ter- lectura de los pines E0, E1 y E2. Por ejemplo, si E2=0,
minales involucradas con la función lógica, por lo que E1=0 y E0=1, entonces b0=1. Otro ejemplo: si E2=1,
tenemos que anular lo que suceda con las terminales E1=0 y E0=1, entonces b=5.
restantes, para ello vamos a colocar una máscara a Posterior a la aplicación de la máscara, se tiene
manera de filtro, para que solo pueda obtenerse el que analizar el estado de las 3 terminales que están
estado lógico de los sensores en las terminales de involucradas con la función lógica AND de la rama
entrada que nos interesan. La máscara o filtro, que le del lenguaje en escalera de la figura 13, para ello el
vamos a colocar al PICAXE, estará implementada de valor que debe estar alojado dentro de la variable b0
acuerdo a como se muestra en la tabla 1. debe ser igual a 7 decimal, si el estado de los 3 sen-
Por medio de la aplicación de la máscara descrita sores es 1 lógico, y la variable b0 reportará cualquier
anteriormente, vamos a indicarle al PICAXE que lea otro valor si alguno de los sensores o todos están en 0
sus terminales de entrada y ese dato lo almacene en lógico, tal como se ilustra en la figura 14. El efecto de
un registro temporal o variable que puede ser como esta función lógica AND, equivalente a la rama de la
en este ejemplo, el identificado como “b0”, y para eli- figura 13, lo estamos reflejando sobre la salida S0,
minar el efecto de las terminales E6 y E7 lo que tene- misma que se encenderá cuando los 3 sensores
mos que hacer es, de alguna manera, que estos bits reporten un 1 lógico sobre las terminales de entrada
adquieran un valor de 0 lógico, no importando el del PICAXE.
estado que tengan sus sensores respectivos, mientras Si se quiere cambiar de terminales de entrada o
que sobre las terminales E0, E1 y E2 se debe mante- involucrar mas (solo tenemos 5) entradas, basta con
ner el valor del estado lógico que respectivamente adecuar la máscara que filtra a las terminales que
guarden los sensores correspondientes. Esto se puede nada tienen que ver con la función AND de una rama
escribir por medio de un “diagrama de flujo” con el de lenguaje en escalera, por otra parte si se tienen
que haremos el programa de nuestro PLC en el Editor mas ramas, el fragmento de código que implemen-
tamos para el PICAXE tiene
que repetirse tantas veces
como ramas necesitemos.
Para que se entienda, según lo
expresado en la tabla 1, los
TABLA 1 valores de E6 y E7 son siempre
Capítulo 6 73

igual a cero, luego, para obtener una función equi-
valente a una AND de 3 entradas (E0, E1 y E2), sólo
habrá una salida válida cuando estas tres entradas
estén en “1” y si esto se cumple, la sumatoria en bina-
rio equivale al número decimal 7, por lo tanto, y tal
como se muestra en el bloque de la figura 14, asig-
namos a una variable b0 la suma de los pines de
entrada y si se cumple que:
E0 = 1, E1 = 1, E2 = 1, E3 = 0, E4 = 0
Entonces la
sumatoria será FIGURA 16
igual a “7” y para
completar la fun- de los símbolos se está dando origen a una bifurca-
ción AND debere- ción en una rama, en la cual se observa el efecto de
mos preguntar si 3 contactos que al estar conectados en paralelo, se
la variable b0 = tiene la equivalencia con la función lógica OR, estos
7, tal que cuando contactos muestran como operan a partir de 3
se cumpla esa entradas, por lo tanto, el microcontrolador PICAXE
condición enton- debe leer el estado de las 3 entradas involucradas, y
ces la salida “0” para ello necesitamos saber qué terminales fueron las
vaya a estado elegidas para conectar los sensores. Prosiguiendo
alto. El diagrama con el ejemplo ilustrado en el lenguaje escalera para
FIGURA 15
de flujo que la función lógica OR, supóngase que las entradas
representa a la función lógica AND se completa para conectar esos sensores fueron la E0, E2 y E6
entonces con el diagrama de flujo de la figura 15. (recuerde que en un PICAXE las terminales de entrada
son 5 y son E0, E1, E2, E6 y E7), por lo tanto para que
Función Lógica OR (O) la función lógica OR implementada en la figura 16,
Esta función en lenguaje escalera obliga a inter- tenga la misma operación en el microcontrolador
conectar interruptores en paralelo, lo que equivale PICAXE, se tiene que leer sólo el estado lógico de las
en un diagrama eléctrico a tener alternativas para terminales involucradas con la implementación de la
que al final de estos pueda encenderse una lám- operación lógica OR, por lo que tenemos que nulifi-
para, y para ello es suficiente con tan solo tener un car el estado que se genere para las otras terminales
interruptor cerrado. Para implementar la función OR que no están contempladas, para ello vamos a utili-
mediante el código en un microcontrolador PICAXE, zar una máscara a manera de filtro para que sólo
en primera instancia se
requiere leer el estado que
están reportando los sensores
(en este caso discretos), para
ello a manera de ejemplo se
muestra un fragmento del
lenguaje escalera ilustrado en
la figura 16. Por la disposición
TABLA 2


pueda obtenerse el estado lógico de los sensores en que al menos un
las terminales de entrada que nos interesan. sensor en los
La máscara o filtro que le vamos a colocar al pines E0, E2, E6
PICAXE, estará implementada de acuerdo a como se esté activado.
muestra en la tabla 2. El efecto de la
Por medio de la aplicación de la máscara des- función lógica
crita, vamos a indicarle al PICAXE que lea sus termi- OR programado
nales de entrada y ese dato lo almacene en un regis- en el diagrama
tro temporal o variable que en este ejemplo se trata de flujo de la
de “b0”, y para descartar el efecto de las terminales figura 17 equiva-
E1 y E7 lo que tenemos que hacer es de alguna lente al lenguaje
manera que estos bits adquieran un valor de 0 lógico, escalera de la
no importando el estado que tengan sus sensores res- figura 16, lo
pectivos, mientras que las terminales E0, E2 y E6 estamos refle-
FIGURA 17
deben mantener el valor del estado lógico que res- jando sobre la
pectivamente, guarden los sensores que tengan salida S1. La lámpara conectada en esta salida se
conectados. En dicha figura se observa que el valor encenderá cuando por lo menos uno de los 3 senso-
de la variable b0, se opera por medio de una función res reporten un 1 lógico sobre las terminales de
AND (&) con el valor decimal de 69, mismo que equi- entrada del PICAXE.
vale a la aplicación de la máscara (vea la tabla 2 Si se quiere cambiar de terminales de entrada o
nuevamente), y de esta manera sólo se tendrán en involucrar más (sólo tenemos 5 entradas), basta con
cuenta para fijar el dato de la variable b0 el dato que adecuar la máscara que filtra a las terminales que
tengan las entradas E0, E2 y E6. La instrucción (let b0 nada tienen que ver con la función OR que se quiere
= pins & 69) indica que se le asigne a b0 el valor implementar, por otra parte si se necesitan más fun-
correspondiente a la suma en decimal (con el peso ciones lógicas OR, no tenemos más que repetir el
de cada bit) de las entradas E0, E2 y E6. Por ejemplo, fragmento del código que hicimos para el PICAXE,
si E6=1 (que tiene un peso igual a 64 expresado en por lo que éste tiene que repetirse tantas veces como
decimal, E2=0 (no tiene peso por ser “0”) y E0=1 funciones necesitemos.
(tiene un peso igual a 1, expresado en decimal) Recuerden que con el programa llamado “PICAXE
entonces b0=65 (64+1). Programming Editor”, podemos implementar perfec-
Posterior a la aplicación de la máscara, se tiene tamente las mismas funciones que se realizan en un
que analizar el estado de las 3 terminales que están lenguaje escalera, claro que no es tan fácil de hacer
involucradas con la función lógica OR del lenguaje en pero se puede.
escalera de la figura 16, para ello el valor que debe Por otra parte ya hemos abordado los conceptos
estar alojado dentro de la variable b0 se debe com- mínimos que se requieren para que nuestro PLC
parar con el valor decimal de 0, específicamente se haga todas las funciones básicas de uno comercial,
hace la pregunta si b0 es mayor que 0. Si el estado pero se debe tener presente que se necesitan domi-
de los 3 sensores es igual a 0 lógico, significa que nin- nar ciertas técnicas de programación para los PLC,
guno de ellos se ha activado, por otra parte si en la por lo que nuevamente les hacemos una atenta invi-
variable b0 se reportara cualquier valor que sea tación a que visiten nuestra página de internet
mayor que 0, quiere decir que alguno de los sensores www.webelectronica.com.mx y en la sección de
o todos inclusive están en 1 lógico. Por lo tanto, el password empleen la clave “progplc”, para que
paso siguiente del diagrama de flujo será “preguntar” puedan descargar mucha información sobre la pro-
si b0>0 ya que cualquier valor mayor que “)” indicará gramación de PLC.
Capítulo 6 75

PLC DE 3 ENTRADAS Y 2 SALIDAS
FIGURA 18
Este PLC posee 3 entradas cuyas señales
son amplificadas por medio de amplifica-
dores operacionales y optoaisladas por
medio de integrados comerciales del tipo
UN25 y 2 salidas que son conducidas a relés
por medio de transistores del tipo BC548.
Estos elementos hacen que el equipo se
comporte de forma aceptable para contro-
lar salidas de hasta 12A con tensiones de
125V.
El cerebro o CPU del PLC, tal como se
observa en la figura 18, es un PICAXE-08 el
cual puede ser programado sin quitarlo de
la placa de circuito impreso para que rea-
lice las operaciones que precisa el usuario.
Lo interesante de este circuito es que
puede ser empleado como sistema de
alarma para una casa, para controlar pro-
cesos industriales como máquinas inyecto-
ras de plástico o para controlar motores
paso a paso, es decir, podrá realizar casi
cualquier actividad de índole industrial.
Para la programación del PLC, se emple-
ará el Editor de Programas del sistema
PICAXE y para ello es preciso que tenga en
cuenta cuales son los pines que hemos
designado para las entradas y para las sali-
das, en la siguiente tabla realizamos la
designación de pines:
Pin Pata Función

pin 0 7 Salida (s0)
pin 1 6 Salida (s1)
pin 2 5 Entrada (e2)
En la figura 19 se muestra la placa de circuito Para la programación del PLC debe proceder de
impreso de nuestro PLC que, por ser portátil, hasta la forma explicada para la placa entrenadora
puede ser alimentado con una batería de 9V, gra- PICAXE-08 lo que implica que deberá conectar el
cias a la inclusión de un regulador de 3 terminales cable mostrado en la figura 12 entre el PLC y la
que alimenta a los chips con una tensión de 5V. computadora, luego tendrá que ejecutar el Editor


de Programa y realizar el “ejercicio de
programación” apropiado para que el
PLC realice las actividades que Usted
desee.
Por ejemplo, en la figura 20 se
muestra el diagrama de flujo necesario
para que los terminales de entrada e2
y e3 de PLC se comporten como las
entradas de una compuerta AND (Y)
cuya salida será el terminal s0. En el
caso mostrado en dicha figura, cada
vez que se active s0 por acción de sus
entradas, ésta permanecerá indefini-
damente en dicho estado lo que signi-
fica, por ejemplo, que si en las entra-
das e2 y e3 hay interruptores tal que al
ser presionados introduzcan un “1” en
las entradas, cuando se active cual-
quiera de ellos, cambiará de estado la
salida y si en ella hay un motor, éste
comenzará a girar y ya no se detendrá.
En este ejemplo se dice que se obtiene
una salida “con memoria”.
También podría haber realizado el
programa en BASIC (o lo podría con-
vertir el diagrama de flujo en su corres-
pondiente BASIC) y obtendríamos un
archivo como el mostrado en la figura
21. Ahora bien, todo PLC debe poder
ser programado en lenguaje de instruc-
ciones (BASIC, por ejemplo), en dia-
FIGURA 19 grama de funciones (las podemos
FIGURA 20 FIGURA 21
Capítulo 6 77

armar en el diagrama de flujo) o en lenguaje
de contactos, también llamado lenguaje
escalera o Ladder. En la figura 22 realizamos
FIGURA 22
el mismo ejercicio en el programa Mi PLC,
propuesto por CINDA Electrónica para que
Ud. “practique” este lenguaje. Dicho pro-
grama y la explicación de su uso se brindó
en el capítulo 3.
Nosotros le recomendamos que se “fami-
liarice” con la construcción de programas ya sea en
FIGURA 23
diagrama de flujo o en BASIC, usando el Editor de
Programas que le permitirá “cargar” al PIC sin tener
que realizar ninguna conversión. En este punto es
preciso recalcar que el manejo de estos programas
ya los hemos explicado en numerosas ediciones de
Saber Electrónica y que con las claves que brinda-
mos podrá obtener la bibliografía gratuitamente.
Otro ejemplo es el que mostramos en la figura
23. Dicho diagrama de flujo representa la misma
“compuerta lógica” del ejemplo anterior, pero en
este caso la salida sólo estará activa siempre y
cuando esté activa alguna de las entradas, de esta
manera se puede realizar el mando de un disposi-
tivo desde dos posiciones por medio de dos “senso-
res independientes”, sin embargo debemos aclarar
que no se trata de un interruptor “con memoria” y,
por lo tanto sus aplicaciones pueden ser limitadas. FIGURA 24
En la figura 24 se muestra la pantalla correspon-
diente al programa expresado en BASIC y en la FIGURA 25
figura 25 se ha dibujado el programa realizado en
lenguaje de contactos. Note que la única diferencia
respecto al programa de la figura 26 es que la salida
ahora no posee memoria (en la figura 20 tenemos
el símbolo -( A )- mientras que ahora tenemos el sím-
bolo -( )- ).
De la misma manera que hemos representado el
funcionamiento de una compuerta AND, ahora
podemos hacer lo mismo pero con una compuerta
OR (O), lo que implica que vamos a programar
nuestro PLC para que la salida s0 se active cada vez
que se active ya sea la entrada e2 “o” la entrada e3
FIGURA 26
“o” ambas entradas a la vez.
La figura 26 muestra el diagrama de flujo de esta der que la salida tiene memoria, es decir, una vez
acción. Una rápida mirada nos permitirá compren- que se activó la salida, ésta ya no podrá ser desac-


encuentran en paralelo y que con uno sólo de ellos
que se active la salida pasará a estado alto.
Una de las “limitantes” de la programación en
diagrama de flujo es que a un proceso le puede
seguir “sólo” un proceso, con lo cual no puede apli-
carse el concepto de “escalones de programación”
FIGURA 27
que se usan en el lenguaje escalera. Sin embargo,
esto no debe ser un obstáculo para Ud, ya que exis-
ten variadas formas de programar con lo que podrá
realizar rutinas y luego “guardarlas” para que las
pueda utilizar en otros proyectos.
Hasta aquí hemos dado ejemplos de cómo se
pueden realizar funciones sencillas por medio de
diagramas de flujo pero un PLC por ejemplo, debe
FIGURA 28 poder activar salidas pero también desactivarlas.
Por ejemplo, podemos activar la sirena de una
FIGURA 29 alarma domiciliaria si se abre una ventana o si se
detecta el movimiento de una persona (hasta aquí
precisamos dos entradas y una salida) y desactivar
dicha sirena a distancia pero que el sistema de
seguridad siga alerta por si se produce alguna otra
alteración en las correspondientes entradas (es decir,
precisamos una nueva entrada que haga cambiar
de estado a la salida).
En este ejemplo precisamos tres entradas y una
salida y la designación de terminales será la
siguiente:
Entrada PIN Función

e2 2 sensor de ventana
e3 3 sensor de movimiento
e4 4 desactiva la salida s0
s0 0 activación de sirena
Desde el punto de vista práctico, se precisa una

FIGURA 30 compuerta “O” con memoria con entradas e2 y e3,
que corresponda a s0 y que dicha salida se desac-
tivada. El programa en BASIC que representa a esta tive si cambia de estado la entrada e4. Esta situa-
compuerta se muestra en la pantalla de la figura 27, ción se puede “programar” mediante el diagrama
mientras que el correspondiente diagrama de pro- de flujo de la figura 29. Como en los casos anterio-
gramación en lenguaje de contactos se puede ver res, en la figura 30 se observa el programa en BASIC
en la figura 28. Se observa que el lenguaje de con- y en la figura 31 en lenguaje Ladder.
tactos es “más intuitivo”, ya que es fácil distinguir que Vea que en este último caso se tienen dos esca-
los contactos que representan a las entradas se lones de programación, un escalón que establece
Capítulo 6 79

la condición de “activación” de la salida y otro esca-
lón que establece la condición de “desactivación”.
Como es sabido, los PLCs poseen temporizado-
res, contadores, generadores de marcas, etc.
Todas estas funciones también pueden progra-
marse en el Editor de Programas. A los efectos de
dar un ejemplo, en la figura 32 se muestra el dia-
grama de flujo de la activación de una salida siem- FIGURA 31
pre y cuando una entrada se mantenga activa
durante, por lo menos, 5 segundos. En este caso, si
FIGURA 32
la entrada está activa menos de ese tiempo, la
salida no se activa pero si la salida se activa, per-
manecerá en ese estado por más que la entrada
haya cambiado de estado. La figura 33 muestra el
listado en BASIC de este ejemplo y la figura 34 deta-
lla cómo es el programa en lenguaje de contactos.
Como puede observar la lista de “ejemplos” es
interminable y la programación dependerá del sis-
tema que desea adoptar, pero puede estar seguro
de que este PLC, muy económico, tiene aplicacio-
nes comerciales muy amplias.
Lista de Materiales del PLC

RG1 - LM7805 - Regulador de 3 terminales
IC1 a IC3 - UN25 - Optoacopladores
IC4 - LM324 - Cuádruple amplificador operacional
IC5 - PICAXE-08
CN1 - Bornera de 6 contactos
CN2 - Conector estéreo tipo plug hembra
CN3, CN4 - Borneras de 2 contactos
R1, R5, R9 - 1kΩ
R2, R6, R10 - 100kΩ
R3, R7, R11 - 1kΩ
R4, R8, R12 - 100kΩ
R13 - 22kΩ FIGURA 33
R14 - 10kΩ
R15, R16, R17, R18 - 1kΩ
R19, R20, R21 - 10kΩ FIGURA 34
D1, D2, D3 - Leds rojos de 5 mm
D4, D5 - 1N4148 - Diodos
D6, D7 - Leds verdes de 5 mm
Q1, Q2 - BC548 - Transistores NPN de uso general.
RL1, RL2 - Relés de 12V de bobina para circuitos impresos del tipo
simple inversor (WJ107)
Varios:
Zócalo (base) de 8 terminales, fuente de alimentación, conectores,
placa de circuito impreso, etc.
El montaje del PLC es sencillo y no reviste consi-

deraciones especiales. ☺

3ª de forros 2.qxd 9/10/12 4:31 PM Página 3ªFo1
4ª de forros.qxd 9/10/12 4:31 PM Página 4ªFo1

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2ª de forros.qxd 9/10/12 4:30 PM Página 2ªFo1

PLC & Autómatas Programables

eficiencia muy altos.

Los PLCs fueron introducidos en la década de 1970 y aún a la fecha se siguen

Esta obra, la cuarta de la colección Saber Electrónica, está destinada a personas

conocido como diagrama de contactos), además de conocimientos eléctricos en

realizarán la misma actividad.

discos sugeridos ya que su contenido le permitirá afianzar sus conocimientos.

¡Hasta el mes próximo!

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nica.com.mx, tendrá que hacer clic en el ícono password e ingresar la clave

ria sobre el contenido para que pueda iniciar la descarga.

PLC & Autómatas Programables

CAPÍTULO 1: Funciones Lógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33

2 Club Saber Electrónica Nº 91

CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES

QUÉ SON, CÓMO SE USAN, ARQUITECTURA

1) Debe poseer bloques de entradas aisladas de la CPU.

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El funcionamiento del sistema de un PLC es sim-

1) Escanea o lee datos de los dispositivos de

En la figura 1 se puede apreciar el diagrama

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En particular, un PLC comercial puede seguir el