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INSTITUTO TECNOLÓGICO
SUPERIOR DE LERDO
División de Ingeniería industrial

ROBOTICA.
"PRACTICA UNO”.

Docente: Luis amado González Vargas.

8U7D
Presenta:
Carlos Alberto Hernandez mendoza
Gadiel López Ortiz
Christian Balderas Rodríguez
Enrique luna Montoya
Jose de Jesús soto mata
Edgar favela

LERDO DURANGO A 20/08/2018

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INDICE
INTRODUCCIÓN. ................................................................................................... 3
Objetivo general .............................................................................................................................. 3
Objetivos específicos ....................................................................................................................... 3
MARCO TEÓRICO. ................................................................................................. 3
DESARROLLO. ....................................................................................................... 5
CONCLUSIÓN ........................................................................................................ 7
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS. ....................................................................... 8
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INTRODUCCIÓN.
En la siguiente práctica se conoció el funcionamiento básico del robot IRB 140 así
como cada una de las piezas que lo componen y las articulaciones del robot, así
como también las ventajas o desventajas dentro del robot dentro de la industria.

Objetivo general
conocer partes y funciones principales del robot IRB 140 que se encuentra en el
laboratorio.

Objetivos específicos
1- Analizar las partes del robot.
2- Interactuar con el robot.
3- Anotar apuntes sobre los explicado por el ingeniero Amado.

MARCO TEÓRICO.
El IRB 140 es un robot industrial de 6 ejes diseñado específicamente para industrias
de fabricación que utilizan una automatización flexible basada en robots. El robot
tiene una estructura abierta especialmente adaptada para un uso flexible y presenta
unas grandes posibilidades de comunicación con sistemas externos.

El robot está equipado con el controlador IRC5 y el software de control de robots

RobotWare para M2004, o bien con el controlador S4Cplus y el software de control
de robots BaseWare OS para M2000. RobotWare y BaseWare OS controlan todos
los aspectos del sistema de robot, como el control de los movimientos, el desarrollo
y la ejecución de programas de aplicación.

El robot se ha diseñado para ofrecer una seguridad total. Cuenta con un sistema de
seguridad dedicado, que se basa en un circuito de doble canal que se controla
continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se interrumpe la
alimentación eléctrica de los motores y se aplican los frenos.

El robot se ha diseñado para ofrecer una seguridad total. Cuenta con un sistema de
seguridad dedicado, que se basa en un circuito de doble canal que se controla
continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se interrumpe la
alimentación eléctrica de los motores y se aplican los frenos.

El robot puede utilizarse de forma manual o automática. En el modo manual, el robot

sólo puede utilizarse mediante la unidad de programación, es decir, no se admite el
uso desde equipos externos.
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En el modo manual, la velocidad está limitada a un máximo de 250 mm/s. Las

limitaciones de velocidad no sólo se aplican al TCP (punto central de la
herramienta), sino a todas las partes del robot. También es posible monitorizar la
velocidad de los equipos montados sobre el robot.

Es necesario utilizar el dispositivo de habilitación de la unidad de programación para

poder mover el robot durante el modo manual. El dispositivo de habilitación se basa
en un interruptor de tres posiciones, lo que significa que todos los movimientos del
robot se detienen cuando se presiona completamente el dispositivo de habilitación
o cuando éste se libera completamente. De esta forma, se consigue aumentar la
seguridad durante el uso del robot.

Es posible mover el robot con un joystick en lugar de que el operador tenga que
buscar la tecla adecuada en la unidad de programación. La velocidad del robot es
monitorizada por dos ordenadores independientes. Existe un pulsador de paro de
emergencia en el controlador y otro en la unidad de programación. También es
posible instalar pulsadores de paro de emergencia adicionales al circuito de la
cadena de seguridad del robot.

El robot cuenta con varias entradas eléctricas que pueden utilizarse para conectar
equipos de seguridad externos, como puertas de seguridad y barreras
fotoeléctricas. De esta forma, es posible activar las funciones de seguridad del robot
tanto desde los equipos periféricos como desde el propio robot.

El uso de un paro retardado proporciona un paro más suave. El robot se detiene de

la misma forma que con un paro de programa, sin desviarse de la trayectoria
programada. Después de aproximadamente un segundo, se corta la alimentación
de los motores. En el caso de una complicación de tipo mecánico, como una
colisión, electrodos pegados, etc., el robot se detiene y retrocede ligeramente desde
su posición de paro. Es posible limitar el movimiento de los distintos ejes mediante
límites de software.

La función “Hold-to-run” significa que es necesario presionar el botón de inicio para

poder mover el robot. Al liberar el botón, el robot se detiene. La función hold-to-run
hace que las pruebas de programas resulten más seguras.

Tanto el manipulador como el sistema de control cumplen los estrictos requisitos del
UL (Underwriters Laboratories) en cuanto a seguridad contra incendios.

El robot puede contar con una lámpara de seguridad montada sobre el manipulador.
La lámpara se activa cuando los motores se encuentran en el estado MOTORES
ON.
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DESARROLLO.
Como ya se mencionó anteriormente se conoció las partes principales del robot y
se tomó evidencia mediante fotografías.

Teach pendal
Su funcionamiento es el manejo del robot, puede ser por medio la manipulación
manual, así como también la programación para después activar la automatización
del mismo ya que su programación esta enlazada directamente a sistema de
control del robot. Cabe mencionar que el mismo cuenta con un botón de paro de
emergencia.

Conexiones del robot del sistema de control

El robot cuenta con algunas conexiones que se mostraran en la siguiente imagen.
Donde el cable de color rojo Es la conexión del control programador o cpu y la
conexión más grande gris es la conexión que conecta con los servos del robot.
Además, se localiza el encendido (power) del robot.

Paros de emergencia y llave

En seguida se muestra el paro de emergencia que está instalado en el sistema de

control donde también aparece la entrada de la llave de seguridad para utilizar la
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automatización del robot. Además, se encuentra el foco que indica la normalización

del robot.

Estructura del robot y su servo motores

El robot cuenta con una base que por medio de ella estabiliza los movimientos y le
brinda equilibrio para el buen funcionamiento del mismo así mismo cuenta con los
servo motores o bien llamados actuadores en este caso eléctricos que se
encuentran en las articulaciones. este robot cuenta con 6 actuadores que le dan una
gran movilidad y funcionalidad al mismo.
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CONCLUSIÓN.
Como conclusión se puede decir que es una maquina en todos sus términos
excelente ya que cuenta con un amplio sistemas de aplicaciones y sus componentes
la cual facilita el desarrollo de operaciones ya que la maquina puede desarrollar la
operación con una rapidez mucho más elevada que un humano la desarrolla y con
una eficacia casi perfecta otra de las ventajas es que se puede adaptar a diversas
condiciones de trabajo es decir a temperaturas muy bajas o altas, la maquina la
realizara sin ningún problema así como también distintos tipos de trabajo y esto
resulta para las empresas bueno ya que economiza costos, agiliza la producción y
lo más importante evita que algún operador resulte lastimado. Esta máquina
también cuenta con operación manual ya que una persona con la suficiente práctica
la manipulara con mucha facilidad.

Gadiel López Ortiz

Con esta práctica se aprendió que para moverle a un robot es desde un controlador
que este activa los motores eléctricos que lleva dentro de el mismo este hace que
mueva cada articulación para llegar a un fin y como estaba una pieza en diversas
partes de la mesa nosotros movimos el robot IRB 140 puede con 6 kg máximo este
tiene 6 grados de libertad que nos ayudó a el alcance de la pieza esto nos ayudó a
conocer más el robot y sus articulaciones.

Enrique luna Montoya

En esta práctica se aprendió a manejar el robot que cuenta con 6 grados de libertad
este se manejó con una consola de mando táctil donde vienen los movimientos que
este pudo realizar igualmente se observó de qué manera se sujeta la consola de
mando y entre otros aspectos donde están los paros de emergencia, las señales del
que robot está en funcionamiento, el interruptor de encendido etc. Esto ayudara a
los alumnos a tener un mejor conocimiento del sistema operacional del robot para
futuras prácticas.

Jose de Jesús soto mata

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Es importante realizar este tipo de prácticas que se elaboran fuera del aula ya que
gracias a ellas se puede completar la parte teórica vista en clase para así poder
entender y agregar conocimientos de la materia. Donde seguramente los temas
vistos de robótica son relacionados con los procesos industriales que en nuestra
carrera de ingeniería industrial hace énfasis. Cabe mencionar que esta materia no
es nuestro fuerte, pero si podemos aprender aptitudes de ella, donde probablemente
ya egresados marcaran una diferencia en el mundo laboral.

Carlos Alberto Hernandez mendoza.

Este tipo de prácticas sirven para conocer las partes elementales de la robótica ya
que ella forma parte importante de la industria.

Christian Balderas Rodríguez

Aprendí que la robótica es fundamental en la industria ya que con ella es posible

elaborar productos o servicios a gran escala cumpliendo con la demanda.

Edgar Favela

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS.
https://new.abb.com/products/robotics/es/robots-industriales/irb-140

https://library.e.abb.com/public/4c9f370fc8f37781c1257b4b0051c907/3HAC
10319-1_rev4_es_library.pdf