6 CAPÍTULO Cálculo de variaciones

En muchos problemas, uno necesita usar coordenadas no cartesianas. En general, hay dos cla
ses de problemas de este tipo. Primero, ciertas simetrías hacen que sea más ventajoso usar co
ordenadas especiales: Problemas con la simetría esférica requieren el uso de coordenadas esf
éricas polares; de manera similar, los problemas con la simetría axial se tratan mejor en coord
enadas polares cilíndricas. En segundo lugar, cuando las partículas están restringidas de algun
a manera, generalmente es mejor elegir un sistema de coordenadas apropiado, y generalmen
te no cartesiano. Por ejemplo, un objeto que está obligado a moverse en la superficie de una
esfera probablemente se trata mejor usando coordenadas esféricas polares; si un cordón se d
esliza sobre un alambre curvado, la mejor opción de coordenadas puede ser la distancia a lo l
argo del alambre curvado desde algún origen conveniente. Desafortunadamente, como hemo
s visto, las expresiones para los componentes de la aceleración en coordenadas no cartesiana
s son bastante desordenadas, y la situación empeora rápidamente a medida que avanzamos h
acia sistemas más complicados. Esto hace que la segunda ley de Newton sea difícil de usar en
coordenadas no cartesianas. Necesitamos una ecuación de movimiento alternativa (aunque al
menos equivalente) que funcione igual de bien en cualquier coordenada, y la alternativa requ
erida la proporcionan las ecuaciones de Lagrange. La mejor manera de demostrar -y compren
der la gran flexibilidad de- las ecuaciones de Lagrange es usar un "principio variacional". Los p
rincipios de variación son importantes en muchas áreas de las matemáticas y la física. Se ha d
emostrado que es posible formular casi todas las ramas de la física: mecánica clásica, mecánic
a cuántica, óptica, electro magnetismo, etc., en términos variacionales. Para el estudiante princ
ipiante, acostumbrado a las leyes de Newton, una reformulación de la mecánica clásica en tér
minos de un principio variacional no necesariamente parece una mejora. Pero debido a que p
ermiten una formulación similar de tantos temas diferentes, los métodos variacionales han da
do unidad a la física y han desempeñado un papel crucial en la historia reciente de la teoría fís
ica. Por esta razón, me gustaría introducir métodos variacionales en un entorno razonableme
nte general. . Por lo tanto, este breve capítulo es una breve introducción a los problemas varia
cionales en general. En el próximo capítulo aplicaré lo que aprendamos aquí para establecer l
a formulación lagrangiana de la mecánica. Si ya está familiarizado con el "cálculo de variacion
es", puede pasar directamente al Capítulo 7 215

Capítulo 6 Cálculo de variaciones 216 6.1

Dos ejemplos El cálculo de variaciones implica encontrar el mínimo o máximo de una cantida
d que se puede expresar como una integral. Para ver cómo puede surgir esto, me gustaría co
menzar con dos ejemplos simples y concretos. El camino más corto entre dos puntos. Mi prim
er ejemplo es este problema: dados dos puntos en un avión, ¿cuál es el camino más corto ent
re ellos? Si bien seguramente conoces la respuesta, una línea recta, es probable que no hayas
visto una prueba, a menos que hayas estudiado el cálculo de las variaciones. El problema se il
ustra en la Figura 6.1, que muestra los dos puntos dados,) y (t2, y2), y una ruta. y-y () uniéndos
e a ellos. Nuestra tarea es encontrar el camino y (x) que tiene la longitud más corta y mostrar
que, de hecho, es una línea recta. La longitud de un segmento corto de la ruta es ds ar + dy, q
ue, como podemos reescribir aS así la longitud total del camino entre los puntos 1 y 2 es 6.2)
Esta ecuación pone nuestro problema en forma matemática: lo desconocido es la función yy (
r) que define el camino entre los puntos 1 y 2. El problema es encontrar la función y (x) para el
cual la integral (6.2) es un mínimo. Es interesante contrastar esto con el problema de minimiza
ción estándar del cálculo elemental, donde el desconocido -3a) Figura 6.1 Un camino que une
los dos puntos 1 y 2. La longitud del segmento corto es ds vax dy, y la longitud total del el ca
mino es L-ds
Sección 6.1 Dos ejemplos217

es el valor de una variable x en la cual una función conocida f (x) es un mínimo. Obviamente, n
uestro nuevo problema es una etapa más complicada que la anterior. Antes de configurar la m
aquinaria para resolver este nuevo problema, consideremos otro ejemplo. El principio de Ferm
at Un problema similar es encontrar el camino que la luz seguirá entre dos puntos. Si el índice
de refracción del medio es constante, entonces el camino es, por supuesto, una línea recta, pe
ro si el índice de refracción varía, o si interponemos un espejo o lente, el camino no es tan ob
vio. El matemático francés Fermat (1601-1665) descubrió que el camino requerido es el camino
para el cual el tiempo de viaje de la luz es mínimo. Podemos ilustrar el principio de Fermat us
ando la Figura 6.1. El tiempo para que la luz viaje una distancia corta ds es ds / u donde u indi
ca la velocidad de la luz en el medio, v c / n donde n es el índice de refracción. Por lo tanto, el
principio de Fermat dice que la ruta correcta entre los puntos I y 2 es la ruta para la cual el tie
mpo (tiempo de viaje) que diga IUCO es un mínimo. Si es constante, puede tomarse fuera de l
a integral y el problema se reduce a encontrar el camino más corto entre los puntos 1 y 2 (y la
respuesta es, por supuesto, una línea recta). En general, el índice de refracción puede variar, n
nCx, y), y nuestro problema es encontrar la ruta y (x) para la cual la integral (6.3) es mínima. [A
l escribir la última expresión, sustituí (6.l) por ds.) La integral que debe minimizarse en relación
con el principio de Fermat es muy similar a la integral (6.2) que da la longitud de un camino; e
s un poco más complicado, ya que el factor n (x, y) introduce una dependencia adicional de x
ey. Las integrales similares surgen en muchos otros problemas. A veces queremos el camino p
ara el cual una integral es un máximo, y a veces nos interesan tanto los máximos como los mí
nimos. Para tener una idea de las posibilidades, es útil volver a pensar en el problema de enco
ntrar máximos y mínimos de funciones en cálculo elemental. Ahí sabemos que la condición ne
cesaria para un máximo o mínimo de una función f (x) es que su derivada desaparezca, df / dx
# 0, Desafortunadamente, esta condición no es suficiente para garantizar un máximo o mínim
o. Como sin duda recordará del cálculo introductorio, hay esencialmente tres posibilidades, co
mo se ilustra en la Figura 6.2. Un punto o donde df / dx es cero puede ser un máximo o un m
ínimo o, si d fldx2 también es cero, no puede ser ninguno, como se indica en la figura 6.2 (c).
Cuando dfldx-0 en un punto pero no sabemos cuál de las tres posibilidades se obtiene, decim
os que xo es un punto estacionario de la función f (), ya que un desplazamiento infinitesimal d
e x de las hojas f (x) no se modifica (porque la pendiente es cero), la situación para los proble
mas de este capítulo es muy similar. El método que describiré en la siguiente sección realmen
te encuentra la ruta que hace una integral como (6.2) o
218 Capítulo 6 Cálculo de variaciones

fa) A la figura 6.2 Ifdfl / ds-Oat, hay tres posibilidades: (a) Si la segunda derivada es positiva, e
ntonces f (x) tiene un mínimo en a (b) Si la segunda derivada es negativo, entonces f (x) tiene
un máximo (c) Si la segunda derivada es cero, entonces puede haber un mínimo, un máximo
o ninguno (como se muestra). 6.3) estacionario, en el sentido de que una variación infinitesim
al de la ruta desde su curso correcto no cambia el valor de la integral en cuestión. Si necesita s
aber que la integral es definitivamente mínima (o definitivamente máxima, o tal vez ninguna),
debe verificar esto por separado. Incidentalmente, ahora estamos listos para explicar el nomb
re de este capítulo: dado que nos preocupa cómo las variaciones infinitesimales de un camino
cambian de forma integral, el sujeto se denomina cálculo de variaciones. Por la misma razón, l
os métodos que desarrollaremos se llaman métodos variacionales, y un principio como el de F
ermat es un principio variacional. 6.2 La ecuación de Euler Lagrange Los dos ejemplos de la úl
tima sección ilustran la forma general del llamado problema variacional. Tenemos una integra
l de la forma (64) donde y (Cx) es una curva aún desconocida que une dos puntos C) y (t y) co
mo en la Figura 6.1; es decir (6.5) Entre todas las curvas posibles que satisfacen (6.5) (es decir,
que unen los puntos I y 2), debemos encontrar la que hace que la integral S sea mínima (o má
xima o al menos estacionaria). Para ser definitivo, supongo que deseamos encontrar un mínim
o. Observe que la función f en (6.4) es una función de tres variables ffy. y'.x), pero como la inte
gral sigue el camino y y (r) el integrando ftyx), y (), x] es en realidad una función de la única va
riable x.
Sección 6.2 La ecuación de Euler-Lagrange 219))

+ 7 (errónea) (derecha) Figura 6.3 La ruta yy (x) entre los puntos I y 2 es la "ruta correcta, para
la cual la integral S de (6.4) es una mínimo. Cualquier otro camino Y (x) es "incorrecto" en el se
ntido de que le da un valor mayor a S. Déjennos denotar la solución correcta a nuestro proble
ma por yy (x). Entonces la integral S en (6.4) evaluada por yy) es menor que para cualquier cur
va adyacente y Y (x), como se bosqueja en la Figura 6.3. Es conveniente escribir la curva "incor
recta" Y (x) como (6.6) donde n (x) ("eta" griega) es solo la diferencia entre Y (x) y Y (x) incorre
ctos. Como YC) debe pasar por los puntos finales 1 y 2, nCx) debe cumplir 6.7) Hay infinitas op
ciones para la diferencia n (x): por ejemplo , podríamos elegir n x2 -x) o n (x) sinErx / 2-x) La in
tegral S tomada a lo largo de la curva incorrecta YCx) debe ser mayor que la de la curva derec
ha y (a), sin importar cuán cerca esté la anterior es a este último. Para expresar este requisito,
voy a introducir un parámetro ar y redefinir Y (Cr) para ser (6.8) La integral S tomada a lo larg
o de la curva y C) ahora depende del parámetro a, así que lo llamaré S (a). La curva derecha y
(x) se obtiene de (6.8) estableciendo a0. Por lo tanto, el requisito de que S sea mínimo para la
curva derecha y (x) implica que S (a) es un mínimo ata 0. Con este resultado, hemos convertid
o nuestro problema al problema tradicional del cálculo elemental de asegurarse de que una f
unción ordinaria [es decir, S (ca)] tiene un mínimo en un punto especificado a0). Para asegura
r esto, simplemente debemos verificar que la derivada d S / da sea cero cuando a 0 Si escribi
mos la integral S (a) en detalle, se ve así: (6.9)
Sección 6.3 Aplicaciones de la ecuación de Euler-Lagrange 221

nosotros encontramos la ruta para la cual la integral S es estacionaria. Antes de ilustrar su uso
, necesito analizar el paso de (6.12) a (6.13), que de ninguna manera es obvio. La ecuación (6.1
2) tiene la forma fnx) 8a) dx 0. Ciertamente no afirmaría que esta condición solo implica que g
(x) 0 para todo x. Sin embargo, (6.12) se cumple para cualquier elección de la función n (x), y s
i n (x) 8 (r) ds 0 para cualquier n (3), entonces podemos concluir que g (x) -0 para todo x . Par
a probar esto, debemos asumir que todas las funciones involucradas son continuas, pero, com
o físicos, daríamos por hecho que este es el caso. Ahora, para probar la aserción, supongamo
s lo contrario, que g (x) es distinto de cero en algún intervalo entre y x2. Luego elija una funci
ón nCx) que tenga el mismo signo que g (x) (es decir, n es positivo, donde g es positivo yn es
negativo, donde g es negativo). Entonces el integrando es continuo, satisties n () g20, y es dist
into de cero al menos en algún intervalo. En estas condiciones, fn (x) g (r) dx no puede ser cer
o. Esta contradicción implica que g () es cero para todo x Esto completa la prueba de la ecuac
ión de Euler-Lagrange. El procedimiento para usarlo es este: (1) Configure el problema de mo
do que la cantidad cuya ruta estacionaria busque se forme como una integral en la forma está
ndar S) .ya) ds 6.14) donde fty (Cx) y) .xlis la función apropiada para tu problema (2) Escriba la
ecuación de Euler-Lagrange (6.13) en términos de la función fLy (). y (x). xl (3) Finalmente. resu
elve (si es posible) la ecuación diferencial (6.13) para la función y (x) que define la ruta estacion
aria requerida. Ilustraré este procedimiento con un par de ejemplos en la siguiente sección. 6.
3 Aplicaciones de la ecuación de Euler-Lagrange Comencemos con el problema que comenzó
este capítulo, encontrando el camino más corto entre dos puntos en un plano. EJEMPLO 6.1 El
camino más corto entre dos puntos Vimos que la longitud de un camino entre los puntos I y 2
está dada por la integral 6.2) ya que tiene la forma estándar (6.14), con la función f dada por (
6.15) El resultado es claramente falso si se admiten funciones discontinuas. Por ejemplo, si hici
éramos g (x) distinto de cero en un solo punto, entonces / (x) ga) dx seguiría siendo cero.
222 Capítulo 6 Cálculo de variaciones

Para usar la ecuación de Euler-Lagrange (6.13), debemos evaluar las dos derivadas parciales af
ectadas ay ay af / ay 0. (6.13) implica simplemente que af y ': 0 y 6.16) d af dx ay En otras palab
ras, 3f / ay 'es una constante, C. Según (6.16), esto implica que C y). o, con una pequeña reorg
anización, y2 constante. Esto implica que y (x) es una constante, que podríamos llamar m. Inte
grando la ecuación y (x) m, encontramos que y (x) mx + b, ¡y hemos demostrado que el cami
no más corto entre dos puntos es una línea recta! Una nota sobre las variables Hasta ahora he
mos considerado problemas con dos variables, que hemos llamado x e y. De estos, x ha sido l
a variable independiente, y y el dependiente, a través de la relación yy (r). Desafortunadament
e, a menudo nos vemos forzados, por conveniencia o tradición, a nombrar las variables de ma
nera diferente. Por ejemplo, en un problema simple de mecánica unidimensional, la variable i
ndependiente es el tiempo ry la variable dependiente es la posición x0). Esto significa que ten
drá que acostumbrarse a ver la ecuación de Euler-Lagrange con las variables xey reemplazada
s por una variedad de otras variables, como r y x. En el siguiente ejemplo, las dos variables so
n r e y, pero la variable independiente es y, y los roles de x y y en (6.13) y (6.14) se invertirán ex
actamente. EJEMPLO 6.2 La Brachistochrone Un problema famoso en el cálculo de variaciones
es este: dados dos puntos 1 y 2, con I más arriba del suelo, ¿en qué forma deberíamos constru
ir una pista de montaña rusa sin fricción para que un coche liberado desde el punto I alcance
punto 2 en el menor tiempo posible? Este problema se denomina problema de braquistocron
a a partir de las palabras griegas brachistos que significa "más corto" y chronos que significa t
iempo. "La geometría del problema se esquematiza en la Figura 64, donde tomé el punto 1 co
mo origen y he elegido medir verticalmente El tiempo para viajar de 1 a 2 es el tiempo ds (1 -2
) (617) donde la velocidad a cualquier altura y está determinada por la conservación de la ener
gía para ser vgy. (Problema 6.8.) Porque esto da v como una función de y es conveniente
Figura 6.4

El problema de la braquistocrona es encontrar la forma de la trayectoria en la que una monta

ña rusa liberada desde el punto 1 alcanzará el punto 2 en el tiempo mínimo posible para toma
r a y como nuestra variable independiente. Es decir, escribiremos el camino desconocido com
o x x (). Esto significa que la distancia ds entre puntos vecinos en el camino debe escribirse co
mo 6.18) donde un primo ahora denota diferenciación con respecto a y; es decir, x () dx / dy. D
e acuerdo con (6.17), el tiempo de interés es el tiempo (1 2) dy. (6.19) 8 Jo Ecuación (6.19) da la
integral cuyo mínimo tenemos que encontrar. Es de la forma estándar (6.14), excepto que los r
oles de x y y han sido intercambiados, con el integrando x2 + 1 vy (6.20) Para encontrar el cam
ino que hace que el tiempo sea lo más pequeño posible, solo tenemos que aplicar la ecuación
de Euler-Lagrange (otra vez con xey intercambiados) a esta función, (6.21) La función de (6.20
) es independiente de x, entonces la derivada af / ax es cero, y ax dy 8a (6.21) nos dice simple
mente que af / ax es una constante. Evaluar esta derivada (y 6.22) donde he nombrado la con
stante 1 / 2a para su conveniencia futura. Esta ecuación lo cuadra por conveniencia) concluim
os que const y (l + x2) 2a se resuelve fácilmente para x para dar 2a-y
224 Capítulo 6 Cálculo de variaciones donde 6.23) 2ª

-y Esta integral puede ser evaluada por la improbable sustitución de sustitución yal-cose) (6.2
4) que da (como debe verificar) xa-cos @) de a (e-sen 6) + const (6.25) Las dos ecuaciones (6.
25) y (6.24) son ecuaciones paramétricas para la ruta requerida, dando xey como funciones de
l parámetro e. Hemos elegido el punto inicial 1 para havey-0, por lo que vemos en (6.24) que
el valor inicial de e es cero. Esto a su vez implica que la constante de integración en (6.25) es c
ero. Por lo tanto, la ecuación paramétrica final para el camino es xa (e sin0) y ysall-cos0) (6.26)
con la constante a elegida para que la curva pase por el punto dado (r2 2). La curva (6.26) se r
epresenta en la figura 6.5. En esa figura he continuado la curva (con guiones) más allá del pun
to 2 para mostrar que la curva que resuelve el problema de brachistochrone resulta ser una ci
cloide, la curva trazada por un punto en el borde de una rueda de radio a, rodando a lo largo
de la parte inferior del eje x (problema 6.14). Otra característica notable de esta curva es la sig
uiente: si liberamos el carro del reposo en el punto 2 y lo dejamos rodar hasta el final del pun
to 3 de la curva en la figura), el tiempo para pasar de 2 a 3 es el mismo cualquiera que sea la
posición de 2, en cualquier lugar entre 1 y 3. Esto significa que las oscilaciones de un carro rod
ando hacia adelante y hacia atrás en una pista en forma de cicloide son exactamente período
s isócronos perfectamente independientes de la amplitud), en contraste con las oscilaciones d
e un péndulo simple, que son solo aproximadamente isócrono, en la medida en que la Figura
6.5 El camino para una montaña rusa que da el menor tiempo entre los puntos dados 1 y 2 es
parte de la cicloide con un vértice en I y que pasa por 2. La cicloide es la curva trazada por un
punto en el borde de una rueda de radio a que rueda a lo largo de la parte inferior del eje x. E
l punto 3 es el punto más bajo de la curva.