Ejercicio 1.

Mediante el uso de MATLAB. Considere un punto 𝑃1=[𝑃1𝑥𝑃1𝑦𝑃1𝑧]𝑇=[1.2,0.8,1.5]𝑇en el

sistema de referencia Σ(𝑧1,𝑦1,𝑧1)1, el cual mantiene una orientación relativa de 60 grados
alrededor del eje 𝑧0 del sistema fijo Σ(𝑧0,𝑦0,𝑧0)0. Obtener la proyección del punto 𝑃1 en el
sistema fijo Σ0.

Solución:

Para la representación de un sistema se utilizan las matrices de rotación:

Nuestro sistema tiene una rotación del eje 𝑍0 , quedando representado: 𝑃0 = 𝑅2 (𝜃) ∗ 𝑃1

Por estar en el eje 𝑍0 se representa con la matriz:

cos( 𝜃) − sin( 𝜃) 0 𝑃1𝑋

𝑃0 = 𝑅2 (𝜃) ∗ 𝑃1 = [ sin( 𝜃) cos( 𝜃) 0] ∗ [𝑃1𝑌 ]
0 0 1 𝑃1𝑍

Reemplazamos, obteniendo:
𝜋 𝜋
cos( ) − sen( ) 0
3 3 1.2
𝑃0 = 𝑅2 (𝜃) ∗ 𝑃1 = 𝜋 𝜋 ∗ [0.8]
sen( ) cos( ) 0
3 3 1.5
[ 0 0 1]

El signo del ángulo está dado por la regla de la mano derecha.

𝑝0𝑥 = 𝑝1𝑥 cos(𝜃) − 𝑝1𝑦 sen(𝜃)

𝑝0𝑥 = 𝑝1𝑥 cos(𝜃) − 𝑝1𝑦 sen(𝜃)

𝑝0𝑥 = 𝑝1𝑧

Reemplazamos los valores:

𝜋 𝜋
𝑝0𝑥 = 𝑝1𝑥 cos( ) − 𝑝1𝑦 sen ( ) = 1.2 ∗ 0.5 − 0.8 ∗ 0.86 = −0.092
3 3
𝜋 𝜋
𝑝0𝑥 = 𝑝1𝑥 cos( ) + 𝑝1𝑦 sen ( ) = 1.2 ∗ 0.5 + 0.8 ∗ 0.86 = 1.29
3 3
𝑝0𝑥 = 𝑝1𝑧 = 1.5
En Matlab: