CAPITULO 6

NOCIONES SOBRE GEOMETRIA DIFERENCIAL

I
6. 1 Ecuaciones de la tangente a una curva. En el· capitulo
5 hemos visto como las lin~as alabeadas 0 del espacio, se represen­
tan mediante ecuaciones parametricas, .
(1) x = x(a) ; y = y(a); z-:- z(a)
las cuales se reducen, en sintesis, a una ecuacion vectorial,
(2) r = r(a)
donde r designa el vector que une el origen de la terna con el punto
p (x, y, z). Al vector r. se Ie menciona como coordenada vectorial,
vector de posicion, etc.
Se dijo, ademas, que los parametros empleados con mayor fre­
cuencia para describir una curva, eran: en G€ometria Diferencial,
la longitud s de linea, longitud medida a partir de un origen con­
vencional; en Cinematica, el tiempo transcurrido desde el paso del
movil por una determinada posicion en la trayectoria. .
En este capitulo se considerara exclusivamente el parametro s.
:. . . ../ . .

Pasamos a deducir las ecuadones de Ia tangente geometrica a

una curva del espacio, (Figura 6-1).
Consideiemos 'el punto P(x, y,
z) que supondremos fijo en la
cui-va, y un punta Ph variable
en el entorno de P.
Pl. tendra por. coordenadas,
O)l------''r;;:-''­ (3) x + ~x, y + ~y, z +. ~z
que son, como es obvio, las com­
. ponentes del vector OP1'
. . Se escribe ahora,
 dz
(4)

(5)
OP 1 = rl= i(x + AX)

OP = r = ix
+ j (y +AY) + k(z +
+ jy + kz
AZ) (i2) , ­ dr.",
ds
dy,
ds
+k '-­
ds

0, seglin Ia notaci6n de Lagrange,

de las cuales se obtiene, por substraccion
, ' ,
(6) , OP; - OP = PP 1 = Ar = iAx +' JAY + kAZ (13) ;:' = ix' + jy' + kz'
Formemos ahora Ia ecuaci6n 'deJa secante que une los puntos Si se tiene en cuentaque r' es el vector unitario t, (versor tan­
P,P 1 • Utilizaremos Ietras maylisculas para designar puntos de Ia se­ gente), podemos escribir,
cante, ~n general; minlisculas para designar, las> coordenadas del
punto fijo, P. Emplearemos ademiis, como pariimetro, Ia abscisa (14) x' = cos a; y' = cos f3; z' = cos y

curvilinea, s. donde cos a, et~., son los cos enos directores de Ia tangente, para el
La ecuaci6n de Ia secante expresa que las compollEmtes de los punta P.
vectores PL, PPl, son proporcionales, ~' saber,
La ecuaci6n vectorial de Ia tangente, sintetiza las ecuaciones
x - x _ y - y, Z ~' Z ' (.1,0). Si se introduce Ia variable auxiliar empleada en Geometria
(7)
AX
- AY
=
anaIitica:
Al dividir los incrementos por AS, las ecuaciones (7) se mO,di­ , ,
, CPS)
fican asi" (15) - - - =p
(PT)

(8)
,X-x Y-y Z-z (S: punta (X, Y, Z) ; T: extremo del versor t)

-----­
AX/AS AY/AS AZ/AS las (1,0) dan Iugar a Ia siguiente relaci6n,

La tangente se define como Ia secante en Ia posicion limite, 0

sea aqtiella posici6n a 'que se acerca Ia secante cuando el punto PI (16) R = r + ~P
tiende a confundirse con P.
En esta expOSlClOn mantendremos cierto paralelismo entre los
Aparecen entonces las derivadas, procedimientos y expresiones cartesianas y los vectoriales. EI, meto­
do en general consistirii en pasar de Ia expresi6n cartesiana, (Anii­
lim.:lx _ dx lisis) , a la veCtorial, (Sintesis), y viceversa. '
(9) = x', etc.
AS ' ds
AS~ ,0 Volviendoa las ecuaciones de ,Ia tangente, vemos como ellas
pueden ser escritas con empleo de diferenciales, asi,
con 10 cuallas ecuaciones de Ia tangente se escriben ,
X-x Y-y Z -,Z
(1,0) ,X- X _ Y- Y Z -z " (17)
-;;,- - 1/'- =~,- dx dy dz

, Si voIvemos ahora a Ia relaci6n (6), resuitafiicil v'er Ia cone­ Ocurre muchas veces que una curva alabeada aparece definida
xion que existe entre Ia derivada del veCtor r y las derivadas de las como interseccion de dos superficies, cuyas ecuaciones escribimos de
coordenadas. Al efecto, dividiendo Ia (6) por ~s, se tiene, manera general, asi,

'Ar _. AX +'.] AY + k' -

AZ­ (18) f(x,y,Z) = ,0 ; 11 (x,y,z) = ,0
(11) ---1-- --
AS AS AS AS
, . AS a cero:
de Ia cual se obtiene, al hacer. tender va :i.ntersecci6n, de las (18), se PM,
Para obtener en este caso las ecuaciones de Ia tangente a Ia cur­
e como sigue:

82 ,

........
"
'
....', .
~,~.

g
83

, UNlVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

.. '!?;~/~::: s~o~ "fllt'.I.~1N
(i2) . ..-:-
dr, ,
= .
1
dx .
--
+ 'J.' dy
+k dz
ds ds ds
0, segun la notaci6n de Lagrange,

(13) .' = ix' + jy' + kz'

Si se tiene en cuentaque r' es el vector. unitario t, (versor tan­
gente), podemos escribir,

(14) x' = cos a; y' = cos {3; z' = cos y

donde cos a, etc., son los cosenos directores de la tangente, para el
punta P.

La ecuaci6n vectorial de la tangente, .sintetiza las ecuaciones

(.10). Si se introduce la variable auxiliar empleada en Geometria
analitica:

. (PS)
(15) - - - ='p
(PT)
(8: punto (X, Y, Z) ; T: extremo del versor t)
las (10) dan lugar a la siguiente relaci6n,

(16) R = r + Jp
En 'esta expOSlClOn mantendremos eierto paralelismo entre los
procedimientos y expresiones cartesianas y los vectoriales. EI meto­
do en general consistira en pasar de Ia expresi6n cartesiana, (Ana­
!isis), a Ia vectorial, (Sintesis), y viceversa. .

Volviendo a las' ecuaciones de: la tangente, vemos como elIas

pueden ser escritas con empleo de diferenciales, asf,

X-x Y Z~.z
dx dy dz
Ocurre muchas veces que una curva alabeada aparece definida
como intersecci6n de dos superficies, cuyas ecuaciones escribimos de
manera general, asi,'

(18) . f(x,y,z) = 0 ; 11 (x,y,z) =0

Para obtener en este caso las ecuaciones de Ia tangente a Ia cur­
va :lntersecci6n de las (18), se • como sigue:

~ 83

UNlVERSIDAD NAtIONAL OE COLOMBIA

IiDl! ....I)fl.~1N

DEPTO. ns Bl8LIOTECAS
 Las componentes de es[e producto vectorial se obtienen como cofac­
Se efectua Ia diferenciaci6n de las ecuacio,nes (18), con 10 que tores de Ia primera linea,' en el determinante simb6lico,
se tiene,
i k
(19) ~dx+ dy dz = 0
ax ay. az (26) X-x Y-y Z-z =0
(20) atl dx . afl dy + dz = 0,
,y' .
ax ay az
x' z'

De estas ecuaciones se deduce, EI desarrollo de este determinante es,

af/ ay af/az (27) [ (Y y)z' - (Z - z)x']i + [(Z z)x' - (X x) z'Ji

(,21) dx dy dz­ + [(X - x)y' - (Y -,y)x']k = 0
afl/ay afl/ az
igualdad a cero que implica Ia de las tres componentes.
af/ax af/ az , af/ax af/ ay
(Y-y)z'- (Z-z)y' - 0,
afd ax afd ax (28)
(Z-z)x' - (X x)z' - 0, etc.
valores que, llevados a (17), resuelven Ia euesti6n. de las cuales se deduce facilmente Ia (10).

Mas resulta preferible proceder de Ia manera siguiente: 6. 2 Plano tangente a una superficie. Sea una superficie de
ecuacion,
Se despejan de (:17), dX,dy, dzy se reemplazanen (1,9) y (20),
con 10 eual se obtiene, (1)

(22) (X - x) (aflax) + (Y y) (allay) (Z - z) (allaz) = 0, Nos proponemos hallar el Iu­

gar geometrico de las tangentes
(23) (X - x) (all/ax) + (Y y) (afday) (Z z) (aId az) = 0 a todas las curvas que serta posi­ M
Las (22) y (,23) vienen a ser las ecuaciones de la tangente a'Ia ble trazar sobre Ia superficie con- .
curva considerada. Son ecuaciones de dos pIanos, puesto que son Ji- .1 siderada, a traves de un punto' P
neales. en X, Y, Z. Tendremos ocasion mas adelante de analizar su ordinario, de Ia. misma, (Figura
significado. . 6-2). Por punto ordinario se en­ 0'J.-_ _ _ _ _--"-4&
tiende todo pun to de Ia superficie
Obtendremos ahora de manera directa, por medio del Ca1culo en el cual no se anulen a Ia vez
vectorial, las ecuaciones de Ia tangente ala eurva. Sea, (Figura 6,1), las tres derivadas parciales de
FS un vector en Ia tangente, con origen en P; sus componentes valeri, primer orden de I(x,y,z) , con res­
pecto a sus variables.
F-itJ. '-Z
(24) X-x; Y Vi Z-z
Si imaginamos una curva trazada sobre Ia superficie (S), Ia
Por otra parte, considerando et versor tangente; t, cuyas 'com­ curva tendra ecuaciones de Ia forma,
ponentes son (x', V', z'), formaremos el producto vectorial de los dos
vectores mencionados, que,' por ser estos colineales, igualaremos a (2) I(x,v,z) = 0, fl (x,y,z) = 0

cero, teniendose,
donde fl (x,y,z) = 0 viene a ser Ia eeuacionr de una segunda super­

(25) de. Las ecuaciones de la, tangente a Ia curva intersecci6n definida

'85
84
Las componentes de este producto vectorial se obtienen como cofac­
tores de la primera linea, en el determinante simb6Iico,

i k

(26) X-x Y-y Z Z =0

x' . .y' Z'

El desarrollo de este determinante es,

(27) [(Y-y)z'-(Z-z)x'Ji+[(Z z)x' (X-x)z'Ji

+ [(X - x)y' - (Y -p)x']k = 0
igualdad a cero que implica la de las tres componentes.

(Y -y)z' .- (Z-z)y' - 0,
(28)
(Z-z)x' - (X .x)z' - 0, etc.
de las cuales se deduce facilmente la (10).

6. 2 Plano tangente a una superlide. Sea una superficie de

ecuaci6n,

(1) I(x,y.z) o
Nos proponemos hallar el lu­
gar geometrico de las tangentes
a todas las curvas que seria posi­
ble trazar sobre la superficie con­
siderada, a traves de un punto' P
ordinario, de la misma, (Figura
6-2). Por punto ordinaria se en­
tiende todo punto de la superficie
en el cual no se anulen a la vez
las tres derivadas parciales de.
primer orden de I (x,y,z) , con res­
pecto a sus variables.
Si imaginamos una curva trazada sobre la superficie (S), la
curva tendra ecuaciones de la forma,

(2) I(x,y,z) = 0, 11 (x,y,z) = 0

donde 11 (x,y,Z) = 0 viene a ser la ecuaci6ni de una segunda super­
cie. Las ecuaciones de la tamrente
.... a la curva intersecci6n definida

'85
 por las (2), estfm escritas en (22) y (23) del numero" 6,1,siendo
. innecesario repetirlas aqui.
(2.) PM.G =°
10 que demuestra que G es perpendicular a PM y por consiguiente al
Si ahora imaginamos una variedad infinita de superficies,
plano tangente, puesto que el punta M ha sido elegido libremente en
Ii (x,y,z) =
0, (i =
1,2, 3, ... ), las cuales contengan el punta P, ob­
dicho plano. La normal al plano tangente est la normal a la su­
tendremos el.lugar geometrico de las tangentes; al eli minar, perficie. '

(3) El modulo 'del gradiente vale,

ay az
en el sistema (22), (23,) ampliado a las nuevas funciones, elimina­ (3) G = [(allax)2 + (allay)2 + (allaz)2]V,
cion que resulta innecesaria, puesto que la ecuacion (22) es indepen­
diente de las li(X,y,Z) =
0. Ellugar geometrico viene a ser, en con­ 6. 4 Derivada direccional. En muchas cuestiones de Fisica
matematica, por e]emplo, en el estudio del calor, se consideran fun-'
secuencia,
ciones es'calares'de los puntos, a saber, ' "
, . . ,,'; ".. .
al ' ,' al ., . ' "'; 'ai' ­
(4) (X - x) -
ax
+ (Y - y) -
ay
+ (Z - z) -
, az
= u (1) I(x, y, z) = C

que, como habiamos dicho ya, es ecuacion de un plano: el plano tan­ Tales funciones .definen superficies y, para losdiv~rsos valores
gentea la superficie en el punta considerado. de C, definen una familia de superficies, cuyos elementos' comp Ollen­
tes no se cortan.
Resulta ahora facil interpretar las ecuaciones (22), (23). Es­
.tas representan la tangente a la linea interileccion de las superfi­
l..
cies I =
0, 11 =
0. Pero la tangente no es otra cosa que la arista se­ Sean las dos superficies de la
gun la cual se cortan los dos pIanos tangentes a las superficies en el familia 0 conjunto: ­
punta considerado.
(2)
11 (x, y, z) Cl
6. 3El gradiente. Se da el nombre de gradiente de Ia super­
ficie I (x, y, z) - 0, al vector cuyas componl<lnteil son:'
I~ (x, y, z) = C2
'Xo+4'JC., ••• J
11 Sean, por otra parte P (x, y, z) un
(1) al _ aj
--, al }-----,--------"- punta en la primera, Q (x + AX,
ax ay , az y + AY, z + AZ), un punto en la
En todo punto ordinario' de la superfici~, dicho vector tendra segtinda. Representemos por AS el
modulo diferente de cero. rq. C-J' modulo de PQ, (distancia), y for­
memos la razon de incrementos:
El gradiente es un vector de grande importancia en Fisica ma­
tematica. Como vamos a demostrar, es perpendicular a'la superfi­ (3)
12 (x + ~x, y + AY, z + AZ) - 11 (x, y, z)
cie, en el punta <;onsiderado. AS

. Sea el vector PM que" en el plano tangente une el punta P con el El limite de esta razon cuando AS tiende acero, (f2 -+ It), re­
punta (X, Y, Z). Las componentes de este ultimo vector, son, cibe elnombre de derivada direccional de fl' en la direccion PQ.

(1) (X - x), (Y - y), (Z - z) ,Ahora bien, segun el Calculo Diferencial dicho limite vale,
, Ahora bien, sielgradiente, se designa por G, la ecuacion '0) 'df _ ald~' + afdy afdz
del plano tangentepuede escribirse, (4)
ds Bxds ayds'
+ azds

86 87
(2) PM.G =0
10 que demuestra que G es perpendicular aPM y por consiguiente aI
plano tangente. puesto que el punto M ha sido elegido libremente en
dicho plano. La normal al plano tangente eSi la normal a la su­
pe1:ficie. . ..

EI modulo <del gradiente vale,

(3) G = [(al/ax)2 + (al/ay)2 + (al/az)2]'h

6. 4 Derivada direccional. En muchas cuestiones de Fisica

matematica. p~r e]emplo, en el estudio del calor, se consideran fun-·
cione~ escalaresde lo~ puntos, a saber, .. . . < ..

(1) I(x, y, z) =c
Tales funciones definen superficies y, para los div~rsos valores
de C, definen una familia de superficies, cuyos elementos componen­
tes no se cortan.

l.
Sean las dos superficies de la
familia 0 conjunto:

(2)
11 (x, y, z)· =C 1

12 (x, y, z) = C2
'X.+4JC., ••• J
1J Sean, por otra parte P(x, y, z) un
r----------"­ punto en la primera, Q(x + AX,
Y + AY, Z +AZ), un· punto en Ia
segunda. Representemos por AS el
P.Lj. '-.3. modulo de PQ, (distancia), y for­
memos la razon de incrementos:

(3)
11 (x, y, z)
~s

EI limite de esta razOn cuando AS tiende a cero, (If ~ 11), re­

cibe el nombre de derivada direccional de 110 en la direccion PQ.

Ahora bien, segun el Calculo Diferencial dicho limite vale,

aldx.· afdy iJldz

(4)
ds . axds·
+ ·ayds·
+ iJzds
87
 Tratemos de interpretar esta relaci6n. En primer lugar, se ob­ mos luego, el plano osculador tiene un contacto de tal -naturalel.a
serva que los cosenos directores de PQ, tienen POl' valor , con la curva, en un punto ordinario, que en el entorno del punta la
dx qV dz curva puede ser considerada como si fuera plana y ademas, conte­
(5)' :
ds' as' ds nida en el plano osculador.
· que pueden ser considerados como las componentes de un vector uni­ Las consideraciones siguientes permiten adquirir un concepto
tario, e, dirigido segun PQ, (vector de direcci6n 0 versor). En con­ geometrico sobre el plano osculador.
secuencia, la (4) puede escribirse como producto escalat, aSi, Sea una curv~ alabeada, (Figura 6-4). pun, punta ordinario
en la misma y el versor.t correspondiente. Se construye el plano que
(6) df
ds

= G.e = G cos v
contiene a t y a un punta H de la curva, cuyas coordenadas vienen
a ser,
· donde v designa el angulo formado por PQ con la normal a la super­
ficie, en P, (dirigida hacia f:J .La relaci6n (6) hace vel' como la de­ (1) x + ~x, V + ~V, z + ~z
rivada direccional se obtiene al multiplicar el m6dulo del gradien­ Al hacer tender Hhacia P, el plano gira alrededor dela tan­
te por cos v 0 sea, que es igual a la proyeccion del vector gradiente gente acercandose a una posici6n limite, para la cual· hablamos de
sobre la direcci6n PQ. plano osculatlor a la curva, en P.
Por In anterior seconcluye que el· modulo del gradiente corres­ La ecuaci6n del plano osculador se deduce en seguida..
ponde al valor mas alto de laderivada direccional; en otras pala­
bras: el gradiente mide en direccion, intensidad y sentido, la varia­ Sea primero la ecuaci6n de. un plano que contenga el punt6 P:
· cion mas rapida de Ia funci6n
:2) A(X· x) + B(Y V) + C(Z - z) = 0

f(x, v, z) = C :La extremidad del versor tangente· tiene por coordenadas,

6. 5 El plano normal. x + x', + V', z + z'

El plano normal, en punta ordina­
rio de una cur va, . es por defini­
ci6n, el plano perpendicular a Ia
tangente, construido en e1 punto
~3) V
En consecuencia, si el plano (2) contiene la tangente se cumple
la' relaci6n,
(4) Ax' + By' + Cz' =' 0 .

--- considerado.
Si el plano contiene ademas el punto H, se verifica,

Tiene como ecuaci6n vectorial

la siguiente, (5) A~x + B~V +CAZ = 0
. Ahora desarrollamos en serie de Taylor los incrementos ~x,
(.1) PM.t = 0
~y, ~Z, para tener,
~j, C-4 .' cuya expresi6n cartesiana, es,
(6) AX = x'As + (x"/21) (~s)2(x'''/3!) (AS)3 +
(2) (X - x) (dx/ds) + (Y -: y) (dvjds) + (Z z) (dz/ds) =0 etc. Substituyendola(6) y analogas en (5), resulta,
6. 6 El. plano osculad.or" Un elemento geometrico de 'grande
importancia en el estudio de curvas alabeadas, es el plano osculador..
(7) (Ax' + BV' + Cz')~s + (Ax" + BV" + Cz") (AS)2/2! + .. =0
Este plano representa para las lineas del espacio tridimensional, un EI primer parentesis. es nulo en virtud de (4). Dividiendo la s~­
papel anaJogo al de la tangente.para las curvas planas. Segun vere­ rie restante por (As)2/2! y haciendo tender acero AS, se obtiene.

89
88
mos luego, el plano osculador tiene un contacto de tal naturaleza
con la curva, en un punto ordinario, que en el entorno del punta la
curva puede' ser considerada como si fuera plana y ademas, conte­
nida en el plano osculador. .
Las consideraciones siguientes permiten adquirir un concepto
geometrico sobre el plano osculador.
Sea una curva alabeada, (Figura 6-4). Pun, punta ordinario
en la misma y el versor t correspondiente. Se construye el plano que
contiene a t y a un punta H de la curva, cuyas coordenadas vienen
a ser,

(1) x + LlX, Y + LlY, ·.Z + LlZ

Al hacer tender H hacia P, el plano gira alrededor de latan~
gente acercandose a una posici6n limite, para la cual hablamos de
plano osculatlor a la curva, en P.
La ecuacion del plano osculador se deduce en seguida.,
Sea primero la ecuaci6n de. un plano que contenga el punta P: '

(2) A(X ~ x) + B(Y - y) + C(Z z) = 0

La extremidad del versor tangente ti~ne por coordenadas,

~3) x + x', y y', Z +- z' .

. En consecuencia, si el plano (2) contiene la tangente se cumple
la relaci6n,

(4) Ax' By' + Cz' =' 0

Si el plaho contiene ademas el punto H, se verifica,

(5) ALlx + BLlY CLlZ =0

Ahora desarrollamos en serie de Taylor los incrementos LlX,
LlY, LlZ, para tener, '.

(6) ~X=X'LlS+- (x"/2!) (LlS)2+(X"'/3!) (LlS)3+

, . "

etc. Substituyendo la(6) y analogas en (5) ,resulta,

(7) (Ax' + By' + CZ')LlS + (Ax" + By" + Cz") (Lls)2/2! + .. == 0

EI primer parentesis. es nulo en virtud de (4).' Dividiendo la se­
rie restante pOl' (Lls)2/2! y haciendo tender acero LlS, se obtiene, •

89
 (8) Ax" + By" Cz" '. 0 Construyamos en el' ,punto F un versor n sujeto a las siguientes
'condiciones: coincide con ,In arista interseccion del. plano osculador
La eliminaeionde A, Bj C, entre las ecuaciones (2), (4), (8), con el plano normal y su orientacion es tal que se dirige hacia el
conduce a la ecuacion del plano oseulador, centro de eurvatura de Ia porcion de eurva que forma el entorno de
P. Tal versorreeibe el nombre de versor nor'1nal-principal y, como
X-x y, y Z-'z vamos a' demostrar en seguidaj permite' completar las igualdades
(2), asi:
(9) x' v' z' . =0
(3) " r"· = njR
x" y". donde R es un, esca!ar, . cuya dimensi6n es una longitud,que luego
Otrus definiciones para el plano osculador. interpretaremos;

Existen otras dos definieiones para el plano osculador que per­
miten obtener tambien. la ecuacion del ,J;TIismo, las cuales expondre­
mos en seguida, pues ayudan Ia intui~i6n y.. tiene~ . importaneia en
las aplicaciones.· . equipolentes a t, t1 ; t:i, ',,:., '}os extremos dees~os verso res estaran
Una nueva definicion es Ia siguiente: dado un puntofijo, P, y
dos puntos proximos, Pl, P 2 ,Iostres determinim un plano, cuya po,.
sidon llmite, cuando Ph P 2 tienden a reunirse con P, eS.la del plano
oseulador.
Por ultimo: dado eI,punto P y el correspondiente versor tangen­
te, t; un punta proximo PlY el consiguiente versor h, se traza par P
una paralela a este ultimo versor. EI plano que asi se delermina ad­
quiere una posici6n limite cuando iF\ tiende a confundirse' can P; en
tal posicion
. limite el plano es osculador a Ia curva en P.
' .
6. 7 Derivada segunda del vector de posicion. En este m.1me­
ro analizaremos Ia significaci6n geometrica de la derivada de segun­
do orden del vector de posicion, a saber, el Hmite,
En 10 que sigue resulta eonveniente introducir un auxiliar geo­
metrico, que recibe el nombre de J:ndicatriz es[6rica de las tangentes.
Sea un punto 0', (Figura '6-5,), desde el eual trazamos verso res
situados en una superificie esferiea de radio unidad, en la eual des­
criben una curva,sigma,' que recibe el nombre de indicatriz esferica
de las tangentes. Entre la curva dada y su indicatriz, existe una co­
rre!acion facil de analizar. . '
Pasemos una secante Q - QIJ con punto fijo Q, punto variable'
Ql.Se tiene; . ,
(4)
At es el incremento vectorial de t. Dividierido (4) por el escalar
AS, se obtiene un .vector Qh l , variable, a saber,
.....:. QQl .:.. Qh 1
(5) - -- -
AS
Al hacer tender AS a cera, se obtiene' un veCtor limite Qh que sigue
Ia direccion tangente a la indicatriz y lleva el sentido en que creeen
los arcos, sigma. Par consiguiente, 'se puede escribir,

.. ' dt d 2r
(6)
ds ds 2
= Qh'
Dicha segunda derivada se es-' Precisemos completamente Ia naturaleza de este vector. Qh.
cribe en unau otra de las formas
equivalentes, Veamos,en primer lugar, Ia direccion. EI,vector QQh esta con­
tenido en el plano determinado por t y h. Al Hmite de las posiciones
d2r dt deeste plano corresponde el plano osculador, y allimite de Ia cuerda
(2) r" = ds 2 ds QQl corresponde Ia tangente a sigma, 0 sea que, Qhvendra a ser .pa­
"
ralelo al plano osculador.

90 91
 Construyamos en eLpunto F: un versor n sujeto a las siguientes
condiciones: coincide con.' la' arista intersecci6n del plano osculador
con el plano normal y su orientaci6n es tal que se dirige hacia el
centro de curvatura de la porci6n de curva que forma el entorno de
P. Tal versor'recibe el nombre d~ versornormal-principal. y, como
vamos a' demostrar en seguida;' permite . completar las igualdactes
(2), asi:

(3) r" =njR

don de R es un,esca!ar, cuya:dimensi6n esuna longitud,que luego

interpretaremos.
En 10 que sigue resulta conveniente introducir un auxiliar geo­
metrico, que recibe el nombre . de indicatriz esterica. de las tangentes.
,Sea un punta 0', (Figura '6-5,) ,desde el eual trazamos v'ersores
equipolentes a t, t1, h, '. . :., los extremos de estos versores estaran
situados en una superificie esferica de radio unidad, en la cual des­
. criben una curva,sigma; que recibe el nombre de indiCatriz esferica
de las tangentes. Entre la curva dada y su indicatriz, existe una co­
rrelaci6n facil de analizar. .
Pasemos una secante Q - Qh con punta fijo Q, punta variable
Q1' Se tiene, .

(4) QQ1 =h - t = Ilt

At es el incremento vectorial de t. Dividiendo (4) por el escalar
AS, se obtiene un .vector Qhh variable, a saber,

(5)
Ilt _ . QQ1 ' Qh1
! "'AS AS

Al hacer tender IlS a cera, se obtiene un vector limite Qh que sigue

la direcci6n tangente a la indicatriz y lleva el sentido en que crecen
los arcos, sigma. Por consiguiente, se puede escribir,

dt ' d 2r ,
(6)
ds - ds 2
= Qh
Precisemos completamente la naturaleza de este vector Qh.
':

Veamos, en primer lugar, la direcci6n. El,vector QQh esta con-:

tenido en elplano determinado por t y t1. Al iimite de las posiciones
de este plano corresponde el plano osculador,y al limite de la cuerda
QQ1corresponde la tangente a sigma, 0 sea que, Qh .vendraa serpa­
ralelo al plano osculador. . .

91
 EI sentido de este vector es aquel en que se recorre la indica­ 6. 8 El vector derivada n-sima. Expresado el vector de posi­
ci6n por medio de sus componentes,
triz, sigma, que a la vez es el mismo sentido que, en la primera cur­
va, tiene elversor. normal-principal.
(1) r = ix + iy + kz
Vamos a .demostrar por ultimo, que el m6dulo del vector Qh
tiene por valor lacurvatura principal en el punto P, con 10 que se se obtiene, derivando segun X,

puede escribir,
(2) r' = ix' + iV' + kz'
(7) \Qhl = Ir"l = K = 1:/R De estase obtiene, por otra parte,
Por curvatura principal se entiende la curvatura de la porci6n
infinitesima de curva, que en el entorno de P, coincide con el plano (3) r" = ix" + jy" + kz"
osculador.
Las relaciones (.2) y (3) son casos particulares de la relaci6n
Con el fin de determinar el m6dulo, atendemos a la relaci6n (5). general,
y a la Figura 6-5, 'por la cual observamosque elm6dulo del vector
~t es longitud de una cuerda en una circunferencia de radio unidad. (4) r(n) =ix(n) + iy(n) + kz(n)
En consecuencia,
Fundados en la relaci6n (3) vamos a obtener la expresion ana­
litica de la curvatura.
1
(8) _l_l~tl _ -'-.2 ItI .sen(~.a/2)
,
~s ~s . La, curvatura es una magnitud de naturaleza escalar: m6dulo
Al considerar ~s como infinitesimo de' primer orden, la rela­ del vector r". Su valor, en coordenadas cartesianas, se deduce facil­
ci6n (8) se simplifica asi: mente de la relaci6n (3) del numero 3-7, por medio de multiplicali6n
escalar, asi,

(9)
I ~: 1= ~s (5) r". r" -
n.n
R2
= 1/R2
~a
es el cingulo de contingencia 0 sea, el angulo' entre las tan­
gentes en P y P b de donde se desprende que la ultima relaci6n tiene EI producto escalar, que aparece al lado izquierdo de ·(5) se ex­
por valor la, curvatura media de la linea considerada, entre los pun~ presa ahora en funci6n de las componentes sobre los ejes, con 10 cual
tos P,P!. Pasando al limite resulta, en consecuencia, se obtiene,

(6) (x")2 + (y")2 + (z")2 = I/R2

(10)
I ~/
ds
=" ~ =
ds
K = 1jR de la cual se deduce el valor de R. Los cosenos directores de la nor­
mal principal se obtienen como cocientes de las proyecciones del vec­
De esta manera la igualdad (3) ha quedado completamente de­
tor r" al ser divididas por el modulo de este vector. Son, a saber,
mostrada.

R designa, Gomo ya hemos dicho, el radio de curvatura. La cur­ (7) a = Rx" .. b = Ry" ,. c = Rz"
vatura, a que nos referimos es la que se estudia en el caso de curvas
planas, la cmil, , cuando las curvas son alabeadas, recibe el nombre 6; 9 El plano rectific(mte. Es el plano que contiene la tan­
de curvatura principal; EI plano osculador hace. posible asimilar to­ gente a la curva -el versor t- y es a la oyez perpendicular al plano os­
da curva ahtbeada; a una curva plana en las vecindades del puntode culador. Omitimos, por no ser esencial a los fines de esta exposicion,
osculacion. . deducir la ecuaci6n del plano rectificante.

93
92
 6, . 8 El vectOt' derivada n-sima, Expresado el vector de posi­
cion POl' medio de sus componentes,

(1) .r = ix + iy + kz
se obtiene, derivando segun x,

(2) r' = ix' + j y' + kz'

De estase obtiene, por otra parte,

(3) r" = ix" + 111" + kz"

Las relaciones (.2) y (3) son casos particulares de la relacion
general,

(4) r(n) =ix(n) + iy(n) + kz(n),

Fundados en Ia reIaci6n (3) vamos a obtener la expresi6n ana­

utica de Ia curvatura.'

, La curvat'!1ra es una magnitud de naturaleza. escalar: modulo

del vector r Su valor, en coordenadas cartesianas, se deduce facil~
H
,

mente de la relaci6n (3) del numero 3-7, por medio de multiplicalion

escalar, asi, '

n.n
(5) = 1/R2
R2
EI productoescalar, que aparece al lado izquierdo de '(5) se ex­
presa ahora en funcion de las componentes sobre los ejes, con 10 cual
se obtiene,

(6) (XUP + (y")2 + (z")2 = IjR2

de Ia cual se deduce el valor de R. Los cosenos directores de la nor-:­
mal principal se obtienen como cocientes de las proyecciones del vec- '
tor r al ser divididas por el modulo de este vector. Son, a saber,
U

(7) a = Rx" ; b = Ry"; .c = Rz"

6; 9 El plano recti/icimte. Es el plano que contiene la tan­
gente a la curva -el versor t-' y es a la vez perpendicular al plano os­
culador. Omitimos, por no ser esencial a los fines de esta exposici6n,
deducir la ecuaci6n del plano rectificante.

93
 6. 10 El triedro intrinseco. Si, en direccion normal al plano
deterniinado por I y n (Plano os­ (6)
db
- - I + (b.n) (.1/R)
ds .
0 =
culador MB de la Figura 6-6), se

" ~--"~==--__ I
-t construye un· tercer versor b de
manera' a tener una terna direc­
EI segundo producto en (6) es nulo.Queda solamente,

ta, se formara el Hamado triedro db

\ (7) 1=0
\ intrinseco. EI nuevo' versor, b, re­
\ cibe el nombre de versor bi-nor­
_---8 mal.
Con referencia a la misma Fi­
gura, es MT el plano normal; MN
el plano rectificante. Se tiene,
(1) n AI = b; I A b = n; bAn =I
o sea que, cada versor es el producto vectorial de los otros dos, mul­
tiplicados en orden adecuado. Las dos ultimas relaciones se deducen
de las dos primeras por permutacion circular de las letras.
6..11 Segunda curvatura 0 torsion. Antes de estudiarla, pro­
cederemos a calcular la derivada delversor b, (bi-normal). Como se
trata de un versor, 0 sea, un vector con modulo unidad, se tiene,
(1) b.b =1
de donde,
ds
Segun este resultado, db/ds es perpendicular a I, mas, como
por otra parte sabemos que es paralelo al plano osculador, su direc­
cion coincidira con la del soporte de n, 10 que conduce a escr~bir,
db
(8) xn =
ds
donde xes un numero rositivo 0 negativo, segun que db/ds tenga
el sentido de noel opuesto. ,
6. 12 Modulo de la torsion. Si se consideran los pIanos oscu­
ladoresa Ia curva en P y PI, puntos separados por una distancia cur­
vilinea igual a ~s, el anguloentre dichos pIanos, ~f3, da idea de la
mayor 0 menor rapidez con que tuerce la curva.
. La razon

db ~f3
(2) - - . b =·0 (1) = Xn
ds ~s

Esta relacion demuestra que db/ds, esta contenido en un plano mide la torsion media. 8u limite, df3/ds, cuando ~s tiende acero, es
perpendicular a b. Es paralelo por tanto al plano osculador. la torsion en elpunto P, magnitud escalar, modulo del vector db/ds,
Por otra parte, de la relacion, que pasamos a construir.

(3) b.1 =0 A partir de un punto. 0" (Fi­

se obtiene, alderivar,
(4) ~I
gura 6-7), se traza Ia indicatriz
esferica de las binormales. Con
referencia . a la Figura, se tiene,
b~ =0

~
ds ds
'Q~ (1)
Si en esta ultima relacion se tiene en cuenta que es,
b :
AP' Q~ l Se construye el siguiente vec­
dl
(5)
ds
= n/R ( \~ l tor conteriido en el plano deter­
'" 1 minado por b y b 1 :
puede escribirse,

94 95
 db
(6) --t
ds
+ (b.n) (,1/R)
.
=0
EI segundo producto en (6) es nulo.· Queda solamente,

db
(7) --0

ds
t =0
Segun este resultado, db/ds es perpendicular a.' t, mas, como
por otra parte sabemos que es paralelo al plano osculador, su direc­
cion coincidira con la del soporte de n, 10 que conduce a escr~bir,

db
(8) --=xn
ds

donde x es un numero r:ositivo 0 negativo, segun que db/ds tenga

el sentido de noel opuesto. ,

6. 12 Modulo de la torsion. Si se consideran los pIanos oscu­

ladoresa la curva en P y Ph puntos separados por una distancia cur­
vilinea igual a AS, el anguJoentre dichos plarJ.Os, A/3, da idea de la
mayor 0 menor rapidez con que tuerce la' curva.

La razon

(1)
AS
= Xn

mide Ia torsion media. Su limite, d/3/ds, cuando AS tiende acero, es

la torsion en el punta P, magnitud escalar, modulo del vector db/ds,
que pasamos a construir.

A partir de un punto. 0" (Fi­

gura 6-7), se traza la indicatriz
esferica de las binor:m.ales. Con
referencia a la Figura, se tiene,

~
'Q~ (1)

b Q l :
AI. 1 Se construye el siguiente vec­
b; \'\. l tor conteriido en el plano deter­
' \ 1 minado por b y b i :
 (.2)
(3) n'.t = a(t.t) + ,8(n.t) + y(b.t)

Por ser nulos los dos ultimos productos, queda solamente,

Haciendo tender acero Dos, se tiene el vector limite, que ~era,

(4) n'.t = a

(3) ~ =Ql· Ahora bien, derivando el producto n.t = 0, segun s, se tiene,

ds
cuyo modulo tiene por valor d,8/ds. En efecto,' al ser QQl infinitesi­
(5) n'.t + n.t' =0
mo de primer orden, puede escribirse, de donde,

(4) BBI == Ibl.2 sen (Do,8/2) (6) n'.t :- -n.t'

teniE~ndose, en consecuencia, Con esto la relacion (4) puede. escribirse,

(7) -n.t' = a
(5)
I~~l- Substituyendo el valor de t' dado por la primera de las (1), se
tiene,
y, p~r ultimo,
(8) -n.n/R = - (n.n) /R = -1/R = a
(6)
I ~~ 1=
ds
=,x l/T ~L = Vamos a demostrar ahora que es, ,8 = O. Al efecto, multiplican­
do la relacion fundamental (2), escalarmente por n, se tiene,
T viene a ser aqui elradio de segunda curvatura 0 radio' de
torsion. (9) n.n' = a (t.n) +,8 (n.n) "I (b.n)

La ecuacion (8) del numero anterior, queda pues como sigue, Esta relacion se simplifica por tenerse,

db (10) n.n' = t.n = b.n =0

(7) -= niT
ds obteniendose finalmente,

6. 13 F6nnulasde Fnnet y 8m"1·et. Tres formulas de Ia (11) ,8(n.n) ==,8 =0

Geometria Diferencial Bevan el nombre de los matematicos france­ Nos falta, determinar el coeficiente y. Para ,ello se multiplica Ia
ses Frenet y Serret. Dos. de ellas han sido ya deducidas: misma igualdad (.2) por b -producto escalar- para tener,
db = a (t.b) .
(1) r" == = niT
n/R ; (12) n'.b "I (b.b) . "I
ds
de don de,
Procedemos a deducir la tercera de estas importantes f6rmu­
las, que sus autores derivaron por via analitica. (13) "1= n'.b == -n.b' = -n.n/T = -l/T
EI triedro intrinseco constituye labase de un sistema de coor- , En definitiva, la relacion (2) queda reducida a 10 siguiente,
denadas. Vamos a utilizarle para calcular Ia derivada del versor n,
con respecto a, s. Escribim'os, t
(14) - n' =:.. - R
b
- T-
(2) n' = <:I:t ,8n yb; n' = dn/ds que es la tercera formula de Frenet y Serret, escrita bajo forma vec­
Multiplicando la (2) port, escalarmente, se tiene, torial.
96 97
 (3) n'.t = a(U) + .8(n.t) + {(b.t)

Por ser nulos los dos uItimos productos, queda solamente,

(4)
Ahora bien, derivando el producto n.t = 0, segun s, se tiene,
(5) n'.t + n.t' =0

de clonde,

(6) n'.t = -n.t'

Con esto la relaci6n (4) puede. escribirse, .

(7) -n.t' = a

Substituyendo el valor de t' dado por la primera de las (1), se

tiene,

(8) -n.n/R = --(n.n)/R = ,--,1/R = a

Vamos a demostrar ahora que es, .8 = O. Al efecto, multiplican­

do la relaci6n fundamental (2), escalarmente por n, se tiene,
(9) n.n' = a(t.n) + .8 (n.n) + y(b.n)

Esta relaci6n se simplifica por tenerse,

(JO) n.n' = t.n = b.n = 0

obteniendose finalmente,
(11) .8 (n.n) =.8= 0
Nos falta determinar el coeficiente y. Para ella se multiplica la
misma igualdad (,2) por b -producto escalar- para tener,'
(12) n'.b= a(t.b) + y(b.b) -:- {
de donde,

(13) y = n'.b = -n.b' = -n.n/T = -1/T'

En definitiva, la relaci6n (2) queda reducida a 10 siguiente,

(14) 'n' = T
t
--
R
­ b

que es la tercera f6rmula de Frenet y Serret, escrita bajo forma vec­

torial.

'7
 Resp. G = 39,243,
a = -0,3058; (3 = 0,2548; y = 0,9173.
EJERCICIOS 4) Demostrar que la distancia del punto PI, (Figura 6-1), al
plano osculador correspondiente al punto P, es infinitesimo de tercer
.1) Dada una curva cuyas ecuaciones parametricas son: orden comparado con PPl> infinitesimo principal.
(1) x = 2s,
5) La helice circular, cuyas ecuaciones parametricas son:
se deben determinar, en el punta correspondiente a s =
1/2, los ele­
mentos siguientes: a) la ecuaci6n de la tangente; b) el versor tan­
gente; c) la ecuaci6n del plano normal; d) la ecuaci6n del plano os­
x = a cos (3, y = a sen{3, Z = c{3,
culador; e) la ecuaci6n del plano rectificante; f) la curvatura prin­ tiene las siguientes propiedades: la inclinaci6n de las tangentes res­
cipal. COl1).putos con tres cifras decimales. pecto al eje de z -eje del cilindro':', es constante. EI radio de curvatu­
ra es constante y tiene por valor: R = l/a. EI Angulo diedro forma­
Resps. a) X = -4Z + 3/4, Y = -6Z + 3/8; do por el plano osculador con el plano (x, y), es constante. Racer
b) a = 0,549, (3 = 0,824, y = -0,137; las demostraciones.

c) 64X + 96Y -16Z- 1317 = 0;

d) 8 (Y -+~ 2Z ...:..- X) +3 =0;
e) 13X - 7Y + 10Z ~ 5.7/8 = 0;
f) (J/R) = 6,708
2) Dar la ecuaci6n del plano tangente a la cuadrica reducida:

(2)

en el punto (x, y, z), de la superficie.

Resp. SlXX + S2YY + SazZ + DI = 0..

Demostrar que la superficie (.2), en el caso de representar una
cuadrica no degenerada, (D 1 diferente de cero) , carece de puntos
singulares.
Por el contrario, cuando se tiene Dl = 0, la ecuacion (2) corres­
ponde a un cono.· Determinar el punto singular.
3) Dado el elipsoide cuya ecuaci6n es,.

3X2 + 5y2 + 6z2 ':"" 71 = 0,

se deben calcular, el modulo del gradiente y los cosenos directores de
dicho vector, en elpunto (-2; 1; 3).

98 99
 Resp. G - 39,243,
a :::: -0,3058; [3 = 0,2548; y = 0,9173.

4) Demostrar que l~ distancia del punta Ph (Figura 6-1), al

plano osculador correspondiente al punto P, es infinitesimo de tercer
orden comparado con PPl> infinitesimo principal.

5) La helice circular, cuyas ecuaciones parametricas son:

x = a cos [3, y :::: a sen [3, Z = c[3,

tiene las siguientes propiedades: la inclinaci6n de las tangentes res­
pecto al eje de z -eje del cilindro-, es constante. EI radio de curvatu­
ra es constante y tiene por valor: R =
l/a. EI angulo diedro forma­
do por el plano osculador con el plano (x, y), es constante. Hacer
las demostraciones.

I: :.1

99