Seguidor de Linea

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia

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ELECTRÓNICA I
SEGUIDOR DE LÍNEA
PRESENTADO POR:
- Jhon Freddy Guerrero Torres

- Jerson David Rincón Blanco
- Rodrigo Antonio Pacheco Vergel
Trabajo dirigido a:
Prof. Jesús Enrique Salamanca Jaimes
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
DISCIPLINA ELECTRÓNICA I
Villa del Rosario-Norte de Santander
Primer semestre 2016
Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 1

CONTENIDO
Pág.
1. INTRODUCCIÓN
2. OBJETIVOS
3. MARCO TEÓRICO
4. PREDISEÑO
- materiales
5. CONCLUSIONES
6. BIBLIOGRAFÍA

1. INTRODUCCIÓN
La electrónica es tal vez el principio fundamental en la robótica y es que a medida
que pasa el tiempo vemos como van sucediendo avances y crecimiento dentro de
este campo por lo que se hace necesario que aprendamos a implementar los
circuitos y la electrónica para la realización de diferentes proyectos, para ello es
importante conocer los distintos componentes electrónicos y su funcionamiento
para poder llevarlos a la implementación. Una forma muy efectiva de ir avanzando
en este campo de la robótica es la realización de pequeños proyectos para
despertar el interés e irse afianzando y especializando en estos temas.
En el siguiente trabajo presentaremos la realización de un robot seguidor de línea.

Además también mostraremos que es, como funciona, cuál es su estructura básica
y los materiales a usar. Análogamente presentaremos los pasos a seguir y tener
en cuenta para una óptima realización de este proyecto.
Pondremos a prueba cada temario visto en clase y presentaremos la

implementación de todas y cada una de las componentes que conforman el
circuito a usar, conoceremos el porqué de la elección y la función cumplen dentro
de nuestro circuito. Por último presentaremos una tabla de costos, sugerencias y
posibles problemas que se puedan presentar.

2. OBJETIVOS
GENERAL:
 Elaborar un robot seguidor de línea poniendo en práctica lo aprendido
durante el transcurso de la materia.
ESPECIFICOS:
 Conocer los distintos componentes que son necesarios para la realización
de este proyecto y conocer la función que cumple cada uno de ellos.
 Implementar lo visto en clase para diseñar un circuito que permita crear

un robot que cumpla la función de seguimiento de línea negra.
 Establecer un procedimiento a seguir para facilitar la realización de

proyectos similares a otros estudiantes o quien lo necesite.
 Establecer si la temaría vista en clase se cumple a la hora de

implementarla en un proyecto de estas características.

2. MARCO TEÓRICO
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA
Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única
misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre
un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Son
considerados los "Hola mundo" de la robótica.
Estructura básica
Estos robots pueden variar desde los más básicos (siguen una línea única) hasta
los robots que recorren complicados circuitos en un tiempo récord.
 Seguidor de Línea con Transistores

Estos robots tienen la capacidad de seguir una línea marcada en el suelo
(normalmente una línea negra sobre un fondo blanco).
 CHASIS
El chasis del carro seguidor de línea es la estructura destinada a
brindarnos la movilidad, para su construcción se debe elegir un material
resistente (acrílico, madera, lámina metálica, etc.) que soporte el peso de
la batería, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseño del
chasis determina el ancho, largo y alto del carro.
 MOTORES
Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el
carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un
buen torque, para el carro se necesitan dos motorreductores.
 RUEDA LOCA
La dirección del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por
una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis.

 LLANTAS
Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena
adherencia a la pista.
 BATERIA
Al momento de escoger la batería es necesario saber a qué voltaje y a que
amperaje se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje
en el carro son los sensores y los motores; con a mayor voltaje obtenemos
mayor velocidad para los motores.

Teniendo estos componentes ahora hay que dar rienda suelta a la imaginación
para diseñar una estructura resistente, llamativa y liviana con las cargas bien
distribuidas.
Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay

muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por
razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos
(IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor, la línea
a seguir, puede ser de color negro con fondo blanco o línea blanca con fondo
negro y dependerá de la configuración electrónica con la cual se arme el circuito
de dichos sensores.
Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su
funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta
última menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.
FUNCIONAMIENTO
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo,
dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos
complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores).
Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior
de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el
color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado.
En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar

sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también
hay seguidores de línea blanca.
Las dos maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS
(Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su
zona de saturación. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera
armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las
funciones de control o guardar en él la forma del recorrido por una pista.
También sirve como escaneador eléctrico.
Si ambos sensores detectan "negro" el robot seguirá avanzando. Cuando el sensor

de la derecha detecte "blanco" y el de la izquierda "negro", el robot girará a la
izquierda, y cuando ocurra el caso contrario girará a la derecha. Si ambos sensores
leen "blanco", el robot permanecerá parado.

3. PREDISEÑO
Materiales:
- Servomotores
- Una protoboard
- Resistencias.
- Cable utp.
- Ruedas
- Cautin
- Adaptador de batería
- Transistores

CALCULOS:
1. PARA EL TRANSISTOR
V  VD
I B  CC
R2
5  0,6
IB 
10000
I B  440uA
Usamos el Par Sziklai:
I E  I B  ac1 ac 2
I E  (440uA)(190)( 200)
I E  16mA
I C  I B  ac1
I C  (440uA)(190)
I C  836mA
VB  I E RE
VB  (16mA)( 2200)
VB  3,5V

VBB  VBE
IB 
RB
3,5  0,6
IB 
2200
I B  1,31mA

5. CONCLUSIONES
 La ubicación de los sensores encargados de mantener el carro sobre la línea es

fundamental ya que sino no se encuentran donde deberían estar el robot no
hace lo deseado así la parte electrónica esté en perfecto estado.
 El diseño adoptado para el montaje del seguidor fue el más acertado ya que se
facilitó la ubicación de los sensores, y las llantas las cuales deben estar en
perfecto eje para que el robot se desempeñe de la mejor manera en la
trayectoria asignada.
 Los sensores también fueron de alguna dificultad, aunque al final se lograron

calibrar teniendo en cuenta los parámetros exactamente y con la mayor
precisión posible.
 El desarrollo del seguidor de línea fue muy importante para aplicar todos los
conocimientos adquiridos durante nuestro proceso de formación académica.
 Los transistores se usan para reforzar las corrientes y mejorar la

conmutación.
 El seguidor de línea es una herramienta que estimula la creatividad y

desarrollo de los conocimientos que hemos adquirido por lo tanto, el
resultado de este proyecto cumple con las expectativas iniciales ya que el
robot seguidor de línea sigue correctamente su trayectoria sobre la línea
negra, con un fondo blanco.
 En la parte del chasis del robot se debe tener en cuenta el peso y la dimensión,
pues la inercia del robot es un factor que puede jugar en contra de la
competencia, pues tendera a salirse de las líneas, o en el caso de ser poco
pesado, el robot tendrá poco equilibrio, se debe busca un punto medio entre
peso , dimensión , fuerza y velocidad.

BIBLIOGRAFIA
 http://www.monografias.com/trabajos96/carro-seguidor-linea/carro-
seguidor-linea.shtml
 http://aprender.tdrobotica.co/seguidor-de-lineaprofesional/
 https://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea
 http://www.microlog.net/jml4/index.php/noticias-tecnologia-
microlog/108-robot-seguidor-de-linea

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