Un Pequeño Manual para Resolver Problemas - F.J Garcia

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MECÁNICA CLÁSICA: Física Teórica en

formalismos de Lagrange, Hamilton y Hamilton-
Jacobi
Book · April 2012
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Nelson Falcon
Universidad de Carabobo, UC
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Física teórica en formalismos de Lagrange,
Hamilton y Hamilton-Jacobi
Nelson Falcón V.

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Departamento de Producción Editorial
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Física teórica en formalismos
de Lagrange, Hamilton
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Jessy Divo de Romero

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CAPÍTULO CONTENIDOS PÁGINA
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CLASE 1 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES..................................................................................... 11
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CLASE 2 PRINCIPIO DE D’ALEMBERT Y ECUACIONES DE EULER-LAGRANGE.................. 35

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QNota biográica 2. JeanD’Alembert'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' D@
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CLASE 3 PRINCIPIO DE HAMILTON Y ECUACIONES DE LAGRANGE .................................... 59

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MECÁNICA CLÁSICA
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QNota biográica 3. JosephLagrange'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' PO
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CLASE 4 FUERZAS CENTRALES ...................................................................................................... 93
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CLASE 5 MECÁNICA DEL SÓLIDO RÍGIDO ................................................................................... 143

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CLASE 6 ECUACIONES DE HAMILTON ........................................................................................... 195

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CLASE 7 TRANSFORMACIONES CANÓNICAS .............................................................................. 231

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7
MECÁNICA CLÁSICA
CLASE 8 TEORÍA DE HAMILTON-JACOBI ..................................................................................... 257

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CLASE 9 RELATIVIDAD ESPECIAL O RESTRINGIDA ................................................................. 299

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QNota biográica 9. Albert Einstein'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' F0P
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312,#QI#8**3#32J-2*3#$ 5 5<!*5 ;#2# U%6!J-38<#5 M 25#2$ 5 $*!1<Z*$
71$!% L 3$#2##*L aa '#I<-2L*%!#1-2#3*5#3$->!*!! 6#3 2; 3<#5 2
! 5 5!1 ! J- E*1<#! 7# $#222# *34!1*$# ! # 12# $*!$ ;2*!$*;# -!*62*3#3
3;#<'1 $%#2; !#8**3#3+U-!1 # M-!3#3 23#"#$713#8 2#2;2 L2#5#3#
#*L!#1-2#$>!*$#>*$#+-8*$#3#!;2*521425*! 3$-#21 #R ?$ !-!#$*!I 2#M$1*6#
3 $# # #2L 3 0BQ0P 5#!#A ;#2# 1-3*#!1 J- 7# I#8<#! $-2#3 -! #R 3 41 3
#15>1*$ 3#"<*$#7-!#5$>!*$#5!1#!L-!3 #R +#!*63 82#$>*$#$ 5
#3#2* !+2_7 K#-2'$ L*5 $ 5 !*67$ !1!*3 # 82#32 M'K2821S 31*!
31<1- I 5%!*5 ###*L!#1-2#b$>!*$#>*$#+##8*!3#J--!*6#6#!,#3 'X!*##
6!1#U# 3 *1-#2 $ !1!*3 12#3*$* !# 3 # M 25-#$* ! #L2#L*#!# 7 I#5*1 !*#!# 3 #
$>!*$#733#2*!*$* ##M 25-#$* !$->!1*$##12#643#6#2*#8#!L-#23#$$*%!7
3#X 2<#3K#5*1 !Q^#$ 8*'
> 3 -!# 34$#3# 3;-4+ -L 3 I#82 #35*!*12#3 3*$I# $>132# ! 5> 3 -!# 3 $!# 3
; 21-!*3#3+ #3621< J- ! I#8<#5 22#3 ! Z*U#2! # 51# 3 J- U%6! $*!1<Z*$
#3J-*2*2#!#312,#M 25#+3 J-5-$I $ !*32#!#$ -5!#62182#3M 25#*5
3#X 2<#"<*$#+$ !#;*$#$* !!1 3##>2#3#;$*#*3#3+$ 5 !#M 25-#$* !
3#L2#!L+K#5*1 !7K#5*1 !Q^#$ 8*'!12 12#2#, !; 2#;2 $-$*%!E*1 #3!-12
L2#3 ! ; L2#3 33*62#;#2135-!3 7c $ 5 $ L#;2 M 2Q*!61*L#3 2
36#2*#-!*62*3#33!12 7M-2#3;#<+*!$- 3!-12#;2 ;*#M#$-1#3'
2 ;2 !1 -2L*%1#58*4!#!$*3#33#$2$#21 $ !1!*3 #! 6*$* ;- ;2 85#
7 U2$*1#$* ! ! 82# 3 L2#! 12#3*$*%! -!*62# 7 12#3-$*3# # 3$!# 3 *3* 5#+ $ 5 # 3
S 31*!+#!3#-Q*MI*1,7 552M3+125*!#!*!3 ; $ 3*3>$1*$#$ !-!5<!*5 3;2 85#
2-1 '
&#;#2#M2##2#5#12 32 M'S 31*!+2 M' 2!*-#!$, J-*!+!;2% L 3-

82#The Variational Principles of Mechanics?0N@NA+#$ 1#8#=dMuchos de los tratados cientíicos de hoy
día están formulados en un lenguaje casi místico con la intención de impresionar al lector haciéndole
sentir la incómoda sensación de estar ante la presencia de un supermane'
#<J-#5 1*6#$*%!31# 82##;2!1#2-!#<!1*3 $ !1!*3 U-!1 #-!#$#!1*3#3

3;2 85#2-1 !31#+35 3 J-M#$**1#;2!3*,#U3 1-3*#!13$*!$*#3
9
MECÁNICA CLÁSICA
;27; L2#3 !1 M 25#*5 +8#5*5#31 3##1 2<#Z<*$#' !*$* # 82#$ !-!#
2-5!3#$>!*$#3H1 !;#2##8 23#2!$#;<1- .#$-#$* !3-2Q#L2#!L
33;2*!$*;* 3 12#8#U 6*21-#3Y5821+;#2#-L !#$# $#;<1- *L-*!1
12#1#2$>$- 6#2*#$* !#7##;*$#$* !I#1#-1*;*$#3 23#L2#!L' 5 --#+
*!$-7-!$#;<1- $ 5;1 ;#2#12#1#2*5; 21#!115#3#M-2,#$!12#?J-3#! 2*L!
#12#1#5*!1 3 ;2 85#3[;273 - 58A73;-4-!$#;<1- 82%*3 <L*3
7#$-#$* !3-2'#12*L-*!1$# $#;<1- 33*$#!##$>!*$#3K#5*1 !+
12#!M 25#$* ! 3 L!32 7 # X 2<# 3 K#5*1 !Q^#$ 8* ?U-!1 # # 6#2*#8 #!L-#2 3
#$$*%!A2;$1*6#5!1'-5*! # 82#$ !-!#26**%!3##1*6*3#3;$*#!#f1*5#$#
?$#NA+-!; $ 3$ L#3#3M 25#*5 ;26* +;2 J-; 22-!$ !1!*3 6*1#+! 12#1#3
2*L-2 #5!1!!*!L-!# 12#;#213;!-5+56*L2#1#5!1 8*L#3 #*5;#21*2+--#5!1
-L 3 12#1#2 %*3 2<L*3 + ! -!# ; 21-!*3#3+ # Z*!# 3 $-2 ! 12#+ U-1 #!1 3
#8 23#2826<*5#5!1#M 25-#$*%!;#2#$#5; $ !1*!- '
8 R##2J-+!;#21+#5-7; $#2;*1!$*#732$*%!! 3 $$-2 J-*5;#21<? B

! #;2 8#3 !$2$#3-!$!1!#231-3*#!1A38*%##U2$*1#$*%!;25#!!1!$#3
*1-#$* !712#1L*#32 -$*%!$ 5;1#3 U2$*$* +J-$ !12*8-72 !! 255!1#
M#$**1#2 L2 35*#-5! +1 3 *!3-3#+$ !-!!1-*#5 733*$#$*%!J-$ !6*21*2 !
##$1*6*3#33#-#!-!#f$*3#3*$-*%!#$#345*$#M 25#+#5U 21* 3#-!*62*3#3
3L2#!12#3*$*%!' 5*L2#1*1-3733*$ 15#!-#$ 5 L-<#;#2# $ L#;2 M 27
1-3*#!1M-1-2 '
K*!$-*3 #Z*!#3$#3#$#Q$#;<1- ;J-R#! 1#8* L2>Z*$#3 ;2*!$*;#I#$3 23

#$>!*$#X%2*$#715##6#!,#3 3#;*$#$*%!+J--#2 !738!-#2$ 5 5*!#2*
;#2#J- 1-3*#!1;-3#!;2 M-!3*,#2!3125*!#3 1%;*$ 7U2$*1!!#*!61*L#$*%!
3$>132#'X 3## 82#I#$2*1 !-!!L-#U3*2$1 7-#!3 #14$!*$#5 32!#33*R
3 *!12-$$*%! ;#2# M#$**1#2 - 1-3* ' *82#3#5!1 E$-7! U2$*$* ;2 ;-1 +
!1!3*4!3 J-!$#3#$#;<1- E*1!!120/7./;2 85#1*; $ 5;1#5!12-1
J- ;-3! 7 38! -#2 ;#2# 1# Z*!' 5;#+ $-#!3 !$#2* + #5!1 5#L!*1-3
E;2#3#!*15# !12!#$* !#3!*3#3+7#! 1#$*%!7<58 !1>!3#2+*!$-7!3
#5#L!*1-36$1 2*#J-3! 1#!$ !-!#Z$I# 82#12#+226#!3 #!L2*#
;#2#31#$#2<58 7$ !$;1 3*!124'
g-*2 E;2#25*L2#1*1-3; 2E$!112#8#U 7;2 M* !#*5 +7 $ !U 33*$*%!J-
;25*1*2 !#$-5*!#$*%!3#;2!1 82#+#*$'#2$ S !,>,7#X'''!32#K2!>!3,
>22#L#+2; !#83#3*$*%!Z*!#!#*2$$*%!33* 7-8*$#$* !3#!*62*3#3
3#2#8 8 '
2' !"#$%!& ,'

2 M 2X*1-#2';1 '3"<*$#'"#$71'!*62*3#33#2#8 8 '
10
1.

1.1 Generalidades
! 1-3* 3 5 6*5*!1 7 # $#-# J- ;2 3-$! #;# # $ !$;1 3 ;-!1 5#12*#+
1 -!##;2 E*5#$*%!6#*3#*5;2J-#3*5!* !3 8U1 #!5-$I 5! 2J-
3;#,#5*!1 35*5 '!1425*! 5#15>1*$ E;2#$ 5 =
→ → → →
x − xCM 〈〈 d ∀x
?0'0A

!3 x #!Q*5#; *$*%!3-!;-!1 #28*12#2* 3 8U1 2;$1 #-$!12 35##b7 d
3;#,#5*!1 2$ 22*3 '

!;-!1 5#12*#2;2!1#!-!2M2!$*#; 2-!6$1 2; *$*%! r +!L!2#6$1 2

6 -$* !#15; 2#5!1 r r (t ) '#831#$#2J--!2M2!$*#! -!*15#3$ 23!#3#+
3$*2+2M2!$*#$ !U-!1 3-! 8U1 Z*U 7-!*15#3$ 23!#3##28*12#2* +1#7
$ 5 5-12#!#Z*L-2#?0A'
Objeto Fijo Sistema de coordenadas referencial Referencial *5; 21#!1 2$#$#2 J-
;-!1 ! ; ! 2 1#$*%!+ 6 Q
6*!3 ##$ 1#2J-#; *$*%!3
-!;-!1 5#12*#1>;2$2*1#

; 2 r (t ) +7#12#,# L2>Z*$#3#

M-!$*%! r (t ) E;2##12#7$1 Q
2*# $ 5 5-12# # *L-*!1
Z*L-2#'
Figura 1.1 Elementos que conforman un referencial
11
MECÁNICA CLÁSICA
→

# 32*6#3# 15; 2# 3 r (t )
r (t1 )
#5#velocidad= →
r (t2 ) →
r (t )
→
→ dr
V =
dt ?0'.A
- L-!3# 32*6#3# #5#

aceleración
Figura 1.2. Desplazamiento de un punto material

?0'FA
-! I$I E;2*5!1# J- # 6 $*3#3 7 # ; *$*%! 3125*!#! -!<6 $#5!1+ ! $-#J-*2
*!1#!1+#; *$*%!M-1-2# #6 -$*%!3;-!1 5#12*#+73125*!#-#$2#$*%!'
!> L#5!1 $ ! $*3# # M-!$* ! 3 # 6 $*3#3 7 # #$2#$*%! ; 35 I##2 $-#$* !
3*M2!$*#J-;25*1#!+3#3##$ !3*$* !*!*$*#+3125*!#2#; *$*%!3;-!1 5#12*#
!$-#J-*21*5; '
#2#3125*!#2#; *$*%!!;#$* +3-!;-!1 5#12*#? 8U1 A2;$1 #-!$*1 2M2!$*#+

!$*1#5 125#L!*1-3*!3;!3*!1J- !!f52 2#!-!*15#3$ 23!#3#'
Ejemplo 1.1: 6*5*!1 !-!;#! -#!3 $ 23!#3#; #2
!-!*15#3$ 23!#3#; #28*3*5!* !##; *$*%!J-3#

(x,y) ;$*Z*$#3#; 2#3 6#2*#8 , =
ρ !3 U # !L*1-336$1 2; *$*%!3#;#21<$-#+7 >!L- J-
M 25#3*$I 6$1 2$ !2;$1 ##I 2*, !1#'#8*!3 J-;-!1 5#12*#
θ ; $ 23!#3#?E+7A+1#$ 23!#3#;-3!E;2#2!1425*! 3
Figura 1.3. Sistema de

, 3#*L-*!15#!2#=
coordenadas polares
x = ρ cos θ y = ρsenθ (1.4) ?0'@A
6$1 2; *$*%!3;-!1 $2*8$ 5 =
r (t ) = x(t ) iˆ + y (t ) ˆj ?0'DA
12
NELSON FALCÓN V.
*J-25 3125*!#2#6 $*3#333*$I ;-!1 385 2#*,#2#;2*52#32*6#3#$ !

2;$1 #1*5; 3#; *$*%!3#;#21<$-#=
→
dr d
= [
ρ cos θ iˆ + ρsenθ ˆj ] ?0'BA
dt dt
2 1#!1 =
?0'OA

#25 !#3#!1#! 1#$*%!3#5$>!*$#=#;2*52#32*6#3#$ !2;$1 #1*5; 3-!#

M-!$*%!"$2*8$ $#!3 -!;-!1 $ 5 1#!3#21=
df •
= f ?0'PA
dt
!1 !$#$-#$*%!?0'OA;-3$2*8*2#<
→
⎛• ⎞ ⎛• •
⎞
V = ⎜ ρ cos θ − ρ θ senθ⎟ iˆ + ⎜ ρ senθ + ρ θ cos θ ⎟ ˆj ?0'NA
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
2
$2*8#5 #!2L<#$*!41*$#;#2#1$# ;#21*$-#2+;#2#1 ;2*52 3125*!#25 V =
2 2
⎛• •
⎞ ⎛• •
⎞ ⎛• •
⎞⎛ • •
⎞
V 2 = ⎜ ρ cosθ − ρ θ senθ ⎟ iˆ.iˆ + ⎜ ρ senθ + ρ θ cosθ ⎟ ˆj. ˆj + 2⎜ ρ cosθ − ρ θ senθ ⎟⎜ ρ senθ + ρ θ cosθ ⎟iˆ. ˆj
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠ ?0'0/A
5 ;2 3-$1 $##2!12 3 6$1 2;2;!3*$-#2i7j+J-#;#2$!12$21425*!

3#$-#$*%!#!12* 2+#!-#b#$-#$*%!?0'0/A;-3$2*8*231#5#!2#=
( )
V 2 = ρ& 2 cos 2 θ + ρ 2θ& 2 sen 2θ − 2 ρ θ& ρ& senθ cos θ + ρ& 2 sen 2θ + ρ 2θ& 2 cos 2 θ + 2 ρθ&ρ& senθ cos θ ?0'00A
35 826#2J-L-!3 7$-#21 1425*! 3#$-#$*%!?0'00A$#!$#!23-$*4!3 7
13
MECÁNICA CLÁSICA
; 35 #L2-;#2 1425*! =
( ) (
V 2 = sen 2θ + cos 2 θ ρ& 2 + cos 2 θ + sen 2θ ρ 2θ& ) ?0'0.A
3#*3!1*3#3M-!3#5!1#+1!5 =
V
2
= ρ& 2 + ρ 2θ& 2 ?0'0FA
J-#E;2*%!3#6 $*3#33-!;-!1 5#12*#!$ 23!#3#; #2'

I 2#=
mV 2 m ⎛ • 2 •2⎞
= ⎜⎜ ρ + ρ 2 θ ⎟⎟ ?0'0@A
2 2⎝ ⎠

;2!1# # !2L<# $*!41*$# 3 -!# ;#21<$-#+ E;2#3# ! $ 23!#3# ; #2' I 2# 6#5 #
I#$25*5 1-3* ;2 !$ 23!#3#$*<!32*$#'
Ejemplo 1.2: Movimiento en el espacio usando Z

coordenadas cilíndricas
35 I#$2#*L-*!12#$* !=

ρ
x = ρ cos θ y = ρ senθ z = z ?0'0DA r
Z
Y
!3=
φ
x + y = ρ
2 2 2
?0'0BA
X
⎛ y⎞ Figura 1.4 Coordenadas cilíndricas , ,Z

arctg ⎜ ⎟ =φ ?0'0OA
⎝x⎠

X#58*4!; 35 $2*8*2-!6$1 2; *$*%!=

→
ˆ
r = ρ cos φ i + ρsenφ j + z k
ˆ ˆ ?0'0PA
* J-25 $ ! $2 # 6 $*3#3 3 -! ;-!1 5#12*# ! $ 23!#3# $*<!32*$# 385
14
NELSON FALCÓN V.
32*6#26$1 2; *$*%!$ !2;$1 #1*5; =

→
dr d
dt
=
dt
[
ρ cos φ iˆ + ρsenφ ˆj + z kˆ ] ?0'0NA

!$ !$-!$*#
→ dρ dφ ˆ dρ dφ ˆ dz ˆ
V = cos φiˆ − ρsenφ i+ senφˆj + ρ cos φ j + k ?0'./A
dt dt dt dt dt
I 2#1!5 #6 $*3#33-!;-!1 5#12*#!$ 23!#3#$*<!32*$#=
•
→
⎛• •
⎞ ⎛• •
⎞
V = ⎜ ρ cos θ − ρ φ senφ ⎟iˆ + ⎜ ρ senφ + ρ φ cos φ ⎟ ˆj + Zkˆ ?0'.0A
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
35 $2*8*21#E;2*%!!1425*! 3 6$1 2-!*1#2* e^ x , e^ y , e^ z +6#5 ##L2-;#2

• •
1 3 M#$1 2J-3;!3#!3 y 2;$1*6#5!1+ 81!*!3 *L-*!1=
•
→
⎛
• ^ ^
⎞ •⎛ ^ ^
⎞ ^
V = ρ φ ⎜ cosθ e y − senφ e x ⎟ + ρ ⎜ senφ e y + cosφ e x ⎟ + Z e z ?0'..A
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
^ ^ ^
35 3Z*!*2 6$1 2-!*1#2* e , e , e z 1 5#!3 !$-!1##;2!1E;2* !=
) ⎛ ^ ^
⎞
e ρ = ⎜ cos φ e x + senφ e y ⎟ ?0'.FA
⎝ ⎠
⎛ ^ ^
⎞
eφ = ⎜ cos φ e y − senφ e x ⎟ ?0'.@A
⎝ ⎠
I 2#6#5 #$2*8*2#6 $*3#3!1425*! 3 6$1 2-!*1#2* J-#$#8#5 3Z*!*2=
15
MECÁNICA CLÁSICA
• ^ • ^ ^
V = ρ e ρ + ρ φ e φ + ze z ?0'.DA
#8*!3 J- 6$1 2 #$2#$*%! # 32*6#3# 3 # 6 $*3#3 $ ! 2;$1 # 1*5; !1 !$
1!5
→
→ d V ⎛ •• • • •2 •• ⎞ ⎛ •• • • • ••
⎞ ••
a= = ⎜⎜ ρ cos θ − 2 ρ φ senφ − ρ φ cos φ − ρ φ senφ ⎟⎟i + ⎜ ρ senφ + 2 ρ φ cos φ − ρ φ 2 senφ + ρ φ cos φ ⎟ j + Zk
dt ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ?0'.BA
Ejemplo 1.3: 6*5*!1 !;#$* -#!3 $ 23!#3#

M42*$#'
#3 -!6$1 223;#$* 12*3*5!* !#712;#! J-

$ 21#!!;-!1 2*L!32+3Z*!!#$ 23!#3#M42*$#
$ 5 # 12 !f52 J- 81*!! 33 # ;2 7$$* !
21 L !#36$1 2 82#12#2*1#3*!12$$*%!3
;#! ;2;!3*$-#2+; 2#2#$* !*L-*!1'
Figura 1.5. Sistema de coordenadas esféricas
M$1-#2#12#!M 25#$* !3#$ 23!#3#
x,y,z ##$ 23!#3# r , , =

x = r cos φsenθ y = rsenφsenθ z = r cos θ ?0'.OA

#L 512<#3*15#; 35 3Z*!*2*L-*!16$1 2-!*1#2* =
^
⎛ ^ ^
⎞
e r = ⎜ cos φsenθ e x + senφsenθ e y ⎟ ?0'.PA
⎝ ⎠
8265 J-6$1 2; *$*%!#-5#3#$ 23!#3#E+7+,!-2;$1*6#3*2$$* !
*+U+_;2 $2*1#!M-!$*%!3 ;#2>512 r , , +7#85 1#58*4!J-5%3- 3#; *$*%!

3;-!1 5#12*#$ !2;$1 #$!12 32M2!$*#6*!3#3#; 2#$-#$*%!3-!#M2#'
r = ( r cos φsenθ )i + ( rsenφsenθ ) j + ( r cos θ )k ?0'.NA

r2
r = x 2 + y 2 + z 2 = r 2 cos 2 φ sen 2θ + r 2 sen 2φ sen 2θ + r 2 cos 2 θ = r 2 ?0'F/A

16
NELSON FALCÓN V.
15 3 #; *$*%!3;-!1 5#12*#!12M2!$*#2>6*3!$*#3#!1425*! 3

6$1 2-!*1#2* !3*2$$*%!2#3*#=
→ ^
r = r e r ?0'F0A

*5; 21#!1$%5 I5 I$I I#1##I 2#32*6#26$1 2; *$*%!3 8U1 ;#2#3125*!#2
#<-6$1 26 $*3#3=
^
→ d ^ dr ^ d er
V = ( r er ) = er + r ?0'F.A
dt dt dt
2#2L#3#$#3!#1!5 =
⎛ ^ ^
⎞
→ • ^
⎜ ∂ e r ∂θ ∂ e φ ∂φ ⎟ ?0'FFA
V = r e r + r⎜ +
⎜ ∂θ ∂t ∂φ ∂t ⎟⎟
⎝ ⎠
-L =
→ • ^ • ^ ^ • ^ ^
V = r e r + θ r (cos φ cos θ e x + senφ cosθ e y ) + r φ senθ ( − senφ e x + cos φ e y ) ?0'F@A

5#!2#5>$ 5;#$1#; 35 #Z*25#2J-=
^
^ ∂ er ^ ^
eθ = = cos φ cos θ e x + senφ cos θ e y ?0'FDA
∂θ
^
^ ∂ er ^ ^
eφ = = − senφ e x + cosφ e y ?0'FBA
∂φ
!$-*5 =
→ • ^ • ^ • ^
V = r e r + θ r eθ + r φ senθ e φ ?0'FOA
17
MECÁNICA CLÁSICA
K5 6*1 J-5 6*5*!1 7#3*!>5*$#3-!;-!1 5#12*#

1>;2$2*1 ; 2$-#$* !3*M2!$*#36$1 2; *$*%! r (t )

7 - 32*6#3# ;2*52# 7 L-!3#= V (t ) 7 a (t ) # 5#L!*1-3
J- #;#2$! ! 3*$I# $-#$* ! 3 5 6*5*!1 3! 5*!#!
d 23!#3#L!2#*,#3#e7E*1!12; 2$#3#;-!1 5#12*#
7I#7F$ 23!#3#;#2#;#21<$-#'
%1J-1#$ 23!#3#L!2#*,#3#!$#2*#5!1 !
# $ 23!#3# --# 3 # 5#15>1*$#+ U5; 12*6*#
;4!3- *5;3 !3#$ 23!#3#L!2#*,#3#k'!f52
3 $ 23!#3# L!2#*,#3# *!3;!3*!1 3 -! *15# Z<*$
;#21*$-#2#5#número degrados de libertad del sistema'!
;4!3- *5; I#7 -! L2#3 3 *821#3+ ;2$*#5!1 -
$ 23!#3#L!2#*,#3#k'
Figura 1.6 Péndulo simple
1.2 Mecánica newtoniana y leyes de conservación

ext
!*325 -!# ;#21<$-# ! !1*3 3 ;-!1 5#12*# 51*3# # M-2,# E12!# F i + #
M-2,#!1# 82#;#21<$-#E;2##<=
→ → ext → int t → ext → int t

F = ∑ (F i + F j ) = ∑ F i + ∑ F j
ij i j
?0'FPA
2 #$$*%! 7 2#$$*%! f1*5 1425*! 3 # E;2*%! #!-#+ $-#!3 I#$5 5!$*%! 3 #
M-2,#*!12!#! 2M2*5 ;2*!$*;#5!1##M-2,#3$ I*%!E*1!1!12#5 4$-#
7>1 5 J-$ !M 25#!# 8U1 ' 2 12#;#21#85 J-#L-!3#73H1 !R##J-#
M-2,##32*6#3#15; 2#35 5!1 +!1 !$1!5 '
→
dP → ext
= ∑ F ?0'FNA

dt i i
! 12 1425*! 826#5 =
→
dm → dV → ext
V+m = ∑ F ?0'@/A

dt dt i i
18
NELSON FALCÓN V.
*5$ !1#!11!5 =
→ →
F T = m a ?0'@0A
ext
-3 $-22*2J- F l/!$-7 $# =
i i
→
dP
=0 ?0'@.A
dt
J-*5;*$#J-=
→ N →
P = ∑ mi V i = cons tan te ?0'@FA
i =0
1I$I 3! 5*!#3 conservación del momento lineal o invarianza trasnacional.

&#5 #35 12#235#!2##!> L#J-5 5!1 #!L-#2$ !26#=
→
→ dL → →
τ = = r × F ?0'@@A
dt
#2#-!*15#3;#21<$-#1!5 =
→ → →
τ T = ∑ r i × F i ?0'@DA
i
-6#5!16*3!$*#5 =
→ → ext → int t → ext → int t

τ = ∑ (τ i + τ j ) = ∑τ i + ∑τ j
ij i j
?0'@BA
!1$# 1#58*4!#62#5 J-L-!3 1425*! #!-#; 2#73#$$*%!72#$$*%!3

#M-2,#3*!12#$$*%!!12#5 4$-#7>1 5 J-M 25#! 8U1 Z<*$ !$-1*%!' 5
7#I#8<#5 3$#2#3 ;2 #I 2#!1425*! 5>L!2# 826#5 =
19
MECÁNICA CLÁSICA
→
→ ext dL
∑τ i =
dt
?0'@OA
i

ext dL
* $-22J- W i 0 !1$# 0 = dt *5;*$#J- L $ !tan 171 ! 5>J-#
i
$ !26#$*%!35 5!1 #!L-#2 *!6#2*#!,#2 1#$* !#'
#12$2#*5; 21#!1<*5#73$ !26#$*%!+1># $*#3## ;2 $ !#1-2#262*87

$ ! $$ 5 teorema de Helmhontz o conservación de la energía.

X%5!$-!1#12#8#U 1 1#M$1-#3 ; 2-!#M-2,#2-1#!1 F
→
b → →
dp →
T = ∫ F .d l = ∫ d l ?0'@PA
dt
a

!*325 ;-J-#6 $*3#33 8U1 V d l 7J-5 5!1 *L-###5##; 2
6$1 26 $*3#3' dt
b → → b → →
T = ∫ V .d p = ∫ V .d (m V ) ?0'@NA
a a
6*!3 1#!$*#*!1L2# 81!5 =
b → b
mV 2→ mV 2 b mV 2 a
T = m ∫ V .d (V ) = = − ?0'D/A
2 2 2
a a
!3#6 $*3#3J-; -8<!3*$8#6 $*3#3Z*!#3;-!1 5#12*#'

!*325 #I 2#J- F $ !26#1*6 b1 $*21 * F U +#M-2,#L2#3*!13
-!#M-!$*%!$##2#5#3#!2L<#; 1!$*#+;2 !1 3##M-2,#$ !26#1*6#$2*8!3
1#M 25#'
20
NELSON FALCÓN V.
$ 235 J-2 1#$* !#3-!L2#3*!1*L-##$2 '8426J-I5 -1**,#3 1 25#

31 $_J-R##= T = G.d l =
C
× G dv
! $-#$ !$-*5 J-=

$*2 J- -!# M-2,# F $ !26#1*6# J-*6# 3$*2 J- # *!1L2# 3 F 82 -!#

12#7$1 2*#$22#3#!-#+7J-*6###Z*25#2J- F L2#3*!1!L#1*6 ?5-1*;*$#3
; 2*L! QA3-!#M-!$*%!$##2'
*#I 2#$ !*32#5 12#8#U !12 L5!1 *!*$*#7Z*!#3#12#7$1 2*#+3 !3

;-!1 Z*!#12*$1#5!13*1*!1 #;-!1 *!*$*#7#M-2,# F $ !26#1*6#1!5 =
b → → → b
dU
T = ∫ F .d l = ∫ − →
d l = ∫ − dU = −U b + U a ?0'D0A

a dl a
!*325 #-12#$$*%!3#$-#$* !?D/A7?D0A=
mV 2 b mV 2 a
o= − + U b − U a ?0'D.A
2 2
mV 2 a mV 2 b
L2-;#!3 1425*! $ !-8<!3*$*L-#= + U a = +Ub
2 2
1 ! 5>J-#73la conservación de la energíao invariancia temporalJ-3*$J-=
Ei = E f ?0'DFA

Teorema de Helmhontz: En un sistema cerrado, sin fuerzas disipativas, la energía mecánica

total inicial de un sistema es igual a la energía mecánica total final.
21
MECÁNICA CLÁSICA
#3*$-*%!;2 $3!1;#2$*2#J-8#1#$ !E;*$*1#21 3##M-2,#7#;*$#2#73

H1 !;#2#3$2*8*2#3*!>5*$#3-!*15#'
1# *-*%! ! L!2# ! $*21# ; 2J- E*1 #35>+ ! $#3# $# ;#21*$-#2+ $-#$* ! 3
212*$$* ! *L#3-2#! E;*$*1#3#; 2#5$>!*$#*! ; 2#$-#$* !;$<Z*$#'3$*2+
#;-2#73#5$>!*$# !*!-Z*$*!1;#2#E;*$*1#2#5$>!*$#3-!*15#=2J-*2
$ ! $2#2#$* ! $ !3*$* !J-*5*1#!#$ 23!#3#L!2#*,#3#+1#212*$$* !
6<!$- -!#5#2$ !3*$* !3*L#3-2#b7 !;$*Z*$#3$#3#;2 85#+7d23$-8*21#e
! $#3# $# ; 2 J-*! ;21!3# 5 3#2 # 6 -$*%! 15; 2# 3 *15#+ 6# 3$*2+ ; 2 J-*!
5 3#3*!>5*$#3*15#;#21*$-#2'
# *!12 3-$$*%! 3 *L#3-2# ! *15# 5$>!*$ 6# # $ !$;1 3 M-2,# 3 6<!$- + J-
U-1#5!1#J-U2$ 82#;#21<$-#;#2#M 2,#2$-5;*5*!1 3#*L#3-2#'1#M-2,#
3 6<!$- 3*M2!$*# 3 # 3! 5*!#3# M-2,# #;*$#3# E12!# J- #J-# 3125*!#3#
*!3;!3*!15!1 3 $-#J-*2 12# M-2,#+ 3#!3 % # ; *$* ! ?7 # 6$ 1#58*4! #
6 $*3#3A3#;#21<$-#'<+*3 ;#21<$-#1>!*L#3#; 2-!2 21#M-2,#J-U2$
2 21 82-!#3#-!#M-2,##;*$#3#+J-3;!33#; *$*%!3#58#;#21<$-#b
1#58*4! ! M-2,# #;*$#3# ; + # M-2,# 4$12*$# 82 -!# ;#21<$-# $#2L#3#+ # M-2,#
5#L!41*$#?J-3;!33#6 $*3#3A+1$' 2 12 #3 +#M-2,#J-U2$-!2*J-L-<#
5 6*5*!1 3-!#;#21<$-#-!#M-2,#36<!$- +J-! ;-323125*!#3#*!$ ! $2#
12#M-2,#J-#$1f#!'
#212*$$* !+6<!$- *L#3-2# !2#$* !;$<Z*$#!12#5#L!*1-3 $ 23!#3#

L!2#*,#3# qi q j
• •
ri (qi ,......, q k , q 1 ,......, q k ) = 0 → 1# !#5#3#I %! 5# ?0'D@A

• •
ri (qi ,......, q k , q 1 ,......, q k ) ≤ 0 → 1# !#5#3#! I %! 5# ?0'DDA

*#L2L#5 -!#$ 5; !!115; 2#! 58231#$ 23!#3#L!2#*,#3#%! 5#

7*! #L2L#5 #$ 5; !!115; 2##5#!$2%! 5#'
35 5!$* !#2 J- !f52 3 L2#3 3 *821#3 ?LA+ ;#2# -!# ;#21<$-#+ ! L!2#
E;2#3 #<=
g = 3n − r ?0'DBA
!3n !f52 3;#21<$-#!*15#7r !f52 3212*$$* !'
#2#6*-#*,#2-!U5; 3$%5 6*3!$*#2 L2#3 3*821#3!-!;4!3- *5;$ 5 3

#Z*L-2#?BA' ;2*52 J-! 1#5 J-#6#2*#8m;25#!$$ !1#!17# !L*1-33#
$-23#J--;!3##5##1#58*4!'#2#1$# 826#5 =
Ll?FA0Q.l0
22
NELSON FALCÓN V.
L2#3 3*821#3;#2#1*15#*L-##038*3 #J-5 6*5*!1 3;-!1 5#12*#

1#$ !Z*!#3 #-!#<!#'
I 2#-; !L#5 5*5 ;4!3- 3#Z*L-2#?BA;2 $ !#6#2*#!13J-#5##3$2*8-!

5 6*5*!1 $*2$-#2+!%1J-;#2#1$# #6#2*#8m7#!;25#!$$ !1#!1'!1 !$;#2#
1$# L2#3 3*821#3 !=Ll?FA0Q0l.
Ejemplo 1.4: S2#3 3*821#37!2L<#$*!41*$#34!3- 8
X#58*4!; 35 ;#!1#2! ;2 85#3-!;4!3- 3 81#7$ 5

5-12#!#Z*L-2#O'
;4!3- 3 8$ 5 5-12#!#Z*L-2#+1>M 25#3 ; 23 ;4!3-

*5;3 !L*1-307.+3 J-$-L#!;#21<$-#35##5075.'
!-!*!1#!13125*!#3 1+ I* *!E1!*8M 25#!>!L- k07k.
$ !#621*$#'
#$ 23!#3#3$#3#-!#3#5##=
x1 = l1 senθ1 x 2 = x1 + l 2 senθ 2
x1 = y1 − l 2 cosθ 2 y1 = l1 cosθ1 ?0'DOA
Figura 1.7. Péndulo doble

#; *$*%!3$#3#5##6*!$2*1#3#*L-*!15#!2#=
→ →
r1 = x1i + y1 j r2 = x 2 i + y 2 j ?0'DPA

#6 $*3#3 !#32*6#3#15; 2#3#; *$*%!=
→ • • r • •
V1 = x1 i + y 1 j V2 = x 2 i + y 2 j ?0'DNA

5;#,#!3 #2#$* !?0'DOA 81!5 #6 $*3#3!1425*! 3>!L- 7# !L*1-33

#$-23#+-#!3 ?0'DNA=
→ • •
V 1 = l1 cosθ 1 θ i + l1 senθ θ j ?0'B/A

→ • • • •
V 2 = (l1 cosθ 1 θ 2 + l 2 cosθ 2 θ 2 )i + (l1 senθ1 θ1 + l 2 senθ 2 θ 2 ) j ?0'B0A

$2*8#5 #I 2##!2L<#; 1!$*#3*15#=
23
MECÁNICA CLÁSICA
U=-m1·g l1 cos θ1- m2 g (l1cos θ1 +l2cos θ2) ?0'B.A

#$-5 $-#32#3 3#6 $*3#33$#3#-!#3#5##=
•2
V 1
2
= l θ 1
1
2
?0'BFA
2 • 2 • • • • • • •
= l1 cos2 θ1 θ1 + l 2 cos θ 2 θ 2 + 2l1l 2 cos θ1 cos θ 2 θ1 θ 2 + 2l1l 2 sen θ1 sen θ 2 θ1 θ 2 + l1 sen2θ1 θ1 + l 2 sen2θ 2 θ 2
2 2 2 2 2 2 2 2
?0'B@A
V 2
35 *5;*Z*$#2##M 25#=
2 • 2 • • •
= l1 θ 1 + l 2 θ 2 + 2 l1l 2 θ 1 θ 2 ( senθ 1 senθ 2 + cos θ 1 cosθ 2 )
2 2 2
V 2 ?0'BDA

#!3 =cos(θ 1 − θ 2 ) = ( senθ 1 senθ 2 + cos θ 1 cosθ 2 ) ?0'BBA
1#M 25#?0'BDA6*!3#3#; 2=
2 • 2 • • •
= l1 θ 1 + l 2 θ 2 + 2l1l 2 θ 1 θ 2 cos(θ 1 − θ 2 )
2 2 2
V 2 ?0'BOA

35 $2*8*2!1 !$#!2L<#$*!41*$#3*15#=
m2 ⎛ 2 •2 2 • 2 • • ⎞ m ⎛ • 2⎞
T= ⎜ l1 θ 1 + l 2 θ 2 + 2l1l 2 θ 1 θ 2 ( senθ 1 senθ 2 + cosθ 1 cosθ 2 ) ⎟ + 1 ⎜ l1 2 θ 1 ⎟ ?0'BPA
2 ⎜ ⎟ 2 ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Ejemplo 1.5. 1!$*#3V82

!#;#21<$-#5-6!-!;#! 8#U #*!Z-!$*#3-!#M-2,#$!12#35#L!*1-3=
# 2
1! r 2r r
F !1
r! c2
"
!$-4!12-!#E;2*%!;#2#; 1!$*#J-L!2#-!#M-2,#$ 5 #'

#55 = r V r r V r
24
NELSON FALCÓN V.
?0'BNA
-L 1!5 J-=
?0'O/A
!3 ; 1!$*#L!2#*,#3 '
X 55 =
?0'O0A
?0'O.A
Z*!#=
?0'OFA
5;2 8#$*%!=
?0'O@A
?0'ODA

?0'OBA
"*!#5!1+25;#,#!3 !-12#3Z*!*$*%!*!*$*#2 81!5 =
?0'OOA
25
MECÁNICA CLÁSICA
NOTA BIOGRÁFICA Nº1. ISAAC NEWTON
Sir Isaac Newton (1643 -1727) fue hijo de dos campesinos

puritanos, realizó sus estudios en la Free Grammar School en
Grantham y a los dieciocho años ingresó en la Universidad de
Cambridge. De 1667 a 1669 emprendió investigaciones sobre
óptica y fue elegido fellow del Trinity College. Fue un físico,
lósofo, inventor, alquimista y matemático inglés, autor de los
Philosophiae naturalis principia mathematica, donde describió la
ley de gravitación universal y estableció las bases de la Mecánica
Clásica mediante las leyes que llevan su nombre. Entre sus
otros descubrimientos cientícos destacan los trabajos sobre la
naturaleza de la luz y la óptica, en su obra Óptica y el desarrollo
del cálculo matemático. Considerado por muchos como el más
grande cientíco de todos los tiempos.
Newton y Leibniz protagonizaron una agria polémica sobre

la autoría del desarrollo de esta rama de la matemática. Los
historiadores de la ciencia consideran que ambos desarrollaron el
cálculo independientemente. Se considera que Newton demostró
agresividad ante sus contrincantes que fueron principalmente
Hooke y Leibniz. Cuando fue presidente de la Royal Society, fue
descrito como un dictador cruel, vengativo y busca-pleitos.
Fue el primero en demostrar que las leyes naturales que gobiernan

el movimiento en la Tierra y las que gobiernan el movimiento de
los cuerpos celestes son las mismas. Su argumentación sobre la
posibilidad de que la luz estuviera compuesta por partículas; su
desarrollo de una ley de convección térmica, que describe la tasa
de enfriamiento de los objetos expuestos al aire; sus estudios sobre
la velocidad del sonido en el aire; y su propuesta de una teoría
sobre el origen de las estrellas.
También contribuyó en otras áreas de la matemática, desarrollando

el teorema del binomio.
Si he hecho descubrimientos invaluables ha sido más por tener paciencia que cualquier otro talento...
Si he logrado ver más lejos, ha sido porque he subido a hombros de gigantes.
Isaac Newton
26
NELSON FALCÓN V.

º : n
opqs)t

n Qq)
#5#2#38!##fuerzas gravitacionales diferencialesJ-U2$! 7#-!# 82#X*22#'

#fuerzas de marea+! !5>J-#3*M2!$*#!12#M-2,#?#$2#$* !AL2#6*1#1 2*#J-
U2$-!$-2; 82 ;-!1 3 12 $-2; *1-#3 #3*M2!13*1#!$*#34';#2$2>!
*5;2 J- -! $-2; 3dimensiones initas ?J- ! # -! ;-!1 5##A 6# #M$1#3 ; 2 -!#
M-2,# J- 3;!3 3 # 3*1#!$*#' 2 L!2# ! ! 5-7 L2#!3+ ;2 $-#!3 -! $-2;
E125#3#5!1 5#*6 + - $#5; L2#6*1#$* !# ;-3 2 1#! L2#!3 J- # M-2,# 3 5#2#
L!2#3#; 24;-3!L#2#25#7 2J-#M-2,#3$ I*%!35#12*#+M2#L5!1>!3 '
# X*22#+ 6*3!15!1+ ! -! ;-!1 5##' ! $ !$-!$*#+ $#5; L2#6*1#1 2* 3 # -!#
L!2#+!#+M-2,#35#2#J-12#1#!3d1*2#2#e2;$1 #-$!12 35##'
Figura 1.8*#L2#5#3#"-2,#3#2#
-; !L#5 J-#X*22#M42*$#'##$2#$*%!!;-!1 3--;2Z*$*38*3###5##m
!L?!1$# #-!#A1*!!-!#$ 5; !!12#3*# g A$ ?#3*2$$*%!2#3*##3*2$$*%!A
7-!#$ 5; !!1 g A\ !#3*2$$*%!u+;2;!3*$-#2##3*2$$*%!2#3*#?Z*L-2#.A'*#5#5 Y
##3*1#!$*#+##$2#$*%! g A +;2 3-$*3#; 25!+ g A = Gm R ' 71>3*2*L*3## #2L

2
3Y'#Z*L-2#65 J--$ 5; !!127u !
Gm Gm
g Ar = cosψ ' y g Aψ = − sinψ ' ? '0A
R' 2 R'2
3 !3*L! !L#1*6 3 g A\ 38#J-6#!3*2$$*%! ;-1###3*2$$*%!!J-$2$ $ '
!> L#5!1+#$ 5; !!127$ 3##$2#$*%!;2 3-$*3#; 2#-!# 82$!12 35##

3#X*22# !=
27
MECÁNICA CLÁSICA
Gm Gm
g Or = − sinψ y g Oψ = − sinψ ? '.A
R2 R2
; 2 1#!1 +#$ 5; !!13##$2#$*%!32;$1 #$!12 35##3#X*22# !=
Gm ⎛ R 2 ⎞
Δg Ar = g Ar − g Or = ⎜ cosψ '− cosψ ⎟⎟ ? 'FA
R 2 ⎜⎝ R' 2 ⎠

7 Δg Gm ⎛ R2 ⎞
Aψ = g Aψ − g Oψ = ⎜ sinψ − 2 sinψ ' ⎟⎟ ? '@A
2 ⎜
R ⎝ R' ⎠
; 2#73 ! +!12*#!L- +
sin (π − ψ ') sinψ sinψ '

= = + ? 'DA
R R' R
R sin ψ = R ' sin ψ ' ? 'BA
J-% ! *!3*$#I$I L 5412*$#5!1 86* 3J-#;2 7$$* !37Y

;2;!3*$-#2##3*2$$*%!2#3*# !*L-#'2 7$1#!3 82#3*2$$*%!2#3*#=
R cosψ = R ' cosψ '+ a ? 'OA
#35>+#73$ ! !12*>!L- $ !6##
R ' = R + a − 2aR cosψ

2 2 2
? 'PA
3#$-#$* !#!12* 2 81!5 =
cosψ ' R cosψ − a sinψ ' R sinψ

= , = ;
R' 2 R'3 R' 2 R'3 ? 'NA

(
R' −3 = R 2 + a 2 − 2aR cosψ )−3
2
;2 a * R +#<J-+3#22 #!3 !2*3X#7 2;#24!1*+#;2*52 23!! a r +
28
NELSON FALCÓN V.
⎛ a ⎞
R' −3 = R −3 ⎜1 + 3 cosψ ⎟ ' ? '0/A
⎝ R ⎠
"*!#5!1
Δg ar =
Gma
3
(
3 cos 2 ψ − 1 ,) Δg Aψ = −
3Gma
sin 2ψ
R 2R 3 ? '00A

1# !#$ 5; !!12#3*#7# #2L 3u3#

M-2,#35#2#!$#3#;-!1 3#X*22#'%1J-
!*5412*$#2;$1 # 2*L!'<+!ul/7!ulv
6#! 5*5 '
* L2#Z*$#5 1 6$1 2 81!5 #L $ 5

J- 6 ! # Z*L-2# 0'N' ! ;#21*$-#2+ 1> $#2 J-
$-#!3 $ .ul0cF? #+$-#!3 ulD@'OwA I#7-!#
$ 5; !!1u'
-#!3 1#M-2,##$1f#! 82#L-#3 $4#!

# 8*L#! # 5 62 ! # 3*2$$* ! *!3*$#3# ; 2
# Z$I#+ $2>!3 #< $82 d$I*; 1e 3 #
5#2#' *! 58#2L + I#7 J- ! 1#2 J- # M-2,# 3
5#2#! #$1f#! #5!1 82#L-#+*! 1#58*4!
82#X*22#%*3#+3M 25>!3 #'
Figura 1.9 Centro de masa
y sistema gravitacional Tierra - Luna
I$I +*!*635#21>-8*!3 05+; 2U5; +!-!#5#2#+!2#*3#35#21>

-8*!3 BN$5#X*22#F0$5? #J-#5#2#3#X*22# !#233 23F/x31 1#A'1#
; 2$*%!2#1*6#3F/x3#5#2#3#X*22#2;$1 ##35#2M-53*3#; 2821'
*$I !-#!3 12-1#3 + 23[6*!33-U J-#2*L*3,3#X*22#$#**L-###3
#$2 '
yg-4 1#! L2#!3 ! # M-2,# 3 5#2#z # #$2#$*%! 3 # L2#63#3 ! $-#3 2 +
#;2 E*5#3#5!1+ g = GM , a ? M , # 5## 3 # X*22# 7 a - 2#3* $-#1 2*#A+ 7 #
2
#$2#$* !+ 1#58*4! ! $-#3 2+ 38*3# # # M-2,# 3 5#2#+ ! -g r 2Gma R 7
3
-g A\ 0 ' 2 1#!1 +
3
Δg m ⎛a⎞ −7
=2 ⎜ ⎟ ≈ 10 ? '0.A

g M ⊕ ⎝ R ⎠
29
MECÁNICA CLÁSICA
-; !*!3 #*#3 *15# X*22#Q-!#+ *!3 # 3*1#!$*# !12 41# ?lF'P@E0/0/$5A 7
1*5#!3 #5##3#X*22#?lD'NOE0/.OLA7#5##3#-!#?5lO'FDE0/.DLA7!1!3*!3
; 2*5;*$*3#3J-#58#L*2#!#233 23-$!12 35##$ 5f!?!#Z*L'0'NA+$-#
!$-!12# -8*$#3 3!12 3 # X*22#+ ;- { , ' I 2#+ 3Z*!*25 - 3*1#!$*# # !12 3
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mR MR ? '0FA
Dtierra = ∧ d Luna =

m+M m+M
#M-2,#L2#6*1#1 2*##$#-#!13I#$2$#2#-!#I#$*##X*22#+*!58#2L + ! 3

1 3 ; *8L2#$*####$2#$*%!$!12<;1#'3$*2=
MR mM
mω 2 ⋅ =G 2 ⇒ ω 2 R 3 = G (m + M ) ? '0@A
m+M R
!3 Z #6 $*3#3#!L-#23#-!##233 23$!12 35##?F2#73[;2A'*3#J-<

3;U#5 R3=
G (m + M )
R3 = ? '0DA
ω2
*32*6#5 #I 2#2;$1 #1*5; =
2ωG ( M + m)ω& 2G (m + M )ω&

3R R& = − =−
2
? '0BA
ω 4
ω3
*3;U#5 R 7-#5 #F2#73[;2#!1I##3#=
2 ω 2 R 3ω& 2R
⇒ R& = − =− ω& ? '0OA
3 ω R3 2
3ω
6# 2 ;#2# # F2# 7 3 [;2 3 Z 4 .'BOE0/QB 2#3c 7 6# 2 53*3 3 3 Z c31 J- Z Q
0'/NE0/QFF2#3c'-1*1-7!3 #58 !?*'0OA!$-!12#J-#X*22#7#-!#1>!#U#!3
|F'F$5c#R ?2#*,#1#33-$$*%!7#J-3Rc31l R }/A+#-!J-#;#231 ! ; 35
$ !E#$1*1-33125*!#2#3*1#!$*#!;##3 7M-1-2 3 $-2; 3!-12 *15#+;-!
1!32<#!1*3 +38*3 #J-#M-2,#35#2#3;!3!M-215!13#3*1#!$*#; 2 $-#
1#;2 ; 2$*%!3#U#5*!1 ! 5#!1!32>$ !1#!1'
30
NELSON FALCÓN V.
#2#$#$-#2#6#2*#$*%!3#6 $*3#3#!L-#232 1#$*%!12212 5, $ !*32#25 5 5!1

#!L-#21 1#3*15#X*22#Q-!#'?5 5!1 #!L-#21 1#3#-!#-5 5!1 #!L-#23
2 1#$*%! 82-U~-5 5!1 #!L-#2 28*1##233 23#X*22#A+; 21#!1 =
2
⎛ MR ⎞
LL = Iω L + mω ⎜ ⎟
⎝ m + M ⎠ ? '0PA
!3 I 5 5!1 3 *!2$*# 3 # -!# 7 Z L - 6 $*3#3 #!L-#2 3 2 1#$*%! 82 - U'
!> L#5!1;#2##X*22#=
2
⎛ MR ⎞
L⊕ = Cω⊕ + mω ⎜ ⎟ ? '0NA
⎝ m + M ⎠
*!3 ClP'/@FE0/@@L'$5.5 5!1 3*!2$*#3#X*22#2;$1 #-U32 1#$*%!' 5 I7

5 L !5-7;J-R 2;$1*6#5!1!2#$*%!#5 5!1 3*!2$*#7#6 $*3#3#!L-#23#
X*22#+!1 !$+ 5 L 4 5 +$ ! J-; 35 3;2$*#25 5!1 #!L-#232 1#$*%!3#-!#+
2;$1 #-5 5!1 #!L-#2312##$*%!+; 21#5 1*6 #-!#! 3#*5;2#5*5#$#2#'

-5*!3 1 +5 5!1 #!L-#21 1#3*15#LT! J-3#=
mM
LT = LL + L⊕ = Cω⊕ + R 2ω = ctte ? './A
m+M
1 38*3 #J-I#$ !*32#3 -!*15##*#3 +; 2 J-! ;-3!E*1*2M-2,#E12* 2
#$1-#!3 824'2*6#!3 2;$1 #1*5; 73;U#!3 $ !L-*5 =
mM
ω& ⊕ = − ( R 2ω& + 2 RR& ω ) ? '.0A
C (m + M )
g-8*!;-32$2*1 -1*1-7!3 6# 23 R +$ ! $-#=
mMR 2
ω& ⊕ = − ω& = −4.85 x10− 22 rad / s 2 ? '..A
3C (m + M )
31
MECÁNICA CLÁSICA
5 #$1-#5!1 $ ! $5 J- ! $## I-5#!# Z, l06-1#c3<# l O'.OE0/QD2#3c+ * M-
; *8J-1 3 ;25#!$*3*L-#5#!2#+#X*22#dM2!#2<#e; 2$ 5;1 !-! @'D//
5* !3#R ?1!2#*3#31*5; ;#2#$-#$#58* !#2 1#$*%!122122<#
#;2$*#8A'
#2# $ 5;2 8#2 1 + $ 5 5#!2# $-2* # 2<# *!12#!1 $#$-#2 ; 2 53* 3 # !2L<#
3**;#3#; 2*15#3-2#!1;2 $ +3;2$*#!3 !-6#5!1+$#2 1>+#2 1#$*%!-!#2'#
!2L<#1 1#3*15#=
ET = E L + E ⊕ − E potrencial
mM
= 12 Cω ⊕2 + 12 Mω 2 D 2 + 12 mω 2 d 2 − G
R
mM mM 1 mM
ET = 12 Cω ⊕2 + 12 ω 2R2 − G = 2 Cω ⊕2 + 12 Mω 2 D 2 + 12 mω 2 d 2 − G
m+M R R
mM
= 12 Cω ⊕2 − G
2R ? '.FA
3 !3I#-1**,#3 #F2#73[;2;#2#-1*1-*2 Z '-L 32*6#!3 2;$1 #1*5; =
mM &
E&T = Cω⊕ω& ⊕ + G R ? '.@A
2R2
J- ;-3 $2*8*2 ; 2 -1*1-$*%! 3 6# 2 3 R 7 Z I##3 $ ! #!12* 2*3#3+ 3 1#
5#!2#2-1#=

E&T = Cω& ⊕ (ω⊕ − ω ) ? '.DA
! J-Z<*$#5!1; 35 ! 1#2J-3U#2>33**;#2!2L<#;#2#5 5!1 !J-5, = 5

;-+$-#!3 1 $-22#+! I#82>5 6*5*!1 2#1*6 !12d$I*; 1e7#X*22#%*3#'-#!3
1 $-22#+#X*22#3#2>*5;2#5*5#$#2###-!#+!1!3*!3 3M 25#5>$#2#; 2J-4#
-!#3#*5;2#5*5#$#2###X*22#=$ 5 -*!2$*#5! 2J-#3#X*22#+#M-2,#3
5#2#3#X*22#7##M2!#2 !+7-$I*; 1#;-!1#*5;2I#$*#L 8 122>J- '
#$ ! $*3 1 6# 2!-542*$ +; 35 -1*1-*27!$ !12#5 J-#!2L<#J-
1>3**;#!3 ; 2#5#2##233 23?Q.'OE0/Q0N2cAb7$ 5 #!2L<# 1>#;2 E*5#3##
.E0/.Bb#$##31*5; 3;2 $ ? E / dE / dt A; 32<#1*5#2!#;2 E*5#3#5!1FE0/N

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32
NELSON FALCÓN V.
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J- ;##+ $ !*32#25 $ 5 I#1# #I 2# #5!1 *15# X*22#Q-!# ?*15# #*#3 A+
3$*2+! 6*3#5 3#E*1!$*#321 3 ;#!1#+*!$- 3 b#<6*1#25 -!
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J-d#;-!1#e*5;2##-!#+2 1#5-$I 5>!1#5!1J-#X*22#%*3#? #+#X*22#L*2#
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%*3#b5#2C5>!1 QM2!###X*22#%*3#+7#X*22#%*3#C5>6 ,Q#$2##5#2'1
$ ! $*3 M!%5! 3frenado de mareas'!; $#;##82#=M!%5! 3#5*5#$#2#3#
-!# $-22*5;5!1; 2J-$ !26#5 5!1 #!L-#2'
#M-2,#35#2#J-U2$#X*22# 82#-!#M2!#2 !#2 1#$*%!341# 82-;2 ;*

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33
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!-6#1 2<#*!3;!3*!13#1 2<#!H1 !*#!#'#3*!>5*$#3#L2#!L! !#8 -1 -!#
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;2 ; 2$* !#!#M%25-#3H1 !!5-!3 5#$2 $%;*$ 738#U#6 $*3#3?!2#$*%!
##6 $*3#33#-,A+ J-6#2<#;2 $3*5*!1 ;#2#L#2#2-1#3 +5*!12#J-$ !
#5$>!*$#!H1 !*#!#5#!U#-!#L!1E12* 2#$-2; ?M-2,#A!#5$>!*$##!#<1*$#
5#!U#!5#L!*1-3# $*#3##$-2; ?!2L<#A'
2.1 Principio de los trabajos virtuales o de D’Alembert
!*325 -!*15#$-7#3*!>5*$#;-323$2*1#; 2#$-#$* !=
r dpr d r
F= = (mv )
dt dt ?.'0A
J-;-3$2*8*2$ 5 =
r dpr
F− =0
dt ?.'.A
8426;2 85#Z* %Z*$ 3$ $#2#$#-#?6#2*#$*%!35 5!1-5A7M$1 ?M-2,#A#

5*5 !*6+23-$*!3 #<#3*!>5*$###1>1*$#+$ 5 -!*15#!J-**82* 3M-2,#2#
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!-!;#$* 3$ !Z*L-2#$* !?;#$* 3M#A#3*!>5*$#

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# <!# ;-!1#3# ! ;21-28#$* ! 3;#,#5*!1
*3#?*5#L*!#2* A3*15#'
!*325 3;-412#8#U 2#*,#3 ; 2-!3;#,#5*!1
6*21-# ?3;#,#5*!1 ! 2# *!Z*!*1*5#A' 86*#5!1
12#8#U I#32!- ; 2 $-#=
r
⎛ dp i r ⎞ r
Figura 2.1 ;#,#5*!1 6*21-# ⎜ − Fi ⎟ δ ri = 0

!;#$* 3M# ⎝ dt ⎠ ?.'FA
35
MECÁNICA CLÁSICA
#M-2,#1 1#*!$-7#M-2,#E12!#7#*L#3-2#=
r r r
( )
n
Fi = ∑ Fliext + f ljlig
j
'?.'@A
-L =
r r ext r n r lig r
n
dpli r n
∑i dt i ∑i lj δ ri − ∑i f lj δ ri = 0
δ r − F
?.'DA

!3 <!3*$ (l) 2Z*2 # la lQ*5# $-#$*%! 3 # 3*!>5*$#' ! -$*6 + *! ;423*3# 3
L!2#*3#3+ 5*1*25 <!3*$+;#2#$2*8*2=

r r
dp i r
n n
r
∑i dt δ ri − ∑i F jext δ ri = 0
?.'BA
!3I5 #!-#3 f1*5 1425*! ; 2J-#M-2,#3*L#3-2#! ;2 3-$!12#8#U 5$>!*$ '

3;#,#5*!1 2* !!L!2#M-!$*%!3#$ 23!#3#L!2#*,#3#J* 731*5; ri ‫ؠ‬
r(q1,q2,…qn, t)=
k
∂r k
∂r
δ ri = ∑ δq j + ∑ δ t
j =1 ∂q j j =1 ∂t
?.'OA
g-J-*6##-; !2J- 6<!$- !I %! 5 7; 223;#,#5*!1 6*21-#f1*5

1425*! =
k
∂ri
δ ri = ∑ δ qj
j =1 ∂q j
?.'PA

5;#,#25 #E;2*%!3 6<!$- ?.'PA!#E;2*%!3 12#8#U 6*21-#?.'BA'

r r ⎞ k r ext ⎛ k ∂rri
n
d (mi vi ) ⎛⎜ k ∂ri ⎞
∑i dt . ⎜ ∑ δq j ⎟ − ∑ Fi . ⎜ ∑
⎟ ⎜
δq j ⎟ = 0
⎟
⎝ j =1 ∂q j ⎠ j ⎝ j =1 ∂q j ⎠ ?.'NA
36
NELSON FALCÓN V.
L2-;#!3 <!3*$3#-5#1 2*#+#$-#$*%!#3J-*2#M 25#$ 5;#$1#=
n k ⎡ d (mi vri ) ∂rri r ext ∂rri ⎤

∑ ∑j ⎢ dt ∂q − Fi ∂q ⎥ δq j = 0

i ⎢⎣ j j ⎥
⎦ ?.'0/A

8426J-; 35 -#2#2L#332*6#$*%!3-!;2 3-$1 ;#2#2$2*8*2;2*521425*! +
7-; !*!3 J-#M-2,#E12!# !$ !26#1*6#25;#,#5 #M-2,#; 2L2#3*!13
; 1!$*#2;$1 ##$ 23!#3#J*'
n ⎡ d ⎛ r ∂rri ⎞
k r
r d ⎛⎜ ∂ ri ⎞ ⎛ ∂U i r
⎞ ∂ ri ⎤
∑ ∑j dt ⎜ i i ∂q ⎟ i i dt ⎜ ∂q
⎢ ⎜ m v ⎟ − m v ⎟ − ⎜− r
⎟ ⎜ ∂r
⎟⎟ ⎥ δq j = 0

i ⎢⎣ ⎝ j ⎠ ⎝ j ⎠ ⎝ i ⎠ ∂q j ⎥⎦ ?.'00A

-L +#36*21*!3 J->L82#$ 22; !3*!1+1!5 =
n ⎡ d ⎛ r ∂rri / ∂t ⎞
k
r ∂ ⎛ d
r
r ⎞ ⎛ ∂U ⎞⎤
∑ ∑j ⎢ dt ⎜⎜ mi vi ∂q / ∂t ⎟⎟ − mi vi ∂q ⎜⎝ d∂it ⎟⎠ − ⎜⎜ − ∂q i ⎟⎥ δq j = 0
⎟⎥

i ⎢⎣ ⎝ j ⎠ j ⎝ j ⎠⎦ ?.'0.A
⎡ ⎛ r ⎞ r ⎤
n k
⎢ d ⎜ m vr ∂vi ⎟ r ∂ vi ⎛⎜ ∂U i ⎞⎥
∑ ∑j ⎢ dt ⎜ i i • ⎟ − mi vi ∂q − ⎜ − ∂q ⎟ δqj = 0
⎟⎥
⎜ ∂qj ⎟ ⎝ ⎠⎥
⎣⎢ ⎝
i j j
⎠ ⎦ ?.'0FA
*#35>-; !5 J-#5##! 3;!3!3#6 $*3#3+1*!=
⎡ ⎤
⎢ d ∂ ⎛⎜ mi vi ⎞ ∂ ⎛ mi v i 2 ⎞ ∂ (−U i ) ⎥
n k 2
∑∑ ⎢ dt • ⎜ 2
⎟−
⎟ ∂q
⎜
⎜ 2
⎟−
⎟ ∂q j ⎥
δq j = 0
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎣⎢ ∂ q j ⎦⎥
i j j
?.'0@A
-; !*!3 J-#!2L<#$*!41*$#M-!$*%!$-#32>1*$#53*#3#6 $*3#31*!=
⎡ ⎤
⎢ d ∂ ⎛⎜ mi v i ⎞ ∂ ⎛ n mi v i 2 ⎞ ∂ ⎛ n
2
k n
⎞⎥
∑ ⎢ dt • ⎜ ∑ 2
⎟−
⎟ ∂q
⎜∑
⎜ i 2 ⎟ ∂q ⎜⎝ ∑
⎟− − U i ⎟ δq j = 0
⎠⎥
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎣⎢ ∂ q j ⎦⎥
j i j j i
?.'0DA
! 5*!#!3 X##!2L<#$*!41*$#1 1#3#!;#21<$-#7#-!2L<#; 1!$*#=
⎡ ⎤
⎢ d ∂T − ∂T − ∂ (−U ) ⎥δq = 0
k
∑ ⎢ dt • ∂q j ∂q j ⎥
j
∂ ?.'0BA
⎣⎢ ⎦⎥
j
q j
37
MECÁNICA CLÁSICA
-; !325 1#58*4!J- ; 1!$*#! 3;!3!3#6 $*3#3+3$*2+3;!3!3#

; *$*%!+35 3 J-; 35 $2*8*2J-=
∂T ∂T ∂ (T − U )
•
= •
+0= •
∂qj ∂qj ∂qj
?.'0OA
⎡ ⎤
⎢ d ∂ (T − U ) − ∂ (T − U )⎥δq = 0
k
∑ ⎢ dt • ∂q j ⎥ j
j
⎣⎢ ∂ q ⎦⎥
j
?.'0PA

Z*!*5 #I 2##M-!$*%!L= T - U$ 5 #función de Lagrange 5>!1*$#5!1dLagrangianod'
8265 J-!L!2#=
• • •

L ≡ L(q1 , q 2 ,..., q n , q 1 , q 2 ,..., q n , t ) ?.'0PA
36*421#J-1#-!#M-!$*%!$##27; 2 1#!1 *!6#2*#!18#U $#58* 3$ 23!#3#'

! $-#;2*!$*;* 3 12#8#U 6*21-#?.'FA! 3*$J-=
⎡ ⎤
⎢ d ∂ L − ∂ L ⎥δq = 0
k
∑ ⎢ dt • ∂q j ⎥
j
j
⎢⎣ ∂ q ⎥⎦
j
?.'0NA
5 #UQ*5#$ 23!#3# !*!3;!3*!1+#!-#2#-5#*5;*$##!-*3#33$#3#-5#!3

;#2#3#5!1+-L I#7_Q$-#$* !3#M 25#=

UQ*5#Ecuaciones de Euler-Lagrange
⎛ ⎞
d ⎜ ∂L ⎟ ∂L
⎜ ⎟− =0
dt ⎜ ∂ q• ⎟ ∂q j
⎝ j ⎠ ?.'./A
;#2>512 J- *!126*!! ! # M 25-#$*%! 3 # $-#$* ! 3 #L2#!L ! # !2L<#
$*!41*$#1 1#3*15#?-5#3#!2L<#$*!41*$#3#;#21<$-#A+#!2L<#; 1!$*#1 1#
3 *15# ?-5# 3 # !2L<# ; 1!$*# 3 # ;#21<$-#A 7 # $ 23!#3# L!2#*,#3# qj
7 - 32*6#3# 15; 2#' # M-!$*%! 3 #L2#!L 3;!3 3 # $ 23!#3# L!2#*,#3#+ #
6 $*3#3 L!2#*,#3# 7 1*5; b ; 2 1#!1 + # $ 23!#3# L!2#*,#3# 7 # 6 $*3#3
L!2#*,#3#12#1#!35 3 *!3;!3*!1'#3#L2#3 3*821#33*15#E;2#53*#!1
-!#$ 23!#3#L!2#*,#3#'
K#7*!Z*!*1 5 3 3*M2!13$ L2#$ 23!#3#L!2#*,#3#?#-!J-$#3#*15#1*!

-!!f52 Z*U 3L2#3 3*821#3A'#$ 23!#3#L!2#*,#3#3*15#! 1*!!; 2J-4
23*1#!$*#+;-3!2>!L- +!2L<#+$#2L#4$12*$#+1$'
38
NELSON FALCÓN V.
1 25#3$ !26#$*%!$ 5 6*1 !#$#0+2 81*!!!#M 25-#$*%!3#L2#!L

3#5$>!*$#'#3#*512<#!#M-!$*%!3#L2#!L3-!*15#*5;*$#-!#73$ !26#$*%!
#<#I 5 L!*3#33;#$* ?*!6#2*#!,#8#U 12##$* !;#$*#A! 3#$ !26#$*%!3
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!#$ 23!#3#$<$*$##J-#J-! #;#2$E;<$*1#5!1!#L2#!L*#! ;2 <#;#2$-
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38$ 5!1#2$ !$;1 33;#,#5*!1 6*21-#+J--!3;#,#5*!1 *!Z*!*1*5#3#

; *$*%!3-!#;#21<$-#3#3#+2#*,#3 *!1#!1>!#5!1?3#J-<#$ !3*$*%!36*21-#+7#J-!
; *82#*,#2 M$1*6#5!1Ab3$*2+#6 $*3#3*!Z*!*1#+*!J-12#!$-22#1*5; 3-2#!1
3;#,#5*!1 ';#2132*!1#!1>! +3;#,#5*!1 #28*12#2* +! 2#$* !#3 $ !
5 6*5*!1 2#3#;#21<$-#!*!1#!1$ !*32#3 '*!58#2L + 3;#,#5*!1 6*21-#
5>f1* ! J-2;1#! 6<!$- b1 +! 6* #!#$ !3*$* !3*L#3-2#3*15#
?! #$#!#;#21<$-#32*J-#L-<#+! 3M 25#! $-2; 2<L*3 +! 1*2#! I* +1$'b
*!58#2L +#-!#<! $ 22; !3!!$#2*#5!1#5 6*5*!1 2#A'1 3;#,#5*!1
3! 5*!#!$ 5;#1*8$ ! 6<!$- '
*5; 21#!1 ! 1#2 J- * 6<!$- M-2#! 3;!3*!1 3 1*5; + # 2 *!1#!1>!
3;#,#5*!1 6*21-#+ 6<!$- ;25#!$!!1#3 !J-!$-!12#!!*!1#!13
3;#,#5*!1 +; 2 J- 3;#,#5*!1 6*21-#$ 5;#1*8$ ! 6<!$- 38!2;1#2
#$ !3*$*%!*5;-1#; 241 !3#3 *!1#!1'12#8#U 6*21-#3-!#M-2,#!1 !$
12#8#U J-#2#*,#!3;#,#5*!1 6*21-#'
"*!#5!1+;2*!$*;* 3 12#8#U 6*21-#?3Y5821A; 1-#J-=
Principio de D’Alembert3 12#8#U 6*21-#=#-5#3 12#8#U 6*21-#31 3#

#M-2,#36<!$- 3-!*15#!-#+;#2#$-#J-*2$ !U-!1 33;#,#5*!1
6*21-#+$ 5;#1*8$ ! 6<!$- +3#;#21<$-#3*15#'
K#7J--82#7#2J-!$*#*!$-*21 3##M-2,#36<!$- !#-5#+7#J-12#8#U 6*21-#

3-!#3#3#M-2,#36<!$- !L!2#! !- b#$#!$#$*%!3#!121 3 -5#!3 '
%1 J- # M-2,# #;*$#3# ?! 3 6<!$- A ;2 3-$! -! 12#8#U 1 1# ! !- ! L!2#b
;2*!$*;* #;*$#% ##M-2,#36<!$-
Ejemplo 2.1: "-!$*%!3#L2#!L3-!#;#21<$-#*82'
$*2J--!#;#21<$-#1>*82! 2M2*5 #J-! 1>#M$1#3#; 2M-2,#E12!#+3$*2+

J-; 1!$*#3#;#21<$-#$ !1#!1?!#5#7 2<#3 $# #$ !1#!1$2 A=

l !1#!1/ ?.'.0A
!1 !$##L2#!L*#!#6*!E;2#3#3#!2L<#$*!41*$#3#;#21<$-#=
m •2
L =T = q
2 ?.'..A
39
MECÁNICA CLÁSICA
2 1#!1 +#;*$#!3 #$-#$*%!3-2Q#L2#!L 81*!=
⎛ ⎞ ∂L ∂L •
∂L d ⎜ ∂L ⎟ = const . ≡ C = mq = C
=0 =0
dt ⎜⎜ ∂ q• ⎟⎟
• •
∂q ∂q ∂q
⎝ ⎠ ?.'.FA

-L -!# $ !1#!1 J- 3! 5*!#25 5 5!1-5 *!# p ' !1 !$ # $-#$*%! 3
5 6*5*!1 =
r r
r p p
q = t+A= t
m m ?.'.@A
!3I5 ;-1 J-#$ !1#!1*!*$*#l/'-!1l/#;#21<$-#! I#3;#,#3 '
Ejemplo 2.2: $*#3 2#25%!*$ *5;
!*342-!*15#$ 5;-1 ; 2-!#5##5-!*3##-!2 21*3#3

$ !1#!1[+M>$*62J-5 6*5*!1 3;!3 3#$ 23!#3#E+7
-!2L<#$*!41*$#7; 1!$*#$2*8!$ 5 =
m •2 k
T = x ; U = x2
2 2 ?.'.DA
Figura 2.2 $*#3 2
#25%!*$ *5;
!1 !$#L2#!L*#! =
m •2 k 2
L= x − x
2 2 ?.'.BA
-#!3 #;*$##$-#$*%!3-2Q#L2#!L 81*!=
••
x + ω 2 x = 0 ; ω 2 ≡
k
m ?.'.OA
!3#;-#$*%!3*15#5##Q2 21'!1 !$# -$*%!3#$-#$*%!35 6*5*!1
=
•• k
x+ ω 2 x = 0 ; ω 2 ≡
m ?.'.PA
*3Z*!*5 l05+l0c7 I ? S / 2 81*!L2>Z*$ 3#; *$*%!61*5; 7#6 $*3#3

61*5; 3*15#5##Q2 21+$ 5 !#Z*L-2#.'F'=
40
NELSON FALCÓN V.

Figura 2.3 S2>Z*$#; *$*%!76 $*3#362-1*5; ;#2#-! $*#3 2#25%!*$
Ejemplo 2.3: >J-*!#31H 3
!#5>J-*!#31H 3+ *15#*5;3; #$ !M2*$$*%!3;2$*#8+$ 5 3#Z*L-2#.'@

;-32 62M>$*5!1-#!3 #$-#$* !3-2#L2#!L'
M>$* $ !6!$2 J- *15# ;-3 3$2*8*2 $ ! .

$ 23!#3#L!2#*,#3# #1-2#3#5##2;$1 #$!12
3#; #+-L 1!5 ;#2##!2L<#; 1!$*#7$*!41*$#=
U = − m1 gy1 − m2 gy 2 ?.'F/A
m1 • 2 m2 • 2
T= y1 + y2
2 2 ?.'F0A
81#!1E*1-!#212*$$*%! 6<!$- J-5#!1*!-!*3 #

Figura 2.4 >J-*!#31H 3*5;' 3 5##+723-$*5 #-!# #$ 23!#3#L!2#*,#3#=
• •
l = y1 + y 2 y1 = y 2
?.'F.A
-L =
1 •
T= (m1 + m2 ) y 2 U = −m1 g (l − y 2 ) − m2 gy 2
2
2 ; ?.'FFA
#M-!$*%!3#L2#!L$2*8$ 5 =
m1 + m2 • 2
L= y 2 + m1 gl + (m2 − m1 ) gy 2
2 ?.'F@A
#$-#$* !3-2Q#L2#!LJ-3#!$ 5 =
∂L ⎛ ⎞
= (m2 − m1 ) g d ⎜ ∂L ⎟ ••
= ( m + m 2 y2
)
∂ y2 ; dt ⎜⎜ ∂ y• ⎟⎟ 1
⎝ 2 ⎠ ?.'FDA
41
MECÁNICA CLÁSICA
•• (m2 − m1 ) •• (m2 − m1 )
y2 = g ; y1 = − g
m1 + m2 m1 + m2 ?.'FBA
!3I#-1*1-*3 6<!$- !#f1*5#E;2*%!;#2#I##2##$2#$*%!350'6*3!15!1

##$2#$* !3#5##! #5*5#3#L2#63#3+*#5##M-2#!*L-###$2#$*%!
2*#!-#7*15#1#2<#!J-**82* '
Ejemplo 2.4: *15#35 6*5*!1 $*2$-#232#3* 6#2*#8
1*!-!;#! +!$!12 34#82-! 2*Z*$* !#$-#I#$;##2-!#$-23#*!E1!*8

3 !L*1-3+!E125 -;2* 23#$-23#1*!-!#;#21<$-#50+#$-#5-6!;*2#
!;#! +!E125 *!M2* 21>*L#3#-!#5##5.+41#1*!-!##1-2#d7e; 238#U 3
;#! '$2*8*2#$-#$* !35 6*5*!1 5*!12##5##505-6 82;#! '
5 !3 ;#21<$-#38I#82!;2*!$*;* BL2#3 3*821#3+#*L#3-2# 212*$$* !

*5*1#!#% .=
Z1=ctte. l=ctte. Z2=X2=ctte g=3.2-4=2 ?.'FOA
! $-#E*1!3 L2#3 3*821#3$ !#6#2*#8d7

2d7k'
#$-#$*%!3*L#3-2#= l = r + y ?.'FPA
#!2L<#$*!41*$#E;2#!$ 23!#3#; #2;#2#

# 5## 50 7 ! $#21*#!# ;#2# # 5## 5.' # !2L<#
; 1!$*#3#;#21<$-#J-5-6!;#! $2 '
Figura 2.5 *15#35 6*5*!1 $*2$-#2
32#3* 6#2*#8 m •2 •2 m1 • 2

T1 = 1 (r + r 2 θ ) T2 = y U = − m 2 gy
2 2 ?.'FNA
#L2#!L*#! $2*8!1 !$$ 5 =
m1 •2 2 •2 m2 • 2
L= (r + r θ ) + y + m2 gy
2 2 ?.'@/A
#$-#$*%!3#*L#3-2#;25*12#$* !#2#6#2*#82$ !7
• •
l=r+y ⇒ y = −r ?.'@0A
-1*1-7!3 !?.'@/A+1*!=
m1 + m2 •2 m1 2 •2
L= r + r θ + m2 g (l − r )
2 2 ?.'@.A
42
NELSON FALCÓN V.
!1$# E*1!3 $-#$* !3-2Q#L2#!L=
•• •
(m1 + m2 ) r − m1 r θ 2 + m2 g = 0
;#2#2 ?.'@FA
m1 r θ = ctte = b
2
;#2#k= ?.'@@A
1#2#$*%!?.'@@AE;2## !26#$*%!35 5!1-5#!L-#2?bA+7#6 $*3#3#!L-#26#2<#

!1 !$$ 5 =

• b
θ=

m1 r 2 ?.'@DA
-1*1-7!3 ?.'@DA!?.'@FA 81!5 =
b2 ••
(m1 + m2 )r − 3 + m2 g = 0

m1 r ?.'@BA
#2#*!1L2#21#$-#$*%!+5-1*;*$#1 3##; 232c317$2*8;2*521425*! $ 5 #

32*6#3#33?2.Ac31?;2 $3*5*!1 J--#25 2*12#3#5!1!6#2* U5; A'
• •• b2 • •
(m1 + m2 )r r − 3
r + m2 g r = 0

m1 r ?.'@OA
d ⎡1 •2⎤ d ⎡ b2 ⎤
⎢ (m1 + m2 )r ⎥ − ⎢ 2
+ m2 g r ⎥ = 0
dt ⎣ 2 ⎦ dt ⎣ 2m1 r ⎦
?.'@PA
L2-;#!3 #32*6#3#=

d ⎡ m1 + m2 • 2 b2 ⎤
⎢ r − 2
+ m2 gr ⎥ = 0
dt ⎣ 2 2m1 r ⎦
?.'@NA
5 # 32*6#3# $2 + $#2 # E;2*%! !12 $ 2$I1 $ !1#!1+ 7 #35> $ 5 1*!
-!*3#33!2L<#; 35 3Z*!*21#!-6#$#!1*3#3$ 5 =
m1 + m2 • 2 b2
E= r − + m2 gr

2 2m1 r 2 ?.'D/A
43
MECÁNICA CLÁSICA
$-#$*%!J-E;2##$ !26#$*%!3#!2L<#3*15#'
Ejemplo 2.5: 4!3- *5;
2 !L*1-33#2$ 1*!-! L2#3 3*821#3=
m 2
T s ; s lT @ s l T
2

m 2 •2
T= l θ
!2L<#$*!41*$#' 2 ?.'D0A
Figura 2.64!3- *5;
!2L<#; 1!$*# U = − mgy = − mgl cos θ ?.'D.A
#L2#!L*#! $2*8#I 2#$ 5 =
m 2 •2
L = l θ + mgl cos θ
2 ?.'DFA
••
#$'3-2Q#L2#!L= ml θ + mglsenθ = 0

2
?.'D@A
g-!$# 3>!L- ;J-R ?!EE*E02#3*#!A#;2 E*5##=
••
θ + ω 2 θ = 0 ?.'DDA

!1 !$# -$*%!##$-#$*%!35 6*5*!1 =
θ (t ) = A sen(ω t + φ ) ?.'DBA

Ejemplo 2.6: #21<$-#!-!$ !
!# 5## ?5A 1> 212*!L*3# # 5 62 ! # -;2Z*$* *!12* 2 3
-!$ ! 3>!L- '#;#21<$-#1>-U1###M-2,#L2#6*1#$* !#'
# 12 3*2$$* ! ;#$*# 3 # 6 $*3#3 3 # ;#21<$-# 3!12
3$ ! ;-3!E;2#2!$ 23!#3#$*<!32*$#+#<#!2L<#
$*!41*$#=
2 2 2 2 2 2
m • • • m • • •
Figura 2.7#21<$-#3!12

T = ( x + y + z ) = ( r + r 2
θ + z ) ?.'DBA
2 2
3-!#-;2Z*$*$%!*$#
44
NELSON FALCÓN V.
#-;2Z*$*$%!*$#*5; !-!#212*$$*%! 6<!$- J-2#$* !##$ 23!#3#,$ !>!L- 3

$ ! =
#$ 23!#3#L!2#*,#3# !2+,7' z = r cot α ?.'DOA
#!2L<#$*!41*$#7; 1!$*#J-3#!$ 5 =
m •2 •2 •2 m •2 •2
T = (r + r 2 θ + r cot 2 α ) = (r csc 2 α + r 2 θ )
2 2 ?.'DPA
U = mgz = mr cot α ?.'DNA

•2 •2
m
L= (r csc 2 α + r 2 θ ) − m g r cot α
2 ?.'B/A
;*$#!3 #$-#$* !3-2Q#L2#!L+ 81!5 $ !2;$1 ##6#2*#82=
•• •2
m r csc 2 α − mr θ + mg cot α = 0 ?.'B0A
$ !2;$1 ##6#2*#8#!L-#2=
mr 2θ = ctte = Λ ? !26#$*%!35 5!1-5#!L-#2A. ?.'B.A

-1*1-7!3 !?B'B0A+75-1*;*$#!3 ; 2 r 81!5 =
• •• Λ2 • •
m r r csc 2 α − r + mg r cot α = 0
mr 3 ?.'BFA

#;*$#!3 >L82#$ 22; !3*!1 81!5 =
d ⎡ m csc 2 α •⎤ d ⎡ Λ2 ⎤ d
⎢ r⎥ + ⎢ 2 ⎥
+ [mg r cot α ]= 0

dt ⎣ 2 ⎦ dt ⎣ 2mr ⎦ dt ?.'B@A

d ⎡ m csc 2 α • Λ2 ⎤
⎢ r + 2
+ mg r cot α ⎥ = 0
dt ⎣ 2 2mr ⎦ ?.'BDA
1425*! !12$ 2$I1$ !1#!17E;2##$ !26#$*%!3#!2L<#=
m csc 2 α • Λ2
E= r+ + mg r cot α
2 2mr 2 ?.'BBA
45
MECÁNICA CLÁSICA
Ejemplo 2.7: 4!3- 3 8
5## ;-!1-# ;!3! 3 I* *!E1!*8 *34!1*$ 3 !L*1-3 d#e+
-U1#3 !12<7#-!;-!1 Z*U '
m 2 •2 • •
T1 = a θ ; s = aθ
#2##5##501*!= 2 ?.'BOA

U 1 = − mgy1 = − mga cos θ ?.'BPA
2 12 #3 +#!2L<#$*!41*$#3# 12#;#21<$-#=

Figura 2.84!3- 3 8
ma 2 ⎛ • 2 • 2 ⎞
T= ⎜ x + y ⎟⎟
2 ⎜⎝ ⎠ ?.'BOA

Pero:

• • • • •

x = x1 + x 2 = a sen
θ + a senϕ ⇒ x = x 1 + x 2 = a ( cos θ θ + cos ϕ ϕ )
• • • • •
y = y1 + y 2 = a cos θ + a cos ϕ ⇒ y = y 1 + y 2 = −a ( senθ θ + senϕ ϕ )

•2 • 2 •2 • 2 • •
x + y = a 2 ( θ + ϕ ) + 2a 2 θ ϕ ( cos θ cos ϕ − senϕ senθ ) ?.'BPA
•2 • 2 •2 • 2 • •

x + y = a 2 ( θ + ϕ ) + 2a 2 θ ϕ cos( θ − ϕ ) ?.'BNA
I 2#-1*1-7!3 !?.'BOA+1*!=
ma 2 ⎛ • 2 • 2 • • ⎞
T2 = ⎜⎜θ +ϕ + 2θ ϕ cos(θ − ϕ ) ⎟⎟
2 ⎝ ⎠
?.'O/A
#!2L<#; 1!$*#35.= U 2 = − mg ( y1 + y 2 ) = − mga (cos θ + cos ϕ ) ?.'O0A
5 #M-!$*%!3#L2#!L #L2#!L*#! =
L = T1 + T2 − (U 1 + U 2 ) ?.'O.A
46
NELSON FALCÓN V.
5;#,#!3 #J-<?.'O0A+?.'O/A+?.'BOA+?.+BPA 81!5 #L2#!L*#! =

⎛•2 •2 • • ⎞
2⎜ ϕ ⎟
L = ma ⎜θ + + θ ϕ cos(θ − ϕ ) ⎟ + mga(2 cosθ + cos ϕ )
⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠ ?.'OFA
;*$#!3 #$-#$*%!3-2Q#L2#!L;#2##6#2*#8k+1*!=
•• 1 •• 1 •2 g
θ + ϕ cos(θ − ϕ ) + ϕ sen(θ − ϕ ) + senθ = 0

2 2 a ?.'O@A
*>!L- 3#L-!3#5##$2 + 81*!#$-#$*%!35 6*5*!1 3-!;4!3- *5;+

$ 5 3;2#2#I 2#$-#!3 #;*$#5 #$-#$*%!3-2Q#L2#!L;#2#+ 81!5 =
•• 1 •• •2 g
ϕ + θ cos(θ − ϕ ) − θ sen(θ − ϕ ) + senϕ = 0
2 a ?.'ODA
*3Z*!*5 =
•
a = 0.5 m ; g ≈ 10m / s 2 ; θ (0) = 0 ; ϕ (0) = 0.5rad ϕ (0) = 0

Figura 2.9S2>Z*$ 3k?*,JA7?32A62-1;#2#-!;4!3- 3 8*5412*$
826#J-L-!3 ;4!3- !$-!12##12##3 $ !2;$1 #;2*52 +3$*2+J-

!$-!12#3M##3 /'D2#3'! $<2$- 31#$#M!%5! '
!L!2#*15#5-7!*8##$ !3*$* !*!*$*#+;J-R#6#2*#$* !L!2#!$#58*
*L!*Z*$#1*6 !#6 -$*%!15; 2#73*$J-1#*15#$#%1*$ '

Ejemplo 2.8 4!3- M42*$
-; !L#5 -!#6#2*#2<L*3#3; 3;2$*#8J- ; 21#-!#5##

! -! E125 + # ;#21<$-# ;-3 5 62 ! 1 3# 3*2$$* ! 8#U -!
$#5; L2#6*1#$* !#!#3*2$$*%!?QA,'
-1##3$-#3 E;2#25 6*!3 !$ 23!#3#M42*$#+1 3#6,

J-#6#2*#*!E1!*8I#$#6$3-!2#3* $ !1#!1'
Figura 2.10: 4!3- M42*$
47
MECÁNICA CLÁSICA
m⎛•2 2 • 2 2 • 2⎞
T = ⎜ r + r θ + r sen θ ϕ ⎟⎟
⎜ 2
2⎝ ⎠
?.'OBA
X!*!3 !$-!1#J-6<!$- l= r = constante+!1 !$=
ml 2 ⎛•2 • 2⎞
T= ⎜⎜θ + sen 2θ ϕ ⎟⎟
2 ⎝ ⎠
?.'OOA
2L 512<#1*!J-z= l cos()+#<#!2L<#; 1!$*#= U = mgl cos θ ?.'OPA
#L2#!L*#! $2*8$ 5 =
ml 2 ⎛•2 • 2⎞
L= ⎜⎜θ + sen 2θ ϕ ⎟⎟ − mgl cosθ
2 ⎝ ⎠
?.'ONA
5 $<$*$#+$ !26# 5!1 !L-#27+; 2 1#!1 +% 1!5 -!#$-#$*%!3-2Q

#L2#!L$ !2;$1 #k=
d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ ∂L
− =0
dt ⎜ ∂ θ• ⎟ ∂θ
⎝ ⎠ ?.'P/A
#*,#!3 #32*6#3#$ 22; !3*!11*!J-=
•• • 2
ml θ − ml senθ cosθ ϕ + mgl senθ = 0

2 2
?.'P0A
•• • 2 g
θ−ϕ θ + θ =0
-#!3 k{{0+!1 !$ l ?.'P.A
J-23-$#$# 34!3- *5;$-#!3 $ !1#!1'"*!#5!1=
•• g
θ+ θ =0 ⇔ ω=± g l
l ?.'PFA
48
NELSON FALCÓN V.
Ejemplo 2.9 4!3- $ !;-!1 3 ; 21$<$*$
;-!1 3 ; 21 3 -! ;4!3- *5; 3

!L*1-3 8 5-6 82 -! #2 ?*! 5##A 3
2#3* #J-2 1#$ !6 $*3#3#!L-#2'
5 6*5*!1 3 ;4!3- $-22 ! ;#! E7+

-L -!2L<#$*!41*$#=
m⎛•2 •2⎞
T= ⎜ x + y ⎟⎟
2 ⎜⎝ ⎠

?.'P@A
#$ 23!#3#1>!6*!$-#3#?212*!L*3#A; 2
5 6*5*!1 #!L-#23#2 +Lf!#2#$* !
?62"*L-2#.'00A=
Figura 2.114!3- $ ! ; 21$<$*$ y = y 2 − y1 = b cos θ − a senω t

x = x1 + x 2 = a cos ω t + b senθ ?.'PDA
• • • •
x = − aω senω t + b cos θ θ y = −b senθ θ − aω cos ω t ?.'PBA

-L =
•2 • 2 •2 •
x + y = a 2ω 2 + b 2 θ + 2abω θ (senθ cos ω t − senω t cos θ ) ?.'POA
m⎡ 2 2 •2 • ⎤
T= ⎢ a ω + b 2
θ + 2 abω θ sen(θ − ω t )⎥
2⎣ ⎦
?.'PPA

I 2##!2L<#; 1!$*#*L-##=
U = −mgy = −mg (b cosθ − asenωt ) ?.'PNA
#L2#!L*#! =
m⎡ 2 2 •2 • ⎤
L = ⎢a ω + b θ + 2abω θ sen(θ − ω t )⎥ + mg (b cosθ − asenωt )
2
2⎣ ⎦
?.'N/A
!#$ 23!#3#L!2#*,#3#7k'
#2##$ 23!#3##!L-#2
d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ ∂L
− =0
dt ⎜ ∂ θ• ⎟ ∂θ
⎝ ⎠ ?.'N0A
49
MECÁNICA CLÁSICA
81*!#$-#$*%!35 6*5*!1 3;4!3- =
•• g aω 2
θ+ senθ = cos(θ − ωt )
b b ?.'N.A
*>!L- 5-$I 5! 2J-02#3*#!?5-$I 5! 2J-DOA+!1 !$
•• g aω 2
θ+ θ= cos(ωt )
b b ?.'NFA
g-23-$##3-!;4!3- *5;$-#!3 *l/'1U5; ; !35#!*Z*1 #-1**3#33

541 3 3#L2#!L!$# 3 !3#M 25-#$*%!!H1 !*#!#;-3*2#25-7#23-#;#2#E;*$*1#2
#M-2,#J-#$1f#! 82-!#;#21<$-#'
Ejemplo 2.10: #!$-2!# 82-!#M2#
!;#235##*L-#L*2#!$ 5 5#!$-2!#-!*3#
# -!# 8#22# 2<L*3# 3 #2L ' $!12 3 5## 3 #
8#22#;-35 62*825!1 82#-;2Z*$*3
-!#$*2$-!M2!$*#32#3* #'K>#$-#$* !3
5 6*5*!1 '
$!12 3 5## 3 # 5#!$-2!# 5-6 82
#-;2Z*$*3#M2#+#35>$#3#5##;-3L*2#2
*825!1;#2#$#3#; *$*%!3$!12 35##+-L
I#7J-*!$ 2; 2#2#$ !12*8-$*%!3$!12 35##
!#!2L<#$*!41*$#'
Fig. 2.12. J-U 3*15#35#!$-2!# = ?.'N@A
5 $!12 35##1> 82-!#$*2$-!M2!$*#7l50~5.l.5+1*!=
?.'NDA
5 2072. !$ !1#!1*L-##c.+!1 !$=
?.'NBA
I 2#;#2#$# 3#!2L<# 1!$*#2;$1 #$!12 3$<2$- =
50
NELSON FALCÓN V.

?.'NOA
U2$*$* 12*6*#=$2*8*27$#$-#2#F$-#$* !3-2Q#L2#!L;#2#
#L2#!L*#! $2*8lXQ+!1 !$=
?.'NPA
!1 !$#$-#$* !3-2Q#L2#!L=
d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ ∂L d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ ∂L d ⎛⎜ ∂L ⎞ ∂L
⎟−
− =0 − =0 =0
dt ⎜ ∂ θ• ⎟ ∂θ dt ⎜ ∂ θ• ⎟ ∂θ1 dt ⎜ ∂ θ• ⎟ ∂θ 2
⎝ ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ?.'NNA
K#$*!3 # 32*6#3# $ 22; !3*!1 ;2!1#! # $ !1*!-#$*%! # F $-#$* ! 3
5 6*5*!1 =
?.'0//A
*15#! *!1L2#8#!#<1*$#5!1+;2 541 3 3#L2#!L;25*1$2*8*2#$-#$* !

35 6*5*!1 ;#2#-1-3* ; 2541 3 !-542*$ '
2.2 Fuerzas disipativas y ecuaciones de Euler-Lagrange
!#$$*%!;2$3!16*5 J-;2*!$*;* 3 12#8#U 6*21-#3Y5821$ !6###

$-#$* !3-2Q#L2#!L?.'./A'^-1 #!13#$'?.'00AI#8<#5 -;-1 J-#M-2,#
2#!$ !26#1*6#7!$ !$-!$*##M-2,# 2*L*!#8#3-!; 1!$*#$##2'
I 2# ! ;2 ; !5 # *82#2 1# $ !3*$*%! ;#2# !$ !12#2b -#!3 5*5 ;2 $3*5*!1
33-$1*6 b$ 5 J-3#!#$-#$* !3-2Q#L2#!L+!$# 3E*1*2M-2,#3**;#1*6#+
1#J-=
r r conservativas r friccion

Fi = Fi + Fi ?.'0/0A
51
MECÁNICA CLÁSICA
r friccion N
⎛ ∂ℑ ⎞
Fi = −∑ ⎜⎜ i ⎟⎟ xˆ k
!3= k ⎝ ∂v k ⎠ ?.'0/.A

1>!E;2#3#!1425*! 3_Q*5 6$1 2-!*1#2* '
*!3 F -!# M-!$*%! $-#32>1*$# 3 # 6 $*3#3 ? 3! 5*!# M-!$*%! 3 3**;#$*%! 3
#7*LIA'
kα 2
ℑ≡∑ vα
α =1 2 ?.'0/FA
∂ℑi
=−
friccion
Fαi
! $-#=
∂vα ?.'0/@A
∂U ∂ℑi
Fi = − −
∂qi ∂ q•
$#2 !1 !$J-; 35 $2*8*2= i ?.'0/DA
2 1#!1 +23Z*!*5 #$-#$*%!?.'0PA#$-#J-3##I 2#=

⎡ ⎤
⎢ d ∂L − ∂L + ∂ℑi ⎥δqi = 0
k
∑ ⎢ dt • ∂qi ∂ q• ⎥
⎣ ∂ qi
i
i ⎦
?.'0/BA
⎛ ⎞
d ⎜ ∂L ⎟ ∂L ∂ℑi
dt ⎜⎜ ∂ q• ⎟ − ∂q = − •
⎟ ∂ qi
⎝ ⎠
i
i
?.'0/OA
!#$-#$* !3-2Q#L2#!L$ 22L*3#$-#!3 E*1#!M-2,#3**;#1*6#'

Ejemplo 2.11 #<3#*82!-!53* 2*1*6 ;2 ; 2$* !###6 $*3#3
814!L# # $-#$*%! 3 5 6*5*!1 3 -!# ;#21<$-# J- $# *825!1 8#U # *!Z-!$*# 3 #
L2#63#37!;2!$*#3M-2,#3M2*$$*%!+$-7#M-!$*%!33**;#$*%!3#M 25#?.'0/FA'
M>$*#3621*2J-*$ $#5 U,;#2# #$#5; L2#6*1#$* !#!1 !$
m •2
L= z + mgz
2 ?.'0/PA
52
NELSON FALCÓN V.
k •2
ℑ≡ z
2 ?.'0/NA
#$-#$*%!35 6*5*!1 38$-5;*2$ !?.'0/OA=
d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ ∂L ∂ℑ
− =− •
dt ⎜ ⎟ ∂z
•
⎝ ∂ z ⎠ ∂z ?.'00/A
•• •
m z − mg = − k z ?.'000A
*#I 2#2#*,#$#58* =
• • k
u = z ; u+ u=g
m ?.'00.A
k
− t m
u = u0 e m
+ g
k ?.'00FA
g-;-3*!1L2#2M>$*5!1$ !#$ !3*$* !*!*$*#=

m
u0 = − g
k ?.'00@A
-1*1-7!3 ! ?.'00FA *!1L2#!3 $ ! 2;$1 # ,+ 81*! # -$*%! # # $-#$*%! 3
5 6*5*!1 =
m ⎛⎜ − t ⎞
k
u= g ⎜1 − e m ⎟⎟
k ⎝ ⎠
?.'00DA

86*#5!1+3;-43-!1*5; 5-7L2#!3#6 $*3#333$! $ !1#!1+1#$# 3
#;#21<$-#E12#12212?51 2*1 AJ-*!L2#!###15%M2#12212'*! $ !*32#!
# M-2,# 3**;#1*6#+ !-12 $>$- #22 U#2<# J- # ;#21<$-# #$2#2<#! ! # #15 M2#
12212I#1##$#!,#26 $*3#32#1*6*1#' !12#3*$*!3 #E;2*!$*#'
k
m m2 − t
z (t ) = z 0 + gt − 2 g e m
k k ?.'00OA
6*3!15!1 # ;#21<$-# ! $# $ ! # 5*5# #$2#$*%! 3 L2#63#3+ 1# #$2#$*%! 3 $#<3#
3;!33#M-2,#J- ; !#-5 6*5*!1 '
53
MECÁNICA CLÁSICA
NOTA BIOGRÁFICA Nº 2. JEAN D’ALEMBERT
Jean Le Rond D’Alembert ?#2<+ 0O0OQ0OPFA *!1<Z*$ 7

;!#3 2 M2#!$4 3 # -12#$*%!' K*U *L<1*5 3 -!# E
5 !U#73-! Z*$*#3#21*2<#-*Q#5-1 -$I'
!#$2M-#8#!3 !#3 !#$#2#3#*L*#3^#!
!3 ?3 #* - ! 582A 7 M- !12L#3 # -! I ;*$* ' -
;#322L2%##2*7$-#!3 $#*,%#-I*U #22L%J-
-!5#12*5 !* $-*3#'#3-$#$*%!3Y5821M-3*Q
2*L*3# ; 2 - ;#32 8* %L*$ + 7 # # 5-21 3 41+ $-#!3
Y58211!<#N#R +#M#5**#3;#32*L-*% $-;#!Q
3 3-3-$#$*%!'-*!61*L#$* !!5#15>1*$#+Z<*Q
$#7#12 ! 5<#6#2 !#M 25#2;#213#$#35*#3
*!$*#$ !% .D#R b72-1#2 !31#26#!$*#J-
#f!$ !26#!-! 582-!;2*!$*;* 3Z<*$#J-2#$* !#
#1>1*$#$ !#3*!>5*$#7-!$2*12* 3$ !62L!$*#3Q
2*5#15>1*$#'Y58212 6*%#$ !12 62*# 82#
$ !26#$*%!3#!2L<#$*!41*$#+!-12#8#U 30O@F+Tra-
tado de dinámica'!0O@@;-8*$%-Tratado sobre el equili-
brio y el movimiento de luidos' 5 Y58216#8#5#
$ !$#*1 3 $#345*$ 3#$#35*#3#2<+!6*#Q
8# - 12#8#U # # $#35*# 3 2<!+ 3 !3 1#8#-2'
Y5821M-;* !2 !1-3* 3#$-#$* !!3*MQ
2!$*#;#2$*#7!-- !"<*$#'-12#8#U Relexiones
sobre la causa general de los vientos+2$*8*%;25* 30O@O
3#$#35*#32-*#'15*5 #R ;-8*$%-!12#8#Q
U 82#6*82#$*%!3#$-23#'!112#8#U #;#2$*%
; 2;2*52#6,#$-#$*%!3# !3#!0OD@+M-L*Q
3 5*582 3#$#35*#M2#!$#7!0OO.M-! 582#3
$21#2* ;2;1- '!#f1*5#1#;#3-6*3#33*$%
5>##Z* Z<#7##*12#1-2#^-!1 $ !*32 13*2*L*%#
Enciclopedia, 23#$1%!0OD0*$-2 ;2*5*!#2+!
$-##;-!1#8#!M J-L!2#3# 82#+*L#3 ##Z* Q
Z<#3#-$'-;!#5*!1 2-1#-!#<!1*!12
2#$* !#*5 75;*2*5 +J--82#7##-!*3#33#82
7#M!;2 L2 3#I-5#!*3#3#12#643#$*!$*#+
-!*Z*$#3#; 2-!#Z* Z<#3;2!3*3#35*1 7$2!$*#
12#$!3!1#' -#!3 5-2*% M- !122#3 ! -!# 1-58#
$ 5f!; 2-$ !3*$*%!#L!%1*$#3! $27!1'
La razón acabará por tener razón.

La guerra es el arte de destruir a los hombres, la política la de engañarlos
Jean D’Alembert
54
NELSON FALCÓN V.
TEMA AVANZADO Nº 2: V "
;4!3- 3 V*82M 2$ 3$2*8 $ 5 -! $-2; 3 M 25# $*<!32*$# J-
$-L#3-!5-!M 25#3I4*$'$*8-! 582!I ! 2#* ! 821
V*82M 2$ ?0PB0Q0N@@A+ J-*! 35 12% ! #8 2#1 2* 3 #6!3*I !
#582*3L+#Z*!#3*L a a'#2#-! 826#3 2U#! ?J-! 1## $*#$*%!
31 2*%!A3##*5;2*%!J-# $*#$*%!621*$#+;2*52 +6#7#3*5*!-7!3
I#1# ;#2#2 7 -L *! !*!L-!# *!126!$*%! E12!#+ 5;*,# # $2$2 3 !-6
$ 5 * 1-6*2# #$1-#!3 82 4 -!# M-2,# *!6**8' J-*6#!1 # -!
;4!3- 31 2*%!;2 $ !-!5-7$ L#!3 -!#5##M 25#!3 -!*15#
5##Q5-$ !5 5!1 3*!2$*#6#2*#8'J-<-!#!2L<#; 1!$*##3J-*2*3#
; 2#5##?L*2#7-L -1#A12#!M 25#!!2L<#$*!41*$#1#!1 $ 5
12##$* !# $ 5 2 1#$* !# $-#!3 -! ;4!3- 1> -8*!3 7 8#U#!3 $ !
#5;*1-35>E*5#?!2L<#$*!41*$#12##$* !#5>E*5#A+ 826#J-#5##;#2#
3L*2#2?!2L<#$*!41*$#2 1#$* !#5<!*5#A76*$62#+*#!2L<#12##$* !#
5<!*5##2 1#$* !#5>E*5#'6*3!1J-#35>+;4!3- ;-3 $*#2
$ 5 -!;4!3- *5;+$ !M2$-!$*#3 23!3#2#<,$-#32#3#3- !L*1-3
3*6*3*3#; 2##$2#$*%!3L2#63#3+;2 1#5 3 d! 25#e3 $*#$*%!
! 12#1#25 #J-<+; 22I#21 $ ! $*3 7! #R#3!*!M 25#$*%! 82
*!12$#58* 35 3 12#!#$* !#72 1#$* !#J-$#2#$12*,#!#;4!3- 3
V*82M 2$'#kz#$ !1#!1>1*$#35-!# $*#$* ! !L*1-3*!#
7k#$ !1#!1!# $*#$* !1 2* !#'#5#25 z#3;#,#5*!1
Figura II.14!3- 621*$#35-3#; *$*%!3J-**82* +7>!L- 32 1#$*%!#233 2
3V*82M 2$ 3U621*$#'
Ecuaciones del movimiento:

#!2L<#$*!41*$#$ !1#33 1425*! ##82=#!2L<#$*!41*$#12##$* !#7#!2L<#$*!41*$#
2 1#$* !#38*3###2 1#$*%!3#5##35 5!1 3*!2$*# =
m •2 I •2
T= z + θ
2 2 ? '0A
*!12#J-#!2L<#; 1!$*#;-3$2*8*2$ 5 =
k z 2 kθ 2 ε
U =− z − θ − zθ
2 2 2 ? '.A
;2*52 7 L-!3 1425*! ;21!$ # # !2L<# ; 1!$*# 3 5- $-#!3 3M 25# -!#
!L*1-3,7##!2L<#; 1!$*#$-#!3 L*2#-!>!L- k2;$1*6#5!1+f1*5 1425*!
#$ ;#5*!1 !12 5 3 3 $*#$*%!$ !-!$ Z*$*!13#$ ;#5*!1 !12/70'-L #
M-!$*%!3#L2#!LJ-3#$ 5 =lXQ
55
MECÁNICA CLÁSICA
m • 2 I • 2 k z 2 kθ 2 ε
L = z + θ + z + θ + zθ
2 2 2 2 2 ? 'FA
#$-#$* !3-2Q#L2#!L !!1 !$=
•• ε
m z+ kz z + θ = 0
2 ? '@A

•• ε
I θ + kθ θ + z=0
2 ? 'DA
Z*!*!3 #M2$-!$*#3 $*#$*%!621*$#7#!L-#2$ 5 =
kz kθ
≡ wz ≡ wθ
2 2
m I ? 'BA
5 ? '@A7? 'DA1>!#$ ;#3#2#*,#5 #L-!3#32*6#3#3#E;2*%!? 'DA+3;U#5

y 3? '@A7#*!12 3-$*5 !? 'DA;#2#1!2-!#$-#$*%!!1425*! 3 =
? 'OA
? 'PA

!3=
d 4θ 2 d θ
2
ε ⎛ εθ ⎞
+ + ⎜ − wz z −
2
4
wθ 2 ⎟
dt dt 2I ⎝ 2m ⎠ ? 'NA
;U#!3 ,3? 'DA 81!5 = 76 65 #-1*1-*2!? 'NA1!5 =
d 4θ
( 2 d θ
)
⎛ 2 2 ε2 ⎞
2
+ w
2
+ w + ⎜ wz wθ − ⎟
dt 2 ⎜⎝ 4 Im ⎟⎠
θ z
dt 4
? '0/A
35 -; !2-!# -$*%!3#M 25##25%!*$#=
θ (t ) = Asen( wt ) + B cos(wt ) ? '00A
K#$5 #32*6#3#$ 22; !3*!17#*!12 3-$*5 !#$-#$*%!3*M2!$*#3$-#21 23!+

-L 3*5;*Z*$#27#L2-;#21425*! 1!5 =
56
NELSON FALCÓN V.
⎡ ε2 ⎤
0 = Asen( wt ) + B cos( wt ) ⎢ w 4 + ( wθ + wz )(− w 2 ) + ( wz wθ −
2 2 2 2
)⎥
⎣ 4mI ⎦
? '0.A
!#*$5 M#$1 2
⎡ 4 ε2 ⎤
⎢ w + ( wθ + wz )(− w ) + ( wz wθ − )⎥ = 0
2 2 2 2 2
⎣
4mI ⎦
? '0FA
K#$5 -!$#58* =D=w2 y D2=w4+$ ! $-#=
⎡ 2 ε2 ⎤
− + + − )⎥ = 0
2 2 2 2
⎢ D ( wθ w z ) D ( w z wθ
⎣ 4mI ⎦
? '0@A
-7# -$* ! !=
? '0BA
? '0OA
I 2#1!5 3 5 3 3 $*#$*%!+$#2 #35>J- $ Z*$*!1++7"1>!3#3

; 2 3#1 *!*$*#3;2 85#=
θ = Asen ( w1t ) + B cos( w1t ) + Csen ( w2 t ) + F cos( w2 t ) ? '0PA
I 2#32*6#5 71!5 #6 $*3#3#!L-#232 1#$*%!=
θ = w1 [A cos( w1t ) − Bsen( w1t )]+ w2 [C cos( w2 t ) − Fsen( w2 t )]? '0NA
!12 3-$*5 #;2*52#7L-!3#32*6#3#!#E;2*%!? 'DA;#2#I##2,=
z (t ) =
2I
ε
[( ) ( )
w1 − wθ (Asen( w1t ) + B cos(w1t ) )+ wz − wθ (Csen( w2 t ) + F cos(w2 t ) )
2 2 2 2
]
? './A
<+#6 $*3#3312##$*%!!Um=
•
z (t ) =
2I
ε
[( ) ( )
w1 − wθ w1 (A cos( w1t ) − Bsen( w1t ) )+ wz − wθ w2 (C cos( w2 t ) − Fsen( w2 t ) )
2 2 2 2
]
? '.0A
!#$ !3*$* !*!*$*#; 35 3125*!#2#$ !1#!1++7"'
57
MECÁNICA CLÁSICA
*3;#,#5 $**!32 m/7 L*2#5 -!>!L- k/1!5 J-dz/dt=07d/dt= 0!t=0'
!1 !$2 65 *L-*!1*15#3$-#$* !=
•
z=0=
2I
ε
[( )
w1 − wθ w1 A + wz − wθ w2 C
2 2 2 2
( ) ] •
θ = 0 = w1 A + w2 C
? '..A
g-! 6##J-ll/7#35>J-lk/Q" 8*!"lk/Q ? '.FA

5;#,#!3 !? './A$ !ll/7mlm/+1!5 =
z0 =
2I
ε
[( )
w1 − wθ (θ 0 − F ) + wz − wθ F
2 2 2 2
( ) ]
? '.@A
-L =
? '.DA
;*$#!3 >L82#$ 22; !3*!1+$#$-##;#21*23? '0PA;#2# 81!2=
? '.BA
"*!#5!1 # $-#$* ! 3 5 6*5*!1 !+ ! M-!$*%! 3 # ; *$* ! 7 6 $*3#3 *!*$*#
?$ Z*$*!17"A=

•
θ = B cos( w1t ) + Fsen( w2 t ) θ = − w1 Bsen( w1t ) − w2 Fsen( w2 t )
z (t ) =
2I
ε
[( )
w1 − wθ B cos(w1t ) + wz − wθ F cos(w2 t )
2 2 2 2
( ) ]
•
z (t ) =
− 2I
ε
[( )
w1 − wθ w1 Bsen( w1t ) + wz − wθ w2 Fsen( w2 t )
2 2 2 2
( ) ]
? '.OA

12#1#5*!1 3 1 ;2 85# ! *-12# $ 5 # 12#6 3 # M 25-#$* ! 3 #L2#!L ;-3!
81!2#$-#$* !35 6*5*!1$#*3*2$1#5!1? '@A7? 'DA76*1##$ !M-* !31!2J-
*3#2+$ 5 !#5$>!*$#!H1 !*#!#+M-2,##3*$* !#;#2#E;2#2#*L#3-2#3*15#'
58
3:

En la clase anterior (Clase 2) vimos cómo las ecuaciones de Euler-Lagrange permiten describir el movimiento
de un sistema mecánico (dar su ecuación diferencial de evolución temporal) sin recurrir a agentes externos al
sistema tales como “fuerzas” de tensión, normales y centrípetas; usuales en la formulación newtoniana de la
mecánica y cuyo carácter es articioso, en el sentido que no son fuerzas propiamente dichas, o que deriven de
un potencial. Durante los siglos XVIII y XIX se procuró formular la Mecánica Clásica y las leyes de Newton
desde una perspectiva más general, o de un principio o ley fundamental. Por analogía quizá a las leyes de la
Óptica, deducibles a partir del llamado principio de Fermat, según la cual la trayectoria de lo rayos luminosos
es aquella que minimiza el tiempo de transito de los mismo. Maupertuis, Gauss Hertz, y nalmente Rower
Hamilton investigaron estos aspectos.
3.1 Principio de Hamilton
En efecto, Hamilton (en 1835) demostró que la condición necesaria y

suciente para obtener las Ecuaciones de Euler-Lagrange de un sistema
mecánico conservativo, es que la variación temporal de la función de
Lagrange entre dos instantes dados sea un extremal, es decir alcance un
máximo o un mínimo en el intervalo AB:
B • • •
0 = δS = δ ∫ L(q1 , q 2 ,..., q k , q 1 , q 2 ,..., q k , t )dt
Figura 3.1 Variaciones innitesimales A (3.1)
en el espacio de fases a extremos jos
Teniendo en cuenta que la variación innitesimal de la acción es nula, se sigue que:
B⎛ k ⎞
⎜ ∂L k
∂L • ∂L ⎟
0 = ∫ ⎜ ∑ δ qi + ∑ • δ q i + δt ⎟ dt
A ⎜ i =1
∂qi i =1
∂ qi ∂t ⎟
⎝ ⎠ (3.2)
Se han supuesto vínculos holónomos y que las fuerzas son conservativas. Asumiendo que el lagrangiano o
depende explícitamente del tiempo podemos anular el último término de (3.2), y si integramos por partes el
segundo término, obtenemos:
k ⎛ ⎞
∂L ⎜ ∂L d ∂L
B B
k
⎟
0=∫ ∑ δ qi dt + ∑ ⎜ • δ qi −∫
B
•
δ qi dt ⎟
i =1 ∂q i i =1 ⎜ ⎟
A
dt ∂ q
A
⎝ ∂ qi A
i ⎠ (3.3)
59
MECÁNICA CLÁSICA
Por condición de extremos jos anula el segundo término al valuar q, así:
⎛ ⎞
⎜ d ∂L ∂L
B k
⎟
0 = −∫ ∑
i =1
⎜ dt • − ∂q
⎜ ∂q ⎟ δ qi dt
⎟
⎝ ⎠
A i
i
(3.4)
Que se anula si se anula separadamente cada uno de los i-esimos términos separadamente.
d ∂L ∂L
•
− =0
dt ∂ q ∂qi
i (3.5)
Que son las ya conocidas i-esimas Ecuaciones de Euler-Lagrange. Al pedir la condición extremal de la
función de Lagrange, considerada esta como un funcional y el cálculo de variaciones desde la perspectiva
abstracta de la matemática, puede emplearse el mismo procedimiento para demostrar aspectos geométricos;
cambiando la función de Lagrange por el funcional de la métrica del espacio ds.
Es importante observar que el Lagrangiano no es único para un problema dado, es decir dado una función de
Lagrange L, siempre podemos encontrar una nueva función Lagrangiana L’ tal que:
• df •
L' ( qi ,q i ,t ) = L(qi , q i , t ) +
.
(qi , q i , t )
dt (3.6)
Donde f es una función cualquiera que depende de las coordenadas y del tiempo:
2
⎛ • df ⎞ • df
0 = δL' = δ ∫ ⎜ L(qi , qi , t ) + ⎟dt = δ ∫ L(qi , qi , t )dt + δ ∫ dt
⎝ dt ⎠ 1
dt (3.7)
El primer término es igual a cero ya que la variación del impulso es igual a cero, y si se aplica la condición
de extremos jos para el último se tiene que:
δf 2 − δf1 = 0
0 = δL = δL' (3.8)
Así el Lagrangiano no es el único. Dado un Lagrangiano cualquiera se puede escribir otros equivalentes,
con tal de que se le agregue una derivada total. Teniendo esto en cuenta no hay que preocuparse, porque las
ecuaciones de Euler-Lagrange serán idénticas.
Ejemplo 3.1: Probar que las geodésicas del espacio euclídeo son líneas rectas.
La distancia más corta entre dos puntos (llamados 1 y 2) a lo largo de cualquier camino esta dada por la
integral tomada en el camino correspondiente:
2 2 2
⎛•2 •2 •2⎞
S = ∫ ds = ∫ (dx 2
+ dy + dz
2 2
)= ∫ ⎜ x + y + z ⎟dt
⎜ ⎟
1 1 1 ⎝ ⎠ (3.9)
60
NELSON FALCÓN V.
El valor extremo de esa integral no dará la distancia más corta. Obsérvese que en la ultima igualdad se ha
multiplicado y dividido por dt.
2
⎛•2 •2 •2⎞
0 = δ ∫ ⎜⎜ x + y + z ⎟⎟dt
1 ⎝ ⎠ (3.10)
Es claro ahora que el radical actúa como la Función de Lagrange, y por tanto es un extremal que debe
vericar las ecuaciones (3.5) con:
⎛•2 •2 •2⎞
L ≡ ⎜⎜ x + y + z ⎟⎟
⎝ ⎠ (3.11)
Y las tres ecuaciones de Euler-Lagrange son ahora para xi= x,y, z:
d ∂ ⎛•2 •2 •2⎞ ∂ ⎛•2 •2 •2⎞

⎜x + y + z ⎟ − ⎜x + y + z ⎟ = 0
dt ∂ x• ⎜ ⎟ ∂x ⎜ ⎟
i ⎝ ⎠ i ⎝ ⎠
(3.12)
Luego, al integrar cada una de las ecuaciones de Euler-Lagrange obtenemos:
•
x
= c1
⎛ •2 •2 •2⎞
⎜x + y + z ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠ (3.13)
•
y
= c2
⎛•2 •2 •2⎞
⎜⎜ x + y + z ⎟⎟
⎝ ⎠ (3.14)
•
z
= c3
⎛•2 •2 •2⎞
⎜⎜ x + y + z ⎟⎟
⎝ ⎠ (3.15)
Como el denominador en (3.13) (3.14) y (3.15) son iguales, se sigue que:
• • •
x y z
= =
c1 c 2 c3 (3.16)
Relación que permite construir las ecuaciones:
61
MECÁNICA CLÁSICA
• • • • • •
c 2 x − c1 y = 0 c3 x − c1 z = 0 c3 y − c 2 z = 0
(3.17)
Cuya integración es inmediata para obtener las proyecciones de una recta sobre los planos coordenados XY,
XZ y ZY, las constantes quedan unívocamente determinadas por la condición de que la recta pase por los
puntos 1 y 2 previamente dados:
c1 c1 c2
x− y = b1 x− z = b2 y− z = b3
c2 c3 c3 (3.18)
Ejemplo 3.2 Demuéstrese que las geodésicas de una supercie esférica son círculos máximos.
Como antes, extrememos la métrica, pero ahora en coordenadas esféricas:
B
0 = δ ∫ ds = δ ∫ dr 2 + r 2 dθ 2 + r 2 sen 2θ dϕ 2
A (3.19)
Círculos máximos tenemos que r = a = constante:
B
0 = δ ∫ ds = δ ∫ a 2 dθ 2 + a 2 sen 2θ dϕ 2 = a ∫ δ 1 + sen 2θ ϕ ′ 2 dθ
A (3.20)
dϕ
ϕ′ ≡
Donde hemos dividido el radical por d y usado como denición dθ es claro que el radical de (3.20)
es el funcional análogo a la función de Lagrange con lo cual:
L = 1 + sen 2θ ϕ ′ 2 (3.21)
La ecuación de Euler-Lagrange es fácilmente integrable:
d ∂L ∂L ∂L
− =0⇒ = cte ≡ b
dθ ∂ ϕ• ∂ϕ ∂ϕ
•
(3.22)
•
sen 2 θ ϕ
=b
•
1 + sen θ ϕ
2 2
(3.23)
Ahora despejamos a ϕ :
dϕ
( )
• b −1 / 2
ϕ≡ = sen 2θ − b 2
dθ senθ (3.25)
62
NELSON FALCÓN V.
podemos calcular :
−1 / 2
dθ ⎛ b2 ⎞
ϕ=∫
b
senθ
(
sen 2θ − b 2 )−1 / 2
dθ = b ∫ ⎜⎜1 − ⎟
2 ⎟
sen 2θ ⎝ sen θ ⎠ (3.26)
Ahora resolvemos la integral llevando la a la forma de una integral conocida:
csc 2 θ dθ b dσ
ϕ=∫ = ∫
1 − b 2 (1 − cot g 2θ ) b ⎛1− b2 ⎞
⎜⎜ 2 ⎟⎟ − σ 2
⎝ b ⎠ (3.27)
dσ σ
ϕ = −∫ = ar cos + ϕ0
B2 −σ 2 B
(3.28)
1 b2
B2
Donde se ha escrito b2
Finalmente con el álgebra correspondiente y devolviendo los cambios:
σ = B cos(ϕ − ϕ 0 ) (3.30)
cot gθ = B cos ϕ cos ϕ 0 + B sensϕ senϕ 0 (3.31)
cos θ = Bsenθ cos ϕ cos ϕ 0 + Bsenθ sensϕ senϕ 0 (3.32)
Multiplicamos ambos lados de la igualdad por (a) y usando que, en coordenadas esféricas las variables
cartesianas son:
x = a senθ cos ϕ y = a senθ senϕ z = a cos θ (3.33)
Con
A = B cosϕ 0 y A′ = Bsenϕ 0 la ecuación (3.32) nos queda de la forma de un plano que pasa por el
origen de la esfera, es decir círculos máximos de radio “a”
z = Ax + A′ y (3.34)
Ejemplo 3.3: La Braquistocrona
¿Cuál es la cueva que permite minimizar el tiempo de caída libre entre dos cuerpos A y B, no colineales en la
vertical de un campo gravitacional uniforme?
63
MECÁNICA CLÁSICA
En junio de 1696, Johann Bernoulli, propone en Acta Eruditorum (primera revista cientíca germana,
publicada de 1682 a 1782) el problema ya enunciado, de la braquistócrona. Ofreciendo como premio a un
libro de su biblioteca personal muy ambicionado por los miembros de la sociedad cientíca. Los aspirantes
disponían de un plazo máximo de seis meses para presentar sus propuestas de solución. Los seis meses
transcurrieron, y no habían encontrado una solución satisfactoria al problema de la braquistócrona. Así pues,
Johann Bernoulli optó por extender el plazo de resolución por seis meses más. Molesto por su fracaso,
Leibniz sugirió a Bernoulli que se solicitara la intervención de Newton.
El 29 de enero de 1697 a las 6 de la tarde, Newton, ya retirado de la vida académica, recibió de manos de
Halley la carta de Bernoulli conteniendo los dos problemas. A las cuatro de la mañana del día siguiente tenía
preparada las soluciones, y a las ocho las envió en una carta sin rma al presidente de la Royal Society.
Johann Bernoulli, impresionado por la elegancia de las soluciones

propuestas en el artículo anónimo, no tuvo dicultad en identicar
al autor y lo expresó con la histórica frase: ex ungue leonem (se
reconoce al león por sus garras).
Solución: queremos que la acción sea extrema sabiendo que, por el

1
mgx = m v2
teorema de Helmholtz 2
0 B B
ds ds
0 = δ ∫ dt = δ ∫ =δ ∫
A A
v A 2 gx
Figura 3.2 Problema de la Baquistocrona (3.35)
Ahora ds dx 2 J dy 2 la condición extremal resulta:
1 + ( y' ) 2
2
δt12 = δ ∫ dx = 0
1
2 gx (3.36)
Resulta que la función de Lagrange es:

1 + ( y' ) 2
L=
2 gx (3.37)
Aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange se obtiene
d ∂L ∂L ( y' ) 2 1
− =0 → =
dx ∂y ′ ∂y x[1 + ( y ' ) ] 2a
2
(3.38)
Al despejar y’ se obtiene la siguiente ecuación
64
NELSON FALCÓN V.
x
∫ dy = ∫
2a − x
dx
(3.39)
x
= sen 2θ
Haciendo el cambio 2 a podemos reescribir la integral como
4asenθ cos θ senθ ⎡ θ sen (2θ ) ⎤

y − yo = ∫ dθ = 4a ⎢ − ⎥⎦
cos θ ⎣2 4 (3.40)
De la gura 4.2 vemos que la altura inicial es cero si 1, y haciendo I 2T , la solución queda de la forma
y = a[φ + sen(φ )] (3.41)
Para hallar la variable x se despeja del cambio que se hizo previamente
⎛ 1 − sen2θ ⎞
x = 2asen 2θ = 2a⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠ (3.42)
En términos del parámetro tenemos: x = a (1 − cos φ ) (3.43)
Las expresiones (3.41) y (3.43) son la representación paramétrica de una cicloide, curva generada por la
trayectoria de un punto jo de una circunferencia al rotar si misma a lo largo de una línea recta.
En efecto la gura 3.3 esboza las 2 propiedades principales

de un cicloide como son (i) el área bajo la cicloide es
exactamente 3 veces el área del círculo que da lugar a ella y
(ii) la longitud de la cicloide es 4 veces la del diámetro del
círculo que la genera.
Figura 3.3 Cicloide trazada por círculo giratorio
Se demostrará que las ecuaciones paramétricas de la cicloide

tienen la forma (3.41) y (3.43), a través de la geometría de la
gura 4.4
Como la circunferencia rueda, el arco PB y la distancia rectilínea

OB coinciden: OB= arco (PB). Entonces las ecuaciones
paramétricas del cicloide son:
Figura 3.4 Geometría de la Cicloide
65
MECÁNICA CLÁSICA
x = O A = O B − A B = Rα − Rsenα = R(α − senα ) (3.44)
y = P A = D B − D C = D B − P D cos α = R(1 − cos α ) (3.45)
x = R(α − senα ) y = R(1 − cos α ) (3.46)
Ejemplo 3.4 Oscilaciones libres de una cuerda ja en sus extremos
Se desea encontrar la ecuación diferencial para una cuerda de longitud l sujeta entre sus extremos jos.
Sea u(x,t) la función que expresa la desviación de la posición de equilibrio de la abscisa x y el tiempo t. La
energía potencial U de un elemento de una cuerda absolutamente exible es proporcional al alargamiento de
la misma:
dU ≅ kdξ (3.47)
Donde K es una constante que depende de la naturaleza del material en unidades de Joules/metro. El segmento
de cuerda dx en estado de deformación tiene longitud:
ds = 1 + u´′k dx
2
(3.48)
Y por tanto el alargamiento es igual a:
⎛ ′2 ⎞ ⎡⎛ 1 ′ 2 ⎞ ⎤
dξ ≈ ds − dx = ⎜⎜ 1 + u x − 1⎟⎟dx ≈ ⎢⎜1 + u x + ... ⎟ − 1⎥ dx
⎝ ⎠ ⎣⎝ 2 ⎠ ⎦
(3.49)
Donde se ha usado la expansión de Taylor del radical hasta segundo orden en ux, puesto que es pequeña por
denición. Luego:
1 ′2
dξ ≈ u x dx
2 (3.50)
Usando (3.50) en (3.47) e integrando sobre todas los diferenciales de cuerda, tenemos:
l
1 ′2
2 ∫0
U= k u x dx
(3.51)
Por otra parte la energía cinética de un elemento de la cuerda es:
dm ′ 2 λ ′ 2
dT = u t ≈ u t dx
2 2 (3.52)
66
NELSON FALCÓN V.
Donde
es la densidad lineal de la cuerda. Asumiendo
constante, sobre toda la cuerda la energía cinética es:
λ
l
′2
2 ∫0
T =≈ u t dx
(3.53)
Así la ecuación de movimiento vendrá dada por la variación de la acción:
t1 t l
11 ⎛ ′2 ′2 ⎞
0 = δI = δ ∫ (T − U )dt =
2 t∫0 ∫0 ⎜⎝ t
δ λ u − ku x ⎟ dxdt
t0 ⎠
(3.54)
La ecuación de movimiento, será la ecuación de Euler-Lagrange (3.5) con la función de Lagrange, o

lagrangiana, que aparece en el paréntesis de (3.54):
d ′ d ′
λut − ku x = 0
dt dx (3.55)
Que equivale a escribirla en la forma usual:
∂ 2u k ∂ 2u
λutt − ku xx = 0 ⇒ =
∂t 2 λ ∂x 2 (3.56)
Suponemos que además actúa una fuerza por unidad de longitud (f ), perpendicular a la cuerda en su posición
de equilibrio, entonces hay que añadir el termino f en la ecuación (3.54) y nalmente obtenemos, repitiendo
la derivación respectiva:
∂ 2u k ∂ 2u
− = f ( x, t )
∂t 2 λ ∂x 2 (3.57)
3.2 Multiplicadores de Lagrange
En la sección precedente se supuso que los vínculos eran holónomos. Al liberar esta condición, hay que
incluir además de las ecuaciones de Euler-Lagrange las correspondientes relaciones para las ligaduras no
holónomos, y un conjunto de variables adicionales del sistema, denominadas multiplicadores de Lagrange,
como se verá en seguida.
Si las ligaduras no son holónomas entonces existen cantidades li tales que:
k m
∑λ ∑a
i =1
li
l =1
li δqi = 0
(3.58)
Introduciendo esto en (6) y repitiendo el procedimiento precedente:
67
MECÁNICA CLÁSICA
⎛ k ⎞
∂L ∂L •
B
⎜ k m
⎟
0 = ∫ ⎜ ∑ δ qi + ∑ • δ q i + ∑ λli ali δ qi ⎟ dt
A ⎜ i =1
∂qi i =1
∂ qi l =1 ⎟
⎝ ⎠ (3.59)
Operando queda que:
⎛ ⎞
⎜ ∂L d ∂L
B k m
⎟
0=∫ ∑ −
⎜ ∂q dt •
⎜ i
+ ∑ λ li li ⎟ δ q i dt
a
⎟
A i =1
⎝ ∂ q i l =1 ⎠ (3.60)
Por último se tiene que
d ∂L ∂L m
dt ∂ q•
−
∂qi
= ∑
l =1
λli ali
i (3.61)
λ
Donde las li se denominan Multiplicadores de Lagrange. Debemos insistir en decir que si los vínculos no
son holónomos se requieren además de las ecuaciones de Euler-Lagrange las expresiones de los vínculos en
forma diferencial para poder integrar las ecuaciones de movimiento.
Ejemplo 3.5: Aro que rueda sin deslizarse en un plano inclinado
La condición de ligadura de rodamiento debe expresar el hecho que el desplazamiento sobre el plano, la
cantidad x, es justamente el arco de rotación del aro, esto es el
radio por el ángulo de giro del aro, es decir:
rθ = x ⇔ rdθ − 1 dx = 0 (3.62)
Adviértase que la ecuación de ligadura hay que expresarla en

forma diferencial.
Figura 3.5: Aro rodante en una cuña

En este ejemplo solo hay multiplicador de Lagrange
, porque hay
una sola ecuación de ligadura. Para cada uno de los multiplicadores
de Lagrange, existen tantos coecientes como grados de libertad del sistema, en nuestro ejemplo, hay solo un
y deben haber dos coecientes, asociados a las variables r y . Luego los coecientes de los multiplicadores
a = −1 a1θ = r
de Lagrange son: 1x y .
La Energía Cinética es:
m •2 m •2 2 • 2
T= x + (r + r θ )
2 2 (3.63)
68
NELSON FALCÓN V.
y la Energía Potencial: U = mgsen(φ (l − x) ) (3.64)

Así, el Lagrangiano es:
m •2 m •2 2 • 2
L= x + (r + r θ ) − mgsen(φ (l − x) )
2 2 (3.65)
Entonces usando (3.5) tenemos:

d ∂L ∂L
− = a1x λ = −λ
dt ∂ x• ∂x
Para q=x (3.66)
••
m x − mgsenφ = −λ (3.67)
d ∂L ∂L
− = a1θ λ = rλ
dt ∂ θ• ∂θ
Para q= (3.68)
••
mr 2 θ = a1θ λ = rλ
(3.69)
De (3.62) y (3.69) se tiene que:

•• ••
mr 2 θ = mr x = rλ (3.70)
Reemplazando en (3.67):
λ − mgsenφ = λ (3.71)
Por lo tanto:
mg
λ= senφ
2 (3.72)
•• λ g
x= = senφ
m 2 (3.73)
Ejemplo 3.6. Esferilla deslizándose por un cilindro
Una pequeña esfera de masa m rueda sin deslizar sobre un cilindro jo
de radio a como se muestra en la gura 3.6. La única fuerza exterior es la
de la gravedad. Si la esferilla comienza a deslizarse desde el punto más
alto partiendo del reposo. Hallar por el método de los multiplicadores de
Lagrange el punto en el cual se separa del cilindro.
Se expresa el Lagrangiano en forma cilíndrica, y se observar que la

Fig. 3.6: Esferilla deslizándose energía potencial es el peso por la altura que es la proyección vertical
por un cilindro del radio (r por el coseno del ángulo):
69
MECÁNICA CLÁSICA
m⎛•2 2 • 2⎞
L= ⎜ r + r θ ⎟ + mgr cos θ
2 ⎜⎝ ⎟
⎠ (3.74)
Y el vínculo va a venir dado por r a para θ ≤ θ c lo que lleva a que la ecuación de ligadura en forma
diferencial es:
1.dr + 0.dθ = 0 (3.75)
Solo tenemos un multiplicador de Lagrange

porque tenemos una sola ecuación de ligadura. Luego debe
haber dos coecientes, asociados a las variables r y , para
:
a1r 1 a1T 0
Aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange se obtiene lo siguiente:
•• •2
m r − mr θ − mg cos θ = λ (3.76)
••
mr 2 θ + mgrsenθ = 0 (3.77)
Sustituyendo el vinculo r=a, en (3.75):
•2
− ma θ − mg cos θ = λ (3.78)
•
Multiplicamos (3.77) por θ
• •• •
a θ θ + gsenθ θ = 0 (3.79)
•
Agrupamos el primer término como la derivada de θ 2 e integramos:
⎛ •2 ⎞ •2
d θ⎜ g ⎟ θ g
⎜ − cos θ ⎟ = 0 → − cos θ = 0 = ctte = k
dt ⎜ 2 a ⎟ 2 a
⎝ ⎠ (3.80)
•
Donde se puede despejar θ 2
70
NELSON FALCÓN V.
•2 g
θ =2 cos θ + k
a (3.81)
•
Inicialmente θ (0) = 0 , sustituyendo en (3.81) obtenemos k
− 2g
k=
a (3.82)
Reemplazando (3.82) en (3.81):
•
2g
θ2 =− (1 − cos θ )
a (3.83)
Sustituyendo en (3.78) obtenemos el multiplicador de Lagrange:
2g
− ma − (1 − cos θ ) − mg cos θ = λ ⇒ λ(t ) = gm(2 − 3 cos θ )
a (3.84)
λ( t ) = 0 θ = θc
Cuando la esferilla se separa de la supercie y eso solo ocurre en , de (3.84) se obtiene
que:
⎛2⎞
θ c = arccos⎜ ⎟ = 48º
⎝3⎠ (3.85)
Ejemplo 3.7 De una polea cuelgan un racimo de plátanos de masa m1 y un

mono de masa m2 (m1 > m2). El mono no sabe mecánica clásica pero trepa a la
velocidad V (t) por la cuerda de largo l. Estúdiese el problema por el método de

V
Lagrange para encontrar una condición acerca de la aceleración (t ) que debe
alcanzar el simio para obtener los plátanos.
El sistema que se tiene es el mostrado en la gura 3.7, donde la masa 2 se mueve

hacia arriba a una cierta velocidad tratando de alcanzar la masa 1, debido a esto
la longitud de la cuerda no es constante ya que la distancia de esta depende de
la velocidad con la que suba la masa 2, las distancias respectivas de cada una de
las masas al centro de coordenadas ubicado en el centro de la polea se pueden
denir como:
y 2 = l − y1 − ∫ v(t ) dt
s = ∫ v(t ) dt Figura 3.7: El mono quiere trepar
(3.86) y agarrar los plátanos
71
MECÁNICA CLÁSICA
Donde l es la longitud total de la cuerda, y s es la distancia recorrida por la masa 2 para un instante de tiempo
dado. Teniendo en cuenta esto, se expresa el Lagrangiano de la siguiente forma:
m1 • 2 m2 • 2
L= y1 + y 2 + m1 gy1 + m2 gy 2
2 2 (3.87)
Al sustituir el término de y1 , queda de la siguiente forma:
[ ]
2
m1 • 2 m2 ⎡ • ⎤
L=
2
y1 +
2 ⎢⎣− y1 − v(t )⎥⎦ + m2 g l − y1 − ∫ v( t ) dt + m1 g y1
(3.88)
Aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange para determinar las ecuaciones que describen el movimiento
del sistema, tenemos:
⎡ •• • ⎤ ••
m1 ⎢ y + v (t ) ⎥ + m2 y + g (− m1 + m2 ) = 0
⎣ ⎦
•
•• g (m2 − m1 )− m2 v (t )
y=
m1 + m2 (3.89)

Para que la masa 2 pueda alcanzar a la masa 1 es necesario que y N 0 , imponiendo esta condición en
(3.89).
• g (m1 − m2 )
v(t ) >
m2 (3.90)
Siempre que se cumpla la inecuación (3.90), la masa 2 podrá alcanzar a la masa 1.
Ejemplo 3.8: Una esfera de radio r está obligada a rodar sin deslizar sobre la mitad inferior de la supercie
interior de un cilindro hueco de radio interno R. Determinar la lagrangiana y las ecuaciones de Euler-
Lagrange.
Obsérvese que la energía cinética debe contener la

contribución de la energía rotacional más la energía
cinética del centro de masas, así que:
2 •2
1 ⎡• ⎤ 1
T= m ⎢ϕ (R − ρ )⎥ + I esf θ
2 ⎣ ⎦ 2 (3.91)
Figura 3.8 Esfera rodante sobre la supercie de un cilindro hueco
72
NELSON FALCÓN V.
2
I esf = mR 2
Donde: 5 , por lo tanto:
2 •2
1 ⎡• ⎤ 1
T= m ⎢ϕ (R − ρ )⎥ + mρ 2 θ
2 ⎣ ⎦ 5 (3.92)
Y la Energía Potencial:
U = mg [R − (R − ρ )cos ϕ ] (3.93)
La ecuación de Ligadura (que se inere al advertir que el elemento innitesimal de arco desplazado por la
esfera es idéntico al arco diferencia del desplazamiento del centro de la esfera respecto al cilindro) es:
R dϕ − ρ dθ = 0 (3.94)
Luego el Lagrangiano:
2 •2
1 ⎡• ⎤ 1
L = m ⎢ϕ (R − ρ )⎥ + mρ θ − mg [R − (R − ρ )cos ϕ ]
2
2 ⎣ ⎦ 5 (3.95)
Las Ecuaciones de Euler-Lagrange son las siguientes:
d ∂L ∂L ∂f
•
− =λ
dt ∂ ϕ ∂ϕ ∂ϕ
(3.96)
d ∂L ∂L ∂f
•
− =λ
dt ∂ θ ∂θ ∂θ
(3.97)
Haciendo las derivadas correspondientes quedan las siguientes ecuaciones:
••
(R − ρ )2 m ϕ + mg (R − ρ )senϕ = λR (3.98)
2 ••
mρ 2 θ = λ ρ
5 (3.99)
Además derivando el vínculo (3.94) obtenemos
•• ••
Rϕ − ρθ = 0 (3.100)
Sustituyendo en (3.99) obtenemos una expresión para el multiplicador de Lagrange

, que representa, en la
mecánica newtoniana, la fuerza de rodadura:
73
MECÁNICA CLÁSICA
2 ••
λ= mR ϕ
5 (3.101)
••
Seguidamente se sustituye el valor de

en (3.98) y despejando ϕ :
•• − g ( R − ϕ ) senϕ
ϕ=
2
(R − ϕ ) 2 − R 2
5 (3.102)
••
ϕ = −ω 0 ϕ
2
Para ángulos pequeños senP 4 P y R>> se tiene: (3.103)
5g
ω0 ≈
Con la frecuencia de pequeñas oscilaciones dada por: 3R (3.104)
Ejemplo 3.9 Partícula en el interior de un tazón esférico
Determínese las ecuaciones de movimiento de una partícula que

se mueve en la supercie interior de un tazón esférico de radio a
y altura b.
La ecuación de ligadura es la ecuación de la supercie del tazón
que relaciona las variables x,y, z de la partícula:
x2 y2
2
+ 2 = bz 2
a a (3.105)
En coordenadas cartesianas el lagrangiano es:

Figura 3.9 Partícula en el interior
de un tazón esférico m •2 •2 •2
L= ( x + y + z ) + mgz
2 (3.106)
Usando las ecuaciones de Euler Lagrange (3.61), tenemos para los 3 grados de libertad:
•• •• ••
m x = λ1 a1x m y = λ1 a1 y m z − mgz = λ1 a1z (3.107)
Hay una sola ecuación de ligadura y un único multiplicador de Lagrange

1, luego existen tres coecientes,
uno para cada grado de libertad del sistema, en nuestro ejemplo, asociados a las variables x, y, z.
Diferenciando la ecuación de ligadura (3.105) tenemos:
2x 2y
2
dx + 2 dy − 2bzdz = 0
a a (3.108)
74
NELSON FALCÓN V.
Los coecientes asociados al multiplicador de Lagrange

1 son:
2x 2y
a1x = a1 y = a1z = −2bz
a2 a2 (3.109)
Reemplazando en (3.107), y diferenciando respecto al tiempo la ecuación de ligadura (3.108) obtenemos el

sistema de cuatro ecuaciones diferenciales que describen el movimiento según las variables dinámicas x, y,
z,
1.
•• 2x •• 2y ••
m x = λ1 m y = λ1 m z − mgz = −2bzλ1
a2 a2
2x • 2 y • •
2
x + 2 y − 2bz z = 0
a a (3.110)
Ejemplo 3.10: Descríbase el movimiento de una partícula de masa m que cae en una espiral simple
Solución:
Obviamente usamos coordenadas cilíndricas para resolver el problema, en las cuales la energía potencial solo
depende de la altura z, luego el Lagrangiano, puede escribirse directamente como:
(3.111)
Con r = a = constante y además la ecuación de la espiral: z = b con b = constante es la ecuación de la

Ligadura, imponiendo esta condición en el Lagrangiano se tiene:
(3.112)
Las Ecuaciones de Euler-Lagrange con los multiplicadores de Lagrange son ahora:

••
m(a 2 + b 2 ) + mgb = a1 Q (3.113)
(3.114)
Diferenciando la ecuación de Ligadura o de restricción obtenemos:
dz − bdφ = 0 ⇒ a1φ = −b a1z = 1

(3.115)
Podemos escribir el sistema de ecuaciones reemplazando los coecientes de los multiplicadores de Lagrange
en (3.113) y (3.114) además de una ecuación auxiliar, que en este caso es la derivada de la ecuación de
restricción o de ligadura:
75
MECÁNICA CLÁSICA
(3.116)
(3.117)
Tomando la derivada en la restricción (3.118)
•• ••
z = b
Diferenciando nuevamente a (3.118): , sustituyendo en (3.117) obtenemos:
••
bm = Q
(3.119)
Observamos que el multiplicador de Lagrange en este caso hace el papel de la aceleración centrípeta
multiplicada por la masa, y permite aclarar el carácter cticio, en el sentido de que esa “fuerza” (término mal
empleado el problema se trata por mecánica newtoniana) no realiza trabajo. Además de que tal ecuación de
vínculo, o su equivalente newtoniano no posee reacción alguna.
Finalmente sustituyendo en (3.116) podemos obtener la ecuación de movimiento por simple integración,
dependiendo de la velocidad y posición inicial de la partícula, señaladas ambas con el subíndice “0”:
(3.120)
(3.121)
(3.122)
3.3 Otras aplicaciones de la Mecánica de Lagrange
Las ecuaciones de Euler-Lagrange surgen de modo natural mediante el cálculo de variaciones como en el
ejemplo sobre el problema de la braquistócrona. El sentido matemático de la lagrangiana es aquella cantidad
que minimiza la acción. Repetimos que la dinámica de Lagrange no es una nueva teoría para la mecánica,
los resultados obtenidos por este método han de ser idénticos a los que proporcionan la mecánica de Newton,
lo que varía es el procedimiento, mientras que con la mecánica newtoniana se maneja la fuerza como agente
exterior; en la mecánica analítica se manejan magnitudes asociadas al cuerpo (energías). Las deniciones
de las funciones lagrangianas dadas aquí sólo son válidas dentro de la mecánica clásica, para problemas
de relatividad o de electromagnetismo habrá que denir esta función de algún otro modo, como en los dos
ejemplos dados a continuación.
76
NELSON FALCÓN V.
Ejemplo 3.11: El lagrangeano de una partícula libre en el régimen relativista.
m v2
Obsérvese que T no es 2 pues estamos en un régimen relativista aún cuando L T * U .
¿Cómo calcular T*? . En general: se denominan momentos canónicos
∂L
≡ Pi
∂q&i (3.123)
Para una partícula libre U=0 y los momentos canónicos son:
∂L ∂T *
Pi = =
∂q&i ∂q&i (3.124)
R
Por otro lado, el cuadrimomento relativista P es:
r
P R (S m0 c, S m0 V ) = S .m0V R
(3.125)
1 / 2
# v2
R
r S !!1 2
donde R = 0,1,2,3 ; la cuadrivelocidad V = ( c, V ) y " c
es el factor de Lorentz. Podemos
calcular la energía cinética relativista integrando (3.124) y reemplazando el cuadrimomento por medio de
(3.125):
•
T ∗ = ∫ P μ d q i = ∫ γ moVdV
(3.126)
moV v2
T =∫
∗
dV = −mo 1 − 2 + ctte
v2 c
1− 2
c (3.127)
mo c 2
Es claro que si V = 0, T* debe tener el valor de la energía en reposo: , con lo cual la constante de
integración es nula.
Para una partícula libre relativista:
v2
L = T ∗ = − m0 c 2 1 −
c2 (3.128)
77
MECÁNICA CLÁSICA
y en general el lagrangeano relativista es:
v2
L = − m0 c 2 1 − − U (q1 , q 2 ,...q j )
c2 (3.129)
Ejemplo 3.12. El lagrangeano del campo magnético
Al denir L T U y encontrar las ecuaciones de Euler-Lagrange se supuso que el potencial

U U (q1 , q 2 , q3 ...q j )
es decir, las fuerzas derivan de un potencial que sólo depende de las posiciones y
no de las velocidades. La fuerza electromagnética o de Lorentz, depende de las velocidades explícitamente:

F Q( E J v V B) . Usamos Q para denotar la carga eléctrica y evitar que el lector desaprensivo confunda
la notación con las coordenadas generalizadas qi.
Para salvar la dicultad sustituiremos en L el potencial U U ( qi ) , por otro potencial generalizado

U W U (qi , q i , t j )
con lo cual las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.5) son:
d ∂ ⎡ mVi ⎤ ∂ ⎡ mVi 2 ⎤
2 • •
∗ ∗
0= ⎢ − U ( q , q , t ) ⎥ − ⎢ − U ( q , q , t ) ⎥
dt ∂ q• ⎢⎣ 2 ⎥⎦ ∂q ⎢⎣ 2
i i i i
⎥⎦
(3.130)
dVi d ∂U ∗ ∂U ∗
0=m − +
dt dt ∂ q• ∂q
(3.131)
Así la ecuación de movimiento resultante es:
d 2 qi d ∂U ∗ ∂U ∗
m = −
dt 2 dt ∂ q• ∂q
(3.132)
Que debe ser igual a la fuerza de Lorentz:
r r
d 2x r r
m 2 = QE + Qv × B
dt (3.133)
Por otro lado, supongamos que las intensidades de los campos eléctricos y magnéticos en el vacío pueden
expresarse en términos del potencial escalar y del potencial vector (A):
r
r r ∂A r r r
E = −∇φ − B = ∇× A
∂t (3.134)
78
NELSON FALCÓN V.
Entonces la fuerza de Lorentz (3.133) se expresa como:
r r
d 2x ⎛r ∂A r r r ⎞
m 2 = −Q⎜⎜ ∇φ + − V × ∇ × A ⎟⎟
dt ⎝ ∂t ⎠ (3.135)
Por otra parte, el doble producto vectorial del último término de (3.135) se escribe como:

\ \A \ \x \A \ \A
Y ZY Z \x
Y Z
V V V A V . A V . A V . A V V . A
\x \x \t
Y Z Y Z
V .A
\x \x \t
(3.136)
Sustituyendo (3.136) en (3.135), tenemos que:
r r
# \ r r dA r r d \ r r
d 2x
(
m 2 = Q!! r + V . A ) \
= Q#! r V . A
dt
( r (V . A) )
dt " \x " \x dt \V
(3.137)
Como el potencial escalar no depende de las velocidades, podemos sin pérdida de generalidad, sumarlo en el
penúltimo término de la ecuación precedente, pues al derivar se anulará; reordenando tenemos:
r r r r r
d 2x #d \
m 2 = Q!
\
r ( V . A) r V . A
\x
( )
dt " dt \V
(3.138)
Para comparar mejor, podemos emplear la notación en forma similar a (3.132)
r r r r r
d 2x d \
m 2 =
dt dt \ q•
Q ( [V . A)
\
\qi
Q ] V .A [( )]
i
(3.139)
Por inspección de (3.132) y (3.139) encontramos el potencial del campo electromagnético:
r r
[ ]
•
U W (qi , q i , t ) = Q V . A
(3.140)
Comparando con la expresión (3.130), es claro que un sistema en presencia de un campo electromagnético
tiene por función de Lagrange, en general:
•
⎡ •
⎤
L = T − U (qi , q i , t ) = T − U (q ) − ⎢Qφ (qi , t ) − Q q i . A(qi , t )⎥
⎣ ⎦ (3.141)
donde el término entre corchetes es el potencial electromagnético.
79
MECÁNICA CLÁSICA
La acción S será la contribución de la acción mecánica más la acción electromagnética
t2 t2 r r
S = (T U ) dt + (Q + QV . A)dt
t1 t1
En general, en conformidad con el principio de superposición, podemos escribir para la acción total:
Ejemplo 3.13 Fuerza de impulso
Mostrar la forma de las ecuaciones de Lagrange para el caso de fuerzas de impulsivas,

como las existentes en la colisión entre esferas rígidas o bolas de billar, en las cuales F es intensísima (tiende
S j ³ Fdt
a “innito”) pero actúan en un innitésimo de instante t, por lo cual la cantidad permanece
-t
nita.
Sean Qj las fuerzas conservativas, entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange:
d ∂L ∂L
•
− = Qj
dt ∂ q ∂qi
i (3.142)
Consideremos el intervalo de impulsión o tiempo de colisión (t), con lo cual:
d ∂L ∂L
∫ dt •
dt − ∫ ∂q dt = ∫ Q dt j
Δt ∂ qi Δt i Δt
(3.143)
Si se asume que la energía cinética no depende explícitamente de las coordenadas generalizadas qj

durante la colisión, entonces durante la colisión el lagrangiano solo depende de la energía potencial
L-t T-t U -t 4 U -t
; integrando (3.143) y usando (3.142) tenemos:
∂L ∂U
•
+ ∫ ∂q dt = Sj
∂ qi Δt
Δt i
(3.144)
80
NELSON FALCÓN V.
El segundo término del primer miembro se anula durante la colisión, y obtenemos:

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ∂L ⎟ ⎜ ∂L ⎟
Sj = ⎜ • ⎟⎟ −⎜ • ⎟⎟
⎜∂q ⎜
⎝ i ⎠ final ⎝ ∂ q i ⎠inicial
= (p j )final − (p j )inicial
(3.145)
Que equivale a armar, que la variación del momentum es el impulso newtoniano, usando la denición de
impulso como en el enunciado del ejemplo y (3.145); en efecto:
∫ Fdt = (p )
Δt
j final
− (p j )inicial
(3.146)
Ejemplo 3.14 Aplicaciones a circuitos eléctricos
Hay una forma del puente de Wheatstone que contiene una

inductancia en un brazo y una capacitancia en el opuesto, además
de las 4 resistencias usuales. Hállese L y para el puente sin
equilibrar, usando como coordenadas las corrientes que pasan por
los diversos elementos. Utilizando como ligaduras las condiciones
en los nudos de Kirchhoff, hállese las ecuaciones de Lagrange del
movimiento y demuestre que eliminando los multiplicadores de
Lagrange (
) se reduce a las ecuaciones de redes ordinarias.
Solución: Figura 3.10 Puente de Wheatstone
Usaremos como notación que la corriente In es la corriente que

circula por la resistencia Rn.
Usando como coordenadas las corrientes que pasan por los diversos elementos, la función de Lagrange es:
(3.147)
Y la función de disipación de Rayleigh será:
(3.148)
Para establecer las condiciones en los nudos, se hace necesario agregar al Lagrangiano un término multiplicador
de Lagrange para cada uno de los tres vértices, es decir, para a, b y c. La cuarta condición se reduce de estas
tres anteriores.
81
MECÁNICA CLÁSICA
De esta manera:
(3.149)
Ahora bien:
(3.150)
De aquí obtenemos:
(1) (3.151)
(3.152)
(3.153)
(3.154)
(3.155)
(3.156)
Las ecuaciones de ligadura del sistema son:
(3.157)
(3.158)
(3.159)
Para eliminar las se suman las ecuaciones enumeradas:
De esta forma sumamos (3.151) + (3.153) + (3.155):
(3.160)
Igualmente sumamos (3.152) – (3.153) + (3.154):
(3.161)
82
NELSON FALCÓN V.
Y nalmente obtenemos (3.154) + (3.155) – (3.156):
(3.162)
Las expresiones (3.160), (3.161) y (3.162) son las ecuaciones de redes ordinarias que corresponden a los
circuitos independientes del sistema original.
Ejemplo 3.15 Momentos canónicos dependientes de la velocidad
Partiendo del principio de Hamilton, muéstrese que si las fuerzas son no conservativas los momentos
canónicos generalizados adquieren la forma
Solución:
A partir de la ecuación de Lagrange (que incluya fuerzas no conservativas)
(3.163)
Pero:
(3.164)
Donde es un desplazamiento virtual de además:
(3.165)
Al combinar (3.164) y (3.165):
(3.166)
Suponiendo que y escribiendo L en vez de T
(3.167)
83
MECÁNICA CLÁSICA
Lo que implica que:
(3.168)
(3.169)
Donde es el impulso de (fuerza generalizada)
Ejemplo 3.16 Coordenadas separables disjuntas en el lagrangiano
Demuéstrese que si el potencial de la Lagrangiana depende de las velocidades, el momento canónico

correspondiente a una coordenada de rotación del sistema completo no es ya el momento angular mecánico
sino que viene dada por:
(3.170)
Donde es el operador gradiente, en el que las derivadas se toman respecto a las componentes de la
velocidad y un vector unitario en la dirección de la rotación. Si las fuerzas son electromagnéticas, el
momento canónico será:
(3.171)
Solución:
El cambio de corresponde al giro innitesimal del vector , que no cambie su módulo.
(3.172)
(3.173)
Por otro lado:
(3.174)
Figura 3.11 Giro innitesimal de
84
NELSON FALCÓN V.
(3.175)
(3.176)
Sustituyendo (3.173) en (3.176) y operando con el álgebra correspondiente tenemos:
(3.177)
(3.178)
(3.179)
La fuerza sobre una carga que está denida por la fuerza de Lorentz:
(3.180)
Si , donde = potencial vector magnético.
Por otro lado:
(3.181)
Donde:
(3.182)
Luego (3.180) adopta la forma:
(3.183)
85
MECÁNICA CLÁSICA
Consideremos que:
(3.184)
(3.185)
(3.186)
(3.187)
Como se puede escribir como:
(3.188)
Luego (3.183) se convierte en:
(3.189)
Así:
(3.190)
(3.191)
Finalmente:
(3.192)
86
NELSON FALCÓN V.
NOTA BIOGRÁFICA Nº 3. JOSEPH L. DE LAGRANGE
Joseph Louis de Lagrange (1736-1813) Astrónomo y matemático

franco-italiano, nacido en Turín y fallecido en París. Lagrange era
de ascendencia francesa, aunque nació y se crió en Italia. De niño,
en el colegio, se encontró con un ensayo de Halley sobre análisis
matemático y al momento decidió dedicarse a las matemáticas.
La habilidad matemática de Lagrange fue reconocida por Euler a
partir de un memorándum que recibió de Lagrange sobre el cálculo
de variaciones, sobre el que el propio Euler ya había trabajado. Tan
impresionado quedó Euler por esta obra Miscellanea taurinensia,
que permitió que esta obra fuera publicada antes que la suya.
Lagrange aplicó su facilidad matemática a una sistematización de
la mecánica, que ya había comenzado con Galileo. Utilizando el
análisis de las variaciones, dedujo unas ecuaciones muy generales
con las que se podían resolver todos los problemas de la mecánica.
También dedujo la forma y manera de aplicar las matemáticas a los
movimientos de sistemas que in uía en más de dos cuerpos, tales
como el sistema Tierra-Luna-Sol y el de Júpiter con sus cuatro
lunas. La revolución francesa también le dio una oportunidad de
prestar un servicio a la ciencia, al recibir el encargo de dirigir una
comisión que estudiara un nuevo sistema de pesos y medidas.
Como resultado apareció el sistema métrico decimal, el más lógico
de los sistemas de medidas que se han inventado. En cierta ocasión
reriéndose a Napoleón, le contrastó: “General, podríamos esperar
cualquier cosa de vos menos lecciones de Geometría.”
Newton fue el más grande genio que ha existido y también el más afortunado
dado que sólo se puede encontrar una vez un sistema que rija al mundo.
Joseph Louis de Lagrange
87
MECÁNICA CLÁSICA

º 3: n t qs)
Relacionado al problema de la Baquistocrona se encuentra un problema equivalente, que consiste en encontrar

la forma que ha de tener una curva para que, independientemente del punto en el cual se deje caer, por la
acción libre de la gravedad, llegue a la base de la misma en el mismo tiempo. Galileo se planteo el problema
y creyó ingenuamente que se trataba de un arco de círculo, Bernoulli, Newton y L`Hopital, junto a Legendre
obtuvieron como resultado, por distintas vías, que se trataba de una curva cicloide, como veremos en este
apartado, empleando para ello matemáticas superiores.
Una cuenca está condicionada a moverse sobre un alambre sin

rozamiento el cual está en un plano vertical. Si la partícula parte del
reposo desde cualquier punto del alambre (Sea P(u,v) ó Q(x,y)) y cae
por la in uencia de la gravedad, encontrar el tiempo de descenso hasta
el punto más bajo (origen del sistema O) del alambre.
La conservación de la energía en el movimiento entre ambos puntos

conlleva a:
Figura 3.12 Problema de la Tautócrona
2
m ⎛ dσ ⎞
mghv = mgy + ⎜ ⎟
2 ⎝ dt ⎠ (III.1)
Donde d/dt es la rapidez instantánea de la partícula en Q, decrece cuando t crece, luego:
dσ
= − 2 g (hv − y )
dt (III.2)
El tiempo total (T) empleado en el recorrido es:
− dσ dσ
T 0 v
T = ∫ dt = ∫ =∫
o v 2 g (hv − y ) 0 2 g (hv − y )
(III.3)
La longitud de arco puede expresarse en función de (y) como: d^ = F ( y ) dy . Por lo tanto:
v
1 F ( y ) dy
T=
2g
∫ (h
0 − y)
v
(III.4)
Donde el tiempo de descenso T es una constante.

Se desea ahora hallar la forma que debe tener el alambre del problema anterior para que el tiempo en alcanzar
el punto mas bajo sea constante, es decir, independiente del punto de partida. Desconocemos a F(y) del
resultado anterior, de manera que emplearemos la transformada de Laplace y su transformada inversa para
determinar la función; pero antes haremos un breve repaso de las transformadas de Laplace.
88
NELSON FALCÓN V.

Denición: Sea F(t) una función de t denida para t>0 . La transformada de Laplace de F(t)
es:
_
L{F (t )} f ( s ) F (t )e s t dt
0
De la denición es fácil vericar que la transformada de la suma es la suma de las transformadas

y que la transformada de una función por una constante es la transformada de la función por la
constante:
Denición: Si la transformada de Laplace de una función F(t) es f(s), es decir, si

, entonces F(t) se llama una transformada inversa de Laplace de f(s) y se
expresa por:
F (t ) L1 `f ( s )a
Propiedad de convolución: Si F (t ) L
1
`f ( s)a y G (t ) L1 `g ( s)a, entonces:
t
F W G L -1 {f ( s ) g ( s )}= F (u )G (t u )du
0
Donde F W G se llama la convolución de F y G
Ecuaciones Integrales Tipo Convolutorias: Una ecuación integral de singular importancia por sus
aplicaciones es
t
Y (t ) = F (t ) + Y (u ) K (t u )du
0
Esta ecuación es de tipo convolutoria y puede escribirse como
Y (t ) F (t ) J K (t ) W Y (t )
Tomando la transformada de Laplace a ambos lados de la igualdad y suponiendo que existen

f ( s ) L`F (t )a y k ( s ) L`K (t )a, encontramos que
y(s) f (s) J k (s) W y(s)

Despejando y(s) se obtiene:
f (s)
y(s)
1 k (s)
89
MECÁNICA CLÁSICA
Finalmente la solución requerida puede encontrarse tomando inversas.

Una importante ecuación integral de tipo convolutoria, es la ecuación de Abel:
t
Y (u )
G (t ) = b
du
0 (t u )
Donde G(t) es dada y es una constante tal que 0<<1
Función especial gamma (): Si n>0 la función gamma se dene por:
_
c(n) = u n 1 e u du
0
c(n + 1)
c ( n) =
n c(n + 1) = n c(1 / 2) = d
Propiedades: ! si n es positivo.
Retomando el problema y a la expresión del tiempo del descenso (III.4) para advertir que esa ecuación
integral de tipo convolutiva, es un caso particular de la ecuación integral de Abel y puede escribirse como:
2 g T = F ( y ) ∗ y −1 / 2 (III.5)
Tomamos la transformada de Laplace, y recordando las propiedades de la función ( )Gamma:
L {F ( y )} f ( s )
c(1 / 2) d
{ }
L y 1 / 2 = =
s
s
(III.6)
Obtenemos de (III.5):
2 gT
f (s) =
πs
(III.7)
Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene:
F ( y) =
2 gT
{ }
L-1 s −1 / 2 =
2 g T −1 / 2
π
y
π
(III.8)
Como:
2
dσ dx 2 + dy 2 ⎛ dx ⎞
= = 1 + ⎜⎜ ⎟⎟
dy dy ⎝ dy ⎠ (III.9)
90
NELSON FALCÓN V.
Tenemos que:
2
⎛ dx ⎞ 2 g T −1 / 2
≡ (by )
−1 / 2
1 + ⎜⎜ ⎟⎟ = y
⎝ dy ⎠ π
(III.10)
dx b− y
=
Se puede escribir:
dy y (III.11)
Como la pendiente debe ser positiva, al integrase se obtiene:
b− y
x=∫ dy + ctte
y (III.12)
Haciendo y b sen , la ecuación anterior es fácilmente integrable:

2
b
x = 2b ∫ cos 2 θ dθ + ctte = (2θ + sen2θ )+ ctte
2 (III.13)
De (III.10) y (III.13) obtenemos las expresiones paramétricas de la curva, asumiendo la constante nula porque
la curva debe pasar por el origen del sistema, entonces:
b b
x= (2θ + sen2θ ) y = b sen 2θ = (1 − cos 2θ )
2 2 (III.14)
Que corresponden exactamente a las expresiones paramétricas de la cicloide (ver ejemplo 3.3) relaciones
(3.42) y (3.43). Se concluye que la curva cicloide tiene la propiedad de ser tautócrona, es decir que si
colocamos dos esferas sobre ella a distintas alturas y las dejamos caer ¡llegan al punto más bajo a la vez! a
pesar de que una tenga que recorrer un camino más largo.
91
C 4: F C

Una fuerza central es aquella que deriva de una función potencial con simetría esférica U =U(r). Dos de las
interacciones fundamentales de la naturaleza, de hecho las dos interacciones que intervienen en el mundo
macroscópico, como son la interacción gravitatoria y la interacción coulombiana entre cargas puntuales, son
fuerzas centrales. El sistema formado por dos partículas que interactúan entre sí a través de una fuerza cuya
recta de acción pasa por la ubicación de las mismas (y cuyo módulo depende únicamente de la distancia entre
ellas) se puede reducir al problema de una partícula “efectiva” sometida a una fuerza central. Tanto en el caso
del movimiento planetario (conocido en el argot como el problema de Kepler) como en el caso de partículas
cargadas (conocido en el también como el problema de Coulomb) admiten el mismo formalismo a la vera de
la formulación lagrangeana de la Mecánica Clásica.
4.1 Masa reducida y ecuaciones de Euler-Lagrange
Para este estudio se pueden considerar dos partículas que están ligadas una con la otra mediante un potencial
.
Se supone que las dimensiones de los cuerpos son

mucho menores que la separación r entre los cuerpos
interactuantes que equivale a considerar estos como
partículas.
De la gura 4.1 podemos escribir la energía cinética

como la contribución del centro de masas y la de cada
una de las partículas:
• 2
• 2 • 2
M Rcm m r m r
T= + 1 1 + 2 2
2 2 2 (4.1)
Figura 4.1: Dos partículas interactúantes a través de fuerzas
centrales
Además podemos escribir que el lagrangiano como:
• 2
• 2 • 2
M Rcm m r m r
L= + 1 1 + 2 2 − U (r )
2 2 2 (4.2)
93
MECÁNICA CLÁSICA
Donde el primer término de la suma reere a la posición del centro de masas:
r r r
m1 r1 + m2 r2
Rcm =
m1 + m 2 (4.3)
Para que se pueda simplicar el problema trabajaremos con el sistema de referencia colocado en el centro de

Rcm 0 , con ello tendremos:
masas
r
r m1 r1
r2 = −
m2 (4.4)

Como -r r2 r1 , sigue de (4.4) que:
r r ⎛ m + m2 ⎞ r ⎛ m2 ⎞ r
Δr = −r1 ⎜⎜ 1 ⎟⎟ ⇒ r1 = −⎜⎜ ⎟⎟Δr
⎝ m2 ⎠ ⎝ m1 + m2 ⎠ (4.5)
Usando este resultado en (4.4) tenemos:

r ⎛ m1 ⎞ r
r2 = ⎜⎜ ⎟⎟Δr
⎝ m1 + m2 ⎠ (4.6)

R 0 se
Derivando respecto al tiempo (4.5) y (4.6), para luego sustituir en (4.2) y advirtiendo que cm
obtiene:
m1 ⎛ m1 ⎞ • 2 m2 ⎛ m2 ⎞•2
L= ⎜ ⎟⎟Δ r + ⎜⎜ ⎟⎟ r − U (r )
2 ⎜⎝ m1 + m2 ⎠ 2 ⎝ m1 + m2 ⎠ (4.7)
1 ⎛ m1 m2 ⎞ •2
L= ⎜ ⎟⎟Δ r − U (r )
2 ⎜⎝ m1 + m2 ⎠ (4.8)
La cantidad entre paréntesis tiene unidades de masa y se suele denominar masa reducida:
m1 m2
μ≡
m1 + m2 (4.9)
M emp M emp
R ? = mp
M e + mp Me
Para un planeta que orbita en torno al Sol, (la masa del Sol es mucho
mayor que la masa de cualquiera de los planetas) por lo tanto la energía cinética es solamente la del movimiento
de la partícula en un campo gravitacional uniforme dado por U(r). Como el movimiento se efectúa en un
94
NELSON FALCÓN V.

plano podemos expresar el Lagrangiano en las coordenadas polares para el vector -r , usando (4.9); tenemos
que el lagrangiano de una partícula en un campo de fuera central (4.8) es ahora:
1 ⎛•2 2 • 2⎞
L= μ ⎜ r + r θ ⎟⎟ − U (r )
2 ⎜⎝ ⎠ (4.10)
Las ecuaciones de Euler – Lagrange son:
d ∂L ∂L •• •2 ∂U
•
− = 0 ⇒ μ r − μr θ + =0
dt ∂ r ∂r ∂r
(4.11)
d ∂L ∂L d ⎛ 2 •⎞
− =0⇒ ⎜ μr θ ⎟ = 0
dt ∂ θ• ∂θ dt ⎝ ⎠
(4.12)
Esta última expresión nos muestra una cantidad conservada, obviamente como ya habríamos advertido al
notar que la función de Lagrange (4.10) es cíclica en la variable ; luego en todo movimiento bajo un campo
de fuerzas central, como se discutirá en seguida, se conserva el momento angular.
4.2 Ecuación de las Orbitas y Leyes de Kepler
Es claro que (4.12) implica la conservación del momento angular:
•
μr 2 θ = constante ≡ l (4.13)
Para explicar el signicado físico de la ecuación (4.12) debemos

observar un diferencial de la trayectoria descrita por las partículas,
como en la gura 4.2
El área del sector triangular recorrido (dA) es:
r
dA = ds
Figura 4.2 Velocidad 2 (4.14)
Donde ds es el arco de la trayectoria, luego:
2
r
dA = (rdθ )= r dθ
2 2 (4.15)
Dividiendo a ambos lados de la ecuación anterior por dt obtendremos la velocidad areolar, es decir la rapidez
de cambio del área barrida durante el desplazamiento de la partícula en un campo de fuerzas centrales:
95
MECÁNICA CLÁSICA
dA r 2 •
= θ
dt 2 (4.16)
Sustituyendo (4.13) en la última expresión, obtenemos:
dA l
= = constante
dt 2 μ (4.17)
Que es la expresión matemática de la 2.a ley de Kepler, según la cual “Un planeta barre áreas iguales en
intervalos de tiempo iguales”.
Se sigue de la expresión (4.16) que si la velocidad aureolar debe ser

constante, entonces en el periastro (punto más cercano al centro
de fuerzas: perigeo en el caso de la órbita terrestre y perihelio para
el caso de un planeta en torno al Sol) la velocidad orbital debe ser
mayor que el el apoastro (punto más lejano al centro de fuerzas:
apogeo en el caso de la órbita terrestre y afelio para el caso de un
planeta en torno al Sol).
Para integrar la ecuación de movimiento (4.11), reemplazamos
Fig. 4.3 Segunda ley de Kepler por medio de (4.13) y luego multiplicamos por , se obtiene:
• •• l 2 • ∂U •
μr r− r+ r =0
μr 3 ∂r (4.18)
Vemos que puede escribirse cada término como una derivada total:
d ⎛ μ •2 ⎞ d ⎛ l2 ⎞ dU
⎜ r ⎟+ ⎜ ⎟⎟ + =0
dt ⎜⎝ 2 ⎟⎠ dt ⎜⎝ 2 μr 2 ⎠ dt (4.19)
d ⎛μ •2 l2 ⎞
⎜⎜ r + + U ⎟⎟ = 0
dt ⎝ 2 2 μr 2
⎠ (4.20)
Se observa que todo lo que se encuentra dentro del paréntesis tiene unidades de energía, y además es constante,
que la podremos denir como la energía del sistema:
μ •2 l2
r + + U = const = E
2 2 μr 2 (4.21)
•
Despejamos en esta expresión a r :
96
NELSON FALCÓN V.
• 2 l2
r= (E − U ) − 2 2
μ μ r (4.22)
Como , con ello nos queda que:
dr • 2 l2
θ= (E − U ) − 2 2
dθ μ μ r
(4.23)
•
Usando (4.13) para expresar tendremos que:
dr l 2 l2
= (E − U ) − 2 2
dθ μr 2 μ μ r
(4.24)
Ahora despejando d en términos de r e integrando a ambos lados obtenemos que:
(4.25)
(4.26)
Realizando el cambio , tenemos que:
(4.27)
Para poder resolver la integral hay que decir explícitamente qué valor tiene , tanto para el problema de
Coulomb que viene como y para el de Kepler se expresa como , que
permite escribir el potencial en la forma ; con K una constante que depende o bien de las cargas
y la permitividad eléctrica del vacío (Coulomb) o bien de las masas y la constante de gravitación universal
(problema de Kepler) .
97
MECÁNICA CLÁSICA
Sabiendo que el potencial viene descrito de la forma , podemos reescribir la

integral que nos quedara de la forma:
(4.28)
Completando cuadrado en el denominador, tenemos:
(4.29)
(4.30)
Realizando otro cambio de variable en donde:
P2 K2 PK
[ 2P E J
2
z x
l2 l
(4.31)
Con esto ahora la integral queda:

dz / [
T T 0 ³
1 Yz / [ Z
2
(4.32)
Cuya solución es:
(4.33)
Devolviendo el cambio de variables (4.31)
(4.34)
Con esto despejamos la variable para obtener:
(4.35)
Finalmente expresado en función de r:
98
NELSON FALCÓN V.
(4.36)
Se puede observar la ecuación que describe la órbita (4.36) tiene la forma de las cónicas en coordenadas
polares, escrita como:
(4.37)
En efecto, de la gura 4.4 la curva de la cónica es tal que la razón

entre la distancia a la directriz AD y la distancia al foco DF es
constante. De la geometría de la gura 4.4 vemos que:
___ ___
DF = ε AD y r = ε (k + r cos θ ) (4.38)
εκ
r=
Luego: 1 − ε cosθ (4.39)
Figura 4.4 Cónicas en coordenadas polares

Finalmente, (4.37) puede reagruparse en la forma (4.39), en efecto:
(4.40)
Luego, la excentricidad de la órbita es:
(4.41)
Dependiendo de la energía del sistema, obtenemos diferentes excentricidades y por extensión cónicas
diferentes. Que resumimos en el cuadro 4.1
99
MECÁNICA CLÁSICA
Cuadro 4.1: Energía y la excentricidad de las órbitas.
%!*$#
Q[.c.. / *2$-!M2!$*#
/ 0 #2>8 #
{/ {0 *;
}/ }0 K*;428 #
Como quiera la fuerza de gravedad para un planeta orbitando alrededor del Sol tiene una energía negativa
(atractiva) y que hemos probado que la ecuación de su orbita es una elipse en este caso; entonces en stritus
sensus, hemos probado la 1.a ley de Kepler: Los planetas describen órbitas elípticas con el Sol situado en
uno de sus focos.
Ejemplo 4.1: 3.a ley de Kepler.
Dedúzcase la 3ra ley de Kepler del movimiento planetario: El cuadrado del período de revolución de cada
planeta es proporcional al cubo de la distancia media del planeta al Sol.
La forma newtoniana de derivar la 3ra. ley de Kepler consiste en usar la fuerza de gravedad en la 2da. ley de
Newton con M la masa del Sol y m la del Planeta:
Mm
ma = G
R2 (4.42)
Y advertir que la aceleración es centrípeta, siendo T el periodo orbital, por lo que podemos escribir:
2
⎛ 2π ⎞ Mm
m⎜ ⎟ R=G 2
⎝ T ⎠ R (4.43)
Que trivialmente nos lleva a:

2 ⎛ 4π 2 ⎞ 3
T = ⎜⎜ ⎟⎟ R
⎝ GM ⎠ (4.44)
No es correcto, como veremos en las clases siguientes, asumir una “fuerza centrifuga” (¿?) que contrarresta
a la gravedad. Esa noción de centrifuga además de confusa es errónea desde el punto de vista físico y un mal
habito en algunos muy viejos textos de física general.
Para reobtener este resultado con la Mecánica de Lagrange, bastará con anular el primer término de (4.11) y
obtener:
100
NELSON FALCÓN V.
•2 ∂U •2 GMm Mm •2 GMm
μ .0 − μr θ + = 0 ⇒ − μr θ + 2 = 0 ⇒ − rθ + 2 = 0
∂r r M +m r (4.45)
Donde hemos usado el potencial gravitacional y la denición de masa reducida.
Reescribiendo (4.45), con la observación de que es la velocidad angular, tenemos:
2 2
1 ⎛ 2π ⎞ G ⎛ 2π ⎞ G ( M + m) GM
r⎜ ⎟ = 2⇒ ⎜ ⎟ = ≅ 3
M +m ⎝ T ⎠ r ⎝ T ⎠ r3 r (4.46)
Donde hemos usado el hecho de que la Masa del Sol (M) es mucho mayor que la de un planeta (m). Obsérvese
que el mal llamado término “centrípeto” o peor “fuerza” centrípeta no es más que una relación del vínculo,
que resulta de escribir la posición en coordenadas polares. Luego no es correcto físicamente, escribirlo del
lado derecho de (4.11) y llamarlo “fuerza centrifuga” (¿?). Una deducción rigurosa de la 3ra ley de Kepler se
dará en el ejemplo 4.5 (véase)
Ejemplo 4.2. Demuestre que si una partícula, sometida a la acción de una fuerza
central atractiva dirigida hacia un punto de su orbita como en la gura 4.5, de modo
tal que su orbita describa una circunferencia, entonce la fuerza es inversamente
proporcional a la quinta potencia de la distancia.
Solución:
\U
F
Se quiere encontrar la fuerza que viene dada por: \r . A partir de (4.22): Figura 4.5 Fuerza central
proporcional a r-5
dr dθ 2 l2
= (E − U ) − 2 2
dθ dt μ μ r
(4.47)
Advirtiendo en la gura 4.5 que:
r = 2a cos θ dr
= −2asenθ
dθ
(4.48)
d l
= 2
dt Rr
Usando esto y (4.13): en la ecuación (4.47) obtenemos:
l 2 l2
− 2asenθ = (E − U ) − 2 2
μr 2 μ μ r
(4.49)
101
MECÁNICA CLÁSICA
2 Pr 4 2 Pr 4
2asen T 2
E 2 U r2
l l
(4.50)
Entonces despejamos U:
l2 4a 2 l 2 l2
U =E− − + 4a 2 cos 2 θ
2 μr 2
2 μr 4
2 μr 4
(4.51)
Trivialmente de (4.48):
r 2a cos θ 1 4a 2 cos 2 θ
= ⇒ =
r2 r2 r2 r4 (4.52)
Luego (4.51) se puede escribir como:
l2 4a 2 l 2 l2
U =E− − +
2 μr 2 2 μr 4 2 μr 2 (4.53)
Y nalmente queda demostrado que la fuerza es inversamente proporcional a la quinta potencia de la

distancia:
∂U 8a 2 l 2 1
F =− =
∂r μ r5 (4.54)
Ejemplo 4.3. Demostrar que el problema de fuerzas centrales puede resolverse en términos de funciones
elípticas cuando la fuerza es una ley potencia de las distancias con los siguientes exponentes fraccionarios:
Solución:
La integral del problema de fuerzas centrales con ley potencia de la distancia es (4.28):
P
d9
T T0 ³ 2m E 2m a n1
P0
2 (9 ) 9 2
l2 l
(4.55)
nJ1 1
Con U a r , 9 .
r
102
NELSON FALCÓN V.
Hagamos la sustitución: . Entonces:
s
2 sds
θ = θ0 − ∫
2mE 2ma − 2 n − 2
sθ
2
− 2 s − s4
l l (4.56)
5
n , entonces,2n 2 3
Si 2
s
2 sds
θ = θ0 − ∫
2mE 2ma 3
sθ
− 2 s − s4
l2 l (4.57)
De acuerdo con la denición de integrales elípticas, también podemos poner:
3
n , donde,2n 2 1
2

Por denición una integral elíptica es de la forma R ( x, w) dx donde R es cualquier función racional de
x y w, con w denida por:
w = αx 4 + βx 3 + γx 2 + δx + η (4.58)
Donde D y E no so simultáneamente nulas. Por lo tanto quedan agotadas las posibilidades de n no enteros
con la sustitución hecha.
Consideremos ahora se tiene:
1
3 2
s s ds
θ = θ0 − ∫ 2
−3 n 3
s0 2mE 2ma 2 − 2 +1
s − s − s4
l2 l2 (4.59)
7
n
Donde 3 entonces:
103
MECÁNICA CLÁSICA
1
3 2
s s ds
θ = θ0 − ∫ 2
2mE 2ma
s0
2
s − 2 s3 − s4
l l (4.60)
También podemos poner:
No hay otras posibilidades de valores no enteros con esta sustitución, pues la integral no tendría solución
analítica.
Ejemplo 4.4 Discutir el movimiento de una partícula sometida a un campo de fuerzas centrales dado por:
k c
f 2
J 3
r r
En particular mostrar que la ecuación de la órbita puede ser puesta en la forma:
a (1 i 2 )
r=
1 + i cos b P
Que es una elipse para b = 1 , elipse que precesa si b j 1 .el movimiento de precesión puede describirse en
términos de la velocidad de precesión del perihelio, donde el termino perihelio se usa para indicar cualquiera
de los puntos de in exión de la órbita. Derivar una expresión aproximada para la velocidad de precesión
cuando b es muy aproximadamente uno, en términos de la cantidad adimensional.
c
k=
ka
La razón K es una necesidad del peso del término inverso del cubo con respecto al término principal inverso
del cuadrado. Se ah observado que en perihelio de mercurio precesa a razón de 40 segundos de arco por
siglo. Mostrar que esta precesión pudiera explicarse clásicamente si el valor deK fuese tan pequeño como
7
1,42 x10 . (La excentricidad de la órbita de mercurio es 0,206 y su periodo es de 0,24 años.)
104
NELSON FALCÓN V.
Figura 4.6 Precesión del perihelio de Mercurio
Solución:
La órbita está dada por (4,28) escrita en término de r=1/x y con la notación =, en este ejemplo m denota
a la masa reducida; así:
ldr
ϕ=∫ + ϕ0
2 l2
mr 2
(E − U ) −
m 2mr 2 (4.61)
En este caso:
k c
U (r ) = − + 2
r 2r (4.62)
Luego:
dr
ϕ=∫ + ϕ0
2mE 2mk mc 1
r 2
2
+ 2 − 2 2 − 2
l l r l r r (4.63)
Hacemos la sustitución nos queda:
dμ
ϕ = −∫ + ϕ0
2mE 2mk mc
2
+ 2 μ − 2 μ2 − μ2
l l l (4.64)
Expresión que puede escribirse:
105
MECÁNICA CLÁSICA
dμ
ϕ = −∫ + ϕ0
2
2mE m2k 2 mc + l 2 ⎛ mk ⎞
+ − ⎜μ − ⎟
l 2
l (mc + l )
2 2
l 2
⎝ mc + l 2 ⎠ (4.65)
Pongamos:
2m E m2k 2 mc J l 2
a2 J ; b 2

l2 l 2 ( mc J l 2 ) l2
(4.66)
Lo que permite escribir:
dμ
ϕ = −∫ + ϕ0
2
b2 ⎛ mk ⎞
a 1− 2 ⎜μ − 2 ⎟
a ⎝ mc + l ⎠ (4.67)
o también:
1 dv
ϕ=− ∫
b 1− v2
+ ϕ0
(4.68)
b⎛ mk ⎞
v= ⎜μ − ⎟
de donde se ha hecho la sustitución: a⎝ mc + l 2 ⎠ (4.69)
Por lo tanto:
1
ϕ= arccos v + ϕ 0
b (4.70)
De donde la ecuación de la órbita resulta:
1 mk ⎛ mc ⎞
= ⎜1 + ε cos + 1 (ϕ − ϕ ) ⎟
r mc + l 2 ⎜ l2
0 ⎟
⎝ ⎠ (4.71)
2 El 2 ⎛ mc ⎞
ε = 1+ ⎜ + 1⎟
mk 2 ⎝ l 2 ⎠ (4.72)
Claramente si E< 0, < 1, se trata de una elipse. Si la excentricidad c de la ley inversa del cubo es cero,
entonces:
106
NELSON FALCÓN V.
mc
α= +1 = 1
l2 (4.73)
y se trata de la elipse quieta del problema de los cuerpos en interacción bajo la ley de fuerza inversa del
cuadrado.
El semieje a la de la elipse está dado por:
r1 + r2
a=
2 (4.74)
De donde r1 y r2 son las distancias extremas, perihelio y afelio, respectivamente. Entonces de la ecuación
de la órbita:
1 mk
(1 J H )
r1 m c J l 2
1 mk
(1 H )
r2 m c J l 2
(4.75)
r1 J r2 m c J l 2 # 1 1
! J
2 2m k "1J H 1 H
(4.76)
de donde:
mc + l 2 1
a=
mk 1 − ε 2 (4.77)
mediante esta relación la ecuación de la órbita puede escribirse:
a (1 − ε )
r=
1 + ε . cos α ϕ (4.78)
P =0 b j1
en donde se ha rotado el sistema de coordenadas de modo que 0 . Si se trata de una elipse que
precesa; con esto queremos decir que la elipse como un todo en el plano del moviendo alrededor del origen,
precesa. Podemos calcular la velocidad de procesión de la elipse tomando como referencia el perihelio. En
efecto, el perihelio es alcanzado cada vez que
mc + l 2
cos ϕ =1
l2 (4.79)
vale decir cuando
107
MECÁNICA CLÁSICA
mc + l 2
ϕ = 2 nπ
l2 (4.80)
el ángulo recorrido por la partícula para alcanzar el perihelio es, entonces:
2 nπ
ϕ=
mc + l 2
l2 (4.81)
y, por lo tanto, el ángulo que ha precesado la elipse queda dado por:
2 nπ
ϕp = − 2 nπ
mc + l 2
l2 (4.82)
así, la precesión del perihelio por vueltas es:
dϕ p 2π
− = − 2π
dn mc + l 2
l2 (4.83)
el signo menos es porque P no alcanza a recorrer 2d cuando se llega nuevamente al perihelio. Si b 4 1 ,

tenemos:
dϕ p ⎛ mc ⎞
− ≈ 2π ⎜1 − 2 ⎟ − 2π
dn ⎝ 2l ⎠ (4.84)
entonces:
mc radianes
vp S
l 2 vueltas
(4.85)
ahora de las expresiones para a , el semi-eje mayor, y i , obtenemos:
k
a=−
2E (4.86)
de este modo podemos poner:
2cE 2 El 2
ε 2 = 1+ +
k2 mk 2 (4.87)
108
NELSON FALCÓN V.
l2
ε = 1− n −
2
n
c mc
Con n = escribimos: (4.88)
ka
de donde
mc n
=
l 2
1− n − ε 2 (4.89)
y nalmente
π .n
v p=
1− n − ε 2 (4.90)
Ahora bien, la velocidad de precesión observada de Mercurio es 40”/siglo. Por otra parte el año de mercurio
equivale a 0,24 años terrestres, esto es 4,16 años de mercurio corresponden a 1 año terrestre. Entonces
40 segundos π radianes
v p ( mercurio ) = ≈
416 vueltas 45 x360 x 416 vueltas (4.91)
de aquí
1 n
=
45 x360 x 416 1 n 0,206
n 4 1,42 x10 7
Ejemplo 4.5 Anomalías verdadera y excéntrica en órbitas planetarias

r
Es de interés determinar la distancia máxima ( rMAX ) y la mínima ( MIN ) con respecto al Sol en la orbita del
planeta, ver Fig.4.7, de la trayectoria del planeta en torno al Sol, estas posiciones son conocidas como afelio
y perihelio respectivamente.
Para esta labor se puede demostrar con facilidad que la rapidez de la orbita en función de la posición esta dada
por (4.22), empleando (4.13) que expresa la conservación del momentum angular y (4.21) sobre la energía
del sistema.
Empleando (4.22) con U el potencial gravitacio-

nal
2 ⎛⎜ ⎞
2
Gm1 m2 l
r& = E+ − ⎟
μ⎝ ⎜ r 2 μr 2 ⎟
⎠ (4.92)
Figura 4.7 Posiciones extremales de la órbita
La rapidez en el afelio y en el perihelio es nula, por lo tanto despejando de esta ecuación las raíces del
r
polinomio (nótese que r nunca es cero), rMAX y MIN , se obtiene:
109
MECÁNICA CLÁSICA
⎛ ⎞
⎜1 − 1 + 2α θ E
2
Gm1 m2 ⎟
rMIN = −
2E ⎜
⎝ (Gm1 m2 )2 μ ⎟
⎠ (4.93)
Gm1m2 ⎛⎜ 2α θ2 E ⎞
⎟
rMIN =− 1+ 1+
2 E ⎜⎝ (Gm1m2 )2 μ ⎟
⎠ (4.94)
La longitud del semieje mayor es la semisuma de (4.93) y (4.94),
rMIN + rMAX Gm1 m2

a= =−
2 2E (4.95)
de la cual se puede obtener la energía:
Gm1 m2
E=−
2a (4.96)
Si este resultado se introduce en la ecuación de la excentricidad(4.41) se puede obtener el momentum angular

en términos de la excentricidad y la longitud del semieje mayor, como:
l 2 = (1 − ε 2 )aμGm1 m2
(4.97)
Empleando (4.92), (4.97) y (4.96), se obtiene:
μ
r
⎡ 1 2 1− ε 2 ⎤ ( ) − 12
2Gm1 m 2 r∫0 ⎣ 2a
t= r ⎢ r − r − a⎥ dr
2 ⎦ (4.98)
Para el movimiento elíptico, es conveniente integrar empleando

$
la variable auxiliar , denominada “anomalía excéntrica” que no
es mas que la posición angular de la proyección del movimiento
del planeta, sobre un circulo cuyo centro coincide con el centro
de la trayectoria del planeta (centro de la elipse), como se muestra
en la Fig. 4.8
r = a[1 − ε cos(ψ )] (4.99)
Sustituyendo (4.99) en (4.98), y considerando que para

r0 = a @ $ 0 = 0
por convención, se escribe
a3μ
ψ
[1 − ε cos(ψ )]εsen (ψ )dψ
Figura. 4.8 Anomalía excéntrica y verdadera. t=
Gm 1 m 2 ∫
0 2[1 − ε cos(ψ )]− [1 − ε cos(ψ )] − (1 − ε 2 )
2
Construcción de Kepler
(4.100)
110
NELSON FALCÓN V.
Completando cuadrado en denominador se obtiene:
a3P \ H l1 H cos\ msen\ a3P \

t
Gm1 m2 ³
0
H H cos \
2 2 2
d\ t
Gm1 m2 ³ H l1 H cos\ md\
0
(4.101)
Si se considera un ciclo completo, la anomalía excéntrica toma valores desde 0 hasta 2d , y realizando la
integral (Ec.4.101), se obtiene la tercera ley de Kepler, (4.102), que enuncia que el período de traslación al
cuadrado de un planeta en una órbita elíptica con el Sol en uno de sus focos es proporcional al semieje mayor
al cubo:
μ
τ = 2π a3
Gm1 m2
(4.102)
Empleando (4.102)la frecuencia se puede escribir como:
Gm1 m2
ω=
μa 3 (4.103)
Integrando (4.101) para cualquier valor de la anomalía excéntrica, y teniendo en cuenta (4.103), se obtiene la
ecuación de Kepler para las anomalías:
M = ωt = ψ − esenψ (4.104)
Donde M es la anomalía media, esta ecuación permite relacionar la anomalía excéntrica con la anomalía
media, y a su vez con la anomalía verdadera.
Ejemplo 4.6 potenciales efectivos

Una partícula se mueve bajo un campo de fuerza central dado por el potencial:
e a r
U (r ) k
r donde k y a son constantes positivas. Discutir cualitativamente la naturaleza del
movimiento mediante el método del potencial unidimensional equivalente.
Como se trata de una fuerza central, el movimiento es plano y el lagrangiano en coordenadas polares, es:
m⎛•2 2 • 2⎞ e − ar
L= ⎜r + r θ ⎟ + k
2 ⎜⎝ ⎟
⎠ r
(4.105)
Es fácil vericar que el momento angular se conserva y es:

•
mr 2 θ ≡ l (4.106)
Con lo cual la energía resulta:
111
MECÁNICA CLÁSICA
m⎛•2 2 • 2⎞ e − ar m • 2 l2 e − ar
E= ⎜r + r θ ⎟ − k = r + − k
2 ⎜⎝ ⎟
⎠ r 2 2mr 2 r
(4.107)
Esta expresión puede interpretarse como el movimiento de una partícula en dirección r, bajo un potencial
efectivo dado por:
l2 e − ar
U ∗ (r ) = − k
2mr 2 r (4.108)
Entonces la conservación de la energía puede escribirse como:
m •2
E= r +U ∗
2 (4.109)
Podemos esbozar el potencial a través de la gura 4.9
Figura 4.9 Potencial equivalente unidimensional
Para estudiar los potenciales efectivos observamos que:
• Si la fuerza es repulsiva la energía total tiene que ser positiva.

• Si la fuerza es atractiva la energía de la partícula puede ser positiva o negativa, aunque el valor de la
energía total no puede ser menor que el mínimo de la energía potencial efectiva. En el caso de que la
energía de la partícula sea positiva su movimiento no estará limitado.
112
NELSON FALCÓN V.
• El factor exponencial baja rápidamente el potencial –k/r al nivel cero muy rápidamente, de modo que
resulta una interacción prácticamente de corto alcance; que en principio podría describir el efecto de
apantallamiento de los electrones que rodean al núcleo en la interacción coulombiana, o las fuerzas entre
nucleones (potencial de Yukawa).
• El caso más interesante será cuando la energía de la partícula sea negativa, tal como se muestra en la
Figura 4.9, en donde el movimiento estará limitado a una región radial que está comprendida entre r1 y r2,
que son las abscisas de los puntos de intersección de la recta horizontal y la curva de energía potencial, el
primero corresponde al perihelio, es decir la distancia de máximo acercamiento de la partícula al centro
de fuerzas, el segundo corresponde al afelio la cual es la distancia máxima de alejamiento del móvil al
centro de fuerzas.
Ejemplo 4.7 Conservación del vector de Runge-Lenz
Hay una integral de movimiento que solo existe para leyes de fuerza de cuadrado
inverso. Esta cantidad es el vector de Runge-Lenz:
r
r 1 r r r
K = − V ×l +
κ r (4.110)
Derivando respecto al tiempo, obtenemos:
r r rr
1 r r 1 r r r V r V .r
dK
dt κ κ r
(
= − a ×l − V × r × F + + r 3
r
)
(4.111)
Por medio de adecuadas sustituciones (l = rv, F = a = -kr/r3), advertimos que el miembro de la derecha
se anula; con lo cual este vector K es una integral de movimiento. Es importante aclarar que se trata de una
“nueva” constante de movimiento, no reducible a alguna combinación de la energía y el impulso angular.
Apunta en la dirección del foco al perihelio, y su magnitud es igual a la excentricidad. Por lo tanto nos indica
que ambas ni la posición ni la magnitud del perihelio varía con el tiempo.
4.3. Dispersión de Rutherford y sección eicaz de Scattering
Consideramos el choque elástico entre dos partículas con masas que interactúan a través de un potencial
central. La idea es considerar que en el sistema centro de masas la energía mecánica ECM > 0; de manera
que, aun para un potencial atractivo, las partículas no están ligadas, cuando estén muy separadas la energía
potencial entre ellas pueda considerarse despreciable frente a las correspondientes energías cinéticas (se toma
el cero de la energía potencial correspondiendo a distancia innita entre partículas. Para analizar la Dispersión
de Rutherford, lo vamos con el mismo análisis del Problema de los dos cuerpos con fuerzas centrales. Como
ilustra la gura 4.10, se tiene un haz de partículas que se aproximan al centro de fuerzas M, con velocidad V
en dirección no colonial con el centro de fuerzas, las partículas uyen en todas direcciones siendo su mínima
distancia de separación r=b y con dispersión entre r=b y r+dr=b+db.
113
MECÁNICA CLÁSICA
Figura 4.10 Dispersión en un campo de fuerzas Central
Conocemos que el momento angular en el innito se puede expresar como:
l = mbv∞ (4.112)
La energía viene expresada de la siguiente forma:
m
E ≅T −0 = (v∞ )2
2 (4.113)
Suponiendo de manera general que 0 0 , reemplazando en (4.26) con U(r)=k/r obtenemos:
(4.114)
Con el álgebra respectiva obtenemos:
(4.115)
T = mv2 / 2
Donde se ha usado que 0 , completando cuadrados tenemos y realizando el cambio de variable
x= 1/r nos queda la integral como:
(4.116)
K
Haciendo y x J se tendrá que:
2 bT0
114
NELSON FALCÓN V.
(4.117)
Con las constantes denidas como , tendremos:
(4.118)
Que es fácilmente integrable:
(4.119)
En términos de r, tenemos que:
(4.120)
Ahora cuando , tenemos:
(4.121)
2 + o = d
De la gura 4.10 vemos que , luego:
(4.122)
Colocando que , nos queda que:
(4.123)
Con el álgebra correspondiente, despejamos para obtener:
115
MECÁNICA CLÁSICA
(4.124)
Devolviendo el cambio nos queda:
(4.125)
Despejando el valor de la constante , tendremos el valor de:
(4.126)
Derivando respecto a tendremos que:
(4.127)
Mediante la Figura 4.11 podemos relacionar el ángulo sólido d con el parámetro de impacto, toda vez
que:
dΩ = 2π senχ dχ (4.128)
Figura 4.11 Ángulo sólido de scattering
De la gura 4.11 es claro que el diferencial de área dA= 2bdb, el cual se escribe como:
(4.129)
116
NELSON FALCÓN V.
La sección ecaz de dispersión es entonces:
(4.130)
Sustituyendo de la ecuación (4.128) tendremos que:
(4.131)
(4.132)
Finalmente, obtenemos la relación de dispersión de Rutherford:
(4.133)
Se puede observar que la sección ecaz de dispersión que representa dicha ecuación no depende de la carga
debido al termino K2, con lo cual el resultado es igualmente válido, ya sea para campos coulombianos
repulsivos o atractivos. Este sorprendente resultado tiene como explicación que en la ecuación del ángulo
de dispersión es negativo cuando k< 0. Sin embargo, como el problema de colisión tiene simetría cilíndrica,
podemos cambiar el signo de 0 haciéndolo positivo. Pero justamente para el potencial coulombiano este
“ángulo positivo” es el ángulo de desviación correspondiente a k > 0, y por ello ambas secciones ecaces son
0
iguales. En general se restringe el ángulo al rango entre 0 y d por medio de operaciones de cambio de
signo y resta de múltiplos enteros de 2d . A este ángulo lo llamaremos “ángulo de dispersión”.
Dos años después Geiger y Marsden demostraron que la dependencia angular de la intensidad de partículas
re ejadas era la predicha por Rutherford. También interpusieron diferente número de láminas de mica entre
la fuente y el blanco para poder variar la velocidad de las partículas alfa, demostrando así que la dependencia
con la velocidad era también la predicha por Rutherford. El modelo atómico de Rutherford, y con él el
descubrimiento del núcleo atómico, quedaba así rmemente establecido.
Ejemplo 4.8. Mostrar que para cualquier fuerza repulsiva una solución formal para el ángulo de Scattering,
e , esta dado por:
P0
sds
e S J 2³
0 UP
1 s2P 2
E
117
MECÁNICA CLÁSICA
donde U es la energía potencial, =1/ r, y 0 corresponden al punto de in exión de la orbita. ¿Cuál es la

expresión correspondiente para un potencial atractivo?
Solución:
Formalmente, en el caso de fuerza central, la órbita está dada por:
ldr
dϕ =
2⎛ l2 ⎞
mr 2 ⎜⎜ E − U (r ) − ⎟⎟
m⎝ mr 2 ⎠ (4.134)
ahora bien en el caso repulsivo el ángulo I , ángulo entre las asíntotas a la órbita, esta relacionado con el
ángulo de Scattering. De la relación general (gura 4.10) con
F e 2T 0 I se sigue I J e S .
Claramente, el ángulo I , esta dado por (4.26):
r0
ldr
φ = 2∫
∞ 2⎛ l2 ⎞
mr 2
⎜⎜ E − U (r ) − ⎟⎟
m⎝ mr 2 ⎠ (4.135)
Equivalentemente:
μ0
ldμ
φ = −2 ∫
0 2mE − 2mU − l 2 μ 2 (4.136)
después de la sustitución =1/ r, . Si introducimos a nuestra integral la expresión que nos da el módulo del
momento angular, l, en términos del parámetro de impacto s y la energía E, obtenemos
μ0
sdμ
φ = −2 ∫
U
0
1− − s2μ 2
E (4.137)
de donde:
μ0
sdμ
Θ = π + 2∫
U
− s 2μ
2
0
1−
E (4.138)
e d
en el caso atractivo, la relación entre e y es , entonces:
118
NELSON FALCÓN V.
μ0
sd μ
Θ = −2 ∫ −π
U
0
1− − s2μ 2
E (4.139)
Ejemplo 4.9 Examinar el scattering producido por una fuerza central repulsiva mostrar que la
sección ecaz diferencial está dada por:
(4.140)
Donde x es la razón y E es la energía.
Resolución:
La órbita está dada por (4.26):
(4.141)
El potencial de cual deriva la fuerza dada es, integrando :
(4.142)
De donde:
(4.143)
La sustitución:
(4.144)
Conduce a:
(4.145)
119
MECÁNICA CLÁSICA
Expresión que puede escribirse:
(4.146)
O también:
(4.147)
Con:
(4.148)
De aquí obtenemos:
(4.149)
Debe cumplirse la condición , de donde
(4.150)
Como condición de los valores de orbitales. Entonces:
(4.151)
Esto es:
(4.152)
120
NELSON FALCÓN V.
Así el ángulo que mide el barrido total realizado por el ángulo polar , es:
(4.153)
o e 2 0 = s s+e=d
De la relación general (gura 4.10) con se sigue
Obtenemos:
(4.154)
O también:
(4.155)
Donde:
(4.156)
Y s es parámetro de impacto. De la relación podemos despejar ; se obtiene:
(4.157)
De donde:
(4.158)
Ahora:
(4.159)
(4.160)
121
MECÁNICA CLÁSICA
Luego:
(4.160)
Y entonces:
(4.161)
Finalmente, la sección ecaz diferencial:
(4.162)
Toma la forma:
(4.163)
Ejemplo 4.10 En física nuclear aparece un potencial de fuerzas centrales conocido como pozo rectangular,
denido por:
Demuéstrese que la difusión producida por tal potencial en mecánica clásica es idéntica a la refracción de los
rayos luminosos en una esfera de radio a e índice de refracción relativo:
(4.164)
Esta equivalencia prueba que es posible explicar los fenómenos de refracción tanto mediante las ondas de
Huygens como por medio de los corpúsculos mecánicos de Newton. Pruébese, además que la sección ecaz
diferencial es:
(4.165)
¿Cuál es la sección ecaz total?
122
NELSON FALCÓN V.
Solución:
De la ley de Snell
(4.166)
El ángulo de la dirección de la trayectoria

externa y la trayectoria interna es:
Fig. 4.12 Refracción en una esfera de radio “a”
(4.167)
El ángulo de difusión es:
(4.168)
Ahora donde es el radio de la esfera. De aquí
(4.169)
Con un poco de trigonometría es posible obtener lo siguiente:
(4.170)
Por lo que:
(4.171)
(4.172)
(4.173)
Para nalmente obtener:
(4.174)
123
MECÁNICA CLÁSICA
Ahora bien la sección ecaz diferencial es:
(4.175)
Donde:
(4.176)
Operando un poco y realizando la derivada, tenemos:
(4.177)
Por lo que:
(4.178)
Luego:
(4.179)
Con esto queda:
(4.180)
Aplicando operaciones algebraicas y trigonométricas se puede obtener que:
(4.181)
124
NELSON FALCÓN V.
La sección ecaz total resulta ser:
(4.182)
Esto se deduce de que todas las partículas que chocan la esfera será difundidas, esto por unidad de tiempo es:
, donde es la intensidad del haz incidente. Por lo tanto:
(4.183)
Ejemplo 4.11 a) Demuéstrese que el ángulo de retroceso de la partícula difusora en relación con la dirección
1
de incidencia de la partícula difundida es
= (d e )
2
b) Considere un sistema difusor constituido por partículas de igual masa. Se observa que la energía de las
partículas que retroceden es constante hasta cierto valor de energía por encima de cero. Pruébese que la
difusión ha de ser isótropa en el centro de masas.
Solución:
Consideremos el problema equivalente de la desvia-

ción de una partícula de masa m Moviéndose en un
campo cuyo centro está en reposo:
La trayectoria de una partícula en un campo central

es simétrica respecto a una recta que pasa por el
centro y por el punto de la órbita más próxima a este
(o a la gura). Por tanto las dos asíntotas de la órbita
forman ángulos iguales con esta recta.
Figura 4.13 Partícula en un campo difusor de potencial U(r)

Si designamos este ángulo por , el ángulo de
desviación de la partícula cuando pasa frente al centro
es, como se ve en la gura 4.13:
Por lo tanto el ángulo de retroceso de la partícula difusora es:
(4.184)
Donde:
(4.185)
125
MECÁNICA CLÁSICA
m1
b) Tomando en cuenta, que la energía perdida por una partícula de masa , es igual a la energía adquirida
m2
por la esfera de masa . Las velocidades de las dos partículas después del choque en función del ángulo
x son de la forma:
(4.186)
(4.187)
Donde, la energía máxima que puede adquirir en el choque la partícula que se encontraba en reposo, es:
(4.188)
Sustituyendo (4.187) en (4.188) tenemos:
(4.189)
Donde:
(4.190)
Por lo tanto:
(4.191)
Derivando esta última ecuación obtenemos:
(4.192)
Despejando:
(4.193)
Aparte tenemos que la sección ecaz en la dispersión de partículas por una esfera perfectamente rígida de
radio está dada por:
126
NELSON FALCÓN V.
(4.194)
(4.195)
Sustituyendo (4.193) en (4.1965) tenemos:
(4.196)
Con esto se tiene que la distribución según los valores de de las partículas dispersadas es, pues homogéneo
en todo el intervalo de comprendido entre 0 y
4.4 Teorema del virial
La palabra virial tiene su origen en vis, que en latín signica fuerza o energía; término acuñado por Clasius
en 1870 para denotar la relación existente entre los valores medios o promedios de las energías cinética y
potencial en el movimiento de órbitas periódicas bajo la acción de fuerzas centrales.
Se tiene la expresión Virial de Clausius, que es la siguiente:
n
r r
G ≡ ∑ pi .ri
i (4.197)
Considerando al derivar la ecuación que:
r r
dG n
dp i r n
dri r
≡∑ .ri + ∑ . pi
dt i dt i dt (4.198)
n r
dG r n
1 r2
≡ ∑ Fi .ri + 2∑ . pi
dt i i 2m (4.199)
n J1
Teniendo en cuenta que
Fi U i y U i ar con n entero, vamos a
tener que:
dG n n
1 r2
≡ ∑ − a (n + 1)ri .ri + 2∑
n
. pi
dt i i 2m (4.200)
El segundo término del segundo miembro es la energía cinética, luego:
127
MECÁNICA CLÁSICA
n n
dG
≡ ∑ − a (n + 1).ri + 2∑ Ti
n +1
dt i i (4.201)
n n
dG
≡ (n + 1)∑ U i + 2∑ Ti
dt i i (4.202)
Tomemos ahora la integral temporal sobre un periodo completo para calcular los valores medios dado que el
movimiento es periódico con periodo
τ τ τ
1 dG (n + 1) n 2 n
∫
τ 0 dt
dt ≡
τ 0 i∫ ∑ U i dt + ∫
τ 0
∑ T dt
i
i
(4.203)
G (τ ) − G (0)
≡ (n + 1) U + 2 T
τ (4.204)
Considerando que el sistema sea cerrado, y se tiene que G (W ) G (0) , por tanto
n +1
T ≡ U
2 (4.205)
Con esto se demuestra que:
Teorema del virial para fuerzas inversas al cuadrado de la distancia (gravitacional y

electrostática) la Energía Cinética promedio es la mitad de la Energía Potencial promedio.
Ejemplo 4.12. Consideremos un sistema en el cual las fuerzas totales que actúan sobre las partículas consisten
t
F fi
en fuerzas conservativas i y las fuerzas de roce proporcionales a la velocidad. Mostrar que para tal
sistema el teorema del virial es valido en la forma:
1
T = ∑ Fi ′.ri
2 i (4.206)
con tal que alcance un estado estacionario y no sea detenido por las fuerzas de roce.
Solución:
G = ∑ Pi .ri
i (4.207)
cuya derivada temporal es:
128
NELSON FALCÓN V.
dG
= ∑ P&i .ri + ∑ Pi .r&i
dt i i (4.208)
esto es
dG
= ∑ F&i .ri + 2T
dt i (4.209)
u
el promedio temporal de esta expresión sobre un intervalo esta dado por:
τ τ τ
1 dG 1 1
∫ dt = ∫ ∑ Fi .ri dt + ∫ 2Tdt
τ 0 dt τ 0 i τ 0
(4.210)
G (τ ) − G (0)
= 2T + ∑ Fi .ri
τ i (4.211)
en nuestro caso:
Fi = Fi′ + f i (4.212)
entonces:
τ τ τ τ
1 dG 1 1 1
∫ dt = ∫ ∑ Fi′.ri dt + ∫ ∑ f i .ri dt + ∫ 2Tdt
τ 0 dt τ 0 i τ 0 i τ 0
τ τ
G (τ ) − G (0) 1 1
= ∑ Fi′.ri + ∫ ∑ k .r&i .ri dt + ∫ 2Tdt
τ i τ0 i τ0
r (τ )
G (τ ) − G (0) 1 i
= ∑ Fi′.ri + ∑ ∫ xdr i 2 + 2T
τ i τ i ri ( 0 )
(4.213)
si el movimiento es estacionario hay periodicidad en posición y velocidad. Entonces si W es el período o

múltiplo entero del período, caso este ultimo que es el que importa cuando el estado estacionario se alcanza
después de un corto tiempo, tenemos:
′
0 = ∑ Fi .ri + 2T
i
1
T =− ∑ Fi′.ri
2 i (4.214)
por supuesto, para que el sistema se mantenga en estado estacionario, es necesario entregar continuamente
energía al sistema.
129
MECÁNICA CLÁSICA
Ejemplo 4.13
Considérese un movimiento elíptico bajo fuerzas centrales inversas del cuadrado de la distancia, mediante el
teorema del virial, muestre que:
2m
∫ p r dr + ∫ pΘ dΘ = πk − E (4.215)
en el caso del átomo de Bohr k

2
y las siguientes integrales cerradas respecto a un ciclo obedecen a
la ley de cuantización (con nj entero):
∫ p dq
j j = njh
(4.216)
donde h es la constante de Plank, entonces la energía resulta cuantizada según los niveles:
2π 2 ml 4
E nr + n Θ = −
(n r + nθ ) 2 h 2 (4.217)
Solución:
Para aplicar el teorema del virial debemos introducir el promedio temporal respecto a un ciclo, esto es:
W W W
1 dr 1 dT 1 #
W ³0 W ³0 W ³0 "
p r dt J pT dt ! p r r J pT T dt
dt dt
(4.218)
ahora:
p r r& + pθ θ& = 2T (4.219)
p r r& = mr& y pθ = mr 2θ&

puesto que (4.220)
Por otra parte, el teorema del virial (4.205) , para el caso de n=-2, establece que:
1
T =− U
2 (4.221)
de donde: E = T + U = −2T (4.226)
con el sistema en conservativo E E y así:
τ τ
1 1
∫ p r r&dt + ∫ pθ θ&dt = 2T = − E
τ 0 τ0
(4.227)
130
NELSON FALCÓN V.
de la ecuación (4.102) o bien de la 3ra ley de Kepler (4.44):
3
m
τ = 2πa 2
k (4.228)
entonces:
2m
∫p r+∫p
r θ dθ = πk
−E (4.229)
Ejemplo 4.14 La paradoja de Von Braun sobre la caída de un satélite
La caída de un satélite articial es provocada fundamentalmente porque en su movimiento se ve enfrentado

continuamente a una resistencia que, pese a ser pequeña va transformando su trayectoria en una parsimoniosa
espiral que en algún momento encontrará a la Tierra. El que esta resistencia exista es la causa de que el
satélite no se mantenga en una eterna órbita elíptica, como es el caso por ejemplo de la Luna. Esa resistencia
o arrastre es provocada, como es obvio, porque a las alturas en que se encuentran comúnmente los satélites el
aire no es inexistente y aunque su presencia sea escasa no es despreciable desde el punto de vista dinámico.
La frase ya instituida “paradoja del satélite”, se reere al hecho de que la presencia de esta fuerza de rozamiento
que se opone a la dirección del movimiento, da como resultado (contra lo que la experiencia previa esperaría)
un aumento en la velocidad del satélite.
Usando el teorema del virial, demuéstrese que la velocidad del satélite aumenta debido a las fuerzas de
rozamiento, y en consecuencia cae sobre la Tierra.
Solución:
Para el movimiento del satélite, alrededor de la Tierra, la ecuación de la elipse en coordenadas polares es:
r = a (1 − e 2 )(1 + e cosθ ) −1 (4.230)
Donde e es la excentricidad de la órbita, que para las elipses es siempre menor que 1. El momentum angular
total del sistema (por unidad de masa) se mantiene:
•
l = r 2 θ = GMa (1 − e 2 )
(4.231)
El teorema del virial, para fuerzas inversas al cuadrado como, dice que:
U = −2 T = 2 E (4.232)
Usando la ecuación de la órbita para la variable u = 1/r, se tiene que:
GM
u= (1 + e cos )
ml
(4.233)
131
MECÁNICA CLÁSICA
De allí y con la denición de energía cinética T, se obtiene que:
T=
ml 2 ⎛ GM ⎞
[
⎜ 2 ⎟ (1 + e cos θ ) + e sen θ
2 2 2
]
2 ⎝ ml ⎠ (4.234)
La energía cinética media está dada por la ecuación:
τ 2π
1 1 dt
T = ∫
τ 0
T dt = ∫ T
τ 0 dθ
dθ
(4.235)
Donde : periodo de la órbita. Introduciendo (4.234) en la expresión (4.235)

se obtiene nalmente:
mlπ 1
T =
τ 1 − e2 (4.236)
De modo semejante se halla la energía potencial media, mediante una denición equivalente a la (4.236) y
se encuentra que es:
2mlπ 1
U =−
τ 1 − e2 (4.237)
Comparando(4.236) y (4.237)se obtiene el resultado ya conocido como teorema del virial, que se puede
aplicar siempre que el movimiento del sistema bajo consideración, sea realizado en una región limitada del
espacio, cuyas energía potenciales sean funciones homogéneas de las coordenadas.
Las cantidades anteriores y el período del movimiento están relacionadas con el semieje a, a través de
fórmulas conocidas.
La relación entre la energía total en la órbita con el semieje a
GMm
E=−
2a (4.238)
La 3ª ley de Kepler implica que
1/ 2
⎛ a3 ⎞
τ = 2π ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ GM ⎠ (4.239)
donde es el período. Junto a estas ecuaciones y el teorema del virial ya podemos relacionar las distintas
formas de la energía con a:
GMm GMm
[12a ] T = ; U =−
2a a (4.240)
132
NELSON FALCÓN V.
Como la fuerza de roce, o cualquier otra perturbación de la que se trate, es pequeña comparada con la
interacción gravitatoria la órbita seguirá siendo esencialmente kepleriana, de modo que en la trayectoria
helicoidal descendente cada punto pertenecerá siempre a sucesivas elipses que si bien mantendrán siempre
constante uno de sus focos (la Tierra), tendrán sus semiejes a cada vez menores. Dado que el rozamiento (F)
es opuesto al movimiento, se cumple que: E = F‫ڄ‬s es negativo: el satélite pierde energía total como efecto
del roce
Veremos cómo afecta esto a las cantidades denidas por (4.240), en función de la variación E de la energía
total, para ello tomaremos diferenciales en (4.238):
# GMm # 2a 2
-E = ! 2 -a @ -a = !! -E
" 2a " GMm (4.241)
Igualmente al diferenciar el período en (4.239) como función de a, queda:
# 6d 2 a 2 # 3au # 3a5
-u = !! -a = ! -E @ -5 = ! -E
" GM mu " GMm " GMm (4.242)
En (4.242) usamos (4.241) para relacionar a con E. Por último usando el teorema del virial,
encontramos:
- T = -E; - U = 2-E (4.243)
Los resultados dados por (4.241), (4.242) y (4.243) permiten resumir muy abreviadamente los efectos de la
fuerza F, que como sabemos disminuye la energía total: disminuirá igualmente el semieje a –como sabemos
que sucede efectivamente en la práctica- menguará también la energía potencial y se incrementarán la
energía cinética y la velocidad angular (y también la lineal, obviamente). Exactamente la mitad de la energía
potencial que se pierde se transforma en energía cinética y el resto se disipa en forma de calor. La paradoja
en suma es una ilusión producto de nuestros prejuicios, fundados a su vez en la experiencia cotidiana que
nos dice que si un móvil es frenado por una fuerza que se opone a la dirección del movimiento su velocidad
debe disminuir. Esto sucede así porque no hay otras fuerzas relevantes actuando, situación muy distinta a la
del satélite en que con largueza, la interacción dominante es la gravitación, de modo que las variaciones más
importantes de la energía total se deben a ella. Mientras la energía potencial disminuye en una cantidad igual
a dos veces E, la energía cinética aumenta en E, de modo que el cambio neto es una disminución en E,
igual al trabajo realizado por la fuerza perturbadora.
A partir de (4.241) se puede ver también que fuerzas que aumenten la energía total deberán alargar la elipse
(aumentar a), aumentar su energía potencial y mermar su velocidad y energía cinética en las proporciones
dadas por esas fórmulas.
133
MECÁNICA CLÁSICA
NOTA HISTÓRICA: Esta paradoja (una verdad aparente, como todas las paradojas) es la historia que tuvo lugar
al nal de una sesuda conferencia en que Von Braun mostraba lo complicado que es poner algo en órbita. La
leyenda dice que a la hora de las preguntas alguien de las últimas las armó que en su opinión, lo difícil no
es evitar que los satélites se caigan, sino impedir que se eleven. Su argumento fue el siguiente: Si un satélite
comenzara a caer, el roce con el aire disminuiría su rapidez (eso nos dice la intuición) lo que haría que r
aumentase, según la ley de gravedad, El satélite entonces no caería, sino que se elevaría.
Para salir de la paradoja hay que aceptar los hechos: los satélites caen, no se elevan espontáneamente, luego
nuestra intuición es errónea: el efecto del rozamiento atmosférico es incrementar la energía cinética y por
consiguiente la velocidad del satélite.
134
NELSON FALCÓN V.

º4.

Johannes Kepler (1571- 1630) Nació en Wurttemberg -

Alemania. En 1584 ingresó al seminario de Adelberg y en 1589
estudió Teología en la Universidad de Tübingen, luego profesor de
Aritmética, Geometría y Retórica, dedicando sus tiempos libres a la
Astronomía. Durante 1597, contrajo nupcias con Barbara Müller, y
publicó Mysterium Cosmographicum, obra que gano la admiración
del ya famoso astrónomo Tycho Brahe quien le invita en 1600 a
Praga como matemático y astrónomo de la corte. En 1609 publicó
su obra Astronomía Nova, resumen de sus cálculos de la órbita de
Marte. En ella expone dos de sus tres “leyes del movimiento de
los planetas”. En 1610 publicó Dissertatio cum Nuncio Sidereo,
sobre las observaciones de Galileo y, al año siguiente, realizó sus
propias observaciones de los satélites descriptos por el italiano
con la ayuda de un telescopio, publicando sus observaciones en
su obra Narratio de Observatis Quatuor Jovis Satellitibus. En
1615 su madre fue acusada de brujería por la Inquisición y Kepler
asumió su defensa, hasta conseguir su liberación. En 1619 publicó
Harmonice mundi, obra en la que hizo pública su tercera ley. En
Linz, ya viudo, contrajo segundas nupcias. Y en 1613 publicó un
trabajo sobre la fecha del nacimiento de Jesús demostrando que el
calendario estaba errado y que Jesús había nacido en el año 4 a.C. En
1621 publicó Epitome astronomiae copernicanae, reuniendo todos
sus descubrimientos, obra que ayudó a difundir el heliocentrismo
copernicano. En 1625 publicó las “Tablas Rudolnas”, tablas
del movimiento planetario basadas en los datos de Brahe que
reducían notablemente los errores de las tablas anteriores respecto
de la posición de los planetas y estrellas, de singular uso para la
navegación comercial. Kepler se destacó también por sus aportes a
la óptica descubrió la re exión total, formuló la primera Teoría de
la Visión moderna, además, desarrolló un Sistema Innitesimal,
antecesor del Cálculo Innitesimal de Leibnitz y Newton.
La vista debe aprender de la razón.

Mi intención es demostrar que la máquina celestial no es como un ser divino, sino como un reloj
Johannes Kepler
Medí los cielos, y ahora las sombras mido.

En el cielo brilló el espíritu. En la tierra descansa el cuerpo.
Epitao en la tumba de Kepler
135
MECÁNICA CLÁSICA

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1. Introducción
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2. Descripción del movimiento
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5##5-7;J-R#m+5-6!$#5; L2#6*1#1 2* 3 M17M2'-; !J-m1#!;J-R#
136
NELSON FALCÓN V.
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M 1M 2
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M 1M 2 G
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( M 1 + M 2 )G
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r
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137
MECÁNICA CLÁSICA
r r
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r2 ?O8A

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GM 1m GM 1m
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( x − d1 ) F1 y = − 3
( y)

r1 ?P#Ab
r1 ?P8A
GM 2 m GM 2 m
F2 x = − 3
( x − d2 ) F2 y = − 3
( y)

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r2 ?N8A
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r r r r r ) )
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xˆj - ωy& ˆi
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d2y dx MG M G
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dt dt r1 r2
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3. Estabilidad de la órbita:
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138
NELSON FALCÓN V.
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J-=
O B = (1 − p ) d ? &'0@A
O A = pd ? &'0DA
!1 !$+E;2#!3 !-6#5!1 5%3- 3#F17F2=
139
MECÁNICA CLÁSICA
Gm(1 − p )
F1 = 2

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GmMp
F2 = 2

r2 ? &'0B8A
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F1Senψ 1 = F2 Senψ 2 ? &'0OA
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Senϕ1 Senψ 1
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35>=
y
Senϕ1 =

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58*!#!3 #$-#$*%!? &'0PA7#? &'0NA+1*!=
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Senψ 1 =

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!> L#5!1=
(1 − p )dy
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140
NELSON FALCÓN V.
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Figura IV.2 J-5#3 $*!$ ;-!1 3#L2#!L+07. !$ 28*1#$ !#5##.+

12 123*L!#3 $ !1#!!#<!#J--!#58#5##72-1#!*!1#8'
4. Conclusión
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1 f1*5 ;-!1 !; *$* !3J-**82* *!1#8'
141
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#5*5#6 $*3#3#!L-#2$ !2;$1 #U3L*2 '
5.1 Generalidades
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143
MECÁNICA CLÁSICA
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F>!L- =J-;2*6*L*#3#5!1$ L25 $ 5 >!L- 3-2
!131-3*#2 >!L- 3-2!$#2* I#$2-!2;# 3#12*$3 1#$*%!'

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12#!M 25#$*%!*!#J-6#*15#E0E.#*15#E0YE.Y=
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⎝ − senα cos α ⎟⎠ ?D'FA
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$ 5 -! ;2#3 2 J- #;*$#3 # *15# E0E.
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2;2!1#2 ; 2 -!# $-#$*%! 5#12*$*# 3 #
M 25#=
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Figura 5.2 X2#!M 25#$*%! 21 L !#32 1#$*%!3U'

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M 25#=
1#$*%!2;$1 #E= ?D'@A
1#$*%!2;$1 #7= ?D'DA
1#$*%!2;$1 #,= ?D'BA
#M-!#5#12*,32 1#$*%!+M>$*62*Z*$#23*2$1#5!1#*L-*!1;2 ;*3#3=
144
NELSON FALCÓN V.
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$ 5;U $ !U-L#3 3#5#12*,12#;-1##5#5#12*,#3U-!1#=M†l?MtAW
3*$!1 !$J-M-!#5#12*,-!*1#2*#'
;$*Z*$#2# 2*!1#$*%!3-!$-2; 2<L*3 #5#12*,32 1#$*%!3822#'!1 !$! I#82>

3*1*!$*%!!12# 21 L !#*3#37#;2 ;*3#3-!*1#2*# !12#5#12*$12#;-1#7#3U-!1#'!#
5#12*,J-#*34!1*$##-#3U-!1#3! 5*!##-1 #3U-!1# I25<1*$#'
#2 1#$* !36$1 2!F3*5!* !M 25#!#12-$1-2##L82#*$#3grupo.

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145
MECÁNICA CLÁSICA
!3 !# ;2#$* !$ 22; !3*!1# L2-; S7SY'*##;*$#$*%!8*7$1*6#+

3*$J--!isomorismo'-#!3 .L2-; !* 5 2M $ 5; 21#!E#$1#5!1*L-#$ 5
1#L2-; ' 2U5; 1 3 L2-; 3.5!1 !* 5 2M '
#5#12*$I25<1*$#7-!*1#2*# !-!-8L2-; 3L2-; 32 1#$* !
# 5#12*$ 3 # 12#!M 25#$*%! ! ;#$* ;#2# # 2 1#$* ! 1*!! # ;2 ;*3#3 3
L2-; ?! #8*#! A' 3U# # $1 2 #$-$* # 62*Z*$#$*%! 3 # ;2 ;*3#3 3 L2-; ;#2# #
5#12*$32 1#$*%!! '
Ejemplo 5.1 .5#3I#
X 3 5 6*5*!1 3-!%*3 2<L*3 ;-33$2*8*2$ 5 -!#12##$*%!72 1#$*%!$ !6!*!1'
Z*25#$*%!35 12#3#; 25#15>1*$ M2#!$4*$II#!0PF/'1 25#-L*2J-38

2; *83$ 5; !2;2 85#35 6*5*!1 3$-2; 2<L*3 !.;#21+-! J-$ !$*2!
#5!1 $ ! 5 6*5*!1 3 12##$*%! 3 $-2; + 7 12 $ ! - 5 6*5*!1 3 2 1#$*%!'
#1-2#5!1+*-!;-!1 3$-2; Z*U +#;#2#$*%! 86*#+; 2$ !*L-*!1+E*1 #5!1
-! 5 6*5*!1 3 2 1#$*%! #233 2 3 ;-!1 Z*U *! 12##$*%!' # * $ 23!#3# !$#2*#
;#2# 3$2*8*2 5 6*5*!1 I#! *3 7# 1#8$*3# ! . L2-; 3 #$-23 $ ! 1# 3*6**%!= #
12 $ 23!#3# $#21*#!# 3 -! ;-!1 Z*U ! $-2; 2<L*3 ;#2# 3$2*8*2 5 6*5*!1 3
12##$*%!+7 12>!L- 3-2;#2#5 6*5*!1 #233 23;-!1 '
* 2*L!3*15#1 5#!$!12 35##3$-2; +5 5!1 #!L-#27#!2L<#$*!41*$#

;-3! ;#2# ! 3 ;#21 2; !#8 3 5 6*5*!1 3 $!12 3 5## 7 3 5 6*5*!1
#233 23$!12 35##'-#!3 #!2L<#; 1!$*##1#58*4!;#2#8+##L2#!L*#!#2>
#-6,;#2#8+7;2 85#!12 3*6*3$ !6!*!15!1!3 ;#21'
#2#62*Z*$#2 38;2 8#2J-=
&#3$*238;2 8#2J-
Q =1 (1 = Q ) -!#-1 6# 2'
5 ;#$* 12*Q-$*3 #$-#$*%!$#2#$12<1*$#1*!F#-1 6# 2=
Q xw Q1 j Q2 j Q3 @ Q1 = Q2 Q×M
-!*1#2*#'
146
NELSON FALCÓN V.
Q xC Q1 j Q 2 j Q3 @ Q1 = Q 2 Q×M
-!*1#2*#
Q xC
; *8*
$#2 J--!*1#2*# 8*L##J-C #1#58*4!-!*1#2*#7; 2 1#!1 detlM O .I m J1

J-$ 5;1##35 12#$*%!'

5.2 Ángulos de Euler
;# 3-!2M2!$*# y # 12 y' ?5>;2$*#5!13-!

*15#3$ 23!#3## 12 A;-32;2!1#2; 2=
[Σ]= [λ ][Σ′]?D'OA

Q
# 5#12*, 3 L*2 3$2*8 ; 2 $ 5;1# # 2*!1#$*%!
2#1*6#!12#58 *15#=38!1#2*5;<$*1 F>!L-
*!3;!3*!1' >!L- J--!<6 $#5!16#!#*15#
xi ' #*15# xi 3! 5*!#!ángulos de Euler'!#Z*L-2#
#!E# ! >!L- ++'
;-3 M$1-#2 # 12#!M 25#$*%! 3 -! *15# 3
Figura 5.3\!L- 3-2
$ 23!#3# $#21*#!# # 12 ; 2 53* 3 F 2 1#$* !
-$*6#M$1-#3#!-! 23!$ !$21 '
Ángulos de Euler
0' 1#$*%!#!1*QI 2#2*##233 23,'
P
;2*52L*2 3>!L- !!1*3 #!1*I 2#2*
x3 ' xi ' xi ' '
#233 2 3 U 7 12#!M 25# # ! #
' 5 #2 1#$*%! $-22!;#! x1 ' x 2 ' +#5#12*,
3$#58* =
⎛ cos ϕ senϕ 0 ⎞
⎜ ⎟
λ ϕ= ⎜ − senϕ cos ϕ 0 ⎟
⎜ 0 0 1 ⎟
⎝ ⎠ ?D'PA
147
MECÁNICA CLÁSICA
2. 1#$*%!#!1*I 2#2*##233 23;#! x 2 x1 .
L-!3 L*2 3>!L- T !!1*3 #!1*I 2#2*

#233 23U x1 ' ' 712#!M 25##
xi ' ' !# xi ' ' '
x 2 ' ' x3 ' '
' 5 #2 1#$*%! $-22!;#! +#5#12*,
3$#58* =
⎛ 1 0 0⎞
⎜ ⎟
λ θ= ⎜ 0 cos θ senθ ⎟
⎜ 0 − senθ cos θ ⎟⎠
⎝ ?D'NA
xttt x3
3. 1#$*%!#!1*I 2#2*##233 23 3
12$2 L*2 3 >!L- ! !1*3 #!1*I 2#2*
x ''' xi ' ' ' !# xi '
#233 23U 3 712#!M 25##
#5#12*,3$#58* =
⎛ cosψ senψ 0 ⎞
⎜ ⎟
λ ψ= ⎜ − senψ cosψ 0 ⎟ Figura 5.4 Ángulos de Euler
⎜ 0 0 1 ⎟
⎝ ⎠ ?D'0/A
#2$1#3Z*!*3#; 2#*!12$$*%!3;#! x1 x 2 7 x1 ' x 2 ' #5#<!#3! 3 '

Qi Q j j Q j Qi
36*421#J-#2 1#$* !-$*6#! !$ !5-1#1*6#+ '

$#2 J-+;#2#$-#J-*26$1 2 r *L-!#2#$* !=

r t lQPm. r

r tt lQm. r t lQm. QP . r lm

r ttt lQ $m.r tt lQ$m.lQ m.lQPm. r lQ m.r

2-1#3 Z*!#3#1212#!M 25#$* !?2 1#$* !A=
lQ m Q$ .Q .QP
?D'00A
148
NELSON FALCÓN V.
E;<$*1#5!1=
# cos$ sin$ 0 # 1 0 0 # cos P sin P 0

! ! !
Q ! sin$ cos$ 0 .! 0 cos sin .! sin P cos P 0
! 0 0 1 ! 0 sin cos ! 0 0 1
" " "
Q$ .Q .QP
X2*6*#5!12-1#=?U2$*$* =-1*;*J-#5#12*$ A
# cos $ . cos P sen$ .senP . cos cos$ .senP J sen$ . cosP cos sen$ .sen
!
Q ! sen$ . cosP cos$ senP . cos sen$ .senP J cos$ . cos cos$ .sen
! senP ..sen cos$ .sen cos
"
?D'0.A
#5#12*$32 1#$*%!3 >!L- 3-262*Z*$#!=
Qi det Qi 1
|

|
lQi mt lQi m lQi mlQi m t lI m~

lQi m 21 L !#+-!*1#2*#+12#!M 25#$*%!I2541*$#=
i $ , , P

M>$* 35 12#2 ?U2$*$* A+ J- # 5#12*$ 3 # 12#!M 25#$*%! ! ;#$* b w ;#2# #
3
2 1#$* !1*!!#;2 ;*3#33L2-; ?! #8*#! A7J-#2;2!1#$*%!3 >!L- 3
-2!#5#12*$ lQi m, (i $ , , P ) !-!-8L2-; '
Ejemplo 5.2 5;2-48J->!L- 3L*2 s !M-!$*%!3 >!L- 3-21>3#3 ; 2

$'0'=
#s # J$ #
cos! cos! cos!
"2 " 2 "2
?D'0FA
#5#12*,32 1#$*%!L!2#+!M-!$*%!3 >!L- 3-21>3#3#; 2?D'0.A=
cos($ ) cos( ) cos( ) sen( ) sen($ ) sen( ) cos($ ) J cos( ) cos( ) sen($ ) sen($ ) sen( )
sen($ ) cos( ) sen( ) cos( ) cos($ ) sen($ ) sen( ) J cos( ) cos( ) cos($ ) cos($ ) sen( )
sen( ) sen( ) sen( ) cos( ) cos( )
?D'0@A
149
MECÁNICA CLÁSICA
#5#12*,;-3# $*#2#-!#5#12*,A ; 253* 3-!#12#!M 25#$*%!35U#!,#+31*;

T ( A ) C 1 A C
+ -; !L#5 J- A+ ;-3 $2*8*2 ! M-!$*%! 3 -! !-6 >!L- 3 L*2 s +
$ 5 =
cos(s ) sen(s ) 0
A sen(s ) cos(s ) 0
0 0 1
?D'0DA
# 12#,# 3 -!# 5#12*, # -5# 3 5!1 3 - 3*#L !# ;2*!$*;# # -5# 3 -
#-1 6# 2+ 1# ;25#!$ *!6#2*#8 8#U 12#!M 25#$* ! 3 5U#!,#+ 3$*2 # 12#,# 3 #
5#12*,12#!M 25#3#*L-###12#,#3#5#12*,# $*#3#'
;-33125*!#2#12#,#3#5#12*,E;-1#!?D'0DA+3125*!#!3 -#-1 6# 2+3$*2

2 6*!3 -; *! 5* $#2#$12<1*$ ' 12#-1 6# 23#5#12*, !=
Q1 1
?D'0BA
Q 2 cos(s ) J cos 2 (s ) 1
?D'0OA
Q2 cos(s ) cos 2 (s ) 1
?D'0PA
2 J- # 12#,# X2?AA 1 J 2 cos( s ) ' # 12#,# 3 X2?A= Tr (Q ) l1 J cos( )mcos($ J ) J cos( )
' L-##!3 #58# 12#,# ;-3 81!2 ?D'0FA+ 3 -!# M 25# !$*# 5;#!3 *3!1*3#3
12*L ! 5412*$#=
1 J l1 J cos( )mcos($ J ) J cos( ) 1 J 2 cos(s ) J 1

?D'0NA
# #$ J 2# s
cos 2 ! cos 2 ! cos !
"2 " 2 "2
?D'./A
# #$ J #s
cos! cos! cos!
"2 " 2 "2
?D'.0A
Ejemplo 5.3!#8#22#35##m 7 !L*1-3 2l1>-;!3*3#; 2-!E125 53*#!1-!2 21

3$ !1#!132*L*3,K. #8#22# ;-3 $*#2*825!1!-!;#! 621*$#72 21
;-35 62!3*2$$*%!621*$#'#!1#2#$-#$* !35 6*5*!1 !#M 25-#$*%!3#
5$>!*$#3#L2#!L'
150
NELSON FALCÓN V.
Solución:
#Z*L-2#D'D?64#A1*!J-=
X cm = lsenθ Ycm = l cos θ + s ?D'..A
*!3 # 6#2*#$*%! 3 3*1#!$*# ? !L#$*%! 7 $ 5;2!*%!A 3

2 21'5 3 J-=
• • • • • Figura 5.5 $*#$* !3-!#8#22#
X cm = l cos θ θ Y cm = −lsenθ θ + s ?D'.FA -U1##-!2 21'
#!2L<#*!41*$#6*!3#3#; 2=
T =
1
2
( 2 2 1
m X& cm + Y&cm + Iθ& 2
2
)
?D'.@A
5 =
X& cm + Y&cm = θ& 2 + s& 2 − 2ls&θ&sen(θ ) ?D'.DA

2 2

X!5 =
1 &2 1 2 1
T = mθ + ms& − mls&θ&sen(θ ) + Iθ& 2
2 2 2 ?D'.BA
#!2L<#; 1!$*#*!$-7#!2L<#32 217##1-2#3#5##53*15#=
1 2
U = Ks − mg (l cos(θ ) + s )
2 ?D'.OA
2$-##L2#!L*#! 35 6*5*!1 $ 22; !3#=
1 &2 1 2 1 1
L = T −U = mθ + ms& − mls&θ&sen(θ ) + Iθ& 2 − Ks 2 + mg (l cos(θ ) + s )
2 2 2 2 ?D'.PA

g-3#-L#2##$-#$* !35 6*5*!1 =
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0 ml 2θ&& − mlsen(θ&)&s& + Iθ&& + mglsen(θ ) = 0
dt ⎝ ∂θ& ⎠ ∂θ ?D'.NA
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0 m&s& − mlsen(θ )θ&& − mgl cos(θ )θ& 2 + Ks − mg = 0
dt ⎝ ∂s& ⎠ ∂s ?D'F/A

-1#!#<+3 $-#$* !3*M2!$*##$ ;#3#'
151
MECÁNICA CLÁSICA
•2
•• ml •• •• •• Ks
= sen( ) s g s = l sen( ) + gl cos( ) +g
ml + I
2
m
?D'F0A

5.3. Velocidad angular y ángulos de Euler.
;-3 E;2#2 # $ 5; !!1 3 6$1 2

z 6 $*3#3#!L-#2 82 U5%6*E+7+,!
z’’ M-!$*%!3 >!L- 3-273-32*6#3#'
z’
y’’
r
ωϕ
r y’
ωψ !L!2#
r
ωθ y
x ϕ
x
ψ x’’
!$*1#E;*$*1#2 !1425*! 3
’
Figura 5.6 &$1 26 $*3#3#!L-#27>!L- 3-2'
!M$1
⎛ θ& ⎞ ⎛ cos θ sen θ 0 ⎞ ⎛ ωθx ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ = ⎜ − sen θ cos θ 0 ⎟. ⎜ ωθy ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ω ⎟
⎝0⎠ ⎝ 0 0 1 ⎠ ⎝ θz ⎠ ?D'F.A
⎛ ωθx ⎞ ⎛ cos θ − sen θ 0 ⎞ ⎛⎜θ& ⎞⎟

⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ωθy ⎟ = ⎜ sen θ cos θ 0 ⎟. ⎜ 0 ⎟
⎜ω ⎟ ⎜ 0 0 1 ⎟ ⎜0⎟
⎝ θz ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠ ?D'FFA
r
ωθ = θ&. cos θ ( xˆ ) + θ&.sen θ ( yˆ )
?D'F@A
!> L#5!11!5 =
⎛ 0 ⎞ ⎛ cosψ . cosϕ − senϕ .senϕ . cosθ − senψ . cosϕ − cosθ . cos.ϕsenϕ senθ .senϕ ⎞ ⎛ ωψx ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ = ⎜ senϕ . cosψ + cosθ . cos.ϕsenψ − senψ .senϕ + cosψ . cosθ . cosϕ − senθ . cosϕ ⎟ ⎜ ωψy ⎟
⎜ψ& ⎟ ⎜ senψ . cosθ cosϕ .senθ cosθ ⎟ ⎜ω ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ψz ⎠ ?D'FDA
152
NELSON FALCÓN V.
X2#!; !*!3 72 6*!3 =
r
ωψ = ψ& .senθ .senϕ ( xˆ ) −ψ& .senθ . cos ϕ ( yˆ ) + ψ& . cos θ ( zˆ )
?D'FBA
r •
ωψ = ω (zˆ )
73#Z*L-2#D'B+M>$*62J-= ?D'FOA

"*!#5!1#E;2* !3 Z !1425*! 3 >!L- 3-2 !=
ω x = θ&. cos θ + ψ& .sen θ .sen ϕ

ω y = θ&.sen θ −ψ& .sen θ . cos ϕ

ω z = ϕ& + ψ& . cos θ ?D'FPA
Ejemplo 5.4 5;#2 >!L- 3 -2 ;#2# E;2#2 6<!$- J- #M$1# # 2 3#3-2# 3 -!#
M2#'
Solución:
#2 3#3-2#$ !1*1-7-!6<!$- =#$-#$*%!3

;#! J-382#1*M$I#; 2#$ 23!#3#
3 $!12 ' 23-$ # D L2#3 3 *821#3+
1#58*4!#2 3#3-2#1#8$-!6<!$- !12#
6 $*3#33$!12 7#6 $*3#3#!L-#2=
r r r
V = R5 × k

d d
⇒ x = Rω Z y = − Rω x Figura 5.7&<!$- 3-!#M2#2 3#!1
dt dt ?D'FNA
&*5 #!1J-=
ω x = θ&. cos ϕ + ψ& .senθ . cos ϕ

ω = θ&.senϕ + (−)ϕ&.senθ . cos ϕ
y
ω z = ψ& . cos θ + ϕ&
⇒
dx = R.sen ϕ .dθ − R.sen θ . cos ϕ .dψ ?D'@/A
153
MECÁNICA CLÁSICA

dy = − R. cos ϕ .dθ − R. sin θ .sen ϕ .dψ ?D'@0A
!3 $-#$* !36<!$- +$-#$* !3*M2!$*#J- ;-3!*!1L2#2$#3#6,J-
$ ! ,$#!#M-!$* ! P (t ), (t ) d
7ψ ?tAb6#3$*2 !*!1L2#8-L 323-$*2;2 85#'
# ;$*#36<!$- ! I 5 L4! '
5. 4 Velocidad y aceleración en un sistema en rotación
#Z*L-2#D'P5-12#3 *15#3U$ 23!#3 +!$-#-! 2>*15#Z*U 7 12

2>*15#L*2#1 2* J-;-3!$ !12#2!5 6*5*!1 $ !2#$*%!##!12* 2'**15#
L*2#1 2* -M2-!#2 1#$*%!+5 6*5*!1 3;-!1 ;-3J-3#23$2*1 ; 2=
r
(drr )fijo = d × rr
?D'@.A
#6#2*#$*%!15; 2#3 =

r r
# dr d r
! = ×r
" dt fijo dt
?D'@FA
* ;-!1 1*! #I 2# -!# 6 $*3#3 2;$1 3
*15#L*2#1 2* '
r
# dr r r
Figura 5.8 & $*3#3!*15#2 1#!1 ! =5×r
" dt fijo
?D'@@A
!L!2#+;#2#1 3 6$1 2 $-5;=

r r
⎛ dξ ⎞ ⎛ dξ ⎞ r r
⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + ω ×ξ
⎜ dt ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ fijo ⎝ dt ⎠ giratorio ?D'@DA
?D'@DA;-3 81!2#6 $*3#33;-!1 !*15#3$ 23!#3#Z*U =
⎛ d r⎞ ⎛ d r⎞ r r
⎜ r⎟ =⎜ r⎟ +ω×r
⎝
dt ⎠ fijo ⎝ dt ⎠ giratorio
?D'@BA
r r r r
V fijo = V g + ω × r
?D'@OA
154
NELSON FALCÓN V.
!> L#5!1;#2###$2#$*%!=
⎛ d r⎞ ⎛ d r⎞ r r
a fijo = ⎜ V ⎟ =⎜ V⎟ + ω ×V
⎝ dt ⎠ fijo ⎝ dt ⎠ giratorio
?D'@PA
d r r r r
a fijo =
dt
( ) r r
Vg + ω × r + ω × (Vg + ω × r )
?D'@NA

⎛ d r⎞ d r r r dr r r r r r
a fijo = ⎜ V ⎟ + ω × r + ω × r + ω ×V + ω × ω × r
⎝ d t ⎠ g ira to rio d t dt
?D'D/A
!1 !$=
r r r r r r r r
a f = ag + α × r + 2 ω × V + ω × (ω × r )
?D'D0A
!3=
r r
b ×r
$2#$*%!#!L-#2
r r
25 ×V
$2#$*%!3 2* *
r r r
5 × (5 × r )
$2#$*%!$!12<;1#'
Ejemplo 5.5: #!,#5*!1 3 -! ;2 7$1* 33 -!

*15#! Q*!2$*#
3*;#2# I 2*, !1#5!1 -! ;2 7$1* 82 #

-;2Z*$* 12212' 5-412 J- ! ;2*52#
#;2 E*5#$*%! # 36*#$*%! #!L-#2 2;$1 # #
3*2$$*%!33*;#2 +38*3####$2#$*%!3 2* *+
6#2*# *!#5!1 $ ! 1*5; ! # ;2 ; 2$*%!
$ kb*!3 #6 $*3#3#!L-#23#X*22#7k
>!L- 3$ #1*1-3'
Solución:
# >!L- 3 3*;#2 ?! $ !M-!3*2 $ ! #

#$2#$*%!#!L-#2+J-!$# 12212!-#A
r
V = v0 . cos α ( xˆ ) + v0 .senα ( yˆ )
Figura 5.9 6*#$*%!35 6*5*!1 3-!;2 7$1*; 2 r r r r r r r
#2 1#$*%!12212 a f = aG + α Tierra × r + 2.ω × V + ω × ω × r
?D'D.A
5 r rad
b Tierra ? 0 5 t 4 7 10 s
!$# 12212
155
MECÁNICA CLÁSICA
r
5 = 5. cos ( zˆ ) + 5.sen ( xˆ )
#L 512<#3#Z*L-2#D'NM>$*62J-=
r
5 = 5 sin ( xˆ ) + 5 cos ( zˆ )
?D'DFA
-L
xˆ yˆ zˆ
r
a = 2. − ω.senθ 0 ω. cos θ = 2.ω.v0 [(− senα (xˆ )+ cos α (yˆ ). cos θ − senα .senθ (zˆ ))]
v0 . cos α v0 .senα 0
r
⇒ r (t ) = ω.v0 . cos θ .t 2 (− senα (xˆ )+ cos(yˆ ))− ω.v0 .t 2 senα .senθ (zˆ ) ?D'D@A
r
#36*#$*%!#12#
d (t ) = ω.v0 . cos θ (− sen α (xˆ )+ cos α (yˆ )).t 2 ?D'DDA
r
d ω.v . cos θ − senα (xˆ )+ cos α (yˆ ) .t 2
(t ) = 0 = ω cos θ t
dt v0 .t
?D'DBA

nn) =-; !L#5 #I 2#J-#!,#5*!1 3;2 7$1*1#
?D'DOA
-6#5!1=
r
5 = 5sen xˆ + 5 cos zˆ
?D'DPA
?D'DNA
?D'B/A
!1L2#!3 81!5 =
?D'B0A
156
NELSON FALCÓN V.
#36*#$*%!#12#2>=
?D'B.A
?D'BFA
?D'B@A
*
?D'BDA
Ejemplo 5.6: 6*#$*%! #12# 3 -!# ;#21<$-# J- $# *825!1 ! $#5; L2#6*1#1 2*
12212'
r
5 !?D'DFA#6 $*3#3#!L-#2 ω = −ω sin θ ( x) + ω cos θ ( z ) ?D'BBA
ˆ ˆ

#6 $*3#33#;#21<$-#=
r
v = − gt z ?D'BOA

ˆ

##$2#$*%!3 2* *;2 3-$*2>6 $*3#3!#$ 5; !!1E7;2 ;-3!3;2$*#2
M2!1##$ 5; !!1621*$#3#6 $*3#3=
?D'BPA
?D'BNA
1
z (t ) = − gt 2 + z0
!1L2#!3 #6 $*3#3?D'BOA= 2 ?D'O/A
157
MECÁNICA CLÁSICA
*#;#21<$-#$#33-!##1-2# +-1*5; 3$#<3#2>=
2h
t=

g ?D'O0A
-1*1-7!3 ?D'O0A!?D'O/A2-1#J-#36*#$*%!I#$*#13-!#;#21<$-#J-
$##;#21*232; 33-!##1-2#h=
1 8h 3
d = ω senθ
3 g ?D'O.A
Ejemplo 5.7 4!3- 3" -$#-1
E;2*5!1 3 ;4!3- 3 " -$#-1 $ !*1 !

; !2!5 6*5*!1 -!#2L ;4!3- !-!;-!1
3#-;2Z*$*3#X*22#+1#!3 -5 6*5*!1
$ !1!*3 *!*$*#5!1!;#! 621*$#3 !31>
1#58*4!#8 *1#7;-!1 3-;!*%!3;4!3- '
5-412J-5 6*5*!1 -8*L-*!1;-3
3$2*8*2 3*$*!3 J- ;#! 3 $*#$*%! L*2#
-!*M 255!1 2S cos(T ) 2#3*#! ; 2 3<#+ *!3
T # $ #1*1-3' y-> # 3*2$$*%! 3 2 1#$*%!z
* 3#+ -1*<$ # #;2 E*5#$*%! 3 ;J-R#
$*#$* !'
!#Z*L-2#D'0/5-12#3*#L2#5#3;4!3-
3 " -$#-1' $ !*32# *15# 3 $-2;
3*;-1 3M 25#1#J-6*3!$*##;2!$*#

3 # $ #1*1-3 T + U , ! ;#2# # Z 7 1 Fig.5.10.4!3- 3" -$#-1'
f1*5 !$-!12#!;#! EQ,'
#21*5 3#?D'D0AJ-2#$* !###$2#$*%!3 8U1 !*15#3$ 23!#3#Z*U $ !#

#$2#$*%!!*15#!5 6*5*!1 '
r r r r r r r r r

aF = aG + α × r + 2(ω × vG ) + ω × (ω × r ) ?D'OFA

a
*2-6;#2# G +3;2$*###$2#$*%!$ !2;$1 #*15#Z*U 7$ !*32#J-#
#$2#$*%!#!L-#232 1#$*%!3#X*22#?;2*52M#$1 2!L-!3 1425*! !?D'OFA$2 7#
J--6 $*3#332 1#$*%!$ !1#!1+ 81*!=
r r r r r r

aG ≈ −2(ω × vG ) − ω × (ω × r )?D'O@A
158
NELSON FALCÓN V.
M>$*3#2$-!1#J-L-!3 1425*! !?D'O@A##$2#$*%!$!12*M-L##$-#$ 22; !3

##-5#3##$2#$*%!L2#6*1#1 2*#$ !##$2#$*%!38*3#1!*%! 82#; 5#3#=
r
r r T r r
aG ≈ g + − 2(ω × vG )
m ?D'ODA
6$1 26 $*3#3#!L-#2;-3$2*8*2$ 5 !?D'DFA+62U5; D'Db
r
ω = −ωsen(θ )i + ω cos(θ ) j ?D'OBA
ˆ ˆ

#$ 5; !!1!,35 6*5*!1 3;4!3- ;-33;2$*#2+#35>$ !*32#5 #J-<#

#;2 E*5#$*%!35 6*5*!1 $ !#5;*1-3;J-R#+$ !1##;2 E*5#$*%!3125*!###$2#$*%!
3 2* *?;2*521425*! !?D'O@AA=
r r )

− 2(ω × vG ) = 2ω cos(θ ) y& iˆ − 2ω cos(θ ) x&ˆj + 2ωsen(θ ) y& k ?D'OOA
!8-!##;2 E*5#$*%!; 35 $ !*32#2##$2#$*%!38*3###M-2,#31!*%!!#; 5#3#

$ 5 =
r
T T xˆ T y ˆ T ˆ
≅− i− j+ k
m mL mL m ?D'OPA
5;#!3 ?D'ODA+?D'OOA7?D'OPA+;-3!$2*8*2#$ 5; !!13##$2#$*%!!*15#

T 4 mg
L*2#1 2* +!;#! EC7+$ !*32#!3 #35>J-;#2#3;#,#5*!1 ;J-R +3#3#
; 2=
⎛g⎞
&x& + ⎜ ⎟ x ≈ 2[ω cos(θ )]y&
⎝L⎠ ?D'ONA
⎛g⎞
&y& + ⎜ ⎟ y ≈ −2[ω cos(θ )]x&
⎝L⎠ ?D'P/A
g-M 25#!-!*15#3$-#$* !3*M2!$*##$ ;#3#'1*15#;-32 623Z*!*!3

r (t ) = x(t ) + iy (t )
-!#M-!$*%!$ 5;U#36#2*#82#= +7$2*8
#g
&r& + i 2 [5 cos( )]r& + ! r 4 0
"L
?D'P0A
!?D'P0A+; 35 *3!1*Z*$#23 dM2$-!$*#e3*!124b; 2#*L-*!13Z*!*$* !=
159
MECÁNICA CLÁSICA
g
ωO2 ≡
L ?D'P.A
ωC ≡ ω cos(θ )
?D'PFA
I 2# !%1 J- * *15# 2 1#1 2* 1-6* Z*U ? J- J-*6# # 31!2 5 6*5*!1 3
2 1#$*%!12212A+ 81!32<##$-#$*%!3-!;4!3- *5;$-7#M2$-!$*#3 $*#$*%!1#2<#
3#3# ; 2 ?D'P.A+ ;2 86*#5!1 1 ! !-12 $# ' # M2$-!$*# $ !*32#3# ! ?D'PFA+
# M2$-!$*# 3 2 1#$*%! 3 ;4!3- + 5> E;<$*1#5!1+ ;-3 $ !*32#2 $ 5 # M2$-!$*#
#!L-#23;#! 621*$#J-$ !1*!5 6*5*!1 3;4!3- ';2* 3 32 1#$*%!12212
303<#+; 2 1#!1 #M2$-!$*#3 $*#$*%!?D'PFA!2#3*#!; 23<#;-3$2*8*2$ 5 =
5C = 2d cos( )
# -$*%!3?D'P0A#!> L### -$*%!3-! $*#3 2#25%!*$ #5 21*L-#3 71>3#3#; 2
; *! 5* $#2#$12<1*$ !1425*! 3#-1 6# 2=
g
λ2 + i 2ω z λ + =0
L ?D'P@A
?D'PDA
-L ;#2#=
?D'PBA
?D'POA
J-*6#!15!1=
?D'PPA
z (t ) = x(t ) + i y (t )
8426J- +$ ! $-# 81!5 =

?D'PNA
160
NELSON FALCÓN V.
?D'N/A
5 z = 5 cos
;#! 3 $*#$*%!2 1#$ !6 $*3#3#!L-#2 +3 !3
5 z = 2d cos rad/dias
*!3 #$ #1*1-33-L#2=
?D'N0A
?D'N.A
;-3 826#2J-!$-#3 2lN/! $*#;4!3- 3" -$#-1'

[
r (t ) ≅ exp(−ω C t ) A cos( ω C2 + ω O2 t ) + Bsen( ω C2 + ω O2 t ) ]?D'NFA
S2#$*##;4!3- 3" -$#-1 L2%35 12#2#2 1#$*%!3#1*22#7##$2#$*%!3 2* *
7 62*Z*$#2 # 35 12#$* ! 3 # $-#$*%! 3 5 6*5*!1 #25%!*$ *5; J- 3$2*8 3*$I
M!%5! '
5.5 Ecuaciones de movimiento y tensor de inercia
35 $#$-#2#!2L<#$*!41*$#3%*3 $ 5 #-5##L82#*$#3#!2L<#$*!41*$#3

1 3 ;-!1 35*5 =
1
T = ∑ mnVn
2
n 2 ?D'N@A
5 !?D'@OA#6 $*3#31>!3#3#; 2=

r r r r
Vn = V + ω × r
?D'NDA
-L =
1 1 r r r r 1 r r r
T = ∑ mnV + ∑ mn (ω × r ).(ω × r ) + 2∑ mnV .(ω × r )
2
n 2 n 2 n 2 ?D'NBA
161
MECÁNICA CLÁSICA
!L-!3 5*582 3?D'NBA1!5 +J-;2*52-5#!3 ! 3##5>1 1#?&*34!1*$

;#2#$#3#;-!1 3%*3 A#<=
1 1 r r r r ⎛ r⎞
T= MV + ∑ mn (ω × r ).(ω × r ) + V ⎜ ∑ mn r ⎟ ω
2

2 n 2 ⎝ n ⎠ ?D'NOA
f1*5 1425*! 2;2!1##; *$*%!3$!12 35##+J-#!-#*L*5 2*L!3

2M2!$*#U-1#5!1!$!12 35##+8#U #$ !3*$*%!1!5 =
1 1 r r r r
T= MV + ∑ mn (ω × r ).(ω × r )
2
2 n 2 ?D'NPA
-335 12#2?62U5; D'PAJ-;2 3-$1 12*;3f1*5 1425*! 3?D'NPA$ !6##=
T=
1
2
1
(
MV + mn ij r 2 ri r j 5 i 5 j
2
)
n 2
?D'NNA
1425*! !12;#24!1*-!#$#!1*3#333 8<!3*$+-!#5#12*,+!L!2#3*$J-

tensor de inercia+3! 1#3 --#5!1$ 5 Iij +$#2#$12<1*$ 3#L 512<#3-!%*3 3#3 +
7 2;2!1# # *!2$*# 3 # 2 1#$*%!+ $ ! $-# $2*8*5 # energía cinética del sólido rígido
$ 5 =
1 1
T = MV + ωi I ijω j
2
2 2 ?D'0//A
826#5 J-#!2L<#$*!41*$#1 1#3-!%*3 2<L*3 #-5#3#!2L<#$*!41*$#3#

12##$*%!3$!12 35##5>#!2L<#$*!41*$#2 1#$* !#+!$ !$ 23#!$*#$ !5#3I#
?U5; D'0A' 5 L-2#5!1$1 22$ 23#2#3#"<*$#5!1#+#E;2*%!?D'0//A
-!#62*%!5>;2$*#7L!2#3#M 25#5!1#;#2#%*3 I 5 L4! 7*5412*$ ?$ !
1! 23*!2$*#3*#L !#A;#2# $-#$2*8+$ 5 ! $-2 3"<*$#8>*$#+J-=
1 1
T = MV + Iω 2
2
2 2i ?D'0/0A
Ejemplo 5.8 5-412 ?D'NNA-#!3 tensor de Levi-Civitá
Solución:
-3I#$2$ !>L82#--#+*!58#2L +#;21!*%!31U5; +5;#2-!#L82#

8##3# ! <58 1! 2 3 6*Q*6*1# 3 - M2$-!1 ! "<*$# X%2*$#' #2# I#25
;2*52 -!#826*!12 3-$$*%! 825*5 '
i ijk
Z*!*5 <58 $ 5 -!1! 232#!L 12#5#3 tensor de Levi-Civitá1#J-
162
NELSON FALCÓN V.
⎧0 si dos indices son repetido

⎪
ε ijk = ⎨ 1 transposicion par de los indices ijk
⎪− 1 transposicion impar de los indices ijk
⎩ ?D'0/.A
5 86* 1*!FEFEFl.O$ 5; !!1+123 !*L-##0+ 12 123 !*L-#

#Q0721 !!- '
3125*!#!13-!#5#12*,$2*8!1425*! 33*$I 1! 2$ 5 =
?D'0/FA
3 !3 -# # ! 1#$*%! #826*#3#+ 5-7 $ 5f! ! 2#1*6*3#3+ 3 86*#2 <58 3 -5#1 2*#
$-#!3 <!3*$ !2;1*3 'M>$*62+!$ !$-!$*#J-=
?D'0/@A
?D'0/DA
;#2#$#3#$ 23!#3#;-3E;2#2M>$*5!1$ 5 =
?D'0/BA
i ijk i lmn
;2 3-$1 3 3 1! 2 3 6*Q*6*1# $2*8 3 M 25# $ 5;#$1#+ ! 1425*! 3
<58 31#3[2 !$_2*U$ 5 =
i ijk i imn = ii ( jm kn jn km )+ im jn k i + in ji km im ji kn in jm k i
i ijk i imn = 3( jm kn jn km )+ km jn + jn km jm ji kn kn jm

**l1*!
i ijk i lmn = jm kn jn km

?D'0/OA
-L 3?D'NPA$ 5;1##35 12#$*%!=
163
MECÁNICA CLÁSICA
1 1 r r r r
T= MV + m n (5 × r ).(5 × r )
2
2 n 2
1 1
L = MV + m n i ijk 5 j rk i iml 5 m rl
2
2 n 2
L = MV + m n ( jm kl jl km )5 j rk 5 m rl
1 2 1
2 n 2
1#
! m n ( jm kl rk rl jl km rk rl ) 5 j 5 m
1
L= +
2
MV
2 2" n
1#
L=
1
MV
2
2" n
( )
+ ! m n jm r 2 kl rk rl 5 j 5 m
2
?D'0/PA
?D'NNA7?D'0//A$#2 J-I5 3Z*!*3 #tensor de inercia$ 5 =
masas discretas ?D'0/NA
&*5 !?D'0//AJ-#!2L<#$*!41*$#35 6*5*!1 3%*3 2<L*3 J-3#E;2#3#!M-!$*%!

3-!1! 23!-6$ 5; !!13#M 25#?D'0/.A+J-M>$*5!1;-3L!2#*,#2;#2##
M 25#$ !1*!-#+3$*2$-#!3 1 5#*5*13#-5#1 2*#;#2#-!L2#!!-52 3;#21<$-#=
distribuciones continuas?D'00/A
11! 2+J-3! 5*!#1! 23*!2$*#3%*3 + 8*!+1! 23 5 5!1 3*!2$*#3

%*3 +;2!1#-!#12-$1-2#*5412*$#' 5!1 ! *5412*$ +3$*2M-2#3#3*#L !#3
#5#12*,$-#!3 ij#5#!1#58*4!productos de inercia'#M 25#E;<$*1#3-$ 5; !!1
+-#!3 #E;2*%!3*$21#=
?D'000A
#!3 #E;2*%!$ !1*!f#=
164
NELSON FALCÓN V.
?D'00.A
#5#12*,$ 22; !3*!1+;-+-!#5#12*,*5412*$#+7$ 5 1#+3*#L !#*,#8+1 +23-$*8

##M 25#3*#L !#*L*!3 $ !6!*!15!1 U32M2!$*#=

?D'00FA
E*1!+; 21#!1 +!5 6*5*!1 3%*3 2<L*3 +-! U32M2!$*#$ ! 2*L!!!12

35##7J-1*!!3*2$$* !1#J-X! 23 !2$*##3J-*2#M 25#3*#L !#'1 U
3! 5*!#!ejes principales de inercia y#3*2$$* !3 5*5 +3*2$$* !;2*!$*;#3
*!2$*#'#$ 5; !!1! !-#31! 2+J-M 25#!#3*#L !#35*5 + ! 5 5!1
;2*!$*;#3*!2$*#+$-7#E;2* ! !=
?D'00@A
*!53*#1 J-#-5#33 $-#J-*2#3 125 5!1 ;2*!$*;#3*!2$*#5#7 2

*L-##12$2 =
?D'00DA
Ejemplo 5.9 #21*!3 3 # 3Z*!*$*%!+ 35-412 J- * -! U ;#2# # $!12 3 5##+
!1 !$ - 5 5!1 3 *!2$*# 2;$1 # 1 U 5 5!1 3 *!2$*# 2;$1 # $!12 3
5##5#3.+*!3 3#3*1#!$*#3;#2#$*%!!12#58 U ?teorema de steiner o de los
ejes paralelosA
165
MECÁNICA CLÁSICA
Solución:
?D'0/NA1!5 ;#2#U;2*5#3 +J-;#2# #U3$!12 35##=
t t t
I ij mn #! G ij Yr tZ ri r j
2
n " b*!;423*3#3L!2#*3#3-; !J- U !1#J-=
EYlE~3+;2 7Yl77EYlE'
t
(
I xx = mn x t 2 + y t 2 + z t 2 x tx t )
n
?D'00BA
t
I xx = mn y 2 + z 2 = I xx ( )
n
?D'00OA
;#2# U;#2# 1*!=
t
(
I zz = mn x t 2 + y t 2 + z t 2 y ' y ' )
n
?D'00PA
t
(
I zz = mn x 2 + z 2 + d 2 + 2 x.d )
n
?D'00NA
′
( )
I zz = ∑ mn x 2 + z 2 + ∑ mn d 2 + ∑ mn 2 x.d = I xx + Md 2
n n n ?D'0./A
′
I zz = I xx + Md 2
( CM )
Teorema de Steiner ?D'0.0A
!3I#-#3 J-f1*5 1425*! 3L-!3 5*582 #!-#!$!12 35##7J-#

-5#3#5!5##U-1#5!1'
!> L#5!1$ ! ;2 3-$1 3*!2$*#+;#2# $-#?3U#! 31##1-3*#!1A=
′
I xy = ∑ mn (− x ′y ') = I xy
n ?D'0..A
Ejemplo 5.10
X2;-!1 3*L-#5##1#!*1-#3 !?#b/b/Ab?/b#b.#A?/b.#b#A'K> 5 5!1 3

*!2$*#2;$1 # 2*L!7-!$ !U-!1 3U;2*!$*;#'
166
NELSON FALCÓN V.
Solución=
5!1 ;2*!$*;#3*!2$*#=
?D'0.FA
?D'0.@A
5 ; 35 826#21 3##E$#!$#!J-3#!3 77,1!5 J-#5## !*L-#b

3$*250l5.l5F! J-3#=
?D'0.DA
I 2#I#$5 $>$- ;#2#7=
?D'0.BA
?D'0.OA
!> L#5!1;#2#,=
?D'0.PA

?D'0.NA
?D'0F/A
?D'0F0A
167
MECÁNICA CLÁSICA
?D'0F.A
$ ! $-#J-3#=
⎛10 0 0 ⎞
⎜ ⎟
I = ma 2 ⎜ 0 6 − 4 ⎟ = 0
⎜ 0 −4 6 ⎟
⎝ ⎠ ?D'0FFA
$ 5 1! 23*!2$*#! 3*#L !#;#2#3*#L !#*,#2#5#12*,+I##5 3125*!#!1=
⎛10 − λ 0 0 ⎞
⎜ ⎟
det⎜ 0 6−λ −4 ⎟ = 0
⎜ 0 − 4 6 − λ ⎟⎠
⎝ ?D'0F@A
?D'0FDA
-7 #-1 6# 2 !=
?D'0FBA
$ 5 l.!1 !$7l,'35>$ 5 U32 1#$*%!E+1 5#5 $ 5 -!>!L- @D=

?D'0FOA
?D'0FPA
?D'0FNA
168
NELSON FALCÓN V.
;*$#!3 #3Z*!*$*%!3 ;#2##!-6#$ 23!#3#1!5 =
?D'0@/A
?D'0@0A
?D'0@.A
?D'0@FA
?D'0@@A
?D'0@DA
?D'0@BA
?D'0@OA
?D'0@PA
169
MECÁNICA CLÁSICA
-5*!3 2-1#3 +1!5 Z*!#5!1=

⎛10ma 2 0 0 ⎞ ⎛5 0 0⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
I =⎜ 0 2ma 2
0 ⎟ = 2ma 2 ⎜ 0 1 0 ⎟
⎜ 0 0 10ma 2 ⎟⎠ ⎜0 0 5⎟
⎝ ⎝ ⎠ ?D'0@NA
Ejemplo 5.11 #$- 5 5!1 ;2*!$*;#3 !2$*#3-!#

#5*!#12*#!L-#235##+3*;-1#$ 5 !#Z*L-2#D'00'
Figura 5.11#$#;#2#I##2
5 5!1 ;2*!$*;#3*!2$*#
Solución:
#Z*L-2#$#2 J- L5!1 $-5;!#$-#$* !=
2
y x J a
3
=
2
y x J a
= 3
5 #3!*3#3-;2Z*$*# =M/a2$ !1#!17r2=x2+y2+1*!=

( )
I11 = ∫∫ r 2 − x 2 σdxdy
?D'0D/A
2a / 3 ⎛ ⎞
2 a / 3− y 2
2⎜ ⎟dy = 3 σ a 4 = Ma
I 11 = ∫ ⎜ y −2∫a / 3 ⎟ 54
σ y dx
18
−a / 3 ⎝ ⎠ ?D'0D0A
!> L#5!1
a
⎛ 2 a / 3− x ⎞ 1 Ma 2
I 22 = σ ∫ x ⎜⎜ ∫ dy ⎟⎟dx = σ a 4 =
2
−a ⎝ −a / 3 ⎠ 6 6
?D'0D.A
2
I 33 = I 11 + I 22 = Ma 2
1#58*4! 9 ?D'0DFA
Ejemplo 5.12
E125 3 -!# 6#2*# -!*M 25 3*,#! 82 -!#

$*2$-!M2!$*# 621*$#' * # 6#2*# -81*!3 -! >!L- 3
0./33$!12 3#$*2$-!M2!$*#+35-412J-
;4!3- *5;J-*6#!11*!-!# !L*1-3*L-##2#3* 3
#$*2$-!M2!$*#'
Solución:
#8*!3 J-=
lXQ
#8*!3 ; 2#L 512<#3*15#7-8*$>!3 ! ! Figura 5.12#22# $*#!3 3!12 3-!#2

$!12 35##=
170
NELSON FALCÓN V.
.
m r2 I θ& 2
T = VCM +
2 2 ?D'0D@A
U = − mg ( a − d cos(θ )) ?D'0DDA

!3=

2O 3
l/2
I 2 ³ Ox dx
2
3
x Y Z l/2
0
O
l 3 ml 2

12 12
0
?D'0DBA
a
l 2 a sen 60 a 3 d a cos 60
#L 512<#12*6*#J- 7 2
r
RCM = d cos(θ )iˆ + dsen (θ ) ˆj
r&
RCM = dθ&(cos(θ ) ˆj − dsen (θ )iˆ)
r& 2 &2
( R CM ) = d θ
2
?D'0DOA
!1 !$#L2#!L*#! J-3#3#M 25#=
m 2 & 2 ml 2θ& 2
L= dθ + + mg (a − d cos(θ ))
2 24 ?D'0DPA
#$-#$*%!3-2Q#L2#!L2;$1 # T =
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0
dt ⎝ ∂θ& ⎠ ∂θ ?D'0DPA
l2
θ&&(d 2 + ) − gdsen(θ ) = 0
12 ?D'0DNA
#2# $*#$* !5-7;J-R# sen(T ) 4 T !1 !$#$-#$*%!3*M2!$*#12#!M 25#!=
l2
θ&&(d 2 + ) − gdθ = 0
12 ?D'0B/A
!3=

gd ga / 2 g
ω2 = ω2 = 2
= 2 2
=
l a 3a a
(d 2 + ) +
12 4 12 ?D'0B0A
171
MECÁNICA CLÁSICA
!1 !$=
&&
θ − ω θ = 0 ?D'0B.A
2

g-J-*6###M2$-!$*#3 $*#$*%!3-!;4!3- *5;3 !L*1-3*L-##2#3* d#e3#

$*2$-!M2!$*#'
g
ω=
a ?D'0BFA
Ejemplo 5.13
!#-1 5%6*#22#!$#$ !-!#3#; 21,-#! 25##4'*#8*#L2#1>!5*2#!3 #M2!13

$ $I+#; 21,-#$22#2>!##$2#2$ $I'814!L#-!#M%25-#31*5; J-1#23#2>!
!$22#2*##$2#$*%!M$ !1#!1+2#3* 3L*2 7$!12 3L2#63#31>#-!#
3*1#!$*#dae3#8*#L2#'
Solución:
#25 #*L-*!1! 1#$*%!= \!L- !12 7 + !L- !12#; *$*%!*!*$*#7Z*!#

3#;-21#+ &$1 26 $*3#3#!L-#2L!2#3 #$22#2#;-21#'
;2 85#;2!1#3 ;-3*!12;21#233 M 25#=

?*A;*$#!3 -!L*2 3*2$1 ?$ !12#2* #3##L-U#32 UA#*15#3$ 23!#3#'8*!
?**A;*$#!3 #6$1 2; *$*%!-!L*2 *!62 ?!!1*3 3##L-U#32 UA
58 $ 22; !3!+3$*2+ !J-*6#!1'$ !1*!-#$*%!1 5#2##*!12;21#$*%!2M2*3#
#L*2 3-!>!L- 3*2$1 82*15#3$ 23!#3#'I#$2L*2#2 U3*15#3
-!*15#32M2!$*#-!>!L- !1 2! #U,7!M 25#3*2$1#+;2 3-$-!#5#12*,3
2 1#$*%!+##$-##5#25 '1 =
?D'0B@A

#12*,312#!M 25#$*%!=
?D'0BDA
;2 3-$*2#2 1#$*%!3#5#12*,L!2#6$1 2 $ 22; !3*!1##6 $*3#3#!L-#2'

I 2#8*!3125*!5 #$-#$*%!3-2'#J-*15#3UL*2#-!>!L- !1 2! #,
!1 !$=
172
NELSON FALCÓN V.
?D'0BBA
<=
?D'0BOA
?D'0BPA
?D'0BNA
8*3 #J- -!6$1 2Z*U 2;$1 #$-2; +#6 $*3#3 2;$1 #*15#;#$*#3U
382>f!*$#5!1#5 6*5*!1 32 1#$*%!3 *3 #233 23;-!1 Z*U 'Lf!#$-#$*%!
?D'@DA+1!5 J-=
?D'0O/A
!3 ; 2 1#!1 $ !1#!1' $-#=
?D'0O0A
-1*1-7!3 ?D'0BNA!?D'0O0A! J-3#=
?D'0O.A
#J-=
?D'0OFA
!1 !$= ?D'0O@A
-1*1-7!3 ?D'0O.A!?D'0O@A 81!5 =
?D'0ODA
173
MECÁNICA CLÁSICA
?D'0OBA
81!5 1*5; ! $-# $*22#! # ; 21,-# # #$2#2 $ $I $ ! #$2#$*%!
$ !1#!1=
π a
t=

f ?D'0OPA
Ejemplo 5.14. !#2-3#L*2# 82-!#-;2Z*$*;#!#J-M 25#-!>!L- D $ !#I 2*, !1#'#

2-3#I#3;25#!$2!-!;#! ;2;!3*$-#2#*!$*!#3 +;2 ;-3L*2#2#233 23-!U
;2;!3*$-#2##-;2Z*$*'K>!#$-#$* !*!1L2#3#35 6*5*!1 8*3*5!* !#3#
2-3#+-1**,#!3 #$-#$* !3#L2#!L7541 3 3 5-1*;*$#3 23#L2#!L'
Fig.5.13.*$ I 5 L4! J-3$*!3*!3*,#2; 2-!;#! *!$*!#3
8U1 ;2!1# 3 2 1#$* ! -!# ! 1 2! # -! U ;#2# # U E 7 12 ! 1 2! # -! U
;2;!3*$-#2#;#! -;2* 23#$-R#'#2#2 621;2 85#2J-2*5 ;2*52#5!13
3 $ #=1! 23*!2$*#3-!3*$ *3!1*Z*$#2 >!L- 3-2J-6#5 #5;#2'
;-3 $#$-#2 $ ! M#$**3#3 J- 1! 2 3 *!2$*# 3 -! 3*$ I 5 L4! $ ! 2;$1 # -
$!12 35##? 31#;-3!62! *82 3Z<*$#5!1#A=
⎛1 ⎞
⎜ mR ⎟
2
0 0
⎜4 ⎟
1
I =⎜ 0 mR 2 0 ⎟
⎜ 4 ⎟
⎜ 1 2
⎟
⎜ 0 0 mR ⎟
⎝ 2 ⎠ ?D'0ONA
&*5 J-#6 $*3#3#!L-#2!*15#Z*U !1425*! 3 >!L- 3-2;-3$2*8*2

$ 5 !?D'FFA+$ !#3*M2!$*#J-#J-<$#58*#5 #! 1#$*%!= T I 76*$62#'
174
NELSON FALCÓN V.

r
[ ] [
ω = φ& cos(θ ) + ψ&sen(θ ) sen(φ ) eˆ1 + φ&sen(θ ) − ψ&sen(φ ) cos(θ ) eˆ2 + θ& + ψ& cos(φ ) eˆ3 ] [ ] ?D'0P/A
!1$# $ 5 ! I#72 1#$*%!!1 2! #-!U;#2# #7+\ l/7#6 $*3#3#!L-#2;-3

2$2*8*2$ 5 =
r
ω = φ& cos(θ )eˆ1 + φ&sen(θ )eˆ2 + θ&eˆ3
?D'0P0A
$#2 J-#!2L<#3*15#?$*!41*$#7; 1!$*#A$2*8$ 5 =
1 1 r r 1 1 ⎛1 ⎞
T = mVcm2 + ωℑω = m( x& 2 + y& 2 ) + mR 2 ⎜ φ&2 + θ& 2 ⎟
2 2 2 2 ⎝2 ⎠ ?D'0P.A

U = mgycm = mgysen(α ) ?D'0PFA
#M-!$*%!3#L2#!L=
⎧⎪ 1 ⎡ ⎛ φ&2 ⎞⎤ ⎫⎪
L = m⎨ ⎢ x& 2 + y& 2 + R 2 ⎜⎜ + θ& 2 ⎟⎟⎥ − gysen(α )⎬
⎪⎩ 2 ⎢⎣ ⎝ 2 ⎠⎥⎦ ⎪⎭
?D'0P@A
#$-#$* !3-2Q#L2#!L$ !5-1*;*$#3 2 !=
d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ ∂L ∂G
− = ∑ K λK
⎜ ⎟
dt ⎝ ∂q& j ⎠ ∂qJ K ∂q J
?D'0PDA
v R
5 3*$ 2-3#*!3*,#2 +$ !*32#!3 J-#$ 5; !!13#6 $*3#3
x vsen( ) y v cos( )
;-3!$2*8*2$ 5 = 7 +!1 !$;-3$2*8*2-!# #*L#3-2#+
J-!M 25#3*M2!$*#1>3#3#; 2=
dG = dx + dy + R[cos(θ ) − sen(θ )]dφ = 0 ?D'0PBA
#$-#$* !35 6*5*!1 =
m&x& = λ ?D'0POA

&&
my + mgsen(α ) = λ ?D'0PPA
175
MECÁNICA CLÁSICA
&&
mR θ = 0 ?D'0PNA
2

1
mR 2φ&& = λ (cos(θ ) − sen(θ ))
2 ?D'0N/A
5.6 Ecuaciones de Euler
$ 23#!3 J-;#2#5 6*5*!1 3-!%*3 2<L*3 ?D'@DA+#;*$#3 #5 5!1 #!L-#2
r r
r ⎛ dL ⎞ ⎛ dL ⎞ r r
τ f ≡ ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ +ω× L
⎝ dt ⎠ fijo ⎝ dt ⎠ giratorio ?D'0N0A
!3I5 -#3 J-1 2J- 5 5!1 3M-2,#

73#22 #!3 L-!3 5*582 3#E;2*%!?D'0N0A=
xˆ yˆ zˆ
r r v
ω x L = ω1 ω 2 ω3 (ωr x L ) = εi ijk ω j Lk
L1 L2 L3 ?D'0N.A
r r r• r•
#85 J-= i = I ij ω j
L Li = I ij ω j ?D'0NFA
r r
• r
•
r r
τ = L fijo = L giratorio + ω × L ?D'0N@A
!*32#!3 #I 2#J-! !$ !12#5 !$!12 35##+1 2J-# $*#3 #M-2,#E12!#
? l/A7J-1! 235 5!1 3 !2$*#? A3*#L !#=
r
•
r r
0 = L giratorio + ω × L ⇒
• • •
( )
L1 = −(ω2 L3 − ω3 L2 ) L 2 = −(ω3 L1 − ω1 L3 ) L 3 = − ω1 L2 − ω2 L1 ?D'0NDA
58*!#!3 ?D'0NFA 7 # $ 5; !!1 ?D'0NDA+ 7 #L2-;#!3 81!5 # ecuaciones de Euler
del sólido rígido=
•
I1 ω 1 = ω2 ω3 ( I2 − I3 )
•
I 2 ω 2 = ω1ω 3 ( I 3 − I 1 )
•
I 3 ω 3 = ω 2 ω1 ( I 1 − I 2 )
?D'0NBA
176
NELSON FALCÓN V.
&25 !L-*3#+$%5 1#2#$* !;2 6!#$ !3*$* !;#2#3$2*8*2+3M 25#L!2#+

5 6*5*!1 2 1#$* !#3-!%*3 2;$1 # U3*512<#35*5 '
82$#2 #I 2#J-*%*3 1#J--1! 23*!2$*#?D'00/A3*#L !#+6#3$*23#

M 25#?D'00FA!1 !$; 35 $2*8*2#!2L<#$*!41*$#$ 5 !?D'0//A 5U 2$ 5 ?D'0/0A'
5.7 Giróscopos, trompos y peonzas
#; !,#+12 5; L*2%$ ; + !%*3 2<L*3 +;#2# $-#I1,

I2, I3 ! f!*$ 5!1 ! !- 31! 23 !2$*# 'X 3
%*3 2<L*3 $ ! 1! 2 3 !2$*# *5412*$ #35*1 -! *; *3
J-*6#!1 J- $ !1*!+ 7 ; 2 !3 ;-3 2;2!1#2 -
L*2 2;$1 #-!U3*512<#$ 5 3-!%*3 ; !,#'
Peonza:!#; !,#-!$-2; J-;-3L*2#2 82-!#;-!1#

82#J-*1f#-$!12 L2#6*1#1 2* 3M 25#;2;!3*$-#2#
U 3 L*2 + J-**82>!3 82 -! ;-!1 L2#$*# # # 6 $*3#3
#!L-#2+J-;25*13#22 3M$1 L*2 $%;*$ '
Giróscopo: L*2 $ ;* L*2%$ ; -! 3*; *1*6 5$>!*$

Figura 5.14 S*2%$ ; M 25#3 !$*#5!1; 2-!$-2; $ !*512<#32 1#$*%!J-
335 12#$*%!3$>132#
L*2##233 23-U3*512<#'-#!3 51L*2 $ ;*
#-!5 5!1 3M-2,#J-1*!3#$#58*#2# 2*!1#$*%!3U
3 2 1#$*%! - $ 5; 21#5*!1 #;#2!15!1 ;#2#3%U*$ 7# J- U 3 2 1#$*%!+ ! -L#2 3
$#58*#233*2$$*%!$ 5 I#2<#-!$-2; J-! L*2#+$#58*#3 2*!1#$*%!!-!#3*2$$*%!
;2;!3*$-#2##3*2$$*%!d*!1-*1*6#e'
L*2 $ ;* M-*!6!1#3 !0PD.; 2%!" -$#-1+J-*!1#58*4!3* ! 582+5 !1#!3 -!#

5##2 1#1 2*#!-! ; 213#23#! ;#2#-!E;2*5!1 335 12#$*%!3#2 1#$*%!3#
1*22#'
L*2 $ ;* I#! -1**,#3 ! L*2 $ 5;# 7 L*2 ;* 1 '
L*2 $ ;* 1#58*4!I#!-1**,#3 ;#2#3*5*!-*28##!$ 3!#6< +
;#2##!#6L#$*%!!#6* !*!L!* ;#$*#'
Movimientos del giróscopo
#$-23 $ !#5$>!*$#3%*3 2<L*3 +#35>3#2 1#$*%!#233 2

3 - U 3 *512<#+ -! L*2%$ ; ;2!1# ! L!2# 3 5 6*5*!1
;2*!$*;#=#;2$*%!7#!-1#$*%!'1I$I 33-$3*2$1#5!1
3#$-#$* !3-2'
Precesión
Figura 5.15 -#!3 #;*$# -! 5 5!1 # -! $-2; ! 2 1#$*%! $-7 5 5!1
1#$*%!?A+;2$*%!?A #!L-#2 + # 3*2$$*%! 3 U 3 2 1#$*%! 3 $-2; #!*5# 3 -!
7!-1#$*%!?A3-!%*3 5 6*5*!1 3 2 1#$*%! 3 6 $*3#3 #!L-#2 ' 1# 6 $*3#3 #!L-#2+
5 6*4!3 $ 5 ; !,#
#5#3#6 $*3#33;2$*%!6*!3#3#; 2=
177
MECÁNICA CLÁSICA
!5%3- +#6 $*3#33;2$*%!*L-##=/L.3$*2+; 2-!5*5 5 5!1 +#6 $*3#33

2$*%!1#!1 5>;J-R#$-#!1 5 5!1 #!L-#2L2#!3'$ 5 5 5!1 #!L-#2
;2 3-$1 3#6 $*3#332 1#$*%!3L*2 $ ;* 5-1*;*$#3#; 2-5 5!1 3*!2$*#+;-3
23-$*2#6 $*3#33;2*%!#-5!1#!3 5 5!1 3*!2$*#7#6 $*3#332 1#$*%!'
Nutación.
-#!3 5 5!1 J-$#-##;2$*%!$#58*#36# 2+#6 $*3#33;2$*%!1#58*4!$#58*#

36# 2'2 $#58* ! -$3*!1#!1>!#5!1'K#7-!;2* 3 312#!*$*%!3-2#!1$-#
L*2 $ ;* d$3e-!; $ #5 5!1 !#5*5#3*2$$*%!J--! 8U1 J-! L*2#';-4
L*2 $ ;* 2$ 82# J- I#8<# $3*3 + $*#!3 ! # 3*2$$*%! 3 5 5!1 #233 2 3 #
12#7$1 2*#3;2$*%!Z*!#'15 6*5*!1 3 $*#$*%!12#!*1 2* #5#!-1#$*%!'
*$#58* 36# 23 5 5!1 ;2 !L#+#!-1#$*%!;-33-2#25-$I '$# 3#

1*22#'##12#$$*%!3#-!#73 82I*!$I#5*!1 3#X*22#!$-#3 23*M2!1
!12#3 ;2%E*5 7#3 U#! 2;$1 ##12 '#3*M2!$*#3#12#$$*%!$2#-!5 5!1 +
$-#$#-##;2$*%!3 J-*! $$* '2 +$ 5 !* !*#-!#1>!!;#! 3$-#3 2
12212+5 5!1 ;2 3-$*3 ; 21 #12 $#58*#;2*%3*$#5!175 6*5*!1 3!-1#$*%!
3#X*22#! #5 21*L-#'
E*1!3*M2!1L*2%$ ; +Lf!-5 5!1 3*!2$*#;-3!2=
I1 I 2 I 3
3*$J--!giróscopo esférico*
3*$J--!giróscopo simétrico*
I1 I 2 j I 3
3*$J--!giróscopo asimétrico*
I1 j I 2 j I 3
Ejemplo 5.16 !,#*5412*$#7;2$*%!

1**,#!3 #$-#$* !3-2+$ !#$ !3*$*%!J- I 1 I 2 '81!5 =
• • ( I1 − I 3 )
I 1 ω 1 = ω 2ω 3 ( I 1 − I 3 ) ⇒ ω 1 = ω 2ω 3
I1 ?D'0NOA
• • ( I 3 − I1 )
I 2 ω 2 = ω1ω 3 ( I 3 − I 1 ) ⇒ ω 2 = ω1ω 3
I2 ?D'0NPA
• •
I ω = ω 2ω1 ( I 1 − I 2 ) = 0 ⇒ ω 3 = const ≡ ϖ ?D'0NNA
3 3
5 Fl$ !13Z*!*5 -!#!-6#M2$-!$*#=
178
NELSON FALCÓN V.
I1 − I 3
Ω =ϖ = const

I1 ?D'.//A
• •
1*!J-=ω 1 = ω 2 Ω ω 2 = −ω1Ω ?D'./0A
•• • •• •
6 62#32*6#2+ 81!5 =ω 1 = ω 2 Ω ω 2 = − ω 1 Ω ?D'./.A
35 25;#,#2?D'./0A!?D'./.A+;#2# 81!2=
••
ω 1 + Ω ω 2 = 0 ?D'./FA
2
! -$*%!!#M 25#=

ω1 = A cos Ωt ω 2 = A senΩt ?D'./@A
$#2 J-7;2$#!+6#3$*22 1#!#233 23U621*$#?62Z*L-2#D'0@A$ !M2$-!$*#

I1 I 2 I 3
' 86* J--!#M2#;2M$1#1#J- 7 86*#5!1! ;2$#2<#; 2J-l/'
Figura 5.16 2$*%! 3 -! %*3 2<L*3 *5412*$ + #233 2 3 U 3 #*512<#' # 2 1#$*%!
M$1f#2;$1 #-;2 ;* UEF7#;2$*%! I#$L*2#22;$1 #UEFY+$ 5 35-12#!
#$-#$* !3-23%*3 2<L*3 '
179
MECÁNICA CLÁSICA
# X*22# ! ;2M$1#5!1 M42*$#+ 1> #8-1#3# !

$-#3 27#$I#1#3#! ; +-5 5!1 3*!2$*# F
3*M2!1# 5 5!1 ;2*!$*;# .l 07+; 2!3+;2$#
$ !;2* 3 3.DP//#R 7-!>!L- 3*!$*!#$*%!3
k.F+D'
1# *!$*!#$*%! # $#-#+ $ 5 $ ! $*3 ; 2

$1 2+3#1#$* !';2* 3 3;2$*%! $#* !#
#6#2*#$*%!#;#2!13#8%63#$1+3-211#J-
U12212I 73<##;-!1###12#; #2+;2 I#$12
5*#R I#$<#I#$#12#XI-8#!3#$ !1#$*%!3
2#L%!73!12 3.D//#R ;#2$2>#;-!1#2##12#
&L#!#$ !1#$*%!3*2#'

Ejemplo 5.17:
Figura 5.172$*%!3#X*22# -3 35 12#2 J- ! $# L!2#+ 3 L*2%$ ;
#*5412*$ ! ;-3 2 62 ! 1425*! 3 M-!$* !
5!1#'
Solución:
$#2 J-#$-#$* !3-2?D'0NBAJ-3#!=

• • •
I 1 ω 1 = ω 2 ω 3 ( I 2 − I 3 ) I 2 ω 2 = ω1ω 3 ( I 3 − I 1 ) I 3 ω 3 = ω 2 ω1 ( I 1 − I 2 )
?D'./DA
#$ !26#$*%!3!2L<#735 5!1-5#!L-#2+; 35 3$*2=
I 1ω1 + I 2ω 2 + I 3ω 3 = 2 E ?D'./BA
2 2 2

I 1 ω1 + I 2 ω 2 + I 3 ω 3 = L2 ?D'./OA
2 2 2 2 2 2

32*6#2#;2*52#3#$-#$* !3-2?D'./DA+ 81!5 =
••
⎛• •
⎞
I 1 ω 1 = ⎜ ω 2 ω 3 + ω 2 ω 3 ⎟( I 2 − I 3 )
⎝ ⎠ ?D'./PA
-1*1-7!3 !?D'./PA# 12#3 $-#$* !3-23#3#!?D'./DA 81!5 =
180
NELSON FALCÓN V.
# 2 I I 2 I I
I 1 Z 1 !! Z1Z3 3 1 J Z1Z 2 1 2 ( I 2 I 3 )
" I2 I3
?D'./NA
-1*;*$#!3 #?D'./BA; 2 F7-12#74!3 #$ !?D'./OA=
2 EI 3 L2 ( I 1 I 3 I 1 )Z1 J ( I 2 I 3 I 2 )Z 2
2 2 2 2
?D'.0/A
-1*;*$#!3 #?D'./BA; 2 .7-12#74!3 #$ !?D'./OA=
2 EI 3 L2 ( I 1 I 3 I 1 )Z1 J ( I 2 I 3 I 2 )Z 2
2 2 2 2
?D'.00A
;U#5 3..7F.2;$1*6#5!13#3 $-#$* !#!12* 27 81!5 =
2 EI 3 L2 I I I1
2
2 EI 2 L2 I1 I 2 I1
2
Z2 1 3 Z1
2 2
Z3 Z1
2 2
I2 I3 I2 I2 I3 I2
2 2
I2 I3 I3 I2I3 I3
2 2
?D'.0.A
5;#,#!3 #E;2* !#!12* 2!#$-#$*%!?D'./PA73#22 #!3 81!5 =
#
I 1 Z 1 !! Z1
Y
2 EI 2 L2 YI 3 I 1 Z Z 3 I I I
2
YI I Z
Z1 1 2 1 3 1 J
Y Z
" I1 I 2 I 3 I1 I 2 I 3
#
!! Z1
Y
2 EI 3 L2 YI 1 I 2 Z Z
3 I I I
Z1 1 3 1 1
2
YI I 2 Z Y Z
I1 I 2 I 3 I1 I 2 I 3
"
?D'.0FA
L2-;#!3 1425*! +I#$*!3 J-*6#!$*#73#22 #!3 +; 35 3$*2=

Z 1 AZ1 J BZ1
3
?D'.0@A
#22 #!3 ;2*521425*! 7-#!3 #*3!1*3#3=

d Z 1 dZ1
AZ1 J BZ1
3
dZ1 dt
?D'.0DA
dZ1
u AZ1 J BZ1 ?D'.0BA
3
*3$*5 J-=
dt
181
MECÁNICA CLÁSICA
!1L2#!3 #E;2*%!#!12* 2 81!5 =
B 4
u 2 = Aω1 + ω1 + 2C
2
2 ?D'.0OA
2
⎛ dω1 ⎞
⎟ = γω 1 + α ω1 + η
2 4
⎜
⎝
8*!=
dt ⎠ ?D'.0PA
B
D
!3 2 A J K 2C '!1 !$ 81!5 -!#*!1L2#<;1*$#=
dω1
t=∫
γω 1 + α ω1 + η
2 4
?D'.0NA

Ejemplo 5.18:#L2#!L*#! 312 5; *5412*$ ;#3 $ !-!;-!1 Z*U '
!$-4!12 #L2#!L*#! 7 5 5!1 $#!%!*$ ! M-!$*%! 3 >!L- 3 -2 ;#2# -!#
; !,# 12 5; *5412*$ +8#U ##$$*%!3#L2#63#3+7$ !-!;-!1 Z*U ##-;2Z*$*'
Solución:
5 $-2; *5412*$ 71*!-!;-!1 Z*U +#!2L<#$*!41*$#!M-!$*%!3 >!L- 3-2

=
T= (
I1 & 2 & 2 2
2
I
θ + φ sen θ + 3 ψ&+ φ& cosθ
2
)
2
( )
?D'../A
7#!2L<#; 1!$*#=
U = mgl cos θ ?D'..0A
2 1#!1 +#L2#!L*#! !1425*! 3 >!L- 3-2$2*8=
L T U Y
I1 2 2 2
2
I
Z Y
T J I sen T J 3 \ J I cosT 2 mgl cosT
2
Z
?D'...A
182
NELSON FALCÓN V.
5 5!1 $#!%!*$ !!1 !$=
∂L I 1 & 2
pφ =
&
I
= 2φsen θ + 3 2 ψ&+ φ& cos θ cos θ ( )
∂φ 2 2
(
pφ = I 1φ&sen θ + I 3 ψ& + φ& cos θ cos θ
2
)
?D'..FA
∂L p
pθ = = I 1θ& θ& = θ

∂θ& I1
?D'..@A
∂L I 3
pψ =
∂ψ&
=
2
(
2ψ& + 2φ& cos θ ) (
pψ = I 3 ψ& + φ& cos θ )
?D'..DA

%1 J- ! # $-#$* ! ?D'..FA 7 ?D'..DA \ 7 I 1>!
Figura 5.18 !,#*5412*$#
$ !-!;-!1 Z*U
#$ ;#3#2 6*!3 *15#53*#!15#12*$=
pφ I 3 cos θ
pψ I3 pφ I 3 − pψ I 3 cos θ
φ& = =
I 1 sen θ + I 3 cos θ
2 2
I 3 cos θ ( 2
)
I 3 I 1 sen θ + I 3 cos 2 θ − I 3 cos 2 θ
2
I 3 cos θ I3
?D'..BA
I 3 (pφ − pψ cos θ ) pφ − pψ cos θ

φ& = ⇒ φ& =
I 3 I 1 sen θ
2
I 1 sen 2θ
?D'..OA
I 1 sen 2θ + I 3 cos 2 θ pφ
ψ& =
I 3 cos θ pψ
=
(
pψ I 1 sen 2θ + I 3 cos 2 θ − pφ I 3cos θ)
I 1 sen θ + I 3cos θ
2 2
I 3 cos θ I3 (I sen θ + I
1
2
3 cos 2
θ )− I 3
2
cos 2 θ
I 3 cos θ I3
?D'..PA
ψ& =
(
pψ I 1 sen 2θ + I 3 cos 2 θ − pφ I 3cos θ )

I 3 I 1 sen 2θ ?D'..NA
=;#2#$ 5;1#21-3* 38-#2#$>!*$#3K#5*1 !?62$#B+U5; B'NA'
183
MECÁNICA CLÁSICA

º5.

Leonhard Euler ?0O/OQ0OPFA #$ ! #*#+ -*,#' "-

5#15>1*$ 7Z<*$ +7$ !*32#3 -! 3 5>L2#!3
5#15>1*$ 3#I*1 2*#'&*6*%!-*#75#!*##5#7 2
;#213-6*3#'5>;2 <Z*$ 7#J-- 82#$ 5;1#
2-!*3# ;-3! $-;#2 !12 B/ 7 P/ 6 f5!' -8*$%+
5> 3 D// *82 7 #21<$- ' ;2 E*5#3#5!1 @/x 3
- 12#8#U 1>! 33*$#3 # # 5#15>1*$# #;*$#3#+ #
Z<*$#+#5$>!*$#+#I*32 5$>!*$#+#1 2<#3##1*$*3#3+
# 8#<1*$#+ # $ !12-$$*%! !#6#+ # 1 2<# 3 5>J-*!#+ #
%;1*$# 7 12#' ! 1 3# # 2#5# 3 # 5#15>1*$# I*,
3$-82*5*!1 ! 1#8+J- *1-#2 !!;2*52-L#2
! 5-!3 ' -2+ ! 0OF/+ $-;% # $>132# 3 Z* Z<#
!#1-2#+ ! 6, 3 # $$*%! 3 53*$*!#+ 7 $ !6*21*% !
5#15>1*$ 5> *5; 21#!1 3 # $#35*# # # 3#3 3
6*!1*4* #R ' 5*5 #R $#% $ ! #35 *
S+-!#3#5#-*,#+7$ !1-6 12$I*U '!0OFP+;23*%
#6*1#3- U 32$I +3-2#!1#2#*,#$*%!3-!5#;#
L L2>Z*$ 3-*#''!0O@0+-22$*8*%-!#*!6*1#$*%!3
"32*$ S2#!332-*#;#2#*!$ 2; 2#2##$#35*#
32<!+;#%6*!1*$*!$ #R '
L2%#-*#!0OBB+$-#!3 -; J-1#8#;23*!3
U J-J-3#8#+; 2#M$$*%!3$#1#2#1#+7;2;#2%
;#2# # $L-2# ;2#$1*$#!3 ! $2*8*2 $ ! 1*,# ! L2#!3
$#2#$12!-!#;*,#22#;2;#2#3##;2 ;%*1 +73*$1#!3 #
-I*U '!0OO0+-M2*%-!# ;2#$*%!76 6*%#623-2#!1
-! 3<#+;2 4E*1 3# ;2#$*%!3-2 ; $ +7-26*6*%
3*$**1 f1*5 #R 3 - 6*3# ! -!# $L-2# 1 1#'
X2#L3*# J- ! $ !*L-*% *!122-5;*2 - *!61*L#$* !
7 ;-8*$#$* !+ J- $ !1*!-% # 5*5 2*15 I#1# 0OPF+
$-#!3 5-2*%5*!12#1 5#8#147U-L#8#$ !-!*1 +#
#3#331!1#7*#R '
Mejor que de nuestro juicio, debemos arnos del cálculo algebraico.
Nada ocurrirá en el mundo sin que destaque,

de alguna manera, la presencia de una regla máxima o mínima.
Leonhard Euler
184
NELSON FALCÓN V.

. t= `n t
3*#!1 # M 1 L2#Z<# 1 5#3# 33 ;#$* ! 3*M2!$*# # #!M2*$*3#3 E*1!1 !12
2#3* 3 $-#3 2 7 2#3* ; #2+ 53*#!1 541 3 $ 5 3 H1 ! ;-3 1%2*$#5!1
33-$*2-!#E;2*%!;#2#3125*!#2#*;1*$*3#33#X*22#+541 3 $ !*32#3 $ -5!#
?-!#; #27 12#!$-#3 2A!#3-!Z-*3 +-; !*!3 !$!12 3#X*22#-!#$ !3*$*%!
3 J-**82* ! # $-# # ;2*%! J- U2$! 1# $ -5!# ! # 5*5#+ 3 1# 5#!2# 7
5#!*;-#!3 #L82#*$#5!1#$-#$*%!3#;2*%!;#2#$#3#$ -5!#+3125*!##*;1*$*3#3
3#X*22#'#2#3125*!#2#M 25#3#X*22#+3Z*!*5 #L *3$ 5 #-;2Z*$*Z<*$#+!
#$-#; 1!$*#1 1#$ !1#!1+ 81!*!3 #$-#$*%!3-!#*;!$ 23!#3#; #2+
; 2J-3$*5 J-#X*22#-!*; *3326 -$*%!'-L 53*#!1#$-#$*%!3#;#$
3125*!#5 -!#E;2*%!L!2#;#2#; 1!$*#L2#6*1#1 2* !6#$< '
La Forma de la Tierra
#M 25#3#X*22#36<#5-7; $ 3#3-!#M2#;2M$1#'1 38; 2J-#M-2,#

3L2#63#31*!*512<#M42*$#+3$*2b38*3 #J-; #-5!1#$ !#5##5*!12#J-
#M-2,#*!12!#! 7315 3 1 2!#3 5*!#!1!3*$I#M-2,#+ 1 2L#!3 #<#*512<#
M42*$#6*1#!3 -!$2$*5*!1 3*1 2* !#3 I#$*#-!#3*2$$*%!3125*!#3#'
Características generales de la Tierra
#*;1*$*3#3?A3#X*22#3$2*8$-#!1*1#1*6#5!1$ 5 =
a−c
ε=
a ?&'0A
!3#2#3* $-#1 2*#7$2#3* ; #2+*!3 =#lBFOP+0B_57$lBFDB+0P_5
2 J--*;1*$*3#3= H 4 0,00335
6# 23##*;1*$*3#3! 3*$J-#X*22#;2>$1*$#5!1M42*$#+38*3 # ;J-R J-

3*$I !-52 '; 2 J-!5-$I# $#* !+1#;-3$ !*32#2*!!*!Lf!1*; 3
*!$ !6!*!1$ 5 -!#M2#;2M$1#+!3*$I $# 2#3* 53* 3#X*22#XlBFP0_5*!3
1J-1!32<#-!#M2#;2M$1#$ !6 -5!2#3#X*22#'
#5##3#1*22#XlD+NOBE0/.OL'-L #3!*3#353*#=XlD+D0OLc$5F
El método de Newton
H1 !!-;2*!$*;*#-1**, -!541 3 !$* 7L#!1;#2#33-$*21%2*$#5!1#*;1*$*3#3

3#1*22#'$ !*32#!.$ -5!#!#3#L-#73$$*%!+-!#$-#1 2*#7 12#; #2?62
Z*L-2#0A+;2!1>!3 -!#$ !3*$*%!3J-**82* !$!12 3#X*22#; 2;#21#;2* !
U2$*3#; 2#$ -5!#b1 *5;*$##-1 5>1*$#5!1J-#$ -5!#3$-#3 25##2L#J-
#$ -5!#; #2'
#2##$ -5!#; #21*!J-; 1#3#3 ; 2=
185
MECÁNICA CLÁSICA
Gmr ⋅ ρdv
P=
r2 ?&'.A
!3 dV 6 -5!35!1 7mr #5##3#M2#32#3* r+J-#f!*$#2; !#8

3; 35!1 +;#2# $-#1#58*4!I5 #5#3 #3!*3#33#L-#7T#3!*3#33
#X*22#' 5
4
mr = πr 3 ρT y dV = Adr
3 ?&'FA
!1 !$#;2*%!!#8#3#$ -5!#=
c Gp 4 3 2πGρ ρT 2
p1 = ∫ 2
πr ρT dr = c

0 r 3 3 ?&'@A
I 2#;#2##$ -5!#1!5 #;#213; #M-2,#$!12<M-L#; 2 J-1*!J-=
Gmr ⋅ ρdv
F= 2
− (ρdV )ω 2 r
r ?&'DA
2 1#!1 #;2*%!3#$ -5!#=
c Gp 4 3 c 2πGρ ρT 2 1
p1 = ∫ 2
πr ρT dr − ∫ ρ ω2 rdr = a − ρ ω2 a 2

0 r 3 0 3 2 ?&'BA
5 3 J-; 35 *L-##2#;2* !3#$ -5!#+38*3 ##$ !3*$*%!3J-**82* 7#<

81!2#*L-*!1E;2*%!=
2πGρ ρT 2 2πGρ ρT 2 1
c = a − ρ ω2 a 2
3 3 2 ?&'OA
3 !3Z*!#5!1=
c2 3ω 2
= 1 −

a2 4πGρT ?&'PA
1#2#$*%!35-$I#-1**3#3;#2#$ !L-*2#*;1*$*3#3?A3#X*22#=
1
c ⎛ 3ω 2 ⎞ 2
3ω 2
ε = 1 − = 1 − ⎜⎜ ⎟⎟ ≈

a ⎝ 4πGρT ⎠ 8πGρT
?&'NA
186
NELSON FALCÓN V.
!3#;2 6$I#J-1425*! $c#5-7;J-R ;#2#E;#!3*2;#24!1*!;2*52 23!

!2*3X#7 2'-L -1*1-7!3 lO+.OE0/QD2#3c7XlD+DLc$5F+!$ !12#5 J-6# 2
;#2##*;1*$*3#3l/+//0O.*!3 1#5*1#33 826#3 '
El geoide
L *3 -L#2 *5412*$ 3 ;-!1 ;#2# $-# ; 1!$*# 1 1# ?$!12<M-L 5>
L2#6*1#1 2* A$ !1#!1'*-; !5 J-#X*22#*5412*$#2;$1 #-U32 1#$*%!+1 3
;#! ! 25##$-#3 22>!J-*6#!1'#15>1*$#5!1+ *L!*Z*$#J-; 1!$*#
1 1#!$-#J-*2;-!1 3--;2Z*$*3;!32> #5!133 6#2*#8?;-! 3;!32>
3 >!L- #,*5-1#A' ! $ 23!#3# M42*$#+ ! ;#21*$-#2+ # 6#2*#8 2*#!= # 3*1#!$*# 3
;-!1 #$!12 3#X*22#?rA7#$ #1*1-3ሺɅሻ'*!58#2L + ;-!1 3#-;2Z*$*12212
O (S 2) T
-!*3!1*Z*$#25#8*!; 2-#1*1-3L L2>Z*$# J-; 2-$ #1*1-3+#;#21*2
3#I 2#-#25 27;#2#3$2*8*2;-!1 ' !1 +#$ !3*$*%!d; 1!$*#1 1#$ !1#!1e
E;2#$ 5
U (r , λ ) = constante = Vc + V g ?&'0/A
Figura V.1.J-5#3#$ -5!#76#2*#8-#3#!dL *3e3H1 !
#$ !1#!13125*!#! 1#!3 J-r = a?2#3* $-#1 2*#A+$-#!3 O = 07r = c?2#3* ; #2A
$-#!3 O (S 2) ' I 2# 3125*!#25 ; 1!$*#+ ;2*52 3125*!#5 ; 1!$*#
$!12<M-L Vc
a Z 2d
##$2#$*%!$!12<M-L# c +3 !3d#3*1#!$*#3U32 1#$*%!+7$ 5 d r cos(O )
+62Z*L-2#&'0+1!5 J-
r r
Vc = − ∫ ac ⋅ dr = − ∫ ac dr cos λ
?&'00A
187
MECÁNICA CLÁSICA
-1*1-7 6# 23ac7d 71!5 J-; 1!$*#L2#6*1#1 2* =
1
Vc = − r 2ω 2 cos 2 λ Vc = − ∫ ω 2 r cos 2 λdr
2 ?&'0.A
I 2# 3125*!#5 ; 1!$*# L2#6*1#1 2* + $ !*32#!3 -! $-2; C+ $-#J-*2#+ 7 -! ;-!1 +
M-2#34+#-!#3*1#!$*#23-$!12 35##?CMA?62Z*L-2#&'.A'; 1!$*#L2#6*1#1 2* !P
38*3 #C2>#-5#3 ; 1!$*#L2#6*1#1 2* *!3*6*3-#J-;2 3-$!!P$#3#-! 3
5!1 35##J-$ !1*1-7!C?! 1J-#-5#-!#*!1L2#+;-C-!#3*12*8-$*%!
$ !1*!-#35##A'; 1!$*#L2#6*1#1 2* !P38*3 #5!1 dm+#-!#3*1#!$*#s3CM7#-!
>!L- $ !#3*2$$*%!3CM#P+=
Gdm
dV g
q
Figura V.2. S 512<#3L *3
2#73$ ! I##5 6# 23 q+731#5#!2# -1*1-*5 !#$-#$*%!3; 1!$*#

q r 2 J s 2 2 r s cos\
L2#6*1#1 2* +
Gdm Gdm
dV g = − =−
q r + s − 2rs cosψ
2 2
?&'0FA
−1 / 2
G dm G ⎛ s2 s ⎞
Vg = −
r ∫ s2 s
=−
r ∫ ⎜⎜⎝1 + r 2 − 2 r cosψ ⎟⎟⎠ dm
1 + 2 − 2 cosψ
r r ?&'0@A
188
NELSON FALCÓN V.
s
5 r > s;-3E;#!3*22#3*$#!; 1!$*#3 r
−1 / 2
⎛ s2 s ⎞ s 1 s2 3 s2
⎜⎜1 + 2 − 2 cosψ ⎟⎟ ≈ 1 + cosψ − 2 + 2 cos2 ψ
⎝ ⎠
r r r 2r 2r
?&'0DA
-1*1-7!3 ?&'0DA!?&'0@A1*!J-=
G ⎡ s 1 s2 3 s2 ⎤
Vg = − ∫ ⎢1
r ⎣ r
+ cosψ −
2r 2
+
2r 2
(1 − sin 2 ψ )⎥dm
⎦
G ⎡ s s2 3 s2 ⎤
Vg = − ∫ ⎢1
r ⎣ r
+ cosψ +
r 2
−
2r 2
sin 2 ψ ⎥dm
⎦
?&'0BA
I 2#6#5 #12#8#U#2$#3#-! 3 1425*! #<; 35 62J-*L!*Z*$#Z<*$#5!1$#3#-!

3 '
G⎧ s2 s 3 s2 ⎫
Vg = − ⎨∫ dm + ∫ 2 dm + ∫ cosψdm − ∫ r
sin 2 ψdm⎬
r ⎩ r r 2r ⎭
?&'0OA
2*52125*! 3 23!$2 =
G GM

Vg = −
r ∫ dm = −
r ?&'0PA
!3#5##1 1#3$-2; '-#!3 c25-7;J-R +$-#!3 23!d/e+;2>$1*$#5!1+

f!*$ 125*! *5; 21#!1+ ; 1!$*# L2#6*1#1 2* 3 $-#J-*2 $-2; $ ! $*3 ; 1!$*#
3 -!# 5## ;-!1-#' "<*$#5!1 1 *L!*Z*$# J-+ $-#!3 65 $-2; 33 5-7 U
?5#15>1*$#5!1+$-#!3 21*!3#*!Z*!*1 7+; 21#!1 +c21*!3#$2 A+65 J-1 3##5##
$ !$!12#!-!;-!1 7+!$ !$-!$*#+! ! *5; 21##dM 25#e3$-2; '
1425*! 3;2*52 23!=
G s G

Vg = − ∫
r r
cosψdm = − 2 ∫ s cosψdm
r ?&'0NA
Lf!#Z*L-2#&'.+;-3 826#2J-*$ $#5 Ua!#3*2$$*%!3 ;-!1 ?

l/A+!1 !$+ s cos\ x 3dm
G G

Vg = −
r ∫ xdm = − MX CM = 0
r ?&'./A
189
MECÁNICA CLÁSICA
;-1 J- 2*L!$!12 35##3$-2; '!-!$# L!2#1 6>*3 +; !L#3 !3
; !L# U+*5;27$-#!3 $ $#U3$ 23!#3#!$!12 35##3$-2; +
6$1 2; *$*%!3$!12 35##*5;21>3#3 ; 2=
r r
MR = ∫ r dm
c ?&'.0A
21#2#,%!J-E;#!3#E;2*%!#L-!3 23!+;#2#$-#J-*23*12*8-$*%!35##+#
$ !12*8-$*%!3;2*52 23!?#; 1!$*#L2#6*1#1 2* A*5;2$2 '
!L-!3 23!1!5 3 *!1L2#'&#5 #$ !*32#2#;2*52#=
G s2 G
V g = − ∫ 2 dm = − 3 ∫ s 2 dm
r r r ?&'..A
-; !L#5 J-; !5 -!*15#$#21*#! 3$ 23!#3#?a++mA$ !Um$ *!$*3!1$ !

U32 1#$*%!'!1 !$ s x J y J z +14! U3 !314!+;-3$2*8*2J-=
2 2 2 2
G
3 ∫
Vg = − ( x 2 + y 2 + z 2 )dm
r ?&'.FA
1 1 1
∫ (x ∫
+ y 2 + z 2 )dm = ( x 2 + y 2 )dm + ∫ ( x 2 + z 2 )dm + ∫ ( y 2 + z 2 )dm
2
2 2 2
1

∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = ( A + B + C )
2 ?&'.DA
!3+7+$ ! 5 5!1 3*!2$*#3#X*22#2;$1 # Ua+7m+2;$1*6#5!1'
Lf!1 25#3U;#2# +#85 J-+-! 8U1 J-L*2#!;#! xy#233 23U

z+ 7 $ !*32#5 J- 5!1 dm 1*! $ 23!#3#x+ y' -1 J- 1 5!1 1> # -!#
r x 2 J y 2 33Uz+5 5!1 3*!2$*#!1 2! 3U,=
3*1#!$*#
I = ∫ r 2 dm = ∫ ( x 2 + y 2 )dm
?&'.BA
1 J- #8+ Z<*$#5!1+ J- ! # *!1L2#+ ;2 J- ! #85 $-#!1 6#!+ ;#2#
$#$-#2#I#7J-$ ! $2#3*12*8-$*%!*!12!#35##3$-2; ' 5 I5 -;-1 *512<#
2 1#$* !#?2;$1 #UmA+A = B=
G⎛ C⎞
Vg = − 3 ⎜
A+ ⎟
r ⎝ 2 ⎠ ?&'.OA
#L-!3#*!1L2#3L-!3 23!=
190
NELSON FALCÓN V.
G 3 s2 3G
Vg = − ∫ − sin 2 ψdm = 3 ∫ s 2 sin 2 ψdm
r 2 r 2r ?&'.PA
5 s sin\ #3*1#!$*#3dm #UOP+65 J-1#*!1L2#5 5!1 3*!2$*#3#

X*22##UOP? +3*L#5 A'2 3#5$>!*$#$>*$##85 J-5 5!1 3*!2$*#2;$1
#$-#J-*2U;-33$ 5; !2!1425*! 3 5 5!1 3*!2$*#;2*!$*;#$ 5 =
I = Al + Bm + Cn ?&'.NA
2 2 2
!3 l, m 7 n ! $ ! 3*2$1 2 3 OP+ 2;$1 # U a+ 7 m+ 2;$1*6#5!1+ J-
; 21#!1 $-5;J-+ l J m J n 1 ' 5 Um$ *!$*3$ !U32 1#$*%!; 35
2 2 2
E;2#2 *L-*!1 n cos T sin O
5 l+7 l J m cos O 1 sin O

2 2 2 2
I = Al 2 + Bm 2 + Cn 2
I = A(l + m ) + Cn = A − A sin λ + C sin λ ?&'F/A

2 2 2 2 2
Vg =
3G
2r 3
[
A − A sin 2 λ + C sin 2 λ ]
?&'F0A
#1!5 1 3 ; 1!$*#L2#6*1#$* !#+#I 2#I#$5 #-5#3$#3#-! 3 1425*!
J-I##5 =
Vg = −
GM G ⎛
r
C ⎞ 3G
− 3 ⎜ A + ⎟ + 3 A − A sin 2 λ + C sin 2 λ
r ⎝ 2 ⎠ 2r
[ ]
Vg = −
GM
r
G
+ 3 (C − A)(3 sin 2 λ − 1)
2r
[ ]
?&'F.A
!1 !$L *31#2<#$#2#$12*,#3 ; 2=
⎡ 1 ⎤ ⎡ GM G ⎤
U ( r ,λ ) = Vc + V g = ⎢− r 2ω 2 cos 2 λ ⎥ + ⎢− + 3 (C − A)(3 sin 2 λ − 1)⎥
⎣ 2 ⎦ ⎣ r 2 r ⎦
1 GM G
U ( r ,λ ) = − r 2ω 2 cos 2 λ − + 3 (C − A)(3 sin 2 λ − 1)
2 r 2r ?&'FFA
< 81!5 #ecuación de la geoide+3 !3#;2*!$*;* 3$*5 J-L *3?#L-!3 23!A

Vc J V g
U ( r , O ) $ !1#!1l +; 2 1#!1 $2*8*5 $ 5 =
191
MECÁNICA CLÁSICA
GM G 1
− + 3 (C − A)(3 sin 2 λ − 1) − ω 2 r 2 cos 2 λ = U o = ctte
r 2r 2 ?&'F@A
1#E;2*%!-!#$-26#;#!#!$ 23!#3#; #2 r r (O ) +7L *3-!#$-26#L*2#3#.v

#233 23Um'#*;1*$*3#31%2*$#;23*$I#;-333-$*23#*L-#3#3 U ( a,0) U (c, S / 2) '
GM G 1
− + 3
(C − A)(3 sin 2 (0) − 1) − ω 2 a 2 cos 2 (0)
a 2a 2
GM G 1
=− + 3 (C − A)(3 sin 2 (π / 2) − 1) − ω 2 c 2 cos 2 (π / 2)
c 2c 2 ?&'FDA
a − c ω 2 a 2 G (C − A) ⎛ 1 1⎞
= + ⎜ 3 + 3⎟
ac 2GM GM ⎝ 2a c ⎠
a − c ω 2 a 2 c (C − A) ⎛ c c ⎞
= + ⎜ 3 + 3⎟
a 2GM M ⎝ 2a c ⎠ ?&'FBA
ac
H
#*;1*$*3#31#3Z*!*3#$ 5 a +!;2%E*5 ;# 6#5 I#$2-!##;2 E*5#$*%!J-
a = c !1 3## ;2#$* !#2*1541*$#E$;1 #3*M2!$*#+#$-#I5 $ !26#3 $ !-6# 2
ac
H
E#$1 a-c'1 *5;*$#J-#;2$**%!32-1#3 3 23! a +5U 2J-0x'
a − c ω 2 a 3 (C − A) ⎛ 1 1 ⎞
ε= = + ⎜ 2 + 2⎟
a 2GM M ⎝ 2a a ⎠
1ω a2 3
3(C − A)
ε= +
2 GM 2a 2 M ?&'FOA
5 65 +#*;1*$*3#31*!3 $ 5; !!1=#;2*52#;2 6*!3#5#!2##*5412*$#7c

I 5 L4!#+!J-1>3*12*8-*3##5##?A+7#L-!3#3#2 1#$*%!' 2 +l/! *5;*$#
J-l/'!$*1##35>+J-l+J-#3*12*8-$*%!35###*5412*$#7I 5 L4!#'#
$ !12*8-$*%!2 1#$* !#=
ω 2a3
h=
GM ?&'FPA
!3a = 6378,16 Km = 6378160 m+M = 5,976 x 1027L+G = 6,67 x 10 -11 Nm2/Kg2+ = 7,27 x 10 -11 s-1'
!1 6# 2;-33125*!#6# 23I+h = 3,468 x 10-3. #$ !12*8-$*%!2 1#$* !#
$ $*!13##$2#$*%!$!12*M-L###L2#6*1#$* !#!$-#3 2'38! 1#2J-L *3-!#
;2 ;*3#3$#2#$12<1*$#3#X*22#?3#<-! 582A; 2J--!#$ !$-!$*#3#2 1#$*%!7
192
NELSON FALCÓN V.
#3*12*8-$*%!*!12!#35##;#21*$-#23!-12 ;#!1#'I 2#6#5 #I##2#$-#$*%!3

L *3#;2*52 23!!M-!$*%!37I'#2#1 3;U#5 (C - A)3?&'FOA723?&'FPA7
-1*1-*5 !#$-#$*%!3L *3?&'F@A
GM G 1
− + 3 (C − A)(3 sin 2 λ − 1) − ω 2 r 2 cos 2 λ = U o = ctte
r 2r 2 ?&'FNA
81!5 *L-*!1=
GM G ⎡ 2 Ma 2 ⎤ ⎡ 1 ⎤ 1 ⎛ GMh ⎞ 2
− + 3⎢ ⎥ ⎢ε − h ⎥ (3 sin λ − 1) − ⎜ 3 ⎟r cos λ = U o = ctte
2 2
r 2r ⎣ 3 ⎦ ⎣ 2 ⎦ 2⎝ a ⎠
?&'@/A
U o U (a,0) +7*5;*Z*$#!3 =
I 2#;#2#I##2#L *33;2*52 23!-; !5 J-
1 1 ⎛ h ⎞ 2 1 ⎡ h ⎤ h ⎡ a 2 ⎤⎡ h⎤
− + = ⎜ 3 ⎟r cos 2 λ − ⎢ε − ⎥ − − ⎢ 3 ⎥ ⎢ε − ⎥ (3 sin 2 λ − 1)
r a ⎝ 2a ⎠ 3a ⎣ 2 ⎦ 2a ⎣ 3r ⎦ ⎣ 2⎦
?&'@0A
*1 5#5 2l#!1 3## ;2#$* !E$;1 !#3*M2!$*#+#$-#$ !26#5 $ 5 2Q#' 5
2 *5;2 1# !12 # 7 $+ 22 2 *!12 3-$*3 ; 2 1# #;2 E*5#$*%! 5! 2 # 0x' 2 1#!1
#;2 E*5#!3 #E;2*%!I#1# 81!2-!8-!2-1#3 =
r−a ⎛ h ⎞ 2 1 ⎡ h ⎤ h ⎡ a 2 ⎤⎡ h⎤
2
= ⎜ 3⎟ a cos 2
λ − ⎢ε − ⎥ − − ⎢ 3 ⎥ ⎢ε − ⎥ (3 sin 2 λ − 1)
a ⎝ 2a ⎠ 3a ⎣ 2 ⎦ 2a ⎣ 3a ⎦ ⎣ 2⎦
r−a ε
2
= − sin 2 λ
a a ?&'@.A

r = a (1 − ε sin 2 λ ) ?&'@FA
K#7J-! 1#2J-$-#!3 = 0+r = a+7$-#!3 = /2+r = c+$ 5 382';-335 12#2J-

41##$-#$*%!3-!#*;?M 25#; #23#$%!*$#A$ !$!12 ! 2*L!7E$!12*$*3#3
c2
1
?#;2*52 23!!Ae = a 2 '#*;1*!!-!#E$!12*$*3#3$ 5;2!3*3#!12/70+
$-#!1 5>;2%E*5##$2 5>23 !3#3#+7$-#!1 5>;2%E*5##0$-#!1 5>##2L#3#?5>
E$4!12*$#A' 2 3*$J-#M 25#3#X*22#-!*; *3326 -$*%!'#E$!12*$*3#3
3#X*22#e 0,0830.1#;2*52##;2 E*5#$*%!##M 25#3#X*22#;-35U 2#21#!1
$ 5 3 1 5#!3 5# 1425*! 3 3#22 3 # 2* 3 Vg+ ;2 # E;2* ! -L
1*!3!#$ 5;*$#2'#2#1 +6#5 #1-3*#2#I 2#-!541 3 5#15>1*$ L!2#J-;25*1
3125*!#2$-#J-*2; 1!$*#!6#$< $ !##;2 E*5#$*%!J-33-!#5#!2#5!
Z<*$#;2 5-$I 5>2>;*3#7!$*#'
193
6.

#$-#$* !$#!%!*$#? 3K#5*1 !AJ-1-3*#!!1#$#3*Z*2!3#M 25-#$* !

#!12* 2!J- *15#3$2*8!$ !.!$-#$* !3*M2!$*#3;2*52 23!?3$*2+
! 32*6#3# ;2*52#A+ ! -L#2 3 ! $-#$* ! 3 L-!3 23!' # $-#$* ! $#!%!*$# 3
K#5*1 !2;2!1#!-!5 3 #12!#1*6 31 5#2#6#2*#8J-3125*!#!-!*15#'K#5*1 !
;2 ;- $ !*32#2!-L#23#6#2*#81+J*+3J*c31?6#2*#83#L2#!L+$ !n!f52 3
L2#3 3*821#33*15#A#5#L!*1-3M-!3#5!1#1+J*+;*?6#2*#83K#5*1 !A*!3
;* *5;- L!2#*,#3 ?también llamados momentos canónicos conjugadosA'!> L#5!1+#
-$*%!L!2#31#$-#$* !3;!32>3.!;#2>512 $ !1#!1J-38!3125*!#2
53*#!1#$ 22; !3*!1$ !3*$* !*!*$*#?; *$* !75 5!1 *!*$*#A'
#$-#$* !$#!%!*$#7!L!2# 541 3 3#3*!>5*$#I#5*1 !*#!#1*!!-!*!12!

;2*!$*;#5!1$ !$;1-#71%2*$ '-#;*$#$*%!;2>$1*$#12#$*!3##5$>!*$#2#$* !#+1#!3
!#8#3#M 25-#$*%!3*!>5*$#3 12 $#5; +$ 5 #5$>!*$#$->!1*$#' 2$ !12#2*
1*!! -!# #;*$#8**3#3 ;2>$1*$# # # 2 -$*%! 3 ;2 85# 3 5$>!*$# 2#$* !# 5! 2 J- #
M 25-#$* !#L2#!L*#!#Q-2 3H1 !'! $#* !#3$2*;$*%!53*#!1.!$-#$* !
3;2*52 23!6!1#U #+7#J-;-3M#$**1#2#2 -$*%!53*#!1541 3 !-542*$ +J-
M 25-#!71-3*#!!L!2#;#2#*15#3$-#$* !3*M2!$*#3;2*52 23!'
6.1 Función de Hamilton (hamiltoniano o función hamiltoniana)

• • •
!*325 #M-!$*%!3#L2#!L=
L ≡ L(q1 , q 2 ,..., q n , q 1 , q 2 ,..., q n , t ) ?B'0A
3*M2!$*#22;$1 #1*5; 81*!=
?B'.A
g-; 35 2$2*8*2$ 5 =

?B'FA
I#!-;-1 6<!$- I %! 5 +!1 !$=
?B'@A
195
MECÁNICA CLÁSICA
%1J-f1*5 1425*! 3?B'FA;-322-5*3 $ 5 =
?B'DA
$ 23#!3 J-!#$#.I#8<#!3Z*!*3 5 5!1 $#!%!*$ =
?B'BA
! $-#1!5 J-?B'DAJ-3#$ 5 =
?B'OA
!3 I5 3Z*!*3 -!# !-6# M-!$*%! L!2#12*,+ 3! 5*!#3# función de Hamilton
hamiltoniano+!#M 25#=
•
H ≡ H (q1 , q2 ,...qk , p1 , p2 ,... pk , t ) = ∑ pi q i − L
i ?B'PA
6*3!1+3?B'OAJ-#M-!$*%!1#58*4!-!#$ !1#!135 6*5*!1 ?5>#3#!1625

J-!M$1 +8#U $*21#$ !3*$* !+#-!J-! *5;2+;-3*!12;21#2$ 5 #!2L<#3
*15#A
6.2 Ecuaciones de Hamilton
5 # M-!$*%! 3 K#5*1 ! + ! L!2#+ 3;!3*!1 3 ._ *5# 6#2*#8 7 3 1*5; ' g-
$ 22; !3!##_*5#$ 23!#3#L!2#*,#3#=

H ≡ H (q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k , t ) ?B'NA
1 5#23*M2!$*#1 1#1!5 =
?B'0/A
2 12#;#21+; 35 1 5#2#3*M2!$*#1 1#+;#21*!3 3#3Z*!*$*%!?B'PA+1!5 =
?B'00A
$ 23#!3 #3Z*!*$*%!35 5!1 $#!%!*$ ?B'BA+$#!$#5 L-!3 7J-*!1 1425*! 3
#-5#+#<J-=
196
NELSON FALCÓN V.
?B'0.A
L-!3 -5#!3 ;-3 2$2*8*2 -#!3 # $-#$* ! 3 -2Q#L2#!L ;#2# M-2,# !
2*1*6#76<!$- I %! 5 +;-1 J-=
d ∂L ∂L ∂L d
− =0⇒ = (pi )
dt ∂ q• ∂qi ∂qi dt
i ?B'0FA
-L 25;#,#!3 ?B'0FAF!?B'0.A=
?B'0@A
1#!3 5*582 #5*582 ?B'00A7?B'0@A1!5 =
?B'0DA
g-62*Z*$#+*5;2J-$#3#-5#!3 #!-;#2#3#5!1+3$*2 81!5

.Q_$-#$* !3*M2!$*#3;2*52 23!?ecuaciones de HamiltonA
∂H • ∂H •
= qi = − pi
∂p
i
∂qi ?B'0DA
#35>#$ !3*$*%!=

H = − L = Constante ?B'0BA
g--62*Z*$#2*#L2#!L*#! 7I#5*1 !*#! ! 3;!3!E;<$*1#5!131*5; +6#

3$*2*#6#2*#81*5; ?1A! Z*L-2#!-E;2* !'
Ejemplo 6.1: *15#35 6*5*!1 $*2$-#232#3* 6#2*#8'
1*!-!;#! +!$!12 34#82-! 2*Z*$* !#

$-#I#$;##2-!#$-23#*!E1!*83 !L*1-3+!
E125 -;2* 23#$-23#1*!-!#;#21<$-#50+#
$-#5-6!;*2#!;#! +!E125 *!M2* 2
1#*L#3#-!#5##5.+41#1*!-!##1-2#d7e; 238#U
3;#! '$2*8*2#$-#$* !35 6*5*!1 +-#!3 #
5$>!*$#3K#5*1 !+5*!12##5##505-6 82
;#! ?62U5; .'@A
Figura 6.1 *15#35 6*5*!1
$*2$-#232#3* 6#2*#8
197
MECÁNICA CLÁSICA
Solución:

6<!$- = l y J r 1!5 y r 7M>$*62?62U5; .'@AJ-#M-!$*%!3#L2#!L=
m •2 2 • 2 M •2
L = (r + r θ ) + r + Mg (l − r )
2 2 ?B'0OA
∂L ∂L
( )
• • • •
pr = •
= (m + M )r pθ = •
= mr 2 θ
∂r y ∂θ
5 5!1 $#!%!*$ = ?B'0PA
•
H = ∑ pi q i − L
I 2#= i =1 ?B'0NA
?B'./A
(m + M ) M 2 •2 •2
H= r + r θ + Mg (l − r )
2 2 ?B'.0A
K#7J-2$ 23#2J-K ;-3$ !1!2 5 5!1 ;*7#$ 23!#3#J*+35 3 J-I#7

J-I#$2#-1*1-$* !3#6 $*3#3L!2#*,#3#!#E;2*%!;2$3!1'
• pr •
r= pθ
θ=
(m + M ) y mr 2
?B'..A
?B'.FA
#$-#$* !3K#5*1 ! !!1 !$=

∂H •
•2 •
= − pr ⇒ mr θ + Mg = p r
∂r
?B'.@A
∂H •
•
= − pθ ⇒
∂θ p θ = constante
?B'.DA
∂H • pr •
− =r⇒ − =r
∂p r m+M ?B'.BA
∂H • p •
− = θ ⇒ − θ2 = θ
∂pθ mr ?B'.OA
198
NELSON FALCÓN V.
;U#!3 ;23?B'.BA7-1*1-7!3 !?B'.@A 81!5 =
•• •2
r ( m + M ) + mr θ + Mg = 0 ?B'.PA
;U#!3 ;k3?B'.OA7-1*1-7!3 !?B'.DA 81!5 =
••
mr θ = 0
2
?B'.NA
#$-#$* !35 6*5*!1 ?B'.NA7?B'.PA$#$-#5 12*6*#5!1=
•• b2
r (m + M ) = − Mg = 0
mr 3 ?B'F/A
!3I5 3*L!#3 $ !8#5 5!1 #!L-#2+J--!#$ !1#!1'*5L*2# -Z*$*!15!1

2>;*3 +##$2#$*%!$!12<;1#35;-3J-**82#2##12#$$*%!3+7*15#;-31#2!
J-**82* '
Ejemplo 6.2 K>K#5*1 !*#! 3*15#3$2*1 !U5; D'F7 814!L##$-#$* !

3K#5*1 !'
Solución:
$ 235 J-12#1#8#3-!#8#22#35##57 !L*1-3.

1#-;!3*3#; 2-!E125 53*#!1-!2 213$ !1#!1
3 2*L*3, [' # 8#22# ;-3 $*#2 *825!1 ! -! ;#!
621*$#72 21 ;-35 62!3*2$$*%!621*$#'
M>$*62J-?3U5; D'F+64#A
K 2
U= y − mg (l cosθ + y )
2 ?B'F0A
• 2 • 2 • •
m I
T = y + θ − ml y θ senθ
2 2 Figura 6.2 $*#$* !3-!#8#22#
?B'F.A
-U1##-!2 21621*$#'
-L #M-!$*%!3#L2#!L=
m •2 I •2 • • K
L= y + θ − ml y θ senθ − y 2 + mg (l cos θ + y )
2 2 2 ?B'FFA
5 5!1 $#!%!*$ !!1 !$=
∂L
•
= p θ ⇒ θ• = pθ + lsenθ p y
∂θ I − ml 2 sen 2θ
?B'F@A
199
MECÁNICA CLÁSICA
∂L
= p s ⇒ y = I p y + mlsenθ pθ
•
•
∂s I − ml sen θ
2 2
?B'FDA
5 #L2#!L*#! *!3;!3*!1 3 1*5; 7 # !2L<# $*!41*$# M-!$*%! $-#32>1*$# 3 #
6 $*3#3; 35 $#$-#2I#5*1 !*#! $ 5 KlX~=
1 •2 1 •2 • • 1 •2 1 2
H = m θ + m y − ml y θ senθ + I θ + Ky − mg (l cos θ + y )
2 2 2 2 ?B'FBA
I 2#7!1 3 $# +#623#32#M-!$*%!3K#5*1 ! I#5*1 !*#! 381#2E;2#3#

! 1425*! 3 5 5!1 $#!%!*$ 7 ! ;-3! #;#2$2 E;<$*1#5!1 # 6 $*3#3
L!2#*,#3#+25;#,#!3 1##;#21*23?B'F@A7?B'FDA
2 2
m ⎛ I p y + mlsenθ pθ ⎞ I ⎛ p + lsenθ p y ⎞ ⎛ I p + mlsenθ pθ ⎞
H = ⎜⎜ ⎟ + ⎜ θ ⎟ − ml ⎜ y ⎟K
2 ⎝ I − ml 2 sen 2θ ⎟ 2 ⎜⎝ I − ml 2 sen 2θ ⎟ ⎜ I − ml 2 sen 2θ ⎟
⎠ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ pθ + lsenθ p y ⎞ K
KK ⎜⎜ ⎟ senθ + y 2 − mg (l cos θ + y )
⎟
⎝ I − ml sen θ
2 2
⎠ 2
?B'FOA
#$-#$* !3K#5*1 ! !=
∂H •
2ky − mg = − p y

∂y ?B'FPA
∂H pθ senθ + (7 / 3)lp y •
= =y

∂Py (
ml 7 / 3 − sen 2θ ) ?B'FNA
∂H p + lsenθp y •
= 2θ =θ
θ
(
∂P ml 7 / 3 − sen θ
2

) ?B'@/A
=
2
( )
∂H 2lpθ cosθ 7 / 3 − sen θ + senθ cosθ pθ + 2lsenθp y pθ + (7 / 3)l p y
2
( 2
•
+ mglsenθ = − pθ
2
)
∂Py ml 7 / 3 − sen θ
2
( ) ?B'@0A
6.3 Signiicado ísico del hamiltoniano (H)
I#5*1 !*#! -!#M-!$*%!J-3$2*81#3 3-!*15#5$>!*$ !1425*! 36#2*#8

; *$*%!75 5!1 +73Z*!$ 5
H H (q1 ,..., q N , p1 ,..., p N , t )
#22 #!3 #E;2*%!53*#!1#2L#3#$#3!# 81*!J-=
200
NELSON FALCÓN V.
dH ⎛ ∂H • ∂H • ⎞ ∂H dt
≡ ⎜∑ qi + pi ⎟ +
dt ⎜⎝ i ∂qi ∂pi ⎟⎠ ∂t dt
?B'@.A
\H \H
pi qi
#8J-=
\qi 7 \pi ~
_Q$-#$* !3K#5*1 !'
2 1#!1 1*!J-=
dH ⎛ ∂H ∂H ∂H ∂H ⎞ ∂H
≡ ⎜∑ − ⎟+
dt ⎜⎝ i ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ⎟⎠ ∂t
?B'@FA
∂H ∂L
=−
∂t ∂t ?B'@@A
∂H
=0⇒ H
* ∂t $ !1#!1' ?B'@DA
L! 3;!3E;<$*1#5!131*5; 7H-!#$ !1#!135 6*5*!1 ;2 ! !$#2*#5!1

#!2L<#3*15#'K#75-$I ;2 85#3 !3#E;2* !3 5 5!1 $#!%!*$
81*!!35#!2# 86*#53*#!1$ !*32#$* !Z<*$#'* $-221#58*4!J-I#5*1 !*#!
#!2L<#1 1#?!#L-! $# A+;-3;2$*!3*23L2#!;#213M 25#*5 ;#2## 81!$*%!
3#$-#$* !3K#5*1 !'
* #35> ! 3;!3 3 # 6 $*3#3+ # *L#3-2# ; 2 I %! 5 7 X ?!2L<# $*!41*$#A
-!#M-!$*%!$-#32>1*$#3#6 $*3#3+!1 !$ H ctte T J U '*+; 2$ !*32#$* !Z<*$#+
;-3#L-2#2J- H T J U !1 !$M 25#*5 *5;*Z*$#$2*8*!3 3*2$1#5!1
K#5*1 !*#! 72 6*!3 #.!$-#$* !3*M2!$*#302 23!'
• ∂H • ∂H
pi + = 0 y qi − =0
∂qi ∂pi ?B'@BA
Ejemplo 6.3: $2*8*25 6*5*!1 3-!#;#21<$-#!-!*15#2 1#!1?! *!2$*#A 51*3##

-!; 1!$*#*!6#2*#!18#U -!>!L- #,*5-1#'
Solución:
&25 J-!1U5; I#5*1 !*#! -!#$ !1#!135 6*5*!1 ;2 ! $ 22; !3
E#$1#5!1##!2L<#*15#'
!*15#*!2$*#1*!J-##L2#!L*#!#=
m ⎛ •2 • 2 •2 ⎞
L = ⎜⎜ x ′ + y ′ + z ′ ⎟⎟ − U (x ′, y ′, z ′)
′

2⎝ ⎠ ?B'@OA
201
MECÁNICA CLÁSICA
#6 $*3#3!-!*15#32 1#$*%!$-5;J-=
r r r r r r r r
= V gira + w × r
↔ ′ =V + w× r
V fijo V
?B'@PA

!31!5 J-= z t z
• • • •
x ′ = x − ωy y ′ = y + ωy
?B'@NA
Figura 6.3*15#2 1#!1a++m+
2;$1 #*15#*!2$*#aYbYbmY !*15#2 1#!11!5 J-#M-!$*%!3#L2#!L=
m⎛ • • • ⎞
L = ⎜⎜ x 2 + y 2 + z 2 ⎟⎟ − U (x, y, z )

2⎝ ⎠ ?B'D/A
#6 $*3#32#$* !#!$ !*15#;2*5#3 #12#643#2#$* !=
• • •
x 2 = x ′ 2 + 2wy x + w 2 y 2
• • •
y 2 = y ′ 2 − 2w 2 x y + w 2 x 2
• •
z = z ′
2 2
?B'D0A
-L 3?B'D/A7?B'D0A
L=
2
(
m 2 2 2
x& + y& + z& + 2wx&y − 2w xy& + w 2 y 2 + w 2 x 2 − U (x, y, z ) )
?B'D.A
; 1!$*#*!6#2*#!1; 2 1#!1 U Yx, y , z Z U Yx , y , z Z7 5 5!1 $ !U-L#3 !=
t t t
∂L •
px = •
= m x − myω
∂x ?B'DFA
∂L •
py = •
= m y + mxω
∂y ?B'D@A
∂L •
pz = •
=mz
∂z ?B'DDA
I 2#I##5 #E;2*%!3I#5*1 !*#! =
202
NELSON FALCÓN V.
• • • • • • •
H = ∑ pi q i − L = x(m x − myω ) + y (m y + mxω ) + z (m z ) − L
i ?B'DBA
-1*1-7!3 #J-<?B'D.A72#L2-;#!3 1425*! 1!5 =
m •2 •2 •2 m
H= (x + y + z ) − ω 2 (x2 + y 2 ) + U
2 2 ?B'DOA
J-< 826#J-#E;2*%!3#K#5*1 !*#!#! 3#M 25#X~

5 K#5*1 !*#! 38$2*8*2!M-!$*%!3 5 5!1 $#!%!*$ 3#E;2* !0+
.7F3;U#5 #6 $*3#3=
• p x myω • p
x= + ⇒ x = x + yω
m m m
• p y mxω • py
y= + ⇒y= + xω
m m m
p
z& = z
m ?B'DPA

-1*1-*5 1#6 $*3#3!?B'DOA=
m ⎡⎛ p x p ⎤ mw2 2
2 2
⎞ ⎛p ⎞ 2
H= ⎢⎜ + yw⎟ + ⎜⎜ y + xw⎟⎟ + z2 ⎥ −
2 ⎢⎝ m
[ ]
x + y 2 + U (x, y, z )
⎠ ⎝m ⎠ m ⎥ 2
⎣ ⎦ ?B'DNA
!1$# K#5*1 !*#! 3#M 25#=
H =T +U −
2
(
mw 2 2
x + y2)
?B'B/A
73*1*!1#3#!2L<#3*15#+#-!$-#!3 #-!#$ !1#!135 6*5*!1 '
Ejemplo 6.4 #21<$-#! 2#1*6*1#!-!$#5; $12 5#L!41*$ '
!*325 -!# ;#21<$-# $#2L#3# 51*3# # -! $#5; $12 5#L!41*$ + 814!L#
K#5*1 !*#! '
Solución:
5 3;!33#6 $*3#3+! 86* J-K#5*1 !*#! #*L-###!2L<#b*!58#2L +

!1$# ;#21*$-#2*J- '

$ 235 J-; 1!$*#$2*8!1425*! 3; 1!$*#$##2 73; 1!$*#6$1 2 A
$ 5 =
203
MECÁNICA CLÁSICA
q rr
U = qφ − A. v
c ?B'B0A
-L #M-!$*%!3#L2#!L #L2#!L#! =

m 2 q rr
L= v − qφ + A. v
2 c ?B'B.A
! 5 5!1 $#!%!*$ =
∂L q
pi = = mvi + Ai

∂vi c ?B'BFA
! $-#=
• m 2
H = ∑ pi q i − L = v + qφ = T + qφ
i 2 ?B'B@A
g-I#7J-E;2#2!1425*! 3 5 5!1 $#!%!*$ $ 5 =
2
1 ⎛ q ⎞
H= ⎜ p − A ⎟ + qφ
2m ⎝ c ⎠ ?B'BDA
g-*L-###!2L<#3*15#'
Ejemplo 6.5. ! 0P@B+ V*I5 V82 ;2 ;- # ;2*52# 1 2<# 3 # $12 3*!>5*$#+ #!12* 2 #
#EH+ Lf! # $-# # M-2,# $12 5#L!41*$# 2# ;2 3-$*3# ; 2 # M-2,# 3 - 58 5> -!
; 1!$*# 3;!3*!1 3 # 6 $*3#3+ 3 5 3 J- ; 1!$*# $12 3*!>5*$ M-2# 3 # M 25#
1 1 r
U J
r c 2 r y-> I#5*1 !*#! 3 -!# ;#21<$-# J- 5-6 8#U # *!Z-!$*# 3 1#
; 1!$*#z
Solución:
1
T m(r 2 J r 2T 2 )
5 2 #!2L<#*!41*$#!$ 23!#3#; #2'
X!5 J-#M-!$*%!3#L2#!L=
m 2 1 1 r&
L= (r& + r 2θ& 2 ) − − 2
2 r c r ?B'BBA
K##5 5 5!1 =
∂L 2r&
= mr& − = pr
∂r& cr
∂L 2 &
& = mr θ = pθ ?B'BOA
∂θ
204
NELSON FALCÓN V.
∂L 2r&
= mr& − = pr
∂r& cr

∂L
= mr 2θ& = pθ
&
∂θ ?B'BPA
H q i pi L
I#5*1 !*#! 1#3Z*!*3#3#*L-*!1M 25# i J-3#$ 5 =
⎡m 1 1 r& 2 ⎤
H = r&p r + pθ θ& − ⎢ (r& 2 + r 2θ& 2 ) − − 2 ⎥
⎣2 r c r ⎦
?B'BNA
mr& 2 mr 2θ& 2 1 r& 2

H = r&p r + pθ θ& − − + + 2
2 2 r c r ?B'O/A
-1*1-7 6# 23

r,T ; 253* 3?B'BOA71!5 J-=
2 2
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ p ⎟ pθ ⎞ m ⎜ pr ⎟ mr 2 p 2 1 1 ⎜ p ⎟
⎛ ⎛ ⎞
H = pr ⎜ r ⎟ + pθ ⎜ 2 ⎟ − ⎜ ⎟ − ⎜ θ
⎟ + + ⎜ r ⎟
⎜m− 2 ⎟ ⎝ mr ⎠ 2 ⎜ m − 2 ⎟ 2 ⎝ mr 2 ⎠ r c 2 r ⎜ − 2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜m 2 ⎟
⎝ c2r ⎠ ⎝ c2r ⎠ ⎝ c r ⎠ ?B'O0A
#*,#!3 >L82#$ 22; !3*!1$ ! 1425*! *5*#2+1!5 J-=
⎡ ⎤
⎢ ⎥ 2
H = pr2 ⎢
1
−
m 1 1
+ 2
1 ⎥ + pθ + 1
⎢ 2 2⎛ 2
2 ⎞ c r⎛ 2 ⎞ ⎥ 2mr
2 2
r
⎢ m − c2r ⎜m − 2 ⎟ ⎜m − 2 ⎟ ⎥
⎣ ⎝ c r⎠ ⎝ c r⎠ ⎦ ?B'O.A
!$#58* 36#2*#8=
⎛ 2 ⎞ pθ2
x = ⎜m − 2 ⎟ A= +
1
⎝ c r⎠ 2mr 2
r
?B'OFA
p ⎛
2
2 ⎞
H = r 2 ⎜m − 2 ⎟ + A
-1*1-*27*5;*Z*$#2 81!5 = 2x ⎝ cr ⎠ ?B'O@A
-1*1-7 6# 23x y A,71!5 J-#I#5*1 !*#!#=
p r2 pθ2 1
H= + +
⎛ 2 ⎞ 2mr 2
r
2⎜ m − 2 ⎟
⎝ c r⎠ ?B'ODA
I 2#I##5 #$-#$* !3K#5*1 !=
205
MECÁNICA CLÁSICA
∂H pr
= r& ⇒ = r&
∂p r ⎛ 2 ⎞
⎜m − 2 ⎟

⎝ c r⎠
?B'OBA
∂H pr
∂p = r ⇒ ⎛
& = r&
2 ⎞
r
⎜m − 2 ⎟
⎝ c r⎠ ?B'OOA
∂H 1 r& 2
= p& r = −mr − mrθ& 2 − 2 − 2 2
∂r r c r
?B'OPA
∂H 1 r& 2
= p& r = −mr − mrθ& 2 − 2 − 2 2
∂r r c r ?B'ONA
6.4. El principio de mínima acción:
!-!$*#2 ;2*!$*;* 3 K#5*1 ! $ !*32% 3;#,#5*!1 6*21-# $ ! 6#2*#$* ! J-
! !$#2*#5!1 $ 22; !3<#! # 3;#,#5*!1 623#32 ?$ 5;#1*8 $ ! *15#
Z<*$ A' y%5 #8 2#2 -!# M 25-#$*%! J- $ 22; !3# # 3;#,#5*!1 2# ! -! 1*5;
*!Z*!*1*5#5!1;J-R dtz
∂f ∂f •
Δf (α i , t ) = dα i + Δt = δf + f Δt

∂α i ∂t ?B'P/A
Z*!#5 #acción:
•
∑ pi q i dt = ∫ ( L + H ) dt
t2 t2
A≡∫
t1 t1
i ?B'P0A
!3I5 -#3 ?B'PAE;<$*1#5!1!#f1*5#*L-#3#3'
Principio de mínima acción: “La trayectoria real que sigue un sistema es aquella que mnimiza la
acción”, simbólicamente:

p
t2 t2
0 - A -³ i q i d t -³ (L J H ) d t
t1 t1
i
J-J-*6####Z*25#$*%!=
t2
0 = ΔA = Δ ∫ ( L + H ) dt
t1 ?B'P.A
206
NELSON FALCÓN V.
2 8#25 !L-*3#J-!M$1 62*Z*$##!-*3#331#6#2*#$*%!=

t2 t2 t2
ΔA = Δ ∫ L dt + Δ ∫ H dt = ∫ ΔL dt + HΔt
t1 t1 t1 ?B'PFA
3 !3I#-;-1 J-K;25#!$$ !1#!1!*!126# t2-t1=
t2 •
ΔA = ∫ (δL + L Δt ) dt + HΔt
t1 ?B'P@A
3 !3I5 -#3 ?B'P/AE;<$*1#5!1=
∂L ∂L •
ΔA = ∫ (∑
t2
δqi + • qi ) dt + LΔt + HΔt
t1
i ∂qi ∂ qi
?B'PDA
t2
-1 J- l?J*+3J*c31+1A 7 #35> t1 ³ L -t ) dt ? L-t

+ -L + -#!3 # $-#$* ! 3 -2Q
#L2#!L;#2#2$2*8*2;2*52125*! 3L-!3 5*582 3?B'PDA1!5 =
d ∂L ∂L d
ΔA = ∫ (∑
t2
•
δqi + • δqi ) dt + ( L + H )Δt
t1
i dt ∂ q ∂ q dt
i i ?B'PBA
3 ;2*52 1425*! ;-3!#L2-;#2+;#2#$2*8*2 $ 5 =
⎛ ⎞
d ⎜ ∂L ⎟
(∑ ⎜ • δqi ⎟ + ( L + H )Δt
t2
ΔA = ∫
i dt ⎜ ⎟
t1
⎝ ∂ qi ⎠ ?B'POA
5 Gq -q q -t +!6*21-33?B'P/A!1 !$=
d ∂L ∂L •
∑i dt • i • q i Δt ) dt + ( L + H )Δt
t2
ΔA = ∫ ( Δq −
t1

∂ qi ∂ qi ?B'PPA
<58 3-5#1 2*#;-3$2*8*2M-2#3#*!1L2#+72-1#J-=
∂L ∂L •
ΔA = ∑ •
Δqi − ∑ •
q i Δt + ( L + H )Δt

i
∂ qi i
∂ qi ?B'PNA
;2*52 1425*! 3 L-!3 5*582 #!-# ; 2 # 6#2*#$* !' 826#5 J- L-!3
1425*! $ !1*!# 5 5!1 $#!%!*$ '
• ⎧ ⎡ • ⎤ ⎫
ΔA = −∑ pi q i Δt + ( L + H )Δt = ⎨− ⎢∑ pi q i − L ⎥ + H ⎬Δt
i ⎩ ⎣ i ⎦ ⎭ ?B'N/A
207
MECÁNICA CLÁSICA
86*#5!13?B'DA1425*! !12#6#!-#+$ ! $-#I#;2 8#3 J-##$$*%!E125#+

6#3$*2I#62*Z*$#3 J-=
ΔA = 0 ?B'N0A
M>$*62J-!##;2 E*5#$*%!! 2#1*6*1#7$ !*L#3-2#! I %! 5 ;2*!$*;* 3

5<!*5##$$*%!;-3$2*8*2$ 5 =
•
∑p
t2 t2
0 = ΔA = Δ ∫ i q i dt = 2 Δ ∫ T dt
t1 t1
i ?B'N.A
#2# -!# ;#21<$-# *82+ 3*L#5 -! M 1%! ; 2 U5; + 1!32<# l/ 7 ! $ !$-!$*# KlX~l
$ !1#!1*5;*$#J-X1#58*4!$ !1#!173?B+N.A*L-J-5*!*5*,#2##$$*%!J-*6##
5*!*5*,#21*5; =
t2 t2
0 = ΔA = Δ ∫ T dt = T ∫ dt = TΔt ⇔ Δt = 0
t1 t1 ?B'NFA
g-;-32-5*2!!-!$*#3 J-*6#!13;2*!$*;* 35<!*5##$$*%!=
Principio de mínima acción: “de todas las trayectorias posibles de una partícula, entre dos puntos
dados, compatibles con la conservación de la energía, el sistema físico sigue aquella para la cual el
tiempo de transito es mínimo”.
5 3*$-1*% ! # $# F+ 5 6*5*!1 3 # ;#21<$-# *82+ 1# J- *L-! # <!#
L 34*$#b 8*! 12#M 25#3!-!$*#2;2*!$*;* 3"25#1 82#;2 ;#L#$*%!3#-,+
J-1#8$J-#*23-!;-!1 # 12 +#-, I#$; 2$#5*! 5#2>;*3 ' !;2*!$*;* 3
K#5*1 !1#$ 5 I#8<#5 !-!$*#3 !#$#.+!-!$#; 32<#5 I#82 81!*3 -!2-1#3
$ 5 ; 1-#3 ; 2"25#1+7#J-1*5; ;25#!$*!#12#3 #6#2*#2#12#7$1 2*#'
!*325 -!#f!*$#;#21<$-#5 6*4!3 !-!$#5; 3M-2,#'##$$*%!$2*8=
r r
• t2
∑ pi qi dt = Δ ∫ p ⋅ dr =Δ ∫ p ds
t2 t2
0 = ΔA = Δ ∫
t1 t1
i t1 ?B'N@A
!f1*5 ;# I5 #;2 6$I#3 J- 6$1 2p7dr1*!!#5*5#3*2$$*%!'

-L ;2*!$*;* 35<!*5##$$*%!$2*8=
t2
0 = Δ ∫ v ⋅ ds
t1 ?B'NDA
$*21 J-1#E;2*%!L-#23#-!#! 1#8#!# L<#$ !principio de Fermat.
2 J- !$*#5!1 3*M2!1 # 4' I 2# ; 35 $ 5;2!3 # $ !M-*%! 3 $#21+
208
NELSON FALCÓN V.
$ 22L*3#; 2"25#1+#-; !2J--73 2M2#$$*%!*5;*$#8#J-#-,5 6<#5>2>;*3 !

53* 5>3! ' ##!# L<#!12#%;1*$#7#5$>!*$#2J-*23Z*!*2<!3*$32M2#$$*%!
3-!53* $ 5 $ $*!1!12#6 $*3#33#-,!6#$< 7! 53* +n = c/v'1#
5#!2#; 35 $2*8*2;2*!$*;* 3"25#1$ 5 =
t2
0 = Δ ∫ n ⋅ ds
t1 ?B'NBA
I 2# *+ 1# E;2*%! 1*! # 5*5# 12-$1-2# J- ;2*!$*;* 3 5<!*5# #$$*%!+ *5;2 J-
# $*5 #6 $*3#33#;#21<$-#$ !<!3*$32M2#$$*%!3#-,'#$#!1*3#335 6*5*!1
1>*L#3#$ !#!2L<#; 1!$*#3*15#; 2#73$ !26#$*%!3#!2L<#mv2=2 + V = E
7!$ !$-!$*#; 35 # $*#2<!3*$32M2#$$*%!$ !#!2L<#; 1!$*#!-!#3#3#2L*%!
3;#$* +25;#,#!3 !?B'NDA1!5 =
E −U
t2
0 = Δ∫ ⋅ ds
m/2
t1 ?B'NOA
&5 J-#6#2*#$* !3<!3*$32M2#$$*%!3#-,!-!53* ! I 5 L4! !#!> L##

#6#2*#$* !3!2L<#; 1!$*#;#2#5 6*5*!1 3-!#;#21<$-#'3$*2J-#-!*!$25!1
3<!3*$32M2#$$*%!$ 22; !3-!*!$25!1 3#!2L<#; 1!$*#'
Ejemplo 6.6 5 12#$*%!3;2*!$*;* 35<!*5##$$*%!.
#!3 $>$- 6#2*#$* !#+ L!2#<$ ;2*!$*;* 3 K#5*1 ! ?62 $# F+ $$*%! F'0A ;#2#
35 12#2;2*!$*;* 35<!*5##$$*%!'
Solución:
!*325 6#2*#$* !2#J-1*!!-L#2!-!*!126# 31+1#J-=6#2*#$* !J-!

!$#2*#5!1$ 22; !3<#!#3;#,#5*!1 623#32 '
25; 31;2*!$*;* ;-3 35 12#2J-#$-#$* !35 6*5*!1 3-!*15#

32*6#3# # ;#21*2 3 # $-#$* ! 3 -2Q#L2#!L+ I#$! J- # #$$*%! # -! E125#+ ;#2#
2#*,#21#35 12#$*%!5; !M J-3#Q6#2*#$*%!+!$-#$#5*! 6#2*#3 !
;#$* 3$ !Z*L-2#$*%!! ;-!1 E125 # 1*5; t1 7 t2 *5;2I#$<#$ *!$*3*2$ !
qi Yt1 Z qi Yt2 Z 0
$#5*! $ 22$1 +#35>2J-2<#J- ?64#Z*L-2#B'@*,J-*23#A'
&#5 ##I !3#2!1;2*!$*;* $ !*32#!3 12 1*; 36#2*#$*%!+# - Q6#2*#$*%!'11*; 3

6#2*#$*%!5! 212*$1*6#+!L!2#$#5*! 6#2*#3 82$-#-!#*!1L2#6#-#3#;-3
125*!#2#1*5; 3*M2!1#3$#5*! $ 22$1 +7;-3I#82-!#6#2*#$*%!!#$ 23!#3#
! ;-!1 E125 ?"*L'B'@32$I#A'
!L!2## - Q6#2*#$*%!3*Z*23#Q6#2*#$*%!!J-!#;2*52#1 5#!!$-!1#6#2*#$* !

3 t +?B'NPA*$ !*32#5 -!#M-!$*%! f f Yb i , t Z +# - Q6#2*#$*%!;-3$2*8*2$ 5 =
209
MECÁNICA CLÁSICA
⎛ ∂f ∂f ⎞
Δf = ∑ ⎜⎜ δα i + Δt ⎟⎟ = δf + f&Δt
i ⎝ ∂α i ∂t ⎠
?B'NPA
Fig.6.4.;2!1#$*%!3;#$* 3M#'J-5#1*,##12#7$1 2*#L-*3#; 2*15#+

##*,J-*23##;21-28#$* !$ !*32#!3 E125 Z*U '
##32$I##Q6#2*#$*%!5! 212*$1*6#*!E125 Z*U '
3Z*!-!#M#5**#3; *8$#5*! 6#2*#3 3#M 25#=
q Yt , D Z qi Yt ,0 ZJ D K i Yt Z
i ?B'NNA
K
J-<#M-!$* ! i ! !$#2*#5!11*!!J-3#;#2$2! ;-!1 E125 +1 3 J-
2J-*2J-##!$ !1*!-#73*M2!$*#8'
t2
³ Ldt
!*325 ##$$*%! l t1 +- - Q6#2*#$*%!-#!3 ?B'NPA+1>3#3#; 2=
t2 t2 t2
- ³ Ldt ³ -Ldt ³ YGL J L -t Z d t

t1 t1 t1
?B'0//A
86*#5!1=
t2 t2
Δ ∫ Ldt = ∫ δLdt + LΔt t 2

t
1
t1 t1
?B'0/0A
;2*521425*! 3L-!3 5*582 !?B'NNA;-3*5;*Z*$#2;#2# 81!2=
210
NELSON FALCÓN V.
t2 t2
⎡ ⎛ ∂L ∂L ∂L ⎞⎤
∫ δLdt = ∫ ⎢∑ ⎜⎜⎝ ∂q δqi +
∂q& i
δq& i + δt ⎟⎟⎥dt
∂t ⎠⎦
t1 t1 ⎣ i i
t2 t t
∂L 2
∂L 2
∂L
= ∑∫ δqi dt + ∑ ∫ δq& i dt + ∫ δt dt
i t1 ∂q i &i
i t1 ∂q t1
∂t
?B'0/.A
f1*5 1425*! 3L-!3 5*582 !- ; 2J-! I#76#2*#$* !31*5; ' !1L2#!3 ; 2
;#21;!f1*5 1425*! +1!5 =
t2
∂L
t2 ⎡ ∂L t2 t2
d ⎛ ∂L ⎞ ⎤
∫t δLdt = ∑i ∫t ∂qi δqi dt + ∑i ⎢⎢ ∂q& i ∫ δq& i dt − ∫t dt ⎜⎜⎝ ∂q& i ⎟⎟δqi dt ⎥
⎠ ⎥⎦
1 1 ⎣ t1 1
t2
t2
⎡ ∂L d ⎛ ∂L ⎞⎤ ∂L
= ∑∫⎢ − ⎜⎜ ⎟⎟⎥δqi dt + ∑ δqi
i t1 ⎣ ∂q i dt ⎝ ∂q& i ⎠⎦ i ∂q& i
t1
?B'0/FA
$ 2$I1 #!-# ;-1 J- 62*Z*$#! # $-#$* ! 3 -2Q#L2#!L+ 7 f1*5 1425*!
p
$ !1*!+; 23Z*!*$*%!+ 5 5!1 $#!%!*$ i =
t2 t2
∂L
∫t δLdt = ∑i ∂q& i δqi = ∑ pi δqi
t2
t1
i
1 t1
?B'0/@A
5;#!3 ?B'NNA7?B'0//A;-3$2*8*2!1 !$=

t2 t2
Δ ∫ Ldt = ⎛⎜ LΔt + ∑ piδqi ⎞⎟

t 1
⎝ i ⎠t 1
?B'0/DA
5 #6#2*#$* ! !1#J-=

Δqi = δqi + q&i Δt ?B'0/BA
!*32#!3 1 7#3Z*!*$*%!3K#5*1 !*#! ?B'PA;-3$2*8*2$ 5 =

t t2
2
⎛ ⎞
Δ ∫ Ldt = ⎜ LΔt + ∑ pi Δqi − ∑ pi q& i Δt ⎟ =
t1 ⎝ i i ⎠ t1
t2
⎡ ⎛ ⎞ ⎤
= ⎢− ⎜ ∑ pi q& i − L ⎟Δt + ∑ pi Δqi ⎥
⎣ ⎝ i ⎠ i ⎦ t1
t2
⎛ ⎞
= ⎜ − HΔt + ∑ pi Δqi ⎟
⎝ i ⎠ t1
?B'0/OA
211
MECÁNICA CLÁSICA
#2# 81!2;2*!$*;* 35<!*5##$$*%!+$ !*32#!#*L-*!1212*$$* !=
*15#! $-# L 7; 2 1#!1 H +! !M-!$* !E;<$*1#31*5; +7!$ !$-!$*#
H $ !26#3#+3$*2$ !1#!135 6*5*!1 '
# - Q6#2*#$*%!$ !*32#3#1#J- H $ !26#3 1#!1 !$#5*! J-*L-2#5!1
*15#+$ 5 !$#5*! 6#2*#3 ! - '
$#5*! 6>*3 #35>*5*1#3 ; 22J-2*5*!1 3J- -q 3#;#2$! ;-!1
*!*$*#7Z*!#+;2 -t ! '
!*32#!3 12#;$1 +?B'0/DAE;2#$ 5 =

t2
Δ ∫ Ldt = − H (Δt2 − Δt1 )

t1
?B'0/PA
35>#*!1L2#3#$$*%!J-3#=
t2 t2
∫ Ldt = ∫ ∑ q& i
i
p i dt − H (t 2 − t1 )
t1 t1
?B'0/NA
# - Q6#2*#$*%!3?B'0/OA+=
t2 t2
Δ ∫ Ldt = Δ ∫ ∑ pi q&i dt − H (Δt2 − Δt1 )

i
t1 t1
?B'00/A
5;#2#!3 ?B'0/PA7?B'0/DA 81*!;2*!$*;* 35<!*5##$$*%!=

t2 t2
Δ ∫ pi q& i dt = Δ ∫ ( H + L)dt =0
t1 t1
?B'000A
Ejemplo 6.7 5;#2;2*!$*;* 3K#5*1 !;#2# 81!2I#5*1 !*#! $ 6#2*#!13-!#;#21<$-#

!-!$#5; $12 5#L!41*$ '5-4121#58*4!J-*34!1*$#5!1!- '
Solución:
3#I#5*1 !*#! 3-!#;#21<$-#+!24L*5!2#1*6*1#'-#L2#!L*#! 3#$-23 $ !

?F'00OA7?F'00PA?64#A=
v2 q rr
L = − m0 c 2 1 − 2
− qφ + A.v
c c ?B'00.A
-L ;2*!$*;* 3K#5*1 !#Z*25#J-=
212
NELSON FALCÓN V.
t2 v2 q rr
0 = δ ∫ ( − m0 c 2 1 − 2
− qφ + A.v ) dt

t1 c c ?B'00FA
$ 23#!3 J-1*5; ;2 ;* 1>2#$* !#3 $ !1*5; 1$ 5 =

u 1 2 dt
+1!5 =
rr rr
2 q 1− β 2 A.v 2 q A.v
0 = δ ∫ ( − m0 c 2
1− β − 2
(φ − )) dt = δ ∫ (−m0 c −
2
(φ − )) dτ
1
1− β 2 c 1
1− β 2 c
?B'00@A
5 ; 1!$*#;-3$2*8*2!#M 25#$ 6#2*#!1$ 5 =

rr
A.v 1− β 2
φ− =− μυ Aυ
c c ?B'00DA
X!5 Z*!#5!1=
2 q
0 = δ ∫ (−m0 c 2 + μυ Aυ ) dτ

1 c ?B'00BA
2 q 2
0 = δ ∫ (−m0 − μυ μυ + μυ Aυ ) dτ ≡ δ ∫ ( L∗ ) dτ

1 c 1
?B'00OA
W
g-! ;25*13Z*!*2#L2#!L*#! $ 6#2*#!1 L !#M 25#=
q
L∗ = −m0 − μυ μυ + μυ Aυ
c ?B'00PA
$#2 J-K#5*1 !*#! 38$ !12-*2!#M 25#=
q
H = μυ pυ − L∗ = μυ pυ + m0 − μυ μυ − μυ Aυ
c ?B'00NA
2 $2*1 !1425*! 3 5 5!1 $#!%!*$ 2#1*6*1#=
∂ ∗ q
L = mμυ + Aυ ≡ pυ

∂μυ c ?B'0./A
-1*1-7!3 !#E;2*%!3K1!5 =
⎛ q ⎞ q
H = μυ ⎜ mμυ + Aυ ⎟ + m0 c − μυ μυ − μυ Aυ
⎝ c ⎠ c ?B'0.0A
213
MECÁNICA CLÁSICA
H = − m 0 μυ μυ + m 0 c − μυ μυ = − m 0 c − μυ μυ + m 0 c − μ υ μυ = 0
?B'0..A
1U5; *-12#1*6 ; 2J-6*3!$*#J-6# 23I#5*1 !*#! +; 2#<3$*2 *226#!1+

!1#!1 J-$ !6!$* !#+ *5; 21#!1! !*6# 23#!2L<# 3I#5*1 !*#! +*! -
3;!3!$*#M-!$* !#$ !#$ 23!#3#75 5!1 $#!%!*$ '
Ejemplo 6.8 5-412 J- # 81!2 #L2#!L*#! $ 6#2*#!1 3 # 5#!2# #!12* 25!1
3$2*1#+#$-#$*%!35 6*5*!1 3K#5*1 !$ 22; !3*!1##32*6#3#1 1#3 p4 2;$1 #
u 23-$*34!1*$#5!1##$-#$*%!?B'FFA+*!!$*3#332$-22*2##;2 ;*3#33#M 25#
;$<Z*$#3 H t '
Solución:
#2#-!#;#21<$-#2#1*6*1##L2#!L*#! ;-3$2*8*2$ 5 =
2
L = − mi c 2 1 − u − U (qi )
c2 ?B'0.FA
H pi vi L
I#5*1 !*#! 5;#!3 #3Z*!*$*%!=K i
+762*Z*$#J-12;2!1##
!2L<#1 1#3#;#21<$-#=
mi v i v i mi β 2 c 2
H= + mi c 2 1 − β 2 + U ( q i ) = + mc 2 1 − β 2 + U = ...
1− β 2
1− β 2
... = mc γ + U = (T + mc ) + U = E
2 2
?B'0.@A
%1J-5; #2#$*%!!12#!2L<#1 1#+#!2L<#$*!41*$#7#!2L<#!2; =

T = mc 2 − m0 c 2 ?B'0.DA
#!2L<#$*!41*$#T ;-32E;2#3#!1425*! 3 5 5!1 $#!%!*$

pi #12#643#
2#$*%!2#1*6*1#!12#5##7#!2L<#=
r r
E = m c + p ⋅ pc ?B'0.BA
2 2 4 2
T = p c + m c
2 2 2 2 4
?B'0.OA
;2*521425*! 3L-!3 5*582 !?B'0..A#!2L<#!5 6*5*!1 #$-#32#3 7L-!3

1425*! #!2L<#!2; '5;#!3 ?B'0.@A7?B'0.OA64# 81*!I#5*1 !*#! =

H= p 2 c 2 + m 2 c 4 + U ?B'0.PA
! ;2 $3*5*!1 2#*,#3 #!12* 25!1 ;-3 1-3*#2# M 25-#$*%! I#5*1 !*#!# 3 #
5$>!*$#2#1*6*1#;#2#-!#;#21<$-#J-5-6!-!$#5; $12 5#L!41*$ '
214
NELSON FALCÓN V.
-#!3 *15#$ !*13-!#;#21<$-#5 6*4!3 !-!$#5; $12 5#L!41*$ +#L2#!L*#!

1>3#3#; 2?B'00.A'

L mc 2
1 2
J q A v q ?B'0.NA
# !2L<# ; 1!$*# 3 # ;#21<$-# ;#2# 1#8$2 #L2#!L*#! ! ?B'0.NA+ ;-3 $ !12-*2 #
;#21*23#M-2,#3 2!1,73#E;2* !3 $#5; !1425*! 3 ; 1!$*#$##27
6$1 2*#+$ !*32#!3 J- 81!32>-!; 1!$*#L!2#*,#3 '!M$1 =

F qEJ vVB l Y Zm
E
\A
\t

B V A
?B'0F/A
!12 3-$*!3 $#5; !#M-2,#3 2!1,75;#!3 #*3!1*3#36$1 2*#=

Y Z Y Z Y Z
A V B V C A B C J A C B + 81*!?B'0F/A+3#$-#;-33125*!#2; 1!$*#
L!2#*,#3 ?B'0F0A'? 31# 3U#5 #$1 2+; 2! ;21!$2# 1%;*$ 3#$>!*$#
>*$#+*! #$12 5#L!1*5 5!1#A'
# \
Y Z
F q J v A ! J v A
" \t ?B'0F0A

U q qA v
?B'0F.A
5 5!1 $#!%!*$ +3125*!#3 #;#21*23?B'0.FA+ !=

pi
\L

mvi
Jq
\ Av
Smvi J q
\ Av Y Z
Smvi J qAi
Y Z
\vi 1 2 \vi \vi
?B'0FFA
I#5*1 !*#! +3!-6 #!2L<#1 1#3#;#21<$-#$ 5 35-12##$ !1*!-#$*%!

H pi vi J mc 2 1 2 qA v J q
i
?B'0F@A
E;2>!3 +$ 5 382+!1425*! 3 5 5!1 $#!%!*$
H p1v1 J p 2 v 2 J p3 v3 J mc 2 1 2 qv1 A1 qv 2 A2 qv3 A3 J q

( p qA)v1 J ( p qA)v 2 J ( p qA)v3 J mc 2 1 2 J q

Y
Z
p qA v J mc 2 1 2 J q Smv v J mc 2 1 2 J q
?B'0FDA
g-;-3$2*8*2!M 25#$ 5;#$1#+-L 3>L82#5!1#+$ 5 =
215
MECÁNICA CLÁSICA
H Sm 2 c 2 J mc 2 1 2 J q

# 2
H mc 2 ! J 1 2 J q T J q
! 1 2
"
?B'0FBA
#!2L<#$*!41*$#!1$# ;-3$2*8*2$ 5 !?B'0FOA#;#21*23?B'0.OA7
?B'0FFA+

T ( p qA) 2 c 2 J m 2 c 4
?B'0FOA
7$ !1#!#58#I#5*1 !*#! ?B'0FDA=

H ( p qA) 2 c 2 J m 2 c 4 J q
?B'0FPA
I#5*1 !*#! !?B'0FPA+! 1>$2*1 !#M 25#$ 6#2*#!1+E;2#2 !M 25#$ !*1!1$ !
#2#1*6*3#3L!2#1>M-2#3#$#!$31# 82#'

Ejemplo 6.9 K>I#5*1 !*#! 3-!12 5; *5412*$ ;#3 $ !;-!1 Z*U +7#;#21*23#+
#$-#$* !3K#5*1 !'#$*%!!1#$ !#$-#$* !35 6*5*!1 1-3*#3#!#
$#D?U5; D'0OA764#$ 5 ;-323-$*2# -$*%!#$-#32#1-2#'
Solución:
#2#-!12 5; *5412*$ +#L2#!L*#! 1>3#3 $ 5 =

1 1
L I1 ( 2 J 2 sen 2 ) J I 3 ($ J cos ) 2 Mgl cos
2 2 ?B'0FNA
#2#I##2K#5*1 !*#! -#5 -3Z*!*$*%!=
H pi qi L H p J p J p$$ L
?B'0@/A
\L
pi
\q i
5 5!1 $#!%!*$ != $ ! 81!5 J-=
\L p
p I 1
\ 3#J-< 81!5 J-
I1
?B'0@0A
\L
p I 1sen 2 J I 3 cos ( cos J $ ) I 1sen 2 J I 3 cos 2 J I 3$ cos
\
?B'0@.A
216
NELSON FALCÓN V.
\L
p$ I 3 ($ J cos ) I 3$ J I 3 cos
\$ ?B'0@FA
!1 !$+I#5*1 !*#! 81*!$ !=
H I1 2 J I1 2 sen 2 J I 3 2 cos 2 J I 3$ cos J I 3$ 2 J I 3$ cos ...
1 1 1 1
... I1 2 I1 2 sen 2 I 3$ 2 I 3$ cos I 3 2 cos 2 J Mgl cos
2 2 2 2
I1 2 2 2 1 1
H ( J sen ) J I 3 ($ cos J 2 cos 2 J $ 2 ) J Mgl cos
2 2 2
?B'0@@A
H H (q , p ) , y $ p , p y p
;-1 J- i i
385 I##2 6# 23 2;$1 # $
'
;2*52 3 1>3#3 ; 2#$-#$*%!?B'0@0A'#2#I##2 12 +65 3?B'0@0A7?B'0@.A
J-#58# !$-#$* !#$ ;#3#'
p I 3$ cos
p ( I 1 sen 2 J I 3 cos 2 ) J I 3$ cos @
I 1 sen 2 J I 3 cos 2 ?B'0@DA
p$ I 3 cos
p$ I 3$ J I 3 cos @ $
I3
?B'0@BA
-1*1-7!3 ?B'0@DA!?B'0@.A1!5 J-=
p p$ cos
( I 1 sen 2 J I 3 cos 2 ) p p$ cos J I 3 cos 2 @
I 1 sen 2 ?B'0@OA
-1*1-7!3 ?B'0@OA!?B'0@BA 81!5 \ =

# p cos p$ cos 2 p # p cos p$ cos 2

I 3$ p$ I 3 ! @ $ $ !
! I sen 2
I ! I sen 2

" 1 3 " 1 ?B'0@PA
#I 2#-1**,#5 ?B'0@0A+?B'0@BA7?B'0@PA!K#5*1 !*#! ?B'0@@A+-L 3>L82#5!1#=
P2 ( P cosP$ ) P$
2
H J J J mgl cos
2 I1 2 I1 sen 2 2I 3
?B'0@NA
#$-#!3 #$-#$* !35 6*5*!1 3K#5*1 !=
\H P cosP$

\P I1sen 2
?B'0D/A
217
MECÁNICA CLÁSICA
\H P cosP$ P
$ - (cos ) J $
\P$ I1sen
2
I3
?B'0D0A
\H P

\P I1
?B'0D.A
P I1b const
M>$*62*Z*$#2J- $<$*$#+3$*2+ !#$-#$*%!?B'0D/A=
P cos P$ b cos P$

I1 sen 2
I1 sen 2
sen I1 sen 2
2
?B'0DFA
$ P$ I1a
;#2# ; 35 62*Z*$#2J- +#<=
b a cos

sen 2
?B'0D@A
#$-#$*%!?B'0D0A! J-3#=
I1 b - acos
$ a - (cos )
I3 sen 2
?B'0DDA
;#2# ?B'0D/A; 35 $#$-#2=
1 d YPI cos TP\ Z

2
\H
PT - mglcosT
\T 2 I 1 dt sen 2T
?B'0DBA
L2-;#!3 1425*! =
2
1 d # P cosP$ 1
I1 ! J mglcos
2 I1 dt !" sen

?B'0DOA
#f1*5#$-#$*%!2-6; 2$-#32#1-2#=
2
1 d # P cos P$ 1
I1 !! J mglcos
2 I 1 dt " sen

?B'0DPA
2
I1 2 I # b a cos
1! mglcos J E t
2 2 " sen
?B'0DNA
!3I5 #5#3 Y##$ !1#!13*!1L2#$*%!'-1*;*$#!3 #f1*5#$-#$*%!
; 2 2sen 2 ! J-3#=
'
2mgl 2E
2 sen 2 Yb a cos Z cossen 2 J sen 2
2
I1 I1
?B'0B/A
218
NELSON FALCÓN V.
2E' 2mgl
b
R cos I1 + I1
Z*!*5 = + ?B'0B0A
<=
R 2 (b aR ) 2 R sen 2 J bsen 2
?B'0B.A
;2 =
R 2 (b aR ) 2 J (b R )(1 R 2 )
?B'0BFA
2
# dR
! (b R )(1 R ) (b aR )
2 2
" dt
?B'0B@A
*!1L2#!3 #E;2*%!#!12* 21!5 =

R( t )
dR
t ³
R( 0 ) (b R )(1 R 2 ) (b aR ) 2
?B'0BDA
(t ) $ (t )
$ !12-1#3 #M-!$* ! 7 !M>$*5!1*!1L2#8'
Ejemplo 6.10 2 85#3[;2'

U U (r )
!*325 3 5##;-!1-#!#,#3#; 2-!; 1!$*#$!12#
-$*%!=
%1J-*!3;!3*!131*5; 7#!2L<#$*!41*$#M-!$*%!$-#32>1*$#3#6 $*3#3+

-L =
H T J U Energía
1 2 1 2
H mR J Rr J U (r )
2 2
?B'0BBA
$ 5 # $ 23!#3# E+7+, 3 $!12 3 5## ! $<$*$# 5 6*5*!1 3 ' 2> -!*M 25 7
;-3*L! 2#2b1 5#!3 #6 $*3#3!$ 23!#3#M42*$#1!5 =
H
1 2
2
1
Y
Rr J U (r ) R r 2 J r 2 2 J r 2P 2 sen 2 J U (r )
2
Z
?B'0BOA
##L2#!L*#!#=
L
1
2
Y
R r 2 J r 2 2 J r 2P 2 sen 2 U (r ) Z
?B'0BPA
219
MECÁNICA CLÁSICA
5 5!1 $#!%!*$ !=

\L \L \L
Pr Rr P Rr 2 PP Rr 2Psen 2
\r \ \P
+ + ?B'0BNA
2 2 1
Y
-L H E 2 R r J r J r P sen J U ( r )
2 2 2 2
Z ?B'0O/A
K#7J-E;2#2I#5*1 !*#! !M-!$*%!3 5 5!1 $#!%!*$ =
1 #! 2 P2 PP2
H Pr J 2 J 2 2 J U (r )
2 R !" r r sen
?B'0O0A
#$-#$* !35 6*5*!1 J-3#!$ 5 ?.!lB$-#$* !A=

2
\H P2 1 PP 1 \U
P r 3 - J
\r r Rsen r 3 \r
2
?B'0O.A
\H P
r r
\Pr
?B'0OFA
\H PP2 cos
P 2
\ r sen 3
?B'0O@A
\H P
2
\P r
?B'0ODA
\H
PP 0
\P
?B'0OBA
\H PP
P 2 2
\PP r sen
?B'0OOA
Rr 2
M>$*62J- 3;U#3?B'0OOA=
PP
Rr 2
Psen 2
?B'0OPA
220
NELSON FALCÓN V.
7*!12 3-$!?B'0O@A7?B'0ODA;#2# 81!2=
PP2 cos PP2Psen 2 cos PP P cos

P 2
Rr sen 3 PP sen 3 sen
?B'0ONA
P
T T Msen 2T
PM
?B'0P/A
3Z*!*5 =
P d
P (cot )
a PP @ a sen
2
dt
?B'0P/A
PP2 cos aP cos

P
# PP sen
sen 3 !! 2

" Psen
?B'0P0A
-L =
d2
a
d
Yctg Z P P a Yctg Z P P J P P
dt @ dt 2

d2
a Yctg Z aP 2 ctg a d (ctg )P
dt 2
P dt
?B'0P.A
ctg
K#$*!3 +#$-#$*%!#!12* 2J-3#=
P
J P 2 0
P
?B'0PFA

d d 2 2 d
P P J P
dP @ dP 2 dP
d#2L#3#$#3!#e;#2#32*6#3#1!5 = 7#f1*5#
E;2*%! ?B'0PFA23-$#=
d 2 2 d d
P J P P J P 2 0
dP 2
dP dP
?B'0P@A
221
MECÁNICA CLÁSICA
8*!=
d 2 2 d 2 2
P J P 2 0 P J 0
@ dP 2 dP 2
@ ?B'0PDA
z Ax J By r cos Arsen cos P J BrsensenP

< #= -$*%! $ ! $-#+
5 6*5*!1 M$1f#!;#! E7+#< d / 2 + P 0 7I#5*1 !*#! J-3#
5 =
Pr2 P2
H J P 2 J U (r )
2 R 2 Rr
?B'0PBA
M>$*2$ ! $2#I 2# 2-1#3 81!*3 !#$#@?64#$-#$* !@'.07@'.BA'$#2

J-#$-#$* !3K#5*1 ! !#I 2#=
\H P 2 \U
P r P3 J
\r r \r
?B'0POA
\H P
r r
\Pr
?B'0PPA
\H
PP 0
\P ?B'0PNA
\H P
P P2
\PP r
?B'0N/A
?B'0PNA! 3#5 5!1 #!L-#2l=constante, J--1*1-*5 !?B'0N/A;#2# 81!2=
l
P
Rr 2
?B'0N0A
P r
<#?B'0POAJ-3#?3;-43-#2?B'0PPA+-1*1-*2 75-1*;*$#2; 2 A
l2 \U l 2 r \U
Rr J Rrr J r
Rr 3
\r Rr 3 \r
@ ?B'0N.A
!1L2#!3 1!5 =
1 2 1 l
Rr J J U const. Energìa
2 2 Rr 2
?B'0NFA
222
NELSON FALCÓN V.
;U#!3 1!5 =
2
⎛ dr ⎞ 2⎛ 1 l ⎞ dr 2⎛ 1 l ⎞
⎜ ⎟ = ⎜⎜ E − U −
⎟ ⇒
2 ⎟
= ⎜⎜ E − U − ⎟
⎝ dt ⎠ μ ⎝ 2 μr ⎠ dt μ⎝ 2 μr 2 ⎟⎠ ?B'0N@A
5 !#$#@I#$5 $#58* +
dr dϕ 2⎛ 1 l ⎞
= ⎜⎜ E − U − ⎟
dt dϕ μ⎝ 2 μr 2 ⎟⎠
?B'0NDA
#!3 ?B'0N0A*!1L2#!3 =
dr l 2⎛ 1 l ⎞ ldr
= ⎜⎜ E − U − ⎟ ⇒ ϕ=∫ + ϕ0
dϕ μr 2 μ⎝ 2 μr 2 ⎟⎠ 2⎛ 1 l ⎞
μr 2
⎜⎜ E − U − ⎟
μ⎝ 2 μr 2 ⎟⎠ ?B'0NBA
g-#$-#$*%!?@'.BA#6 ; 2 $#58* 3! 1#$*%!$ 22; !3*!1'

223
MECÁNICA CLÁSICA

º 6.

William Rowan Hamilton ?0P/DQ0PBDA' #15>1*$ 7

#12%! 5 *2#!34+ 3*$*4*#R M#5**#2*,%$ !#
Mecánica Celeste 3 #;#$' ! 0P.F+ *!L2% ! X2*!*17
L3-8<!'-#!3 1!<#6*!1*f!#R ;2!1%!#
$#35*## 2#!3#12#8#U d!#1 2<#3*15#3
2#7 e+;2 ;- J-##$$*%!? 1*5; A$ 5 -!#M-!$*%!
3#; *$* !6#2<#U-!1 ##$ 23!#3#+Lf!#7J-
#5%36#2*#$*%!3##$$*%!'!0P.BM-L*3 12%! 5
# 3 2#!3# ! X2*!*17 L' ! 0'PF@+ *!12 3-U
6 $#8 36$1 2$ 5 -#5 I 73<#'2 $3*%!1 !$
# #;*$#2 ;2*!$*;* 3 5*!*5# #$$*%! # 5 6*5*!1 3
*15#3$-2; +7##R *L-*!1E;2%#$-#$* !
3 5 6*5*!1 ! -!# M 25# J- 35 12#8# # 3-#*3#3
!12#$ 5; !!135 5!1 3-!*15#3*!>5*$
7#$ 23!#3#3-; *$*%!'!0PFD+K#5*1 !2$*8*%
I ! 232! 582#3 $#8#2 +73 #R 5>1#23M-
L*3 ;2*3!13#$#35*## 2#!3#'2 -6*3#
;2*6#3# M- 5! M*,' X-6 12 I*U $ ! - ; # #37
K#5*1 !';#23#$ !3*$* !3M#6 2#83-6*3#+
12#8#U $*!1<Z*$ 3 K#5*1 ! $ !1*!-%' ! 0P@F I*, -!
L2#!3$-82*5*!1 +$>$- 3$-#12!* 7!1%#8#
3#L82##812#$1#! $ !5-1#1*6#'311*5; I#1#
- 5-21+ $!12% ! 3#22 #2 !-6 $>$- ' "-2 !
#R 12*1 7 *1#2* + ; 2 !M253#3 M2$-!1 7 #
#-!$*#3-; #'!0N.D->L82#! $ !5-1#1*6#+
M- *!12 3-$*3# ! # 1 2<# $->!1*$# 7 35 12#2 ! J- #
$-#$* ! I#5*1 !*#!# 2#! 1#58*4! 6>*3# ! 1 2<#
$->!1*$#+ 3 !3 # $ 23!#3# 7 5 5!1 ! #
3*!>5*$#$>*$#M-2 !*!12;21#3 $ 5 ;2#3 2$-7
;2 3-$1 ! $ !5-1#8#!'*!1-*$*%!3K#5*1 ! 82#
3-#*3#3!12#$ 23!#3#L!2#*,#3#7 5 5!1
L!2#*,#3 $ !Z*25% ! 0N.O+ $ ! ;2*!$*;* 3 #
*!3125*!#$*%!3K*!82L'
Es mi propósito y mi esperanza, remodelar todo el conjunto de la dinámica,

por medio de la idea de mi función característica.
V**#5'K#5*1 !
224
NELSON FALCÓN V.

º 6. n t)
1 25#3 1I2-!2-1#3 $!12#!Z<*$#1%2*$#+3$-8*21 0N0P; 2#5#15>1*$#

#5#!#57 1I2?0PP.+0NFDA'*##$1-#2 82-!*15#1! $#58*#3*$J-1*!
-!# *512<#' -$*!1#5!1 1 25# 3 1I2 35-12# J- 1 3# *512<# $ !1*!-# ! "<*$#
6# # $*#3# -!# 7 3 $ !26#$*%!' 2 -;-1 # 35 12#$*%! M 25# ;#21 3 I#$2 -!#
12#!M 25#$*%!*!Z*!*1*5#$ !1*!-#!#$ 23!#3#L!2#*,#3#75 12#2J-#L2#!L*#!
5 3*Z*$#3 ; 2#12#!M 25#$*%!M$1-#3#1#J--32*6#3#15; 2##!-#+J-*!12;21#
$ 5 J-3*$I#$#!1*3#3#I 2#-!#$ !1#!135 6*5*!1 7!$ !$-!$*#+E;2#J-#
$#!1*3#33$ !26#!#*512<#'##;*$#$* !31 25#3 1I2!1 2<#$>*$#7$->!1*$#
3$#5; !*!#-3*1#87$ !1*1-7!-!#I22#5*!1#;$*#<*5#!#Z<*$#3#1#!2L<#
;#2#!$ !12#2!-6#;2 ;*3#33#;#21<$-#5!1#$ 5 $#2L#+I*;2$#2L#+;*!+1$'
Invariancias y conservaciones:
• Conservación de la energía
! *15# 5$>!*$ I %! 5 $2%! 5 # J- ! #;*$# !*!L-!# M-2,# 3**;#1*6#+ ; 2
*512<#31*5; +5#!1!32>!#5#L!*1-3Z<*$#$ !;##231*5; '
dL
0 @
#2# LYq i , q i Z -; !5 dt ?#M-!$*%!*!6#2*#!1!1*5; A=
dL n
∂L ∂qi n
∂L ∂q& i
=∑ +∑

dt i =1 ∂q& i ∂t & i ∂t
i =1 ∂q
?& '0A
n
∂L n
∂L ∂q& i n
d ⎡ ∂L ⎤ n
∂L ∂q& i
=∑ q& i + ∑ =∑ ⎢ ⎥q& i + ∑
i =1 ∂qi & i ∂t
i =1 ∂q &i ⎦
i =1 dt ⎣ ∂q & i ∂t
i =1 ∂q
?& '.A
dL d n ∂L
= ∑ q& i

dt dt i =1 ∂q& i ?& 'FA
d n ∂L dL
0= ∑
dt i =1 ∂q& i
q& i −
dt
?& '@A
d ⎡n • • ⎤ dH
0= ⎢ ∑
dt ⎣ i =1
p i q i − L⎥ =
⎦ dt
?& 'DA
#2#*15#$ !6<!$- I %! 5 7*!M-2,#3**;#1*6#$ !*32#5 H $ 5 #!2L<#+7J-

382$ !1#!1; 2 1#!1 $ !26##!2L<#'
225
MECÁNICA CLÁSICA
• Conservación del momento
#$ !26#$*%!35 5!1 2#$* !#$ !#I 5 L!*3#33;#$* +$->3*$J-1 3

;-!1 3;#$* !J-*6#!1;#2##M 25-#$*%!3#7Z<*$#+; 2 J-! I#7;-!1
!3 !3#7;-3#!6#2*#2 M-!$* !#23*M2!1'
#L2#!L*#! ! 6#2<#!-!3;#,#5*!1 6*21-#3*15#5$>!*$ ' $ !26#5 5!1 '
&#2*#!3 # $ 23!#3# ;#2# 1*5; $ !1#!1+ #L2#!L*#! 5#!1*! $ !1#!1 ; 2 #
I 5 L!*3#33;#$* 7$ 5 6#2<# #; *$*%!+E;2##6#2*#$*%!3 L 2;$1 ##
$ 23!#3#L!2#*,#3#'
n
∂L ∂qi ∂L
δL = ∑ =0⇒ =0
i =1 ∂qi ∂t ∂qi ?& 'BA
!1 !$=
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L d d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜⎜ ⎟⎟ − =0 ⇒ pi ≡ ⎜⎜ ⎟⎟ = =0
dt
⎝ i
∂q& ⎠ ∂qi dt dt ⎝ ∂q& i ⎠ ∂qi ?& 'OA
; 2 1#!1 =
\L
pi constante 7$ !26#5 5!1 *!#'
\q i
• Conservación del momento angular
#* 12 ;<#3;#$* ! 3*$J-#3*2$$* !3-!*15# !J-*6#!1#1#8$2#

7Z<*$#'
$*5 J-!-!#2 1#$*%!6*21-# GL 0
n
∂L n
∂L
δL = ∑ δqi + ∑ δq&i
i =1 ∂qi &i
i =1 ∂q
?& 'PA
#$-#$* !3-2Q#L2#!L1!5 =
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L • d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜⎜ ⎟⎟ − = 0 p i = ⎜⎜ ⎟⎟ =
dt
⎝ i
∂q& ⎠ ∂qi dt ⎝ ∂q& i ⎠ ∂qi ?& 'NA
-L ?& 'PA;-3$2*8*2$ 5 =
n n
δL = ∑ p& i δqi + ∑ pi δq& i = 0
i =1 i =1 ?& '0/A
226
NELSON FALCÓN V.
23-$#E;2*%!!-!#2 1#$*%!53*#!1#
*L-*!12#$* !3#3#; 2#Z*L-2#& '0
δqi = q 'i −qi ⇒ δqi = Ri dφ

?& '00A

Ri = qi sen(θ i )?& '0.A
r r
δqi = qi sen(θ i )dφ = qi × dφ , δq& i = q& i × dφ
?& '0FA
-1*1-7!3 !?& '0/A+

Figura VI. 1:*15#!2 1#$*%!
n
⎡ dpi ⎛ dqi ⎞⎤
δL = ∑ ⎢ dt (qi × dφ )+ pi ⎜ dt × dφ ⎟⎥
i =1 ⎣ ⎝ ⎠⎦ ?& '0@A
n
⎡ ⎛ dp ⎞ ⎛ dq ⎞⎤ n
⎡ dp dq ⎤
= ∑ ⎢dφ ⎜ i × qi ⎟ + dφ ⎜ pi × i ⎟ ⎥ = dφ ∑ ⎢ i × q i + p i × i ⎥
i =1 ⎣ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠⎦ i =1 ⎣ dt dt ⎦
?& '0DA
d n
δL = dφ ∑ pi × qi = 0
dt i =1
?& '0BA
2*!3;!3*!13#3*2$$*%!=
p i V qi constante l
i 1
-L $ !26#5 5!1 #!L-#2
Transformaciones y teorema de Noether

P Pi
11 25#! !6-612#!M 25#$* !3*$21#*5; +;2 <M#5**#$ !1*!-# $ 5
#3#*L-*!1$-#$* !=
Q b q b J i b Q
?& '0OA
#3# $ 23!#3# $#58*# ;#2# $#3# P ; 2 12 ' * #-5*5 M Y0 Z $ 5 12#!M 25#$*%! *3!1*3#3
!1 !$ q Y0 Z q '<$#3#12#7$1 2*# q Yt Z $#58*#3$ 23!#3## q Yt , i Z +J-#1*M#$=
227
MECÁNICA CLÁSICA
∂
q& (t , ε ) = q(t , ε )
∂t ?& '0PA
J-! 5-12#$ 5 #$ 5; !!13 q 6#2<#!$ ! H '

1#M 25##12#!M 25#3#

TP Yi Z
;##$#3#;-!1 q Y0 Z#
qYi Z +$#3#12#7$1 2*# q Yt ,0 Z #
q Yt , i Z q q Yi Z
7$#3#6$1 2 #

ϕ (ε ) = ϕ ε ⇒ q (ε ) = ϕ ε (q ) = ϕ (q ) ε = 0 ϕ 0 (q ) = q(0 )
, ?& '0NA
#U 1#12#!M 25#$* ! L $#58*#
⎛ ∂ ⎞
Lε ⎜ ϕ (q ), ϕ (q ), t ⎟ = L(q, q& , t )
⎝ ∂t ⎠ ?& './A
∂ ∂
ϕ (q ) = q(t , ε )
!3= ∂t ∂t ?& '.0A
X 5#5 =ψ = ϕ
−1
( )
y Tψ = Tϕ−1 ⇒ ψ q α = q α ?& '..A
⎛ ∂ ⎞
Lε (q, q& , t ) = L⎜ψ (q ), ψ (q ), t ⎟
⎝ ∂t ⎠ ?& '.FA
⎡ ∂L d ∂L ⎤ α d ⎡ ∂L α ⎤
δL = ⎢ α − α ⎥δq + ⎢ α δq ⎥
⎣ ∂q dt ∂q& ⎦ dt ⎣ ∂q& ⎦ ?& '.@A

$2*8*5 -#!3 ?& '.FA=
∂LE ⎡ ∂L d ∂L ⎤ ∂ψ α (q ) ∂ ⎡ ∂L δψ α (q )⎤
=⎢ α − ⎥ + ⎢ α ⎥
∂E ⎣ ∂q dt ∂q& α ⎦ ∂E ∂t ⎣ ∂q& ∂E ⎦
?& '.DA
∂LE ∂ψ α (q ) ∂ ⎡ ∂L δψ α (q )⎤
= [0] + ⎢ α ⎥
∂E ∂E ∂t ⎣ ∂q& ∂E ⎦
?& '.BA
<=
d ⎡ ∂L α ⎤
δLE = ⎢ δq ⎥ = 0
dt ⎣ ∂q& α ⎦
?& '.OA
228
NELSON FALCÓN V.
\LE
#U #12#!M 25#$*%! \E !l/+#$#!1*3#3!12$ 2$I13?& '.OA2-1#-!#$ !1#!13
5 6*!3 7; 2!3-!#$#!1*3#3$ !26#3#'
∂L α
Γ≡ δq = constante de movimiento

∂q& α ?& '.PA
#L2#!L*#! ;-3I#$2*!6#2*#!1$ !##3*$*%!3-!#32*6#3#1 1#31*5; '

LE L J s Yq, t , E Z"-!$*%!J-3;!33 q y 1.
d
δLE = δΦ
dt ?& '.NA
58*!#!3 ?& '.OA7?& '.NA! 3#=
d ⎡ ∂ α ⎤
⎢ & α δq − δΦ ⎥ = 0
dt ⎣ ∂q ⎦
?& 'F/A
\L b
c q s
\q b
Constante de movimiento general.?& 'F0A
Ejemplo 6.11 #21<$-#!$#<3#*82
1 2
L mx mgx
2
!*32#L2#!L*#! 3-!L2#3 3*821#3 ?& 'F.A
$ E Yx Z x J E
?#A -12J-*!6#2*#!18#U ;-!1 312#!M 25#$*%!'
?8A !$-!12#$ !1#!135 6*5*!1 # $*#3#7f;#2#3$2*8*25 6*5*!1
Solución:
x 1
#A#2##12#!M 25#$*%!1!5 J- !1 !$
d Ymgt Z d
L mg
dt dt
?& 'FFA
L *!6#2*#!1
8A#$ !1#!135 6*5*!1 =
229
MECÁNICA CLÁSICA
$A
∂L α
Γ≡ δq − δΦ = mx& − mgt

∂q& α ?& 'F@A
J-1*!3*5!* !35 5!1 ';U#!3 x *!1L2#!3 =
⎛Γ ⎞
∫ dx = ∫ ⎜⎝ m + gt ⎟⎠dt
?& 'FDA
Γ g
x(t ) = x0 + t + t2
m 2 ?& 'FBA
X!5 !1 !$#12#7$1 2*#!-!$#5; L2#6*1#$* !#-!*M 25'
230
C 7: T

#M 25-#$* !3#$>!*$#>*$#3#L2#!L7K#5*1 !+#35>3$ !1*1-*2#12!#1*6#

2;$1 3#M 25-#$*%!3H1 !+;2 ; 2$* !#!+ 821 3 +-!#6*1#M-!3#5!1# d;2 M-!3#e
3#12-$1-2#$ !$;1-#3#5$>!*$#+6#3$*23#Z<*$#35 6*5*!1 '58#1*!!
-1#!$*##;*$#$* !# #2L 31 3 3#22 3#"<*$#+*!$-7!3 $#5; J->!1*$ '
1-3* 3#12#!M 25#$* !$#!%!*$#2;2!1#-!2Z*!#5*!1 31-3* M-!3#5!1#
d;-!1 36*1#;2 M-!3 !$*#e#$-#I##-3*3 +2Z*2##12#!M 25#$* !!-!;#$*
$-7#3*5!* ! !#$ 23!#3#75 5!1 $#!%!*$ L!2#*,#3 '

7.1 Transformaciones de Legendre
&#5 #*!;$$* !#25>;2 M-!3#5!1#2#$*%!!12#M-!$* !3L!3273K#5*1 !'

!#$#;##3#+6*5 J-?B'PA=
•
H = ∑ pi q i − L
i ?O'0A

3 !3 K#5*1 !*#! K 3;!3 3 5 5!1 $#!%!*$ 7 # $ 23!#3# L!2#*,#3#+
5*!12# J- #L2#!L*#! 1> E;2#3 ! 1425*! 3 # $ 23!#3# L!2#*,#3# 7 -
32*6#3#;2*52#?6 $*3#3L!2#*,#3#A'
#2#$*%!M-!$* !#J-;25*1#12#!M 25#$*%!3#$ 23!#3#?qi, dqi/dt) ##$ 23!#3#

?qi , pi)-!1*; ;$*#312#!M 25#$*%!;#2#M-!$* !1#J-;226#!*L! 3#L-!3#
32*6#3#'3;-!1 36*1#Z<*$ 1#2#$* !#3 +; 2#<3$*2 +$ !I$I 5;<2*$ 3
J- #;2*52#32*6#3#?6 $*3#3A7L-!3#32*6#3#?#$2#$* !A*!126*!!!#
3$2*;$*%!3#5$>!*$#3 *15#Z<*$ '
226#2 *L! 3 # L-!3# 32*6#3#+ J-*6# ! M 25# #812#$1# # ;3*2 J- # $ !$#6*3#3
3 # 12#7$1 2*# 3 -!# ;#21<$-# ;25#!,$# *!#12#3# ?$ !$#6*3#3 12*$1#A !12 3 -$
*!Z*!*1#5!1;2%E*5 '
" 25#5!1$ !*325 ylf?xA-!#M-!$*%!$ !concavidad estricta+3$*2 8*!f’’?xA; *1*6#

!1 3 -2#!L + 8*!!L#1*6#!1 3 -2#!L +;2 ! $#58*#3*L! '# transformación de
Legendre 3#M-!$*%!f -!#!-6#M-!$*%!g?uA3Z*!*3#$ 5 =
g?uAlf ?x?uAAu x?uA ?O'.A

3 !3=
231
MECÁNICA CLÁSICA
∂f
u = u ( x) ≡
∂x ?O'FA
1# 2#$*%! ;-3 *!621*2+ 7# J- p -!# M-!$*%! 5 !%1 !# 3 x ?# 32*6#3# 3 u+ J- #
L-!3#32*6#3#3f+! $#58*#3*L! A+38*3 ##$ !$#6*3#33f'!#;2 ;*3#3*5; 21#!1
31#12#!M 25#$*%!J-#!-6#M-!$*%!1#58*4!1*!$ !$#6*3#312*$1#'35>+##;*$#2
3 6$#12#!M 25#$*%!3L!32 81*!#M-!$*%! 2*L*!#+3$*2+-!transformación
involutiva'
!*L-*!1U5; $ !12-*25 #12#!M 25#$*%!J-;25*16#2#M-!$*%!3L2!32#

#M-!$*%!3K#5*1 !'
Ejemplo 7.1$-#$* !3K#5*1 !
# l?J+6A # M-!$*%! 3 #L2#!L 3 -! $*21 *15# $ ! -! L2#3 3 *821#3+ 2#<$ #
12#!M 25#$*%!3L!32;#2#I##2#M-!$*%!3K#5*1 !7#$-#$* !$ 22; !3*!1'
Solución:
• ∂L ∂L • •
L ≡ L ( q, q ≡ v ) ⇒ dL = dq + • d q ≡ udq + pd q
∂q ∂q ?O'@A

3#=
∂H ∂H
H ≡ H (q, p ) ⇒ dH = dq + dp ≡ ξ1 dq + ξ 2 dp
∂q ∂p ?O'DA

#12#!M 25#$*%!3L!32?O'.A!1 !$=
− H = L − p q ?O'BA
-7#3*M2!$*#+-#!3 ?O'@A=
• • • •
dH = −udq − pd q + pd q + q dp = −udq + q dp ?O'OA
?O'OA7?O'DAJ-=
∂H •
ξ2 ≡ =q
∂p ?O'PA
∂H
ξ1 ≡ = −u
∂q ?O'NA
232
NELSON FALCÓN V.
#f1*5#E;2*%!; 35 2$2*8*2#-#!3 ?O'@A7#$-#$* !3-2Q#L2#!L$ 5 =
⎛ ⎞
∂H ∂L d ⎜ ∂L ⎟ d •
ξ1 ≡ = −u ≡ − =− ⎜ •⎟=− p=−p
∂q ∂q dt ⎜ ∂ q ⎟ dt
⎝ ⎠ ?O'0/A
M>$*2$ ! $2!?O'PA7?O'0/A#$-#$* !3K#5*1 !'-32;1*2>L82#-#!3

<58 3-5#1 2*# 82*Q*5#$ 23!#3#qi75 5!1 pi+;#2# 81!2Z*!#5!1+$ !#
5*5#33-$$*%!J-=
∂H • ∂H •
= qi = − pi
∂p i ∂qi ?O'00A
Ejemplo 7.2 1!$*#X25 3*!>5*$
#12#!M 25#$* !3L!32;#2#!$ !12#2#2#$* !!12#!1#;<# ( S , P )

7#!2L<#*823S*88 G G (T , P ) b3 !3#6#2*#8125 3*!>5*$# !#!12 ;<#?A#
;2*%!?A7#15;2#1-2#?XA'
Solución:
∂G ∂G
G ≡ G (T , P) ⇒ dG = dT + dP ≡ ξ1 dT + ξ 2 dP
J-*2= ∂T ∂P ?O'0.A
#12#!M 25#$*%!3L!32?O'.A!1 !$=
G = Π − TS ?O'0FA
-7#3*M2!$*#=
dG = TdS + VdP − TdS − SdT = VdP − SdT ?O'0@A
L-##!3 ?O'0.A7?O'0@A 81!5 =
∂G
ξ1 ≡ = −S
∂T ?O'0DA

∂G
ξ2 ≡ =V
∂T ?O'0BA

233
MECÁNICA CLÁSICA
Ejemplo 7.3 1!$*#X25 3*!>5*$
#12#!M 25#$* !3L!32;#2#!$ !12#2#2#$* !!12; 1!$*#3K5I 1,

F F (T , V ) 7 # !2L<# *82 3 S*88 G G (T , P) b 3 !3 # 6#2*#8 125 3*!>5*$# ! #
15;2#1-2#?XA+6 -5!?&A7#;2*%!?A'
Solución:
∂F ∂F
F ≡ F (T , V ) ⇒ dF = dT + dV ≡ ξ1 dT + ξ 2 dV
J-*2= ∂T ∂V ?O'0OA
#12#!M 25#$*%!3L!32?O'.A!1 !$=
F = G − PV ?O'0PA
-7#3*M2!$*#=
dF = − SdT + VdP − PdV − PdV = − SdT − PdV ?O'0NA
L-##!3 ?O'0OA7?O'0NA 81!5 =
∂F
ξ1 ≡ = −S
∂T ?O'./A
∂F
ξ2 ≡ = −P
∂V ?O'.0A
826#5 J- # 12#!M 25#$* ! 3 L!32 1>! 1#58*4!
<!1*5#5!16*!$-#3###$>!*$#1#3<1*$#+3 !3#6#2*#8
125 3*!>5*$#7& !$ !U-L#3#!12*+!M 25#J-*6#!1
# 7 X+ 3 # 5*5# M 25# $ 5 # $ 23!#3# L!2#*,#3# 7
5 5!1 $#!%!*$ ' !1 !$3E12#R#2J-;#$*
3 "# 2;2!1#3 ! # $>!*$# >*$# $ 5 -! 3*#L2#5#
$#21*#! 3.!L2#3 3*821#3?!3*5!* !;#2#dqi /dt 7 12#
!Q3*5!* !;#2## qi.A#J-*6#!1# #5#3 ;#$* 3
M# ;2*%! 62- 15;2#1-2# ! $>!*$# 1#3<1*$#' $#2
#I 2#; 2J--!*15#125 3*!>5*$ 1#58*4!;-32;2!1#2
Figura 7.1 1!$*# !M 25#$ 5;1#5!1J-*6#!1!L2>Z*$#QX+Q&+XQ& 8*!Q
125 3*!>5*$ 76#2*#8$ !U-L#3#
+;-2-1#!* 5 2M#!12<+6<#12#!M 25#$* !3L!32'
#*1-#$*%!3$#2#$12*,#2-!5*5 1#3 ; 23 ;2*!$*;* 6#2*#$* !#$ 5 -#3 !#

33-$$*%! 3 M 25#*5 3 #L2#!L 7 K#5*1 ! ?2*!$*;* 3 5<!*5# !2L<#A 1*! - #!> L
!L 512<#'!$<2$- ;-32$#2#$12*,#3 $ 5 #Z*L-2#;#!#35#7 2>2#;#2#-!5*5
;2<512 $ 5 # Z*L-2# 3 5! 2 ;2<512 # *L-# >2#' 3 $2*12* #12!#1*6 J-
234
NELSON FALCÓN V.
$#2#$12*,#! $<2$- ! !12#5!1 J-*6#!1 7 #;*$#! # $-#J-*2 $<2$- ' 81#!1+
1#3 $#2#$12*,#$* !-L*2!3 541 3 3*M2!13L!2#2-!$<2$- ' 35 1 5#2
-!$-#32#3 73M 25#2$ !1 2! 5#!1!*!3 >2#$ !1#!1+1#$ 5 *$ !1 2! 1-6*2#
$ !1*1-*3 ; 2 -!# 8#!3# >1*$#' $ !1 2! !1 !$ 6# # $ !12#2 I#1# #$#!,#2 5! 2
;2<512 + L!2#!3 -! $<2$- ' 12!#1*6#5!1 ; 35 ;!#2 $ !1 2! $ 5 *!3 -!#
$-23#3 !L*1-3$ !1#!1'>2#6##E;#!3*2I#1#L!2#2 12 $<2$- '#3#-! 31
$<2$- ?3*M2!1A #1*M#$ #58# $ !3*$* ! E125#' 3$*2+ -! 5*5 $<2$- ;-3 2
L!2#3 ; 2#58 ;2 $3*5*!1 +;#21*!3 3-!#Z*L-2#$ !#5*5#>2#Z*!# $ !5*5
;2<512 Z*!#'#*1-#$*%!$ 22; !3*!1!-!*15#125 3*!>5*$ !12#5!1#!> L#'
!1#3 3J-**82* ;-32$#2#$12*,#3 $ 5 35>E*5#!12 ;<#;#2#-!#3#3#!2L<#
$ 5 35<!*5#!2L<##!12 ;<#$ !1#!1+3#*#J-*6#!$*#!12#2;2!1#$* !3
; 1!$*#125 3*!>5*$ $ !U-L#3 '
7.2 Transformaciones canónicas
!*325 -! *15# $ ! $ 23!#3# L!2#*,#3# qi 7 5 5!1 $ !U-L#3 pi+ 1# J- #
H H (q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k ) ' * J-25 #I 2#+
M-!$*%! 3 K#5*1 ! ?K#5*1 !*#! A E*1
J-!-6 *15#3$ 23!#3#
H t H t(Q1 , Q2 ,...Qk , P1 , P2 ,...Pk ) ;226#dM 25#e3#
$-#$* !3K#5*1 !+3$*2+J-=
∂H ′ • ∂H ′ •
= − Pi y = Qi
∂Qi ∂Pi ?O'..A
65 J-*5; !2#$ !3*$*%!+ 82#5#12*,312#!M 25#$*%!!12#$ 23!#3#75 5!1

?qi pi) d#!1*L- e7 d!-6 e?Qi , PiAbJ-*6##I#$2#12#!M 25#$*%!3#M 25#=
J MJ = M
T
?O'.FA
J-#transformaciones1#J-$-5;#!$ !?O'.FA2>!#5#3#canónicas.
#8 I#$2 ! 1#2 J- $-#!3 ^ *5;5!1 -!# 5#12*, #!1**5412*$# ! *!L-#2 !1 !$
# transformaciones J- $-5;! 3*$I# 2#$*%! ! #5#3# simplécticas' !1 !$ #
12#!M 25#$* !$#!%!*$# !-!$# ;$*#3#*5;4$1*$#'
&#5 $-# $ !3*$* ! 38! $-5;*2 5!1 3 # 5#12*, ;#2# J- 1!L#5 -!#
12#!M 25#$*%! $#!%!*$#b 1# 2>! 81!*3# 3 # 2#$*%! 3 3Z*!*$*%! ?O'.FA' !3 #
$2*8*25 $ 5 =
⎡0 − K⎤
M =⎢
⎣K 0 ⎥⎦ ?O'.@A
3 !3/#5#12*,!-#n x n7[-!#-85#12*,1#58*4!3 23!n x n'35>^XJ-#5#12*,

U#$ 8*#!#3#12#!M 25#$*%!#$2*8*25 $ 5 =
235
MECÁNICA CLÁSICA
⎡ ∂P ∂P ⎤
⎢ ∂p ∂q ⎥
JT = ⎢ ⎥
⎢ ∂Q ∂Q ⎥
⎢⎣ ∂p ∂q ⎥⎦
?O'.DA
\P \Pi
\p
3 !3!1!325 ; 2 \p -!#-85#12*,n x n+$-7 5!1 L!2# i J-6##1#2!
iQ4*5 2!L%!7!#jQ4*5#$ -5!#+3$*2+
?O'.BA
*5*#25!1=
?O'.OA
$ 23#!3 J-*1!5 -!#5#12*,-83*6*3*3#!-85#12*$3*L#5 J-=
⎛ B C⎞
A = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝D E⎠ ?O'.PA
!1 !$#12#!;-1#31>3#3#; 2=
⎛ BT CT ⎞
AT = ⎜⎜ T ⎟
⎝D E T ⎟⎠ ?O'.NA
1!5 J-=
⎡ ∂P T ∂Q T ⎤
⎢− − ⎥
∂q ∂q
MJ = ⎢ ⎥
⎢ ∂P ∂Q T
T
⎥
⎢ ∂p ∂p ⎥
⎣ ⎦ ?O'F/A
$ !1 JTM J1>3#3#; 2=
⎡ ∂P ∂P ⎤ ⎡ ∂P T ∂Q T ⎤
⎢ ∂p ⎢− − ⎥
∂q ⎥ ⎢ ∂q ∂q ⎥
J T MJ = ⎢ ⎥
⎢ ∂Q ∂Q ⎥ ⎢ ∂P T ∂Q T ⎥
⎢⎣ ∂p ∂q ⎥⎦ ⎢⎣ ∂p ∂p ⎥
⎦
?O'F0A
236
NELSON FALCÓN V.
⎡ ∂P ∂P T ∂P ∂P T ∂P ∂Q T ∂P ∂Q T ⎤
⎢− + − + ⎥
∂p ∂q ∂q ∂p ∂p ∂q ∂q ∂p ⎥
J T MJ = ⎢
⎢− ∂Q ∂P T ∂Q ∂P T
+ −
∂Q ∂Q T ∂Q ∂Q T ⎥
+
⎢ ∂p ∂q ∂q ∂p ∂p ∂q ∂q ∂p ⎥⎦
⎣ ?O'F.A
2 #3Z*!*$*%!312#!M 25#$*%!$#!%!*$#JTM J = M 35#!3#J-=
∂P ∂P T ∂P ∂P T ∂Q ∂PT ∂Q ∂PT
− + =0 − + =K
∂p ∂q ∂q ∂p ∂p ∂q ∂q ∂p
∂P ∂Q T ∂P ∂Q T ∂Q ∂QT ∂Q ∂QT
− + = −K − + =0
∂p ∂q ∂q ∂p ∂p ∂q ∂q ∂p ?O'FFA
1#$ !3*$* !#; 35 $2*8*2;#2#$#3#-! 3 5!1 J-M 25#!#5#12*$71#

2>!;#2#1 3 i, j=
⎛ ∂Pi ∂P j ∂Pi ∂P T j ⎞ ⎛ ∂Pi ∂Q j ∂Pi ∂Q j ⎞

∑ ⎜⎜ − + ⎟⎟ = 0 ∑ ⎜⎜ − ⎟⎟ = −δ ij
m ⎝ ∂pm ∂qm ∂qm ∂pm ⎠ m ⎝ ∂qm ∂pm ∂pm ∂qm ⎠
⎛ ∂Q j ∂Pi ∂Q j ∂Pi ⎞ ⎛ ∂Qi ∂Q j ∂Qi ∂Q j ⎞

∑ ⎜⎜ − ⎟⎟ = δ ij ∑ ⎜⎜ − + ⎟⎟ = 0
m ⎝ ∂qm ∂pm ∂pm ∂qm ⎠ m ⎝ ∂pm ∂qm ∂qm ∂pm ⎠ ?O'F@A
<+1#4n2$-#$* !E;2#!!1425*! 35!1 5#12*$*#+#$ !3*$* !!$#2*#7

-Z*$*!1;#2#J--!#12#!M 25#$*%!#-!#12#!M 25#$*%!$#!%!*$#'
Ejemplo 7.4 $*#3 2#25%!*$ #5 21*L-#3 '
#2#-! $*#3 2#25%!*$ #5 21*L-#3 -!*3*5!* !#+#M-!$*%!3#L2#!L #L2#!L*#! +1>

3#3#; 2=
bt
⎛m k ⎞
L = e m ⎜ q& 2 − q 2 ⎟
⎝2 2 ⎠ ?O'FDA
-412J-K#5*1 !*#! ! -!#$ !1#!135 6*5*!1 7I>-!!-6 K#5*1 !*#!

#12#643-!#12#!M 25#$*%!$#!%!*$#$ !6!*!1'
Solución:
d # \L \L
!! 0
#$-#$*%!3-2Q#L2#!L=
dt " \q \q ! 3##$-#$*%!35 6*5*!1 =
d ⎛⎜ m ⎞⎟
bt bt
e mq& ⎟ + e m kq = 0 ⇒ mq&& + bq& + kq = 0

dt ⎜⎝ ⎠
?O'FBA
5 5!1 $#!%!*$ =
237
MECÁNICA CLÁSICA
− bt
∂L
bt
p
p= = e m mq& ⇒ q& = e m
&
∂q m ?O'FOA
25*1$2*8*2K#5*1 !*#! !#M 25#=

bt bt bt bt
m 2 kq 2 − p2 kq 2
H = T +U = e m
q& + e m ⇒ H =e m
+ em
2 2 2m 2 ?O'FPA
g-2-1#3;!3*!131*5; ; 2 J-! -!#$ !1#!135 6*5*!1 '&#5 *I#7-!#

12#!M 25#$*%!$#!%!*$#J-;##-!#!-6#M-!$*%!3K#5*1 ! K#5*1 !*#! $ !1#!1'
1**$5 #*L-*!1M-!$*%!L!2#12*,=
bt
F2 (q, p, t ) = e
ˆ 2m
qpˆ ?O'FNA
!1#$# =
− bt
∂F2
bt
= e 2 m pˆ = p ⇒ pˆ = e 2 m p
∂q ?O'@/A
∂F2
bt bt
= e 2 m q = qˆ ⇒ qˆ = e 2m
q
∂pˆ ?O'@0A
∂F2
bt
b 2m
= e qpˆ
∂t 2m ?O'@.A
!-6 I#5*1 !*#! =
− bt 2 bt bt bt
pˆ 2 kqˆ 2 b 2m
Hˆ (qˆ , pˆ ) = e m
e 2m
+e m
2 bt
+ e qpˆ
2m 2 m
2e 2 m ?O'@FA
-1*1-*5 ?O'@/A7?O'@0A=
pˆ 2 kqˆ 2 b
Hˆ (qˆ , pˆ ) = + + qˆpˆ
2m 2 2m ?O'@@A
#$-#$* !3K#5*1 ! !=
∂H pˆ b pˆ b
q&ˆ = = + qˆ ⇒ q&ˆ = + qˆ
∂p m 2m
ˆ m 2m ?O'@DA
238
NELSON FALCÓN V.
∂H b b
− p&ˆ = = kqˆ + pˆ ⇒ − p&ˆ = kqˆ + pˆ
∂qˆ 2m 2m ?O'@BA
-1 J- !-6 I#5*1 !*#! Ĥ ! 3;!3 E;<$*1#5!1 3 1*5; + $ !1#!1 3
5 6*5*!1 '
Ejemplo 7.5 !#;#21<$-#5-68#U ##$$*%!3-!; 1!$*#$ !*512<#$*<!32*$##233 2

3 U m' 81!2 # M-!$*%! L!2#3 2# 3 -!# 12#!M 25#$*%! $#!%!*$# # $ 23!#3# J- 2 1#!
#233 2 3 U , $ ! M2$-!$*# $ !1#!1' y-> *L!*Z*$#3 Z<*$ 3 !-6 I#5*1 !*#! z
2*6#2 # !-6# $-#$* ! $#!%!*$# 3 5 6*5*!1 *3!1*Z*$#2 Z<*$#5!1 $#3# -! 3
1425*! J-$ !$-22!!#$-#$* !'
Resolución:
#55 E+7+,#*15#*!2$*#'!1 !$?l1A!;#! E7+*15#!2 1#$*%!6*!3#3

; 2=
x = x`Cosϕ + y`senϕ y = − x`senϕ + y`cos ϕ z=z ?O'@OA
#L2#!L*#! 3#;#21<$-#=
1 • 2 • 2 • 2
L= m( x` + y` + z ` ) − u ( x`, y`)
2 ?O'@PA
!3; 1!$*#$*<!32*$#5!1M42*$ +;#2#$2*8*2 !*15#!2 1#$*%!; !5 =
x`= xCosϕ + ysenϕ y`= xsenϕ + y cos ϕ z `= z ?O'@NA
-7#32*6#3# !=
• • • • •
x`= x Cosϕ − x y senϕ − y senϕ − y ϕ cos ϕ
• • • • •
y` = x senϕ + x ϕ cos ϕ + y cos ϕ − y ϕ senϕ
• •
z` = z . ?O'D/A

#6 $*3#3; 35 E;2#2#$ 5 =
•2 • 2 •2 • 2 • • •
v` = x + y + z + ϕ ( x + y ) − 2 ϕ ( x y − x y )
2 2 2
?O'D0A
!1 !$=
1 ⎡ 2 •2 2 • • • ⎤
L = m ⎢v + ϕ ( x + y 2 ) − 2 ϕ ( x y − x y ) ⎥ − U
2 ⎣ ⎦
?O'D.A
239
MECÁNICA CLÁSICA
!-6 5 5!1 !=
∂L • • ∂L • • •
px = •
= m( x − ϕ y ) py = •
= m( y − ϕ x ) pz = m z
∂x ∂y ?O'DFA
#$-#$* !?O'D/A7?O'DFA+#12#!M 25#$*%!3 5 5!1 =

p`x = p x cos ϕ − p y senϕ p`y = p x senϕ + p y cos ϕ p`z = p z ?O'D@A
#M-!$*%!L!2#3 2#3#12#!M 25#$*%!; *$*%!5 5!1 1#8$*3#=
F2 (q, P) = ∑∑ aik q k Pi
i j
?O'DDA
<+#M-!$*%!;3*3#=
F2 ( x`, y`, z `, p x , p y , p z ) = x`p x cos ϕ + y`p x senϕ − x`p y senϕ + y`p y cos ϕ + z `p z
?O'DBA
8426J-#12#!M 25#$*%!3;!3E;<$*1#5!131*5; +; 2 1#!1 =
∂F2
ℑ= H +
∂t ?O'DOA
1 • 2 • 2 • 2 ∂F
ℑ = m( x` + y` + z ` ) + u ( x`, y`) + 2
2 ∂t ?O'DPA
#!3 ?O'DBA7?O'D@A1!5 =
p ′y
2
p ′x p ′z
2 2
ℑ= + + + U − x`p x ωsenωt + y`p x senϕ +

2m 2m 2m
KK y`p x ω cos ωt − x`p y ω cos ωt − y`p y ω senωt
ℑ=
1
2m
2
( 2 2
)
p x + p y + p z + U + ω (yp x − xp y )
?O'DNA
!#$-#$* !35 6*5*!1 =
∂ℑ ∂U •
= −ω p y + = px
∂x ∂x ?O'B/A
∂ℑ ∂U •
= −ω p y + = py
∂y ∂y ?O'B0A
240
NELSON FALCÓN V.
∂ℑ p y •
= + ωy = x
∂p
x
m ?O'B.A

∂ℑ py •
= − ωx = y
∂p y m
?O'BFA
∂ℑ p z •
= =z
∂p y m
?O'B@A
!3dpi /dt !#$ 5; !!135 5!1 2#1*6 #*15#J-2 1#7xi#3#6 $*3#3'

1425*! U/x2;2!1#!#M-2,# 82#;#21<$-#7 1425*! 3#M 25#xi !
$ 5; !!13##$2#$*%!3 2* *'
7.3 Corchetes de Poisson
!12 3 # 5$>!*$# $>*$# 1 1*; 3 $-#$* ! ;2!1#! 5-7 M2$-!15!1 7 ; 2
6##;!#3#2-!! 582+!1 !$3Z*!*5 corchetes de Poisson3f7g$ !2;$1 ##
6#2*#8
(q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k ) $ 5 =
⎛ ∂f ∂g ∂f ∂g ⎞
[f , g ] ≡ ∑ ⎜⎜ − ⎟
i ⎝ ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ⎟⎠
∂f ∂f
∂qi ∂pi
[f , g ] ≡ ∑ ∂g ∂g
i
∂pi ∂qi
?O'BDA
!1#! 1#$*%!!-12#$ !3*$* !;#2#J--!#12#!M 25#$*%!#$#!%!*$#+2>!=

[
Pi , Pj = 0
] [P , Q ]= −δ
i j ij [Q , P ]= δ
i j ij [Q , Q ]= 0
i j ?O'BBA
Ejemplo 7.6 5-412 J- los corchetes de Poisson forman un álgebra de Lie'+ 3$*2 J-
#1*M#$! *L-*!1#E* 5#=
E* 5#0'!1**512<# [f , g ]= −[g , f ] ?O'BOA
E* 5#.'*!#*3#3 [αf + β g , h]= α [f , h]+ β [g , h] ?O'BPA
E* 5#F' $*#1*6*3#3 [f , [g , h]]+ [g , [h, f ]]+ [h, [f , g ]]= 0 ?Identidad de JacobiA?O'BNA
35>;2-48#*L-*!1$ !$-!$*#=
241
MECÁNICA CLÁSICA
5#0 [f , f ]= −[f , f ] ?O'O/A
5#. [f , λ ]= 0 $ !$ !1#!1' ?O'O0A

[f , qi ]= − ∂f
5#F
∂pi ?O'O.A
[f , pi ]= ∂f
5#@
∂qi ?O'OFA
5#D
[q , p ]= −δ
i j ij
?O'O@A
5#B
[p , p ]= [q , q ]= 0
i j i j
?O'ODA
5#O [f , gh]= g [f , h]+ [f , g ]h ?O'OBA

∂
[f , g ]= ⎡⎢ ∂f , g ⎤⎥ + ⎡⎢ f , ∂g ⎤⎥
5#P ∂t ⎣ ∂t ⎦ ⎣ ∂t ⎦ ?O'OOA
Solución:
#!3 ?O'BDA1!5 ;#2##E* 5#0=
∂f ∂f ∂g ∂g
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
[f , g ] ≡ ∑ ∂g ∂g
= −∑
∂f ∂f
= −[g , f ]
i i
∂pi ∂qi ∂qi ∂pi
?O'OPA
!> L#5!1#E* 5#.=
\ Ybf J g Z \ Ybf J g Z \f \f \g \g
\qi \pi \qi \pi \qi \pi
lbf J g , hm
\h \h
b
\h \h
J
\h \h
\qi \pi \qi \pi \qi \pi

lbf J g , hm b lf , hmJ lg , hm

?O'ONA
#2##E* 5#F lf , lg , hmmJ lg , lh, f mmJ lh, lf , g mm 0 ? 3!1*3#33^#$ 8*A1!5 =
2*52$ 2$I1=
∂ ⎛ ∂g ∂h ∂g ∂h ⎞ ∂f ∂ ⎛ ∂g ∂h ∂g ∂h ⎞
[f , [g , h]]= ∂f ⎜ − ⎟− ⎜ − ⎟
∂p ∂q ⎜⎝ ∂p ∂q ∂q ∂p ⎟⎠ ∂q ∂p ⎜⎝ ∂p ∂q ∂q ∂p ⎟⎠ ?O'P/A
242
NELSON FALCÓN V.
∂f ∂h ∂ 2 g ∂f ∂g ∂ 2 h ∂f ∂h ∂ 2 g ∂f ∂g ∂ 2 h
[f , [g , h]]= + − −
∂p ∂q ∂q∂p ∂p ∂p ∂q 2 ∂p ∂p ∂q 2 ∂p ∂q ∂q∂p
∂f ∂h ∂ 2 g ∂f ∂g ∂ 2 h ∂f ∂h ∂ 2 g ∂f ∂g ∂ 2 h
KKKK − − + +

∂q ∂q ∂p 2 ∂q ∂p ∂q∂p ∂q ∂p ∂q∂p ∂q ∂q ∂p 2 ?O'P0A
L-!3 $ 2$I1=
∂ ⎛ ∂h ∂f ∂h ∂f ⎞ ∂g ∂ ⎛ ∂h ∂f ∂h ∂f ⎞
[g , [h, f ]]= ∂g ⎜ − ⎟− ⎜ − ⎟

∂p ∂q ⎜⎝ ∂p ∂q ∂q ∂p ⎟⎠ ∂q ∂p ⎜⎝ ∂p ∂q ∂q ∂p ⎟⎠ ?O'P.A
[g , [h, f ]]= ∂g ∂f ∂ 2 h ∂g ∂h ∂ 2 f ∂g ∂h ∂ 2 f ∂g ∂f ∂ 2 h
+ − −
∂p ∂q ∂q∂p ∂p ∂p ∂q 2 ∂p ∂p ∂q 2 ∂p ∂q ∂q∂p
∂g ∂f ∂ 2 h ∂g ∂h ∂ 2 f ∂g ∂h ∂ 2 f ∂g ∂f ∂ 2 h
KKKK − − + +

∂q ∂q ∂p 2 ∂q ∂p ∂q∂p ∂q ∂p ∂q∂p ∂q ∂q ∂p 2 ?O'PFA
X2$2$ 2$I1=
∂ ⎛ ∂f ∂g ∂f ∂g ⎞ ∂h ∂ ⎛ ∂f ∂g ∂f ∂g ⎞
[h, [f , g ]]= ∂h ⎜ − ⎟− ⎜ − ⎟

∂p ∂q ⎜⎝ ∂p ∂q ∂q ∂p ⎟⎠ ∂q ∂p ⎜⎝ ∂p ∂q ∂q ∂p ⎟⎠ ?O'P@A
[h, [f , g ]]= ∂h ∂g ∂2 f
+
∂h ∂f ∂ 2 g ∂h ∂g ∂ 2 f ∂h ∂f ∂ 2 g
− −
∂p ∂q ∂q∂p ∂p ∂p ∂q 2 ∂p ∂p ∂q 2 ∂p ∂q ∂q∂p
∂h ∂g ∂ 2 f ∂h ∂f ∂ 2 g ∂h ∂g ∂ 2 f ∂f ∂h ∂ 2 g
KKKK − − + +

∂q ∂q ∂p 2 ∂q ∂p ∂q∂p ∂q ∂p ∂q∂p ∂q ∂q ∂p 2 ?O'PDA
-5#!3 1 3 +M>$*62*Z*$#2#*3!1*3#3=
[f , [g , h]]+ [g , [h, f ]]+ [h, [f , h]]=

∂f ∂h ∂ 2 g ∂f ∂g ∂ 2 h ∂f ∂h ∂ 2 g ∂f ∂g ∂ 2 h ∂f ∂h ∂ 2 g ∂f ∂g ∂ 2 h
K + − − − −
∂p ∂q ∂q∂p ∂p ∂p ∂q 2 ∂p ∂p ∂q 2 ∂p ∂q ∂q∂p ∂q ∂q ∂p 2 ∂q ∂p ∂q∂p
∂f ∂h ∂ 2 g ∂f ∂g ∂ 2 h ∂g ∂f ∂ 2 h ∂g ∂h ∂ 2 f ∂g ∂h ∂ 2 f ∂g ∂f ∂ 2 h
K+ + + + − −
∂q ∂p ∂q∂p ∂q ∂q ∂p 2 ∂p ∂q ∂q∂p ∂p ∂p ∂q 2 ∂p ∂p ∂q 2 ∂p ∂q ∂q∂p
∂g ∂f ∂ 2 h ∂g ∂h ∂ 2 f ∂g ∂h ∂ 2 f ∂g ∂f ∂ 2 h ∂h ∂g ∂ 2 f ∂h ∂f ∂ 2 g
K− − + + + +
∂q ∂q ∂p 2 ∂q ∂p ∂q∂p ∂q ∂p ∂q∂p ∂q ∂q ∂p 2 ∂p ∂q ∂q∂p ∂p ∂p ∂q 2
∂h ∂g ∂ 2 f ∂h ∂f ∂ 2 g ∂h ∂g ∂ 2 f ∂h ∂f ∂ 2 g ∂h ∂g ∂ 2 f ∂f ∂h ∂ 2 g
K− − − − + +
∂p ∂p ∂q 2 ∂p ∂q ∂q∂p ∂q ∂q ∂p 2 ∂q ∂p ∂q∂p ∂q ∂p ∂q∂p ∂q ∂q ∂p 2
= 0 ?O'PBA
243
MECÁNICA CLÁSICA
5#0#B !12*6*##;#21*23#3Z*!*$*%!?O'BDA73U#!#$1 2=

?O'POA
#2#5#P1!5 =
∂ ⎛ ∂ ∂f ∂g ∂ ∂f ∂g ∂f ∂ ∂g ∂f ∂ ∂g ⎞
[f , g ] ≡ ∑ ⎜⎜ − + − ⎟⎟
∂t i ⎝ ∂t ∂qi ∂pi ∂t ∂pi ∂qi ∂qi ∂t ∂pi ∂pi ∂t ∂qi ⎠
∂ ∂f ∂ ∂f ∂f ∂f
∂t ∂qi ∂t ∂pi ∂qi ∂pi ⎡ ∂f ⎤ ⎡ ∂g ⎤
[f , g ] ≡ ∑ ∂g ∂g
+∑
∂ ∂ ∂ ∂
= ⎢ , g⎥ + ⎢ f , ⎥
i i
g g ⎣ ∂t ⎦ ⎣ ∂t ⎦
∂pi ∂qi ∂t ∂pi ∂t ∂qi
?O'PPA
$ 2$I13 * !!#5$>!*$#$>*$#+1*!!$ 5 -L!2#*,#$*%! $ !5-1#3 2!#

5$>!*$#$->!1*$#+J-1#58*4!M 25#!-!>L82#3*'
*5; 21#!162*Z*$#2J- lf , g m$ !2;$1 ##6#2*#8$#!%!*$#p+7q+J-3! 1#25

l f , g mP Q
; 2 *L-## lf , g m$ !2;$1 #$-#J-*2 12#$ $$*%!36#2*#8$#!%!*$#'1
U-1*Z*$# I#1# $*21 ;-!1 I$I 3 I#82 3Z*!*3 ;#24!1* 3 * ! *! $2*8*2 #
6#2*#8E;<$*1#5!1+;-$#58* 6#2*#8p+7q+I#$*#P+7Q+I# $-22*3 #12#643-!#
12#!M 25#$*%!$#!%!*$#'*#12#!M 25#$*%!! $#!%!*$#! ; 35 #L-2#2!#3#'

[f , g ]= [f , g ]PQ ?O'PNA
f f (q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k , t )

!*325 -!#M-!$*%!3K#5*1 !3#M 25#
!1 !$-3*M2!$*#=
244
NELSON FALCÓN V.
df ∂f dqi ∂f dpi ∂f dt
=∑ +∑ +

dt i ∂qi dt i ∂pi dt ∂t dt ?O'N/A
df ∂f • ∂f • ∂f
=∑ qi + ∑ pi +

dt i ∂qi i ∂pi ∂t ?O'N0A
\H \H
qi pi
\p
#!3 #J-<#$-#$* !3K#5*1 != i
\q
+ i 1!5 =
df ⎛ ∂f ∂H ∂f ∂H ⎞ ∂f
=∑ ⎜⎜ − ⎟⎟ +
dt ∂q
⎝ i i∂p ∂p ∂q i ⎠ ∂t
i i
?O'N.A
df ∂f
= [f , H ]+
dt ∂t ?O'NFA
\f
0 f f (q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k )
*#35>M1#J- \t +6#3$*2*3#M 25#
!1 !$=
df
f = constante del movimiento ⇔ = [f , H ]
dt ?O'N@A
Una magnitud f , que no depende explícitamente del tiempo, es una constante del movimiento si y solo
si su corchete de Poisson con el hamiltoniano es nulo.
6$ E;2# 3*$*!3 J- f es constante del movimiento sí y sólo sí “conmuta” con el
hamiltoniano+!1!3*!3 J-#$ !5-1#$*%!!1*3 3 $ 2$I13 * !'
Ejemplo 7.7 5-412J-$ 2$I13 * !33 $ !1#!135 6*5*!1 1#58*4!-!#
$ !1#!135 6*5*!1 #-!$-#!3 #$ !1#!13;!3#!E;<$*1#5!131*5; '
Solución:
#-l-?J+;+1A-!#$ !1#!135 6*5*!1 +!1 !$62*Z*$#J-=
du du ∂u ∂u
=0⇒ = [u , H ]+ ⇒ = [H , u ]
dt dt ∂t ∂t ?O'NDA
245
MECÁNICA CLÁSICA
!> L#5!1*"7S !$ !1#!135 6*5*!1 =
∂F ∂G
= [H , F ] = [H , G ]
∂t ∂t ?O'NBA
2#*3!1*3#33^#$ 8*?O'BNA62*Z*$#=
[H , [F , G ]]+ [F , [G , H ]]+ [G , [H , F ]]= 0 ?O'NOA
!$ 2; 2#!3 ?O'NBA!?O'NOA1!32>=
[H , [F , G ]]+ ⎡⎢ F , ∂G ⎤⎥ + ⎡⎢G, ∂F ⎤⎥ = 0
⎣ ∂t ⎦ ⎣ ∂t ⎦ ?O'NPA
25#P?O'OOA=
[H , [F , G ]]+ ∂ [F , G ]= 0
∂t ?O'NNA
#!3 ?O'NDA$ ! u lF , G m1!5 J-!M$1 1#58*4!-!#$ !1#!135 6*5*!1 =
d [F , G ] ∂[F , G ]
= [H , [F , G ]]+ =0
dt ∂t ?O'0//A
Ejemplo 7.8 -412 J- * I#5*1 !*#! K 7 -!# $#!1*3#3 " ! $ !1#!1 3 5 6*5*!1 +
\F
!1 !$ \t 1#58*4!382 '!;#21*$-#2$ !*3425 6*5*!1 -!*M 253-!#;#21<$-#
*8235##5'-I#5*1 !*#! $ !26#7E*1-!#$ !1#!135 6*5*!1 =
pt
F x
m
\F
12#2!1 !$J-#$ !1#!135 6*5*!1 \t $ *!$*3$ ! lH , F m'
Solución:
#2##;#21<$-#*82I#5*1 !*#! =
p2
H=
2m ?O'0/0A
246
NELSON FALCÓN V.
#$-#$* !3K#5*1 ! !!1 !$=
∂H •
=−p=0⇒ p = const.
∂x ?O'0/.A
∂H • p • •
=x= ⇒ p = m x = const. ⇒ x = v0 ⇒ x = v0 t + xo
∂p m ?O'0/FA
pt
x0 = x − v0 t = x −
-L = m ?O'0/@A
∂F p
=−
∂t m ?O'0/DA
1#58*4!3*2$1#5!11!5 3?O'BDA7?O'0/0A=
[H , F ]≡ ∂H ∂F − ∂H ∂F = 0−
p
1= −
p
∂x ∂p ∂p ∂x m m ?O'0/BA
Ejemplo 7.9 #!14 ;2 85# 3 ;4!3- M42*$ ! M 25-#$*%! I#5*1 !*#!#+ 5;#!3
$ 23!#3#M42*$#'#$f3*2$1#5!1!M-!$*%!31#6#2*#8$#!%!*$# *L-*!1
$ 2$I13 * !=

[L , L ]= L
i j k
?O'0/OA
#2#1 3 *+U+_! 23!$<$*$ 'y 2J-4; *8-#2P7P$ 5 5 5!1 $#!%!*$ +#-!J-#!

$ 5; !!1;2;!3*$-#235 5!1 #!L-#2z
Solución:
#L2#!L*#! 3*15#=
1 ⎛ 2 •2 2 •2 ⎞
L= m⎜⎜ l θ + l ϕ sen 2θ ⎟⎟ − mg cos θ
2 ⎝ ⎠
?O'0/PA
-7 5 5!1 $#!%!*$ !=
∂L • •
•
= ml 2 θ = pθ ⇒ θ = pθ / ml 2
∂ θ ?O'0/NA
∂L • •
•
= ml 2 ϕ sen 2θ = pϕ ⇒ ϕ = pϕ / ml 2 sen 2θ
∂ ϕ ?O'00/A
247
MECÁNICA CLÁSICA
!1 !$I#5*1 !*#! J-3#=
1 ⎛ • 2 • 2 ⎞
H= ⎜ pθ + pϕ sen − 2θ ⎟ + mg cos θ
2ml 2 ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ?O'000A

86*#5!1#$ 5; !!13*5;- #!L-#22;$1 # 2*L!$#$-#!#;#21*23 r x p
L
=
r r r
L = r x p:
L x = yp z − zp y L y = zp x − xp z Lz = xp y − yp x ?O'00.A
!3
x = l senθ cos ϕ y = l senθ senϕ z = l cos θ ?O'00FA
-1*1-7!3 ?O'00FA+! 5 5!1 $#!%!*$ =
• • •
p = m x = ml θ cos θ cos ϕ − ml ϕ senθ senϕ
x ?O'00@A
• • •
p y = m y = ml θ cos θ senϕ + ml ϕ senθ cos ϕ
?O'00DA
• •
p z = m z = − ml θ senθ ?O'00BA
U-!1 #?O'0/NA7?O'00/A+ 81!5 =
p x = pθ cosθ cos ϕ l −1 − pϕ l −1 sen −1θ senϕ

?O'00OA
−1 −1 −1
p y = pθ cosθ senϕ l + pϕ l sen θ cos ϕ
?O'00PA
−1
z
p = − p l senθ
θ ?O'00NA
#5 1 2-1#3 ;#2#E;*$*1#2#$ 5; !!13*5;- 5 5!1 #!L-#2?O'00.A+J-
-L 3#L82#2;$1*6#J-3#!$ 5 =
L x = yp z − zp y = − pθ senϕ − pϕ ctgθ cos ϕ

?O'0./A
L y = zp x − xp z = pθ cos ϕ − pϕ ctgθ senϕ

?O'0.0A
L z = pϕ
?O'0..A
∂L y ∂L x ∂L y ∂L x ∂L y ∂L x ∂L y
[L , L ]= ∂∂Lθ
x y
x
∂pθ
−
∂pθ ∂θ
+ −
∂ϕ ∂pϕ ∂pϕ ∂ϕ
?O'0.FA
248
NELSON FALCÓN V.
#*,#!3 #32*6#3#*!3*$#3#!?O'0./A+?O'0.0A7?O'0..A7-L 3#L82#2;$1*6#=
[L , L ]= cos ec θ cos
x y
2 2
ϕ pϕ + cos ec 2θ sen 2ϕ pϕ + ctgθ cos ϕ senϕ pθ
KKKK − ctg 2θ sen 2ϕ pϕ − ctgθ cos ϕ senϕ pθ − ctg 2θ cos 2 ϕ pϕ
?O'0.@A
L2-;#!3 1!5 =

[L , L ]= cos ec θ
x y
2
pϕ − ctg 2θ pϕ
?O'0.DA

[L , L ]= p
x y ϕ = pz
?O'0.BA
!> L#5!1=
[L , L ]= ∂∂Lθ
y z
y ∂L z ∂L y ∂L z ∂L y ∂L z ∂L y ∂L z
−
∂pθ ∂pθ ∂θ
+ −
∂ϕ ∂pϕ ∂pϕ ∂ϕ
?O'0.PA

[L , L ]= − senϕ p
y z θ − ctgθ cos ϕ pϕ = L x
?O'0.NA
X#58*4!=
∂L x ∂L z ∂L x ∂L z ∂L x ∂L z ∂L x
[Lz , Lx ]= ∂Lz − + −
∂θ ∂pθ ∂pθ ∂θ ∂ϕ ∂pϕ ∂pϕ ∂ϕ
?O'0F/A

[L , L ]= cosϕ p
y z θ − ctgθ senϕ pϕ = L y
?O'0F0A
!$-#!1 #J-P7P#!5 5!1 $#!%!*$ +#;#232;2;!3*$-#2#5 5!1 #!L-#2+

$#2 J-1#$ !3*$*%!! *5;*3'!M$1 =
pϕ = nϕ .L pθ = nθ .L nθ ⊥ nϕ ?O'0F.A
I 2#8*!=

[p ϕ , pθ ]= [nϕ .L, nθ .L ]
?O'0FFA

[p ϕ , pθ ]= [nϕ .L, nθ ].L + nθ [nϕ .L, L ]
?O'0F@A

[p ϕ , pθ ]= nθ × nϕ ⋅ L − (nϕ xL ).nθ
?O'0FDA

[p ϕ , pθ ]= nθ × nϕ ⋅ L − (nθ xnϕ ).L = 0
?O'0FBA
g-35-12#J-P7P !5 5!1 $#!%!*$ $ !U-L#3 '
249
MECÁNICA CLÁSICA
7.4 Teorema de Liouville
1 25# 3 * -6* -! 2-1#3 3 # 5$>!*$# I#5*1 !*#!#
82 # 6 -$*%! 15; 2# 3 -! *15# 5$>!*$ ' ! $ !U-!1 3
;#21<$-#$ !$ !3*$* !*!*$*#$2$#!#;-3!2;2!1#2; 2
#2L*%!$ !E#J- $-;#!;#$* 3M#'1 25#1#8$
J-#3!*3#33;-!1 +J-2;2!1#! 1#3 #$$*83
-!*15#Z<*$ +5#!1!32>*!6#2*#!1-6 -5!#53*3#J-$#3#
;#21<$-#6 -$* !b3$*26 -5!3;#$* 3M#;25#!$
$ !1#!13-2#!15 6*5*!1 '
!*325 -! *15# #*#3 + ;$*Z*$#3 $>*$#5!1 ; 2 _ $ 23!#3# L!2#*,#3# 7

$#!1*3#3 3 5 6*5*!1
`q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k a #35> 3 -! *15# $-7 ;-!1
!$-!12#!3!12 3-!6 -5!3&3;#$* 3M#=

N = ρdV = ρ dq1dq2 K dqk dp1dp2 K dpk ?O'0FOA
-L 3-!1*5; *!Z*!*1*5#+!f52 3;-!1 J-;!12#!!5!1 36 -5!+1#7

$ 5 2;2!1#!!#Z*L-2#O'.+=
dqi ⎛• •
⎞
ρ dpi = ρ ⎜ q i dpi + p i dqi ⎟
dt ⎝ ⎠ ?O'0FPA
!3;2*52-5#!3 2;2!1#*!$2-!1 3;-!1 #12#643#3 *,J-*23 7L-!3

#12#643#3 *!M2* 2'
#22 #!3 ; 22*3X#7 2+ 81*!!f52 3;-!1 J-#8#!3 !#!#2L*%!3;#$*

3M#+; 2-!*3#331*5; =
⎡ • ∂ ⎛ • ⎞ ⎤ ⎡ • ∂ ⎛ • ⎞ ⎤
⎢ρ q i + ⎜ ρ q i ⎟dqi ⎥ dpi + ⎢ ρ p i + ⎜ ρ q i ⎟dpi ⎥ dqi
⎣ ∂qi ⎝ ⎠ ⎦ ⎣ ∂pi ⎝ ⎠ ⎦
?O'0FNA
2 1#!1 +#-5!1 1 1#33!*3#33;-!1 !#2L*%!3;#$* 3M#+$ !6 -5!

dqidfi +!#-!*3#331*5; +2>=
∂ρ ⎧ ∂ ⎛ • ⎞ ∂ ⎛ • ⎞⎫
dqi dpi = −⎨ ⎜ ρ q i ⎟ + ⎜ ρ q i ⎟⎬dqi dpi
∂t ⎩ ∂qi ⎝ ⎠ ∂pi ⎝ ⎠⎭
?O'0@/A
#2#$#$-#2#-5!1 1 1#33!*3#33;-!1 !5!1 36 -5!
dV dq1dq2 dqk dp1dp2 dpk

I#82>J--5#2 821 3 <!3*$iQ4*5 +$ ! $-#
1!5 +-L 3#*5;*Z*$#$* !#L82#*$#12*6*#=
250
NELSON FALCÓN V.
⎧ • •
⎫
∂ρ k ⎪ • ∂ρ ∂ q i • ∂ρ ∂ pi ⎪
+ ∑ ⎨qi +ρ + pi +ρ ⎬=0
∂t i =1 ⎪ ∂qi ∂qi ∂pi ∂pi ⎪
⎩ ⎭ ?O'0@0A
!#$-#$* !3K#5*1 !; 35 62*Z*$#2J-L-!3 7$-#21 -5#!3 31425*! !12

$ 2$I1#!-#!+!M$1 =
• •
⎛ • •
⎞ ⎛ ∂ ∂H
∂q i ∂ pi ⎜ ∂q i ∂ p i ⎟ ∂ ∂H ⎞
ρ
∂qi
+ρ
∂pi
= ρ⎜ + ⎟ = ρ ⎜⎜ ∂q ∂p − ∂p ∂q ⎟⎟ = 0
⎜ ∂qi ∂pi ⎟ ⎝ i i i ⎠
⎝ ⎠
i
?O'0@.A
! $-#!f52 1 1#3;-!1 J-;!12#2 !!5!1 36 -5!; 2-!*3#331*5;

=
∂ρ k ⎧ • ∂ρ • ∂ρ ⎫
+ ∑ ⎨qi + qi ⎬=0
∂t i =1 ⎩ ∂qi ∂pi ⎭
?O'0@FA
g-;-3$2*8*2-#!3 ?O'N@A!1425*! 3$ 2$I13 * !!127K#5*1 !*#! =
∂ρ
+ [ρ , H ]= 0
∂t ?O'0@@A
g-;2$*#5!1#32*6#3#1 1#2;$1 #1*5; +-L =
dρ
=0
dt ?O'0@DA
Teorema de Liouville: la densidad de puntos de los estados de un sistema, en el espacio de fases,

permanece invariante durante la evolución de las magnitudes del sistema.
251
MECÁNICA CLÁSICA

º 7.
Joseph Liouville?0P/NQ0PP.A5#15>1*$ M2#!$4'
* -6*+ *!L2% ! 0P.D # Y$ 71$I!*J- ! 3 !3

2$*8*% -!# L2#! *!Z-!$*# 3 -L-1*! #-$I7+ L2#3-%
!#$ 71$I!*J-3#2<!0P.O'X2#6#2* #R
$ 5 #*1!1!6#2*#*!1*1-$* ! L2%2;2 M 2!#
$ 71$I!*J-!#R 0PFP'!0PFN+*L*%!
#$$*%!3#12 ! 5<#3#$#35*#3*!$*#7##R
*L-*!1*L*%;#2#-2#-3 !L*1-3'81-6 #
$>132#3#15>1*$#! L3"2#!$!0PD/7#3
$>!*$#!#"#$-143$*!$!0PDO'
X2# - L2 #$#345*$ !$-!12# -! ;2 !#U 3
5-$I 1#!1 ! 5#12*# 3 2L#!*,#1*6#+ 3 1# 5#!2#
* 6* 2L#!*,% Journal de Mathématiques Pures et
Appliquées;-8*$#$*%!J- 81-6 -!#5-7L2#!2;-1#$*%!+
7J-5#!1*!I 7!3<#'"--! 3 ;2*52 !27
2$ ! $2542*1 3# 82#*!43*1#36#2*1S# *7J-
;-8*$%; 12* 25!1!-^ -2!#!#R 0P@B'* -6*
*!6 -$2% ! 15# 3 ; <1*$# ; 2 #Lf! 1*5; + 7 L2%
25*582 3##58# !1*1-$* !#!0P@P';-4
3 # $$* ! 3 0P@N #8#!3 !% $#5; 3 # ; <1*$#'
#2L 3 - 6*3# ;-8*$% 5> 3 $-#12 $*!1 1-3* '
K*, *5; 21#!1 12#8#U 82 $-#$* ! 3*M2!$*#
*!1L2#+!f52 12#$!3!1#+L 512<#71#3<1*$#
5$>!*$#'!$2>12-!#27-!#12 *3M-2 !8#-1*,#3
!I ! 2#-55 2*#'
«Lord Kelvin fue profesor durante muchos años en la Universidad de Glasgowy#8!-13J-4

-!5#15>1*$ z!1 !$$2*8*%!#;*,#22##*L-*!1E;2*%!=
= 0,11000100000000000000000100
R##!3 ##3*U #-#-5! '
"Un matemático es alguien para quien esto es tan obvio como lo es para ustedes que dos y dos son
cuatro". “Liouville era un matemático” añadió.
23[6*!'
252
NELSON FALCÓN V.

º 7. q s)t
t)Q q

# $-#$*%! $>*$# 3 5 6*5*!1 F ma 3 -! $12%!+ 3 5## 5+ ! ;2!$*# 3 -! $#5;
$12 5#L!41*$ =
r r r
d r
(
(mv ) = e E + V × B )
dt ?& '0A

5 E 7 B ;-3!$2*8*2!1425*! 3 ; 1!$*# I 7 A +1!5 =
r
r r ∂A r r
E = −∇φ − y B = ∇× A
∂t ?& '.A
5;#,#!3 ?& '.A!?& '0A 81!5 =

d
dt

Y Z Y
mv J eA eI J eV A Z
?& 'FA
5 6*5 !$##!12* 2?& '0A2-1#3#M-!$*%!3#L2#!L=

1 2 r r
L= mv + ev ⋅ A − eφ
2 ?& '@A
\L
pi
#3Z*!*$*%!3I#5*1 !*#! 73 5 5!1 $#!%!*$
\vi 1!5 =

pi ≡ mvi + eAi ?& 'DA
$ ! $-#I#5*1 !*#! =

H
1
2m
Y Z
p eA 2J eI
?& 'BA
81!5 #$-#$*%!3$I2]3*!L2$ !#2#$*%!32 L*7 ;2#3 235 5!1 7

!2L<#=
253
MECÁNICA CLÁSICA
rr
ψ ≈ ψ 0e (
2π i k ⋅x −vt )
?& 'OA
∂
p = hk → ih∇ y E = hv → ih
∂t ?& 'PA

1
Y
Y Z # \
Z
h 2 2 J 2i e h A J ieh A J e 2 A 2 \ Yx , t Z ! ih eI \ Yx , t Z
2m " \t
?& 'NA
1#M 25-#$*%!M-3#22 #3#!0N.D; 2$I2 3*!L27$ !#;-3!E;*$#2M!%5!

1#$ 5 #2#7#35**%!3I*32%L! 7$ !;2*!$*;* 3$ 22; !3!$*#;-3!33-$*2
#$-#$* !3#5$>!*$#$>*$#'
*!58#2L +1#$-#$*%!! 3$2*8;<!3$12%!?*12#$12%!#-!*15#!2; +

$12%!1!32>-!5 5!1 #!L-#2;2 ;* +! 28*1#+#$-## $*#-!5 5!1 5#L!41*$ +

; 2 p 3$*2
^
p
#5#3 ;<!A'V ML#!L#-*;#2#*!$-*2;<!;2 ; !J-25;#$
-!!-6 K#5*1 !*#! 3#3 ; 2=
1
H
2m
l Y
V p eA Zm J eI
2

?& '0/A

*!3 ^ #5#12*$3#-*1#J-=
⎛01⎞ ⎛0− i⎞ ⎛1 0 ⎞ ⎛1 0⎞
σ x = ⎜⎜ ⎟⎟ , σ y = ⎜⎜ ⎟⎟ , σ z = ⎜⎜ ⎟⎟ y I = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝1 0⎠ ⎝i 0 ⎠ ⎝ 0 − 1⎠ ⎝01⎠ ?& '00A
U#5 #$1 2#62*Z*$#$*%!3*2$1#3#;2 ;*3#33#5#12*$3#-*=
σ x = σ y = σ z = I y σ xσ y = iσ z
2 2 2
?& '0.A

\\ Yx , t Z
H\ Yx , t Z ih
! $-#
YVpZ p
2
7#$-#$*%!3#-*=
2
\t
$ ! H 3#3 ; 2?& '0/A

#\ 1 Yx , t Z
\ Yx , t Z !
!
$#2 J- "\ 2 Yx , t Z 25;#,# # # M-!$*%! $ 3 $I2]3*!L2 7 $ !1*! .
$ 5; !!1'
254
NELSON FALCÓN V.
M>$*#3621*2J-?& '0/A;-3$2*8*2$ 5 =

H
1
2m
l
( ih eA ) 2 ehV B J eI m
?& '00A
1##$-#$*%!3$I2]3*!L2Q#-*J--!#L!2#*,#$*%!3#$-#$*%!?& 'BA;#2#;#21<$-#
3;<!+7#J-1*!!$-!1##*!12#$$*%!!12;<!7$#5; $12 5#L!41*$ '5*5
#-*J-;2 ; !#E*1!$*#3!-12*! ?$#2L#!-12#+5##!-#A73$-82;2*!$*;* 3
E$-*%!'#E*1!$*#3;<!M-;2 ;-1#!0N.@;#2#J-J-3!3$2*1 1 3 1#3 3
!2L<#3$12%!'<5*1! 2#1*6*1#3#$-#$*%!3*2#$' ! #!2L<#3*!12#$$*%!

!125 5!1 5#L!41*$ # $*#3 #;<!7$#5; B R B 75 5!1 5#L!41*$
;2 ;* 3;<!3$12%!2-1#=
eh rr
μ≡ σ
2m ?& '0.A
255
8:
-

# 1 2<# 3 K#5*1 !Q^#$ 8* ;25*1 -!# M 25-#$*%! #12!#1*6# # # 5$>!*$# #L2#!L*#!# 7 #
$>!*$# I#5*1 !*#!# ?7 ; 2 1#!1 # # 5$>!*$# !H1 !*#!#+ 8##3# ! *!1!1 3 *!1L2#$*%!
3*2$1# 3 # $-#$* ! 3 5 6*5*!1 A' # 1 2<# 3 K#5*1 !Q^#$ 8* # f!*$# M 25-#$*%! 3
#5$>!*$#!#J-5 6*5*!1 3-!#;#21<$-#73-!# !3#3$2*8!! 5*5
1425*! '1#2#,%!M-#J-6 #$I2]3*!L2#8-$#2-!#$-#$*%!;#2##d5$>!*$# !3-#1 2*#e
5$>!*$#$->!1*$#L!2#*,#!3 #$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*' !$- #;2*52#$-#$*%!;#2#
5$>!*$#$->!1*$#2#1*6*1#+#$-#$*%!3[*!QS 23 !+8#%!#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*
!-L#23 12 !M J-#12!#1*6 '
;-43I#826*1 #12#!M 25#$* !!$#;<1- #!12* 2+2-1#3#5>E*5#-1**3#3

1-3*#2#L-!#3#J-; 2-3Z*!*$*%!$ !6*21#!! -$* !3;2 85#$ !$21 '
*+ ; 2 U5; + $ !26# I#5*1 !*#! + ;-3 *!1!1#2 -!# 12#!M 25#$*%! # -!# !-6#
$ 23!#3# J- #! 1 3# $<$*$#+ 7 ;2 85# 23-$ !1 !$ # *5; $-#32#1-2#' 12#
12#!M 25#$*%! *!12#!1+ 5> L!2# J- # #!12* 2 ; 2J- ! E*L J- $ !26
K#5*1 !*#! + #J-# 3 !3 # $ 23!#3# J- 12#!M 25#! I#$! ! -!# $#!1*3#3
$ !1#!1'*1#$ !1#!1 !#; *$*%!*!*$*#“q0”7#$#!1*3#335 6*5*!1 *!*$*#“p0”,#
*!62#3#12#!M 25#$*%!2>3#M 25#=q=q(q0,p0,t)7p=(q0,p0,t) J-# -$*%!3;2 85#'
5; 3#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*2-1#6!1#U $-#!3 $ ! $#L-!#*!1L2#3
5 6*5*!1
8.1 Ecuación de Hamilton-Jacobi
X2#1#25 #I 2# 12 #;$1 3$ !$;1 36#2*#$*%!$ !*32#!3 6# 23;#2#12#7$1 2*#
J-1*!!-! 2*L!$ 5f!! t1 ;2 J-!*!1#!1 t 2 ;##!; 2; *$* !3*1*!1#'
3$*2+ *82# # $ !3*$*%! 3 E125 Z*U + J-3#!3 #
$ !3*$*%!*!*$*# q Yt1 Z q1 ' !3##$$*%!3Z*!$ 5 =
t2
S ≡ ∫ Ldt
t1
?P'0A
E*L*5 !-6#5!1#6#2*#$*%!3##$$*%!2>!-#=

Figura 8.1 2*!$*;* 6#2*#$* !# δS =0 ?P'.A
!#1 2<#3K#5*1 !Q^#$ 8*
257
MECÁNICA CLÁSICA
#21*!3 3##$$*%!?P'0A1!5 =

⎛ ∂L ⎞ ⎛ ∂L ⎞
2 t 2 t
0 = δS = ∑ ∫ ⎜⎜ δqi ⎟⎟dt + ∑ ∫ ⎜⎜ δq& i ⎟⎟dt

i t1 ⎝ ∂q i ⎠ &i
i t1 ⎝ ∂q ⎠
?P'FA
!1L2#5 ; 2;#21L-!3 1425*! 3?P'FA=
t2
⎛ ∂L ⎞ d ⎛ ∂L ⎞
t2 t2
∂L
0 = ∫ ⎜⎜ δqi ⎟⎟dt = δqi −∫ ⎜⎜ ⎟⎟δqi dt
t1 ⎝
∂q& i ⎠ ∂q& i dt ⎝ ∂q& i ⎠
t1 t1
?P'@A
5;#,#5 !?P'FA*!#!-#2#6#-#$*%!3 E125 +J-#I 2#! !Z*U =
t2
⎡ d ⎛ ∂L t2
⎞ ∂L ⎤ ∂L
0 = δS = −∑ ∫ ⎢ ⎜⎜ ⎟⎟ − ⎥δq i dt + ∑ = 0 + ∑ p i δq i
t2
δq i
⎢ dt ⎝ ∂q& i ∂ ∂q& i t1
i t1 ⎣ ⎠ q ⎥
i ⎦ i i
t1
?P'DA
;2*521425*! +3L-!3 5*582 #!-#; 2J-$-5;!#$-#$* !3-2Q#L2#!L+

7I#-#3 #3Z*!*$*%!35 5!1 $#!%!*$ !L-!3 1425*! =
δS = ∑ [pi δqi (t 2 )− pi δqi (t1 )]= ∑ pi δqi

i i ?P'BA
#3Z*!*$*%!3##$$*%!3#3#!?P'0A*L-J-=
dS ∂S δS
S ≡ ∫ Ldt ⇒ L = ≅ +
dt ∂t δt
?P'OA
!3#f1*5#-5#E;2#3#!?P'OAI#7J-!1!32#!!1*3 36#2*#$*%!+! !!1*3

332*6#3#+-L 25;#,#!3 ?P'BA1!5 =
∂S
L= + ∑ pi q& i
∂t i ?P'PA
Gq
q
!3I5 ;-1 J- Gt '$2*8*!3 ?P'PA1!5 =
∂S
∑ p q&
i i −L=−
∂t
i ?P'NA
826#5 J-#3 *,J-*23 U-1#5!1#"-!$*%!3K#5*1 !'#E;2*%!?P'NA$ ! $
258
NELSON FALCÓN V.
$ 5 #ecuación de Hamilton-Jacobi=
∂S
0= +H
∂t ?P'0/A
*L-12*6*#5!13?P'0AJ-=
⎛ • ⎞
S = ∫ Ldt = ∫ ⎜ ∑ pi q i − H ⎟dt

⎝ i ⎠ ?P'00A
*K! 3;!331*5; +3$*2-!#$ !1#!135 6*5*!1 !1 !$=
•
S = ∫ ∑ pi q i dt − E t = ∫ ∑ pi dq i − E t
i i
?P'0.A
Z*!*5 #I 2##acción reducida función característica de Hamilton+$ 5 =
W = ∫ ∑ pi dq i
i
?P'0FA
! $-##$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*?P'0/AE;2#$ 5 =

S =W − Et
?P'0@A
X#58*4!*L-3?P'BA+#32*6#2##$$*%!2;$1 ##JUQ*5#$ 23!#3#L!2#*,#3#J-=
∂S ∂q
= ∑ pi i = pi δ ij
∂q j ∂q j
i
?P'0DA
*; 35 3Z*!*2#variables de acción:
∂S
= pi

∂q i ?P'0BA
!#$-#I#5*1 !*#! ;-3E;2#2$ 5 =

∂S
H (qi , pi , t ) → H (qi , , t)

∂qi
?P'0OA
#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*J-3#!;2*!$*;* *!1L2#8 !5U 23 $# 36#2*#8
;#2#8=
∂S ∂S
0= + H ( qi , , t)

∂t ∂qi ?P'0PA
! $# ;$*#+! $-#I#5*1 !*#! ! #M-!$*%!E;<$*1#31*5; +3$*2#

-!#$ !1#!135 6*5*!1 +!1 !$# -$*%!I##*!53*#1#5!1; 253* 3?P'0@A=
259
MECÁNICA CLÁSICA
S (q i , α i , t ) = W (q i , α i ) − α 1 t
?P'0NA
g- # -1*1-*2 ! # $-#$* ! 3 K#5*1 !Q^#$ 8* ?P'0/A+ 23-$ # -!# E;2*%! 3 !3 7# !
#;#2$1*5; =
⎛ ∂S ⎞
H ⎜⎜ qi , ⎟ = α1
⎟
∂qi
⎝ ⎠ ?P'./A
8U1*6 $!12#3#1 2<#3K#5*1 !C^#$ 8*#3125*!#$*%!3#M-!$*%!L!2#3 2#3

-!#M-!$*%!$#!%!*$#=J-#J-12#!M 25##$ 23!#3#75 5!1 !-!1*5; t$-#J-*2#
##5*5#$ 23!#3#75 5!1 !-!3125*!#3 1*5; t0'$#2 J-*1 5#5 t0$ 5
*!1#!1*!*$*#1 $ !1*1-7## -$*%!3;2 85#'#3 M-!$* !L!2#3 2#J-!
1#2#$*%!*!12#3125*!#2+#M-!$* !;2*!$*;#S7$#2#$12<1*$#W+1>!;2$*#5!1
12#1#3 7 *L-*!1U5; '
Ejemplo 8.1 #21<$-#!$#<3#*82
!#;#21<$-#$#*825!1!-!$#5; L2#6*1#$* !#3*2*L*3 I#$*#Um+$ !-!K#5*1 !*#! 3

#M 25#=
H=
1
2m
(
p x + p y + p z + mgz
2 2 2
)
?P'.0A
Solución:
#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*+3;-43#;#2#$*%!36#2*#8J-3#=
1 ⎛⎜ ⎛ d ⎞
2 2 2
⎞ ⎛d ⎞ ⎛d ⎞ ⎟ + mgz = E
⎜ Wx ⎟ + ⎜ W y ⎟ + ⎜ Wz ⎟
⎜
2m ⎝ ⎝ dx ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎟
?P'..A ⎠
5 $ !1#!1+1#58*4! !$#3#-5#!3 ; 2;#2#3 +; 22*!3;!3*!1+-L =
2 2 2
1 ⎛d ⎞ 1 ⎛d ⎞ 1 ⎛d ⎞
⎜ Wx ⎟ = α1 ⎜⎜ W y ⎟⎟ = α 2 ⎜ W z ⎟ + mgz = α 3
2m ⎝ dx ⎠ 2m ⎝ dy ⎠ 2m ⎝ dz ⎠ ?P'.FA
!# -$* !=
W x = ± 2mα 1 x W y = ± 2mα 2 y ( )

W z = ± 8 9 mg 2 (α 3 − mgz )
3/ 2
?P'.@A
#$ !1#!10+.+F3Z*!! !-6 5 5!1 !-!#12#!M 25#$*%!$#!%!*$#L!2#3#; 2

l?E+7+,+0+.+FA'# 12#5*1#33#!-6#$ 23!#3#L!2#*,#3#3Z*!!#$-#$* !=
∂S m ∂S m ∂S 2(α 3 − gmz )
β1 = =± x − t β2 = =± y − t β3 = =± x−t
∂α 1 2α 1 ∂α 2 2α 2 ∂α 3 mg 2
?P'.DA
260
NELSON FALCÓN V.
!621*3#+J-3#!$ 5 =
2α 1
x=± (β1 + t ) y = ± 2α 2 (β 2 + t ) z = α 3 − g (β 3 + t )2
m m mg 2 ?P'.BA
Ejemplo 8.2 62 ;2 85# 3 $*#3 2 #25%!*$ -!*3*5!* !#+ 53*#!1 541 3 3
K#5*1 !Q^#$ 8*'
Solución.- M>$*$2*8*2K#5*1 !*#! $ 5 =
p 2 kq 2
H= +
2m 2 ?P'.OA
#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*?P'0PA#I 2#=
2
1 ⎛ ∂S ⎞ kq 2 ∂S
⎜ ⎟ + + =0

2m ⎜⎝ ∂q ⎟⎠ 2 ∂t ?P'.PA
;#2#!3 6#2*#8+;2 ; !##$$*%!23-$*3#$ 5 !?P'0NA=
S (q, α , t ) = W ( q, α ) − α t ?P'.NA

<#;#21;#$*#3?P'.PA#I 2#=
2
1 ⎛ ∂W ⎞ kq 2
⎜⎜ ⎟⎟ + =α

2 m ⎝ ∂q ⎠ 2 ?P'F/A
-7#M-!$*%!$#2#$12<1*$#3K#5*1 !?VA+; 23;U=
2α
W = mk ∫ dq − q2 .
k ?P'F0A
5;#,#!3 !?P'.FA 81!5 ##$$*%!23-$*3#$ 5 =
2α
S = mk ∫ dq − q 2 − α t.
k ?P'F.A
#!3 #3Z*!*$*%!3#6#2*#83#$$*%!?P'0BA+*!12 3-$*!3 #J-<?P'F.A+1!5 =
∂S dq
β = = m/k ∫ −t
∂α 2α
−q 2
k ?P'FFA
261
MECÁNICA CLÁSICA
#*,#!3 #*!1L2#+73;U#!3 q 81!5 Z*!#5!1=
2α
q= cos(ω (t + β )), ω ≡ k /m
k ?P'F@A
6#-#!3 #$ !3*$* !*!*$*#1!5 =
⎛ ∂S ⎞
2
kq
⎜⎜ ⎟⎟ = p 0 = 0 = 2m α − 0
⎝ ∂q ⎠ 0 2
m ω 2 q0
2
α = =H
2 ?P'FDA
-1*1-*2!?P'F@A=

q = q0 cos w(t + β ) ?P'FBA
Ejemplo 8.3 62;2 85#35 6*5*!1 3-!;2 7$1*!;#$* 8#U #*!Z-!$*#3

-!#M-2,#L2#6*1#$* !#-!*M 25+53*#!1541 3 3K#5*1 !Q^#$ 8*'!$ !12#2#$-#$*%!3
#%28*1#?12#7$1 2*#A7*1*!2#2* '
Solución:
12#1#3!$ !12#2#M-!$*%!;2*!$*;#3K#5*1 ! S ;#2#$# 35 6*5*!1 3-!;2 7$1*+
M-!$*%! J-+ $ 5 #85 + L!2# -!# 12#!M 25#$*%! 33 # $ 23!#3# Yq, p Z ;2*5*1*6# #
$ 23!#3# 3 ; *$*%! 7 5 5!1 $ !1#!1' 5 S 3;!3 3 1*5; 1# 12#!M 25#$*%!
J-*6##3125*!#2 q 7 p $ 5 M-!$* !31*5; +1 +2-6;2 85#'K#5*1 !*#!
3;2 7$1*1*!#M 25#
2
p x2 p y p2
H= + + z + mgz
2m 2m 2m ?P'FOA
#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*?-#!3 P'0PA=
1 ⎡⎛ ∂S ⎞ ⎛ ∂S ⎞ ⎤
2 2 2
⎛ ∂S ⎞ ∂S
⎢⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ ⎥ + mgz + =0
2m ⎢⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ ⎥ ∂t
⎣ ⎦ ?P'FPA
5 #85 +3#$-#12 $ !1#!13*!1L2#$*%! 12+! #3*1*6#$ 22; !3!# !-6

5 5!1 'I 2#+#$-#$*%!3*M2!$*#+$-#$*%!3;2*52 23!+#35*1#*L-*!1;#2#$*%!
#3*1*6#'
⎛ ∂S ⎞
S = w⎜⎜ q i , ⎟⎟ + S 0 (t )
⎝ ∂q i ⎠ ?P'FNA
81!5
262
NELSON FALCÓN V.
⎡⎛ ∂w ⎞ 2 ⎛ ∂w ⎞ 2 ⎛ ∂w ⎞ 2 ⎤ ∂S
S = ⎢⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ ⎥ + mgz + 0 = 0
⎢⎣⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ ⎥⎦ ∂t
?P'@/A
;#2#!3 6#2*#8+1!5 J-#;#2115; 2##32*L-###$ !1#!10=
∂S 0
= −α 1 ⇒ S 0 = −α 1t
∂t ?P'@0A
b1
!3 !3#$ !1#!1#3*1*6#I#$!-#3#$ !3*$* !*!*$*#'J-<
-! 3 !-6
5 5!1 '#$-#$*%!;#2#3#3#;#21;#$*#+$ 5 !?P'./A= H b 1 'E;<$*1#5!1=
1 ⎡⎛ ∂w ⎞ ⎛ ∂w ⎞ ⎛ ∂w ⎞ ⎤
2 2 2
⎢⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎥ + mgz = α1
2m ⎢⎝ ∂x ⎠ ⎜⎝ ∂y ⎟⎠ ⎝ ∂z ⎠ ⎥
⎣ ⎦ ?P'@.A
826#5 x y !$ 23!#3#$<$*$#'-L

p x 7 p y !$ !1#!1'!1 !$=
p x = α 2 = Px p y = α 3 = Py
?P'@FA
#!-6#$-#$*%!1#58*4!;#2#8b; !5
w w1 Yx Z J w2 Yy Z J w3 Yz Z -L =
1 ⎡⎛ ∂w1 ⎞ ⎛ ∂w ⎞ ⎤
2 2 2
⎛ ∂w ⎞
⎢⎜ ⎟ + ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + ⎜ 3 ⎟ ⎥ + mgz = α 1
2m ⎢⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ ⎥⎦
⎣ ?P'@@A
< 81!5 =
∂S ∂w1 ∂S ∂w2
= = α2 = = α3
∂x ∂x ∂y ∂y ?P'@DA
#35>=
1 ⎡ 2 ⎛ ∂w3 ⎞ ⎤
2
⎢α 2 + α 3 + ⎜ ⎟ ⎥ + mgz = α 1
2
2m ⎢⎣ ⎝ ∂z ⎠ ⎥⎦
?P'@BA
3*; !5 +#<3#12$ !1#!13*!1L2#$*%!!$*1#3#'!1 !$=

w1 = α 2 x w2 = α 3 y ?P'@OA

w3 = ∫ 2mα 1 + α 22 − α 32 − 2m 2 gz dz
?P'@PA
263
MECÁNICA CLÁSICA
w3 D 2 x J D 3 y J ³ 2mD 1 D 22 D 32 2 m z dz
w D 2 x J D 3 y J ³ 2mD 1 J D 22 D 32 2 m 2 g z dz D 1t
?P'@NA
#$-#$* !312#M 25#$*%!=
∂S ∂S
pi = ⇒ βi =

∂qi ∂α i ?P'D/A
#I5 81!*3 =

p1 = H = α 1 p2 = α 2 p3 = α 3 ?P'D0A
E 1 2-1#!=
∂S mdz
β1 = ⇒ β1 = ∫ −t
∂α 1 2mα 1 − α − α 32 − 2m 2 gz
2
2
?P'D.A
∂S α 2 dz
β2 = ⇒ β1 = x − ∫
∂α 1 2mα 1 − α 22 − α 32 − 2m 2 gz
?P'DFA
∂S α 3 dz
β3 = ⇒ β3 = y − ∫
∂α 3 2mα 1 − α 22 − α 32 − 2m 2 gz
?P'D@A
;-43M$1-#3##*!1L2#$*%! 81!5 =
1
t + β1 = 2mα 1 − α 22 − α 32 − 2m 2 gz

mg ?P'DDA
α2
t − β2 = 2
2mα 1 − α 22 − α 32 − 2m 2 gz
m g ?P'DBA
α2
x − β2 = 2mα 1 − α 22 − α 32 − 2m 2 gz
m2 g ?P'DOA
α3
y − β3 = 2
2mα 1 − α 22 − α 32 − 2m 2 gz
m g ?P'DPA
1#3 f1*5#$-#$* !3Z*!!#%28*1#'#2# 81!2*1*!2#2* 8#1#6#2#$-#32#3 #

;2*52#+1 =
m 2 g 2 (t + β 1 ) = 2mα 1 − α 22 − α 32 − 2m 2 gz
2
?P'DNA
264
NELSON FALCÓN V.
g 2 g 2 α 1 α 22 + α 32
z = − t − β 1 gt − β 1 + +

2 2 mg
2m 2
?P'B/A
*3;U#5 #2#<,$-#32#3#!1425*! 31*5; 31*5; 76#5 16# 2##3
f1*5#$-#$* !+ 81!5 Z*!#5!1=
α2 βα
x= t + 1 2 + β2
m m ?P'B0A
α3 βα
y= t + 1 3 + β3
m m ?P'B.A
Ejemplo 8.4: 1!$*#*!#

5;4 541 3 3 K#5*1 !Q^#$ 8* ;#2# 2 62
;2 85#3; 1!$*#*!#$ 5 !#Z*L-2#P'.'
Solución:
I#5*1 !*#! +=
p2
H= +k x
2m ?P'BFA
!;-!1 3212 $ =
α Figura 8.2 1!$*#*!#

x0 = ±
k ?P'B@A
; 21#!1 =
x0
2
I=
π ∫ 2m(α − kx) dx
0 ?P'BDA

x0 1/ 3 1/ 3
2 #9 2# 9 m 2 2
I
d ³ 2m(b kx) dx @ b ! mk 2d 2 I 2
"8
; 5 !
3" 8 I
k d

0
?P'BBA
Ejemplo 8.5 #!1#2;2 85#312 5; ;#3 +$ !-!;-!1 Z*U +*5412*$ +Lf!541 3 3
K#5*1 !Q^#$ 8*7 81!2# -$*%!M 25#35 6*5*!1 '
Solución:
85 81!2 # M-!$*%! + $ 5 ! U5; #!12* 2+ ;#2# 12 5; *5412*$ ;#3 '
I#5*1 !*#! 312 5; *5412*$ ;#3 1*!#M 25#?62$#;*1- BA=
265
MECÁNICA CLÁSICA
p (pϕ − pψ cos θ ) pψ 2 2
H= θ + + + mgl cos θ

2I1 2 I 1 senθ 2 2I 3 ?P'BOA
# \S \S
H !! q i , , t J 0
S " \q i \t
#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*;#2##M-!$*%! =
2 2 2
1 # \S 1 # \S \S 1 # \S \S
! J !! cos T J !! J mgl cos T 0
2 " \T 2 I 1 senT 2 " \M \\ 2I 3 " \\ \t
?P'BPA
12# 6,+ 3 # $-#12 $ !1#!1 3 *!1L2#$*%! % 12+ ! #3*1*6#+ $ 22; !3! # !-6
5 5!1 '#$-#$*%!#35*1#;#2#$*%!=
⎛ ∂S ⎞
S = w⎜⎜ q i , ⎟⎟ + S 0 (t )
⎝ ∂q i ⎠ ?P'BNA
3*#!1#$-# 81*!=
2 2 2
1 # \w 1 # \w \w 1 # \w \S
! J !! cos T J !! J mgl cos T 0 0
2 " \T 2 I 1 senT 2 " \M \\ 2I 3 " \\ \t
?P'O/A
$-#$*%!J-33 8#!=
∂S 0
= −α 1 ⇒ S 0 = −α 1t
∂t ?P'O0A
!J-! $ !*325 #$ !1#!1#3*1*6#b7=
2 2 2
1 ⎛ ∂w ⎞ 1 ⎛ ∂w ∂w ⎞ 1 ⎛ ∂w ⎞
⎜ ⎟ + ⎜
2 ⎜
− cosθ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + mgl cosθ = α 1

2i1 ⎝ ∂θ ⎠ 2 I 1 senθ ⎝ ∂ϕ ∂ψ ⎠ 2 I 3 ⎝ ∂ψ ⎠ ?P'O.A
!1 !$ D 1 -! 3 !-6 5 5!1 765 J- H D 1
826#5 J- M 7\ !$

pM p\
23!#3#$<$*$#+-L 7 !$ !1#!1'!1 !$=
pϕ = α 2 = ρ ϕ

pψ = α 3 = ρ ψ ?P'OFA
#!-6#$-#$*%!1#58*4!;#2#8b; !5 =

w = w1 (ϕ )+ w2 (θ )+ w3 (ψ ) ?P'O@A
266
NELSON FALCÓN V.
-L =
2 2 2
1 ⎛ ∂w2 ⎞ 1 ⎛ ∂w1 ∂w3 ⎞ 1 ⎛ ∂w3 ⎞
⎜ ⎟ + 2 ⎜
⎜ − cosθ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + mglcosθ = α1
2
1
I ⎝ ∂θ ⎠ 2 I 1 sen θ ⎝ ∂ϕ ∂ψ ⎠ 2 I 3 ⎝ ∂ψ ⎠ ?P'ODA
1!5 =
∂S ∂w1 ∂S ∂w3
= = α2 = = α3
∂ϕ ∂ϕ ∂ψ ∂ψ ?P'OBA
2
1 ⎛ ∂w2 ⎞ 1
⎜ ⎟ + (α 2 − α 3 cosθ )2 + 1 α 32 + mgl cosθ = α1
2 I ∂θ ⎠ 2 I1 sen θ
1 ⎝
2
2I 3 ?P'OOA
!1 !$=

w1 = α 2ϕ w3 = α 3ψ ?P'OPA
=
∂w2 I α 2 (α − α 3 cosθ )
2
= 2 I1α 1 − 2 I1mgl cosθ − 1 3 − 2
∂θ I3 sen 2θ
?P'ONA
!3 !3 D 1 + D 2 7

D 3 ! 12!-6 5 5!1 '<#M-!$*%! S 8-$#3#
I 1D 32 YD 2 D 3 cosT Z
2
S D 2M J D 3\ J 2 I 1D 1 2 I 1 mgl cosT D 1t
I3 sen 2T
?P'P/A
#$-#$* !312#!M 25#$*%!+J-$ !1*!# -$*%!3;2 85#+1
∂S ∂S
Pi = βi =

∂qi ∂α i ?P'P0A
;2 ; 2$* !##7# 81!*3#=
P1 = H = α 1 Pϕ = α 2 Pψ = α 3
?P'P.A
#35>=
∂S I 1 senθdθ
∂α 1 ∫
β1 = = −t
I
2 I 1α 1 sen θ − 2 I 1 sen θmgl cos θ − 1 α 32 sen 2θ − (α 2 − α 3 cos θ )
2 2 2
I3
?P'PFA
53*#!1#*3!1*Z*$#$* !=
Pψ = α 3 = I1a = I 3ω z Pϕ = α1 = I1b 2⎛ α2 ⎞ 2mgl

α= ⎜⎜ E − 3 ⎟⎟ β=
I1 ⎝ I3 ⎠ I1
?P'P@A
267
MECÁNICA CLÁSICA
#-1*1-$*%! u cosT + 81!5 #$-#$*%!;3*3#=
du
T J E1 ³
Y1 u ZYD E u Z Yb au Z
2 2
?P'PDA
8.2 Variables angulares de acción
!5-$I $# +*!12#! *15#!3 !3-5 6*5*!1 ;2*%3*$ +75>J- 31#

3-12#7$1 2*#+*!12##M2$-!$*#31'!13*!12 3-$*2$ !$;1 36#2*#83#$$*%!+
I#7J-1!2!$#2 $-#!3 I#$2M2!$*##-!5 6*5*!1 ;2*%3*$ '!1#$# ;-3!
1-3*#23 1*; 35 6*5*!1 ;2*%3*$ $ 5 !=
Libración J- ! #J- ! 3 !3 q 7 p ! M-!$* ! ;2*%3*$# 3 1*5; 3 # 5*5#
M2$-!$*#'
Rotación, #J-<q! ;2*%3*$#+;2 J-##-5!1#26# 2*!*$*#31#6#2*#8#$ !Z*L-2#$*%!

3*15#;25#!$*!#12#3#'
Figura 8.3 6*5*!1 ;2*%3*$ 3*82#$*%!?*,J'A732 1#$*%!?32'A
!#6,Z*U#3 1*; 35 6*5*!1 J-! ;2 ; !5 1-3*#2+*!12 3-$*25 #6#2*#83
#$$*%!J-I#!325;#,#2##$ !1#!1i!;#;35 5!1 12#!M 25#3 $ !1#!1
?piA3#3 ; 2=
∂Wi (qi , α i ,.., α n )
pi =
∂qi ?P'PBA
#variable de acciónJi+$ 22; !3*!1#;#236#2*#8;#2#8?qi,piA3Z*!; 2=
J i = ∫ pi dqi
?P'POA
!3 !3#*!1L2#$*%!E1*!3#-!;2* 3 $ 5;1 3 $*#$*%! 2 1#$*%!3Lf!$# '

8426J--3*5!* ! !#35 5!1 #!L-#21#58*!#5#3 5 5!1 $*!41*$ '
#$-23 $ !?P'PBA; 35 $2*8*2=
∂Wi (qi , α1 ,.., α n )

Ji = ∫ dqi

∂qi ?P'PPA
268
NELSON FALCÓN V.
E;2#!3 #*+$ 5 M-!$* !3^*+#M-!$*%!$#2#$12<1*$#V$2*8*2>!#M 25#=

W = W (q ...q ; J1...J n ) ?P'PNA
1 n
*!12#J-#K#5*1 !*#!#2>M-!$*%!3#^*=

H = α1 = H ( J1...J n ) ?P'N/A
*#6#2*#8;#2#8$<$*$#+-5 5!1 $ !U-L#3 $ !1#!1' 5 #$ 23!#3#3-!#

;2* 3*$*3#3 3 2 1#$*%! *5;2 -! >!L- + -!# $ 23!#3# $<$*$# qi 1*! *5;2 -! ;2< 3
!#1-2#.v'#$-23 $ !1 =
i
J = 2π p
i ?P'N0A
#$ 23!#3#L!2#*,#3#$ !U-L#3#3Ji 3! 5*!#!variables angularesi
∂W
ωi =

∂J i ?P'N.A
!> L#5!1+#$-#$* !35 6*5*!1 ;#2#* !=
• ∂H ( J1...J n )
ωi = = ν ( J1...J n )

∂J i ?P'NFA
-7# -$*%!=
i
ω =ν t + β
i i ?P'N@A
*#L-!#3#$ 23!#3#2#*,#-!$*$ $ 5;1 ;-32;2!1#2; 253* 3=
iΔω = ∫ δω i
?P'NDA
!3*-!$#58* *!Z*!*1*5#+3#M 25#=
∂ωi
δω i = dq j
∂q j
?P'NBA
6*3!15!11!325 J-=
∂J j
Δωi = = δ ij

∂J i ?P'NOA
*;2< 3 # $*#3 #qi i+33-$J-=

Δωi = 1 = ν iτ i ?P'NPA
269
MECÁNICA CLÁSICA
Ejemplo 8.64!3- *5;

5 12#2J--#5;*1-33 $*#$*%!;J-R##!2L<#3-!;4!3- *5;41#3#3#; 2=
E = Jγ ?P'NNA
Solución
#L2#!L*#! 3;4!3- *5;=
1 1
L = mπ& 2 − mGπ = ml 2θ& 2 + mgl cosθ
2 2 ?P'0//A
!1$# K#5*1 !*#! 2-1#=

1 2 &2
H = ml θ − mgl cosθ
2 ?P'0/0A
$2*1 !1425*! 35 5!1 $#!%!*$ =
pθ2
H (θ , pθ ) = − mgl cosθ = E
2ml 2 ?P'0/.A
1 + *15# $ !26#1*6 ' -1 J- K#5*1 !*#! $ !26# $2*8*5 # $-#$*%! 3
K#5*1 !Q^#$ 8*3;2 85#;#2##M-!$*%!$#2#$12<1*$# wYq, p Z+1 =
⎛ ∂w ⎞
H ⎜θ , ⎟ = E
⎝ ∂θ ⎠ ?P'0/FA

2
1 ⎛ ∂w ⎞
2 ⎜ ⎟ − mgl cosθ = E
2ml ⎝ ∂θ ⎠ ?P'0/@A
g--!#$-#$*%!3*M2!$*#3L-!3 L2#3 23*!#2*#;#2# w +3*2$1#5!1=
w(θ ) = ∫ 2ml 2 (E + mgl cosθ )dθ

?P'0/DA
JT
#2#5!1+#6#2*#83#$$*%!
∂w
Jθ = ∫ dθ
∂θ ?P'0/BA
!3#*!1L2#1 5#!-!;2* 3 $ 5;1 3 $*#$*%!'!1 !$=
θ (T )
Jθ = ∫ 2ml 2 (E + mgl cosθ )dθ
θ (0 )
?P'0/OA
270
NELSON FALCÓN V.
**!12 3-$*5 #$ !3*$*%!3 $*#$* !;J-R# 81!5 =
x (τ )
J =∫ 2ml 2 (E + mgl cosθ )dθ
x (0 )
?P'0/PA
x2 x4
cosT 1 J ...
!3I5 ;-1 = 2! 4! T x
x (τ ) mgl
J =∫ 2ml 2 (E + mgl cosθ )dθ 1 − x 2 dx

x (0 ) 2(E + mgl ) ?P'0/NA
#=
mgl 2(E + mgl )

x = senφ dx = cos φdφ
2(E + mgl ) mgl ?P'00/A

0 ≤ φ ≥ 2π ?P'000A
!1 !$=
2π 2(E + mgl )
J = 2ml 2 (E + mgj )∫ 1 − senφ 2 cos φdφ

0 mgl ?P'00.A
l
(E + mgj )∫0 cosφ 2 dφ J = 2 l (E + mgj )
2π
J =2
g g ?P'00FA
I 2#;#2##M2$-!$*#3 $*#$*%! J 1>3#3#; 2=
∂H
=γ
∂J ?P'00@A
J g
H =E= − mgl
2π l ?P'00DA
3 !3=
∂H 1 g
w& = = =γ
∂J 2π l ?P'00BA
<=
Jγ = E + mgl ?P'00OA
HO
#2#$*%!;3*3##6 ; 2#$ !1#!13*!1L2#$*%!J-2;2!1# '28*12#2* '
271
MECÁNICA CLÁSICA
Ejemplo 8.7 !*342 -! ;4!3- *5; M 25#3 ; 2 -! ;-!1 5#12*# J- 3;!3 3 -!#
$-23##$-#;##621*$#5!1#12#643-!I 7 J-I#7!-!#5#I 2*, !1#'# !L*1-3
3;4!3- 3$2$$ !1*!-#5!1; 2J-1#1*2#!3 !1#5!1#$-23##12#643I 7 '#
6 $*3#333$2$*5*!1 3#$-23#E125#3#5!1;J-R $ 5;#2#3#$ !#M2$-!$*#3
$*#$*%!;#2#$-#J-*2 !L*1-33#3#'#$-#2$#58* 3!2L<#3;4!3- +$-#!3 # !L*1-3
#$ 21#+#;#21*2312#8#U I$I #1*2#2$ !12##1!*%!3#$-23#' 12#2$ 5 2-1#3 J-
E
J
#6#2*#83#$$*%! J $ !1#!1#12#643;2 $ '!$#58* ! ;#2>512 E12!
3 *15# J- $-22# !1#5!1 $ 5;#2#3 $ ! # M2$-!$*# *!12<!$# $ ! $ $ 5 -!#
6#2*#$*%!#3*#8>1*$#7#6#2*#83#$$*%!3-!;4!3- !1 !$-!#*!6#2*#!1#3*#8>1*$#'
; *8;2 8#2!L!2##*!6#2*#!1#3*#8>1*$#7#6#2*#83#$$*%!;#2#$-#J-*2*15#!
J-! $-22#!3L!2#$* !+#6#2*#83#$$*%! !#<$ !1#!11#83*15#8#U #
*!Z-!$*#3$ !3*$* !E12!#J-$#58*#!!1#5!1'I 2#+1#3 $->!1*$ 3-!*15#
1#58*4!-!*!6#2*#!1#3*#8>1*$ b-!$#58* !1 3 ;#2>512 E12! ! *!3-$!12#!*$* !
3 -! 1#3 # 12 ' X!5 #J-< 12# *!3*$#$*%! 3 # 1#8**3#3 3 # 6#2*#8 3 #$$*%! ;#2#
3$2*8*2#$-#!1*,#$*%!3 1#3 3-!*15#'
8A#$-#$*%!35 6*5*!1 # #2L 3 l
&& & m&r& = mrθ& 2 + mg cos θ ?P'00PA

mr − mrθ − mg cos θ = 0 ⇒
2
J-! 3*$J-#M-2,#J-#$1f#2#3*#5!1 82;4!3- =
&
Fr = mrθ − mg cosθ
2
?P'00NA
1#M-2,#*L-###1!*%!3#$-23#'!-!;2* 3 3 $*#$*%!; 35 ; !2=
2 &2
T = ml θ + mg cosθ ?P'0./A
# J- $#58* 3 !L*1-3 3 ;4!3- $ 5;#2#3 $ ! # M2$-!$*# 3 $*#$*%!' # 1!*%!
;2 53* 3-2#!1-!# $*#$*%!$ 5;1#=
W W
1
W 0
1
Y
T ³ Tdt ³ m lT 2 J g cos T dt
W 0
Z
?P'0.0A
2 12#;#21$-#!3 12#1#3 $*#$* !;J-R###5;*1-3 T Yt Z3# $*#$*%!1>3#3#

; 2=
Yt Z 0 sen2dSt
Yt Z 2dS 0 cos 2dSt ?P'0.0A
6>*3###;2 E*5#$*%!=
1 1
cosθ = 1 − θ 2 = 1 − θ 0 sen 2 2πγt
2 2 ?P'0..A
272
NELSON FALCÓN V.
1 τ ⎡ ⎛ 1 ⎞⎤
T = ∫ m ⎢l (2πγ ) θ 02 cos 2 2πγt + g ⎜1 − θ 02 sen 2 2πγt ⎟⎥ dt
2

τ 0
⎣ ⎝ 2 ⎠⎦ ?P'0.FA
⎛g⎞
ml ⎜ ⎟θ 0
⎝ l⎠ mgθ 02 mgθ 02
T = + mg − = + mg
2 4 4 ?P'0.@A
mw 2 q 02 g q
E w2
2 l l
I 2#8*!+3 +!2L<#1 1#3 $*#3 2#25%!*$ b
g 2 2
m θ0 l
l 2E
E= → θ 02 =
2 mgl ?P'0.DA
2mgE 1E
T = + mg = + mg
4mgl 2 l ?P'0.BA
$#58* 3!2L<#3;4!3- #6#!1#2 12#8#U#!3 $ !12##1!*%!;-3; !2=
1
dE YT mg Zdl
1E dE 1 dl
dl @ log E log l 2
J log c
2 l E 2 l
?P'0.OA
;2 E*5#!3 =
E
J= = cte
γ ?P'0.PA
Ejemplo 8.8.!$ !12#2#M2$-!$*#3 $*#3 2#25%!*$ 12*3*5!* !##!* 12%;*$ ?$ !1#!1
3M-2,#3*L-#A53*#!1541 3 3#6#2*#8#!L-#23#$$*%!'
*$-*%!'! U2$*$* #!12* 2I5 12#8#U#3 !1425*! 3#M-!$*%!;2*!$*;#3K#5*1 !

S ' 5 I5 6*1 + * K#5*1 2*#! H -!# $ !1#!1 3 5 6*5*!1 ; 35 12#8#U#2
3*2$1#5!1$ !#M-!$*%!$#2#$12<1*$#3K#5*1 !=W' 2 12#;#21#6#2*#83#$$*%!
Ji
1>!3Z*!*3#; 2=
J i = ∫ pi dqi
?P'0.NA
ji
3 !3 M-!$*%!f!*$#5!13#$ !1#!1+!+3*!1L2#$*%!3#$-#$*%!3KQ^=
∂wi (qi ,α 1 ,...,αη )

Ji = ∫ dqi

∂qi ?P'0F/A
Resolución.QK#5*1 2*#! 3 $*#3 2#25%!*$ #!* 12%;*$ =
273
MECÁNICA CLÁSICA
H=
1 2
2m
[ ] [
1
p x + p y2 + p z2 + p x x 2 + p y y 2 + p z z 2 = α
2
]
?P'0F0A
<+#$-#$*%!3KQ^;-3$2*8*2=
1 ⎡⎛ ∂w ⎞ ⎛ ∂w ⎞ ⎛ ∂w ⎞ ⎤ 1
2 2 2
⎢⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟
2m ⎢⎝ ∂x ⎠ ⎜⎝ ∂y ⎟⎠ ⎝ ∂z ⎠
[
⎥ + px x 2 + p y y 2 + pz z 2 = α ]
⎣ ⎥⎦ 2
?P'0F.A
w wx J w y J wz
-6#5!1;2 $35 ##;#2#$*%!#3*1*6#= '3 !3=
1 ⎡⎛ ∂w ⎞ ⎛ ∂w ⎞ ⎛ ∂w ⎞ ⎤ 1
2 2 2
⎢⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎥ + p x x 2 + p y y 2 + p z z 2 = α
2m ⎢⎝ ∂x ⎠ ⎜⎝ ∂y ⎟⎠ ⎝ ∂z ⎠ ⎥ 2
[ ]
⎣ ⎦ ?P'0FFA
1#58*4!=
2 2 2
1 ⎛ ∂w ⎞ 1 1 ⎛ ∂w ⎞ 1 1 ⎛ ∂w ⎞ 1
⎜ ⎟ + p x x = α1
2
⎜⎜ ⎟⎟ + p y y 2 = α 2 ⎜ ⎟ + pz z = α 3
2

2 m ∂
⎝ ⎠
x 2 2 m ∂
⎝ ⎠
y 2 2 m ∂
⎝ ⎠
z 2 ?P'0F@A
!
D 1 J D 2 J D 3 D '!1 !$=
2α 1 2α 2 2α 3
wx = mp x ∫ − x 2 dx w y = mp y ∫ − y 2 dy wz = mp z ∫ − z 2 dz
px py pz
?P'0FDA
∂wx 2α 1
J 1 = ∫ p x dx = ∫ dx = mp x − x 2 dx
∂x px
?P'0FBA
##-1*1-$*%!=
2α 1 2α 1
x= senθ ⇒ dx = cosθ1dθ1
px px ?P'0FOA
<=
m 2π m m m
J 1 = 2α 1
px ∫0
cosθ1dθ1 = 2πα 1
px
J 2 = 2πα 2
py
J 3 = 2πα 3
p z ?P'0FPA

I 2#=
J1 px J 2 py J3 pz
H = α = α1 + α 2 + α 3 H= + + =k
2π m 2π m 2π m ?P'0FNA
<+I5 3125*!#3 !-6 I#5*1 !*#! $ 5 M-!$*%!3 Ji+#-6,+M-!$*%!3 α i '
274
NELSON FALCÓN V.
!1 !$ !-6 5 5!1 J-3#!3#3 ; 2 Ji' 2 1#!1 =
∂k
Q& i = = γ 1 = w& i , k = H
∂J i ?P'0@/A
81!5 =
∂k 1 px 1 py
= γ1 = γ2 =
∂J 1 2π m 2π m ?P'0@0A
Ejemplo 8.9#A! $*#3 2#25%!*$ 3U5; P'P-; !L#J-1 3##M2$-!$*# !*L-#

? $*#3 2 * 12%;*$ A 3 5 3 J- 5 6*5*!1 $ 5;1#5!1 3L!2#3 ' X2#!M 25#2 #
#6#2*#8;2 ;*##$$*%!Q>!L- 7E;2#2#!2L<#!1425*! 3-! #3#6#2*#83
#$$*%!' 8A 62 ;2 85# 3 $*#3 2 * 12%;*$ ! 6#2*#8 3 #$$*%!Q>!L- 7 $ 5;#2#2
$ ! 2-1#3 3#;#21#Ay !5*5 3 $ !U-!1 36#2*#8;2 ;*#zy-> !
-*L!*Z*$#3 Z<*$ z1;2 85#*-12##; *8**3#33;#2#2-!5 6*5*!1 3L!2#3 !
5>3-!$ !U-!1 3$ 23!#3#' $*#3 2! 3L!2#3 ;-32;#2#3 f!*$#5!1!
$ 23!#3#$#21*#!#+! !$ 23!#3#; #2'
Resolución=#AI#5*1 !*#! 3 $*#3 2#25%!*$ * 12%;*$ =
H=
1
2m
( 1
) (
p x2 + p y2 + p z2 + k x 2 + y 2 + z 2 = E
2
)

?P'0@.A
!1425*! 3#M-!$*%!$#2#$12<1*$#H$2*8*5 #$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*=
1 ⎡⎛ ∂w1 ⎞ ⎛ ∂w2 ⎞ ⎛ ∂w3 ⎞ ⎤ 1

2 2 2
⎢⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜
2m ⎢⎝ ∂x ⎠ ⎜⎝ ∂y ⎟⎠ ⎝ ∂z ⎠
⎟ (
⎥ + k x2 + y2 + z2 = α )
⎣ ⎥⎦ 2
?P'0@FA
w w1 Yx ZJ w2 Yy ZJ w3 Yz Z
!*325 #;#2#$*%!
81*!=
1 ⎡⎛ ∂w1 ⎞ ⎛ ∂w2 ⎞ ⎛ ∂w3 ⎞ ⎤ 1

2 2 2
⎢⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜
2m ⎢⎝ ∂x ⎠ ⎜⎝ ∂y ⎟⎠ ⎝ ∂z ⎠
⎟ (
⎥ + k x2 + y2 + z2 = α )
⎣ ⎥⎦ 2
?P'0@@A
1 =
2 2 2
1 ⎛ ∂w1 ⎞ 1 2 1 ⎛ ∂w2 ⎞ 1 1 ⎛ ∂w3 ⎞ 1
⎜ ⎟ + kx = α 1 ⎜ ⎟⎟ + ky 2 = α 2 ⎜ ⎟ + kz 2 = α 3
2 m ⎝ ∂x ⎠ 2 2m ⎜⎝ ∂y ⎠ 2 2m ⎝ ∂z ⎠ 2 ?P'0@DA
-L
D1 J D 2 J D 3 D E
275
MECÁNICA CLÁSICA
∂w1 ⎛ 1 ⎞ ∂w2 ⎛ 1 ⎞ ∂w3 ⎛ 1 ⎞

= 2m⎜ α 1 − kx 2 ⎟ = 2m⎜ α 1 − ky 2 ⎟ = 2m⎜ α 1 − kz 2 ⎟

∂x ⎝ 2 ⎠ ∂y ⎝ 2 ⎠ ∂z ⎝ 2 ⎠ ?P'0@BA
∂w1 k 2 ∂w2 k 2
Jx = dx = 2mα 1 ∫ 1 − x dx Jy = dy = 2mα 2 ∫ 1 − y dy
∂x 2α 1 ∂y 2α 2
∂w3 k 2
Jz = dz = 2mα 3 ∫ 1 − z dz
∂z 2α 3
?P'0@OA
!L#5 =
k 2α i
xi = senθ i 0 ≤ θ i ≥ 2π dxi = cosθ i dθ i
2α i k ?P'0@PA
!1 !$=
m 2π m

J i = 2α i
k ∫0
cosθ i dθ i = 2α i
k ?P'0@NA
H = α 1 + α 2 + α 3 = 2α i
m
(J x + J y + J z )
k ?P'0D/A
∂H
γi = = w& i

∂J i ?P'0D0A
I 2# 8*!+ $ 5 # 12 M2$-!$*# ! *L-# 5 6*5*!1 $ 5;1#5!1 3L!2#3 '
35 E;2#25 6*5*!1 !1425*! 3-!# #M2$-!$*#'1#23-$$*%!;-3I#$2
; 2 -!# 12#!M 25#$*%! 3 $ !1#$1 # -! !-6 $ !U-!1 3 6#2*#8 3 #$$*%!Q >!L- ' #U #
J x J y 0 J x J y 0
$ !3*$* !33L!2#$*%!
##;2 ;*#3#M-!$*%!L!2#3 2#3#12#!M 25#$*%!3$ !1#$1 3 Yw, J Z# Yw , J Z
t t
F2 (w, J ′) = (wx − w y )J 1′ + (wx − wz )J 2′ + wz J 3′

?P'0D.A
#$-#$* !312#!M 25#$*%! !=
∂F2 ∂F
Ji = ; wi′ = 2
∂wi ∂J i′ ?P'0DFA
3 !3#!-6#6#2*#83>!L-
Yw Z2-1#!=
1
i
w1′ = wx − w y w2′ = wx − wz w3′ = wz

?P'0D@A
2 J-=

γ 1′ = w& 1′ = 0 γ 2′ = w& 2′ = 0 γ 3′ = γ z ?P'0DDA
J it
#!-6#6#2*#83#$$*%! 6*!!3#3#; 2=
276
NELSON FALCÓN V.
J x = J 1′ + J 2′ Y y = − J 1′ Yz = − J 2′ + J 3′
?P'0DBA
2 1#!1 =
K=H =
1 k
(J x + J y + J z )= 1 k
J 3′
2π m 2π m ?P'0DOA
" 25#1#J-*!6 -$2#f!*$#5!1#6#2*#83#$$*%!$-7#M2$-!$*#3*1*!1#3$2 '

8A!$ 23!#3#; #2M42*$##L2#!L*#! 3 $*#3 2* 12%;*$
1
2
( 1
L = m r& 2 + r 2θ& 2 + r 2 sen 2θϕ& 2 − kr 2
2
)
?P'0DPA
∂L ∂L ∂L
Pr = = mr& ; Pθ = = mr 2θ& ; Pϕ = = mr 2ϕ&sen 2θ
I 2#= ∂r ∂θ& ∂ϕ& ?P'0DNA
!1 !$#I#5*1 2*#! 2-1#=
1 ⎛⎜ 2 pθ2 pϕ2 ⎞ 1
H= pr + 2 + 2 2 ⎟ + kr 2 = E
2m ⎜⎝ r r sen θ ⎟⎠ 2
?P'0B/A
#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*$ 22; !3*!1;#2##M-!$*%!V=
1 # \wr 1 ¡|# \wT D M2 | 1 2

2 2
! J 2 ! J J k r E
2m " \r r |" \T senM 2 |~ 2

?P'0B0A
1425*! !;#24!1*3#63;!3f!*$#5!1 T 7+382*L-##-!#$ !1#!1=

2
# \wT DM 2
! J D T2
" \T sen 2
T
?P'0B.A
15 3 81!5 #f1*5#$-#$*%!;#2#3#;#2#2=
1 ⎡⎛ ∂wr ⎞ α θ2 ⎤ 1 2
2
⎢⎜ ⎟ + 2 ⎥ + kr = E
2m ⎢⎣⎝ ∂r ⎠ r ⎥⎦ 2
?P'0BFA
∂wϕ ∂wθ α ϕ2 ∂w ⎛ 1 2 ⎞ α θ2
= αϕ = αθ − = 2m⎜ E − kr ⎟ − 2
∂ϕ ∂θ sen 2θ ∂r ⎝ 2 ⎠ r ?P'0B@A
277
MECÁNICA CLÁSICA
#6#2*#8$ 22; !3*!1 !=
∂wϕ ∂wθ αϕ
Jϕ = ∫ dϕ = ∫ α ϕ dϕ Jθ = = ∫ α θ2 − dθ
∂ϕ ∂θ sen 2θ
∂wr ⎛ 1 ⎞ α2
Jr = ∫ dr = ∫ 2m⎜ E − kr 2 ⎟ − θ2 dθ

∂r ⎝ 2 ⎠ sen θ ?P'0BDA
J ϕ = 2πα ϕ = 2π pϕ
#J-< ?P'0BBA
J
#*!1L2#3#$$*%! T ;-32$#$-#3#; 2procedimiento de Van Vleck'!M$1 +*#
$-#$* !3Z*!*1 2*#3#$ 23!#3#L!2#*,#3#! 3;!3!E;<$*1#5!131*5;
$-5;J-=
2T = ∑ pi q& i
i ?P'0BOA
-3$#$-#235#!2#3*2$1#*!L2#!3*Z*$-1#3' 35 $2*8*2!1 !$!#*3#3&#!

&$_=
Pr r& + Pθθ& + Pϕϕ& = Pr r& + Pψ&

?P'0BPA
!3 p #5#L!*1-335 5!1 #!L-#21 1#735>

P D T '<
P dθ = Pdψ − Pϕ dϕ
θ ?P'0BNA
!\ 7 M >!L- #,*5-1#'!1 !$=
J θ = ∫ Pθ dθ = ∫ (Pdψ − Pϕ dϕ ) = 2π (P − Pϕ )= 2π (α θ − α ϕ )
?P'0O/A
$2*8#5 #f1*5#*!1L2#=
α θ2
Yr = ∫ 2mE − mkr 2 − dr = ∫ Pr dr
r2 ?P'0O0A
5 6*5*!1 !12 ;-!1 3 !3 Pr $#58*#3*L! +3$*2+!12 ;-!1 3 !3 r 0 '
*$I#;-!1 1>!3#3 ; 2#2#<$3#$#!1*3#3-82#3*$#!#*!1L2#$*%!+##82=
278
NELSON FALCÓN V.
mE − m 2 kα θ2
r2 = + >0
mk
mE − m 2 E 2 − mkα θ2
r2′ = − = −r2
mk
mE − m 2 E 2 − mkα θ2
r1 = + >0
mk
mE − m 2 E 2 − mkα θ2
r1′ = − = −r1
mk ?P'0O.A
**!12;21#5 !-12#*!1L2#!;#! $ 5;U 32+3*$I ;-!1 !32#5*Z*$#$*%!3#

M-!$*%! p r 7#J-*!6 -$2#!6# 23 p r ; *1*6 !-!!1*3 7!L#1*6 ! 12 ?62S 31*!+
$$*%!N'OA'!1 !$; 35 $ !*32#2;#! $ 5;U 32$ 5 -!#I U#3*5#!!3#
t t
M-!$*%! p r 53*#!1#;2 I*8*$*%!3$2-,#2$ 21#3-2#!12 r1 , r2 , r1 , r2 $ 5 *!3*$##Z*L-2#'
I 2#8*!+12#1#36#-#2#*!1L2# J r # #2L 3 c1 '#f!*$#*!L-#2*3#31>!!
2*L!7!*!Z*!*1 7; 35 E;2#2#*!1L2#8-$#3#!1425*! 3 2*3- !1
;-!1 +!M$1 =

∫ +∫ +∫ = ∫
c2 c3 c1 c4
?P'0OFA
1#
2*512<#
³ c1
³
c4
!1 !$
³ c1

2 " ³c4
! ³
c3
I 2#=
α θ2 α θ2
∫ 2mE − mkr 2 − dr = ∫ (− ) 2mE − mkr 2 − dr

c3 r2 c3 r2 ?P'0O@A
!3 !3*L! !L#1*6 3#2#<,$ 22; !3##2L*%!8#U r1 '!1 !$=
α θ2
dr = 2πi Re[r = 0] = −2πi lim r 2mE − mkr 2 − αϑ2
2
−∫ 2mE − mkr 2 − 2
c3 r r =0 r
= −2π i.iα θ = 2πα θ ?P'0ODA
!L-*3#=
279
MECÁNICA CLÁSICA
αθ2
∫ = −∫ 2mE − mkr − 2 dr 2
c4 c4 ∞ r
2mEz 2 − mk − αθ2 z 4 2mEz 2 − mk − αθ2 z 4 mE

=∫ 3
dz = 2πi lim = 2π

c4 ∞ z z =0 z mk ?P'0OBA
-L =
1⎡ mE ⎤
Jr = ∫ = ⎢ 2π − 2πα θ ⎥

c1 2⎣ mk ⎦ ?P'0OOA
X!5 Z*!#5!1=
m
J r = πE − πα θ Jθ = 2πα θ − 2πα γ Jϕ = 2πα ϕ
k ?P'0OPA
*L-J-=
− (Jϕ + Jθ )
m 1
J r = πE
k 2 ?P'0ONA
3 !3=
E=
1 k
(2 J r + Jθ + Jϕ )= H
2π m ?P'0P/A
#M2$-!$*#$ 22; !3*!11>!3#3#; 2=
∂H 1 k ∂H 1 k ∂H 1 k
μr = = μθ = = μϕ = =
∂J r π m ∂Jθ 2π m ∂J ϕ 2π m ?P'0P0A
3$*2+M2$-!$*#$ !5!-2#8/+ J- 5*5 +3L!2#$*%!$ 5;1#'#$ !3*$* !3

3L!2#$*%!;-3!$2*8*2=
1
μϕ = μθ = μr μ r − *2μθ = 0 μ r − 2μϕ = 0
2 ?P'0P.A
#3# 1# $ !3*$* !+ # #;2 ;*#3# M-!$*%! L!2#3 2# 3 # 12#!M 25#$*%! 3 $ !1#$1 33
Yw, j Z# Ywt, jtZ+$ ! 8U1 J-K3;!3#3-!#6#2*#83#$$*%!+=
F = (W − 2Wϕ )J1′ + (W γ −2Wθ )J 2′ + Wϕ J 3′

2 r
?P'0PFA
#$-#$* !312#!M 25#$*%!=
∂F2 ∂F
Ji = ; Wi′ = 2
∂Wi ∂J i′ ?P'0P@A
3#!=
280
NELSON FALCÓN V.
′ •
′ ′
W1 = Wr − 2Wϕ → W 1 = μ1 = 0
′ •
′ ′
W
2 = Wr − 2Wθ → W 2 = μ2 = 0
?P'0PDA
′ •
′ ′
W3 = Wϕ → W 3 = μ3 = μϕ
′ ′ ′ ′ ′

J r = J1 + J 2 Jθ = −2J 2 J ϕ = −2 J1 + J 3 ?P'0PBA
I 2#=
k=H =
1 k
(2 J r + Jθ + J ϕ ) = 1 k ′
J3
2π m 2π m ?P'0POA
R3 j 0.
" 25#J-*!6 -$2# #5!1#6#2*#83#$$*%!$ 22; !3*!1#
Ejemplo 8.10!#$*5*!1 3-! $*#3 2#25%!*$ ;#! 3L!2#3 ;-3;#2#2!$-#J-*2

*15# 3 $ 23!#3# $#21*#!#' 81!2 # 2#$* ! !12 3 $ !U-!1 3 6#2*#8
#$$*%!Q>!L- $ 22; !3*!1# 3 *15#$#21*#! 3UJ-3*Z*2!; 2-!#2 1#$*%!
! ' %1 J- # 12#!M 25#$*%! !12 3 $ !U-!1 ! # 12#!M 25#$*%! 21 L !# 3 #
2 1#$*%!'
Resolución:K#5*1 !*#! 3 $*#3 2#25%!*$ ;#! 3L!2#3 =
H=
1
2m
( k
) (
px2 + p y2 + x 2 + y 2 = E
2
)
?P'0PPA
!1425*! 3#M-!$*%!$#2#$12<1*$#V#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*3;2 85#=
1 ⎡⎛ ∂W ⎞ ⎛ ∂W ⎞ k 2 ⎤
2 2
⎢⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + x + y 2 ⎥ = E
2m ⎢⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ 2
( )
⎣ ⎥⎦
?P'0PNA
3*#!1#;#2#$*%! W W1 Yx ZJ W2 Yy Z81!5 =
2 2
1 ⎛ ∂W1 ⎞ 1 2 1 ⎛ ∂W2 ⎞ 1 2
⎜ ⎟ + kx = α1 ⎜ ⎟ + ky = α 2
2 m ⎝ ∂x ⎠ 2 2 m ⎝ ∂x ⎠ 2 ?P'0N/A
! D1 J D 2 E 1#5#!2#=
∂W1 ⎛ 1 ⎞ ⎛ 2α ⎞ ∂W2 ⎛ 1 ⎞ ⎛ 2α ⎞
= 2m⎜ α1 − kx 2 ⎟ = mk ⎜ 1 − x 2 ⎟ = 2m⎜ α 2 − ky 2 ⎟ = mk ⎜ 2 − y 2 ⎟
∂x ⎝ 2 ⎠ ⎝ k ⎠ ∂y ⎝ 2 ⎠ ⎝ k ⎠ ?P'0N0A
281
MECÁNICA CLÁSICA
#6#2*#83#$$*%!=
∂W1 ∂W2
Jx = ∫ dx J y = ∫ dy
∂x ∂y ?P'0N.A
-1#!=
m m
J x = 2πα1 J y = 2πα 2
k k ?P'0NFA
\W
Wi
#6#2*#8>!L- 1>!3#3#; 2
\J i 5 W W1 J W2
⎡ 2α 1 2α 2 ⎤ ⎡ Jx Jy ⎤
W = mk ⎢ ∫ − x 2 dx + ∫ − y 2 dy ⎥ = mk ⎢ ∫ − x 2 dx + ∫ − y 2 dy ⎥
⎢⎣ k k ⎥⎦ ⎢⎣ π mk π mk ⎦⎥ ?P'0N@A
*L-J-=
∂W 1 1 Jx
Wx = =
∂J x 2π ∫ a −x2 2
dx ; con a 2 =
π mk
?P'0NDA
1 π mk
Wx = arcsen x
2π Jx
?P'0NBA
!> L#5!1=
1 π mk
Wy = arcsen y
2π Jy
?P'0NPA
I 2#8*!+3#2#$* !=
⎛ 1 ⎞ m
px2i = 2m⎜ α i − kxi2 ⎟ J xi = 2πα i
⎝ 2 ⎠ k ?P'0NNA
81!5 =
π π
Jx = (
px2 + mkx 2 ) Jy = (
p y2 + mky 2 )
mk mk ?P'.//A
=
1 x 1 x
Wx = arcsen Wy = arcsen
2π p 2 2π p 2
+ x2
x
+ y2
x
mk mk ?P'./0A
#$ !E*%!$ !*15#$#21*#! 2 1#3 ! +#12#643#12#!M 25#$* !=
x = x′ cosθ − y′senθ y = x′ cosθ + y′senθ ?P'./.A
282
NELSON FALCÓN V.
′ ′ ′ ′
p x = p x cosθ + p y senθ p y = − p x senθ + p y cos θ ?P'./FA
=
π ⎡ ′ ′
2
2⎤
JX = = ⎢⎛⎜ p x cos θ + p y senθ ⎞⎟ + mk (x′ cos θ − y′senθ ) ⎥
mk ⎣⎝ ⎠ ⎦ ?P'./@A
π ⎡ ′ ′
2
2⎤
Jy = = ⎢⎛⎜ − px senθ + p y cosθ ⎞⎟ + mk (x′senθ + y′ cosθ ) ⎥
mk ⎣ ⎝ ⎠ ⎦
?P'./DA
1 x′ cos θ − y′senθ
Wx = arcsen
2π ⎛⎜ p ′ cos θ + p ′senθ ⎞⎟ + mk (x′ cos θ − y′′senθ )2
2
⎝ x y
⎠
mk ?P'./BA
1 x′senθ + y′ cosθ
Wy = arcsen
2π ⎛⎜ − p ′senθ + p ′ cosθ ⎞⎟ + mk (x′ cosθ + y′′senθ )2
2
⎝ x y
⎠
mk ?P'./OA
3 !3=
π ⎛ ′2 2⎞ π ⎛ ′2 2⎞ 2π ⎛ ′ ′
JX = ⎜ px + mkx′ ⎟ cos θ + ⎜ p y + mky′ ⎟ sen θ + ⎜ px p y − mkx′y′ ⎞⎟ senθ cosθ
2 2
mk ⎝ ⎠ mk ⎝ ⎠ mk ⎝ ⎠ ?P'./PA
π ⎛ ′2 2⎞ π ⎛ ′2 2⎞ 2π ⎛ ′ ′
Jy = ⎜ p x + mkx′ ⎟ sen θ + ⎜ p y + mky′ ⎟ cos θ − ⎜ p x p y − mkx′y′ ⎞⎟ senθ cos θ
2 2
mk ⎝ ⎠ mk ⎝ ⎠ mk ⎝ ⎠ ?P'./NA
1 x′ cosθ − y′senθ
Wx = arcsen
2π ⎛ ′ 2
2⎞ ⎛ ′ 2
2⎞ ′ ′
⎜ p x + mkx′ ⎟ cos θ + ⎜ p y + mky′ ⎟ sen θ + 2⎛⎜ p x p y − mkx′y′ ⎞⎟ senθ cosθ
2 2
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
mk ?P'.0/A
1 x′senθ + y′senθ
Wy = arcsen
2π ⎛ ′2 2⎞ ⎛ ′2 2⎞ ′ ′
⎜ p x + mkx′ ⎟ sen θ + ⎜ p y + mky′ ⎟ cos θ − 2⎜⎛ p x p y − mkx′y′ ⎟⎞ senθ cosθ
2 2
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
mk ?P'.00A
′ Ji ′
xi = sen2πWi
π mk ?P'.0.A
′ mk ′ ′2
p xi = J i − mkxi
π ?P'.0FA
!1 !$+ * 25;#,#5 1 6# 2 ! # $-#$* ! #!12* 2 81!5 # $-#$* ! 3
12#!M 25#$*%!; 2-!#2 1#$*%!! T 3#6#2*#8#$$*%!Q>!L- 'X2#!M 25#$*%! 21 L !#3
#2 1#$*%!'
283
MECÁNICA CLÁSICA
′ ′ ′ ′ ′ ′
J x = J x cos2 θ + J y sen 2θ + J x J y cos 2π ⎛⎜Wx − Wy ⎞⎟ sen2θ
⎝ ⎠ ?P'.0@A
′ ′ ′ ′ ′ ′
J y = J x sen 2θ + J y cos2 θ − J x J y cos 2π ⎛⎜Wx − Wy ⎞⎟ sen2θ
⎝ ⎠ ?P'.0DA
′ ′
1 Jx′sen2πWx senθ − Jy′sen2πWy cosθ
Wx = arcsen
2π ′ ′
Jx′ cos 2 θ + Jy′sen 2θ + Jx′Jy′ cos 2π ⎛⎜Wx − Wy ⎞⎟ sen2θ
⎝ ⎠ ?P'.0BA
′ ′
1 Jx′sen2πWx senθ + Jy′sen2πWy cosθ
Wy = arcsen
2π ′ ′
Jx′sen 2θ + Jy′ cos 2 θ − Jx′Jy′ cos 2π ⎛⎜Wx − Wy ⎞⎟ sen2θ
⎝ ⎠ ?P'.0OA
8.3 Aplicaciones en el problema de Kepler y en la Mecánica ondulatoria
El problema de Kepler
I#5*1 !*#! E;2#$ 5 ?62$#@7BA=
2 2
1 pθ pϕ k
H (r , θ , ϕ , p r , pθ , pϕ ) = ( pr + 2 + 2 2 ) −
2
2m r r sen θ r ?P'.0PA
!3k= GmM!$# L2#6*1#$* !#?[;2A 8*!k=(1/40)qQ!$# $12 1>1*$ ? - 58A'

35>=
∂S ∂S ∂S
pr = pθ = pϕ =
∂r ∂θ ∂ϕ ?P'.0NA
∂S
+H =0
∂t ?P'../A
2 2
∂S 1 p pϕ k
+ ( p r + θ2 + 2 2 ) −
2
∂t 2m r r sen θ r ?P'..0A

5 #!1+#-5=

S = W (r , θ , ϕ , α ) + S 0 (α , t ) ?P'...A
∂S 0
= −α ⇒ S 0 = −αt = − Et
! $-#= ∂t ?P'..FA
2 2 2
⎛ ∂W ⎞ 1 ⎛ ∂W ⎞ 1 ⎛ ∂W ⎞ ⎛ k⎞
⎜ ⎟ + 2⎜ ⎟ + 2 2 ⎜ ⎟ = 2m⎜ E + ⎟
⎝ ∂r ⎠ r ⎝ ∂r ⎠ r sen θ ⎝ ∂r ⎠ ⎝ r ⎠ ?P'..@A
#2#2 62?P'..@A;#2#5 6#2*#8!-6#5!1=
W (r , θ , ϕ ) ≡ W1 (r , θ ) + Wϕ (ϕ )
?P'..DA
284
NELSON FALCÓN V.
5;#,#!3 !?P'..@A*L-##!3 ##$ !1#!11!5 3 $-#$* !;#2#3#?P'..BAJ-

2;2!1##;2 7$$*%!! 25#35 5!1 #!L-#2+7?P'..OA=
∂Wϕ
= α ⇒ Wϕ = β t
∂ϕ ?P'..BA
2 2
⎛ ∂W1 ⎞ 1 ⎛ ∂W ⎞ 1 ⎛ k⎞
⎜ ⎟ + 2⎜ 1⎟ + 2 β 2 = 2m⎜ E + ⎟
⎝
∂r ⎠ r ⎝ ∂r ⎠ r sen θ
2
⎝ r ⎠ ?P'..OA
35 6 62#;#2#26#2*#8

W (r , T ) Wr (r ) J WT (T ) ;#2# 81!2#$-#$* !=
2
⎛ ∂Wθ ⎞ 1
⎜ ⎟ + β2 =l
⎝
∂θ ⎠ sen θ
2
?P'..PA
;2!1#5 5!1 #!L-#21 1#+-*!1L2#$*%!! 3#2>#$-#$*%!3#12#7$1 2*#2'
2
⎛ ∂Wr ⎞ l ⎛ k⎞
⎜ ⎟ + 2 = 2m⎜ E + ⎟
⎝
∂r ⎠

r ⎝ r ⎠
?P'..NA
Ejemplo 8.11. !1L2#$*%!3#$-#$*%!35 6*5*!1 !;2 85#3[;2
-5<! 31#733-,$##$-#$*%!3#%28*1#!;2 85#3[;2-#!3 #1 2<#3

K#5*1 !Q^#$ 8*'
Solución:
I#5*1 !*#! !M-!$*%!3 5 5!1 $#!%!*$ =
1 ⎛ 2 1 2 ⎞ Gm1m2
H= ⎜ pr + 2 pθ ⎟ −
2μ ⎝ r ⎠ r ?P'.F/A
I 2#+;#2#5;#2#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*K#5*1 !*#! 38$2*8*23#*L-*!1

# \S \S
H !! qi , ,t pi
" \q1 \
M 25#= 7; 2 qi J-3#=
∂S 1 ⎡⎛ ∂S ⎞ 1 ⎛ ∂S ⎞ ⎤ Gm1m2
2 2
+ ⎢⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎥− =0
∂t 2 μ ⎢⎣⎝ ∂r ⎠ r 2 ⎝ ∂θ ⎠ ⎦⎥ r
?P'.F0A
S = S (qi , t ) = S 0 (t )+ S1 (qi )
1 ⎡⎛ ∂S1 ⎞ 1 ⎛ ∂S ⎞ ⎤ Gm1m2
2 2
∂S
⎢⎜ ⎟ + 2 ⎜ 1⎟ ⎥− =E=− 0
2 μ ⎣⎢⎝ ∂r ⎠ r ⎝ ∂θ ⎠ ⎦⎥ r ∂t
?P'.F.A
6#5 #;#2115; 2#=
∂S 0
= −E S 0 = − Et
∂t ?P'.FFA
I 2#+;#2##;#21;#$*#+6 65 #;#2#26#2*#8= S1 Yr , Z S1tYr ZJ S1tY Z =
285
MECÁNICA CLÁSICA
⎛ ∂S ′(r )⎞ ⎛ ∂S ′(θ )⎞
2 2
⎛ Gm1m2 ⎞
r 2 ⎜ 1 ⎟ − 2 μr 2 ⎜ + E ⎟ = −⎜ 1 ⎟ = −λ2
⎝ ∂r ⎠ ⎝ r ⎠ ⎝ ∂θ ⎠ ?P'.F@A
-$*%!;#2##;#213;!3*!13k=
∂S1′(θ ) ∂S
= λ = 1 = pθ = αθ
∂ θ ∂θ ?P'.FDA
!3k ! !-6 5 5!1 '#2##;#213;!3*!132=
⎛ ∂S1′(r )⎞
2
⎛ Gm1m2 ⎞ α
2
⎜ ⎟ = 2μ ⎜ + E ⎟ − θ2
⎝ ∂r ⎠ ⎝ r ⎠ r ?P'.FBA
!1 !$J-3#=
2
⎞ ⎛α ⎞
r
⎛ Gm1m2
S1 = ∫ 2 μ ⎜ + E ⎟ − ⎜ θ ⎟ dr + αθ θ
⎝ r ⎠ ⎝ r ⎠
r0
?P'.FOA
!1 !$#-5#307/=
2
⎞ ⎛α ⎞
r
⎛ Gm1m2
S=∫ 2μ ⎜ + E ⎟ − ⎜ θ ⎟ dr + αθ θ − Et
⎝ r ⎠ ⎝ r ⎠
r0
?P'.FPA
−1
∂S
r
⎡ ⎛ Gm1m2 ⎞ ⎛ αθ ⎞ ⎤
2 2
dr
βθ = = −αθ ∫ ⎢2 μ ⎜ E + ⎟−⎜ ⎟ ⎥ +θ
∂αθ r0 ⎢
⎣ ⎝ r ⎠ ⎝ r ⎠ ⎥⎦ r2
35>= ?P'.FNA
-7# -$*%!?62$#;*1- Q$#@;#2#31#A=
1 μGm1m2 2 μE μ 2 (Gm1m2 )
2
= + cos(θ − β θ ) +
r αθ2 αθ2 αθ4
?P'.@/A
Ejemplo 8.12. 3*#!1#*!1L2#$*%!3$#3#-!#3#$-#$* !;#2#3#3K#5*1 !Q^#$ 8*3
;2 85#3[;2+ 81!2 W $ 5 #-5#312*!1L2#'
#2#$* !'
′ ∂W
Wi =
′

∂J I ?P'.@0A
t
81!2 E;2* ! *!1L2# ;#2# # 12 6#2*#8 #!L-#2' 12#2 J- W1 + #6 ; 2 -!#
t
W
$ !1#!1#3*1*6#+#,*5-13#<!#3 ! 3 +7J- 2 #; *$*%!#!L-#2!;#!
3#%28*1#3;2*I* 2;$1 ##<!#3 ! 3 + 12#6,#6 ; 2-!#$ !1#!1#3*1*6#'
*!12;21#2#*!1L2#2>$ !6!*!125;#,#2#2#,%!^0Yc^.Y; 2 cosb +3 !3 b >!L-
3;#! 3# 28*1#2;$1 #U; #2'
Resolución=!$ 23!#3#; #2M42*$#;2 85#3[;2$ !3-$##12$-#$* !

;#2#3#'
286
NELSON FALCÓN V.
∂Wγ ⎛ ∂Wθ ⎞ α γ2
2
⎛ ∂Wr ⎞ αθ
2
2
⎛ k⎞
= αγ ⎜ ⎟ − = αθ2 ⎜ ⎟ − = 2m⎜ E + ⎟
∂γ ⎝ ∂θ ⎠ sen θ
2
⎝ ∂r ⎠ r 2
⎝ r ⎠ ?P'.@.A
#M-!$*%!$#2#$12<1*$# W 3;2 85#1>3#3#; 2=
W = Wr +W θ+Wγ
?P'.@FA
⎛ k ⎞ α2 α γ2
W = ∫ 2m⎜ E + ⎟ − θ2 dr + ∫ α θ2 − dθ + ∫ α γ dγ
⎝ r ⎠ r sen 2
θ ?P'.@@A
I 2#=
J γ = 2πα γ = 2πpγ J θ = 2π (α θ − α γ )= 2π (p − pγ )
J r = −(J θ − J γ )+ πk
2m 2m
= −2πp + πk
E E ?P'.@DA
!1 !$=
k ⎞ (J + J ) (J + Jγ )
2 2
⎛ J J
W = ∫ 2m⎜ E + ⎟ − θ 2 2γ dr + θ
− 2γ 2 dθ + ∫ γ dγ
⎝ r⎠ 4π r 4π 2
4π r 2π ?P'.@BA
#$-#$* !312#!M 25#$*%!=

′ ′ ′
W1 = Wr −W θ W2 =W θ −Wr W3 = Wr
?P'.@OA
′ ′ ′ ′ ′
J γ = J1 Jθ = J 2 − J1 J R = J3 − J2
?P'.@PA
;25*1!$2*8*2=
′2 ′2 ′2 ′
⎛ k⎞ J2 J2 J1 J1
W =∫ 2m⎜ E + ⎟ − 2 2 dr + − dθ + ∫ dγ
⎝ r ⎠ 4π r 4π 2 4π 2 sen 2 2π ?P'.@NA
#J-<=
′
′ ∂W = − J1 1
W1 =
∂J1
′ ∫ ′ 2 ′ 2
dθ +
2π ∫
dγ
2πsenθ sen θJ 2 − J1 2
?P'.D/A
′ ′
′ ∂W J2 senθJ 2
W2 = = −∫ +∫ dθ
′ ′2 ′2 ′2
∂J 2 ⎛ k⎞ J sen θJ 2 − J1
2
2m⎜ E + ⎟ − 22 2
⎝ r ⎠ 4π r ?P'.D0A
′ ∂W
W3 =
′

∂J 3 ?P'.D.A
287
MECÁNICA CLÁSICA
′
J 1 = J γ = ∫ α γ dγ =2π pγ
-#*1#1*6#5!1+3= ?P'.DFA
t
W1
3$*2 2d 6$#$ 5; !!135 5!1 #!L-#2# #2L 3U; #2 $ !U-L#3#382
#Lf!>!L- Z*U 32 1#$*%!#233 231?62Z*L-2#A'
*5*#25!1=
′
J 2 = Jθ + J γ = 2πp
?P'.D@A
t
1 + 3 6$ # 5#L!*1-3 3 5 5!1 #!L-#2 1 1#' !1 !$ # $ 23!#3# #!L-#2 W2
$ !U-L#3#$ !-!>!L- Z*U !>!L- 3#%28*1#'!1 !$=
′ p
J1
= φ = cos α
′ p
J
2 ?P'.DDA
t t
W1 W2 b
+ 7 ! >!L- 3-2J-Z*U#!# 2*!1#$*%!3#%28*1#!;#$* '
D l t Jt
Ejemplo 8.13. 12#2J-*E;2#5 D1 E 7 J $ 5 M-!$* !3 J 2 7 3 +#$-#$*%!
3#%28*1#3;2 85#3[;2;-36#-#2!1425*! 3#6#2*#83#$$*%!Q>!L-
?M$1-#2#*!1L2#$*%!3#%28*1#75 12#2J-5*U5#7 2 a 7#E$!12*$*3#3 H 1>!3#3#
; 2=
J 3′ J′
a = −∫ , ε = 1− 2

2
4π mk J 3′ ?P'.DBA
Resolución:
b
! ;2 85# 3 [;2 ;#$*# *3!1*Z*$#5 $ ! # 5#L!*1-3+ + 3 5 5!1 #!L-#2 1 1#'
X!<#5 #35>?;2 85##!12* 2A=
Jθ + J ϕ J 2′
l = αθ − ∫ =
2π 2π ?P'.DOA
J′
αϕ = l = 2
2π ?P'.DPA
P
!3 >!L- ; #2+1#58*4!;#2#$# ;#$*#=
2π 2 mk 2
α1 = E = −
J 3′
2
?P'.DNA
I 2##$-#$*%!3#%28*1#!$# ;#! +=
J 3′
β = −∫
α 2ϕ
r 2 2m(α1 − γ ) −
r2 ?P'.B/A
288
NELSON FALCÓN V.
⎡ ⎤
⎢ J 2′2 ⎥
− 2 mk
J 3′ ⎢ π π 2
⎥
ϕ − β = −arcsen ∫ = − − ar cos 2
J′ 2 ⎢ 2 J′ ⎥2
4π 2 m 2 − 4m 2 k 2 22 ⎢ 2mk 1 − 22 ⎥
J 3′ ⎢⎣ J 3′ ⎥⎦
?P'.B0A
4πmk ⎡ J 2′2 ⎤
μ= 2 ⎢
1 + 1 − cos(ϕ − β 21
′ )⎥
J 2′ ⎢⎣ J 3′ 2
⎥⎦
1 4πmk ⎡ J 2′2 ⎤
= ⎢1 + 1 − cos (ϕ − β ′ )⎥
J 2′2 ⎣⎢ J 3′2
21
r ⎦⎥
?P'.B.A
3 !3=
J 2′ 2 1 4π 2 mk
ε = 1− =

J 3′ 2 (
a 1− ε 2 )
J 2′ 2
?P'.BFA
J 3′ 2
a=
*$ 58*!#5 #E;2*%!$ !##!12* 2! J-3#= 4π 2 mk ?P'.B@A
Mecánica ondulatoria
!*325 *15#! J-I#5*1 !*#! -!#$ !1#!135 6*5*!1 +3$*2KllX~

7#M-!$* !=;2*!$*;#7$#2#$12<1*$#3K#5*1 !;-3!E;2#2Lf!=
J 3′2
a=
4π 2 mk ?P'.B@A
-5*5 #35>J-=1425*! 3#M-!$*%!$#2#$12<1*$#*!3;!3*!131*5; 7J-

5 6*5*!1 #!> L #3-!M2!13 !3#' !*32#!3 5 6*5*!1 3# !3#$ 5 -!# #
;#21<$-#' 35 $#$-#2#6 $*3#33# !3#!-!;-!1 =
ds
u=
dt ?P'.BDA
!3ds #3*1#!$*#;2;!3*$-#22$ 22*3#; 2M2!13 !3#!-!1*5; dt.$#58* 31

!1#3#3 ; 2=
dW = E ' dt ?P'.BBA
!3; 35 E;2#2=
dW = ∇W ds
?P'.BOA
*6*3*!3 ?P'.BDA7?P'.BOA7-1*1-7!3 -L ?P'.BDA1!5 =
289
MECÁNICA CLÁSICA
dE '
u=
∇W
?P'.BPA
2M 25#*5 3K#5*1 !^#$ 8*1!325 =
2 2 2
⎛ ∂W ⎞ ⎛ ∂W ⎞ ⎛ ∂W ⎞
∇ W =⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ = 2m(E − U )
2
⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ ?P'.BNA
-L =
ds E′ E′
u= = =
dt ∇W 2m( E − U )
?P'.O/A
2 12 #3 +2$ 235 #$-#$*%!3 !3#$>*$#=
1 ∂Φ
∇ 2Φ − =0
u 2 ∂t 2 ?P'.O0A
-7# -$* !3#M 25#=

s r − iω t
Φ ( r , t ) = Ψ ( r ) e ?P'.O.A
25*1$2*8*2#$-#$*%!3K5I 1,$ 5 =
2
s 1 r s 1 4π 2 c r
∇ Ψ (r ) + 2 ω 2 Ψ (r ) = 0 ⇔ ∇ 2 Ψ (r ) + 2
2
Ψ (r ) = 0
u u λ 2
?P'.OFA
-1*1-7!3 ?P'.O/A 81!5 =
2
s 2m( E − U ) 4π 2 c r
∇ 2 Ψ (r ) + Ψ (r ) = 0
E′ 2
λ 2
?P'.O@A
!12 3-$*!3 #J-<#cuantización de BorhE’=h:

2
s 2m( E − U ) 4π 2 c r
∇ Ψ (r ) +
2
Ψ (r ) = 0
hυ
2 2
λ 2
?P'.ODA
5 $l 81!5 #ecuación de onda de Schrödinger:
8π 2 m( E − U )
∇2Ψ + Ψ=0
h2 ?P'.OBA
! $-##$>!*$#;####5#2$>!*$#$->!1*$#'
Ejemplo 8.14>1 5 3I*32%L! '

814!L##E;2*%!3#$-#!1*,#$* !3#!2L<#;#2#>1 5 3I*32%L! -#!3 541 3
3K#5*1 !^#$ 8*'
290
NELSON FALCÓN V.
Solución:
3Z*!#d6#2*#8#!L-#23#$$*%!e=
J k = ∫ pk dqk
?P'.OOA
L#3$-#!1*,#$*%!3 552M3QV* !?5%3- 3;2* 3*$*3#3A' ³ p dqk k nk h

3*M2!$*#3;2 85#3[;2$ !*32#J-; 1!$*#1#3#3 ; 2#73 - 58+J-
#*!12#$$*%!!12;2 1%!7$12%!=
e2 1
U (r ) = −

4πε 0 r
?P'.OPA
I 2#+3125*!#5%3- 3;2* 3*$*3#3;#2#r J-E1*!333rmin#rmax 76-6#6# 2
*!*$*#' !nr$ 5 !-52 $->!1*$ 2#3*#=
J r = ∫ pr dr = nr h
?P'.ONA
1 ⎡ 2 1 2⎤ e2
2μ
p +
⎢⎣ r r 2 θ ⎥⎦ 4πε r = E
p −
0 ?P'.P/A
5 =
nθ h
pθ = αθ =
2π ?P'.P0A
! J-##!12* 2$-#$*%!;-3$2*8*2$ 5 =
1 ⎡ 2 1 ⎛ nθ h ⎞ 2 ⎤ e 2 1
−E+ ⎢ pr + 2 ⎜ ⎟ ⎥− =0
2μ ⎢⎣ r ⎝ 2π ⎠ ⎥⎦ 4πε 0 r
?P'.P.A
1
⎡ ⎛
rmax
e 2 ⎞ nθ2 h 2 ⎤
2
J r = 2 ∫ ⎢2 μ ⎜⎜ E + ⎟− ⎥ dr = nr h
rmin ⎣ ⎝ 4πε 0 r ⎟⎠ 4π 2 r 2 ⎦
?P'.PFA
g-3;-43*!1L2#2+ 81*!=
μe 2
−nθ h + 2πi = nr h

(4πε 0 ) 2 μE ?P'.P@A
!M 25#$ 5;#$1#=
1 μe 4 1 13,6
En = − ≅ − 2 eV

(4πε 0 )2 2h n
2 2
n
?P'.PDA
291
MECÁNICA CLÁSICA

º 8.
Carl Gustav Jacob Jacobi ?0P/@Q0PD0A
"*% M 75#15>1*$ #5>!!#$*3 ! 13#57M#$*3 !

2<!' 3 23-!6*6 *!L!* 33*$%7#33!*R ##
$1-2#3#d !12 3-$$*%!##!>**3 *!Z*!*1 e3-2'
>1#23+!#!*62*3#332<!3*6*3*%-1*5; !12
# Z* Z<# 7 # 5#15>1*$#+ 3$#!1>!3 ; 12* 25!1
; 241#f1*5#';#323^#$ 8*2#8#!J-2 7-M#5**#
2#5-7;2%;2#+M-#<$ 5 42$*8*%-!#8-!#3-$#$*%!
! # !*62*3#3 3 2*!' 81-6 - 3 $1 2#3 ! 0P.D 7
!R#8# 5#15>1*$# ! [ !*!L82L 33 0P.B I#1# -
5-21' !12L#3 # 1-3* 3 # M-!$* ! <;1*$# 12#
- $ ! $*5*!1 ! 12#8#U 3 L!32+ ;-8*$% -
;2*52#*!61*L#$* ! 8215#!0P.N'X#58*4!
2#$* !%$ !5#15>1*$ 3$#*823" -2*2 * !'
^#$ 8*+$ 5 #8+381#8$*5*!1 3#1 2<#3
#M-!$* !<;1*$#b*!58#2L +#35>3#!-52 #
55 2*# $ !#L2#3# # 1# M$1 + 6% # $#8 *5; 21#!1
*!61*L#$* ! L 5412*$# 82 # $-26# 7 -;2Z*$*
#L82#*$#+ # $->32*$# 7 L 34*$# 7 #; 21% ! 1#8
$ !12*8-$* !##$-#$* !3*M2!$*#+##3*!>5*$#3
%*3 7##5$>!*$#$1'
Es cierto que Fourier piensa que el objeto prioritario de la matemática es la utilidad pública y la
explicación de los fenómenos naturales; pero un cientíico como él debería saber que el único objeto
de la ciencia es el honor del espíritu humano y sobre esta base una cuestión de teoría de números es
tan importante como una cuestión acerca del sistema planetario
^#$ 8^#$ 8*
El concepto de matemáticas es, en general, el concepto de ciencia.

De ahí que todas las ciencias deban aspirar a llegar a ser matemática.

? !$-*%!!-E#5!33 $1 2#3 A
292
NELSON FALCÓN V.

º 8.
`nq s) ) ) o n) ) t n
))q
U5; *-12#1*6 =" 25#*5 #L2#!L*#! ;#2#-!#$-23#'

!*342-!#$-23#$ 5 -!#-$*%!3;-!1 ;#2#3 J-*3*1#!15!1d#e512 ' #
q n (t ) q n
#$ 23!#3#3$#3#;-!1 ;#3 !l'''Q.+Q0+/+0+.'''
m• 2
T= qn
$ !*325 #!2L<#$*!41*$#3$#3#;-!1 $ 5 = 2 ?& '0A
#!2L<#; 1!$*#31*; 2$-;2#1*6 $ 5 #73K _!123 ;-!1 #37#$!13#

1 1
U = mv 2 (q − q ) 2 = ζ (q − q ) 2
+ n +1
$-23#+35 3 J-= 2 2 ?& '.A
n 1 n n
-L -M-!$*%!3#L2#!L2>=
∞ • 2
1 1
L = ∑ m q − mv(q − q ) 2
n +1
−∞ 2 2
n n
?& 'FA
$#2 + 382<#2 #J-<!#$#& +J-#$-#$* !35 6*5*!1 J-3#!=
m q j − mv 2 (q j +1 − 2q j + q j −1 )= 0
••
?& '@A
q (t ) A cosYk x n 5 t Z
-7# -$*%! 3 # M 25# n J-+ # 2 25;#,#3# ! # $-#$*%!
;2$3!16###2#$*%!33*;2*%!=
− mw 2 A cos(kx n − wt ) − mw 2 A cos(kx n − wt )(2 cos ka − 1)

w 2 = 2v 2 [1 − cos(ka )]
?& 'DA
86* * k {{0
1 2 2 ⎛ 1 ⎞
cos( ka ) ≈ 1 − k a ⇒ w 2 = 2v 2 ⎜ 1 − 1 + k 2 a 2 ⎟
2 ⎝ 2 ⎠ ?& 'BA
!*325 #L!2#*,#$*%!#-!#$-23#$ !1*!-#6#3$*2!$# =
m
lim ; lim¥ a c
a 0 a a 0
?& 'OA
293
MECÁNICA CLÁSICA
-L =
x =∞
1 •2 xn = ∞
∞ 2 2
1 m⎡• ⎤ 1 ⎡• ⎤
∑ m q n (t ) = ∑ ⎢ q (x n , t )⎥ a ⇒ ∫ ρ ⎢q(x n , t )⎥ dx
2 x n = −∞ 2 a ⎣ ⎦ 2 ⎣ ⎦
n = −∞ x = −∞ ?& 'PA
xn = ∞ 2 x =∞ 2
∞ 1 m 2 2 ⎡ ∂q ⎤ ⇒ 1 2 ⎛ ∂q ⎞
∑
1 2
mv [q n +1 (t ) − q n (t )] ≅
2
∑ v a ⎢ (x n , t )⎥ a ∫ ρc ⎜ ⎟ dx
⎝ ∂x ⎠
n = −∞ 2 xn = −∞ 2 a ⎣ ∂x ⎦ x = −∞
2
?& 'NA
n

f1*5 1425*! 3Z*!#;2 ;*3#3 $#3#*!12#$$*%!'1425*! !12$ 2$I1;25*13Z*!*2
#M-!$*%!3#L2#!L$ 5 =
∞
ρ •2 dq ( x n , t )
L = ∫ q ( xn , t ) − ς dx ≡ ∫ ℑdx
−∞
2 dx ?& '0/A
-L # 3!*3#3 #L2#!L*#!# F ! *15# $ !1*!- $ 5; 21# ! M 25# J-*6#!1 # #
#L2#!L*#!#3*15#3*$21 '
86*#5!1#$-#$*%!35 6*5*!1 #I 2#+$ !c = va+
∂2q 2 ∂ q
2
∂2q 2 ∂ q
2
ρ = ρc ⇒ = c
∂t 2 ∂x 2 ∂t 2 ∂x 2 ?& '00A
q ( x, t ) A cos(kx wt ) A cos(kx ckt )

-7# -$*%!
! -$*6 31#;#21+3! 1#25 $ !##3!*3#3#L2#!L*#!#+#8-#!3 3#! 1#$*%!
$ !#;21!*%!;3#L%L*$#3!M#1*,#2-#!# L<#$ !##L2#!L*#!#;2 ;*#5!13*$I#=
lagrangiana ³ Ld§
§
?& '0.A
I#25 # 3$2*;$*%! 3 $#5; 53*#!1 ;2*!$*;* 6#2*#$* !# # ;#21*2 3 ;2*!$*;* 3
K#5*1 !=
0 = δLagrangiana = ∫ δLdx u
Ω ?& '0FA
⎡ ∂L ∂L • ∂L ⎤
0 = ∫ ⎢ δφ + • δ φ + δ (∂ iφ )⎥dx u
Ω⎢
∂φ ∂φ ∂ (∂ iφ ) ⎥
⎣ ⎦ ?& '0@A
∂L ∂L ∂L •
=∫ δφdx u + ∫ ∂ i (δφ )dx u + ∫ • δ φ dx u
Ω
∂φ Ω
∂ ( ∂ iφ ) Ω ∂φ
?& '0DA
294
NELSON FALCÓN V.
⎡ ⎛ ⎞ ⎤
∂L d ⎜ ∂L ⎟ ⎛ ∂L ⎞⎥
0 = ∫ ⎢ − ⎜ • ⎟ − ∂ i ⎜⎜ ⎟⎟ δφ dx u
⎢ ∂φ dt ⎜ ⎝ ∂ (∂ i φ ) ⎠ ⎥
Ω
⎣ ⎝ ∂ φ ⎟⎠ ⎦
?& '0BA
g-62*Z*$#*5;2J-=
⎛ ⎞ ⎛ ∂L ⎞
d ⎜ ∂L ⎟ ∂L
− + ∂ i ⎜⎜ ⎟=0
dt ⎜⎜ ∂ φ ⎟⎟ ∂φ
•
⎝ ∂ (∂ i φ ) ⎟⎠
⎝ ⎠ ?& '0OA
3Z*!#32*6#3#M-!$* !#?6#2*#$* !#A$ 5 =
δL ∂L d ∂L ∂L ⎛ ∂L ⎞
≡ − u = − ∂i ⎜ ⎟
δφ j ∂φ j dx ∂ (∂ i φ j ) ∂φ j ⎜ ∂ (∂ φ ) ⎟
⎝ i j ⎠ ?& '0PA
δL ∂L d ∂L
•
≡ •
−
δφj ∂φ j dx ∂ (∂ φ• )
u
i j
?& '0NA
*!3 f1*5 1425*! 3?& '0OA!- +$ ! $-#=
#
d ! L L
! 0
dt ! q j
" j
?& './A
!> L#5!1 ; 35 d$ !12-*2e -!# 3!*3#3 I#5*1 !*#!# + J- !-6#5!1+ #8-#!3 3 #
! 1#$*%!3! 5*!#5 K!1#;#21#3 '
•
H = π φ − L ?& '.0A

$ !5 5!1 $#!%!*$ 1#J-#!#32*6#3#3#densidad lagrangiana L
δL
π= •
δ φ ?& '..A

*L-*!3 ;2 $3*5*!1 3$#;<1- Q$#B+1!5 =
⎛ ⎞
⎜ ∂H • ∂H ∂H ∂H ⎟
δHamiltoniano = ∫ δH dΩ = ∫ δ ⎜ • d φ j + dφ j + d (∂ i φ j )+ dt ⎟dΩ
Ω ⎜ ∂φ ∂φ j ∂ (∂ i φ j ) ∂t ⎟
⎝ j ⎠ ?& '.FA
⎛ • • ∂L ⎞
0 = ∫ ⎜ − π j dφ j + φ j dπ j − ⎟dtdΩ
Ω ⎝ ∂t ⎠ ?& '.@A
g-62*Z*$##!-6#$-#$* !3K#5*1 !;#2##3!*3#3I#5*1 !*#!#K=
δH •
δH •
= −π =φ j ∂H ∂L ∂H •
=φ j
=−
j
• •
δφj δπ ∂t ∂t ∂π j

j
?& '.DA
295
MECÁNICA CLÁSICA
∂H d ∂H
− = −π j
∂φ j dxi ∂ (∂ i φ k )
8*!= ?& '.BA
Ejemplo 8.15: !$-4!12#3!*3#3#L2#!L*#!#3campo de Klein – Gordon

Y¨ 2
Z
m2 $ 0 o sea Y\u\ u
m2 Z 0 ?& '.OA
u
e ipux pup u m 2
# -!# -$*%!1#J- ?& '.PA
J-L#2#!1*,#2<#J- $#5; ;-3!2$-#!1*,#3 ; 2;#21<$-#*82$ !5##5+3 !3

m 2 pup u
'
!M$1 =
u u
¨ 2 i 2 pup u e ipux m 2 m 2 e ipux
?& '.NA
Y¨ 2
Z
m 2 0 m 2 pup u
?& 'F/A
1 1
LY , \u Z \u\ u m 2 2
Y\u\ u
m2 0Z 2 2
-L*2
!M$1 =
\L \L
\u 0
\ (\u ) \
?& 'F0A
\u (\ ) m 0
u 2
?& 'F.A
$-#$#2 J-=
\L 1
\u \u \ R @ L \u \ R J g Y Z ?& 'FFA
\ (\u ) 2
\L m2 #
´m @ L
2
2
J g t! ?& 'F@A
\ 2 "

3 !3L-!#M-!$*%!3 'LY-!#M-!$*%! 3 '-L ; 35 $2*8*2=
1 m2 2
L( , \u ) \u\ u
2 2
?& 'FDA
>$- 3I#5*1 !*#! ?3!*3#3I#5*1 !*#!#A=
296
NELSON FALCÓN V.
\L
H d L
L
\
?& 'FBA
\ # 1 1 2 m # 1 1 m 2
! Y\kk Z2 2 !! Y\kk Z2 2
!
\ " 2 2 k 2 " 2 2 2

2 1 2 1 m
J J Y\kk Z J 2
2
2 2 k 2
?& 'FOA
1 2 1
J
2 2
-k Y Z 2
J
m 2
2

?& 'FPA
u
e ipux
K3Z*!*3 ; *1*6 '%1J-#$-#$*%!35 6*5*!1 #35*1 -$* !31*;
;*$#$*%!=campo de Yukawa
(t , x) (r )
* +!1 !$=
Y¨ 2
Z Y Z Y
m 2 x u 0 @ -2 m 2 Yr Z 0 Z
?& 'FNA
2 2
1 d d
2
(r ) m 2 0 @ 2 (r ) m 2 (r )
r dr dr
?& '@/A
U r
K#$*!3 $#58* 1!5 =
2
d U c
m 2 dr 2 ln U mr J @ e mr
U r
?& '@0A
%1*!L-#2*3#3!2l/?M-!13$#5; A!1 !$-#!3 ;2*!$*;* 3K*582L

; 35 !$ !12#2=
h 6,62 10 27
-E-t 4 h @ -Mc 2 -t 4 h @ -t
c 2 Mpr 9 10 201,7 10 24
?& '@.A
24
-t 4 4,3 10
5 {}#$#!$3#M-2,#3-_#H#+2-1#3#3*5!* !3
!f$ #1%5*$ =
d c-t 4 1,3 10 13 cm

?& '@FA
297
C 9: R

M 25##!> L##21 3 $#;<1- ;2!1#% M 25#*5 3#1 2<#7$ !$;1 +
#7#!3 #*5; 21#!12#$* !3#1 2<#Z<*$#$ !;2 $ I*1%2*$ J-;2$3*%'
#<; 2J-1# 82#M-$2*1#;#2#$-2 3$>!*$#>*$#3f1*5 #R 3#*$!$*#1-2#
!"<*$#7c ;2*52 #R 3; 1L2#3 +35 3 J-$ !$;1 3*5-1#!*3#32#1*6#731#
$ 5 E;2*5!1 3*$I !Q 27+#3$ !E*%!!12$12 3*!>5*$#$>*$#7#5$>!*$#
3H1 !+!1 12 b-; !!7#M-2 !12#1#3 !$-2 #!12* 2'
!0N/D+#I 73<#3! 5*!#3#+1 2<#3#2#1*6*3#3;$*#M-;2!1#3#; 2821*!1*!!-

12#8#U dSobre la electrodinámica de los cuerpos en movimientoǳ'?*!1*!+821dm-2_12 37!#5*_
8H12[];2e!!#32I7*$*_+0Ob0N/DA'! *!1*!;#2133 ;25*# ; 1-#3
8>*$ =
0' #6 $*3#33#-,+!6#$< +$ !1#!1?!!1*3 32*!3;!3*!13#

6 $*3#32#1*6#!125* 272$;1 2A'
.' X 3 *15#*!2$*# !J-*6#!1?2*!$*;* 32#1*6*3#3A
X 0' *$I# 6 $*3#3 -!# !-6# $ !1#!1 -!*62# 3! 1#3# $ ! c ?3 #1<! $2*17
J- *L!*Z*$# 6 $*3#3A 7 - 6# 2 ! ;#$* 6#$< E#$1#5!1 $ 5 ; 1-# # 1 2<#
i0 R0
$12 5#L!41*$# c YR i Z
0 0
1
3 !3 #;25**6*3#34$12*$#36#$< 7 -;25#8**3#3
5#L!41*$#' 86*#5!1+ # 6 $*3#3 3 # -, 3;!32> 3 <!3*$ 3 2M2#$$*%! 3 53* -L
V c /k Y R i Z '<!-!53* $ 5 #L-#+#6 $*3#33#-,;-3*2#2*!$- 5! 2

1
J-#6 $*3#33#2#3*#$*%!!53* +;2 #58#5! 2##6 $*3#33#-,!6#$< ?cA'

I$I ! 2#$1 2!-$#21*; d;*$*!#e 826#1M!%5! 3J-#2#3*#$*%!6*#U#
#5#7 26 $*3#3J-#-,!3*$I 53* ?2#3*#$*%!2!_ 6A*!$ !12#3*$$*%!$ !#1 2<#3#
2#1*6*3#3;$*#'
X.'!1*!3; 2sistema inercial##J-$-7#6 $*3#3$ !1#!12;$1 # 12 826#3 2+

6#3$*2J-5 6*5*!1 2#1*6 !12 2$1*<! 7-!*M 25'!1#*15##73
#5$>!*$# !J-*6#!1 2#1*6#+7#J-*6#!$*#1#;2$2*1#; 2-!1*; ;$*#<*5 3
12#!M 25#$* ! !12 ;#$* 3 $ 23!#3#+ $ ! $*3 $ 5 12#!M 25#$* ! 3 2!1,' 1#
$ !3*$*%!*3#*,#3#$-5;;#2#;#$* 3 !3 $#5; L2#6*1#$* !# !-!*M 25+7; 2
!3+3 !3#3*5!* !3;#$* !1#J-;-3$ !*32#2;#! '#L!2#*,#$*%!#
12 *15#! *!2$*#$ !6%#*!1*!#M 25-#2-!#1 2<#5>L!2#3#2#1*6*3#3+$ !
! 582+!$-##! 25#7#! 1#3#3#; 2#M 25#5!1#?N'@A64#5>#8#U '
X =!1 3##$#Q$#;<1- -##$ !6!$*%!3J- <!3*$L2*L 2Z*2!#1412#3#

@Q6$1 276#!30#@+5*!12#J- <!3*$#1*! !12*6$1 230#F'X#58*4!
299
MECÁNICA CLÁSICA
E;*$*1##-!*3#3$ !5; 3#$ !1#!1c7-#E;<$*1#5!1#3;!3!$*#*5#L*!#2*#

$ !i+#Z*!3!M#1*,#2$#2>$12! 5!-2#83#$ 5; !!1*5#L*!#2*#;-2#'3*$* !#5!1
-##! 1#$*%!#826*#3#Lf!#$-# -8<!3*$2;1*3 2Z*2!#-5#1 2*#+ 5*1*!3
#$ 1-582#3 <58 *L5#?¡A'
9.1 Transformaciones de Lorentz
!*325 -! ;#$* 3 *!_ H_* d$-#32*;#$* e+ 3 !3 # ; *$*%! 6*! 3#3# ; 2 #
1412#3#'
χ μ ≡ ( x1 , x2 , x3 , ict )
?N'0A
8426 J- 12#1# 3 -! ;#$* 3 F~0 3*5!* !+ $ 22$1 3$*2 J- -! ;#$*
3 @ 3*5!* !+ ; 2J- # 3*5!*%! 15; 2# *5#L*!#2*# ;-2#+ 5*!12# J- # 12# 12
3*5!* ! !2#?;#$* -$<3 A'
oR
Z*!*5 #! 25#3 $ 5 =
χ μ = χ μ χ μ ≡ ( x12 + x 22 + x32 − c 2 t 2 )
?N'.A
# ! 25#+ ; 2 2 $##2+ ;226# #!1 $#58* 3 $ 23!#3# 3 *15# ;2*5#3 # !
;2*5#3 76*$62#'
′
χ μ = χ μ ⇒ χ μ χ
2 2 μ
= χ μ′ χ ′ μ ?N'FA
#5412*$#3;#$* 3*!_ H_*!1 !$=
ds 2 = dχ μ dχ μ = dχ μ′ dχ ′ μ = dx12 + dx 22 + dx32 − c 2 dt 2
?N'@A
!*325 + *! ;423*3# 3 L!2#*3#3 J- #58 *15#

*!2$*# ?"*L-2# N'0A 5-6 !12 * $ ! -!# 6 $*3#3 2#1*6#
v+;#2###Ux1+5#!1!*!3 ;#2# Ux27x3'Z*!#5
#35> ;#2>512 #3*5!* !# 3 6 $*3#3 2#1*6# !12
v c
*15#$ 5 '
!*325 !1 !$ ;#! $ 5;U + 3 !3 12*Q;#$*

-$<3 3! 1# $ 5 X ?U 3 # 23!#3#A 7 # $ 23!#3#
x4=ict35;R#;#;3##8$*#'
35 ;!#2J-$#58* 3-!*15#*!2$*## 12 *15#

Figura 9.1:*15#32M2!$*#
*!2$*#7Y!5 6*5*!1
*!2$*#Y$ 5 -!#2 1#$*%!!3*$I ;#! $ 5;U ?Z*L-2#N'.A;#2#
2#1*6 $ !6 $*3#36!12 81!2#2#$* !3#12#M 25#3#3$ 23!#3#'
#$-#5 =
vt i iv
tan(θ i ) = − = = iβ
ict i c ?N'DA
300
NELSON FALCÓN V.
1**,#!3 6#2*#8$ 5;U##85 J-=
tanh( ) tan( i ) v c
?N'BA
cosh 2 senh 2 1

cosh cosh cosh 2
2 2
5 !1 !$.
Figura 9.2: 1#$*%!; 2>!L-
$ 5;U k*!;#$* 3*!_ H_*
1
1 tanh 2
cosh 2
?N'OA
!1 !$-1*1-*5 ?N'BA!#E;2*%!#!12* 273;U#5 cosh :

1
cosh 2
1 2 ?N'PA
S
1*! factor de Lorentz:
1
S
1 2
?N'NA
1
cot gh 2 1
senh 2
$ 5 = ?N'0/A
senh 2
-1*1-7!3 ?N'BA!#$-#$*%!73;U#!3 81!5 =
1
senh 2θ =
cot gh 2θ − 1 ?N'00A
β
senhθ = = βγ
1− β 2
?N'0.A
#2 1#$*%!!;#! $ 5;U $ !6##J-1 3 $-#32*6$1 212#!M 25#3#$-23 $ !#
2#$*%!=
′ υ
χ μ = λμ χυ ⇒ χ μ′ = Γχυ ?N'0FA
t xt x3
3 !3 c 2;2!1##5#12*,32 1#$*%!3*15#+#35>1*!J- x2 x2 7 3
⎛ λ11 0 0 λ14 ⎞ ⎛ cos(iθ ) 0 0 sen(iθ ) ⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 1 0 0 ⎟ ⎜ 0 1 0 0 ⎟
Γ=⎜ ⎟ =⎜
0 0 1 0 0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜λ ⎟ ⎜
0 0 λ 44 ⎠ ⎝ − sen(iθ ) 0 0 cos(iθ ) ⎟⎠
⎝ 41 ?N'0@A
301
MECÁNICA CLÁSICA
Qij
5 6# 23 $ Z*$*!1 3#5#12*,1*!!#*L-*!12#$* !
λ11 = cos(iθ ) = cosh θ = γ

λ 44 = cos(iθ ) = cosh θ = γ
λ 41 = − sen(iθ ) = −isenhθ = −iβγ
λ14 = sen(iθ ) = isenhθ = iβγ
r
Así Aμ′ = ( A, ict ) se transforma como: Aμ′ = ΓAμ ?N'0DA
M#$*62*Z*$#2J-#5#12*,3#X2#!M 25#$* !3 2!1,1#J-=
Γ −1 = Γ t ⇒ A = Γ −1 Aμ′
?N'0BA
-1*1-7!3 $ Z*$*!1!#5#12*, 81!5 #transformaciones de Lorentz:
⎛ x1′ ⎞ ⎛ γ 0 0 iβγ ⎞⎛ x1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ x 2′ ⎟ ⎜ 0 1 0 0 ⎟⎜ x 2 ⎟
⎜ x′ ⎟ = ⎜ 0 0 1 0 ⎟⎜ x3 ⎟
⎜ 3⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ x ′ ⎟ ⎜ − iβγ 0 γ ⎟⎠⎜⎝ x 4 ⎟⎠
⎝ 4⎠ ⎝ 0
?N'0OA
!M 25#3$ 5; !!1 81*!#$-#$* !2-1#!1=
x1 − vt
x1′ = γ ( x1 + iβx 4 ) ⇔ x1′ =
v2
1−
c2 ?N'0PA
x2t x 2
x2′ = x 2 x3′ = x3
v
t− x1
x 4′ = γ ( x 4 − iβx1 ) ⇔ t ′ = c2
v2
1− 2
c ?N'0NA
S x ict
!3I#E;2#3 #12#!M 25#$* !-1*1-7!3 #3Z*!*$* ! + 7 4 '
8426J-*{{06#3$*2*#6 $*3#3 !;J-R#$ 5;#2#3#$ !#6 $*3#33#-,
81!5 U-1#5!1#12#!M 25#$* !3S#* 3#5$>!*$#!H1 !*#!#+Lf!#$-##58
826#3 2$ 5;#21!5*5 1*5; ?!?N'0NAt = t’ A7#$ 23!#3#33;#,#5*!1 !
?N'0PA2-1#!x=x’+vt'2L #12#!M 25#$* !3 2!1,$ !1*!!$ 5 $# ;#21*$-#2?;#2#8#U#
6 $*3#3$ 5;#2#3#$ !#-,A##12#!M 25#$* !3S#* 7b; 2E1!*%!#$*!5>1*$#
302
NELSON FALCÓN V.
#1*6*1#$ !1*!##$*!5>1*$#!H1 !*#!#$ 5 $# ;#21*$-#238#U#6 $*3#3'
#8J- +!;#21*$-#2#5412*$#+
?N'./A
M>$*62J- +$ ! $-##5412*$#; 22-!$##2+2-1# 2!1,

*!6#2*#!1'
5 3. -! 2!1,*!6#2*#!1+*5-1*;*$#3 ; 2“i”73*6*3*3 !12“c”J- !$ !1#!1+
!1 !$3*$I#$#!1*3#3 L-*2>*!3 2!1,Q*!6#2*#!1'

<b
?N'.0A
-! 2!1,C*!6#2*#!1'*L-*!1U5; *26;#2##$#2#2-*L!*Z*$#3 Z<*$ '
!*325 -!*15#3 !3-!#;#21<$-#14!2; 5 5!1>!#5!1'
-L +$ ! $-# +3 J-

;-3! 1#2J-d =dt; #<; 35 $ !$-*2J-=
?N'..A
Tiempo propio *!126# 31*5; 53*3 $ !-!2 U$ 5%6*$ !#;#21<$-#'

! 12 *15#3*L#5

?N'.FA
X 5#!3 $-#32#3 75-1*;*$#!3 73*6*3*!3 1 3 ; 2 73*12*8-7!3 81*!=
?N'.@A
dt t 2 dt t
@ dW 2 @ dW
2
J J
?N'.DA
g-62*Z*$#J-!M$1 1*5; ;2 ;* d-!*!6#2*#!1 2!1,
303
MECÁNICA CLÁSICA
5 *!6#2*#!1 2!1,1*!=
?N'.BA
?N'.OA
Dilatación temporal: #2#-! 826#3 2!5 6*5*!1 2#1*6 #2 U+ *!126# 31*5;
##2L#!'
*#1#$* !15; 2#! 2#7 $%5*$ '
1*5#6*3#53*#3-!5%!!6*#U#!3 #v=/+NPcJ-31$1#3 !#-;2Z*$*3#1*22#

-L 3#12#6#20/Km 3#15%M2#'
Solución=
#3*1#!$*#2$ 22*3#; 25%!6*!3#3#; 2#E;2*%!=

7l61Y+ #1Yl7c6
21#!1 $ ! 3#1 #; 21#3 ; 2!-!$*#3 12>b
t t 10 km / c ? 0,000034 s
I 2#8*!+I#$*!3 - 3#3*#1#$*%!15; 2# 81*!b

l1Yl/+///0O' !3l/'0NPNN71*5; ;2 ;*
1*5; 36*3#53*#35%!'
8426J-#31$$*%!#!*63-;2Z*$* E;*$#
Figura 9.3: 5;2 8#$*%!E;2*5!1#3# -; !*!3 J- 1*5; 3 6- d##2L#e Z<*$#5!1+
3*#1#$*%!15; 2#35 ! ;- - 6*3# 53*# 5! 2 J- 1*5; 3 12#!*1 ! #
!##15 M2#
#15%M2#'
Ejemplo 9.2: !12#$$*%!3 !L*1-33 2!1,Q"*1,L2#3
y-># !L*1-33*15#YJ-5-6$ !-!#6 $*3#3

z
Solución=
-1*1-7!3 #2#$* !3#3*1#!$*#E 81!*3##;#21*2

3#5#12*,312#!M 25#$*%!3 2!1,*!62# 12#;-1#+
81*!b
Figura 9.4 !12#$$*%!3 !L*1-3+53*3#

*5-1#!#!2M2!$*#
304
NELSON FALCÓN V.
J-J-3#J-=
l 0 S Yx1tb x1ta Z S l
?N'.PA
!1U5; 6*3!$*##$ !12#$$*%!3# !L*1-3+#5#3#1#58*!d$ !12#$$*%!3 2!1,Q

"*1,L2#3eJ-6*!3#3 ; 2#E;2*%!=
?N'.NA
! 1#8#35>J-#53*3# !*5-1>!#!? A;2 !Y? A; 2 $-#

38!-#2#12#!M 25#$* !*!62#+*3#I#$25*5 ;2 85#3M 25#*!62#'
Ejemplo 9.3: L#3#3*$$* !36 $*3#3

!*342*15#+Y7YY1#J-*15#YY5-62;$1 #Y$ !6 $*3#32#1*6#
6.71#-6,2;$1 #*15#$ !6 $*3#360'!$-!12-!#2L#L!2#3#3*$*%!3
6 $*3#3!127YY'
Figura 9.5: *15#5f1*;!5 6*5*!1 2#1*6 +#3*$$*%!36 $*3#3!2#1*6*3#3;$*#'
Solución:
!*325 #5#12*$3 2!1,312#!M 25#$*%!!12 *15#=
?N'F/A
-L
?N'F0A
5;#2#!3 $ !#5#12*,3 2!1,?N'0OA;-362J-=
305
MECÁNICA CLÁSICA
?N'F.A
#$-#$* !#!12* 2 81*!=

1 J 2

1 J 1 2
?N'FFA
v1 J v 2
v
1 J v1v 2 / c 2
?N'F@A
Regla de adiccion de velocidades . 86*#5!1*#58#6 $*3#3 !5-$I 5! 2J-$+

*L-J-v v1+v2+J-#L#3#3*$$*%!36 $*3#3!##;2 E*5#$*%!3S#* 5$#!*$#
! 2#1*6*1#'
*!#$-#$*%!3#3*$*%!36 $*3#3-1*1-7 7 !1 !$=
cJc 2c
v c
1 J c .c / c 2
2
?N'FDA
J-35-12##$ !*1!$*#$ !; 1-#3 3<5*1-;2* 236 $*3#3+;#2##6 $*3#3

3#-,!6#$< '
9.2 Relación Momentum-Energía
$-#3*6$1 2 3! 5*!#cuadrivelocidad:
?N'FBA
8426 J- # 32*6#3# I# 1 5#3 2;$1 # 1*5; ;2 ;* 7 ! 2;$1 # 1*5; 1+ J-
3;!332M2!$*#!$-7 $# #6 $*3#3! 2<#-!#5#L!*1-38*!3Z*!*3#'

vR S Yv , ic Z
?N'FOA
!> L#5!1+*3! 1#5 $ !5/#5##!*15#$ 5 6*$ !#;#21<$-#+3! 5*!#3 masa en

reposo+; 35 $ !12-*2-!!-6 $-#32*6$1 2$ !#6 $*3#3+3! 5*!#3 cuadrimomentum.
?N'FPA
306
NELSON FALCÓN V.
; 2 12 #3 $2*8*!3 !$-#32*6$1 2!125*! 312*6$1 25 5!1-51!5 =
r r
p = ( p, p ) = (mv , p )
μ 4 4
?N'FNA
!3#$ 5; !!1*5#L*!#2*#3$-#32*5 5!1-53Z*!$ 5 =
iE
p4 ≡
c ?N'@/A
L-##!3 #$ 5; !!13 12*6$1 23?N'FPA7?N'FNA1!5 =
r r

mv = γ m0 v ?N'@0A
g-12*6*#5!1;25*13Z*!*2#masa relativista=
m0
m S m0
1 v2 c2
?N'@.A
M>$*$ 5;2!32J-1#2#$*%!;23*$*!$25!1 3#5##$ !M 25 8U1 5-6#!

#6 $*3#3;2%E*5###6 $*3#33#-,!6#$< 'X#58*4! 86*###Z*25#$*%!Lf!#$-#
-! 8U1 5#12*#! ;-3#$#!,#2#6 $*3#3c75#!1!2-!#5##Z*!*1#'86*#5!1! I#7
$ !12#3*$$*%!$ ! M 1 !+J-6*#U#!##6 $*3#3c;2 -5##!2; !-#; 2 $-##
2#$*%!?N'@.A! #;*$#8? 0 / _ A'
L-##!3 #$-#21#$ 5; !!13$-#32*5 5!1-5+?N'FNA$ !#$-#21#$ 5; !!13$-#32*6$1 2

?N'@/A1!5 =
iE
p4 = = icm0 γ = icm
c ?N'@FA
!3I5 -1*1-*3 #5##2#1*6*1#?N'@0A!#f1*5#*L-#3#3'

3 !32 81*!#relación masa-energía=
E = mc
2
?N'@@A
X 5#!3 5%3- 3$-#32*5 5!1-5?N'FPA2$ 23#!3 #3Z*!*$*%!?N'@/A1!5 =
⎛ r E ⎞⎛ r E ⎞ r
2
E
Pμ P μ = ⎜ P, i ⎟⎜ P, i ⎟ = P 2 − 2
⎝ c ⎠⎝ c⎠ c ?N'@DA
2 1#58*4!3?N'FPA735%3- 3?N'FOAM>$*62*Z*$#2J-=
r
p μ p μ = m0 v μ v μ = m0 γ 2 (v 2 − c 2 ) = −m0 c 2 γ 2 (1 − v 2 c 2 ) = −m0 c 2
2 2 2 2
?N'@BA
307
MECÁNICA CLÁSICA
L-##!3 ?N'@DA7?N'@BA 81!5 #relación masa – relativista
r
E 2 = p 2 c 2 + mo c 4
2
?N'@OA
# ! 25# 5%3- 3 ?N'@DA 7 ?N'@BA ! 2!1, *!6#2*#!1+ -L $##2 ?N'@OA I# 3 2
1#58*4!-!*!6#2*#!13 2!1,'
9.3Cuadrifuerza
#85 +3#L-!3#73H1 !J-=
r
r dP
F≡
dt
r r
dv
F =m
dt ?N'@PA
5 I*, !$# 3#$-#32*6 $*3#3+;#2#J-#32*6#$*%!#-!*6 $#+3$*2#*L-#

;#2#1 3 826#3 2+381 5#22;$1 #1*5; ;2 ;* ' 2 1#!1 #cuadrifuerza:
dPR
FR
du
?N'@NA
!$ 5; !!1=
⎛ r i dE ⎞
Fμ = γ ⎜ F , ⎟
⎝ c dt ⎠ ?N'D/A
dE
I 2#8*!#; 1!$*# !2L<#; 2-!*3#331*5; 3Z*!!L!2# F v '<=
dt
i
FR S [ F , F u ]
c
?N'D0A
Ejemplo 9.4X2#!M 25#$*%!3#$-#32*M-2,#'
#;*$#-!#M-2,#"!-!*15#+!$-4!12#2L#312#!M 25#$*%!3#$-#32*M-2,#!
*15#YJ-5-62;$1 #$ !6 $*3#3$ !1#!1v+$ 5 !#Z*L-2#N'0?64#A
Solución:
5;#!3 12*6*#5!1 c '
Fμ′ = ΓFμ 0
⎛ F1′ ⎞ ⎛ γ 0 0 iγβ ⎞⎛ F1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ F2′ ⎟ ⎜ 0 1 0 0 ⎟⎜ F2 ⎟
⎜ F ′⎟ = ⎜ 0 0 1 0 ⎟⎜ F3 ⎟
⎜ 3⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ F ′ ⎟ ⎜ − iγβ 0 0 γ ⎟⎠⎜⎝ F4 ⎟⎠
⎝ 4⎠ ⎝ ?N'D.A
308
NELSON FALCÓN V.
βγ r
F1′ = γF1 + iγβ F4 ⇒ F1′ = γF1 − F ⋅u
c
F2′ = F2
F3′ = F3
iγ r r r r r r
F4′ = −iγβ F1 + F ⋅ u ⇒ F ′ ⋅ u ′ = −cβγ F1 + F ⋅ u
c ?N'DFA
Cuadrivector de la aceleración: #2# 81!2$-#32*6$1 23##$2#$*%!3Z*!*5 +#!> L#5!1

##5$>!*$#! 2#1*6*1#+;2 -#!3 #32*6#$*%!2;$1 #1*5; ;2 ;* =
r
dv μ
aμ ≡
dτ ?N'D@A
r r dt
Como v μ = γ (v , ic ) y dτ =
γ
r r
γ (dv , d (ic )) ⎛ dv d (ic )⎞
2
aμ = , aμ = γ ⎜ , ⎟
dt ⎝ dt dt ⎠ ?N'DDA

aR S 2 Ya ,0 Z@ aR S 2 Ya x , a y , a z ,0 Z
?N'DBA
Ejemplo 9.5: #22 #!3 #$-#$*%!35 6*5*!1 ?N'@PA+35-412J-#M-2,#;#2##

###$2#$*%! $-#!3 #6 $*3#3;#2## ;2;!3*$-#2###$2#$*%!+7 814!L#
*!12;241-!#2#$*%!;#2# $ Z*$*!13##$2#$*%!!1 3 $# '
Solución:
⎛ r i r r⎞
Fμ = γ ⎜ F , F ⋅ u ⎟
1*!J-6$1 23#M-2,# ⎝ c ⎠ ?N'DOA
a´μ = Γ ⋅ a μ
#2#62-12#!M 25#$*%!!*15#5%6*1*!J-+ ?N'DPA
⎛ a1´ ⎞ ⎛ γ 0 0 iβγ ⎞⎛ a1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ a 2 ´⎟ ⎜ 0 1 0 0 ⎟⎜ a ⎟
⎜ a ´⎟ = ⎜ 0 0 1 0 ⎟⎜⎜ a3 ⎟⎟
⎜ 3 ⎟ ⎜ ⎟
⎜ a ´⎟ ⎜ − iβγ 0 0 γ ⎟⎠⎜⎝ a 4 ⎟⎠
⎝ 4 ⎠ ⎝ ?N'DNA
##$2#$* ! !#*L-*!1=
ax
a x ´= ay
3 az
⎛ 2 ⎞
a´ y = a´ z =
⎜ 1− v ⎟ v 2
v2
⎜ c 2 ⎟⎠ 1− 1+ 2
⎝ c2 c
?N'B/A
309
MECÁNICA CLÁSICA
#$ 5; !!13#$-#32*M-2,# !1#J-=

Fx′ = γFx Fy′ = γFy
Fz′ = γFz
Fx′ = γma ′x Fy′ = γma ′y Fz′ = γma ′z
Fx′ = γmγ 3 a x Fy′ = γmγ 2 a y Fz′ = γmγ 2 a z
ma x ma y ma z
Fx′ = mγ 4 a x = Fy′ = mγ 3 a y = Fz′ = mγ 3 a z =
(1 − β ) 2
(1 − β ) 3/ 2
?N'B0A (1 − β )3 / 2

;-3 826#2J-!$#3#-!#3#3*2$$* !3#M-2,#1*!J-##$2#$*%!1#58*4!1>
3*2*L*3#!#3*2$$*%!+; 2 $-###$2#$*%!;#2####M-2,#!-2;$1*6#3*2$$* !
12#!62#7 !L*1-3*!#' $ Z*$*!13##$2#$*%!!1 $# ! *L-*!1'
ax ay az
a' x = a' y = a' z =

(1− v c ) 2 2
3
1− v c 2 2
1− v2 c2
?N'B.A

Ejemplo 9.6: I12#1*6*1#
5-412J-*! I#7M-2,#E12!# 82-!$ I135##*!*$*#m0J-6#2<#-5##; 2

E;-*%!3 L#$ !6 $*3#3$ !1#!1dae#3J-*2-!M#$1 236 $*3#33#3 ; 2=
2a
⎛ m ⎞c
1 − ⎜⎜ ⎟
⎝ m0 ⎟⎠
β= 2a
⎛ m ⎞c
1 + ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ m0 ⎠ ?N'BFA
Solución=
pcohetei = γ (mv , mci )
!*$*#5!1= ?N'B@A
-L 3-!1*5; dt#5##I#$#58*#3 !dm7#6 $*3#3!dv+-L #6#2*#$*%!!p38*3#

##58 M$1 +#<=
pcohetei = pcambio + pcambio en la

masa velocidad

= (Δm' v g , iΔm' c)γ g + (m + Δm )[γv + d (γv ), icγ + d (icγ )]
?N'BDA
pi p f
7#J-; 2$ !26#$*%!3$-#32*5 5!1 1!5 J- 1*!=
mvγ = (m + Δm )[γv + d (γv )]− Δmv g γ g

?N'BBA
310
NELSON FALCÓN V.
!3I#-#3 J-#6#2*#$*%!35##3$ I1!L#1*6#= -m' -m

micγ = (m + Δm )[γic + d (γic )]− icΔmγ g
?N'BOA
-L 3>L82#$ 22; !3*!1=
md (vγ ) = −vγdm + v g γ g dm⎫⎪

⎬ ⇒ md (vγ ) = −vγdm + v g [mdγ + γdm]
γ g dm = mdγ + γdm ⎪⎭
v
mγd (v ) = −vdm + v g mγ 2 dv + v g dm
c ?N'BPA
5 v Y0,0, u Z7 g
v 0,0,v g
1*!=
Y Z
m mv 2
du = −udm − c du v − v dm
2
1− β2
g g

1− β ?N'BNA
v
#6 $*3#33 L# g 2#1*6## 826#3 2dZ*U eE;2#!1425*! 3#6 $*3#3d a e
!2#$*%!#$ I153*#!1#12#!M 25#$* !3 2!1,+-L =
v μ = γ a (− a,0,0, ic ) v μ ' = γ g (− v g ,0,0, ic )

?N'O/A
⎛ a − βc ⎞
⇒ v g = ⎜⎜ ⎟⎟c
⎝ c − aβ ⎠ ?N'O0A
"*!#5!1=
dv a − βc a − βc
m
du
dm
(
= − 1 − β 2 u − βm
dm c − aβ
)
− 1− β 2 c
c − aβ
( )
⇒m
du
dm
+ a 1− β 2 = 0 ( )
?N'O.A
;#2#!3 #6#2*#8*!1L2#!3 81!5 =
2a
⎛ m ⎞c
1 − ⎜⎜ ⎟
⎝ m0 ⎟⎠
β= 2a
⎛ m ⎞c
1 + ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ m0 ⎠ ?N'OFA
311
MECÁNICA CLÁSICA
9.4 Formulación lagrangiana y hamiltoniana de la Mecánica relativista
6* !#;#21#!12* 2J- ;2 +-L
?N'O@A
?N'ODA
L -m 1 v 2 / c 2 c U (q1 ...q n )
?N'OBA
*!;423*3#3L!2#*3#3;-3$2*8*2lagrangiano relativista$ 5 =
?N'OOA
!> L#5!1#$-#$* !35 6*5*!1 =
?N'OPA
*L- !1 !$ # ecuaciones de Euler-Lagrange relativistas, #36*421# - *5**1-3 $ ! #
$-#$* !3-2Q#L2#!L7#*!$ 2; 2#$*%!3"#$1 23 2!1,=
?N'ONA
I#5*1 !*#! ;-32 81!*3 53*#!1#3Z*!*$* !--#=
•
H = q i pi − L = vi γmi vi + mi 1 − v 2 / c 2 + U i
?N'P/A
L2-;#!3 1425*! ! 3 ;2*52 -5#!3 +M#$*62J-=

H = γmi c 2 + U i ?N'P0A
M 25#L!2#;-3$2*8*2hamiltoniano relativista:
H = ∑ γmi c 2 + U i = E
i ?N'P.A
312
NELSON FALCÓN V.
!3;2*52125*! 3L-!3 5*582 #energía cinética relativista'
#33-$*%!;2$3!1;-3L!2#*,#2#12#63;2*!$*;* 3K#5*1 !75; EI#-1*6

3#M 25-#$*%!$ 6#2*#!1'<=
?N'PFA
?N'P@A
g-; *8**1#I#$2##!# L<#2#1*6*1#*; 1-#=
?N'PDA
Ejemplo 9.7:814!L# + 7 #;#21*23
Solucion:
M 25#*!53*#1##;#21*23#3Z*!*$* !1!5 =
?N'PBA
?N'POA
?N'PPA
;#2#-!#;#21<$-#*82 3-!#;#21<$-#*82

?N'PNA
Ejemplo 9.8X 25#3&*2*#2#1*6*1#
S!2#<$1 25#3&*2*#;#2#$# 2#1*6*1#'
Solución=
#2#I##21 25#3&*2*#3#*-2#1*6*1#+;#21*5 3#$#!1*3#36*2*#3#*-=
?N'N/A
?N'N0A
313
MECÁNICA CLÁSICA
?N'N.A
dG #!
F r J
!
mc 2
Y
1 2 J T F r J L0 J T

Z
dt
" 1 2
?N'NFA
!3I5 3! 5*!#3 /##L2#!L*#! 2#1*6*1#!#-!$*#3M-2,#E12!#'

K#$*!3 ;2 53* 82-!;2* 3 $ 5;1 =
?N'N@A
7-; !*!3 J-S?AlS?/A1!5 1 25#3&*2*##1*6*1#=

F r Lo J T
?N'NDA
%1 J- * -1*1-7 1!5 J- #L2#!L*#!

2#1*6*1#!#-!$*#3M-2,#E12!#-!#53*3#3#!2L*#!2; =
mo c 2
L0 1 2 mo c 2
1 2 ?N'NBA
<1 25#36*2*##3J-*2#M 25#=
?N'NOA
J- 8>*$#5!1 # M 25# ! 2#1*6*1# ;2 # # J- #3*$* !# # !2L*# ! 2; 3 #
;#21<$-#'
Ejemplo 9.9: #21<$-#2#1*6*1#!-!$#5; 5#L!1 1>1*$ '
5-412J--!#;#21<$-##1*6*1#!-!$#5; 5#L!41*$ -!*M 253;#,3$2*8*!3 -!

#2$ $-7 2#3* 3$-26#1-2#;2 ; 2$* !##5 5!1-5*!#'
Solución:
#L2#!L*#! 2#1*6*1# ?N'NPA
3 !3; 1!$*#$12 5#L!41*$ =
?N'NNA
314
NELSON FALCÓN V.
&*5 J-dT/dt= F.V?6#$* !N'FA $ ! $-#;#2#$ !1#!12;$1 #1*5;

1*!=
r r
v .FLorentz =
d
dt
(
γmc 2 =
dT
)
dt
?N'0//A
5 #!2L*#$*!1*$#$ !1#!12-1#v=constante:

0
d
dt
Y
S mc 2 Z @ S mc 2 ctte @ v ctte
?N'0/0A
#$-#!3 #$-#$*%!35 6*5*!1 1*!+3#$-#$*%!3-2C#L2#!L=
?N'0/.A
q mv duˆ dt
v uˆ V B 3 !33l !L*1-33#$-26# ?N'0/FA
c 1 E 2 dt ds
!3ds# !L*1-33#$-26#$-7 2#3* 3$-26#1-2#:

q m duˆ mv #1
vuˆ B sin(uB) v !!
c 1 E 2 ds 1 E 2 "U
?N'0/@A
?N'0/DA
-L 2#3* 3$-26#1-2#2-1#;2 ; 2$* !##5 5!1-5=

Pc

qB sin u BY Z
?N'0/BA
Ejemplo 9.10: 2*52#$ 22$$*%!2#1*6*1##5 6*5*!1 ;#!1#2* '

K>#$-#$* !3#12#7$1 2*#3-!#;#21*$-#!-!$#5; 3M-2,#$!12#!##;2 E*5#$*%!
2#1*6*1#'
Solucion:
6*5*!1 2#1*6*1#!-!$#5; 3M-2,#$!12#'#$-#$* !35 6*5*!1 !=
315
MECÁNICA CLÁSICA
dp d # mv
F !!
dt dt " 1 v 2 / c 2
?N'0/OA
dT d # mc 2
F v !!
dt dt " 1 v 2 / c 2
?N'0/PA
5 $ ! 81*!3?N'0/OA=
d# d #
r V F r V !S m r ! r V m r S
dt " dt "
?N'0/NA
d #
0 ! r V m r S
dt "
?N'00/A

r V mr
@ l constante
1 2
?N'000A
g- E;2# # $ !26#$* ! 3 5 5!1 #!L-#2 7 J- 5 6*5*!1 M$1-# ! -! ;#! '
?N'0/PA1*!=

?N'00.A
?N'00FA
#!12* 2$#2 J-=

k
mr 2 S l ; m c 2 S E
r
?N'00@A
#6 $*3#3$2*8!$ 23!#3#; #2$ 5 =
2
v2 r J r 2 2
2 2
c c2
?N'00DA
<=
d
mr2 l
dt
?N'00BA
316
NELSON FALCÓN V.
dt k
m c2 E
du r
?N'00OA

2
1 # dr # d
2 2 2
r J r2 2 # dt
S 2 1 2 1 @ ! 1 J 2 ! J r 2 !
c2 " du c " du " du
?N'00PA
5;#,#!3 ?N'00PA!?N'00OA-L 3>L82#735; 3?N'00DA#12#643#5-1*;*$#$*%!
; 2?3c3kA. 81*!=
1 # dr
2 2
m2r 4 r4 # k
2 4 !E J 2 ! Jr
2

l 2
l c " r c " d
?N'00NA
5;#,#!3 L##=
?N'0./A
317
MECÁNICA CLÁSICA

º 9 …

! !!- *2#8** 3 0N/D+ J- *!*$*% -!# d26 -$*%!e ! ;!#5*!1
$*!1<Z*$ ; 15 32! +821*!1*!;-8*$%+#35>3-1*3 $1 2#+7 12
$-#12 12#8#U 3*!L-#2*5; 21#!$*#;#2##6#!$3#"<*$#' !12*8-$* !
J-6#*2 !25* %8!0N.0; 2d-$ !12*8-$* !##"<*$#X%2*$#
7 # # $ 5;2!*%! 3 M$1 " 1 4$12*$ e' $ 5f! 3 # ;2 !# $2 J-
#$ !12*8-$*%!5>*5; 21#!13*!1*!#1 2<#3#2#1*6*3#37J-#
5>3#6$# $*$#*E$-*6#5!1##$ !$-!$*#3 -!
3 - ;2*52 12#8#U ?L-!3 3 $-#12 #;#2$*3 + #35> 3 - 1*
3 $1 2#+3-2#!1d#R 5*#L2 eA=“Sobre la Electrodinámica de los Cuerpos en
Movimiento”+ ;-8*$#3 ! #82* 3 0N/Db 7 ! 3 !3 ;2!1# M 25#*5
3 # Teoría de la Relatividad' # $ !12*8-$* ! 3 *!1*! # 3#22 3 #
$*!$*#+M-2 !1#71#!M$-!3#J-3*Z<$*5!1I 7+;-3#!$ !12#2-!>2#
3#Z<*$#3 !3! I-8*2#2#*,#3 #L-!##; 21#$*%!*5; 21#!1' $*21
J-#3! 5*!#3#1 2<#3#2#1*6*3#3#!-f!*$##; 21#$* !+;-
I-8 12#! 5! *5; 21#!1!0N/D7! #R *L-*!1+ 8215#
J-; $ !#3#1!<#!J-62$ !#2#1*6*3#3'X#5; $ $*21 J-!3*$I
12#8#U “Sobre la Electrodinámica de los Cuerpos en Movimiento” 1#8$*2#
# M#5 # $-#$*%! l5$.b !* J- E$-*6#5!1 ; 2 # 1 2L# 25*
%8'!6 -5!0O3!!#32I7*$_+30N/D+*!$-7%1#58*4!-
12$2#$ !12*8-$*%!1*1-#3#¿Depende la Inercia de un Cuerpo de la Energía que lo
contiene?3 !3#;#2$; 26,;2*52##$*1#3#2#$*%!'
;2*52 3 12#8#U ;-8*$#3 ! 0N/D M- dSobre un punto de vista
heurístico referente a la emisión y transformación de la luze'!4$ !$*8#-,
$ 5 -!#-$*%!3M 1 !!$ !$ 23#!$*#$ !#*3#3#!$_+ $-#
*L-!-!$ 5; 21#5*!1 1#3<1*$ *!M2*3 3#1 2<#$*!41*$#5 $-#23
1,5#!!' !1#*!12;21#$*%!! M 25#?dI-2<1*$#eA3#-,+; !<#
Z*!##I*1%2*$#$ !12 62*# 82#!#1-2#,#3#-,'35>3E;*$#2#
L-*#3U5; +12M!%5! #3*$* !#!12 31#3M$1
M 1 4$12*$ +#M 1 * !*,#$*%!3L#; 2-12#6* 1#7#2L#5;<2*$#3
1 _ 82-5*!*$!$*#'
*!L-!# 3 # $ !12*8-$* ! M 25% ;#21 3 - 1* 3 $1 2# ! "<*$#+
<3# ! U-* 0N/D' !# ;2*52# 62*%! 3 # 2#1*6*3#3 M- 2$I#,#3# $ 5
; *81*; 2$ !*32#2d5-7;$-#1*6#e'-1*3 $1 2#=“Una nueva
determinación de las dimensiones moleculares”+2Z*2#2#$* !3#6*$ *3#3
3 -! Z-*3 $ ! 1#5#R 3 # ;#21<$-# J- 3*-6! ! 4' - 1*
#5;*#3# M- ; 12* 25!1 ;-8*$#3# 8#U 1*1- 3 dSobre el movimiento
que viene impuesto por la Teoría Cinética del Calor en partículas en suspensión en
líquidos en reposo”'1$-#21 12#8#U 30N/D!1% $*5*!1 3#1 2<#
33*M-*%!3;#21<$-#? Z*$*!1312#!; 213*!1*!A+7E;*$#2
5 6*5*!1 2 H!*#! ' 5 I#2#1#3 +; 21 12#8#U 7!;#21*$-#2
; 2-#; 21;#2##$ 5;2!*%!3M$1 " 1 4$12*$ 6#*2 !#*!1*!
25* %83"<*$#!0N.0'
Dos cosas parecen ininitas: el Universo

y la estupidez humana… de la primera no estoy convencido
*!1*!
318

!:
s)ttnq
1. Introducción
;2*I* 32$-2* I#*3 -!;2 85#;#2# #12%! 5 331*5; 5-7#!1*L- +38*3

#J--;2*I* d;2$#e 2 1#2;$1 #$!12 3-%28*1#-! DO@L-!3 3#2$ ; 2*L +
5#L!*1-3J-! 1-6 E;*$#$*%!I#1##L#3#3#2#1*6*3#3L!2#3*!1*!'#%28*1#3
2$-2* 2#5-7$ ! $*3#; 2 #!1*L- #12%! 5 738*3 ##*!Z-!$*#3 35>;#!1#
3 *15# #2 2# 3 ;2#2 J- 3*$I# %28*1# 1-6*2# -!# ;2$*%!+ *! 58#2L + $-#!3
$#$-%#*!Z-!$*#!2$-2* 81-6 -!6# 23DF0L-!3 3#2$ ; 2*L +$-#2#5-7
3*M2!1#;2#3 '1 ;2 3-U -!#$ !5 $*%!!#$ 5-!*3#3$*!1<Z*$#3-2#!1*L 72##L
J-; !<#!1#3U-*$* #6#*3,3#5$>!*$#!H1 !*#!#'&22*2+J-*!I#8<#3$-8*21 #
;#!1#2#! ; 253* 3#L2#6*1#$*%!3H1 !+! E;*$#8## 28*1#32$-2* +#<J-+
I#$*!3 - 3#5*5#33-$$*%!+;2 ;- #E*1!$*#3-!;#!1#*!1252$-2*#J-$#-#8#
3*$I#;2$*%!+ J-*,>-!#!* 3#12 *3Q J-E;*$#2<#; 2J-4! I#8<# 826#3 'K#1#
-5-21+&22*2$2<#M-215!1!#E*1!$*#3-;#!1#M#!1#5##5#3 &-$#! '
M-*! #;2*!$*;* 3*L aa+$-#!3 *!1*!M 25-%-1 2<#3#2#1*6*3#3L!2#+$-#!3

E;*$%5 6*5*!1 #!%5# 3;2*52;#!1#' #12%! 5 I#8<#! 826#3 *!1!#5!1
!#; *$* !;23*$I#7! I#%!*!Lf!;#!1#!12#%28*1#32$-2* 7 'X#5; $
E*1<#! #12 *3' !1 !$+ yJ-4 1#8# 5#z 86*#5!1 # M## 1#8# ! # 1 2<#' ;#2 3
J- *!1*! ! ;2 ;- E;*$#2 # ;2$*%! 3 ;2*I* 3 2$-2* # I#$2 # M 25-#$*%!
3#2#1*6*3#3L!2#+41#6*! 5-78*!#;2 85#7M--! 3 ;2*52 12*-!M 3-
! 63 #;2 ; *$*%!'
2. Tratamiento clásico de la órbita de Mercurio.
5 6*5*!1 3;#!1#2$-2* #233 23 ;-3E;*$#2-#!3 #5$>!*$#3#L2#!L'

!112#1#5*!1 -1**,#!$ 23!#3#; #2;#!#+38*3 #J-5 6*5*!1 $-22 !
R
-!;#! '#L2#!L*#! $ 5 M-!$*%!3#5##23-$*3# ; 35 E;2#2$ 5 =
μ 2
L=
2
( )
r& + r 2θ& 2 − U (r )
? a'0A

#$-#$* !3-2Q#L2#!L;#2##$ 23!#3#L!2#*,#3# r 7 =
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L d
⎜ &⎟− = (
μr 2θ& = 0 )
dt ⎝ ∂θ ⎠ ∂θ dt ? a'.A
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ∂U
⎜ ⎟− = 0 ⇒ μ&r& − μrθ& 2 + =0
dt ⎝ ∂r& ⎠ ∂r ∂r ? a'FA
? a'.A1!5 #$ !26#$*%!35 5!1 #!L-#2=
319
MECÁNICA CLÁSICA
&
μr θ = l
2
? a'@A
-1*1-7!3 ? a'.A!? a'@A+3;-435-1*;*$#2; 2 r =
l2 ∂U
μ&r&r& − r& + r& = 0

μ r 3
∂r ? a'DA
1#E;2*%!#; 35 2$2*8*2$ 5 *L-?62$#@;#2#31#A=
d ⎡ μr& 2 l2 ⎤ μr& 2 l2
⎢ + + U ⎥ = 0 ⇒ + + U = E = Const.
dt ⎣ 2 2 μr 2 ⎦ 2 2 μr 2
? a'BA
;U#!3 r 7$2*8*!3 !! 1#$*%!332*6#3#=
dr dθ 2
=
2
(E − U )− l2 2

dθ dt μ μ r ? a'OA
d dt l Rr 2
-1*1-7!3 6# 2;#2# *!1L2#!3 +$ 5 I*, !#$#@?64#A=
dr
θ r −
l r2
∫θ dθ = − μ r∫ 2 E 2U l2
0 0
− − 2 2

μ μ μ r ? a'PA
#2#$#$-#2#;2$*%!3;2*I* 32$-2* 3M 25#$>*$#;2 ; !-!$#5; 3M-2,#

3#M 25#=
k C
f =− +
r2 r3 ? a'NA
!3k 7 C !$ !1#!1+#;2*52#2#$* !#3#$ !#M-2,#3L2#63#3!12 72$-2* 7#

L-!3#$ !#M-2,#L2#6*1#1 2*#U2$*3#; 2 35>;#!1#3*15# #2 822$-2* '
35 $#$-#2; 1!$*##;#21*23#M-2,#-L =
k C
U =− + 2
r 2r ? a'0/A
1 dr
x dx 2
r !1 !$+ r
K#$5 $#58* 3 6#2*#8 + $ ! 1 $#58* ; 1!$*#
; 35 E;2#2$ 5 =
320
NELSON FALCÓN V.
1
U = −kx + cx 2
2 ? a'00A
1#5#!2#? a'PA#; 35 $2*8*2$ 5 *L-=
l dx l dx
θ − θ0 = −
μ ∫ 2E 2 ⎛ 1 ⎞ l x
2 2
=−
μ ∫ 2 E 2kx Cx 2 l 2 x 2
+ ⎜ − kx + Cx 2 ⎟ − 2 + − − 2
μ μ⎝ 2 ⎠ μ μ μ μ μ ? a'0.A
g-M>$*5!1*!1L2#8+-L 3>L82#$ 22; !3*!1+$ 5 =
dx
θ − θ 0 = −∫
2 Eμ 2kμ Cμ + l 2 2
+ x − x
l2 l2 l2 ? a'0FA
l2
dx
Cμ + l 2
θ − θ 0 = −∫
l2 ⎛ 2 Eμ 2k Cμ + l 2 2 ⎞
⎜⎜ 2 + 2 x − x ⎟⎟
Cμ + l 2 ⎝ l l l2 ⎠
? a'0@A
L2-;#!3 1425*! 7$ 5;1#!3 $-#32#3 ! J-3#=
Cμ + l 2 dx
(θ − θ 0 ) = −∫
l2 2
2 Eμ ⎛ kμ ⎞ ⎛ 2 kμ ⎞
− ⎜⎜ ⎟⎟ − ⎜⎜ x − ⎟⎟
Cμ + l 2
⎝ Cμ + l
2
⎠ ⎝ Cμ + l 2 ⎠
? a'0DA
Z*!*5 *L-*!1;#2>512 +;#2##<M#$**1#2 $>$- =

2
Cμ + l 2 2 Eμ ⎛ kμ ⎞ kμ
α≡ b ≡
2
− ⎜⎜ ⎟⎟ a ≡
l2 Cμ + l 2
⎝ Cμ + l
2
⎠ Cμ + l 2 ? a'0BA
<+; 35 $2*8*2#*!1L2#$ 5 =
dx
α (θ − θ 0 ) = − ∫
b − (x − a )
2 2
? a'0OA
xa dx
@ d
b b
K#$*!3 $#58* 36#2*#8 #*!1L2#! J-3#=
321
MECÁNICA CLÁSICA
x−a
α (θ − θ 0 ' ) = arccos ξ ⇒ cos[α (θ − θ 0 )]= ξ =
b ? a'0PA
-1*1-7!3 !#f1*5#E;2*%!# 6# 2;#2##78! J-3#=
kμ
x−
Cμ + l 2
cos[α (θ − θ 0 )]=
2
2 Eμ ⎛ kμ ⎞
− ⎜⎜ ⎟⎟
Cμ + l 2
⎝ Cμ + l
2
⎠ ? a'0NA

1#f1*5#E;2*%!3;U#5 E=
kμ kμ ⎛ Cμ + l 2 ⎞ ⎡ Cμ + l 2 ⎤
x(θ ) = + ⎜⎜ ⎟⎟2 E − 1 cos ⎢ (
θ − θ 0 )⎥
Cμ + l 2
Cμ + l 2 ⎝ k μ
2
⎠ ⎣⎢ l2 ⎦⎥ ? a'./A

Z*!*5 #E$!12*$*3#3$ 5 =
⎛ Cμ + l 2 ⎞
ε = ⎜⎜ ⎟⎟2 E − 1
⎝ k μ
2
⎠ ? a'.0A
1#M 25##$-#$*%!3#%28*1# J-3#=
kμ ⎧⎪ ⎡ Cμ ⎤ ⎫⎪
x(θ ) = ⎨1 + ε cos ⎢ 1 + 2 (θ − θ 0 )⎥ ⎬
Cμ + l 2 ⎪⎩ ⎣ l ⎦ ⎪⎭ ? a'..A

6 6*!3 $#58* 36#2*#8;#2#2+#f1*5#$-#$*%!J-3#3#M 25#=
r (θ ) =
(
a 1− ε 2 )
1 + ε cosαΘ ? a'.FA
3 !3=
Cμ + l 2 ⎛ Cμ + l 2 ⎞ k
α≡ Θ = θ − θ 0 ε = ⎜⎜ ⎟⎟2 E − 1 a =
l2 ⎝ k μ
2
⎠ 2 E ? a'.@A
#E;2*%!;#2# r YT Z-!#*;;#2# D 1 +;2 -!#*;;2$#!3 * D j 1 '

1#5#!2#+35-12#J-#%28*1#32$-2* -!#*;+7-;2$*%! ! 3;!32>
3 6# 23 b
#2#$#$-#26# 23#;2$*%!=;2*52 +!$*1#5 5 3#2#M-2,#!H1 !*#!#J-$#3#

;#!1#U2$!2$-2* +$ 5 -!#8-!##;2 E*5#$*%!; 35 25;#,#2$#3#;#!1#; 2-!
322
NELSON FALCÓN V.
#!* 33!*3#335##*!#-!*M 253#3 ; 2#*L-*!1$-#$*%!=
Mi
λi =

2πRi ? a'.DA
Q Mi Ri
J-< i #3!*3#335##*!## #2L 3#%28*1#3i4*5 ;#!1#+ -5##+7
-2#3* +J-#-5$*2$-#2'1 ;2 3-$-!#M-2,#3#3#; 2=
⎛ Gπλ ma ⎞
Fi = ⎜⎜ 2 i 2 ⎟⎟u
⎝ Ri − a ⎠ ? a'.BA
Fi
!3 #M-2,#2#3*#U2$*3# 822$-2* ; 2i4*5 ;#!1#+7a#3*1#!$*#32$-2*
# '!$>$- !-542*$ 31#M-2,#3#-!6# 23=
9 ⎛ ⎞
λa
F (a ) = Gπ m∑ ⎜⎜ 2 i 2 ⎟ = 7,587 × 1015 N
⎟
i = 2 ⎝ Ri − a ⎠
? a'.OA
1 6# 2 !-542*$ 81!*3 -1*1-7!3 # 5## 7 2#3* 3 # 28*1# 3 1 3 ;#!1#
E12! '#M-2,#S2#6*1#$* !#U2$*3#; 2 !2$-2* Fo 1,318 V 10 N +7#
22
M-2,#1 1#E;2*5!1#3#; 22$-2* 1#3#3#; 2 s Ya Z Fo J F Ya Z '!1 !$3*M2!$*#!3

1#E;2*%!75-1*;*$#!3 ; 2#=
() o ()
aΦ (a ) = aF o + aF (a )
' ' '
? a'.PA
*M2!$*#!3 #E;2*%!;#2##M-2,#U2$*3#; 2 + 81!5 J-=
F ' (a ) = Gπm∑
9
(
λi Ri2 + a 2 )
i =2 Ri2 − a 2 ? a'.NA
F
o +#5#L!*1-33#M-2,#U2$*3#; 2 822$-2* +1#3#3#; 2#73L2#6*1#$*%!
3H1 !+
GM s m
Fo = −
a2 ? a'F/A
!3
M s #5##3 '*M2!$*#!3 1#E;2*%!=
2GM s 2
F0' = 3
= − Fo
a a ? a'F0A
323
MECÁNICA CLÁSICA
-1*1-7!3 1 2-1#3 !? a'.FA! 3##*L-*!1$-#$*%!#;*3#;#2#2$-2* =
π
Ψ=
Ri2 + a 2
− 2 Fo + Gm πa ∑i = 2 λi
9
3+
(R i
2
− a2 ) 2
Fo + F (a )
? a'F.A
;*$#!3 #1#f1*5#E;2*%!-!#E;#!*%!8*! 5*#+73;2$*#!3 #; 1!$*#5#7 2##

F Ya Z
F
;2*52#; 1!$*#3 o
⎛ Ri2 + a 2 ⎞
Gmπa ∑i = 2 λi
9
⎜ ⎟
⎜ F (a )
Ψ = π ⎜1 − −
(
Ri2 − a 2
2
) ⎟
⎟
⎜ Fo 2 Fo ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠ ? a'FFA
!12 3-$*!3 6# 2!-542*$ ! 3#= © d 1 J 9,884 V 10 Y 7

Z'1#5#!2##;2*%!
3;2*I* 32$-2* ; 226 -$*%!+!1 !$=
2Ψ − 2π
T ? a'F@A
!3 T ;2* 3 3#%28*1#32$-2* PO+NBN3<#'E;2#!3 #;2$*%!!#-!*3#3

531,07 segundos − arco
12#3*$* !#=
precesion = ? a'FDA
siglo
*L-*!1 $>$- M-2 ! 2#*,#3 ! M1H#2 5#15>1*$ #; 62*%! 0/= 2* 3 3
2$-2* !3<#PO'NBN+>!L- #8*3#ul0+//////NPPv'
#2$*%!;l.uQ.vcXO+/DB0/QPJ-!L3#2$ ; 2*L DF0'/OON'
65 J-6# 2 81!*3 1%2*$#5!1;#2##;2$*%!3;2*I* 32$-2* 3DF0+/O¢¢c

*L +73*Z*236# 2 826#3 !DO@¢¢c*L CDF0+/O¢¢c*L l@.+N¢¢c*L '1#3*M2!$*#2>
E;*$#3#! -$*6 ;#21*!3 3#1 2<#3#2#1*6*3#3L!2#'
3. Tratamiento relativista de la órbita de Mercurio
!$* !#25 -;2Z*$*#5!1 # 1 2<# 7 #2L-5!1 3 # 2#1*6*3#3 L!2# # #1#$#2 1
;2 85#'&25 J-#$-#$* !3-2Q#L2#!L;-3!2#5;*#3##1#!-6#1 2<#'
*!5-$I#E;*$#$* !+;#21*25 3#L2#!L*#! 81!*3 $ !2#1*6*3#3L!2#7#;*$#25
dx b
x b
# ; 32 # I22#5*!1# 3 # 5$>!*$# #L2#!L*#!#+ 23Z*!*!3 du 7 *!3 u
1*5; ;2 ;* '
324
NELSON FALCÓN V.
RRª 0
!#1 2<#3#2#1*6*3#3L!2#+#$-#$*%!3*!1*! ! ;2 6-!$ !U-!1 3
g
$-#$* !! Q*!#!1! 25412*$ b 7-;2*52#7L-!3#32*6#3#E;2#!#
;2 ;*3#3L 5412*$#3;#$* $-26 '# -$*%!3#$-#$* !3*!1*!J-$ 22; !3!
##M 25#5412*$#!#6$*!3#33-!#$#2L#L2#6*1#$* !#*!3;!3*!131*5; 73*512<#
M42*$# $!12#3# ! r 0 $ 5 + #5# # -$*%! 3 $IH#2,$I*3 7 1> 3#3# ; 2 #
5412*$#3$IH#2,$I*3'
2m 2 1
ds 2 = (1 − )dt − dr 2 − r 2 (dθ 2 + sen 2θdφ )
r 2m
1−
r ? a'FBA
!3m!1$# #5##3 !-!*3#32#1*6*1#'
$ !*32##2$-2* $ 5 -!#5##3;2-8#5 6*4!3 # #2L 3-!#L 34*$#15; 2#+
#L2#!L*#! !1$# *L-###!2L<#$*!41*$#'
⎡ ⎤
m 2 m⎢ 2 m &2 1 2 &2 2 &2
⎥
L = v = ⎢(1 − )t − r& − r θ − r sen θφ ) − 1⎥
2 2
2 2⎢ r 2m ⎥
1−

⎢⎣ r ⎥⎦ ? a'FOA
I#L#5 J- x t + x r + x 7 x +#;*$#!3 #$-#$* !3-2Q#L2#!L=

0 2 31
∂L d ⎛ ∂L ⎞
α
− ⎜ ⎟=0
∂x dτ ⎝ ∂x& α ⎠ ? a'FPA
81!5 ;#2#$# b 0
d ⎡⎛ 2m ⎞ &⎤
dτ ⎢⎜1 − r ⎟t ⎥ = 0
⎣⎝ ⎠⎦ ? a'FNA
#2# b 2
d τ
( )
d 2&
r θ − r 2 senθ cos θφ& 2 = 0
? a'@/A
d 2
dτ
(
r sen 2θφ& = 0 )
? a'@0A
2#*,#5 $# b 1 ; 225>$ 5;*$#3 7; 2J-! !$#2* 38*3 #J-1!5
-!*15#3@$-#$* !$ !@*!$%L!*1##-#21#F$-#$* !7#L2#!L*#! '

!*325 5 6*5*!1 ! ;#! $-#1 2*# 7 #-5#5 J- klvc. 3 5 3 J- 0
+ 3 ? a'@/A 65 J- du

d
Yr Z 0 @ r constante + * klvc. !1 !$
2 2
r 2 0 ! 1 3 u '
-1*1-7!3 1 6# 2!? a'@0A65 J-= r h
2
325
MECÁNICA CLÁSICA
!3h-!#$ !1#!1J-2;2!1#5 5!1 #!L-#2'*5*#25!1? a'FNA! ;2 ; 2$* !#=
⎛ 2m ⎞ &
⎜1 − ⎟t = k
⎝ r ⎠ ? a'@.A
d

*!3 k-!#$ !1#!1'-1*1-*5 1#$-#$*%!!#L2#!L*#! $ !6# 23 2
k2 r& 2
− − r 2φ& 2 = 1
2m 2m
1− 1−
r r ? a'@FA
h
2 hu 2
5 r $ !$#58* 36#2*#8-l0c2+ 81!5 =
2
⎛ du ⎞
h ⎜⎜ ⎟⎟
2
2
dφ
− ⎝ ⎠ − h 2u 2 = 1
k
1 − 2mu 1 − 2mu ? a'@@A
!3I#-1**,#3 =
dr d ⎛1⎞ 1 ⎛ du ⎞⎛ dφ ⎞ 1 ⎛ du ⎞ 2 du
r& = = ⎜ ⎟=− 2 ⎜⎜ ⎟⎟⎜ ⎟ = − 2 ⎜⎜ ⎟⎟hu = −h

dτ dτ ⎝ u ⎠ u ⎝ dφ ⎠⎝ dτ ⎠ u ⎝ dφ ⎠ dφ ? a'@DA
1 2mu
-1*;*$#5 ? a'@@A; 2
h2

2
k 2 ⎛ du ⎞ 1 − 2mu
− ⎜⎜ ⎟⎟ − u 2 (1 − 2mu ) =
⎝ dφ ⎠
2
h h2 ? a'@BA
2L#!*,#!3 81!5 =
2
⎛ du ⎞ 2m k 2 −1
⎜⎜ ⎟⎟ + u 2 = 2 u + + 2mu 3
⎝
dφ ⎠ h h 2
? a'@OA
I 2#32*6#5 2;$1 # 73*6*3*5 !123 ;#2# 81!2=
d 2u m
+ u = 2 + 3mu 2

dφ 2
h ? a'@PA
326
NELSON FALCÓN V.
1#$-#$*%!3*M2!$*#5U#!1##J-;-3!$ !12#2$ !5 6*5*!1 !H1 !*#! +

;2 $ !-!1425*! #3*$* !#=Fmu.$-#+##623#3+5-7;J-R +3 23!30/QO;#2#$#
32$-2* '
3m 2
i
h2
#2#2 62 +-#25 -!541 3 3;21-28#$* !+*!12 3-$*25 -!;#2>512 7
3#I 2#!#3#!1E;2#25 #32*6#3#3-2;$1 # $ 5 u t '
m ⎛ h 2u 2 ⎞
u ′′ + u = + ε ⎜⎜ ⎟⎟
h2 ⎝ m ⎠
? a'@NA
u u 0 J iu1 J O(i 2 )
-5*25 J-# -$*%!3#M 25# 7I##5 -L-!3#32*6#3#
;#2#*!$-*2#!? a'@NA!1 !$
m ⎛ h 2u0 ⎞
u 0′′ + u 0 − + ε ⎜ u ′′ + u − ⎟ + O(ε 2 ) = 0
h2 ⎜ 1 1
m ⎟
⎝ ⎠ ? a'D/A
!-!#;2*52##;2 E*5#$*%!I#$5 1 3 $ Z*$*!13 i + i 7-;2* 2#$2 +35 3 J-
2
m
u0 (1 J e cos )
h2 'I 2#+-#5 1# -$*%!7#*!$-*5 !$ Z*$*!13 H ;#2#I##2
u1 +65 J-=
u1′′ + u1 =
h 2 u 02
m
m 2 m
(
= 2 (1 + e cos φ ) = 2 1 + 2e cos φ + e 2 cos 2 φ )
h h ? a'D0A
m ⎛ 1 2 ⎞ 2me me 2
u1′′ + u1 = ⎜ 1 + e ⎟ + cos φ + cos 2φ
h2 ⎝ 2 ⎠ h
2
2h 2 ? a'D.A
!541 3 3$ Z*$*!1*!3125*!#3 ;2 8#5 -!# -$*%!3#M 25#=
u1 = A + Bφsenφ + C cos 2φ ? a'DFA
7! 1#5 J- $ Z*$*!1 !=
m ⎛ 1 2⎞ me me 2
A= ⎜1 + e ⎟ B= C=−
h2 ⎝ 2 ⎠ h2 6h 2 ? a'D@A
327
MECÁNICA CLÁSICA
m ⎛ 1 2 ⎞ me me 2
u1 = ⎜ 1 + e ⎟ + φsenφ − cos 2φ
5 3 J-= h2 ⎝ 2 ⎠ h2 6h 2 ? a'DDA
u 4 u 0 J u1
* L#5 I#1# # -$* ! L!2# 3 ;2*52 23! 7 3;2$*#5
me
u 2
sen
1425*! 3 5! 1425*! 3 5*!#!1J- h
1 81!325 -!# -$*%!L!2#
*5;*Z*$#3#3#M 25#=
u≈
m
2
(1 + e cos φ + ε eφ senφ )⇒ u ≈ m2 [1 + e cos(φ (1 − ε ))]
h h ? a'DBA
1##$-#$*%!3-!#*;J-;2$#* Y1 i Z $2$#! ##-!*3#3';2* 3 31#

$-#$*%!1>3#3 ; 2=
2π
periodo = ≈ 2π (1 + ε )
1− ε ? a'DOA
#<#;2$*%!3;2*I* 32$-2* !-!*3#32#1*6*1#+1>3#3 #-12#2 2d 3-
;2* 3 +7$ 5 I5 -#3 3*$I#-!*3#3385 I#$2$#58* 3 mr 7 hr #-!*3#35>
$ !6!$* !#=
6πmr2 6πG 2 m 2
precesión ≈ 2πε = =

hr2 c2h2 ? a'DPA
!3G#$ !1#!1L2#6*1#$* !#+m#5##3 +c#6 $*3#33#-,7h5 5!1

#!L-#232$-2* ; 2-!*3#335##'#2#I##2-!6# 2!-542*$ -1**,#25 #73
_;2;#2#!$ !12#25#L!*1-3$ ! $*3#3#%28*1#32$-2* '+3#12$2#73[;2=
4π 2 a 3 4π 2 a 3 16π 4 a 6 1
T2 = ≈ ⇒ G 2m2 =

G (m + mm ) Gm T2 T2 ? a'DNA
2
3#L-!3#73[;2; 35 I##2-!#$-#$*%!;#2# T ;-1 J-=
dA l l hT
@ dab T4
dt 2 R 2R 2 b 2 a 2 (1 e 2 )
7$ 5 ;#2#-!#*; 1!5 J-=

dA l l hT
= ⇒ πab = T≈ y como para una elipse b 2 = a 2 (1 − e 2 ) tenemos que:
dt 2 μ 2μ 2
4π 2 (1 − e 2 )a 4
T2 =
h2 ? a'B/A
-1*1-7!3 16# 2!? a'B/A7-L -1*1-7!3 !#;2$*%!=
24π 3 a 2
precesión =

c 2T 2 (1 − e 2 ) ? a'B0A
328
NELSON FALCÓN V.
!3a5*U5#7 23#%28*1#32$-2* +c#6 $*3#33#-,+T;2* 3 3#

%28*1#32$-2* 7e#E$!12*$*3#33-%28*1#'
16# 2! 3##3*M2!$*#!#;2$*%!J-;-3$#$-#2;#2#1#%28*1#+ 826#J-#
;2$*%!3;!335*U5#7 23#%28*1#73-E$!12*$*3#3+J-;#2#$# 32$-2*
L2#!3' K#$*!3 $>$- -#!3 M1H#2 #; 62*%! 0/+ 7 1 5#!3 3#1 3
6# 21#8-#3 ; 2#!-;>L*!#H8www.nasa.gov 81!5 =
Para hacer coincidir las unidades, convenimos la velocidad de la luz en metros /día
2590185600 1013
El periodo de mercurio en días es:
5,791 1010
La excentricidad de la órbita
E= 0.206
0.205
El semieje mayor de la órbita en metros es:
A=57.91e9
5,791 1010
La diferencia en la precesión es el valor p dividido entre el periodo lo que da precesión
5,70784017 10-9
Finalmente convenimos las unidades a segundos de arco/siglo
42. 95699312
329
*!$-*21 3 #*!12#$$* !3 ;#!1#3*15# #2!#;21-28#$*%!3# 28*1#3
2$-2* +7-1**,#21 3 M 25#*5 3#5$>!*$#3#L2#!LL###$ !$-*%!3J-38
E*1*2#L 5>J-$#-#-;2$*%!+;- 2-1#3 ;2 3-$!J-2$-2* 38;2$#2!
DF0L-!3 3#2$ ; 2*L + J-! $ !$-23#!!-! @FL-!3 3#2$ ; 2*L '
#1 2<#3#2#1*6*3#3L!2#3*!1*!;23*$J-;2*I* 35 6*5*!1 ;#!1#2* !

;25#!$Z*U $>$- 3#;2$*%!3;2*I* $ !$-23#!5-78*!$ ! @FL-!3 3
#2$ ; 2*L J-#!1! ; 3<#E;*$#2+ J-3#M3J-#!-6#1 2<#1>3#$-23 $ !
826#3 !#%28*1#32$-2* '

!#f1*5#34$#3#+I#!5-1*;*$#3 *!1!1 +#L-! E*1 7 12 ! 1#!1 +;#2#;2!1#2

-!# 6**%! 5 32!# 3 $ !1!*3 3 # $>!*$# >*$#' 2Z*2! #J-< #5!1 # 82#
35#7 212#3*$*%!+$-7#E*L!$*#5#15>1*$#5> 5! *5*#2##;2!1 82#'
2Z*2!1#5; $ 82#3Z<*$#L!2#!*315#$2$#! ##5$>!*$#+J-I#2<#!1#8*8* L2#Z<#
;#2#$1 2+1#!E1!#$ 5 *!f1*'*L-*!3 #12#3*$*%!3 5#!-#-!*62*1#2* #!*6
5-!3*#+1#5; $ $ $#!2M2!$*#;$<Z*$#+J-J-3#!5>8*!;#2# 82#J-12#1#!15#
3*!61*L#$*%! 36#!L-#23*#'
+&' '?0NOPA#1I5#1*$#51I 3 M$#*$#5$I#!*$+;2*!L2&2#L'

S+&7+?0NOFA#*$#5$I#!*$#5 32!;2;$1*6$S2#HQK*+''
S+'?0NBDA !12 3-$1* !1 1I1I 27 M2#1*6*17'21*!$QK#''
KS+X'^'?0NPPA !1*!--55$I#!*$+2!1*$QK# !$'
S+''?0NPNA#*$#5$I#!*$+[2*L2-8*I*!L 5;#!7'
SXm+'?0NPFA$-#$* !3*M2!$*#7$>$- 36#2*#$* !+*2+ $f'
SX^+"''?0NNBA$>!*$##!#<1*$#+'
SX +K'?.///A$>!*$#$>*$#+.3#'3*$*%!6214'
SX +K'?0NP/A#*$#5$I#!*$+.#3'+33* !QV7+#3*!L'
SX +K'?0NN@A$>!*$#$>*$#+6214'
SX +K'?0NOOA$>!*$#$>*$#'L-*#2'#32*3
K+V'?0NBBA !12 3-$$*%!# ;2*!$*;* 3$>!*$#'XK'
K+''7" K+^''?0NNPA!#71*$#5$I#!*$+#582*3L!*62*172'
^+^'&'7X+'?0NNPA'#*$#37!#5*$+#$ !15; 2#27#;;2 #$I+#582*3L!*62*17
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331
Mecánica Clásica+3*1#3 ; 2#*2$$*%!33*
7-8*$#$* !3#!*62*3#33#2#8 8 +125*!%
3*5;2*5*2!#82*3./0.+! 1#23
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#582*#'!;#; !3'X*2#U3F//U5;#2'
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Un Pequeño Manual para Resolver Problemas - F.J Garcia

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MECÁNICA CLÁSICA: Física Teórica en

Book · April 2012

PROPAGACIÓN DE CALOR POR ONDAS EN LA CÁMARA TÉRMICA DE VACIO PARA LA PRUEBA DE

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     

Jessy Divo de Romero

José Ángel Ferreira

Rosa María Tovar

M C 

3*1#3 ; 2# *2$$*%!33* 7-8*$#$* !

26#3 1 3  32$I '

K$I  ;%*1 37

CLASE 2 PRINCIPIO DE D’ALEMBERT Y ECUACIONES DE EULER-LAGRANGE.................. 35

CLASE 3 PRINCIPIO DE HAMILTON Y ECUACIONES DE LAGRANGE .................................... 59

• U5; F'PM2#2 3#!1!#-;2Z*$**!12!#3-!$**!32 '''''''''    O.

CLASE 5 MECÁNICA DEL SÓLIDO RÍGIDO ................................................................................... 143

• U5; D'PX! 236*Q*6*1>''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''    0B.

CLASE 6 ECUACIONES DE HAMILTON ........................................................................................... 195

CLASE 7 TRANSFORMACIONES CANÓNICAS .............................................................................. 231

CLASE 8 TEORÍA DE HAMILTON-JACOBI ..................................................................................... 257

CLASE 9 RELATIVIDAD ESPECIAL O RESTRINGIDA ................................................................. 299

 *8* L2#Z<#-$*!1#7$$* !#3#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''  FF0

-#!3 *!L24##2$*4!$2#3#*$!$*#1-2#!"<*$#3#"#$-1#33*!$*#7X$!  L<#?"#$71A

&#;#2#M2##2#5#12 32 M'S 31*!+2 M'  2!*-#!$, J-*!+!;2% L 3-

#<J-#5 1*6#$*%!31# 82##;2!1#2-!#<!1*3 $ !1!*3 U-!1 #-!#$#!1*3#3

8 R##2J-+!;#21+#5-7; $#2;*1!$*#732$*%!! 3 $$-2 J-*5;#21<?  B

K*!$-*3 #Z*!#3$#3#$#Q$#;<1- ;J-R#! 1#8* L2>Z*$#3 ;2*!$*;#I#$3 23

2' !"#$%!& ,'

 - L-!3# 32*6#3#  #5#

Figura 1.2. Desplazamiento de un punto material

#2#3125*!#2#; *$*%!!;#$* +3-!;-!1 5#12*#? 8U1 A2;$1 #-!$*1 2M2!$*#+

Ejemplo 1.1:  6*5*!1 !-!;#! -#!3 $ 23!#3#; #2

!-!*15#3$ 23!#3#; #28*3*5!* !##; *$*%!J-3#

Figura 1.3. Sistema de

    x = ρ cos θ y = ρsenθ (1.4) ?0'@A

6$1 2; *$*%!3;-!1 $2*8$ 5 =

*J-25 3125*!#2#6 $*3#333*$I ;-!1   385 2#*,#2#;2*52#32*6#3#$ !

#25 !#3#!1#! 1#$*%!3#5$>!*$#=#;2*52#32*6#3#$ !2;$1 #1*5; 3-!#

 5 ;2 3-$1 $##2!12 3 6$1 2;2;!3*$-#2i7j+J-#;#2$!12$21425*! 

 35  826#2J-L-!3 7$-#21 1425*! 3#$-#$*%!?0'00A$#!$#!23-$*4!3 7

; 35 #L2-;#2 1425*! =

J-#E;2*%!3#6 $*3#33-!;-!1 5#12*#!$ 23!#3#; #2'

Ejemplo 1.2: Movimiento en el espacio usando Z

 35 I#$2#*L-*!12#$* !=

⎛ y⎞ Figura 1.4 Coordenadas cilíndricas ,  ,Z

32*6#26$1 2; *$*%!$ !2;$1 #1*5; =

I 2#1!5 #6 $*3#33-!;-!1 5#12*#!$ 23!#3#$*<!32*$#=

 35 $2*8*21#E;2*%!!1425*! 3 6$1 2-!*1#2*  e^ x , e^ y , e^ z +6#5 ##L2-;#2

I 2#6#5 #$2*8*2#6 $*3#3!1425*! 3 6$1 2-!*1#2* J-#$#8#5 3Z*!*2=

Ejemplo 1.3:  6*5*!1 !;#$* -#!3 $ 23!#3#

#3 -!6$1 223;#$* 12*3*5!* !#712;#! J-

M$1-#2#12#!M 25#$* !3#$ 23!#3#

x,y,z ##$ 23!#3# r ,  ,  =

8265 J-6$1 2; *$*%!#-5#3#$ 23!#3#E+7+,!-2;$1*6#3*2$$* !

*+U+_;2 $2*1#!M-!$*%!3 ;#2>512  r ,  ,  +7#85 1#58*4!J-5%3- 3#; *$*%!

 r = ( r cos φsenθ )i + ( rsenφsenθ ) j + ( r cos θ )k  ?0'.NA

15 3 #; *$*%!3;-!1 5#12*#!12M2!$*#2>6*3!$*#3#!1425*! 3

 V = r e r + θ r (cos φ cos θ e x + senφ cosθ e y ) + r φ senθ ( − senφ e x + cos φ e y ) ?0'F@A

5#!2#5>$ 5;#$1#; 35 #Z*25#2J-=

 V = r e r + θ r eθ + r φ senθ e φ    ?0'FOA

K5 6*1 J-5 6*5*!1 7#3*!>5*$#3-!;-!1 5#12*#

Figura 1.6 Péndulo simple

M C

31#3 ; 2#2$$%!33 7-8$#$ !

26#3 1 3 32$I '

K$I ;%*1 37

• U5; F'PM2#2 3#!1!#-;2Z$!12!#3-!$*!32 ''''''''' O.

• U5; D'PX! 236Q6*1>'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 0B.

8 L2#Z<#-$!1#7$$ !#3#'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' FF0

-#!3 !L24##2$4!$2#3#$!$#1-2#!"<$#3#"#$-1#33!$*#7X$! L<#?"#$71A

&#;#2#M2##2#5#12 32 M'S 31!+2 M' 2!-#!$, J-*!+!;2% L 3-

#<J-#5 16#$%!31# 82##;2!1#2-!#<!13 $ !1!3 U-!1 #-!#$#!1*3#3

8 R##2J-+!;#21+#5-7; $#2;1!$#732$%!! 3 $$-2 J-5;#21<? B

K!$-3 #Z!#3$#3#$#Q$#;<1- ;J-R#! 1#8 L2>Z$#3 ;2!$*;#I#$3 23

2' !"#$%!& ,'

- L-!3# 32*6#3# #5#

#2#3125!#2#; $%!!;#$ +3-!;-!1 5#12#? 8U1 A2;$1 #-!$1 2M2!$*#+

Ejemplo 1.1: 65!1 !-!;#! -#!3 $ 23!#3#; #2

!-!15#3$ 23!#3#; #2835! !##; $%!J-3#

x = ρ cos θ y = ρsenθ (1.4) ?0'@A

6$1 2; $%!3;-!1 $2*8$ 5 =

J-25 3125!#2#6 $3#333$I ;-!1 385 2#,#2#;252#32*6#3#$ !

#25 !#3#!1#! 1#$%!3#5$>!$#=#;252#326#3#$ !2;$1 #1*5; 3-!#

5 ;2 3-$1 $##2!12 3 6$1 2;2;!3$-#2i7j+J-#;#2$!12$21425!

35 826#2J-L-!3 7$-#21 1425! 3#$-#$%!?0'00A$#!$#!23-$*4!3 7

; 35 #L2-;#2 1425*! =

J-#E;2%!3#6 $3#33-!;-!1 5#12*#!$ 23!#3#; #2'

35 I#$2#L-!12#$* !=

⎛ y⎞ Figura 1.4 Coordenadas cilíndricas , ,Z

326#26$1 2; $%!$ !2;$1 #15; =

I 2#1!5 #6 $3#33-!;-!1 5#12#!$ 23!#3#$<!32$#=

35 $2821#E;2%!!1425! 3 6$1 2-!1#2 e^ x , e^ y , e^ z +6#5 ##L2-;#2

I 2#6#5 #$282#6 $3#3!1425! 3 6$1 2-!1#2 J-#$#8#5 3Z!2=

Ejemplo 1.3: 65!1 !;#$* -#!3 $ 23!#3#

#3 -!6$1 223;#$* 1235!* !#712;#! J-

M$1-#2#12#!M 25#$* !3#$ 23!#3#

x,y,z ##$ 23!#3# r , , =

8265 J-6$1 2; $%!#-5#3#$ 23!#3#E+7+,!-2;$16#32$$* !

+U+_;2 $21#!M-!$%!3 ;#2>512 r , , +7#85 1#584!J-5%3- 3#; $%!

r = ( r cos φsenθ )i + ( rsenφsenθ ) j + ( r cos θ )k ?0'.NA

15 3 #; $%!3;-!1 5#12#!12M2!$#2>63!$#3#!1425*! 3

V = r e r + θ r (cos φ cos θ e x + senφ cosθ e y ) + r φ senθ ( − senφ e x + cos φ e y ) ?0'F@A

5#!2#5>$ 5;#$1#; 35 #Z*25#2J-=

V = r e r + θ r eθ + r φ senθ e φ ?0'FOA

K5 61 J-5 65!1 7#3!>5$#3-!;-!1 5#12#

! 12 1425*! 826#5 =

*5$ !1#!11!5 =

1I$I 3! 5*!#3 conservación del momento lineal o invarianza trasnacional.

!1$# 1#584!#62#5 J-L-!3 1425! #!-#; 2#73#$$%!72#$$%!3

#12$2#5; 21#!1<5#73$ !26#$%!+1># $#3## ;2 $ !#1-2#262*87

6!3 1#!$#*!1L2# 81!5 =

!3#6 $3#3J-; -8<!3$8#6 $3#3Z!#3;-!1 5#12*#'

$ 235 J-2 1#$* !#3-!L2#3!1L-##$2 '8426J-I5 -1,#3 1 25#

! $-#$ !$-*5 J-=

!325 #-12#$$%!3#$-#$* !?D/A7?D0A=

1 ! 5>J-#73la conservación de la energíao invariancia temporalJ-3*$J-=

#3$-%!;2 $3!1;#2$2#J-8#1#$ !E;$1#21 3##M-2,#7#;$#2#73

#212$$ !+6<!$- L#3-2# !2#$ !;$<Z$#!12#5#L!1-3 $ 23!#3#

#L2L#5 -!#$ 5; !!115; 2#! 58231#$ 23!#3#L!2#,#3#%! 5#

!3n !f52 3;#21<$-#!15#7r !f52 3212$$* !'

#2#6-#,#2-!U5; 3$%5 63!$#2 L2#3 3821#3!-!;4!3- 5;$ 5 3

L2#3 3821#3;#2#115#L-##0383 #J-5 65!1 3;-!1 5#12*#

I 2#-; !L#5 55 ;4!3- 3#ZL-2#?BA;2 $ !#6#2#!13J-#5##3$28-!

Ejemplo 1.4: S2#3 3821#37!2L<#$!41*$#34!3- 8

X#58*4!; 35 ;#!1#2! ;2 85#3-!;4!3- 3 81#7$ 5

;4!3- 3 8$ 5 5-12#!#Z*L-2#+1>M 25#3 ; 23 ;4!3-

r1 = x1i + y1 j r2 = x 2 i + y 2 j ?0'DPA

#6 $3#3 !#326#3#15; 2#3#; $%!=

5;#,#!3 #2#$* !?0'DOA 81!5 #6 $3#3!1425! 3>!L- 7# !L*1-33

V 1 = l1 cosθ 1 θ i + l1 senθ θ j ?0'B/A

V 2 = (l1 cosθ 1 θ 2 + l 2 cosθ 2 θ 2 )i + (l1 senθ1 θ1 + l 2 senθ 2 θ 2 ) j ?0'B0A

U=-m1·g l1 cos θ1- m2 g (l1cos θ1 +l2cos θ2) ?0'B.A

35 5;Z*$#2##M 25#=

#!3 =cos(θ 1 − θ 2 ) = ( senθ 1 senθ 2 + cos θ 1 cosθ 2 ) ?0'BBA

Ejemplo 1.5. 1!$*#3V82

!$-4!12-!#E;2%!;#2#; 1!$#J-L!2#-!#M-2,#$ 5 #'

!3 ; 1!$#L!2#,#3 '

"!#5!1+25;#,#!3 !-12#3Z!$%!!$*#2 81!5 =

?0'OOA

#5#2#38!##fuerzas gravitacionales diferencialesJ-U2$! 7#-!# 82#X*22#'

Figura 1.8*#L2#5#3#"-2,#3#2#

-; !L#5 J-#X22#M42$#'##$2#$%!!;-!1 3--;2Z$383###5##m