Universidad Nacional de Trujillo

Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Mecatrónica

CONTROL CONTINUO SINTONIZACION PID ZIEGLER AND NICHOLS METODO DE

OSCILACION

Autor:
Bazán Quispe, Jheremy André

Docente:
Ing. Vargas Díaz, Luis

Curso:
Control Avanzado

Trujillo, Perú
2018
 CONTROL CONTINUO SINTONIZACION PID ZIEGLER AND NICHOLS METODO DE
OSCILACION

Ejercicios

1. Se tiene una planta definida por la siguiente función de transferencia:

Hallaremos su Ganancia KP,

Para el control proporcional

Obtenemos identificamos que la ganancia crítica es Kc=60 (aprox) y que la frecuencia es 3.32
rad/s por lo cual el periodo crítico Pc=1/f y f=3.32/(2*pi) entonces Pc=1.89seg.
Con controlador proporcional P
Kp=0.5 Kc, entonces Kp=30

Ts es aproximadamente 10seg
Sobre pico es proximadamente 40%
Error de estado estacionario es de 0.17
Con controlador proporcional PI
Kp=0.45 Kc, entonces Kp=27 y Ti=Pc/1.2, entonces Ti=1.575 luego Ki=Kp/Ti

Sobre pico se ha elevado a algo mas del 60% y el tiempo de establecimiento Ts se encuentra
por encima de los 20 seg
Con controlador proporcional PID
Kp=0.6*Kc entonces Kp=36, Ti=Pc*0.5 entonces Ti=0.945 y Td=Tc/8 entonces Td=0.236,
además Ki=Kp/Ti y Kd=Kp*Td

Pero podemos modificar de manera intuitiva a los siguientes valores

Kp=36
Ki=30
Kd=15
2

Hallamos la Función de transferencia

𝑿𝟐 𝑲𝟐+𝑺𝑩
G(S)= 𝑭 =𝑺𝟒 [𝑴𝟏𝑴𝟐]+𝑺𝟑 𝑩[𝑴𝟐+𝑴𝟏]+𝑺𝟐 [𝑴𝟐𝑲𝟏+𝑴𝟐𝑲𝟐+𝑴𝟏𝑲𝟐]+𝑺𝑩[𝑲𝟏]+𝑲𝟐𝑲𝟏

Reemplazando los valores dados obtenemos el siguiente resultado

𝟓𝑺+𝟒
G(s)=𝟒𝟎𝑺𝟒 +𝟕𝟎𝑺𝟑 +𝟖𝟎𝑺𝟐 +𝟑𝟎𝑺+𝟐𝟒

Hallaremos su Ganancia KP,

Para el control proporcional
 Obtenemos identificamos que la ganancia crítica es Kc=2.4 (aprox) y que la frecuencia es
0.776 rad/s por lo cual el periodo crítico Pc=1/f y f=3.32/(2*pi) entonces Pc=8.09seg.

Con controlador proporcional P

Kp=0.5 Kc, entonces Kp=2.2
Ts es aproximadamente 90seg
Con controlador proporcional PI
Kp=0.45 Kc, entonces Kp=1.08 y Ti=Pc/1.2, entonces Ti=6.74 luego Ki=Kp/Ti

El tiempo de establecimiento Ts se encuentra por encima de los 900 seg

Con controlador proporcional PID
Kp=0.6*Kc entonces Kp=1.44, Ti=Pc*0.5 entonces Ti=4.045 y Td=Tc/8 entonces Td=1.011,
además Ki=Kp/Ti y Kd=Kp*Td
Pero podemos modificar de manera intuitiva a los siguientes valores
Kp=0.19
Ki=1.16
Kd=2.9