Ingenieria de Control Moderna Ogata 5ta Ed

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IX
CAPITULO 1. Introducción a los sistemas de control
1-1. Introducción I
I a n:^,-, r
1
4
t-4. Diseño y compensación de .ir,"_u, áJ';;";"11:l 7
l-5. Contenido del libro ..... .:1.'::: :: 9
10
capÍruro z. Modelado matemático de sistemas
de control
2-1. Introducción ...,.. t3
? 2 Función O" trunrt.r"n.i" y
a" r"rp""rr"'i*puiro .......... 13
2-3. Sistemas de control autom¿ticos
:. .....lurPurbu
15
2-4. Modelado en el espacio de estados t1
2-5' Representación en el espacio ¿" .
29
, renciales escalares "rrJ", ¿. rirr"-", ¿" ".uu.ion;, ;;i;_
3_i lfgl:::,:.:"1ô:::Ír", ;;;";;;i"á,
35
üerr_ae
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;;:";;,; 39
Ejemplos de problemas y soluciones 42
Problemas 45
60
c.rpÍrur,o ¡. Modelado matemático de sistemas
mecánicos y sisfemas eréctricos
3- 1. Introducción . .
63
3-2. Modelado -ur"'o¿,i.o ¿" ,iri.-",
;;"i;";
......
63
63
t#
7
vi Contenido
72
3-3. Modelado matemático de sistemas eléctricos
86
Ejemplos de problemas y soluciones
91
Problemas
Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos

100
CAPÍTULO 4.
100
4-1. Introducción 101
4-2. Sistemas de nivel de líquido 106
4-3. Sistemas neumáticos r23
4-4. Sistemas hidráulicos 136
4-5. Sistemas térmicos
Ejemplos de problemas y soluciones .... ' " 140
153
Problemas
Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria .... ...

159
CApÍTULO 5.
159
5-2. Sistemas de Primer orden .
164
5-3. Sistemas de segundo orden .
t79
5-4. Sistemas de orden suPerior
5-5. Análisis de la respuesta transitoria con MATLAB " 183
212
5-6. Criterio de estabilidad de Routh .. ..
5-1 . Efectos de las acciones de control integral
y derivativa en el comporta-
miento del sistema
lluvrllv
2t8
5-8. Errores en estado estacionario en 1os sistemas de control con realimenta-
225
ción unitaria
.... 231
Ejemplos de pro blemas y soluciones '
263
Problemas
CApÍTULO 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 269
269
6-1. Introducción
6-2. Gráficas del lugar de las raíces 210
6-3. Gráficas del de las raíces con MATLAB "
lular " 290
6-4. Lugar de 1as ra?ces de sistemas con realimentación positiva 303
6-5. Diseño de sistemas de control mediante el método del lugar de las raí-
ces .. 308
311
6-6. Compensación de adelanto " "
321
6-1. Compensación de retardo " "
6-8. Compensación de retardo-adelanto 330
6-9. ComPensación Paralela 342
347
Ejemplos de problemas y soluciones "
Problemas 394
CApÍTULO 7. Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en

fiecuencia 398

7-2. Diagramas de Bode 403
421
7-3. Dialramas Polares
7_4. Diagramas áe ma-enitud logarítmica respecto de la fase 443
Contenido V¡i
7 -5. Criterio de estabilidad de Nyquist 445

7-6. Análisis de estabilidad
4s4
1-7. Análisis de estabilidad relariva
462
7-8. Respuesta en frecuencia en lazo cerrado de sistemas con realimentación
unitaria
417
1-9. Determinación experimental de funciones de transferencia .
486
t-10. Diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en frecuencia
49r
7 -tl. Compensación de adelanto
493
7-12. Compensación de retardo 502
7-13. Compensación de retardo-adelanto . 511
521
Problemas
561
CAPÍTULO 8. Controladores PID y controladores PID modificados ... ..... 567
8-1. Introducción
567
8-2. Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores pID
568
8-3. Diseño de controladores pID mediante el método de respuesta en fre-
cuencla
511
8-4. Diseño de controladores PID mediante el método de optimización
computacional 582
8-5. Modificaciones de los esquemas de control PID .. . . .. . . 590
8-6. Control con dos grados de libertad 592
8-7. Método de asignación de ceros para mejorar las características de res-
puesta
s95
614
Problemas
641
CAPÍTULO 9. Análisis de sistemas de control en el espacio de estados ...
648
9-1. Introducción ... 648
9-2- Representaciones en el espacio de estados de sistemas definidos por su
función de transferencia .
649
9-3. Transformación de modelos de sistemas con MATLAB . .. . 6s6
9-4. Solución de la ecuación de estado invariante con el tiempo 660
9-5. Algunos resultados útiles en el análisis vectorial-matricial 668
9-6. Controlabilidad 675
9-7. Observabilidad 682
688
Problemas
720
CAPÍTULO 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados ..... 722
10-1. Introducción .... 722
l0-2. Asignación de polos
723
19 1
Solución de problemas de asignación de polos con MATLAB .. .. . . 735
10-4. Diseño de servosistemas .
739
10-5. Observadores de estado
751
10-6. Diseño de sistemas reguladores con observadores .
718
I0-7. Diseño de sistemas de control con observadores .......
786
Prólogo
Este libro introduce conceptos importantes en el análisis y diseño de sistemas de control. Los
lectores encontrarán un libro de texto claro y comprensible para seguir un curso en la universidad
sobre sistemas de control..Está escrito para estudiantes de ingeniería mecánica, eléctrica, aeroes-
pacial o química. Se supone que el lector ha completado los siguientes prerrequisitos: cursos de
carácter introductorio sobre ecuaciones diferenciales, transfbrmada de Laplace, análisis vecto-
rial-matricial, análisis de circuitos, mecánica y termodinámica.
Las revisiones principales hechas en esta edición son como sigue:
o Se ha ampliado la utilización de MATLAB para obtener la respuesta de sistemas de control
a diferentes entradas.
o Se demuestra la utilidad del enfoque de optimización computacional con MATLAB.
o A 1o largo de todo el libro se han añadido nuevos problemas como ejemplos.
o Con el fin de proporcionar espacio a temas más importantes se han suprimido ciertos mate-
riales de ediciones previas que tienen una importancia secundaria. Los grafos de flujo de
señal se han eliminado del libro. También se suprimió un capítulo sobre la transformacla de
Laplace. En su lugar se presentan las tablas de transformada de Laplace y el desarrollo en
fracciones simples con MATLAB en los Apéndices A y B respectivamente.
o En el Apéndice C se da un corto resumen sobre el análisis vectorial-matricial.
Esta edición de Ingeniería de Control Moderna está organizada en diez capítulos. El conteni-
do del libro es el siguiente: El Capítulo I presenta una introducción a los sistemas de control. El
Capítulo 2 trata el modelado matemático de sistemas de control. Se presenta también en este
capítulo una técnica de linealización de modelos matemáticos no lineales. El Capítulo 3 analiza
el modelado matemático de los sistemas mecánicos y eléctricos. El Capítulo 4 trata el moclelado
de los sistemas fluídicos (tales como sistemas de nivel de líquido, sistemas neumáticos _v sisre-
mas hidráulicos) y sistemas térmicos.
X Prólogo
El Capítulo 5 trata el análisis de la respuesta transitoria y el estado estacionario de los siste-

mas de control. MATLAB se utiliza extensivamente para el análisis de la respuesta transitoria. El
capítulo presenta el criterio de estabilidad de Routh para el análisis de estabilidad de los sistemas
de control. También se estudia el criterio de estabilidad de Hurwitz.
El Capítulo 6 aborda el análisis y diseño de sistemas de control mediante el lugar de las raí-
ces, incluyendo los sistemas con realimentación positiva y los sistemas condicionalmente esta-
bles. Se estudia con detalle la representación del lugar de las raíces con MATLAB. Se estudia el
método del lugar de 1as raíces para el diseño de compensadores de adelanto, retardo y retardo-
adelanto.
El Capítulo 7 presenta el análisis y diseño de sistemas de control mediante la respuesta en
frecuenciá. Se trata el criterio de estabilidad de Nyquist de una forma fácilmente comprensible.
Se analiza el método de los diagramas de Bode para el diseño de compensadores de adelanto,
retardo y retardo-adelanto.
El Capítulo 8 estudia los controladores PID básicos y modificados. Se presentan con cierto
detalle loi métodos computacionales (en MATLAB) para obtener valores óptimos de los pará-
metros de los controladores que satisfacen ciertos requisitos de las características de la respuesta
escalón.
El Capítulo 9 presenta un análisis básico de los sistemas de control en el espacio de estados.
Se introducen los conceptos de controlabilidad y observabilidad.
El Capítulo 70 analiza el diseño de sistemas de control en el espacio de estados. El estudio
incluye la asignación de polos, observadores de estado y control óptimo cuadrático. A1 final del
capítulo se presenta un análisis introductorio de los sistemas de control robusto.
El libro se ha estructurado con la finalidad de facilitar la comprensión gradual de la teoría del
control al estudiante. Se ha tratado de evitar cuidadosamente razonamientos con un fuerte conte-
nido matemático en la presentación del material. Se proporcionan demostraciones matemáticas
cuando contribuyen a la comprensión de los temas presentados.
Se ha realizado un esfuerzo especial para proporcionar ejemplos en puntos estratégicos de
forma que el lector obtenga una mejor comprensión de la materia que se analiza. Además, se
ofrecen al final de cada capítulo, excepto en el Capítulo 1, una serie de problemas resueltos (pro-
blemas de tipo A). Se anima a1 lector a que estudie con cuidado todos estos problemas para obte-
ner una comprensión más profunda de los temas analizados. Además, se proponen muchos pro-
blemas (sin solución) al final de cada capítulo, excepto en el Capítulo 1. Los problemas no
resueltos (problemas de tipo B) se pueden utilizar para que el alumno los resuelva en casa o
como parte de un examen.
Si este libro se usa como texto para un curso semestral (56 horas de clase) se puede cubrir la
mayor parte del material omitiendo ciertas partes. Debido a la abundancia de problemas ejem-
plos y problemas resueltos (problemas A) que pueden responder a muchas de las posibles pre-
guntas que el lector pueda plantearse, este libro puede también servir como un texto de auto
estudio para aquellos ingenieros que ya trabajan y que desean estudiar teoría de control básica.
Quisiera expresar mi agradecimiento a los siguientes revisores de esta edición del libro: Mark
Campbell, Cornell University; Henry Sodano, Arizona State University; y Atul G. Kelkar, Iowa
State University. Finalmente deseo expresar mi más sincero reconocimiento a Ms. Alice Dwor-
kin, Associate Editor, Mr. Scout Disanno, Señor Managing Editor, y a todas las personas que han
estado involucradas en este proyecto, por la rapidez y el excelente trabajo de producción de este
libro.
Katsuhiko Ogata
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lntroducción 0 los sistemos

de control
l- | lntroducción
Las teorías de control que se utilizan habitualmente son la teoría de control clásica (también
denominada teoría de control convencional), la teoría de control moderno y la teoría de control
robusto. Este libro presenta el tratamiento del análisis y diseño de sistemas de control basado en
la teoría de control clásica y teoría de control moderno. En el Capítulo 10 se incluye una breve
introducción a la teoría de control robusto.
El control automático ha desempeñado un papel vital en el avance de la ingeniería y la cien-
cia. El control automático se ha convertido en una parte importante e integral en los sistemas de
vehículos espaciales, en los sistemas robóticos, en los procesos modernos de fabricación y en
cualquier operación industrial que requiera el control de temperatura, presión, humedad, flujo,
etc. Es deseable que la mayoría de los ingenieros y científicos estén familiarizados con la teoría y
la práctica del control automático.
Este libro pretende ser un texto en sistemas de control para un nivel avanzado en el bachille-
rato o en la universidad. Todos los materiales necesarios se incluyen en el libro. La matemática
relacionada con las transformadas de Laplace y el análisis vectorial y matricial se presentan en
apéndices separados.
Breve revisión de los desarrollos históricos de la teoría y práctica del con-

trol. El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador de velocidad centrí-
fugo de James Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor, en el siglo diecio-
cho. Minorsky, Hazen y Nyquist. entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las
2 lngeniería de control moderna
etapas iniciales dei desanollo de la teoría de control. En 1922, Minorsky trabajó en controladores
automáticos para el guiado de embarcaciones, y mostró que la estabilidad puede determinarse a
partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist diseñó un pro-
cedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerado, a
partir de la respuesta en lazo abierto a entradas sinusoidales en estado estacionario. En 1934,
Hazen, quien introdujo el término sen)omecanismos para los sistemas de control de posición,
analizó el diseño de los servomecanismos con relé, capaces de seguir con precisión una entrada
cambiante.
Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia (especialmente
los diagramas de Bode) hicieron posible que los ingenieros diseñaran sistemas de control lineales
en lazo cenado que cumplieran los requisitos de comportamiento. En los años cuarenta y cin-
cuenta muchos sistemas de control industrial utilizaban controladores PID para el control de la
presión, de la temperatura, etc. A comienzos de la década de los cuarenta Z\egler y Nichols esta-
blecieron reglas para sintonizar controladores PID, las denominadas reglas de sintonía de Zie'
gler-Nichols. A finales de los años cuarenta y principios de los cincuenta, se desarrolló por com-
pleto el método del lugar de las raíces propuesto por Evans.
Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar de las raíces, que forman el núcleo de la
teoría de control clásica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto más o menos
arbitrario de requisitos de compor-tamiento. En general, estos sistemas son aceptables pero no
óptimos desde ningún punto cle vista. Desde el final de la década de los cincuenta, el énfasis en
los problemas de diseño de control se ha desplazado del diseño de uno de los posibles sistemas
que funciona adecuadamente al diseño de un sistema óptimo respecto de algún criterio.
Confbrme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y más comple-
jas, la descripción de un sistema de control moderno requiere una gran cantidad de ecuaciones.
La teoría de control clásica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su
potencialidad cuando se trabaja con sistemas con entradas y salidas múltiples. Hacia 1960, debi-
do a la disponibilidad de las computadoras digitales fue posible el análisis en el dominio del
tiempo de sistemas complejos. La teoría de control moderna, basada en el análisis en el dominio
del tiempo y la síntesis a partir de variables de estados, se ha desanollado para manejar Ia cre-
ciente complejidad de las plantas modernas y los requisitos cada vez más exigentes sobre preci-
sión, peso y coste en aplicaciones militares, espaciales e industriales.
Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigó a fondo el control óptimo
tanto de sistemas determinísticos como estocásticos, así como el control adaptativo y con apren-
dizaje de sistemas complejos. Desde la década de los ochenta hasta la de los noventa, los avances
en la teoría de control moderna se centraron en el control robusto y temas relacionados.
La teoría de control moderna se basa en el análisis en el dominio temporal de los sistemas de
ecuaciones diferenciales. La teoría de control moderna simplificó el diseño de los sistemas de
control porque se basa en un modelo del sistema real que se quiere controlar. Sin embargo, la
estabilidad del sistema depende del enor entre el sistema real y su modelo. Esto significa que
cuando el controlador diseñado basado en un modelo se aplica al sistema real, éste puede no ser
estable. Para evitar esta situación, se diseña el sistema de control definiendo en primer lugar el
rango de posibles errores y después diseñando el controlador de fbrma que, si el error del sistema
está en dicho rango, el sistema de control diseñado permanezca estable. El método de diseño
basado en este principio se denomina teoría de control robusto. Esta teoría incorpora tanto la
aproximación de respuesta en frecuencia como la del dominio temporal. Esta teoría es matemáti-
camente muy compleja.
Capítulo 1. lntroducción a los sistemas de control 3
Como esta teoría requiere una base matemática de nivel de licenciados, la inclusión de la
teoría de control robusto en este libro está limitada únicamente a aspectos introductorios. El lec-
tor interesado en cletalles sobre la teoría de control robusto debería cursar previamente un curso
de control de una licenciatura en una universidad.
Definiciones. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos términos
básicos.
Variable controlada y señal de control o variable manipulada. La variable controlada es

la cantidad o condición que se mide y controla. La señal de control o variable manipulada es la
cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Cc¡ntrolar significa medir el valor
de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para conegir o
limitar la desviación del valor medido respecto del valor deseado.
En el estudio de la ingeniería de control, es necesario definir términos adicionales que se
precisan para describir los sistemas de control.
Plant&s. Una planta puede ser una parte de un equipo , fal vez un conjunto de los elementos
de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación particular. En
este libro se llamará planta a cualquier objeto físico que se va a controlar (como un dispositivo
mecánico, un horno de calefacción, un reactor químico o una nave espacial).
Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un

desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que
se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o pro-
pósito determinados; o una operación artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva y
que consta de una serie de acciones o movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos
hacia un resultado o propósito determinado. En este libro se llamará proceso a cualquier opera-
ción que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos químicos, económicos y biológi-
cos.
Sistemas, Un sistemaes una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un

objetivo determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. El con-
cepto de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y dinámicos, como los que se encuen-
tran en la economía. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que
comprenda sistemas físicos, biológicos, económicos y similares.
Perturbaciones. Una perturbación es una seña1 que tiende a afectar negativamente el valor
de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna,
mientras que una perturbación exÍerna se genera fuera del sistema y es una entrada.
Control realimentsdo. El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia

de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia, y 1o realiza tomando en cuenta esta diferencia. Aquí sólo se especifican con este tér-
mino las perturbaciones impredecibles, ya que las perturbaciones predecibles o conocidas siem-
pre pueden compensarse dentro del sistema.
r
l-2 Ejemplos de sistemas de control

En esta sección se presentarán algunos ejemplos de sistemas de control.
Sistema de control de velocidad. El principio básico del regulador de velocidad de

Watt para una máquina se ilustra en el diagrama esquemático de la Figura l-1. La cantidad de
combustible qu" ,á admite en la máquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la veloci-
dad de la máquina que se pretende y la velocidad real.
La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se
ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presión en ningún lado del cilindro
de potencia. Si li velocidad real cae por debajo del valor deseado debido a una perturbación, la
disminución de la fuerza centrífuga del regulador de velocidad provoca que la válvula de control
se mueva hacia abajo, aportando más combustible, y la velocidad del motor aumenta hasta alcan-
zar el valor deseado. Pór otra parte, si la velocidad del motor aumenta por encima del valor de-
seado, el incremento en la fuirza centrífuga del regulador provoca que la válvula de control se
mueva hacia ariba. Esto disminuye el suministro de combustible, y la velocidad del motor se
reduce hasta alcanzar e1 valor deseado.

En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la máquina y la
variable controlada es la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y la
velocidad real es la señal de error. La señal de control (la cantidad de combustible) que se va a
aplicar a la planta (la máquina) es la señal de actuación. La entrada externa que se aplica para
uit"rur la variable controlada es la perturbación. Un cambio inesperado en la carga es una pertur-
bación.
Sistema de control de temperatura. La Figura 1-2 muestra un diagrama esquemático

del control de temperatura de un horno eléctrico. La temperatura del horno eléctrico se mide
mediante un termómetro, que es un dispositivo analógico. La temperatura analógica se convierte
a una temperatura digital mediante un convertidor A/D. La temperatura digital se introduce en
un contro[ador mediante una interfaz. Esta temperatura digital se compara con la temperatura
de entrada programada, y si hay una discrepancia (error) el controlador envía una seña.l al
Aceite a +
baja tensión .
Váhula
piloto I Cerrar
{ Abrir
Combustible+
Vállula
de control
Figura 1-1. Sistema de control de velocidad
t-
Capítulo 1. lntroducción a los sisiemas de controi 5
Termómet¡o
Interfaz
Controlador
t-a-rrt^d" I
i programaaa I
Amplifi- Interfaz
cador
Figura 1-2. Sistema de control de temperatura.
calefactor, a través de una interfaz, amplificador y relé, para hacer que la temperatura del horno
adquiera el valor deseado.
Sistemas empresar¡ales. Un sistema empresarial está formado por muchos grupos. Ca-
da tarea asignada a un grupo representará un elemento dinámico del sistema. Para la coffecta
operación de este sistema áeben establecerse métodos de realimentación para informar de los
Iógros de cada grupo. El acoplamiento cruzado entre los grupos funcionales debe reducirse a un
minimo para evitar retardos de tiempo que no son deseables en el sistema. Cuanto más pequeño
sea dichó acoplamiento, más regular será el flujo de señales y materiales de trabajo.
Un sistema empresarial es un sistemaer lazo cerrado. Un buen diseño del mismo reducirá
el control administrativo requerido. Obsérvese que las perturbaciones en este sistema son
la falta de personal o de materiales, la interrupción de las comunicaciones, los errores huma-
nos, etc.
El establecimiento de un buen sistema de estimación, basado en estadísticas, es imprescindi-
ble para lograr una administración adecuada. Obsérvese que es un hecho bien conocido que el
comportamiento de tal sistema puede mejorar mediante el uso de tiempo de previsión o anticipa-
ción.
Con el propósito de aplicar la teoría de control para mejorar el comportamiento de este siste-
ma, se debe representar la característica dinámica de los grupos componentes del sistema me-
diante un conjunto de ecuaciones relativamente simples.
Aunque es ciertamente un problema difícil obtener representaciones matemáticas de los gru-
po, .o-ponentes, la aplicación de técnicas de optimización a los sistemas empresariales mejora
significativamente el comportamiento de tales sistemas.
Considérese, como ejemplo, una estructura organizativa en ingeniería que está constituida
por una serie de grupos tales como gestión, investigación y desarrollo, diseño preliminar, experi-
mentos, diseño de producto y delineación, fabricación y ensamblaje y verificación. Estos grupos
se interconectan para constituir el sistema completo.
Tal sistema se puede analizar reduciéndolo al conjunto más elemental de componentes nece-
sarios que proporciona los detalles analíticos requeridos y representando las características diná-
micas de cada componente mediante un conjunto de ecuaciones simples. (El comportamiento
dinámico de este sistema se puede determinar a partir de la relación entre los resultados progresi-
vos y el tiempo.)
Se puede dibujar un diagrama de bloque funcional utilizando bloques para representar las
actividades funcionales e interconectar líneas de señal para representar la salida de información
Investigación
v
desarrollo
Figura 1-3. Diagrama de bloques de un sistema de organización en ingenierÍa.
o producto de la operación del sistema. En la Figura 1-3 se muestra un posible diagrama de

bloque.
Sistema de control robusto. El primer paso para el diseño de un sistema de control es

la obtención del modelo matemático de la planta u objeto de control. En realidad, cualquier mo-
delo de una planta que se quiere controlar incluirá un effor debido al proceso de modelado. Esto
es, la planta real difiere del modelo que se va a utilizar en el diseño del sistema de control.
Una aproximación razonable para asegurar que el controlador diseñado basado en un modelo
funcionará adecuadamente cuando se utilice con la planta real, consiste en asumir desde el
comienzo que existe una incertidumbre o error entre la planta real y su modelo matemático e
incluir dicha incertidumbre o error en el proceso de diseño del sistema de control. El sistema de
control diseñado basado en esta aproximación se denomina sistema de control robusto.
Si se supone que la planta t"uiqu. se desea controlar ó(r) y que el modelo matemático de
la planta real es G(s), esto es "r
G(r) : modelo de la planta real que tiene una incertidumbre A(s)
G(s) : modelo de la planta nominal que se va a utilizar en el diseño del sistema de control
é(r) y G(s) pueden estar relacionados por un factor multiplicativo del tipo
G(s): G(s)[l + A(s)]

o por un factor aditivo
d(r):G(s)+a(s)
o de otras formas.
Puesto que no se conoce la descripción exacta de la incertidumbre o error A(s), se utiliza una
estimación de A(s) y en el diseño del controlador se emplea esta estimación, W(s). I4(s) es una
función de transferencia escalar del tipo
llA(s)ll.- < llly(s)ll-, : max lw(jc'i)l

0-<oS ¡
donde lllV(s)ll- es e1 máximo valor de lWQro)l para 0 ( o.; ( oc y se denomina norma H infinito
de I4z(s).
Si se utiliza el teorema de la pequeña ganancia, el proceso de diseño conlleva la determina-
ción del controlador K(s) que satisfaga la desigualdad,
iMs)l
1 + K(s)G(s)ll,
donde G(s) es la función de transferencia del modelo utilizada en el proceso de diseño, K(s) es la
función de transferencia del controlador y W(s) se escoge como una función de transferencia que
aproxima A(s). En la mayoría de los casos prácticos, se debe satisfacer más de una desigualdad
dependientes de G(s), K(s) y IV(s). Por ejemplo, para garantizar la estabilidad robusta y el com-
portamiento robusto se requiere que se satisfagan las dos desigualdades siguientes
lll,V-"t.s '.. '-^ llll < I

lKt.slGtsl
'l ."''
I + K(s)Grs)
para estabilidad robusta
ll ll ,
llll w.t'l | < | para comportamiento

I
robusto
ll l+rKtstG(s)ll,
(En la Sección 10-9 se deducirán estas desigualdades). Hay muchas desigualdades de este tipo
que se tienen que satisfacer en muchos sistemas diferentes de control robusto. (Estabilidad ro-
-
busta significa que el controlador K(s) garantiza la estabilidad interna de todos los sistemas que
pertenecen a un grupo de sistemas que representan el sistema de la planta real. Comportamiento
robusto significa que el comportamiento especificado se satisface para todos los sistemas que
pertenecen a este grupo). En este libro se supone que se conocen con precisión todas 1as plantas
de los sistemas de control que se presentan, excepto las plantas que se discuten en la Sección
10-9, en la que se presentan aspectos introductorios de la teoría de control robusto.
I -3 Control
en lazo cerrado en comparac¡ón
con control en lazo abierto
Sistemas de control real¡mentados. Un sistema que mantiene una relación determi-
nada entre la salida y la entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio
de control, se denomina sistema de control realimentado. Un ejemplo sería el sistema de control
de temperatura de una habitación. Midiendo la temperatura real y comparándola con la tempera-
tura de referencia (temperatura deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefac-
ción o de enfriamiento para asegurar que 1a temperatura de la habitación se mantiene en un nivel
confortable independientemente de las condiciones externas.
Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniería, sino que también se en-
cuentran en diversos campos ajenos a ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistema de con-
trol realimentado muy avanzado. Tanto la temperatura corporal como la presión sanguínea se
conservan constantes mediante una realimentación fisiológica. De hecho, la realimentación reali-
zaLLna función vital: hace que el cueryo humano sea relativamente insensible a las perturbacio-
nes externas, permitiendo que funcione de forma adecuada en un entorno cambiante.
Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control realimentados se deno-

minan también sistemas de control en ktzo cerrctdo. En la práctica, los términos control reali-
mentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo
cerrado, se alimenta al controlador la señal de eror de actuación, que es la diferencia entre la
señal de entrada y la señal de realimentación (que puede ser la propia señal de salida o una fun-
ción de la señal de salida y sus derivadas y/o integrales), con el fin de reducir el error y llevar la
salida del sistema a un valor deseado. El término control en lazo cerrado siempre implica el uso
de una acción de control realimentado para reducir el er:ror del sistema.
8 lngenierÍa de control moderna
Sistemas de control en lazo ab¡erto. Los sistemas en los cuales la salida no riene
efecto sobre la acción de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras
palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada. Un ejemplo práctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el centri-
fugado en la lavadora operan con una base de tiempo. La máquina no mide la señal de salida, que
es la limpieza de la ropa.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de
referencia. Así, a cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación fija; co-
mo resultado de ello, la precisión del sistema depende de la calibración. Ante Ia presencia de
perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la práctica,
el control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación entre la entrada y la salida y si no
hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control reali-
mentado. Obsérvese que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo está en
lazo abierto. Por ejemplo, el control de tráfico mediante señales operadas con una base de tiempo
es otro ejemplo de control enlazo abierto.
Sistemas de control en lazo cerrado en comparac¡ón con s¡stemas en lazo

abierto. una ventaja del sistema de control enlazo cerrado es que el uso de la realimentación
vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las va-
riaciones intemas en los parámetros del sistema. Es así posible usar componentes relativamente
poco precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada, mientras
que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto.
Desde el punto de vista de estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es más fácil de
desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la
estabilidad es un gran problema en el sistema de control en lazo cenado, que puede conducir a
coregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante.
Debe señalarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipación las entradas y
en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control enTazo abierto. Los siste-
mas de control enlazo cerrado sólo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones y/o varia-
ciones impredecibles en los componentes del sistema. Obsérvese que la potencia nominal de sali-
da determina en forma parcial el coste, peso y tamaño de un sistema de control. El número de
componentes usados en un sistema de control en lazo cerado es mayor que el que se emplea
para un sistema de control equivalente en lazo abierlo. Por tanto, e1 sistema de control en lazo
cerrado suele tener costes y potencias más grandes. Para disminuir la potencia requerida de un
sistema, se emplea un control en Tazo abierto siempre que pueda aplicarse. Por lo general, una
combinación adecuada de controles en lazo abierto y enlazo cerrado es menos costosa y ofrecerá
un comportamiento satisfactorio del sistema global.
La mayoría de los análisis y diseños de sistemas de control presentados en este libro son
sistemas de control enlazo cerado. En ciertas circunstancias (por ejemplo, si no hay perturba-
ciones o la salida es difícil de medir) pueden ser deseables los sistemas de control en lazo abier-
to. Por tanto, es conveniente resumir las ventajas y desventajas de utilizar sistemas de control en
lazo abierto.
Las ventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las siguientes:
1. Construcción simple y facilidad de mantenimiento.

2. Menos costosos que el correspondiente sistema enlazo cerrado.
3. No hay problemas de estabilidad.
Capítulo 1. lntroducción a los sistemas de control I
4. Convenientes cuando la salida es difícil de medir o cuando medir la salida de manera

precisa no es económicamente viable. (Por ejemplo, en el caso de la lavadora, sería bas-
tante costoso proporcionar un dispositivo para medir la calidad de la salida de la lavado-
ra, es decir, la limpieza de la ropa lavada.)
Las desventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las siguientes:
1. Las perturbaciones y los cambios en la calibración originan errores, y la salida puede ser
diferente de lo que se desea.
2. Para mantener la calidad requerida en la salida, es necesaria la recalibración de vez en
cuando.
l-4 Diseño y compensación de sistemas de control

Este libro presenta aspectos básicos del diseño y compensación de los sistemas de control. La
compensación es la modificación de la dinámica del sistema para que se satisfagan unas especifi-
caciones determinadas. Las aproximaciones al diseño de sistemas de control y compensación que
se presentan en este libro son la aproximación mediante el lugar de las raíces, la respuesta en
frecuencia y la aproximación en el espacio de estados. El diseño de sistemas de control utilizan-
do estos métodos se presenta en los Capítulos 6, '7, 9 y 10. El diseño de sistemas de control
basado en compensadores PID se presenta en el Capítulo 8.
En el diseño real de un sistema de control, el que se utilice un compensador electrónico,
neumático o hidráulico debe decidirse en parte en función de la naturaleza de la planta que se
controla. Por ejemplo, si la planta que se controla contiene fluidos inflamables, debe optarse por
los componentes neumáticos (tanto un compensador como un actuador) para eliminar la posibili-
dad de que salten chispas. Sin embargo, si no existe el riesgo de incendio, los que se usan con
mayor frecuencia son los compensadores electrónicos. (De hecho, es común transformar las se-
ñales no eléctricas en señales eléctricas, debido a la sencillez de la transmisión, mayor precisión,
mayor fiabilidad, una mayor facilidad en la compensación, etcétera.)
Especificaciones de comportamiento. Los sistemas de control se diseñan para reali-

zar tareas específicas. Los requisitos impuestos sobre el sistema de control se dan como especifi-
caciones de comportamiento. Las especificaciones pueden venir dadas como requisitos en la res-
puesta transitoria (como, por ejemplo, la máxima sobreelongación y el tiempo de asentamiento
en la respuesta a un escalón) y requisitos en el estado estacionario (como, por ejemplo, el error
en estado estacionario frente a una entrada tipo rampa). Las especificaciones de un sistema de
control se deben dar antes de que comience el proceso de diseño.
Para problemas de diseño rutinarios, las especificaciones de comportamiento (las cuales rela-
cionan la precisión,la estabilidad relativa y la velocidad de respuesta) se proporcionan en térmi-
nos de valores numéricos precisos. En otros casos, se ofrecen una parte en términos de valores
numéricos precisos y otra parte en términos de planteamientos cualitativos. En este último caso,
puede ser necesario modificar las especificaciones durante el proceso del diseño, ya que es posi-
ble que las especificaciones dadas nunca se cumplan (debido a que los requisitos producen con-
flictos) o conduzcan a un sistema muy costoso.
Por lo general, las especificaciones de comportamiento no deben ser más restrictivas de lo
necesario paru realizar la tarea definida. Si la precisión de una operación en estado estable es de
vital importancia para un sistema de control, no se deben pedir especificaciones de compor-
tamiento más restrictivas de lo necesario sobre la respuesta transitoria, ya que tales especifica-
7-
ciones requerirán componentes costosos. Recuérdese que la parte más importante del diseño de
un sistema de control es la precisión en el planteamiento de las especificaciones de comporta-
miento con el fin de obtener un sistema de control óptimo para el propósito deseado.
Gompensación del s¡Stema. Establecer la ganancia es el primer paso para llevar al sis-
tema a un comportamiento satisfactorio. Sin embargo, en muchos casos prácticos, ajustando úni-
camente la ganancia tal vez no proporcione la alteración suficiente en el comportamiento del
sistema para cumplir las especificaciones dadas. Como ocufre con frecuencia, incrementar el va-
lor de la ganancia mejora el comportamiento en estado estacionario pero produce una estabilidad
deficiente o, incluso, inestabilidad. En este caso, es necesario volver a diseñar el sistema (modifi-
cando la estructura o incorporando dispositivos o componentes adicionales) para alterar el com-
portamiento general, de modo que el sistema se comporte como se desea. Este nuevo diseño o
u¿i"lOn de un dispositivo apropiado se denomina compensacióru. IJn elemento insertado en el
sistema para satisfacer las especificaciones se denomina compensador. El compensador modifica
el comportamiento deficiente del sistema original.
Procedimientos de diseño. En la aproximación de prueba y effor para el diseño de un

sistema, se parte de un modelo matemático del sistema de control y se ajustan los parámetros de
un compensador. La parte de este proceso que requiere más tiempo es la verificación del com-
portamiento del sistema mediante un análisis, despues de cada ajuste de los parámetros. El dise-
ñador debe utilizar un programa para computador como MATLAB para evitar gran parte del
cálculo numérico que se necesita para esta verificación.
Una vez obtenido un modelo matemático satisfactorio, el diseñador debe construir un prototi-
po y probar el sistema en lazo abierto. Si se asegura la estabilidad absoluta en lazo abierto, el
diseñador ciena el lazo y prueba el comportamiento del sistema en lazo cerrado. Debido a los
efectos de carga no considerados entre los componentes, la falta de linealidad, los parámetros
distribuidos, etc., que no se han tenido en cuenta en el diseño original, es probable que el com-
portamiento real del prototipo del sistema difiera de las predicciones teóricas. Por tanto, tal vez
el primer diseño no satisfaga todos los requisitos de comportamiento. Mediante el método de
prueba y effor, el diseñador debe cambiar el prototipo hasta que el sistema cumpla las especifica-
ciones. Debe analizar cada prueba e incorporar los resultados de este análisis en la prueba si-
guiente. El diseñador debe conseguir que el sistema final cumpla las especificaciones de compor-
tamiento y, al mismo tiempo, sea fiable y económico.
I -5 Contenido del libro

E1 libro está organizado en l0 capítulos. A continuación se describe brevemente el contenido de
cada capítulo.
El Capítulo I presenta una introducción al libro.
En el Capítulo 2 se aborda el modelado matemático de sistemas de control descritos median-
te ecuaciones diferenciales lineales. Concretamente, se presentan las funciones de transferencia y
las ecuaciones diferenciales que describen a los sistemas. También se analizan las ecuaciones en
el espacio de estados. Se utiliza MATLAB para transformar modelos matemáticos descritos me-
diante funciones de transferencia al espacio de estados y viceversa. Este libro trata los sistemas
lineales en detalle. Si el modelo matemático de cualquier sistema es no lineal, necesita ser linea-
lizado antes de poder aplicar las teoías que se presentan en este libro. En este capítulo se incluye
una técnica para linealizar modelos matemáticos no lineales.
¡-,¡
f,Jiv*ih' tj tl ) /l il UF- ZA FiA [jtr]/,,)
1*rni.i{)'iFc4 ilr {'i,ré¿'l15 rlFL ÁffUF
El Capítulo 3 aborda el modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos

que aparecen frecuentemente en los sistemas de control.
El Capítulo 4 frafa el modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos, que
son usuales en los sistemas de control. Los sistemas de fluidos incluyen sistemas de nivel de
líquidos, sistemas neumáticos y sistemas hidráulicos. Además en este capítulo se presentan los
sistemas térmicos tal como los sistemas de control de temperatura.
El Capítulo 5 presenta el análisis de la respuesta transitoria de la respuesta en estado estacio-
nario de los sistemas de control definidos mediante tunciones de transf-erencia. Se proporcionan
también detalles de los análisis de la respuesta transitoria y de la respuesta en estado estacio-
nario con MATLAB. Además se presenta cómo obtener diagramas tridimensionales con
MATLAB. Asimismo, en este capítulo se presenta el análisis de estabilidad basado en el criterio
de estabilidad de Routh y se analiza brevemente el criterio de estabilidad de Hurwitz.
El Capítulo 6 expone un análisis del lugar de las raíces de los sistemas de control. Se trata de
un método gráfico para determinar las localizaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir
del conocimiento de las posiciones de los polos en lazo abierto y de los ceros del sistema en lazo
cerrado cuando un parámetro (normalmente la ganancia) varía desde cero hasta infinito. Este
método fue desanollado por W. R. Evans en las inmediaciones de 1950. En la actualidad
MATLAB permite obtener la gráfica del lugar de las raíces de forma sencilla y rápida. Este capí-
tulo presenta tanto la obtención manual del lugar de las raíces como la generación del lugar utili-
zando MATLAB. También se aborda en este capítulo el diseño de sistemas de control utilizando
compensadores de adelanto, de atraso y de adelanto-atraso.
El Capítulo 7 presenta el método de análisis de la respuesta en frecuencia de los sistemas de
control. Este es el método más antiguo de análisis y diseño de sistemas de control y 1o desarrolla-
ron durante los años 1940-1950 Nyquist, Bode, Nichols y Hazen entre otros. Este capítulo pre-
senta detalles de la respuesta en fiecuencia de los sistemas de control utilizando la técnica de
compensadores de adelanto, la técnica de compensadores de atraso y la de adelanto-atraso. El
método de respuesta en frecuencia era el método de análisis y diseño comúnmente utilizado has-
ta que el método en el espacio de estados se convirtió en el más popular. Sin embargo, desde que
el método de diseño de control robusto H infinito ha ganado en popularidad, la respuesta en fre-
cuencia vuelve a estar de moda.
El Capítulo 8 trata los controles PID básicos y modificados tales como los controladores PID
con varios grados de libertad. El controlador PID tiene tres parámetros: ganancia proporcional, ga-
nancia integral y ganancia derivativa. En los sistemas de control industriales más de la mitad de los
controladores empleados son controladores PID. El comporlamiento de los controladores PID de-
pende de las magnitudes relativas de estos tres parámetros. La determinación de las magnitudes
relativas de estos tres parámetros se denomina sintonía de los controladores PID.
Ziegler y Nichols propusieron las denominadas <reglas de sintonía de Ziegler-Nichols> a co-
mienzos de 1942. Desde entonces se han propuesto numerosas reglas de sintonía. Hoy en día la
fabricación de controladores PID tiene sus propias reglas de sintonía. En este capítulo se presenta
un procedimiento de optimización para computadora utilizando MATLAB para determinar los
tres parámetros de forma que se satisfagan las características de una respuesta transitoria dada.
Este procedimiento se puede extender para determinar los tres parámetros de forma que se satis-
faga cualquier característica dada.
El Capítulo 9 presenta el material básico para el análisis de las ecuaciones de estados. Se
analizan completamente los conceptos de controlabilidad y observabilidad, los conceptos más
importantes de la teoría de control moderno, debidos a Kalman. En este capítulo se deriva la
solución de las ecuaciones de estado.
I
respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas Iineales con una entrada y

una salida invariantes en el tiempo, la representación mediante la función de transferencia pue-
de ser más conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido un modelo matemático de un
sistema, se usan diversos recursos analíticos, así como computadoras para estudiarlo y sinteti-
zarlo.
Simplicidad contra prec¡s¡ón. Al obtener un modelo matemático se debe establecer un

compromiso entre la simplicidad del mismo y la precisión de los resultados del análisis. Al obte-
ner un modelo matemático razonablemente simplificado, a menudo resulta necesario ignorar
ciertas propiedades físicas inherentes al sistema. En particular, si se pretende obtener un mode-
lo matemático de parámetros concentrados lineal (es decir, uno en el que se empleen ecuacio-
nes diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas no linealidades y parámetros distribui-
dos que pueden estar presentes en el sistema dinámico. Si los efectos que estas propiedades
ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeños, se obtendrá un buen acuerdo entre los resul-
tados del análisis de un modelo matemático y los resultados del estudio experimental del siste-
ma físico.
En general, cuando se resuelve un problema nuevo, es conveniente desarrollar primero un
modelo simplificado para obtener una idea general de la solución. A continuación se desarrolla
un modelo matemático más completo y se usa para un análisis con más pormenores.
Se debe ser consciente de que un modelo de parámetros concentrados lineal, que puede ser
válido si opera en baja frecuencia, tal vez no sea válido en frecuencias suficientemente altas,
debido a que la propiedad no considerada de los parámetros distribuidos puede convertirse en un
factor importante en el comportamiento dinámico del sistema. Por ejemplo, la masa de un resorte
puede pasarse por alto en operaciones en baja frecuencia, pero se convierte en una propiedad
importante del sistema en altas fiecuencias. (Para el caso en el que el modelo matemático tiene
en cuenta consideraciones de errores, se puede aplicar Ia teoría de control robusto. La teoría cle
control robusto se presenta en el Capítulo l0)
Sistemas lineales. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposi-

ción. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos
funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el
sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada cadayez y sumando
los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la ecuación dife-
rencial lineal a partir de soluciones simples.
Si en una investigación experimental de un sistema dinámico son proporcionales la causa y
el efecto, lo cual implica que se aplica el principio de superposición, el sistema se considera
lineal.
Sistemas lineales invariantes y var¡antes en el tiempo. Una ecuación clif'erencial

es lineal si sus coeficientes son constantes o son f-unciones sólo de la variable independiente. Los
sistemas dinámicos formados por componentes de parámetros concentrados lineales invariantes
con el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo
coeficientes constantes. Tales sistemas se denominan sistemas lineale,s inuariantes en el
-de
tiempo (o lineales de coeftcientes consÍenfe.r). Los sistemas que se l"epresentan mediante ecua-
ciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales
uariantes en el tiempo. Un ejemplo de un sistema de control variante en el tiempo es un sistema
de control de naves espaciales. (La masa de una nave espacial cambia debido al consumo de
combustible.)
llK
Capítulo 2. Modelado matemático de sisiemas de control 15
Contenido del capítulo. En la Sección 2-1 se ha presentado una introducción al modela-

do matemático de sistemas dinámicos. La Sección 2-2 presenta la función de transferencia y la
respuesta-impulso. La Sección 2-3 introduce los sistemas de control automático y la Sección 2-4
unáliru conceptos del modelado en el espacio de estados. La Sección 2-5 presenta una represen-
tación en el espacio de estados de sistemas dinámicos. La Sección 2-6frata la transfbrmación de
modelos matemáticos con MATLAB. Por último, la Sección 2-7 analiza la linealización de mo-
delos matemáticos no lineales.
2-2 Función de transferencia y de respuesta-impulso

En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Se comenzará por definir la función de transferen-
cia, para proseguir con el cálculo de la función de transferencia de un sistema de ecuaciones
diferenciales. A continuación se analiza la función de respuesta-impulso.
Función de transferenc¡a. La Junción cle transferencia de un sistema descrito mediante

una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de
la entrada (función áe excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son
cero.
Considérese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecua-
ción diferencial:
o,$'+'t;rt' * ... t a, ,i-r o,y

: but\' +l)¿"+ ... t b,, ,i + b^x (n2m)
donde.v es la salida del sistema y x es la entrada. La función de transferencia de este sistema es el

cociente de la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada
cuando todas las condiciones iniciales son cero, o
Función rle rranslerencia - G(.s) í-*H

1.n,,.,.,"n.. iniei,rrcs cero
_ Y(s) _
X(s)
A partir del concepto de función de transf'erencia, es posible representar la dinámica de un

sistemá mediante algebraicas en s. Si la potencia más alta de s en el denominador de
".uuiio.r"res igual an,el sistema se denomina sistema de ordenn-ésimo.
la lunción de transferencia
Comentarios acerca de la función de transferencia. La aplicación del concepto de

función cle transferencia está limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones dif'erenciales
lineales invariantes en el tiempo; sin embargo, el enfoque de la función de transferencia se usa
extensamente en el análisis y diseño de dichos sistemas. A continuación se presentan algunos
comentarios importantes relacionaclos con la función de transferencia. (Obsérvese que en la lista,
los sistemas a l,os que se hace referencia son aquellos que se describen mediante una ecuación
dif-erencial lineal e invariante en el tiempo.)
t'
1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un méto-

do operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida
con la variable de entrada.
2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magni-
tud y naturaleza de la entrada o función de excitación.
3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada
con la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pue-
den ser idénticas.)
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respues-
ta para varias formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del sis-
tema.
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse experimen-
talmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. rJna vez
establecida una función de transferencia, proporciona una descripción completa de las
características dinámicas del sistema, a diferencia de su descripción física.
lntegral de convolución. Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la función de

transferencia G(s) es
: /(t)
crrr
X(s)
donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada e IZ(s) es la transformada de Laplace de la

salida, y se supone que todas las condiciones iniciales involucradas son cero. De aquí se obtiene
que la salida I(s) se escribe como el producto de G(s) y X(s), o bien
Y(s) : G(s)X(s) (2_r)
Obsérvese que la multiplicación en el dominio complejo es equivalente a la convolución en el

dominio del tiempo (véase Apéndice A), por lo que la transformada inversa de Laplace de la
Ecuación (2-1) se obtiene mediante la siguiente integral de convolución:
y(t) : x(r)g(t - r) dr
t,
Pt
: I s(T)x(r -t\dt
Jo
donde tanto g(/) como x(r) son 0 para r < 0.
Respuesta-impulso. Considérese la salida (respuesta) de un sistema para una entrada

impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Como la transformaáa de Laplace de
la función impulso unitario es la unidad, la transformada de Laplace de la salida del sistema es
Capítulo 2. tr,4odelado matemático de sistemas de control 17
la Ecuación (2-2) proporcio-

La transformada inversa de Laplace de la salida obtenida mediante
de Laplace de G(s)' o bien
na la respuesta-impulso del sistema. La transformada inversa
y, 'tc(r)l : s(/)
g(0 también se denomina función de ponderación

se denomina respuesta-impulso. Esta respuesta
del sistema.
de un sistema lineal a una entrada
De este modo, la respuesta-impulso g(r) es la respuesta
La transformada de Laplace de esta
impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero.
la función de transferencia y la res-
función proporciona la función de transferencia' Por tanto,
contienen la misma información
puesta-impulso de un sistema lineal e invariante en el tiempo
sobre la dinámica del sistema.
por 1o tanto es posible obtener información completa sobre las
con una entrada impulso y se mide la
características dinámicas del sistema si se excita el sistema
respuesta. (En la práctica, una entrada pulso con una
duración muy corta comparada con las
un impulso')
constantes de tiempo significativas del sistema se considera
2-3 Sistemas de control automáticos

mostraf las funciones cle cada
Un sistema de control puede tener varios componentes' Para
se usa u.na representación denominada
componente en la ingeniería de control, por lo general
en primá lugar, se explica qué es un diagrama de blo-
diagrama cle bloques.En esta sección,
a los sistemas de control automático'
ques. A continuación se presentan aspectos.introducórios
se expone un método para obtener los dia-
que incluyen diversas u""ion", de control. Después
técnicas para simplificar tales
gramas de bloques de sistemas físicos Y, Por útiimo, se analizan
diagramas.
es una representación
DiagfamaS de blOqUeS. Un diagrama de bloques de u-n sistema
componénte y el flujo de señales' Tales diagramas
gráfica de las funcion", qrr" lleva a cabo-iada
A diferencia de una represen-
muestran las relacione, ."irt"nt"* entre los diversos componentes.
tiene la ventaja de indicar de
tación matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques
forma más realista el flujo de las señales del sistema real'
se enlazan unas con otras mediante
En un diagrama de bioques todas las variables del sistema
es un símbolo para representar
bloques funcónales. El blóque funcionalc simplemente bloque
toút" la señal de entrada hace el bloque para producir la salida' Las
la operación -ut"*ati*!o" se introducen en los bloques
funciones de transferencia de los componentes por lo general
la dirección del flujo de señales'
corespondientes, que se conectan mediante flechai para indicar
las flechas' Por tanto' un diagrama de
Obsérvese que la señal sólo puede pasar en la direcáón de
propiedad unilateral'
bloques de un sistema de control muestra explícitamente una
del dügrama de bloqrres..La punta de flecha que señala el
La Figura 2-1 muestra un elemento
del bloque representa la salida' Tales
bloque indica la entrada, y la punta de flecha-que se aleja
flechas se conocen como señales.
Figura 2-'1 . Elementos de un diagrama de bloques'

I'
Obsérvese que las dimensiones de la señal de salida del bloque son las dimensiones cle la
señal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia en el bloque.
Las ventajas de la representación mediante diagramas cle bloques de un sistema estriban en
que es fácil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con sólo conectar los blo-
ques de los componentes de acuerdo con el flujo de señales y en que es posible evaluar la contri-
bución de cada componente al desempeño general del sistema.
En general, la operación funcional del sistema se aprecia con más facilidad si se examina el
diagrama de bloques que si se revisa el sistema físico mismo. Un diagrama de bloques contiene
información relacionada con el comportamiento dinámico, pero no incluye información de la
construcción física del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados
pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques.
Debe señalarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energía no se muestra
explícitamente y que el diagrama de bloques de un sistema determinado no es único. Es posible
dibujar varios diagramas de bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista
del análisis.
Punto de suma. Remitiéndose a la Figura 2-2, un círculo con una cruz es el símbolo que
indica una operación de suma. El signo más o el signo menos en cada punta de flecha indica si la
señal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan las
mismas dimensiones y las mismas unidades.
Figura2-2. Punto de suma.
Punto de ramiiicación. IJn punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal cle un
bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.
Diagrama de bloques de un s¡stema en lazo cerrado. La Figura 2-3 muesrra un

ejemplo de un diagrama de bloques de un sistem a enlazo cerrado. La salida C(s) se realimenta al
punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia R(s). La naturaleza en lazo cera-
do del sistema se indica con claridad en la figura. La salida del bloque, C(s) en este caso, se
obtiene multiplicando la función de transf'erencia G(s) por la entradu ul bloqu", E(.r). Cualquier
sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por pun-
tos de suma, bloques y puntos de ramificación.
Cuando la salida se realimenta al punto de suma para compararse con la entrada, es necesario
convertir la forma de la señal de salida en la de la señal de entrada. Por ejemplo, en un sistema
de
control de temperatura, por lo general la señal de salida es la temperatura controlacla. La señal
de
salida' que tiene la dimensión de la temperatura, debe convertirse a una fuerza, posición o voltaje
antes de que pueda compararse con la señal de entrada. Esta conversión se consigue
mediante el
elemento de realimentación, cuya función cle transferencia es 11(s), como se aprecia en la Figura
2-4.La función del elemento de realimentación es modificar la salicla antes de compararse con la
entrada. (En la mayor parte de los casos. el elemento de realimentación es un ,"nro, que
mide la
salida de la planta. La salida del sensor se compara con la entrada y se genera la señal
de error.)
En este ejemplo, la señal de realimentación que retorna al punto de suma para compararse con
la
entrada es B(s) : /{s)C(.s).
Capítulo 2. Modelado matemático de sistemas de conirol 19
Punto Punto
de suma de bifurcación
I L
I I
I I
Figura 2-3. Diagrama de bloques de un Figura 2-4. Sistema en lazo cerrado

sistema en lazo cerrado.
Función de transferenc¡a en lazo abierto y función de transferenc¡a de la

trayectoria directa. Remitiéndose a la Figura 2-4, el cociente de la señal de realimentación
B(s) entre la señal de error E(s) se denomina función de transferencia en lazo abíerfo. Es decir,
Función de transferencia en lazo abierto : P : G(s)11(s)

E(s)
El cociente entre la salida C(s) y la señal de error E(s) se denomina./unción de transJerencia

de Ia trayectoria directa, por lo que,
C(s)
Función de transferencia de la trayectoria directa : : G(s)
",
Si la función de transferencia de la trayectoria de realimentación 11(s) es la unidad, la fun-
ción de transferencia en lazo abierto y la función de transferencia de la trayectoria directa son
iguales.
Función de transferenc¡a en lazo cerrado. Para el sistema que aparece en la Figura

2-4,la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente:
C(s): G(s)E(s)
u,":;i:]
_13,u,
Si se elimina E(s) de estas ecuaciones, se obtiene
C(s) : G(s)[R(s) 11(s)C(s)]

o bien,
C(s) G(s)
(2-3)
R(s) I + G(s)H(s)
La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina./anción de transferencia en
lazo cerrado. Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema enlazo cerrado con
la dinámica de los elementos de las trayectorias directa y de realimentación.
A partir de la Ecuación (2-3), C(s) se obtiene mediante
G(s)
c(s): I + ..:-R(s)
G(s)//(s)
r
Por tanto, la salida del sistema enlazo cerrado depende claramente tanto de la función de transfe-
rencia en lazo cerrado como de la naturaleza de Ia entrada.
Obtención de funciones de transferencia en cascada, en paralelo y real¡menta-

das (en lazo cerrado) utilizando MATLAB. En el análisis de sistemas de control, frecuen-
temente se necesita calcular funciones de transferencia en cascada, funciones de transferencia
conectadas en paralelo y funciones de transferencia realimentadas (en lazo cerado). MATLAB
tiene funciones adecuadas parea obtener las funciones de transf'erencia en cascada, paralelo y
realimentada (lazo cerrado).
Supóngase que hay dos componentes G,(s) y G2(.s) conectadas de diferentes formas como se
muestra en la Figura 2-5 (a), (b) y (c), donde
C'{.s) : numl. Gr(s):

num2
denl den2
Para obtener las funciones de transferencia del sistema en cascada, en paralelo o realimentado
(lazo cerrado) se utilizan las siguientes instrucciones:
9lnum de n] :
s e r i e s (numl d e nl,num2 de n2)
lnumdenf :
parallel(numl denl ,num2den2)
fnum,denf : fe e db ack(numl de nl,num2 den2)
Como ejemplo, se considera el caso en el que
: 10 numl
: 5 num2
G'(s) Gr(s)
s2 + 2, a 19: denl .s f 5 den2
-:
El Programa 2-l en MATLAB calcula C(s)/R(s) : num/den para cada situación de G'(s) y Gz(s).
Obsérvese que la instrucción
9printsys(numden')
muestra el num./den [esto es, la función C(s)/R(s)] del sistema considerado.
(a)
(b)
Figura 2-5. (a) Sistema en cascada: ib) s¡stema paralelo; (c) sisiema realimentado (lazo cerrado).
Capítulo 2. Modelado matemático de sistemas de control 21
MATLAB Programa 2-1
tr.,m1 : ¡10J ;
: t1 , 1nl
^óñ1 L!
num2 : [0 5];
den2 : [1 5]; FL*
Inum, den] : series (num1, den1,num2,den2) ; R; á-
printsys (num, den) :<
i4 ffi
ñ)u
num/den :
50 nJt
s"3+7s"2120s*50 ;e
-f
l-r
fn
Inum, den] : para11e1 (numl, den1, num2, den2 )
4 r-¡
printsys (num, den) ffi f.'
-¡' u/
num/den :
;}F
5s"2+20s*100
s"3 +'1 s"2 + 2os -1- 5o
Inum, den] : feedback(numl, den1,num2,den2 )
printsys (num, den)

num/den :
L0s * 50
s"3 +'1 s"2 + 2os * 1oo
Controladores automáticos. Un controlador automático compara el valor real de la sa-

lida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y pro-
duce una señal de control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño. La manera en la
cual el controlador automático produce la señal de control se denomina acción de conlrol. La
Figura 2-6 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un
controlador automático, un actuador, una planta y un sensor (elemento de medición). El controla-
dor detecta la señal de error, que por lo general, está en un nivel de potencia muy bajo, y la
Controlador automático
Detector de error
Entrada de I
referencia I
l Punto de r
[ .onrigr-,u I
Figura 2-6. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial, formado por un controlador
automático, un actuador, una planta y un sensor (elemento de medición).
amplifica a un nivel La salida de un controlador automático se alimenta

1o suficientemente alto.
a un actuador, como un motor o una válvula neumáticos, un motor hidráulico o un motor eléctri-
co. (El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo
con la señal de control, á fin d" que la señal de salida se aproxime a la señal de entrada de
referencia.)
El sensor, o elemento de medición, es un dispositivo que convierte la variable de salida en
otra variable manejable, como un desplazamiento, una presión o un voltaje, que pueda usarse
para comparar la salida con la señal de entrada de referencia. Este elemento está en la trayectoria
áe realimentación del sistema en lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertir-
se en una entrada de referencia con las mismas unidades que la señal de realimentación del
sen-
sor o del elemento de medición.
Clasificación de los controladores industriales. Los controladores industriales se

clasifican. de acuerdo con sus acciones de control, como:
1. De dos posiciones o controladores on-off
2. Controladores ProPorcionales
3. Controladores integrales
4. Controladores proporcionales-integrales
5. Controladores proporcionales-derivativos
6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos
La mayoría de los controladores industriales emplean como fuente de energía la electricidad
o un fluidó presurizado, como el aceite o el aire. Los controladores también pueden clasificarse,
según el tipó de energía que utilizan en su operación, como neumáticos, hidráulicos o electróni-
.or. ¡,t tipó de controladoi que se use debe decidirse basándose en la naturaleza de la planta y las
condiciones de operación, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibili-
dad, fiabilidad, precisión, peso y tamaño.
Acción de control de dos pos¡c¡ones o de encendido y apagado (on/off). En un

sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuación sólo tiene dos posiciones fijas,
que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones o de
encendido y apagado es relativamente simple y barato, razón por la cual su uso es extendido en
sistemas de control tanto industriales como domésticos.
Supóngase que la señal de salida del controlador es u(r) y que la señal de effor es e(¡). En el
controi de dos posiciones, la señal l.r(r) permanece en un valor ya sea máximo o mínimo, depen-
diendo de si la señal de effor es positiva o negativa. De este modo,
u(t) : U¡ para e(r) > 0

: Uz, Para e(t) < 0
donde U, y U, son constantes. Por lo general, el valor mínimo de Ur es cero o - U1. Es común
que los controladores de dos posiciones sean dispositivos eléctricos, en cuyo caso se usa extensa-
mente una válvula eléctrica operada por solenoides. Los controladores neumáticos proporciona-
les con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y, en ocasiones, se
denominan controladores neumáticos de dos posiciones.
Las Figuras 2-7(a) y (b) muestran ios diagramas de bloques para dos controladores de dos
posiciones. El rango en el que debe moverse la señal de error antes de que ocurra la conmuta-
Salto diferencial
Figura 2'7. (a) Diagrama de bloques de un controlador on-off ;

(b) diagrama de bloques de un controlador con salto diferencial'
ción se denomina breche cliferencial. En la Figura 2-1(b) se señala una brecha dif-erencial- Tal
brecha hace que la salida clel controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la señal de
etror se haya desplazado ligeramente más allá de cero. En algunos casos, la brecha diferencial es
el resultado de una fricción no intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo, con fre-
cuencia se provoca de manera intencional para evitar una operación demasiado frecuente del me-
canismo de encendido y apagado.
Considérese el sistema cle control de nivel de líquido de la Figura 2-8(a), donde se utiliza la
válvula electromagnética de la Figura 2-8(b) para controlar el flujo de entrada. Esta válvula está
abierta o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de entrada del agua es una constan-
te positiva o cero. Como se aprecia en la Figura 2-9,|a señal de salida se mueve continuamente
entre los dos límites requeridos y provoca que el elemento de actuación se mueva de una posi-
ción fija a la otra. Obsérvese que la curva de salida sigue una de las dos curvas exponencia-
Núcleo de hierro
móvil
Núcleo
magnético
(a) (b)
Figura 2-8. (a) Sistema de control de nivel de líquidos; (b) válvula electromagnética
0/
Figura2-9. Curvadenivel h(t) frenteafparael sistemamostradoenlaFigura2-8(a)
r
les, una de las cuales corresponde a la curva de llenado y la otra a la curva de vaciado. Tal
oscilación de salida entre dos límites es una respuesta común característica de un sistema bajo un
control de dos posiciones.
En la Figura 2-9 se observa que, para reducir la amplitud de la oscilación de salida, debe
disminuirse la brecha diferencial. Sin embargo, la reducción de la brecha diferencial aumenta la
cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por minuto y reduce la vida útil del compo-
nente. La magnitud de la brecha diferencial debe determinarse a partir de consideraciones tales
como la precisión requerida y la vida del componente.
Acción de control proporc¡onal. Para un controlador con acción de control proporcio-

nal, la relación entre la salida del controlador u(i) y la señal de error e(r) es:
u(t) : Kue(t)
o bien, en cantidades transformadas por el método de Laplace,
{/(s)
Kp
E(s)
donde Ko se considera la ganancia proporcional.

Cua(uiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación, el controlador
proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
Acción de control integral. En un controlador con acción de control integral, el valor

de 1a salida del controlador a(r) se cambia a una razón proporcional a la señal de error e(t).
Es decir,
du(r)
_:Keft)
dr
o bien
ft
ult) : Ki I eft) dr
Jo
donde K¡ es una constante ajustable. La función de transferencia del controlador integral es
u9 _x,
E(s) r
Acción de control proporc¡onal-integral. La acción de control de un controlador pro-
porcional-integral (PI) se define mediante
u(t) : Kpe(t) + e(t) dr

71,
i
*
o la función de transferencia del controlador es
U(s)
E(s)
-
/
'"'li,' -rr)l\
Acción de control proporc¡onal-derivativa. La acción de control de un controlador

proporcional-derivativa (PD) se define mediante
de(t)
u(tl: Kf(t) -r KrT¿ I
y la función de transferencia es
u(s)-K-,fr,s)
I"
E(s)
Acción de control proporcional-integral-derivativa. La combinación de la acción

de control proporcional, laacción de control integral y la acción de control derivativa se
denomi-
na acción áe óontrol proporcional-integral-derivativa. Esta acción combinada tiene las ventajas
de cada una de las tres aóciones de control individuales. La ecuación de un controlador con esta
acción combinada está dada Por
de( t\
u(t): Kpe(t) + eft\ dr + Xuf o
?1, ¿,
o la función de transferencia es
t,/(s) / + |
: Ke(r r" \
;r;; ¡,* )
donde Ku es la ganancia proporcional, Z¡ es el tiempo integral y Z¿ es el tiempo derivativo'

El diagráma de bloques dé un controlador proporcional-integral-derivativo aparece en la Figu-
ra 2-10.
Figura 2-10. Diagrama de bloques de un controlador

proporcional-integ ral-derivativo.
Un sistema en lazo cerrado suieto a una perturbación. La Figura 2-11 muestra un

sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación. Cuando se presentan dos entradas (la entra-
da de referencia y la perturbación) en un sistema lineal, cada una de ellas puede tratarse de
7
Perturbación
D(s)
Figura 2-11. Sistema en lazo cerrado sujeto a perturbaciones'
forma independiente; y las salidas correspondientes a cada entrada pueden sumarse para obtener
la salida cómpleta. La fbrma en que se introduce cada entrada en el sistema se muestra en el
punto de suma mediante un signo más o un signo menos'
Considérese el sistema que se muestra en la Figura 2-11. A1 examinar el efecto de la pertur-
bación D(s), podemos suponer que el sistema está inicialmente relajado, con un error cero; des-
pués se puede calcular la respuesta Cr(s) sólo para la perturbación. Esta respuesta se encuentra a
pafiir de
Crr(s) Gz(s)
D(s) [ * G,1,s]Gr(s)H(s)
por otra parte, si se considera la respuesta a la entrada de referencia R(s), se puede suponer que la
perturbaóión es cero. Entonces, la respuesta Co(s) a la entrada de referencia R('s) se obtiene a
partir de
Cn(s) G'(s)G:(s)
R(s) I + G1(s)G2(s)H(.s)
La respuesta a la aplicación simultánea de la entrada de ref-erencia y la perturbación se obtie-
ne sumando las dos respuestas individuales. En otras palabras, la respuesta C(s) producirla
por la aplicación simultánea de la entrada de ref-erencia R(s) y la perturbación D(s) se obtiene
mediante
C(s): Co(s) -l Cr(s)
Gz(s)
IG,(s)R(s) + D(^s)l
-l G1(s)G2(s)H(r)'"'
Considérese ahora el caso en el que lGr(s)H(s)l ) I y lG1(s)Gz(s)H(s)l ) 1. En este caso, la

función de transferencia en lazo cemado C'¡(s)/D(s) se hace casi cero. y se suprime el ef-ecto de la
perturbación. Esta es una ventaja del sistema en lazo cerrado.
Por otra parte, la función de transferencia en lazo cerrado C¡(s)/R(s) se aproxima a l/H(s)
conforme aumenta la ganancia de G¡(s)Gr(s)11(s). Esto significa que si lG'(s)Gz(s)H(s)l ) 1, en-
tonces la función de transferencia en lazo cerrado Co(s)/R(s) se vuelve independiente de G'(s) y
Gz(^s) y se hace inversamente proporcional a H(s), por lo que las variaciones de G'(s) y G2(s) no
afectan a la función de transferencia en lazo cerrado Cn(s)/R(s). Es fácil observar que cualquier
sistema en lazo cerado con una realinentación unitaria, H(s)
: 1. tiende a igualar la entrada y
la salida.
Procedimientos para dibuiar un diagrama de bloques. Para dibujar

el diagrama de
ecuaciones que describen el comportamiento di-
bloques de un sistemu,'pri-".o se escriben.lis
námico de cada .o-pon"nt.. A continuación se toma las transformadas de Laplace de estas
ecuaciones, suponiendo que las condiciones iniciales son cero,
y se representa individualmente
de Laplace' Por último' se inte-
en forma de bloques cadá ecuación transformada por el método
gran los elementos en un diagrama de bloques completo'
Las ecuaciones para el cir-
Como ejemplo, considérÁe el circuito RC de la Figura 2-12(a').
cuito son
. €¡-
.R
t:-
€o
(2-4)
iat
err: I (2-5)
c
(2-5), con condiciones iniciales iguales a
Las transfbrmadas de I-aplace de las Ecuaciones (2-4) y
cero, resultan
/(s):
E,(,s) -
E,(s) (2-6)
R,
/ (.s)
E,(s) : (2-1)
a,
correspondiente aparece en
La Ecuación (2-6) representa una operación de suma' y el diagrama
la Figura 2-12(b). La Ecuación (2-7) representa el bloque de
la Figura 2-12('c)',Si se integran
estos dos elementos se obtiene el cliagrama de bloques
general para el sistema' tal como aparece
en la Figura 2-12(d).
que los bloques pue-
Reducción de un diagrama de bloques. Es importante señalar
den conectarse en serie, sólo'si la entrada de un bloque no se
ve afectada por el bloque siguiente'
Si hay efectos de carga entre los componente*, ., né."tutio combinarlos
en un bloque único'
sin carga puede susti-
Cualquier nú-"ro'áe bloques en cascada que representen componentes
el producto de las fun-
tuirse con un solo bloque, cuya función de transferéncia sea simplemente
ciones de transferencia individuales.
(c)
(d)
Figura2-'12'(a)CircuitoFC:(b)diagramadebloquesdelaEcuación(2-6);(c)diagrama
- d" bloques de la Ecuación (z-l¡, (d) diagrama de bloques del circuito RC.
7
Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentación se simpli-

fica mediante un reordenamiento paso a paso. La simplificación de un diagrama de bloques me-
diante reordenamientos y sustituciones reduce de manera considerable la labor necesaria para el
análisis matemático subsecuente. Sin embargo, debe señalarse que, conforme se simplifica el
diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven más com-
plejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos.
EJEMPLo 2-'t Considere el sisrema que aparece en la Figura 2-13(a). Simplifíquese este diagrama. Si se mueve el
punto suma del lazo de realimentación negativa que contiene Hrhacia afuera del lazo de realimen-
tación positiva que contiene É11, se obtiene la Figura 2-13(b). Si se elimina ellazo de realimenta-
ción positiva se obtiene 1a Figura 2-13(c). La eliminación del lazo que contiene H2lGt onginala
Figura 2-13(d). Por último, si se elimina el lazo de realimentación se obtiene la Figura 2-13(e).
R
(b) +
GtGz
(c)
1- G1G2H1
(d)
Figura 2-13. (a) Sistema con

múltiples lazos; (b)-(e) reducciones
(e) sucesivas del diagrama de bloques
mostrado en (a).
Observe que el numerador de la función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es

el pro-
igual
ducto de la función de transferencia en el camino directo' El denominador de C(s)/R(s)
es a
1 + | (producto de las funciones de transferencia alrededor de cada lazo)

: 1 + (- GtGzHl + G2G3H2 + GG2G3)
:1- GtGzHl + G2G3Hz+ G:GZG3
(El lazo de realimentación positiva da lugar a un tétmino negativo en el denominador')
2'4 Modelado en el espacio de estados

En esta sección se presenta un material introductorio sobre el análisis de sistemas de
control en
el espacio de estados.
Teoría de control moderna. La tendencia moderna en los sistemas de ingeniería es ha-

y buena
cia una mayor complejidad, debido sobre todo a que se requieren tareas más complejas
precisión. Los sistemas complejos pueden tener múltiples entradas y múltiples salidas y pueden
ser variantes en el tiempo. óebido a la necesidad de cumplir requisitos cada

vez más exigentes
en el comportamiento de los sistemas de control, el aumento en la complejidad
del sistema y el
fácil acceso a las computadoras a gran escala, la teoría moderna de control, que es una nueva
desde
aproximación al análisis y diseño de los sistemas de control complejo, se ha desarrollado
en el concepto de estado. El concepto de estado por sí
1960. Esta nueva aproximación se basa
mismo no es nuevo, puesto que ha existido durante bastante tiempo en el campo de la
dinámica
ciásica y en otros campos.
Teoría de control moderna frente a teoría de control convencional. La tendencia

de control moderla contrasta con la teoría de control convencional en que su formulación es
aplicable a sistemas de múltiples-entradas, múltiples-salidas, que pueden ser lineales o no lineales'
invariables en el tiempo o uuriubl"r en el tiempo, mientras que la teoúa convencional sólo es apli-
control
cable a sistemas de una entrada-una salida invariantes en el tiempo. Además' la teoría de
modema es esencialmente una aproximación en el dominio temporal, mientras que la teoía de
control convencional es una aproximación en el dominio de la frecuencia compleja. Antes de conti-
nuar. se debe definir estado, variables de estado, vector de estado y espacio de estados.
Estado. El estado de un sistema dinámico es el conjunto de variables más pequeño (llama-

das ¿-ariables cle estado), de forma que el conocimiento de estas variables en t
: /0, junto con el
conocimiento de la entrada parat ) /s, determinan completamente el comportamiento del siste-
ma en cualquier t )
to.
Obsérvese que el concepto de estado no está limitado a sistemas físicos. Es aplicable a siste-
mas biológicos, sistemas económicos, sistemas sociales y otros'
VariableS de eStadO. Las variables de un sistema dinámico son las variables que consti-
tuyen el menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema dinámico' Si al menos
se necesitan n variables x1, x2, ..., xnpara describir completamente el comportamiento de
un siste-
ma dinámico (de forma que una vez que la entrada pafa t ) t, está dada y el estado inicial
en / : /0 está especificado, el estado futuro del sistema está determinado completamente), enton-
ces tales n variables son un conjunto de variables de estado'
Obsérvese que las variables de estado no necesitan ser físicamente medibles o cantidades
observables. Se pueden seleccionar como variables de estado variables que no representan canti-
dades físicas y aquellas que no son medibles ni observables. Tal libertad en la elección de las
variables de estado es una ventaja de los métodos en el espacio de estados. Sin embargo, prácti-
camente es conveniente seleccionar para las variables de estado cantidades físicamente medibles,
si esto es posible, porque las leyes de control óptimo requerirán realimentar todas las variables
de estado con una ponderación adecuada.
Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para describir completamente el

comportamiento de un sistema dado, entonces esas ¡z variables de estado se pueden considerar
como las n componentes de un vector x. Este vector se denomina üeclor de estctdo. Un vector de
estado es, por lo tanto, un vector que determina unívocamente el estado del sistema x(r) en cual-
quier instante del tiempo t > to, una vez que se conoce el estado en / : /0 y se especifica la
entrada u(t'¡ para t2 t0.
Espacio de estados. El espacio ¡¿-dimensional cuyos ejes de coordenadas están fbmados

r,, eje x2, ..., eje x,,, donde x1, x2, ...,,rrn son las variables de estado, se denomina espacio
por el eje
de estados. Cualquier estado se puede representar como un punto en el espacio de estados.
Ecuaciones en el espacio de estados. En el análisis en el espacio de estados se cen-

tra la atención en los tres tipos de variables que aparecen en el modelado de los sistemas dinámi-
cos; las variables de entrada, las variables de salida y las variables de estado. Como se verá en la
Sección 2-5,larepresentación en el espacio de estados de un sistema dado no es única, salvo que
el número de variables de estado es el mismo para cualquiera que sea la representación en varia-
bles de estado de un mismo sistema.
El sistema dinámico debe contener elementos que recuerden los valores de la entrada para
t 2 tr Puesto que los integradores en un sistema de control en tiempo continuo sirven como
dispositivo de memoria, las salidas de tales integradores se pueden considerar como las variables
que describen el estado interno del sistema dinámico. Así las salidas de los integradores sirven
como variables de estado. El número de variables de estado para definir completamente la diná-
mica del sistema es igual al número de integradores que aparezcan en el mismo.
Sea un sistema de múltiples entradas-múltiples salidas con n integradores. Supóngase tam-
bién que hay r entradas rut(r), ut(.r'¡, ..., u,(t) y r¿ salidas,lr(/),,y2(r, ...,,-v,,,(/).Se definen las n
salidas de los integradores como variables de estado: x'(r), xz(t),...,.x,,(r). Entonces el sistema se
puede describir mediante
i,(r) : .f{.x¡ x2, ..., x,,', Lt¡1 Lt2, ..., u,; t)
ir.(t) : f2(r1, x., ..., x,, tt¡, u2, ..., u,; t)

(2-8)
:
i,,(t) : f,,(rr, xz, ..., .Y,', Lt11 ü2, ..., u,', t)
Las salidas lr(/), yz(r), ...,,t',,,(r) del sistema se obtienen mediante
,r'r(¡)
: Sl(,rr, -rz, ..., .\,, Lt1, u2, ..., u,; t)
.r':(¡) : .g:(-rr, ,ru, ..., x,l u1, u.y ..., u,l l)
\2-9)
U
i
i{l'r'Éfr ti{t}A Li i: i"h i'iA{.ifi
tr'¿.
it{gl,l{.qfirfi 0t i ai'tPlJ! llFl- &tT1i!

Si se define
-t2' ...' I,,'' Ll1, U2, ..., u,,

XZ, ..., X,r', U1, U2, ..., u,;
x(/) : f(x, u, r) : Él1r :
fi:rl [r,,',. :rl
X,, Ut, UZ, .'', U,,
x", Ut, uz, ..., u,;

v(1)
: g(x, u, r) : ,u(0:
l;l r:,' : ..., Xr.l U1, U2, ..
fi:l
las Ecuaciones (2-8) y (2-9) se convierten en
x(0 : f(x, u, r) (2-10)
y(r) : g(x, u, ¡) (2-11)
donde la Ecuación (2-10) es la ecuación de estado y la Ecuación (2-ll) es la ecuación de la

salida. Si las funciones vectoriales f y/o g involucran explícitamente el tiempo /, el sistema se
denomina sistema variante con el tiempo.
Si se linealizan las Ecuaciones (2-10) y (2-11) alrededor del estado de operación, se tienen
las siguientes ecuaciones de estado y de salida linealizadas:
i(0:A(r)x(r)+B(0u(¡) (2.12)
v(r):C(0x(¡)+D(¡)u(O (2.13)
donde A(r) se denomina mafriz de estado, B(r) matnz de entrada, C(¡) matriz de salida y D(0
matriz de transmisión directa. (Los detalles de la linealización de sistemas no lineales en torno al
estado de operación se analizan en la Sección 2.7 .) En la Figura 2-14. aparece un diagrama de
bloques que representa las Ecuaciones (2-12) y (2-13).
Figura2-14. Diagrama de bloques del sistema de control lineal en tiempo continuo

representado en el espacio de estados.
el sisiema se de-
Si las funciones vectoriales f
y g no involucran el tiempo r explícitamente'y
(2-12) Q-13) se simpli-
tiempo . En este caso, las Ecuaciónes
nomina sistema invariante con el
fican a (2-t4)
i(r): Ax(r) + Bu(r)
(2-1s)
Í(0:Cx(r)+Du(r)
libro se concentra en los

LaEcuación(z-|4)eslaecuacióndeestadode.lsi¡telalinealeinvarianteconeltiempoyla
(2-15) es la ecuación de raliáa para el mislgsistema' Este
Ecuación
sistemas ¿",.'iioJ*"¿iunt"
las Ecuaciones (2-14) y (2-15)'. o.,,ación rle estado \
Acontinuaciónsepresenta.,n"1",np]opu,uobt"n"'unaecuacióndeestadoyunaecuaclon
de salida.
que el sistema es lineal'

que aparece en la Figura 2-15' Se supone
EJEMPLo 2-2 Considere el sistema mecánico y0) de la masa es la salida' El
La fuerzaexterna u(r) es la "nt udi ui J*"*u,
y et á"sptatamiento
¿" equilibrio en ausencia de una fuerza externa'
desplazamiento y(r) se mide a n#;J;;ti"io"
y una sola salida.
Este sisteñiie". unu sola entrada
la ecuación del sistema es
e puttl. del diagrama,
(2-t6)
my + bY *lq: '
u{i)Estesistemaesdesegundoorden,.locualsignificaquecontienedosintegradores.Slse
y x'(t) como
definen las vanables de estado x'(r)
xr(/): y(¡)
--1 rll) : i(t)
Y(t
a continuación se obtiene
xt:xz
1 1
Figura 2-15' i.: -m (*l<y - by)+-u
m
Sistema mecánico.
o bien
(2-11)
it:xz
kbl (2-18)
;,: --,(¡-
mmm
-x2t-u
La ecuación de salida es
(z-\9)
!:xt
(2-17) y (2-18) se escriben como
En una forma matricial, las Ecuaciones
ol
(2-20)
H:[i* -,1H. rl'

tn)
2-15'
Figura 2-16. Diagrama de bloques del sistema mecánico mostrado en la Figura
La ecuación de salida, representada por la Ecuació¡ (2-19), se escribe como
y: tl t[;l (2.2t)
(2-21) es una ecuación de salida para

La Ecuación (2-20) es una ecuación de estado y la Ecuación
el sistema. Las Ecuacion es (2-20) y (2-21) están en la forma estándar:
i:Ax*Ba
y:Cx*Du
donde
c: [l 0], D:0
ma. Observe que las salidas de los integra-

dores son variables de estado.
Correlación entre funciones de transferenc¡a y ecuac¡ones en el espacio de es-

tados. A continuación se mostrará cómo obtener la función de transferencia de un sistema con
una sola entrada y una sola salida a partir de las ecuaciones en el espacio de estados'
Considérese el sistema cuya función de transferencia se obtiene mediante
Y(t)
: crrr Q-22)
u(s)
Este sistema se representa en el espacio de estados mediante las ecuaciones siguientes:
i:Ax*Ba (2-23)
r': Cx -l Du (2-24)
donde x es el vector de estado, u es la entrada e l' es la salida. Las transformadas de

Laplace de
las Ecuaciones (2-23) y (2-2D se obtienen mediante
(2-2s)
sX(sl - x(0): AX(s) + BU(s)
)'(s):CX(s)+DU(s) (2-26)
7
entre la transform¿rda de La-

como la función de transt-erencia se definió antes como el cociente
las condiciones iniciales
place de la salida y la transformada de Laplace de Ia entracla, cuando
Por tanto. se tiene qtte
son cero, se supone que x(0) en la Ecuaci ón (2-25) es cero.
sX(s) - AX(s): BU(s)

o bien
(sI - A)X(s): BU(s)
I en ambos miembros de esta última ecuación' se obtiene
Premultiplicantlo por (.iI - A)
X(s) : (sI - A) lBu1.s¡ Q-21)
se llega a
Sustituyenclo la Ecuación Q-21) en la Ecuaci ón Q-26')'
f(s) : ic(sl - A) ln + l]u1'¡ (2-28)
DespuésdecompararlaEcuación(2-28)conlaEcuación(2-22)seobservaque
G(s): C(sI - A) rB + D (2-29)
Esta es tu e^pr.slón de la función de transferencia en

términos de A, B, cy D'
Obsérvese que el segundo miembro cle la Ecuac ión
(2-29) contiene (sI A) 1' Por tanto'
G(s) se escribe como
Q(s¡
G(s):b.r_4
donde o(s) es un polinomio en s, Por tanto, |sI - A| es igual

al polinomio característico de G(s).
polos de G('s)'
En otras palabras, los valores propios de A son idénticos a los
EJEMPL0 2-3 Considere de nuevo el sistema mecánico que apafece en la Figura 2-15. Las ecuaciones en el espa-
(2-20)y (2-21). Se obtendrá la
cio de estados para el sistema se obtienen mediante las Ecuaciones
partir de las ecuaciones en el espacio de estados'
función de transferencia para este sistema a
Sustituyendo A, B, C y D en la Ecuación (2-29)' se obtiene
G(s): C(sI A)-'B + D
:'t[,:t[',;]][;]'
[, 1l '[o-]
-r r,_rl l.l
orl
L,n mJ Lm)
b-
Capítulo 2. Modelado maiemático de sistemas de control 35
Lomo f b
[,
ll_l
-r I ' , l'-,n 'l
ll,_rl
Lm m) ,,,b-*!l
rt l
I 'l n, nr
I
(Consúltese el Apéndice C para el cálculo de la inversa de una matriz ) x ?\

Se tiene que
t
[,*9
I nt tlr
Gtrr=l' ot,,f1-ol ll
:l
*L m ,llI' ;l
:;?t^,k I
que es la función de transferencia del sistema. La misma función de transferencia se obtiene de la

Ecuación (2-16).
Matriz de transferencia. A continuación, considérese un sistema con entradas y salidas

múltiples. Supóngase que hay r entradas u1, It2, ..., u,Y nz salidas -1r1,,12, ...,,)',,. Se define
[, I
l.ll,,.l,[,,,-l
r-l ,'1. "-l,l
I t':
L, _l L,;,1
La matriz de transf'erencia G(.r) relaciona la salida Y(s) con la entrada U(s), o bien
Y(s): G(s)U(s)
donde G(s) está dada por
G(s) : C(sI - A) 'B + D
[El cálculo de esta ecuación es el mismo que el de la Ecuación (2-29).1Como el vector de entra-
da u es de dimensión r y el vector de salida y es de dimensión m,la matriz de transferencia G(s)
es una matriz de m x r.
2-S Representación en el espacio de estados de sistemas

de ecuaciones diferenciales escalares
Un sistema dinámico formado por una cantidad finita de parámetros concentrados se describe
mediante una serie de ecuaciones dif'erenciales. en las cuales el tiempo es la variable indepen-
diente. Con la notación matricial. puede expresarse una ecuación diferencial de ¡r-ésimo orden
mediante una ecuación dif-erencial matricial de primer orden. Si ¡z elementos del vector son un
conjunto de variables de estado. la ecuación diferencial matricial es una ecuación de estctdo.En
¡'
esta sección se presentan métodos para obtener representaciones en el espacio de estados de

sistemas en tiempo continuo.
Representac¡ón en el espacio de estados de sistemas de orden t? represen-

tados mediante ecuac¡ones diferenciales lineales en las que la función de excita-
ción no cont¡ene términos derivados. Considérese el siguiente sistema de ¡¿-ésimo
orden:
(n) (tt I)
!Iq1' *"'Ia, riIa,,\:u (2.30)
t't t'(0),
Si se considera que el conocimiento de y(0), ,v(0), ..., junto con la entrad a u(f) para t ) 0,
determina totalmente el comportamiento f'uturo del sistema, se puede tomar,v(r), ,(0, ...,t'' ,t'(0
como un conjunto de n variables de estado. (Matemáticamente, tal elección de variables de esta-
do es muy conveniente. Sin embargo, en la práctica, debido a que los términos que contienen las
derivadas de orden superior no son exactos, por los efectos de ruido inherentes en cualquier si-
tuación práctica, tal elección de las variables de estado puede no ser conveniente.)
Si se define
rr:)
xz: li
'.
(tt l)
xr,: ,y
entonces, la Ecuación (2-30) se escribe como
f1 :X2
;^ :f:
i, 1
:X,
i, : o,Jt Q1X, I U
o bien
*: Ax * B¿¿ (2-3 1)
donde
0l 0 0 0
00 I 0 0
A: :: : :
B: :
00 0 1 0
[1:] -on an I un 2 -Q1 I
Capítulo 2. futodeiado matemático de s¡stemas de control 37
La salida se obtiene mediante
v:[l 0 0l
[l
o bien
rr:Cx (2-32t
donde
C:II O 0l
fObsérve se que D en la Ecuaci ón (2-24) es cero.] La ecuación diferencial de primer orden (2-31)
es la ecuación de estado, y la ecuación algebraica (2-32) es la ecuación de salida.
Obsérvese que la representación en el espacio de estados para la función de transferencia del
sistema
r(s)
t{s) snlars'1+ lctn 1sla,
también se obtiene mediante las Ecuaciones (2-31) y (2-32).
Representac¡ón en el espac¡o de estados de sistemas de orden n representa-

das mediante ecuac¡ones d¡ferenc¡ales lineales en las que la función de excitación
contiene términos derivados. Si la ecuación diferencial del sistema contiene derivadas de
la función de excitación. tales como
(") (n I) tu) (n t)
!laty f ...Ie,,_ri-la,y:brrulb1 u +...+b,, rú+b,u (2-33)
El problema principal al definir las variables de estado para este caso radica en los términos
que están derivados. Las variables de estado deben ser de tal modo que eliminen las derivadas
de
u enla ecuación de estado.
Una forma de obtener una ecuación de estado y una ecuación de salida es definir las siguien-
tes n variables como un conjunto de ¡z variables de estado:
xr :.) - Fou
xz: i - 0nú- Bp:ir- pp
¡::) - foü - Bp - B2u: i7 fzu (2-34)
:
-lJ, p
7
38 lngenrería de control moderna
donde Bu, fi,, [J.,..., f, , se detenninan apartir de
Po - tttl
frt: - allo
bt
0z: bz - atfrt azpo
(2-3s)
h:bt-atfJz-azft-azfo
:
lJ, t: b,-t - at[Jn 2 "' - an z.íJt - a, t[Ju
Con esta elección de variables de estado está garantizada la existencia

y unicidad de la solución
la única elección de un conjunto de variables
de la ecuación de estado. (obsérvese que esta no es
de estado.) con la elección actual de variables de estado, se obtiene
i1:x2-l BP
i2:4* Pzu
(2-36)
i,,t:x,*8,,-,u
in: -a,Jt- Qr-rxz arx,, I [)nu
donde B,,está dado Por

[J,: b,- atf, | - "'- ctn tfrt - a, ,fiu
A-2-6.) En términos de las ecuaciones ma-

[Para obtener la Ecuaciót (2-36), véase el Problema
triciales, la Ecuación (2-36) y la ecuación de salida se escfiben como
;, -0 I 0 o
i2 0 0 1 "' 0
Án I
000 1 ll, r
xn - Qn 2 "' P',
--Q, | -Q,
y:[1 0 ." 0]
L:].,.
o bien
*:Ax*Bu (2-37)
t,:CxlDu (2-38)
Capítulo 2. l"4odelado matemático de sistemas de conirol 39
donde
J1 0 I 0
X2 0 0 0
A: :
xnl 0 1
xn 0, Qr, I
an 2 -Ql
f,
F,
R: :
c:tl 0 ... 01, D:lto:bo
l), I
lJ,
En esta representación en el espacio de estados, las matrices A y C son exactamente las mtsmas
que para el sistema de la Ecuación (2-30). Las derivadas del segundo miembro de la Ecuación
t2-33) sólo afectan a los elementos de la matriz B.
Obsérvese que la representación en el espacio de estados para la función de transferencia
Y(s) _ b¡¡s" * b;" 1 + ...+ b,, ,,s I b,,
t(s) 5" * alsn + ... *

1
a,r-1s * e,,
se obtiene también a partir de las Ecuaciones (2-37) y (2-38).

Existen muchas formas de obtener representaciones en el espacio de estados de los sistemas.
.{l-gunas de ellas se presentan en este capítulo. En el Capítulo 9 se presentan métodos para obte-
ner representaciones canónicas de sistemas en el espacio del estado (tales como una forma canó-
nica controlable, una forma canónica observable, una forma canónica diagonal y una forma ca-
nónica de Jordan).
MATLAB se puede utilizar para obtener representaciones de sistemas en el espacio de
estados a partir de las representaciones de función de transferencia. Esto se presenta en la Sec-
ción 2-6.
2-6 Transformac¡ón de modelos matemáticos

CON MATLAB
Iv{ATLAB es bastante útil para transformar el modelo del sistema de función de transferencia al
espacio de estados y viceversa. Se comenzará con el análisis de la transformación de la función
de transferencia al espacio de estados.
Sea la función de transferencia en lazo cerrado
Y(s) polinomio numerador en s num

U(s) poiinomio denominador en s den
I
Una vez que se tiene esta expresión de la función de transferencia, la instrucción en MATLAB
[A, B, C, D] : tf2ss (num,den)
calculará la representación en el espacio de estados. Es importante observar que la representa-

ción en el espacio de estados de cualquier sistema no es única. Hay muchas (infinitas) represen-
taciones en el espacio de estados para el mismo sistema. La instrucción en MATLAB calcula una
de esas posibles representaciones.
Transformac¡ón de la función de transferenc¡a al espac¡o de estados. Considé-

rese la función de transferencia del sistema
IZ(s) s
U(s) (s + 10)(s2 + 4s + 16)
(2-3e)
s3+14s2*56s-t160
Hay muchas (infinitas) representaciones posibles en el espacio de estados para este sistema. Una
representación posible en el espacio de estados es
I
0 .[-,l]'
[;,] [-,,: -56 ,;l[']
[*'-l
v:u o
', L;:]
+ [0]z
Otra posible representación en el espacio de estados (entre las muchas alternativas) es
'i -'ll[,] .[:]'

[,] t , (2-40)
u: ro , ,, llll + roru (2-4t)

L,,l
MATLAB transforma la función de transferencia dada por la Ecuación (2-39) en la representa-
ción en el espacio de estado dada por las Ecuaciones (2-40) y Q-al). Para el sistema del ejemplo
considerado aquí, el Programa 2-2 de MATLAB calcula las matrices A, B, C y D.
MATLAB Programa 2-2
num: [1 0];
den: [1 14 56 160];
[A,B,C,D] : tf2ss (num,den)
A:
-L4 -56 -160
100
010
b-
1
0
0
C:
Transformac¡ón del espacio de estados a la función de transferenc¡a. Para ob-

tener la función de transferencia a partir de las ecuaciones en el espacio de estados, se utiliza la
si-euiente instrucción :
[num, den] : ss2tf (A, B, C, D, iu)

iu se debe especificar para sistemas con más de una entrada. Por ejemplo, si el sistema tiene tres
entradas(ul,u2,a3),entoncesiudebeserol,2o3,dondelserefiereaul,2au2y3au3.
Si el sistema sólo tiene una entrada, entonces se puede utilizar
Inum, den] :ss2tf (A, B, C, D)

o bien
[num, den] :ss2tf (A, B, C, D, 1)
En el caso en el que sistema tenga múltiples entradas y múltiples salidas véase el Proble-
ma A-2-12.
EJIMPLO 2'4 Obtenga la función de transferencia del sistema definido por las siguientes ecuaciones en el espa-
cio de estados:
01
00
[,]i 5 -25 :l['l.[ ,'i]'
[*,-l
v: [1
' '' L;:l
El Programa 2-3 de MATLAB calculará la función de transferencia del sistema dado' Dicha fun-
ción obtenida está dada Por
)i(s) 25s+5
u(s) s3+5s2+25s+5
MATLAB Programa 2-3

n- iO I 0; O 0 l; -5 -25 -51;
D
! - rn.
Lw
,q. -'l ?nl
c- t1 0 0l;
D: lol ;
[num, den] - ss2tf (A,B, C,D)
num - t
i
0 0.0000 25.0000 5.0000 I
f
den
1.O0OO 5.0000 25.0000 5.0000
% ***** E1 mismo resulLado se puede obtener inLroducíendo
% la siguiente orden' *****
[num,den] - ss2tf (A'B'C,D, 1)
num -
0 0.0000 25.0000 5.0000
den:
1.OOOO 5.0000 25.0000 5.0000
2-7 Linealizaclón de modelos matemáticos no lineales

Sistemas no l¡neales. Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposi-
ción. Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando
cada entrada alavez y sumando los resultados.
Aunque muchas relaciones físicas se representan a menudo mediante ecuaciones lineales, en
la mayoi parte de los casos las relaciones reales no son verdaderamente lineales. De hecho, un
estuclio cuidadoso de los sistemas físicos revela que incluso los llamados <<sistemas lineales> sólo
lo son en rangos de operación limitados. En la práctica, muchos sistemas electromecánicos, hi-
dráulicos, neumáticos, etc., involucran relaciones no lineales entre las variables. Por ejemplo, la
salida de un componente puede saturarse para señales de entrada grandes. Puede haber una zona
muerta que afecte a las señales pequeñas. (La zona muerta de un componente es un rango peque-
ño de viriaciones de entrada a las cuales el componente es insensible.) Puede ocurrir una no
linealidad de la ley cuadrática en algunos componentes. Por ejemplo, los amortiguadores que se
utilizan en los sistemas físicos pueden ser lineales para operaciones a baja velocidad, pero pue-
den volverse no lineales a altas velocidades, y la fuerza de amortiguamiento puede hacerse pro-
porcional al cuadrado de la velocidad de operación.
Linealización de sistemas no l¡neales. En la ingeniería de control, una operación

normal del sistema puede ocurrir alrededor de un punto de equilibrio. I las señales pueden consi-
Capítulo 2. I'v4odelado matemático de sistemas de control 43
derarse señales pequeñas alrededor del equilibrio. (Debe señalarse que hay muchas excepciones
a tal caso.) Sin embargo, si el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y si las señales
involucradas son pequeñas, es posible aproximar e1 sistema no lineal mediante un sistema lineal.
E,ste sistema lineal es equivalente al sistema no line¿il. considerado dentro de un rango de opera-
ción limitado. Tal modelo linealizado (lineal e inr¡ariante con el tiempo) es muy importante en la
ingeniería de control.
El procedimiento de linealización que se presenta aquí se basa en el desarrollo de la función
no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operación y la retención sólo del término
lineal. Debido a clue no se consideran los términos de orden superior del desarrollo en serie de
Taylor. estos términos no considerados deben ser suficientemente pequeños; es decir, las varia-
bles sólo se desvían ligeramente de l¿r condición de operación. (De otro modo, el resultado sería
inexacto.)
Aproximación lineal de modelos matemáticos no lineales. Con la finalidad de ob-

tener un modelo matemático lineal para un sistema no lineal, se supone que las variables sólo se
desvían ligeramente de alguna condición de operación. Considérese un sistema cuya entrada es
,r(r) y cuya salida es l'(0. La relación entre.t'(/) y x(r) se obtiene mediante
r :.f(¡) (2-42s
Si la condición de operación normal corresponde a i, v, la Ecuación (2-42) se expande en senes

de Taylor alrededor de este punto, del modo siguiente:
v : l(-r)
df
:/(i) +a(r ]|l2 f
,r) l- ' . (.r .il- + ... (2-43)
2l dr-
,lnnde las derivrdas ,l.f ,t.r. ¿:.1 ¿1.... se evalúan en x : .i. Si la variación x - .i es pequeña. es
posible no considerar los términos de orden superior en x .i. Entonces, la Ecuación (2-43) se
escribe como
v -,'" + f1r r) (2-44)
donde
t : /(;)
K:!l
drl,:,
La Ecuación (2-44) puede reescribirse como
Y t: K(x - r-) (2-4s)
,_'- - ,r es proporcional a x - .i. La Ecuación \2-45) da un modelo matemático

que indica que
lineal para el sistema no lineal obtenido mediante la Ecuación (2-42) cerca del punto de opera-
ción -r : x, ,y : !.
A continuación, considérese un sistema no lineal cuya salida.y es una función de dos entradas
,\-r y -rl, de modo que
r' : /(-r¡, ,r2) (2-46)

v
44 Ingeniería de control moderna
Con la finalidad de obtener una aproximación lineal para este sistema no lineal, es posible ex-
pandir la Ecuación (2-46) en series de Taylor alrededor del punto de operación normal it. ir.
Entonces, la Ecuación (2-46) se convierte en
-l
.[#u' ¿f _
y: f'(xv xz) 11)-l " (x2-x2)l
('x2 I
I f i2f d't ^l ^
+-l--it¡, - i,lt + 2 CX
"-:"
(x1 - x')(x2 - x2)
2t I ixi 1CX2
ilf - .-ll-f "'

--trl
t _,(,f;
('xt - I
donde las derivadas parciales se evalúan en -{r : ir.xz
: ir. Cerca del punto de operación nor-
mal, es posible no considerar los términos de orden superior. A continuación, el modelo matemá-
tico lineal de este sistema no lineal alrededor de la condición de operación normal se obtiene
mediante
y -t: Kr(xr - it) * K2Q2 - x2)

donde
af
K1 -^l ('f
l 1.,
af
Kz: lx"
!1 :.f :
1' -Y2 -f 2
La técnica de linealización presentada aquí es válida alrededor de la condición de operación.

Sin embargo, si las condiciones de operación varían ampliamente, tales ecuaciones linealizadas
no son adecuadas y deben manejarse ecuaciones no lineales. Es importante recordar que un mo-
delo matemático determinado, que se use en el análisis y el diseño, puede representar con preci-
sión la dinámica de un sistema real para ciertas condiciones de operación, pero puede no ser
preciso para otras.
EJEMPL0 2-5 Linealice la ecuación no lineal

?.: xy
en la región 5 ( x ( 7, 10 < -y ( 12. Encuentre el error si la ecuación linealizada se utiliza para

calcular el valor de z cuando; : 5, y : 10.
Puestoquelaregiónconsideradaestádadapor5(¡(7,10<y<12,seseleccionai:6,
t: 11. Entonces i: ii: 66. Se va a obtener la ecuación linealizada a partir de la ecuación no
lineal cerca del punto i: ó. r:: I l.
Desarrollando la ecuación no lineal en series de Taylor alrededor del punto x : i, y: y y sin

considera¡ los términos de orden más alto, se tiene
z ¿:atx-it+bly-rl
donde
ór-r-v I
u- ^ I
I
-"
-y- - ll
dr lr:i..u:,
ótxvl
b:-:-l I
:t:6
0) l.:i,r':y
De ahí la ecuación linealizada es
z - 66: l1(¡ - 6) + 6(v - 11)
o bien
z:ltx+6y-66
Cuando r: 5, y : 10, el valor de z dado por la ecuación linealizada es
z: L1x+ 6y - 66 : 55 + 60 - 66 : 49
Elvalorexactodezesz-ry:50.Elerrores,porlotanto,50-49:1.Entérminosdeporcen-
taje el error es deI 2 %.
EJEMPTOS DE PROBLEMAS Y SOTUCIONES

A-2-1. Simplifique el diagrama de bloques de la Figura 2-17.
Solución. Primero, se mueve el punto de ramiflcación de la trayectoria que contiene H,
fuera del lazo que contiene 112, como se aprecia en la Figura 2-18(a). Después la eliminación de
dos lazos da lugar a la Figura 2-18(b). Al combinar dos bloques en uno se obtiene la Figu-
ra 2-18(c).
A-2-2. Simplifique el diagrama de bloques de la Figura 2-19. Obtenga la función de transferencia que
relaciona C(s) con R(s).
Figura 2-17 . Diagrama de bloques de un sistema.

t 46 lngeniería de control moderna
(b)
R(s) l--, - r-t:-1 c(.sr

(c)
I l+GHr I
Figura 2-1g. Diagrama de bloques simplificado para el sistema mostrado en la Figura 2-17 '
Figura 2-19. Diagrama de bloques de un sistema
(c)
Figura 2-20. ee:-cción del diagrama de bloques mostrado en la Figura 2-19.

Capítulo 2. l',4ooelado matemático de sistemas de control 47
Solución. E,l dia-erama de bloques de la Figura l-19 se modifica para obtener el que se mLlestra
en la Figura 2-20(a). Eliminando la tra-vectoria directa menor. se obtiene la Figura 2-20(b), que se
simplifica a la que se muestra en la Fi-qura l-l0tcl. Así. la función de transferencia C(s)/R(s) se
consigue mediante
C(s)
- - GtC. - G, - I
R(s
)
T'ambién se obtiene el rnismo resultado procediendo del modo siguiente. Como la señal X(.s) es
la suma de dos señales G,R(,i) y R(i), se tiene qtre
X(.i)-GrR(s)+R(s)
La señal de salida C(s) es la suma de G2X(s) y R(i). Por tanto,
C(.i) : G:X(.i; + R(s) : GzlGrR(s) + R(s)l + R(s)
Así se obtiene el mismo resultado que antes:
ttt'-"",+c,* r
R(r.)
A-2-3.. Simplifique el diagrama de bloques que se muestra en la Figura 2-21. Después, obtenga la función
de transferencia en lazo cerrado C(s)tR(s).
Figura2-21. Diagrama de bloques de un sistema.
Solución. Primero se mueve el punto de la rama entre G3 y G. al lado derecho dei lazo que
contiene Gt, G¿y I12. Después se mueve el punto de suma entre G¡ y G2 a la izquierda del primer
punto de suma. Véase la Figura 2-22(zt). Si se simplifica cada 1azo, el diagrama de bloques se
puecle modificar como se muestra en la Figura 2-22(b). En la Figura 2-22(c) se muestran los resul-
tados de la simplificación; a partir de ella, se obtiene como f'unción de transf'erencia en lazo cera-
do Ct.sl Rt.rt la siguienle:
c(,i) G1G2G1Ga
R(s) | + G.G.Ht + GlGlH) - G2G3H3 + G.G)G3G|H tH2
(
Gz Gq
\ + G3GaH2
Gr G2G3 G4
l+ Gt Gt H t + G3 Ga H2- G2 G3 H3 + G1 G2 G3 Ga H1 H2
(c)
Figura 2-22. Reducciones sucesivas del diagrama de bloques mostrado en la Figura 2-21 .
A-2-4. Obtenga las funciones de transferencia C(s)/R(s) y C(s)/D(s) del sistema que se muestra en la Fi-
gura 2-23.
Solución. A partir de la Figura 2-23 se obtiene
U(s):G¡R(s)+G.,E(s) (2-41)
C(s): GnlD(s) + GrU(s)l (2-48)
E(s):R(s)-HC(s) (2-4e)
Figura2-23. Sistema de control con entrada de referencia y entrada de perturbaciones.
Sustituyendo la Ecuación (l--17) en la Ecuación (2-48) se obtiene
c(-s) : GoD(s): G$PlGfR(s) + G.E(s)l (2-s0)
Sustituyendo la Ecuación rl--19len la Ecuación (2-50) se obtiene

C(s) : G,,D(s) + G1G,,{G¡R(s) + G.[R(s) - l1C(s)]]
Si se resuelve esta última ecuación para C(s) se obtiene
C(s) -t G1G,,GJIC(s): G,,D(s) * Gpr(G¡ + G,)R(s)

De ahí.
G,,D(s) + G'Gn(G¡+ G.)R(s)
c(s): (2-s1)
1 + GgPGJI
Observe que la Ecuación (2-51) da la respuesta C(s) cuando están presentes tanto la entrada de
referencia R(s) como la entrada de perturbación D(s).
Para encontrar la función de transferencia C(s)/R(s), se considera D(s) :0 en la Ecua-
ción (2.51). Entonces se obtiene
C(s), GtGp(GJ+ G,.)
R(s) I + GtGt,G,H
Asimismo, para encontrar la f-unción de transf'erencia C(s)/D(s), se considera R(s) : 0 en la Ecua-
ción (2-51). Entonces C(s)/D(s) está dada por
C(s)
_ Gp
D(s) 1 + G1G.G,.H
La Figura 2-24 muestra un sistema con dos entradas y dos salidas. Calcuiar C'(s)/R1(s), C,(s)/
R2(s), C2(s)/R1(s) y C2(s)/R2(s). (Para calcular las salidas para R,(s), suponga que R2(s) es cero, y
viceversa.)
Rr
R2
Figura 2-24. Sistema con dos entradas y dos salidas
Solución. A partir de la figura se obtiene
C1 :G1(R1 -GtCl) (2-s2)

c2: G1(R2 GzC) (2-s3)
Si se sustituye la Ecuación (2-53) en la Ecuación (2-52) se obtiene
ct: Gr[Rr - G3G4(R2 GzCr)] (2-s4)
Si se sustituye la Ecuación (2-52) en la Ecuación 12-53.t se obtiene

c2: G4lRz - G2G1(R\ - G{)l

Si se resuelve la Ecuación (2-54) para C', se obtiene
cr: G,Rr - GtGiGlRz (2-56)

I GtG2CjG4
Si se resuelve la Ecuación (2-55) para C2, se sigue
-G1G2GaR1 + G4R2
Cz- (2-5'7)
7 GtGlG jG4
Las Ecuaciones (2-56) y (2-57) se pueden cornbinar en la fbrma de matriz de transferencia de la

siguiente manera:
Gl GtG3G4
I
I I -Gl itG2G;,G, G,G
3zG tGq
t!:l jzG.j4
G]tG2C G1 It;,1
L l- tGz(Gz(G1
G1G2t I GtG zG..1]1
tGt l
Entonces las funciones C' (s)/R r(s ), cr (s)/n":(s)'
)/R2( ). ( (s)i
z(s)/Rr (s) y Cr(¡ )/R2(s) se pueden obtener de la
fbrma
Cr(s) Gl Cr(s) C,G,G,

Rr(s) I G1G2G1G4 R:(r) I G1G2G1G1
Cr(s) G1G.G4 c:(s) G4
Rr(s) I GtG2G3Gt' R:(s) | - GtGzG3G4
Observe que las Ecuaciones (2-56) y (2-51) dan las respuestas Ct y Cz, respectivamente, cuando
están presentes ambas entradas Rl Y R:.
Observe que cuando Rz(s) : 0, el diagrama de bloques original se puede simplificar como se
muestra en las Figuras 2-256) y (b). De forma sinrilar, cuando Rr(r) - 0, el diagrama de bloques
original se puede simplificar como se muestra en las Figuras Z-25(c) y (d). A partir de estos dia-
gramas de bloques simplificados se pueden obtener Cr(s)/Rr(s), Cz(s)/Rr(s), Cr(s)/Ru("i) y Cz(s)/
R2(s), como se muestra en el lado derecho del correspondiente diagrama de bloques.
Ct_
Rr 1 - G1 G) G|G1
c)_ Gt GzGq
R1 I GlGTGjGa
Figura 2-25. Diagrama de bloques simplificado y f unciones de transferencia

en lazo cerrado asociadas (continúa).
i VtfililuAD nE ZAIIAIiL
j,.roThlA I)É eAilPl-lt 0EL Aflt
Capítulo 2. h4odelado matemático de sistemas de control 51
cl G, G, G,
R2 I - GC.G.G^
(d) :+ c2_ G4
R2 I - Gt GtG.. G^
Figura 2-25. (Continuación.)
A-2-6. Demuestre que, para el sistema descrito por la ecuación dif'erencial
,j;+ a¡1- + a2\: + a7,-: bllii + bú + b2u i \u (2-s8)
las ecuaciones de estado y de salida se obtienen, respectivamente, mediante
[]l I /?_{q \
)': [1 0 . (2-60)
''[i'] ^'
donde las variables de estado se definen mediante
¡r : ,v \t¡u
x2:'1;- [t¡ú Bp : i1 - l]p
x¡ : I - []oii - fiú lJzu : iz {Jzu
v
llo : bo
f t -- bt - atlJr¡
{lz- bz atlJt - azlJo

llt: bt - atlJz azpt thfJo
solución. A partir de la definición de las variables de estado rz y r:, se tiene que
i1: :'2* []p (2-61)

i,:x1 *l)2u (2-62)
A fin de obtener la ecuación para ,i'-,. primero se considera, de la Ecuación (2-5g), que
,y': -a1.i' a.r: - a3y + bo'it'+ b,ü i b,ú -l b.tt

7
Como
xz:i-[]oü pú-llzu
se tiene que
i.:Y lln'ii llii-{l2i

::'-:,:, rt'ü -
''ú
-';'* -"i,)!?^.'::o.o'1"'iolo" '!;:-
- az! - - Pp) az\oú - ctzpú - at\ - llou) - a3Bstr
Bsú
+ b;í + bú + b2ú * b3u - llo'it'- IJú - fzi
- aéz - a2r2 - djxl + (bo - lli'ii + (bl Bt - Qvpúü
+ (.bz - Fz atlJt at[]n)u + (bt - atlJz a2fi1 - a7!¡1)u
: - aét - azxz - ttjxl I (b3 - atlJz- a'81 - ojl)¡)u
a$j-a2x2-a3x1 I8¡u
Por lanto, se obtiene
i3: -273-11 - ct2x2- a:x1 I B3u Q-63)
matricial, se ob-
Combinando las Ecuaciones (2-61), (2-62) y (2-63) en una ecuación dif'erencial
tiene la Ecuación(2-59). Asimismo, a partir de la definición de la variable de estado x'
seobtienelaecuacióndesalidaproducidaporlaEcuación(2-60).
por
A-Z-7. Obtenga la ecuación en el espacio de estados y la ecuación de salida definida
f(s)- 2s3+s2+s+2
U(s) s3+4s2*5s*2
Solución. A partir de la función de transferencia dada, la ecuación diferencial del sistema es
.y + +y + 5) + 2y : 2'ii + ü + ú + 2u
Si se compara esta ecuación con la ecuación estándar dada por la Ecuación (2-33), se
puede
reescribir
,ii+ a,ji + a¡ + at! : btlii + bi + b2i * fuu
se encuentra
at:4' az: 5' as:2
bo: 2, bt : 1, bz: 1, bt: 2
Si se refiere a la Ecuación (2-35) se obtiene
[]o: bo: 2
ft:bt atlJo:7-4x2: -1
pz: bz- aJJt - azfio: 1 4 x (-7) - 5 x 2: 19
llz
: b: - ttt7z - az.lJt - azlJo
:2 .l ^ 19-5 x (-1)-2x2: -43
En referencia a la Ecuación t2-3'1) se define
rr-) fiou:Y-2u
-t::ir -fltu:it+lu
:
'rt - iz - \zu iz l9tt
Entonces, refiriéndose a la Ecuación (2-36).
it:'t'-7u
i2: ,r3 * I9u
i3 : d3-Yr - a1x1 t B3u
a2x1
- -2xt 5"rz 44 - 43u

De ahí, la representación en el espacio de estados del sistema es
r:r:r 3
L',1
;
l-, 5 ;][,]
,[;] -
["1
y:rr o otl",l*2,
L.;l
Esta es una posible representación en el espacio de estados del sistema. Hay muchas otras (infini-
tas). Si se utiliza MATLAB, se obtiene la siguiente representación en el espacio de estados:
r:r:f
-i -;
L',j Io I :lti].[i].
v:l t -e -r,lrr',1*r,
L',1
Véase el programa MATLAB 2-4. (Observe que todas las representaciones para el mismo sistema
son equivalentes.)
MATLAB Programa 2-4

ñ..ñ la 1 1 al
z)i -
- t.
rlon 11 A q )1
-
[A,B,C,D] : tf2ss(num, den)
-4 -5 -2
100
010
L
0
0
-t -9 -2
D-
2
7
que aparece en la Figura 2-26'

A-2-8. Obtenga el moclelo en el espacio de estados clel sistema
con retardo' La salida de cada
SOIUCión. El sistema contiene un integrador y dos integradores
Se define la salida de la
integrador o integraclor con retardo puá" ,". una variable de estado
y la salida del sensor como -rj' Así' se obtiene
planta como xt,li salida del controladof como x2
Xr(s) l0
X.(s) .i*5
X:(s) 1
U(.s) - X.¡(s) .l
X¡(s) I
Xr(s) s * I
I(.r): Xr(î)
que puede reescribirse como

sX1(s) : -5Xr(s) + 10Xz(s)
sX2(s): -X¡(s)+U(s)
.sXj(s):X1(s)-X3(s)
)i(s) : Xr(s)
Sensor
Figura2-26. Sistema de control'
ecuaciones precedentes se obtiene

Tomando la transfbrmada inversa de Laplace de las cuatro
jr :-5x1 *10x2
iz: -x''lu
j: : xr -tj
,v:Jt
eu la forma estándar se obtiene mediante
Por tanto, un modelo en el espacio de estados clel sistema
[::] [ i ':o ?]il.l -[11,,

L,,l L ' 'll.'l L'l
r': [l o
Es importante observar que esta no es la única representación en el espacio de estados del sistema.
Son posibles muchas otras representaciones en el espacio de estados. Sin embargo, el número de
variables de estado es igual en cualquier representación en el espacio de estados del mismo siste-
m¿r. En este sistema, las variables de estado son tres, sin considerar cuáies se elijan como variables
de estado.
A-2-9. Obtenga un modelo en el espacio de estados para el sistema que aparece en la Figura 2-27(a).
Solución. Primero, obsérvese que (¿lr + Ul? incluye una derivada. Tal clerivada se evita si se
modifica (a.i * ó)/i como
asfb / b\l
)
.s-
ln+-l-
\ ,{,/ r
Utilizando esta modificación, el diagrama de bloques de la Figura 2-21(a) se convierte en el que
se muestra en la Figura 2-27(b).
Defínanse las salidas de los integradores como variables de estado, tal como se aprecia en la
Figura 2-27(b). Después, a partir de la Figura 2-21(b) se obtiene
Xr(s)
X2(s) + rz[U(s) Xr(s)] J
X:(s)
_!
U(s) X,(s) J
)/(.r) - Xr(s)
(a)
(b)
Figura2-27. (a) Sistema de control; (b) diagrama de bloques modificado.

que puede modificarse como
sXr(s) : X2(s) + a[U(.s) Xr(s)]

sX2(s) : -bX{s) + bU(s)
(s) : Xt(s)
Tomando Ia transformada inversa de Laplace de las tres ecuaciones anteriores, se obtiene
ir: axy*x2lau
iz: -bxt-lbu
]:rt
Si se reescriben las ecuaciones de estado y de salida en la forma matricial estándar, se obtiene
[,]:[ ; ;]l;:1.[;]'
[",
) -ll ollLx:-.1'l
I
A-2-lO. Obtenga una representación en el espacio de estados del sistema que se muestra en la Figu-
ra 2-28(a).
Solución. En este problema, primero se expande (s + z)/(s * p) en fracciones simples.
l+ 7.
s+p
I)
A continuación, se convierte K/[s(s * a)] en el producto de Kls y l/(s + a). Después, se vuelve
a dibujar el diagrama de bloques como aparece en la Figura 2-28(b). Definiendo un conjunto
de variables de estado, según se aprecia en la Figura 2-28(b), se obtienen las ecuaciones si-
guientes:
i1 : -trxli 12
iz: -Kxt * Kxj I Ku

it: k-ilxt Pxt*k P)u
l:rr
Si se reescribe la ecuación se obtiene
ti'] [ "t,, i l[,].[.],]'

y:, ,r[].]
Observe que la salida del integrador y la salida de los integradores con retardo de primer orden
tl/(s + a) y (. p) (s + p)l se eligen como variables de estado. Es importante recordar que la
-
salida del bloque (s -- :) (s + p) de la Figura 2-28(a) no puede ser una variable de estado, por-
que este bloque contiene una derivada, s * z.
Figura 2-28' (a) sistema de broques con ras variabres

i*,lll ;f"ii:'*ffi i:
A'2'11. obtenga la función de transferencia del sistema definido por
r:l:l ,
Ln,J L
j i][,].ii]. l
y:tt , ,,[]-l
L".l
Solucién' Si se refiere a la Ecuación (2-29), la función de transferencia
G(s) está dada por
G(s):C(sI-A¡-ltr+o
En este problema, las matrices A, B, C y D son
De ahí,
^:fsiil':lil c: [1 0 0], D:0
-t
G(s): [1 0 sf1
Il' ,i,l
0]
0
lil
[r --. _-
1
ls * l)' (r+t)2(s+2)
1
:tl 0 0l
l'*t0
1 I
r+l (s+1)(s+2)
0 0
1 f'J
t+2
I
(s+l)r(s+Z) s3+4s2*5s*2
cuando el sisterna tiene más de

A-2-12. Considere un sistema con múltiples entradas y múltiples salidas.
una salida, la instrucción
INUM,den] : ss2tf (A,B,C,o,iu)
cada entrada' (Los coeticientes del nu-

calcula la función de transferencia de todas las salidas a
meradorsedevuelvenenlamatrizNUMcontantasfilascomosalidashaya)'
Considere el sistema definido Por
[;l: [-,: -l][l. [l l][;l

:
Lttl [; ?]l ;tl - Ll il[;,]
funciones de transferencia son: Y1(s)/
Este sistema tiene dos entradas y dos salidas. Las cuatro
la salida ilr' se supone que la
U,trl, t¡rllUr(s), )'r(s)/Uz(s) y y.(s)/Ut(s)' (Cuando se considera
entrada &2 es c€ro, Y viceversa')
de transferencia'
solución. El Programa 2-5 en MATLAB origina las cuatro funciones
MATLAB Programa 2'5
e- LO 1;-25 -41;
e: t1 1;0 L);
C: tl 0;0 L);
o: t0 O;O 0l;
INUM,den] : ss2tf (A,B,C'D,1)
NUM:
01 4
00-25
den:
L4 25
INUM,den] : ss2Lf (A,B'C,D'2)

NUM:
o 1.0000 5.0000
0 1.0000 -25.0000
den :
25
Capítulo 2. Modelado matenrático de sistemas de control 59
Esta es la representación en MATLAB de las cuatro funciones de transferencia siguientes:
fr(s) * -1 s )':(s) 25
ur(s) s2 + 4r + 25' UrG) s2 + 4s + 25
fr(s) .i*5 I:(s) s-25

ur(.i) s2 + ,t.s + 25' uz!) s2 + 4s + 25
A-2-13. Linealícese la ecuación no lineal
z: x2 + 4x-v * 6-v2
en la región deflnida por 8 ( x{ 10, 2 { ¡- ( 4.
Solución. Se detine
.¡ (x' .v) : z' : *' + 4xY * 6Y2
Entonces
- f @,r-) : /(i, r, _r (x i) . ,,].:' *

[# -
z
{,t ,:,-
dondei:9,,t:3.
Como los términos de mayor orden en la ecuación expandida son pequeños, despreciando
esos términos de orden más alto, se obtiene
z z,: Ktlx i) + K2$ t)

donde
i/ 2i + 4r:2 x 9 + 4 x :
K,: íl".x I - 3 30
l¡:¡-,r:i
i
Kz:.{'}t'lI -4xi12y:4x9 +12x3:12
|
':.i. r':r
z.: I + 4it + 6y2 : 92 + 4 x 9 x 3 + 6 x 9 - 243

Así.
z - 243: 30(x 9) + 72(t, - 3)
De ahí una aproximación lineal de la ecuación no lineal dada cerca del punto de operación es
: 30x 72v + 243:0

B-2-A. Obtenga Llna representación en e1 espacio de es- B-2-71. Considere un sistema definido por las siguien-
tados del sistema de la Figura 2-35. tes ecuaciones en el espacio de estados:
L::l:[ : llll,l -Lil"

\ r 'Ll:]
Figura 2-35. Sistema de control. Obtenga la función G(s) del sistema.
B,-2-12. Obtenga la matriz de transferencia del sisternr

B-2-9.- Considere el sistema descrito mediante definido por
,ii+3i+2i:tt
Obtenga una representación en el espacio de estado del
sistem¿r.
[',][:i:]tr,l[ri]t;:rl
B-2-lO. Considere el sistema descrito mediante
ti I f +
*,1:
tllx, l_1,-1,
.. ,ll',t fr:l:¡;l:l[:r]
| L Lr l
B'-2-13. Linealice la ecu¿rción no lineal
r':il 0ll[xl I
z,: + * 3-12
Lr:l x2 Sx,l
Obtenga la función de transf-erencia del sistema. en la región definida por 2 ( x ( 4, 10 ( y ( lZ.
B'-2-14. Encuentre para una ecuación linealizada para
] : 0,2¡3
alrededor de un punto x : 2.
b-
Modelodo moternótico
de sistemos mecónicos
y sistemos eléctricos
3- I lntroducción
Este capítulo presenta el modelaclo matemático de sistemas
mecánicos y de sistemas eléctricos.
En el capíti¡lo 2 se obtuvieron los modelos matemáticos de
un circuito Lléctrico simple y de un
sistema mecánico sencillo. En este capítulo se consiciera
el modelado matemático de una v¿rrie-
dad de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos que pueden
aparecer en los sistemas de control.
La ley fundamental que controla los sistemas mecánicos es la seguncla
ley cle Newton. E,n la
Sección 3-2 se aplica esta ley a diversos sister-nas mecánicos y
se calculan los modelos como
función de transferencia y en el espacio de estados.
Las leyes básicas que co'troran los circuitos eréctricos son las
reyes de Kilchhoff. En Ia Sec-
ción 3-3 se obtienen los modelos como función de transf'erencia y
en el espacio de estados de
diversos circuitos eléctric.s y sistemas de ampliricadores
operacionales que pueden aparecer en
muchos sistemas de control.
3'2 Modelado matemático de sistemas mecánicos

Fsta sección presenta en primer lugar sistemas sencilios
de resortes y sistemas simples de amor_
tiguadores. Después calcula los módelos corno función
cle transf'erencia y en el espacio de esta_
dos de diversos sistemas mecánicos.
EJEMPLO 3-1 SevaaobtenerlaconstantedelresortedelossistemasquesemuestranenlasFiguras3-1(a)y(b)'

respectivamente' 11^rc:-.,-^r 1¡lq\r la der resorte equr
'valenteknseobtienede
para los resortes en paralelo [Figura 3-1(a)], la constante
k1x'lk¡:F:k'qx
k.r: k1 * k2
es la misma' Así'
Para los resortes en serie [Figura
3-1(b)]' la fuerza en cada resofie
kJ:F, k2@-Y):F
se obtiene
Si se elimina y de esas dos ecuaciones
/F\
krlr-;l:F
\ xr'u
o bien
k' kt+k2-
krx=F+;-F----;-r
- K1 ^1
fr'o para este caso es

La constante equivalente del resorte
F ktkz I
l-
êq f --
kt+k2 11
-+-
kt k2
(b)
(a)
formado por dos.resortes en paralelo;

' ''-'- 3-1.
Figura -(o) (a) Sistema en serie'
siitema formado por dos resortes
EJEMPLo3-2Sevaaobtenerelcoeficientedefricciónviscosaequivalenteb"oparacadaunodelosslstemasque
es oi oispositlvo que proporciona
fric-
se muesrran en las Figuras 3-2(a) t iol
u. El aceite
"Áortiguador
pistón y un cilindro lleno de aceite'
Está formado por un
ción viscosa o amortiguamiento. a que el aceite
r" áritru ¿h pirtán y el cilindro, debido
resisre cualquier movimiento retati'vJ "1L. plstán¡ de un lado del pistón al otro' El
¿" orificios e"
debe fluir alrededor del pistón t" ",.Js "t
amortiguadoresencialmenteuu,*u"energía.Estaerrergíaabsorbidasedisipacomocaloryel
no almacena energía cinética ni
potencial'
amofiiguador
capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 65
b1
I
r--€--r I I
b, b.
--__L
L*+
llt))lll---r---f-e-r------f
L L L- L
(a) (b)
Figura 3-2. (a) Dos amortiguadores conectados en paralelo;

(b) dos amortiguadores conectados en serie.
(a) La fuerza / debida a los amorliguadores es
.f : b{i - i) + bz6 - i) : (bt + b)(i - i)

En términos del coeficiente de fricción viscosa equivalente b,r, la fuerua / está dada por
f: b,r(y - i)
De ahí,
bru: b1 * b2
(b) La fuerza / debida a los amortiguadores es
f:bíi-;):b,(i-i) (3-1)
donde z es el desplazamiento de un punto entre el amortiguador b, y el amortiguador b,

(Observe que la misma fuerza se transmite a través del eje.) De la Ecuación (3-1), se tiene
(b1 -t n)i: b2'j, + bri

o bien
:_ I
-f (3'2)
bt+b) |D¡\" D rX I
En términos del coeficiente de fricción viscosa equivalente b.r,lafierza

/ está dada por
f: b.q(i - i)
Si se sustituye la Ecuación (3-2) en la Ecuación (3-1), se tiene
Así,
De ahí,
h:
brbt I
"eq
b|+b2 11
-+-
b1 b2
EJEMPLo 3-3 Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro, srn masa, que aparece en
la Figura 3-3. Se va a obtener un modelo matemático de este sistema, suponiendo que el carro está
inmóvil durante un / < 0 y que el sistema masa-resorte- amortiguador también está inmóvil duran-
te un / < 0. En este sistema, a(l) es el desplazamiento del caro y la entrada para el sistema. En
: :
r 0. el calro se mueve a una velocidad constante o bien ¿i constante. El desplazamiento y(l) de
la masa es la salida. (El desplazamiento en relación con el piso.) En este sistema, rr representa la
masa, ó clenota el coeficiente cle fricción viscosa y ft es Ia constante del resorte. Se supone que la
fuerza de fiicción clel amortiguador es proporcional a i-
u V que el resofie es lineal; es decir, la
fuerza del resorte es proporcional a y - a.
Carro sin masa
Figura 3-3. Sistema resorte-masa-amortiguador montado sobre un carro.
Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton establece que
-t^:, z F es la suma de las fuerzas que actúan

donde nr es una masa, a es la aceleración d,l,lu
sobre la masa. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presentado y considerando que el
caüo no tiene masa, se obtiene
tlv /dt' r1¿r\
Iil.';: bl"-.Ik¡-rr)
dt- \d¡ dt )
o bien
,l) v dt' dtt
n,O,', 1U *k'v -b,1,- ku
i,
La ecuación representa un modelo matemático del sistema considerado. Si se toma la transformada
de Laplace de cada témino de esta última ecuación se obtiene
(ms2 + bs + k)r(s): (bs + a)u(s)

Si se toma el cociente entre Í(s) y U(s), se encuentra que la función de transferencia del sis-
tema es
*
: Y(s) bs k
Función de transferencia : G(r) -- - r
U(r) tns' 1 bs --k
Tal representación mediante 1a función de transferencia de un modelo matemático se usa con mu-
cha frecuencia en la ingeniería de control.
Capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 67
A continuación se obtendrá un modelo en el espacio de estados de este sistema. Primero se

comparará la ecuación diferencial para este sistema
i:.bkbk *
*i * *!:;ú ;u
con la forma estándar
j; + aó * azy : boii + bú + b2u
e identificaremes ay a2, bo, bt y b2 del modo siguiente:
bkb : k
or: or: bo: o, b, bz: -
Á, *, Á, n1
Refiriéndose a la Ecuación (2-35), se tiene que
flo: bo: 0
b
lJt
: bt - or¡r: m
k /b\2
lJz:bz- otlJt az\o:--
m {- }
\m/
Por tanto, refiriéndose la Ecuación (2-34), se define
xr :)-lsou:!
a-
r::ir -llp:i¡ ',

m
A partir de la Ecuación (2-36), se tiene que
b
it:xzt0ú:xz:-u
m
i2: -a2x1 -a¡2* $r": -;*t --r,+l-

k b rk
- (il'1"
m' lm
y la ecuación de salida se convierte en
I:rt
o bien
r:l:[J. 'u][r] -lr'ril (3-3)
y: rr rH] (3-4)
Las Ecuaciones (3-3) y (3-4) dan una representación en el espacio de estados del sistema. (Observe
que esta no es la única representación en el espacio de estados. Hay infinitas representaciones más
en el espacio de estados para el sistema.)
EJEMPLQ 3-4 Obtenga la función de transferencia Xr(s)/U(s) del sistema mecánico que se muestra en la Figu-
n3-4.
Figura 3-4. Sistema mecánico.
Las ecuaciones del movimiento para el sistema presentado en la Figura 3-4 son
m1i: : - k2(x1 x) - b(il - it¡ + u

-k1x¡
mziz: -k3x2- k2(x2 xr) - b(it- it)
Simplificando, se obtiene
m1i, + * k)x1 : biz + k2x2 *
bí + &t u
m2i" + bi2 + &2 i fu)x2: bi1 * k2x1
Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales
nulas, se obtiene
fmrs2
:
+ bs * (k1+ kz)lXr(s) (bs + k)xz$) + u(s) (3-s )
lm2s2 + bs + (k2+ fr:)lXz(x)

: (ós + kz)xr(s) (3-6)
Si se resuelve la Ecuación (3-6) para X2(s), se sustituye en la Ecuación (3-5) y se simplifica, se
obtiene
í(mrs2 + bs * k1 + k2)(mzs2 * bs -f kz+ b) - (bs + k2)21x1(r)
: (m2s2 * bs * k2 + ft3)U(s)
de donde se sigue
Xr(s) mrsz * k3
+ bs -l k2
(3-7)
U(s) (m62 + bs * k1 i k2)(m2sz * bs * k2 + h) - (bs + k)2
De las Ecuaciones (3-6) y (3-7) se tiene
Xz(s) bs -t k2
(3 -8)
u(.,l - i;¡ + bt + k, i k2)fut2s2 * bs * k2 + k) - (bs + k)2
Las Ecuaciones (3-7) y (3-8) son las funciones de transferencia Xr(s)/U(s) y X2$)lU(s),respectiva-
mente.
EJEMPL$ 3-5 Un péndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la Figura 3-5(a)'
Este es un modelo del control de posición de un propulsor primario espacial para despegues. (El
objetivo del problema del control de posición es conservar el propulsor primario espacial en una
posición vertical.) El péndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en
'
i
lj
i
Figura 3-s. (a) sistema de pénduro invertido; (b) diagrama de cuerpo ribre.
cualquier dirección, a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente.

Aquí se considera
sólo un problema en dos dimensiones, en el cual el péndulo sólo se mueve
en el plano de la página.
Se aplica al carro la fuerza de control z. Supóngasé que el centro
de gravedad dle ta barra ór"pen-
duloêstá en su centro geométrico. Obténgase un moáelo matemáticJpara
este sistema.
Sea 0 el ángulo de la barra respecto de la línea vertical. Sean además
las coordenadas (x, y) del
centro de gravedad de la barra del péndulo (*c, yd. De este modo,
xc: x * /sen0
y6 : lcos 0
Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, considérese el diagrama de cuerpo
libre que aparece en la Figura 3-5(b). El movimiento rotacional de la bana del péndulo alrededor
de su centro de gravedad se describe mediante
I0 : Vlsen? - Hl cos9 (3-9¡
donde 1 es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad.

El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del péndulo se obtiene mediante
,)
a
nr¡t.r*/senet:H (3-10)
El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del péndulo es
d2
/,r;/. (/cos 0l : V tttg (3-r l)
El movimiento horizontal del carro se describe mediante
tlzx
M (3-12)
*:u-H
Como se debe mantener el péndulo invertido en posición vertical, se puede suponer que 0(r) y
0(¡) son pequeños, de forma que sen0=0,cos 0: 1y OOz : O. Entonces, las Ecuaciones (3-9) a
(3-11) se iinealizan del modo siguiente:
r0:vt]-Ht (3- l3)
:¡1
tnli+t41 (3- 14)
0:V-mg (3-1s)
A partir de las Ecuaciones (3-12) y (3-14), se obtiene 'Y.11
lM-m)i+mtl:u (3- 1 6)
&
A partir de las Ecuaciones (3-13), (3-la) y (3-15), se obtiene iier
éill
I0:ntgl1-Hl
*#
: mglI - lQni + ntt|';
o bien
(t + ml2)0 * mti -- tngt1 (.3-17)
Las Ecuaciones (3-16) y (3-17) describen el movimiento del sistema del péndulo invertido en el
carro. Constituyen un modelo matemático del sistema.
EJEMPLO 3-6 Considere el sistema de péndulo invertido que se muestra en la Figura 3-6. Como en este sistema la
tnasa se concentra en 1o aito de ia varilla, el centro de gravedad es el centro de la bola del péndulo.
Para este caso, el momento de inercia del péndulo respecto de su centro de gravedad es pequeño, y
se supone que 1: 0 en la Ecuación (3-17). Entonces el modelo matemático para este sistema es el
siguiente:
(M + m)i mI1: u * (3- I 8)
ml20 + mti: mgl7 (3- r e)
Las Ecuaciones (3-18) y (3-19) se pueden modificar como
Mlq: (M * m)g0 - w (3-20)

Mi: u - mg] (3-2 I )
Figura 3-6. Sistema de péndulo invertido.
La Ecuación (3-20) se.obtuvo eliminando "i de las Ecuaciones (3-18) y (3-19). La Ecuación (3-21)
se obtuvo eliminando 0 de las Ecuaciones (3-18) y (3-19). De la Ecuación (3-20) se obtiene que la
función de transf-erencia de la planta es
@(s) 1
- U(s) Mls2 (M + m)g

u(,,
J'i,'' r)(, Jry,)
La planta del péndulo invertido tiene un polo en el eje real negativo [s : - qMT;nMtl.'Gl V
otro en el eje real positivo ft : flMlit"tMD"t Sl Por tanto. la planta es inestable en lazo abierto.
Sean las variables de estado x1, x2, x,, y xa siguientes:
xt: 0
x¿: 0
J3:jf
x+: i
Observe que el ángulo 0 indica la rotación de la varilla del péndulo respecto al punto P, y x es la
posición del carro. Si se consideran 0 y x como las salidas del sistema, entonces
[u,l l0l [*,1

': L';-l: L.l: I,l
(Observe que tanto 0 como ¡ son cantidades fácilmente medibles.) Entonces, a partir de la defini-
cién de variables de estado y de las Ecuaciones (3-20) y (3-21), se obtiene
xt:xz
. M*m 1
.MIMI
fr:-eIt--U
:
j-¡ x+
.m I
,
Xt: PXt *-u
M"
- M
En términos de las ecuaciones vectoriales, se tiene
0100
M*m
Mts 000 (3-22)
ri
0
m
--P
001
M"
0 0 0 [tl¡l
[*'l
tt 00
tll: lo o I
(3-23)
'rEl
Las Ecuaciones (3-22) y (3-23) dan una representación en el espacio de estados del sistema del
péndulo invertido. (Observe que la representación en el espacio de estados del sistema no es única.
Hay infinitas representaciones para este sistema.)
3-3 Modelado matemático de sistemas eléctricos

Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de corrientes y vol-
tajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma alge-
braica de todas las corientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esta ley también puede
plantearse del modo siguiente: la suma de las corientes que entran a un nodo es igual a la suma
áe las corrientes que salen del mismo.) La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) estable-
ce que en cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cual-
quiár malla en un circuito eléctrico es cero. (Esta ley también se plantea del modo siguiente: la
suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una
malla.) Un modelo matemático de un circuito eléctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes
de Kirchhoff.
Esta sección trata primero los circuitos eléctricos sencillos y después presenta el modelado
matemático de sistemas con amplificadores operacionales.
Gircuito LRC. Considérese el circuito eléctrico que aparece en la Figura 3-1 . El circuito
está formado por una inductancia L (henrios), una resistencia R (ohmios) y una capacitancia C
(faradios). Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al sistema, se obtienen las ecuaciones si-
guientes:
di
L-+Ri+ Lr!'o': (3-24)
dt "
(3-2s)
L!,0,:,,,
Figura 3-7. Circuito eléctrico
Las Ecuaciones (3-24) y (3-25) dan un modelo matemático del circuito.

Un modelo mediante la función de transferencia del circuito también se obtiene del modo
siguiente. Se toma la transformada de Laplace de las Ecuaciones (3-24) y (3-25) y se suponen
condiciones iniciales iguales a cero, para obtener
11
Ls1(s.t -1 R/(s)t--lt.s) -E¡(.s)
L.t
ll :,E,(s)
1{st
¿
Si se supone que ei es Ia entrada y e,,7a salida, la función de transferencia de este sistema re-
sulta ser
8,,('s) 1
(3-26)
E,(s) LCs2 + RCs * I
Un modelo en el espacio de estados del sistema, como el que aparece en la Figura 3-7, se
obtiene del modo siguiente. Primero, se observa que la ecuación dif'erencial para el sistema se
obtiene a partir de la Ecuación (3-26) como
¿,' +\¿,+Lo:Ln,
L'' LC'' LC
Después, si se definen las variables de estado mediante
tt: €o
xz: é,,
v las variables de entrada y salida mediante

u: e¡
!: e": xt
se obtiene
l,][;1 .[;].
0
:
[,] 1
t rc
l ' : tl
'' []l
Estas dos ecuaciones dan un modelo ma temát ico del sistema en el espacio de estados.
Figura 3-8. Sistema eléctrico'
FunciOnes de tranSferenC¡a de elementos en cascada'

Muchos sistemas realimen-
tados tienen componentes que se cargan uno al otro. Considérese
el sistema de la Figu-
ra 3-8. Supóngase qu.", ü entrada I e"b salida. Las capacitancias C1 y C2 no cambian ini-
",
cialmente. Se verá que en la segunda etapa del circuito
(la parte R.C]) produce un efecto de
para este sistema son
carga en la primera etapa (la parie R,C,)' Las ecuaciones
* (3-27)
á I,t, -
i2)ctt Rvil: e¡
- i,) rtr + R,iz .¿ ttr :o (3-28)

á J,,, Ii
r 1-?g )
!t,.0': ','
(3-27) a (3-29) y se suponen condi-
Si se considera la transformada de Laplace de las Ecuaciones
ciones iniciales de cero, se obtiene
- /,t.rtl . R,/,{s) : l-30)

I r
;- ll,r.rl E¡(s)
C r.s
I
^ 11,(s) - 1r(s)l * R212(s) + a,, 1r(s) :
I (3-3 1)
0
C rs
r,trr : E,(s) (3-32)

¿;
en términos de /.(s), se
Si se elimina 1,(s) de ias Ecuaciones (3-30) y (3-31) y se escribe E,(s)
encuentra que la función de transferencia entre E,(s) y Et(s) es
E,(.s)
: 1 (3-33)
E,(r) - 1)*R,Crs R,CrR2C2s2+(RlCr +R,c|*R1C2)s* I
1n,C,r+ 1)(Rf-.,r+
la interacción de
El término R1c's en el denominador de la función de transferencia representa
dos circuitos RC sencillos. Como (RrCl + RzC2+ RrCt)' > 4RtC8"C2'
las dos raíces del deno-
minador de la Ecuación (3-33) son reales'
de modo que la
El análisis presente muestra que, si se conectan dos circuitos RC en cascada'
la función de transferencia general no es el
salida del primer circuito es la entrada del segundo,
la función de
producto de l,r(R,c1s + 1) y 1,'(R.C,s + l). Esto se debe a que, cuando se obtiene
que la salida no está cargada'
transferencia para un circuiio aisládo, se supone implícitamente
Gapítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 75
En otras palabras, se supone que la impedancia de carga es infinita, lo cual significa que no
se entrega potencia en la salida. Sin embirrgo, cuando se conecta el segundo circuito a la salida
clel primero, se entrega cierta cantidad de potencia y, por tanto, se viola la suposición de que no
hay carga. Consecuentemente, si la función de transferencia de este sistema se obtiene bajo la
suposición de que no hay carga, la suposición no es válida. El grado del efecto de carga determi-
na la cantidad de modificación de la función de transferencia.
lmpedancias comple¡as. En las funciones de transferencia para circuitos eléctricos, a
menuclo resulta conveniente escribir las ecuaciones transfbrmadas directamente mediante el mé-
todo de Laplace, sin escribir las ecuaciones dif'erenciales. Considérese el sistema que aparece en
la Figura 3-9(a). En este sistema, Zt y Zz representan impedancias complejas. La impedancia
compleja Z(s) de un circuito de dos terminales es el cociente entre E(s), la transformada de La-
place del voltaje a través cle las terminales, e 1(s), la transfbrmada de Laplace de la corriente a
través del elemento, suponiendo que las condiciones iniciales son cero; por tanto, Z(s): Etsl
1(s). Si los elementos de dos terminales son una resistencia R, una capacitancia C o una inductan-
cia l, la impedancia compleja se obtiene mediante R, 1/Cs o Ls, respectivamente. Si se conectan
impedancias complejas en serie, la impedancia total es la suma de las impedancias complejas
individuales.
Recuérdese que el enfbque de impedancias sólo es válido si todas las condiciones iniciales
involucradas son cero. Como las funciones de transferencia requieren condiciones iniciales cero,
el enfoque de impedancias se aplica para obtener la función de transt-erencia del circuito eléctri-
co. Este enfbque simplifica mucho la obtención de tunciones de transferencia de circuitos eléctri-
cos.
Considérese el circuito que aparece en la Figura 3-9(b). Supóngase que los voltajes €¡ Y €,,
son la entrada y la salida del circuito, respectivamente. Por tanto, la función de transferencia de
este circuito es
8,,(.s) ZzG)
E'(s)
- Z(s)-t Z2$)
Para el sistema de la Figura 3-7,
I
Zt: Ls I R, Zz:
C.s
Por tanto. la función de transferenctaE,,(s)f E¡(s) se encuentra del modo siguiente:
I
E,(s) ft
E¡(s) I LCs2rRCsrt
L.s*Rf
Cs
que es, por supuesto, idéntica a la Ecuación (3-26').
Figura 3-9. Circuitos eléctricos.

EJEMPL0 3-7 Considérese de nuevo el sistema que se muestra en la Figura 3-8. Obténgase la función de transfe-
rcncia Eo@)f E¡(s) utilizando la aproximación de la impedancia compleja. (Los condensadores C, y
C2 no están cargados inicialmente.)
El circuito que se muestra en la Figura 3-8 se puede transforma¡ tal y como se aprecia en la
Figura 3-10(a), que a su vez se puede modificar como aparece en la Figura 3-10(b).
En el sistema que se muestra en la Figura 3-10(b) la corriente 1se divide en dos corrientes, 11 e
12. Obsérvese que
Z2I1: (23 + ZiI2, 11 -l 12: I

se obtiene
Z,+2" L
t,:
' Zt+23+Zr 22+23+24
Obsérvese que
I htz. f - Zor
E¡(s):Ztllz)l t-lZ,-l_ _ _lt
L 22+z\+24)
E.(s):Z"I,: -
Z,Z,
- z,+23tz4 I
se obtiene
E"(s) ZzZ+
E¡(s) Z{22 + 23 + Z) + 4(4 + 24)

Si se sustituye Zt : Ry 4: ll9p), Zz : Rz. y Za: 1l(C2s) en esta última ecuación se obriene
1l
E"(s) Cls C2s
E (s)
^,(¿r+R,+*!)
.* (^,.á)
1
R1C1R2C2s2 + (RlCr + R2Cz* R,Cr)s * I

que es la misma que se mostró en la Ecuación (3-33).
(a) (b)
Figura 3-10. (a) El circuito de la Figura 3-B en términos de impedancias;

(b) diagrama del circuito equivalente.
?
(a) (b)
Figura3-1 1. (a) Sistemaformadopordoselementosencascadasincarga; (b) unsistemaequivalente.
Funciones de transferenc¡a de elementos en cascada sin carga. La función de

transferencia de un sistema formado por elementos en cascada sin carga se obtiene eliminando la
entrada y la salida intermedias. Por ejemplo, considérese el sistema que aparece en la Figu-
ra 3-11(a). Las funciones de transferencia de los elementos son
Grtst :,-X,(s) Y G2$): X.(s)

"fr)
Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del primer elemento no se
modifica si se conecta al segundo. En este caso, la función de transf'erencia del sistema completo
se convierte en
X,(-s)
' X,(.s)X,(s)
u(s): xJsr .' _.' :
- X,{s)Xr{.s) C,1.s)Gr(s)
Por tanto, la función de transferencia del sistema completo es el producto de las funciones de
transferencia de los elementos individuales. Esto se aprecia en la Figura 3-11(b).
Como ejemplo, considérese el sistema que aparece en la Figura 3-12. La inserción de un
amplificador de aislamiento entre los circuitos para obtener características sin carga se usa a me-
nudo cuando se combinan circuitos. Como los amplificadores tienen impedancias de entrada
muy altas, un amplificador de aislamiento insertado entre los dos circuitos justifica la suposición
de que no hay carga.
Los dos circuitos RC sencillos, aislados mediante un amplificador como el que aparece en la
Figura 3-12, tienen efectos de carga insignificantes y la función de transf-erencia de todo el cir-
cuito es igual al producto de las funciones de transf-erencia individuales. Por tanto, en este caso,
i:lll
:(.#),or(-,;-)
K
(R'C¡s+1)(R2C2s+1)
Figura 3-12. Sistema eléctrico

Gontroladores electrón¡cos. En lo que sigue se analizan los controladores electrónicos

que usan amplificadores operacionales. Se comienza por obtener las funciones de transfe-
rencia de los circuitos con amplificadores operacionales simples. A continuación se obtienen las
funciones de transferencia de algunos de los controladores con amplificadores operacionales. Por
último, se proporcionan en una tabla los controladores con amplificadores operacionales y sus
lunciones de translerencia.
Amplificadores operac¡onales. Los amplificadores operacionales, también conocidos

como amp ops, se utilizan con fiecuencia para amplificar las señales de los circuitos sensores.
También se utilizan a menudo en los filtros que sirven para compensación. La Figura 3-13 rnues-
tra un amp op. Es una práctica común seleccionar la tierra como 0 volts y medir los voltajes de
entrada e t y ez. en relación con ella. La entrada e , hacia la terminal negativa del amplificador está
invertida y la entrada e, hacia la terminal positiva no lo está. Por consiguiente, la entrada total
al amplificador se convierte en e2- e,. De este nrodo, para el circuito de la Figura 3-13, se
tiene que
e,,: K(e2-er)- -Kte, c:)
donde las entradas et y ez pueden ser señales de cd o ca y K es la ganancia diferencial o la

ganancia de voltaje. La magnitud de Kes, aproximadamente, de 105 - i0o para las señales de ccl
y señales de ca que tienen frecuencias menores que unos 10 Hz. (La ganancia diferencial dismi-
nuye con la frecuencia de la señal y se estabiliza alrededor de la unidad para frecuencias de 1
MHz - 50 MHz.) Obsérvese que el amp op amplifica la diferencia entre los voltajes e,
y e.. Tal amplificador se denomina amplificador diferencial. Como la ganancia del amp op es
muy alta, es necesario tener una realimentación negativa de la salida hacia la entrada para hacer
estable el amplificador. (La realimentación se lleva a cabo de la salida hacia la entrada inversora
para que la realimentación sea negativa.)
En el amp op ideal no fluyen coruientes en los terminales de entrada y el voltaje de salida no
se ve afectado por la carga conectada al terminal de salida. En otras palabras, la impedancia de
entrada es infinita y la impedancia de salida es cero. En un amp op real, tluye una corriente muy
pequeña (casi insignificante) hacia una terminal de entrada, y la salida no se carga demasiado.
En el análisis que se hace aquí, se supone que los amp ops son ideales.
Figura 3-13. Amplificadoroperacional Figura 3-14. Amplificador inversor.
Amplificador inversor. Considérese el amplificador operacional de la Figura 3-14. Se

va a obtener el voltaje de salida e,,.
_-1
La ecuación para este circuito se obtiene del modo siguiente. Se definen:
. €i- €'
rl - ' 11- "'- ".,
Rl R-
Como sólo fluye una corriente insignificante hacia el amplificador, la corriente Ir debe ser igual
a la coriente i,. Por tanto,
€i €, :r, _ n,,
Rr R,
Como K(0 - e'): €,,y K) 1, e'debe ser casi cero, o e'=0. Por tanto. se tiene que
or:_nu
Rl R2
o bien
R"
o,,: -
urn,
De esta manera, el circuito que se muestra es un amplificador inversor. Si Rt : Rr, el circuito
amp op mostrado funciona como un inversor de signo.
Amplificador no inversor. La Figura 3-15(a) muestra un amplificador no inversor. La

Figura 3-15(b) contiene un circuito equivalente a este último. Para el circuito de la Figu-
ra 3-15(b), se tiene que
/ R,
e,,: Kle -- e.l\
\ Rr+R. /
donde K es la ganancia diferencial del amplificador. A partir de esta última ecuación, se obtiene
e, --
/ R, r\
- |
I
" \R, - R2 K)'''

Como K ) 1, si R,/(Rr * R.) > l/K, entonces,
/ l jle,
R.\
','-ll \ R,/'
E,sta ecuación obtiene el voltaje de salida e,,. Como €uy €¡tienen los mismos signos, el circuito
amp op de la Figura 3-15(a) es no inversor.
Figura 3-15. (a) Amplificador operacional no inversor; (b) circuito equivalente.

EJEMPLO 3-8 La Figura 3-16 muestra un circuito eléctrico que contiene un amplificador operacional. Obténgase
la salida eo.
Se definen
, €¡- €' . ^d(e'- e,,) €'- €o

l1
'Rl
-
¡):c-. clt
4: R2
Si se considera que el flujo de la corriente hacia el amplificador es insignificante, se tiene que
iy: i2 t i3
Por tanto,
€¡ €' ^d(e' - e"l e' eo
Rr -L
dt Rz
Como e'* 0, se tiene que
€¡ ^drn eo
R1 dt R2
Si se calcula la transformada de Laplace de esta última ecuación, y se supone una condición inicial
cero, se tiene que
E,(s) RrCs*1
LE^(s)
Rl R2
que se puede escribir como
_ _Rz I
E"(s)
E¡(s) R1 R2Cs * 1
El circuito con amp op de la Figura 3-16 es un circuito de retardo de primer orden. (La Tabla
muestra otros circuitos que contienen amp ops junto con sus funciones de transferencia.)
Figura 3-16. Circuito de retardo de primer orden utilizando

un amplificador operacional.
Enfoque de impedanc¡as para obtener funciones de transferencia. Considérese

el circuito con amp op de la Figura 3-17. De forma similar al caso de los circuitos eléctricos que
se analizaron antes, el enfoque de impedancias se aplica a los circuitos con amp op para obtener
sus funciones de transferencia. Para el circuito de la Figura 3-17, se tiene que
E,(s) - E'(s) _E'(s) - E,,(s)

Z1 Z2
Como E'1.s)
= 0, se tiene
8,,(s) Zr(s)
E,(s)
- - zt(s)
(3-34)
*** 7*
'* ;ñ
#.f',
*'á
-') fr
fa, -"-
'F r-i
ali-
r'- i.*
/"'.t'
4¿,e -'trr.
#ntu n¿-
{
'-l b
o-,
s-l
f- \'c>
Figura 3-17. Circuito con amplificador operacional. +:
zuEltPL0 3-9 Remitiéndose al circuito con amp op de la Figura 3-16, obtenga la función de transferencia
E.(s)lE¡(s) mediante el enfoque de impedancias.
Las impedancias complejas ZtG) y 4G) para el circuito son
1 : R'
Z1(s):R1 y 4ts): 1 R"Cs*1
Cs*-R2
Por tanto, la función de transferencia E,(s)/E¡(s) se obtiene como
E,(s) _ Zr(s) R2 I
E (s) Z{s) \ R2Cs +1
que es, por supuesto, igual a la obtenida en el Ejemplo 3-8.
Redes de adelanto o atraso que ut¡l¡zan ampl¡ficadores operacionales. La Fi-

gura 3-18(a) muestra un circuito electrónico que utiliza un amplificador operacional. La fun-
Red de adelanto o retardo Inversor de signo
Fisura 3'18' (a) circuito con amprificador operac¡onar

'"lgl5'x';?3::3l1:;;,:x'iJ?,."ji:il:"
ción de transferencia para este circuito se obtiene del modo siguiente. Se define la impedancia de
entrada y la impedancia de realimentación como Zt y Zr, respectivamente. Entonces,
R, R2
Z,' - Z.: *
R¡C¡s - I R2C2s 1
De ahí, refiriéndose a la Ecuación (3-34), se tiene

I
E(s) Zr._ _RrRrC,s-| I

s*-Rrcr
: -C, (3-3s)
E (s) Zl R¡ RzCrs f I c"l -{+-
RtC,
Obsérvese que la función de transferencia de la Ecuación (3-35) contiene un signo menos. En
este caso, el circuito es de inversión de signo. Si tal inversión de signo no es conveniente en la
aplicación actual, se conecta un inversor de signo a la entrada o a la salida del circuito de la
Figura 3- I 8(a). En la Figura 3- l8(b) se muestra un ejemplo. El inversor de signo tiene la función
de transferencia de
E,,(.s)
_ _ R+
E(s) R3
El inversor de signo tiene la ganancia de R./R.. Por lo tanto, la red de la Figura 3- I 8(b) tiene la
siguiente función de transferencia:
I
s*-
E,(s)_RrRoR'C,s*1_ R4C1 RlCl
E (s) R'R. RrCrs * R.C,
--rf I 1
Rr.Cz
-
I
s*
:K:t Tsi_l :K- T
(3-36)
rlsf I I
sf-
uT
donde
R+Ct
T: R1C1, aT: R2C2, K, :
RzCz
Considérese que
r/ -.
RlCr R.C, RrC^ Rz.Cr.
^'o-R,crffi-R,R..' L-
RtC'
K,.a: R,R,,/(R,R3).
E,sta red tiene una ganancia de
Obsérvese que esta red, cuya función de transferencia se muestra en la Ecuación (3-36), es
una red de adelanto si R1C1 ) RrCr, o a < l. Si RrCr < RzCz. se trata de una red de atraso.
Controlador PID que utiliza ampl¡f¡cadores operac¡onales. La Figura 3-19 mues-

tra un controlador electrónico proporcional-integral-derivativo (controlador PID) que utiliza am-
plificadores operacionales. La función de transf-erencia E(s)/E,(s) se obtiene mediante
E(s)
E,(s) Zl
donde
7
RrCr,s * I
' Czs
Por tanto
Si se considera que
#: (%#)('+')
E,(s) R4
:
E(s) R3
7..
Figura 3-19. Controlador Pl D electrónico

se tlene que
E,,(s) s) E(s)
_ 8,,(s) E( RaR, (R'C1s * 1)(R2C2s +t)
4G)-E(tE(t-R.R, R2C2s
R^R, / R,C, - RrC,

"l
I
-l R,Cls
R,R, \ RrC, R2C2s
)
R4(RlCr + R2C2) 1 R 1C1R2C2

T- T- (3-31)
R¡R,CZ [' (RlCr + RrCr)s RtCl + RzC2 ']
Obsérvese que el segundo circuito con amplificador operacional funcrona como un lnversor de
signo, al igual que como un ajustador de ganancia.
Cuando un controlador PID se expresa como
E.(.s) / + T,
:/</'(l \
rlrr ,*Tot)
K. se denomina ganancia proporcional, ?", tiempo integral y Z, tiempo derivativo. A partir de la
Ecuación (3-31) se obtiene que la ganancia proporcional K,,, el tiempo integral T,y el tiempo
derivativo I¿ son
R4(R1C1 + R2C2)
Ku:
R3RlC2
I
T¡:
Rp, + kc,
'r- RlCtRzC2
''- R,cr + R2c)
Cuando el controlador PID se expresa como
Ell: K +\_t K.s

E, ls)
/' s
Ko se denomina ganancia proporcional, K, ganancia integral y K, ganancia derivativa. Para este
controlador
R4(RrCr + R2C2)
K,: R3RlC2
R4
K:'
R-¡RrC2
.. :
K,t
R1R2Cr
R3
La Tabla 3-1 muestra una lista de circuitos con amplificadores operacionales que se utilizan
como controladores o compensadores.
capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos g5
Tabla 3'1. circuitos amplificadores operacionales que se pueden ulilizar

como compensadores.
Acción
de control G(s) : E"(sl
-: - Circuitos de amplificador operacional
4(s)
R+ Rz
I P
R: Rr
z
R1 I
R3 R1C2s
Ro R,
3 PD lR,c,.r l)
- -
R, R,
4 PI
R+ R.z RzCzs * 7
R: Rr R2C2s
Ra R2 (R1C1s + l)(R2Crs + 1)
5 PID
R: Rr R2C2s
Adelanto
R+ Rz RrCr.r* 1
6
o retardo Rj R1 R2C2s * I
'7 Adelanto-
R6 R1 [(R1 * R..)C1s + 1l(R2C2.r + r)
retardo R5 Rj (R1C1s + 1)[(R2 + Ra)C2s + 1]
EÜEMPLOS DE PROBTEMAS Y SOTUCTONES

A-3-1. La Figura 3-20(a) muestra un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de un automó-
vil. Conforme el automóvil avanza porun camino, los desplazamientos verticales de las llantas
funcionan como una excitación de movimiento para el sistema de suspensión del automóvil.
El movimiento de este sistema consiste en un desplazamiento del centro de la masa y un giro
alrededor del centro de la masa. El modelado matemático del sistema completo es bastante com-
plicado.
Una versión muy simplificada del sistema de suspensión aparece en la Figura 3-20(b). Supo-
niendo que el movimiento r¡ en el punto P es la entrada al sistema y el movimiento vertical x., del
cuerpo es la salida, obtenga la función de transferenciaX,,(s)lX¡(s). (Considere el movimiento del
cuerpo sólo en la dirección vertical.) El desplazamiento x., se mide a partir de la posición de equi-
librio en ausencia de la entrada r¡.
Solución. La ecuación de movimiento para el sistema de la Figura 3-20(b) es
nti,, I b(i,, - i,) + k1x., x¡) - 0

o bien
mi,, + bi,, I kro: bi¡ + kr.í
Si se toma Ia transformada de Laplace de esta últirna ecuación, y se suponen condiciones iniciales
de cero, se obtiene
(ms2 + ós + k)x,(s) : (bs + k)X¡(s)
Por tanto, la función de transf'erencia X,(s)/X,(s) se obtiene mediante
X,(s) bs -l k
X,(s) + bs + k
^t2
Centro de masas
Cuerpo del coche
(a) (b)
Figura 3-20. (a) Sistema de suspensión de un automóvil;

(b) sistema de suspensión simplificado.
A-3'2. Obtenga la función de transferencia Y(s)lU(s) del sistema de la Figura 3-21. La entrada ¿r es un
desplazamiento. (Al igual que el sistema del problema A-3-1, esta es una versión simplificada de
un sistema de suspensión de un automóvil o una motocicleta.)
Solución. Suponga que los desplazamientos ,y e y se miden respectivamente a partir de las

posiciones en estado estacionario en ausencia de entrada u. Aplicando la segunda ley de Newton
al sistema. se obtiene
mti: k2Q - x) + ó(.y - t k(u - x)
")
nt¡ : - k2St - x) b(i i)
Por tanto, se tiene que
mj i bi + (¿r + k2)x : bi -r k..y * kru
m2¡, + by + kil : bi -l k2x
Tomando Ia transfbrmada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo condiciones inicia-

les de cero, se obtiene
lm62 + bs + (k1+ ftr)lx(s) : (ós + k2)y(s) + ft¡U(s)

fm2sz + bs + k2ly(s): (ós + kz)X(s)
E,liminando X(s) de las dos últimas ecuaciones, se tiene
*.r2 + bs -f k"
(ntrs2+bsrk1 + kr) --: I(.i) : (bs + ft2)I(s) + ft1U(s)
- b, + b
de lo cual se deduce
y(s) k(bs + k2)

_
u(s) tt1pt2s4 * (m1 -l m..¡bs3 + [kp2 -f (m1 t m2)k2]s2 + krbs + krk,
Figura 3-21. Sistema de suspensión.
A-3-3. Obtenga la representación en el espacio de estados del sistema mostrado en la Figura 3-22.
Solución. Las ecuaciones del sistema son
mijt I bjtl + k(,vy - ¡,z) :0

m¡2+ kgt2 .yr) : u
Las variables de salida para este sistema son yt e y2. Se definen las variables de estado como
rr:]r
¡z : -Il
xz:lz
^+-iz
Entonces se obtienen las siguientes ecuaciones:
xt-x2
1 bk
i2--f bit-k(yr !)l 11
-xzl
rj
h1t tftl ft|1
iz: x+
.1 k kt
x+:
llL2
I k(yz -vr) + ¿¿l : l7l2
"{1
t712
x3 l-u
tft2
De ahí, la ecuación de estado es
01 00
_k b k
0
lIll l7l1 lfLl
00 01
[i] k
l1l2
0
k
lÍ12
0 [i][i]
y la ecuación de salida es
[;]
:[; : ?
'rEl
Obtenga la función de transf'erencia X.(s)lX¡(s) del sistema mecánico que aparece en la Figu-
ra 3-23(a). Calcúlese además la función de transferencia del circuito eléctrico de la Figura
3-23(b). Demuestre que las funciones de transferencia de los dos sistemas tienen una forma
idéntica y, por tanto, son sistemas análogos.
Solución. En la Figura 3-23(a) se supone que los desplazamientos .r,, ro e y se miden desde su-s
posiciones en reposo. Entonces las ecuaciones de movimiento para el sistema mecánico de la
Figura 3-23(a) son
br(i, - i") + k{xi x.) : br(i. - y¡
bz(i.-il:k*
Gapítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 89
Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo condiciones inicia-

les de cero. tenemos
ór[sx¡(s) - sx"(s)] + ft,[X,(s) X"(s)] : b2lsX,,(s) s)z(s)l
b2lsX.(s') - sI(s)l : kzY(.s)
Si se elimina I(s) de las dos últimas ecuaciones, se obtiene
brts&(s) - sX,(s)l + k,[X,(s) X,(s)] - b2sX.(s) t,rrY@

- b.s-k,
o bien
/ b,' \
(b1s + k,tX,{.s) - (b,,
\
I k, - b,, lrrs, })X,,1s.¡
l),s -r kl/
Por tanto, la flnción de transferencia X"(s)/{(s) se obtiene como
X,,(s) (fr '. 'X? '. ')

X'(s) /b, \/b. \ b,
(0, '* -t
'J(;, ' )+"*',
s
Para el sistema eléctrico de la Figura 3-23(b),la función de transferencta E,,(s)f E¡(s) resulta ser
I
n, +
E,(s) Cu, (R1C1^r+1)(R2C2s+1)
E (s) I I (R1C1s+l)(RrC2s+l)*R2C1s
t l/Rrl - C.s ' Crs
-rR,i
La comparación de las funciones de transferencia demuestra que los sistemas de las Figuras
3-23(a) y (b) son análogos.
l
l
(a) (b) l
i
Figura 3-23. (a) Sistema mecánico; (b) sistema eléctrico análogo. i
l
I
j
¡
_l
A-3's.obtengalastuncionesdetransf.erenciaE.,(s)/E,(s)delasredesdepuenteenTqueSemuestraen
las Figuras 3-2a(a) Y (b)'
Figura ¡-25(a)'
solución. Ambas redes de puente en
r pueden representarse por la red deselamuestra en la Fi-
Értu ."d se pued" modlficat como
impedancias complejas.
donde se utilizan
gura 3-25(b)'
que
En la Figura 3-25(b)' observe
It: Iz I Iv I2Z1 :(Zt+ZDI3
comple¡as;
puente en f.en.términos de impedancias
Figura 3-25. (a) Circuitos de
(b) red equivalente'
De ahí,
21+zt r-'r Z,
I.-LL.
' Z,lzl+24' t1
' Zrtzt+21',
-
lt
Entonces los voltajes E,(s) y 8.,(s) se pueden obtener como
E¡(s)-ZJ2+4ll
f
:lZ,- Z,\2, - Z¡ I
I /,+z\tzÁl'
Z:(Zt I Z, Z)t + Zt(Z\ ) Z¿t ,
zt!z\ 24
E,(s):2313+Z2Il
Z,Z,
211 Z,rZa
_Z3Zt - Zz(Zt + Z, - Zat

tl,
Z1t Zt-Za
De ahí la función de transferencia Q,(s)/E¡(s) de la red de la Figura 3-25(a) se obtiene como
E,(s) Z3Zt+22(21 +4+Z)

(3-38)
E¡(r) Z2(Zt + 23 + Z) + Z1Z3 + Z¿4
Para las redes de puente en Tque se muestran en la Figura 3-24(a) se sustituye
1
- R. z": Z.: R. z,:
1
Z,
Crr C:r
en la Ecuación (3-38). Entonces, se obtiene que la función de transf'erencia E,(s),,4(s) es
E,,(s)
o' ' - o- ¿:r)
.-',,
(o
E,(.s) t (o-ro* l).n'-R I
Cr. \ C.t) C:s
RC1RC2s2 -t 2RC2s -l 1
RC,RC2.r2 + (2RC2+ RC,)s + I
De forma similar, para las redes de puente en Zque se muestran en la Figura 3-24(b), se sustituye
I
z.:1 7^:t¿.
'.t: Cr. /z: Rt. t,: Z^ - R,
Cr.
en la Ecuación (3-38). Entonces la f'unción de transferencta 8,,(s)lE,(s) se obtiene como
r r - o'(a,
/t - I - n'J\
E"(s) c,
c'' a,
E¡(.s) /t r
R'f T . R,l*- \ I r 1R, I
'\Cs Cs / CsCs Cs
*2R,Cs+ I
R1CR2Cs2
R¡CR)Cs2 +(2R1C *R,C).r* I
A-3-6. Obtenga la función de transf'erencia E"(s)lE¡(s) del circuito con amplificador operacional de la
Figura 3-26.
Figura 3-26. Circuito con amplificador operacional'
Solución. El voltaje del punto A es

I
et: e") * e"
tk'
La versión transformada mediante el método de Laplace de esta última ecuación es
I
Er(s) - lÁ,(s) + E,,(s)'l
2
El voltaje en el punto B es
: Cs1
E"(sl E'(s)
" I R,Cr*l
R"*_
-Cs
-E,(.i)
Como [E¿(s) EIG)]K : 8,,(s) y K) 1, se debe tener E¿(s) : E¡(s). Por tanto,
11
:2 lE;(sl l- E,(s)l RzCs+ I
De esta forma.
I
s-
E"(s)_ RzCs-1:, OtC
E¡(s) R2Cs*1 1
s+-
RzC
A-3-7. Obtenga la función de transferencia E.(s)lE,(.s) del circuito con amplificador operacional de la
Ftgura 3-27 en función de las impedancias complej as Z r, Zr, Zz y Z^ Utilice la ecuación calculada
para obtener la función de transferencia E"(s)lE,(s) del circuito con amplificador operacional que
se muestra en la Figura 3-26.
capítulo 3. Moderado matemático de sistemas mecánicos y
sistemas eréctricos 93
Figura3-27. Circuito con amplificador operacional.
Solución- A parlir de Ia Figura 3-27, se obtiene
E,(q_a(O_E¿(s)-E(s)
23 21
o bien
Z.\ z3
E,(r) - (1 +: -ZJ E^(.sl (3-3e)
)Eerst:
Z.
Ea(sl: E6(s) : E,(st (3-40)
4+22
si se sustituye la Ecuación (3-40) en la Ecuación (3_39), -
se obtiene
z4z1 +2422-z4zl
z4(zt + 22)
: - Z?
zÊ'tt)
de la que se obtiene que la función de transferencia
{(s)/{ (s) es
¿"(s)_ Z4Z2-2321
E¡(s) 4Qt + 4) (3-41)
l
Para encontrar la función de transferencia
ra 3-26 se sustituye {(s)/{ (s) del circuito que se muestra en la Figu-
I
Zt: -' 7n:R.. Zt: Rt, Z":R.
L,f
en la Ecuación (3-41). El resultado es
I
E,(s)
R,R, - R,,Cr
- R2Cs - |
E¡('s) Rzcs *
o,l]
\(s 'o,)
-/
I
que es, por supuesto, el mismo que se

obtuvo en el problema 4_3_6.
A-3-8. Obtenga la función de transf'erencia E,(s)/8,(s) del circuito con amplificador operacional de la
Figura 3-28.
Solución. En primer lugar se obtienen las corrientes it, i2, i.., l* e i.. Después se utilizan las
ecuaciones de los nodos en los nodos A y B.
:" 'o',
i.'Rr-Rrdt i¡:'o 'n, ir : cr+
r-¡ de,'
'.r:R:. /5-t,
¿,
En el nodo A se tiene ir: ir* l', l i., o bien

€¡- €A _€A €,,
+ C.4 +a (3-42)
Rr Ri dt R)
En el nodo B se tiene l,, : l., o bien
(4 - deu
(3-43)
nt-(t ¿'
Reescribiendo la Ecuación (3-42) se tiene
de' I l\ (¡
"'l-- ll
(',,
C,
"' ,lt -f -ler:
" + t 3-44 r
\R, R2 R,/ Rr Rr
De la Ecuación i-l-43t. se sigue

deo
et: -R2Cz (3-45 )
*
Si se sustituye la Ecuación (3-45) en la Ecuación (.3-44), se obtiene
/ d2,',,\ /l I lt de" ( r (','

"'-' ,,t.l+l- \Rr ': R2r--R,)lt-R'C') dt- Rl
C'( R'C'
, , Rr
Tomanclo la transformada ile Laplace de esta última ecuación, suponiendo condiciones iniciales
nulas, se obtiene
u'1"
c,crnr.rrE.rs,
L¡\r ' * f: - ] - -] ), R,c,tsc,,{r)
"'- ' ' " '- u,,,r, -
Rt "
\R, R, R,) Rl
Figura 3-28. Circuito con amplificador operacional.

capítulo 3. Modelado matemát¡co de sistemas mecánicos y sistemas
eléctricos 95
A partir de la cual se obtiene la función de transl-erencia E,(s)/E,(s) como
E.(s)
E¡(s) R1C1R2C2s2 + lR2C2 + RrC2 + (Rr/R3)R2C2ls + (R¡/Rj)
A-3'9' Considere el servo sistema que se riuestra en la Figura
3-29(a). El motor mostrado es un ser-
vomotor, un motor de cc diseñado específicamente para
utilizarse en un sistema de control. El
sistema opera de la fbrma siguiente. un par de poteniiórnetros
actúan como instrumentos de me-
dida del error' Estos convierten las posiciones de entrada y
salida en señales eléctricas proporcio-
nales' La orden de la señal de entrada determina la posición
angular d"l .";i;;;; J""iirunr. o.l
es la entrJda de" referencia al sistema,
potenciómetro de la entrada. La posición angulau
potencial eléctrico del brazo es proporcional a la posición el y
angular del brazo. El clesplazamiento de
la posición de salida determina la posición ungt,iu. del conácto
deslizante del poienciómetro cie
salida' La dif'erencia entre la posición angular áe entrada r y
la posición angulaide la sali¿a es la
señal de error ¿. o bien
e:r c
La diferencia de potencial €, - €,: ¿,. es el error de voltaje,
donde e,. es proporcional a r y e,. es
proporcional a c; esto es, ¿r. : Krr y e,: K¡c, donde
K,, es una constante de proporcionalidacl. El
error de voltaie que aparece en las terminales clel potenciómetro
se amplifica por el amplificaclor
cuya ganancia constante es K,. El voltaje cle salida de este
amplificadoi se apiicu al inducido cjel
circuito del motor de cc. se aplica un voltaje fijo al arrollamiento
de excitación. Si existe un
error' el motor desarrolla un par para rotar la carga de salida
de forma que se re¿uzca el eror a
cero. Para una corriente de campo constante, el par desarrollado
por el motor es
T: K2i,,
donde K, es la constante der par del motor e i., es la comiente cler
inducido.
Entrada de refercncia Pontenciómetro dc entrada
-ri Potenciómetro de salida

I
:[i'
_11ii
:_
,/
-'rt,-.::ir o de entrada
I ri
(', ti
I
+ ll
_lr ___.1
Dispositivo de medrda
del error
-
Amplificador Carga
(a)
(c)
Figura 3-29. (a) Diagrama esquemático de un servo sistema; (b)
diagrama de bloques
del sistema; (c) diagrama de bloques simplificado.
inducido un voltaje proporcional al producto

cuando el inducido está girando, se induce en el
del flujo y la velocidao ungiru..
p.1^yl flujo constante, el voltaje inducido e, es directamente
p.opoáionut a la velocidad angular d0ldt'obien
,o: Ur#
la constante de la fuerza contraelectromotriz del
donde e¡, es el fuerza contraelectrom ottiz, Kles
del motor'
rno,o., y 6 es el desplazamiento angular del eje y el
la función de transferJncia entrs el desplazami.nao ul_g.llT^del eie del motor 6
obtenga y diagrama de
de 6loques para este sistema un
voltaje enor ¿¿.. obtenga también un diagrama
bloques simplificado cuando Lo es despreciable'
por inducido está controlada por la
Solución. La velocidad de un servomotor cc controlado la salida del amplificador.) La ecua-
tensión del inducido 6ui.nrion del inducido eo: K¡e,.es
",.
ción diferencial para el circuito del inducido
es
,,,* nR.,i,, + €h: €u

at
o bien
di. d0
L,:nt + R,,i,, + K.-:
'dt
(3-46)
La ecuación para el equilibrio del par es
Jo
&t¡ do
Kzio 3-41¡
-+l'o
" dt' dl':
motor, carga y tren de engranaje referido al eje
del
donde Js es la inercia de la combinación del y tren de en-
de la combinación del motor' carga
motor y b¡ es el coeficiente de fricción viscosa
granaje referido al eje del motor'
- (3-41)' se obtiene
Eiirninu,tdo i,, dé las Ecuaciones (3-46i) y
@(s) KtKr. (3-48
_ t
E"(s) s(fus + R,)(/6s * b) -t K2K3s

de engranaje es tal que el eje de salida gira
n vecei
Se supone que la razón de engranaje del tren
en cada revolución del eje del motor' Así.
C(s): n@(s)
La relación entre Eu(s), R(s) y C(s) es

8,,(s): Ko[R(s) - C(s)] : KoE(s) (3-50,
EldiagramadebloquesdeestesistemasepuedeconstfuirapartirdelasEcuaciones(3-48)'(3-49'
dé ffansferencia en el camino directo de
y (3-50) como se muestra en la Figura 3-29b).La función
este sistema es
C(s) @(s) E,(s'l K¡K1K2n

G(s):
y función de transferencia G(s) en el camino direc-

Cuando L" es pequeño, se puede despreciar, la
to se convierte en
KoKlK2n K¡K1K2nf Rn
G(s):
s[R,("/ss+bú+K2Ki ,ror'+ (ro-,
T)t
El término lbo + (K2&lR")ls indica que efectivamente la fuerza contraelectromotriz del

motor in-
crementa la fricción viscosa del sistema. La inercia Js y el coeficiente de fricción
viscosa
bo + (K2&f R") se refieren at eje del motor. Cuando se multiplican _/¡ y bo + (K2K3lR"i)
por lln2,la
inercia y el coeficiente de fricción viscosa se expresan en función de la salida del
eje. Si se intro-
ducen nuevos parámetros definidos por
J: Jrln2 : momento de inercia ref'eri<lo a la salida del eje

B: Íbo + (K2&1R,,)ll¡22 : coeficiente de fricción viscosa referido a la salida del eje
K: KoK62fnR"
la función de transferencia G(s) dada por la Ecuación (3-51) se simplifica de la forma
K
Gts) : r
Js' * B¡
o bien
K...
G(s) :
s(I,,s * 1)
donde
K...:
K J R,,JO
"B 1,,,:-
' B R,,bu - K2K \
Así, el diagrama de bloques del sistema de la Figura 3-29(b) se puede simplificar al que
aparece
en la Figura 3-29(c).
PROBTEMAS
$-31. Obtenga el coeficiente de fricción viscosa equi_ B-3-2. Obtenga modelos matemáticos de los sistemas
,.:.,-- ir-q del sistema de la Figura 3-30. mecánicos de las Figuras 3-3I(a) y (b).
-r (Salida)
u(f)
(Fuerza
de entrada)
Sin fricción
Figura 3-30. Sistema de amortiguadores. (a)
x (Salida)
(Fuerza
de entrada)
Sin fricción
(b)
Figura 3-31. Sistemas mecánicos.

n'l
de es-
B-3-3. Obtenga una representación en el espacio
Figura 3-32, donde a1 y
tados clel sistema mecánico de la llilllil
¡1. son entradas ell e .v, son salidas'
Figura 3-34. Sistema de péndulo invertido'
Obtenga la función de transt'erencia Xr('i)/U(s)

y
8-3'6.
en la Fi-
X:(s)i U(s) del sistema mecánico que se muestra
gura 3-35.
Figura 3-32. Sistema mecánico'
B-3-4. Considere el sistema del pénduio accionado por

resorte de la Figura 3-33. Suponga que la fuerza del re-
sofle que actÚra sobre el péndulo es cero cuando el
pén-
dulo eitá vertical, o bien 0 - 0. Suponga también que la
y que el ángulo de Figura 3-35' Sistema mecánico'
fricción involucrada es insignificante
oscilación 0 es pequeño. Obtenga un modelo matemático
del sistema. B-g-7. Obtenga la función cle transf-erencia E,(s)¡E¡(s)
del circuito eléltrico que se muestra en la Figura 3-36'
Figura 3-36. Circuito eléctrico'
B-3-8. Considere ei circuito eléctrico que se muestra

+
nt8 en la Figura 3-37. Obtenga la función de transferencil
E,(.|tE,is) utilizando la aproximación de diagramas de
Figura 3-33. Sisiema de péndulo carga-resorte'
bloques.
R1 R2
B-3-5. Remitiénclose a los Ejemplos 3-5 y 3-6, conside-
re el sistema del péndulo invertido de la Figura 3-34' Su-
ponga que la maia del péndulo invertido es n y que está
il.t¡¡ul¿u equitativamente a lo largo de la longitud de la
barra. (El centro de gravedad del péndulo se ubica en el
centro de la barra.) Suponiendo que 0 es pequeño, obten-
ga moclelos matemáticos para el sistema en^forma de
lcuaciones diferenciales, funciones de transferencia y
Figura 3-37. Circuito eléctrico.
ecuaciones en el espacio de estado.
B-3-9. Obtenga la función de transferencia del sistema

..3Jtnco de la Figura 3-38. Dibuje un diagrama esque-
-'.::ico de un sistema mecánico anáioso.
Figura 3-40. Cicuito con amplificador operac¡onal.
B'-3-12. Utilizando la aproximación de impedancias,

Figura 3-38. Circuito eléctrico. obtenga la función de transferencia E"(s)/E,(s) del cir-
cuito con amplificador operacional de la Figura 3-41.
S3- t 0. Obtenga la función de transf'erencia E,(s)/,E, (s)
,.. --rcuito con amplificador operacional de la Figu-
- :-:9.
Figura 3-41 . Circuito con amplificador operacional"
B-3-13. Considere el sistema que se muestra en la Fi-

FEura 3-39. Circuito con amplificador operacional. gwa 3-12. Un servomotor cc controlado por inducido
mueve una carga con un momento de inercia -/.. El par
g'.'1t desarrollado por el motor es ?- EI momento de inercia
1 . Obtenga la tunción de transferencia E (s)/E, (s)
del rotor del motor es -/,,. Los desplazamientos angulares
"r:__.-'-:"-uito con amplificador operacional de la Figu-
del rotor del motor y del elemento de carga son 0,,, y 0,
:
1
respectivamente. La razón de engranaje es n 0 f 0,,,. Ob-
tenga la función de transferencia @(s)/8,(s).
Figura 3-42. Sistema servomotor de controlado por armadura.

Modelodo motemÓtico
de sistemos de fluidos
y sistemos térmicos
4-l lntroducción
Este capítulo trata el modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos.
Debido a
qu" ,on el medio más versátil para transmitir señales y potencia, los fluidos sean líquidos o
y -ya
dif'erencian entre sí
gur"r-, tienen un amplio uró .n la industria. Los líquidos los gases se
tári.ur*nt" por su fatá de compresibilidad relativa y por el hecho de que un líquido puede tener
una superficié tiU.", en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente' En el campo
de la
ingeniéría, el término neuntátiro desciibe los sistemas de fluidos que usan aire o gases e hidrátt-
/lt'o clescribe los sistemas que usan aceite.
En primer lugar se presentan los sistemas de nivel de líquido que se utilizan frecuentemente
en los pro."ro, áe Después se introducen los conceptos de resistencia y capacitancia
"or-rirol.
para describir la dinámica de taies sistemas. Entonces se tratan los sistemas neumáticos. Estos
.sistemas se emplean mucho en la automatización de la maquinaria de producción
y en el campo de
Por ejemplo, tienen un amplio uso los circuitos neumáticos que con-
los controladores automáticos.
comprimi-do en energía mecánica, y se encuentran diversos tipos de con-
vierten la energía del aire
troladores neumáticos en la industria. Despué-s se presentan los servosistemas hidráuiicot. Éstos
son ampliamente utilizados en las maquinirias de las herramientas de sistemas. los sistemas
de
control aéreos, etc. Se discuten los aspeótos básicos de los servosistemas hidráulicos y los controla-
dores hidráulicos. Tanto los sistemai neumáticos como los hidráulicos se pueden modelar
fácil-
mente utilizando los conceptos de resistencia y capacitancia. Por último se tratan sistemas térmicos
ma-
simples. Tales sistemas involucran transferencia de calor de una sustancia a otra. Los modelos
temáticos de estos sistemas se pueden obtener utilizando resistencias y capacitancias térmicas.
ContenidO del capítulO. La Sección 4-1 acaba de presentar el material introductorio del
capítulo. La Sección 4-2 trata la respuesta de los sistemas de nivel de líquido. La Sección
4-3
capítulo 4. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 101
aborda los sistemas neumáticos particular los principios básicos de los controladores
-en
neumáticos. La Sección 4.4 estudia en primer lugar los sistemas servohidráulicos y después pre-
senta los controladores hidráulicos. Por último, la Sección 4-5 analiza los sistemas térmicos v
obtiene modelos matemáticos para tales sistemas.
4-2 Sistemas de nivel de líquido

Al analizar sistemas que implican el flujo de líquidos, resulta necesario dividir los regímenes de
flujo en laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del número de Reynolds. Si el número
de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento. El flujo es laminar si el
número de Reynolds es menor que unos 2000. En el caso laminar, tiene lugar un flujo estable en
las corientes, sin turbulencia. Los sistemas que contienen un flujo laminar se pueden representar
mediante ecuaciones diferenciales lineales.
Con frecuencia los procesos industriales implican un flujo de líquidos a través de tubos y
tanques conectados. El flujo en tales procesos resulta a menudo turbulento y no laminar. Los
sistemas que contienen un flujo turbulento se representan a menudo mediante ecuaciones dife-
renciales no lineales. Sin embargo, si la región de operación está limitada, tales ecuaciones dife-
renciales no lineales se pueden linealizar. En esta sección se discutirán modelos reales matemáti-
cos linealizados de sistemas de nivel de líquido. Si se introduce el concepto de resistencia y
capacitancia para tales sistemas de nivel de líquido, es posible describir en formas simples las
características dinámicas de tales sistemas.
Resistencia y capac¡tanc¡a de sistemas de nivel de líquido. Considérese el flujo a

través de un tubo corto que conecta dos tanques. La resistencia R para el flujo de líquido en tal
tubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (la diferencia entre el nivel de líquido en
los dos tanques) necesaria para producir un cambio de una unidad en el caudal; es decir,
cambio en la diferencia de nivel. m

R:
cambio en la velocidad de flujo, m3/seg
Como la relación entre el caudal y la diferencia de nivel es distinta para el flujo laminar y el flujo
turbulento, en Io sucesivo se consideran ambos casos.
Considérese el sistema de nivel de líquidos que aparece en la Figura 4-I(a). En este sistema
el líquido sale a chonos a través de la válvula de carga a un lado del tanque. Si el flujo a través
de esta restricción es laminar, la relación entre el caudal en estado estable y la altura en estado
estable en el nivel de la restricción se obtiene mediante
Q: KH
donde Q : caudal del líquido en estado estable, m3/seg
K : coeficiente, m2lseg
[.tNMFnS'nAn [¡ü ¿Af{AG0ZA
H : altura en estado estable, m fif ii!
[itFt.tnTüe,& r..lMPtJs {lüL A[f
Para el flujo laminar, la resistencia R¡ se obtiene como
n,: dHH
A: a
La resistencia del flujo laminar es constante y análoga a la resistencia eléctrica.
Váh ul¡r de control

O+u, T
-j _Dr4_-l
l-
_t
H+ h
Q, q"
+
Capacitancra Resi stencta

C R
(a)
de altura frente al caudal'

Figura 4-1 . (a) Sistema de nivel de líquidos; (b) curva
se obtiene me-
restricción, el caudal en estado estable
Si el flujo es turbulento a través de la
diante
o: K"rH
donde O :
m3/seg
caudal del líquido en estado estable'
K : coeflciente, m2's/seg
I/ : altura en estado estable' m
se obtiene a partir de
La resistencia R, para el flujo turbulento
R.:ry
,dQ
Como de la Ecuación (4-1) se obtiene
K
dQ: -dH
2
"lH
se tlene que
oo :za
dH :2 rlH :z"l-n "[a
dQK
Por tanto,
ZH
,a-
R.:
embargo' el
R, depende_ del caudal y 1a altura' Sin
El valor de la resistencia de flujo turbulento y en el caudal son pequeños'
valor de R¿ se considera constante si los cambios en la altura
Usandolaresistenciadeflujoturbulento,larelaciónenfteQyHseobtienemediante
o:2H
R,
partir de
los cambios en la altura y en el caudal' a
Tal linealización es válida, siempre y cuando
susvaloresrespectivosenestadoestable,seanpequeños. (4-1)' que
del coeficiente K de la Ecuación
En muchos casos prácticos, se descono"" "iuio, la resistencia se deter-
área áe restricclón' En tales casos'
depende del coeficienl. O. nu¡o y del
capítulo 4. Modelado matemático de sistemas de fiuidos y sistemas térmicos 103
mina mediante una gráfica de la curva de la altura tiente al caudal, basacla en datos experimenta-
les y midiendo la pendiente de la curva en la condición de operación. Un ejemplo de tal gráfica
aparece en la Figura 4-1(b). En la figura, el punto P es el punto de operación en estado estable.
La línea tangente a la curva en el punto P intersecta la ordenada en el punto 10, É1). Por tanto,
1a pendiente de esta línea tangente es 211 2. Como la resistencia R, en el punto de operación p se
obtiene mediante Zn¡Q.ta resistencia R, es la pendiente de la curva en el punto de operación.
Considérese la condición de operación en la vecindad del punto P. Se define como /z una
desviación pequeña de la altura a partir del valor en estado estable y como 4 el pequeño cambio
conespondiente del f1ujo. A continuación, la pendiente de la curva en el punto P está dada por
Pendiente de la curva en el punto P :L : :R.

q
La aproximación lineal se basa en el hecho de que la curva real no difiere mucho de su línea
tan-qente si la condición de operación no varía mucho.
La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario en la canticlad cle líquido
almacenado, para producir un cambio de una unidad en el potencial (altura). (El potencial es la
cantidad que indica el nivel de energía del sistema.)
cambio en el líquido almacenado, m3

C: cambio en la altura, m
Debe señalarse que Ia capacidad (mt) y la capacitancia (m2) son diferentes. La capacitancia del
tanque es igual a su área transversal. Si esta es constante, la capacitancia es constante para cual-
quier altura.
Sistemas de nivel de líquido. Considérese el sistema que aparece en la Figura 4-1(a).

Las variables se definen del modo siguiente:
a:: caudal en estado estable (antes de que haya ocurido un cambio), m,/seg
4¡ desviación pequeña de la velocidad de entrada de su valor en estado estable, mr/seg
desviación pequeña de la velocidad de salida de su valor en estado estable, m3/seg
H: altura en estado estable (antes de que haya ocunido un cambio), m
h: desviación pequeña de la altura a partir de su valor en estado estable, m
Como se señaló antes, un sistema se considera lineal si el flujo es laminar. Aunque el flujo
sea turbulento, el sistema se puede linealizar si los cambios en las variables se mantienen peque-
ños. A partir de la suposición de que el sistema es lineal o linealizado, la ecuación diferencial de
este sistema se obtiene del modo siguiente. Como el caudal de entrada menos el caudal de salida
durante el pequeño intervalo de tiempo dr es igual a la cantidad adicional almacenada en el tan-
que, se observa que
C dh : (q¡ - q,,) dt
A partir de la definición de resistencia, la relación enfre q(, y ft se obtiene mediante
h
ct^ - R
La ecuación diferencial para este sistema para un valor constante de R se convierte en
dh
*ra*h:Rq, (4-2)
Obsérvese que RC es la constante de tiempo del sistema. Si se toma la transformada de Laplace

en ambos miembros de la Ecuación (4-2), y se supone la condición inicial de cero, se obtiene
(RCs + 1)11(s) : RO,(s) donde H(s): 9lhl y Q¡G) : .9[q,]

Si 4r se considera la entrada y /z la salida, la función de transferencia del sistema es
H(s) R
Q,G) RC.r f I
No obstante, si 4,, se toma como la salida, y la entrada es la misma, la función de transferencia es
Q,(.s) 1
Q¡G) RCs * 1
donde se ha usado la relación

I
O.(s) : H(sl
R
Sistemas de nivel de líquido con ¡nteracc¡ón. Considérese el sistema que aparece en

la Figura 4-2.8n este sistema interactúan los dos tanques. Por tanto, la función de transferencia
del sistema no es el producto de las dos funciones de transferencia de primer orden.
En lo sucesivo, sólo se supondrán variaciones pequeñas de las variables a partir de los valores
en estado estable. Usando los símbolos definidos en la Figura 4-2, se obtienen las ecuaciones si-
guientes para este sistema:
L#:n, (4-3)
c,#: Q - et (4-4)
h2
(4-5)
Rn:'|t
,,#: r, Qz (4_6)
Si 4 se considera la entrada y ezla salida, la función de transferencia del sistema es
QrG)
(:4-l)
Q@ RrC1R2C2s2 + (RrCr + R2C2 f RrC,)s t I
Q+q T
-+q
Ht!ht @ : Caudal en estado estacionario
H2+ h2
H¡ : Nivel de líquido en estado 1
H2: Estacionario del tanque 2

..>
Q+ qt
Figura 4-2. Sistema de nivel de líquidos con interacción
Capítulo 4. Modelado matemático de sistemas de f luidos y sistemas térmicos 105
Es instructivo obtener la Ecuación (4-7), función de transf'erencia de los sistemas que interac-
túan, mediante una reducción del diagrama de bloques. A partir de las Ecuaciones (4-3) a (4-6),
se obtienen los elementos del diagrama de bloques, tal como aparece en la Figura 4-3(a). Si se
conectan las señales de manera adecuada, se puede construir un diagrama de bloques, como el de
la Figura 4-3(b). Es posible simplificar este diagrama de bloques, tal como aparece en la Figura
4-3(c). Simplificaciones adicionales llevan a cabo en las Figuras 4-3(d) y (e). La Figura 4-3(e) es
equivalente a la Ecuación (4-1).
H¡(r) K>\ Q¡t,t

*l al*
H/s) T;--l Ou(.*)
-A-Li|*
l
I
Hz(r)
osEF
t-
?r(s)
[.1:13'
(a)
QzG)
(e)
Figura 4-3. (a) Elementos del diagrama de bloques del sistema mostrado en la Figura 4-2;
(b) diagrama de bloques del sistema; (c)-(e) reducciones sucesivas del diagrama de bloques.
Obsérvese la similitud y la diferencia entre la función de transferencia obtenida mediante la

Ecuación (4-'7 ) y la que se obtuvo con la Ecuación (3-33). El término R2C1s que aparece en el
denominador de la Ecuación (4-7) ejemplifica 1a interacción entre los dos tanques. Asimismo, el
término RlCrs en el denominador de la Ecuación (3-33) representa la interacción entre los dos
circuitos RC de la Figura 3-8.
4-3 Sistemas neumáticos

En las aplicaciones industriales es frecuente equiparar los sistemas neumáticos y los sistemas
hidráulicos. A continuación se ofrece una breve comparación de estos dos tipos de sistemas.
Comparación entre s¡stemas neumát¡cos y s¡stemas hidráulicos. El fluido que

suele encontrarse en los sistemas neumáticos es el aire; en los sistemas hidráulicos es el aceite. Y
son principalmente las propiedades distintas de los fluidos incorporados las que caracterizan las
diferencias entre estos dos sistemas. A continuación se listan estas diferencias:
1. El aire y los gases son compresibles, en tanto que el aceite no lo es.

2. El aire carece de la propiedad lubricante y siempre contiene vapor de agua. El aceite
funciona como un fluido hidráulico al igual que como lubricante'
3. La presión de operación normal de los sistemas neumáticos es mucho más baja que la de
los sistemas hidráulicos.
4. Las potencias de salida de los sistemas neumáticos son considerablemente menores que
las de los sistemas hidráulicos.
5. La precisión de los actuadores neumáticos es deficiente a bajas velocidades, en tanto que
la precisión de los actuadores hidráulicos es satisfactoria en todas las velocidades.
6. En los sistemas neumáticos, se permite un cierto grado de escape externo, pero debe evi-
tarse el escape interno debido a que la diferencia de presión efectiva es bastante pequeña.
En los sistemas hidráulicos se permite un cierto grado de escape interno, pero debe evi-
tarse el escape externo.
7. En los sistemas neumáticos no se requieren tubos de recuperación cuando se usa aire, en
tanto que siempre se necesitan en los sistemas hidráulicos.
8. La temperatura de operación normal de los sistemas neumáticos es de 5 a 60'C (41 a
140'F). Sin embargo, el sistema neumático opera en el rango de 0 a 200'C (32 a
392'F). Los sistemas neumáticos son insensibles a los cambios de temperatura, a dife-
rencia de los sistemas hidráulicos, en los cuales la fricción de los fluidos provocada por
la viscosidad depende en gran parte de la temperatura. La temperatura de operación nor-
mal de los sistemas hidráulicos es de 20 a 70"C (68 a 158"F).
9. Los sistemas neumáticos no corren el riesgo de incendiarse o explotar, al contrario que
los sistemas hidráulicos.
A continuación se empieza con un modelado matemático de los sistemas neumáticos. Des-
pués se presentarán los controladores neumáticos proporcionales.
Se ofrecerá un análisis detallado del principio mediante el cual operan los controladores pro-
porcionales. Después, se tratarán los métodos para obtener acciones de control derivativa e inte-
gral. En todos los análisis. se enfatizarán los principios fundamentales en lugar de los detalles de
la operación de los mecanismos reales.
Sistemas neumát¡cos. Las últimas décadas han visto un gran clesanollo de los controla-
dores neumáticos de baja presión para sistemas de control industrial, que en la actualidad se usan
ampliamente en los procesos industriales. Entre las razones para que estos controlaclores resulten
atractivos están que son a prueba de explosiones, son sencillos y son fáciles de mantener.
Resistencia y capac¡tancia de los s¡stemas de presión. Muchos procesos indus-

triales y controladores neumáticos incluyen el flujo de un gas, que puede ser aire, en recipientes
a presión conectados a través de tuberías.
Considérese el sistema a presión de la Figura 4-4(a). EI caudal clel gas a través de la restric-
ción es una función de la diferencia de presión del gas p¡ pu. Tal sistema de presión se caracte-
-
riza en términos de nna resistencia y una capacitancia.
La resistencia R del flujo de gas se define del modo siguiente:
^ cambio en la diferencia de presión del gas, Ibr/ft2

cambio en el caudal. lblses
.r bien
d(LPt
(4-8)
dq
Jonde d(AP) es un cambio pequeño en la diferencia de presión clel gas y rtq es un cambio peque-
ño en el caudal. El cálculo del valor de la resistencia R del flujo de gas puede llevar mucho
Ile mpo' Sin embargo, experimentalmente se determina con faciliclad a partir de una gráfica
de la
lit-erencia de presión frente al caudal, calculando la pendiente de la curva en una condición de
.rperación determinada, como se aprecia en la Figura 4-4(b).
La capacitancia del recipiente a presión se define mediante
cambio en el gas almacenado, lb

C: cambio en la presión del gas, lbr/fi2
[-] blen
:VL do
dm
C:- (4-9)
dp dp
(a) (b)
Figura 4-4. (a) Diagrama esquemático de un sistema de presión;

(b) curva de la diferencia de presión frente al caudai.
donde C: capacitancia, lb-ft2Ab,

¡l? : masa del gas en el reciPiente, lb
p: presión del gas, lb¡/ft2
V: volumen del recipiente, ft3
p: densidad, lb/fC
La capacitancia del sistema de presión depende del tipo de proceso de expansión implícito. La
capacitancia se calcula mediante la ley de los gases ideales. Si el proceso de expansión del gas es
politrópico y el cambio de estado del mismo está entre isotérmico y adiabático, entonces
,G) : +: constante : K (4- r0)

p
donde ,2 : exponente politrópico.

Para los gases ideales,
R
pi:nf o pr: *T
donde p : presión absoluta, 1b¡/ft2

: volumen ocupado por 1 mol de un gas, ft3/lb-mol
¿r
R : constante universal de los gases, frlbr/lb-mol

oR
Z: temperatura absoluta, "R

u: volumen específico del gas, ft3/lb
M: peso molecular del gas por mol, lb/lb-mol
Por tanto
oA
nu :'-:
,PM T: Rgu"r (4-1r)
donde Rgu" :
constante de gas, ft-lbr/lb "R.
El eiponente politrópico n es unitario para la expansión isotérmica. Para la expansión adia-
bática, n es igual al cociente entre los calores específicos co/c,,, donde co es el calor específico a
presión constante y cu es el calor específico a volumen constante. En muchos casos prácticos, el
valor de n es aproximadamente constante y, por ende, la capacitancia se considera constante.
El valor de dplctp se obtiene a partir de las Ecuaciones (4-10) y (a-11). De la Ecuación (4-10)
se tiene
clP: KttP" ' dP
o bien
dp_ I : p" :p
ttp Knp" t prp" ' p,
Sustituyendo la Ecuación (4-11) en esta última ecuación se obtiene
dp_ I
dp nR"u"T
La capacitancia C se obtiene como

V
(4-12)
nRsrT
La capacitancia de un recipiente determinado es constante si la temperatura permanece constan-
te. (En muchos casos prácticos, el exponente politrópico ¡z es aproximadamente 1.0 - l.2para
gases en recipientes metálicos sin aislamiento.)
Sistemas de presión. Considérese el sistema de la Figura 4-4(a). Si sólo se suponen

desviaciones pequeñas en las variables a partir de sus valores en estado estable respectivos, este
sistema se considera lineal.
Se definen
P: presión del gas en el recipiente en estado estable (antes de que ocuffan cambios en la
presión), lb¡/ft2
p, : cambio pequeño en la presión del gas que entra, lbr/ft2
p,, : cambio pequeño en la presión del gas en el recipiente, lbr/ft2
V: volumen del recipiente, ft3
r?? : masa del gas en el recipiente, lb
4: caudal del gas,lb/seg
p: densidad del gas, lbift3
Para valores pequeños de p,y p,,, la resistencia R obtenida mediante la Ecuación (4-8) se vuelve
constante y se escribe como
P:P¡-Po
q
La capacitancia C se obtiene mediante 1a Ecuación (4-9), o bien
c: dm
ú)
Como el cambio de presión dp., multiplicado por la capacitancia C es igual al gas añadido al
recipiente durante d/ segundos, se obtiene
C dp,,: q dt
o bien
^dp,, P¡ p,,
drR
lo cual se escribe como
dn
RC '." t Po: P¡
dr
Si p, y p,, se consideran la entrada y la salida, respectivamente, la función de transferencia del

sistema es
P,(s) I
P'(s) RCs * 1
donde RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo de1 sistema.

1 10 lngeniería de control moderna
Amplificadores neumáticos de tobera-aleta. La Figura 4-5(a) muestra un diagrama

de potencia para este am-
esquemático de un amplificador neumático de tobera-aleta. La fuente
con-
pliiicador es un suministro de aire a una presión constante. El amplificador de tobera-aleta
la presión
vierte los cambios pequeños en la posición de la aleta en cambios grandes en
trasera
]L
grande se controla por medio de la pequeña canti-
de la tobera. Por tanto, una salida Áe energía
dad de energía necesaria para posicionar la aleta'
y expulsa de la
En la Figura a-5(a) el aire presurizado se alimenta a través del orificio se ilLlli,
la presión de suministro P. para tal cont'olador es de 20 psi-l

tobera hacia la uletu. Én g"n"rul,
tdt
(una gravitacional de t.4 igr/cm2¡. El diámetro del orificio está en el orden de

0.01 in (0'2-5 mmt
y el áe la tobera está en el orden de 0.016 in (0.4 mm). Para asegurar un funcionamiento
grande que el diámetro del
udecuudo del amplificador, el diámetro de la tobera debe ser más
orificio.
presión tlasera
Al operar este sistema, la aleta se posiciona contra Ia abertura de la tobera' La
conforme la aleta se acerca a la
cle la tobera P6 se controla mediante la distancia X tobera-aleta.
tobera, aumenta la oposición al flujo del aire a través de la tobera
y, en consecuencia' aumenta la
por medio de la aleta' srt
presión trasera P,, de la tobera. Si la tobera está completamente cerrada
aleja de la tobera' de
presión trasera P,, se vltelve igual a la presión de suministro P.' Si la aleta se
(en el orden cle 0'01 in), prácticamente no ha¡
-ndo qu" la distancia tobera-aleta sea amplía un valor mínimo que depen-
restricción para el f1ujo, y la presión trasera P¡, de la tobera adquiere
la presión ambiental P.,')
de del dispositivo toberalaleia. (La presión posible más baja será
Obsérvese que, debido a que el chorro de aire opone una fuerza contra la aleta' es necesilt1o
trazar lo más pequeño posible el diámetro de la tobera'
P¡, de la tobera con
La Figura 4-5(b) contiene una curva típica que relaciona la presión trasera
y lineal de la curva se utiliza en la
la distancia X tobera-aleta. La parte con gran inclinación casi
los desplazamientos de
operación real del amplificadoi de tobera-aleta. Debido a que el rango de
la presión de salida'
la aleta está limitado a un valor pequeño, también es pequeño el cambio en
a
menos que la curva esté muy inclinada.

Comc
El amplificador de tobeia-aleta convierte el desplazamiento en una señal de presión'
requieren una potencia de salida grande para
los sistemas de control de procesos industriales
por lo general es insuficiente el incremento
operar válvulas con actuadoies neumáticos grandes,
de potencia del amplificador de tobera-aleta. En consecuencia, un
relé neumático funciona por lo
general como un amplificaclor de potencia conectado con el amplificador de tobera-aleta'
Entrada
Ph
Orificio Ps
+ Aleta
{
A válvula
de control
Figura 4-5. (a) Diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera-aleta;

(b) cuiva característica asociada a la presión de la tobera trasera y a la distancia tobera-aleta'
capítulo 4. Modelado matemáiico de sistemas de fluidos y srstemas térmicos 1 11
Tobera
contrapresión P¿
siefil +
+ A válvula
Pc neumática
A la atmósfera
,- :1.::tfo A válvula
: :::E P, neunática
D + Suministro
de aire Pe
(a) (b)
Figura 4-6. (a) Diagrama esquemático de un relevador con escape; (b) diagrama esquemático
de un relevador sin escape.
Relés neumát¡cos. En la práctica, en un controlador neumático, el amplificador de tobe-

ra-aleta actúa como el amplificador de primera etapa y el relé neumático como el amplificador
de segunda etapa. El relé neumático es capaz de manejar un flujo de aire grande.
La Figura 4-6(a) contiene un diagrama esquemático de un relé neumático. Conforme aumen-
ta la presión trasera de la tobera P¿,, la válvula del diafragma se mueve hacia abajo. La apertura
hacia la atmósfera disminuye y la apertura para la válvula neumática aumenta, por lo cual
rumenta la presión de control P... Cuando la válvula de diafiagma cierra la abertura hacia la
itmósfera, la presión de control P,. se vuelve igual a la presión de suministro P". Cuando dismi-
nuve la presión trasera de la tobera P 6, y la válvula de diafiagma se mueve hacia arriba y cierra
ei suministro de aire, la presión de control P. disminuye hasta la presión ambiental Po. Por tal
razón, se hace que varíe la presión de control P,. de 0 psig a una presión de suministro completa,
por lo eeneral de 20 psig.
El movimiento total de la válvula de diafiagma es muy pequeño. En todas las posiciones de
ia r álvula, excepto en la posición en la que se ciena el suministro de aire, el aire continúa esca-
pando a la atmósfera, incluso después de que se obtiene la condición de equilibrio entre la pre-
stón trasera de la tobera y la presión de control. Por tanto, el de la Figura 4-6(a) es un tipo de relé
üon escape.
Existe otro tipo de relé, sin escape. En este, el escape del aire se detiene cuando se obtiene la
condición de equilibrio y, por tanto, no hay una pérdida de aire presurizado en una operación en
estado estable. Sin embargo, obsérvese que el relé sin escape debe tener un alivio atmosférico
para liberar la presión de control P.. de la válvula con actuador neumático. La Figura 4-6(b)
muestra un diagrama esquemático de un relé sin escape.
En cualquier tipo de relé, el suministro de aire se controla mediante una válvula, que a su vez
se controla mediante la presión trasera de la tobera. Por tanto, la presión ftasera cle la tobera se l
convierte en una presión de control con la amplificación de la potencia.

Como la presión de control P. cambia casi instantáneamente con las modificaciones en la l
presión trasera de Ia tobera P,,, la constante del tiempo clel relé neumático es insignificante en :
comparación con las otras constantes de tiempo más grandes del controlador neumático y la l
planta. l
{
Obsérvese que algunos relés neumáticos funcionan en acción inversa. Por ejemplo, el relé de I
1a Figura 4-7 es un relé de acción inversa. En é1, confbrme aumenta la presión trasera de
la tobera P7,, la válvula de esf'era es impulsada hacia el asiento inferior, por lo cual disminuye la I
¡
presión de control P,,. Por consiguiente, se trata de un relé de acción inversa. I
I
I
I
I
_-l
Tobera
contrapresión P¿
A la atmósfera
A válvula
neumática
t
i:Tlil'F:
Figura 4-7. Relevador de acción inversa.
Controladores neumáticos proporc¡onales (de tipo fuerza-distancia). En la

industria se usan dos tipos de controladores neumáticos, el denominado de fuerza-distancia 1'
el de fuerza-balance. Sin tener en cuenta lo distintos que pueden parecer los controladores neu-
máticos industriales. un estudio cuidadoso mostrará la estrecha similitud en las funciones del
circuito neumático. Aquí se considerarán controladores neumáticos del tipo de fuerza-dis-
tancia.
La Figura 4-8(a) muestra un diagrama esquemático de semejante controlador proporcional.
El amplificador de tobera-aleta es el amplificador de la primera etapa y la presión trasera de ia
tobera se controla mediante la distancia de la tobera-aleta. El amplificador de tipo relé constituye
el amplificador de la segunda etapa. La presión trasera de la tobera determina la posición de la
válvula de diafragma para el amplificador de la segunda etapa, que es capaz de manejar una
cantidad grande de flujo de aire.
En la mayor parte de los controladores neumáticos, se emplea algún tipo de realimentación
neumática. La realimentación de la salida neumática reduce la cantidad de movimiento real de la
aleta. En lugar de montar la aleta en un punto fijo, como se aprecia en la Figura 4-B(b), suele
colocarse como pivote en los fuelles de realimentación, como se observa en la Figura 4-8(c). La
cantidad de realimentación se regula introduciendo un enlace variable entre el fuelle de reali-
mentación y el punto de conexión de la aleta. A su vez la aleta se convierte en un enlace flotante.
Se mueve tanto por la señal de error como por la señal de realimentación.
La operación del controlador de la Figura 4-8(a) es la siguiente. La señal de entrada para el
amplificador neumático de dos etapas es la señal de enor. El incremento en la señal de enor
mueve la aleta hacia la izquierda. Este movimiento, a su vez, aumenta la presión trasera de la
tobera y la válvula de diafragma se mueve hacia abajo. Esto provoca un aumento en la presión de
control. Este incremento hace que el fuelle F se expanda y mueva la aleta hacia la derecha, con
1o cual se abre la tobera. Debido a esta realimentación, el desplazamiento de tobera-aleta es mu\
pequeño, pero el cambio en la presión de control puede ser grande.
Debe señalarse que la operación adecuada del controlador requiere que el fuelle de realimen-
tación mueva la aleta menos que el movimiento provocado por la pura señal de error. (Si estos
dos movimientos son iguales, no se producirá una acción de control.)
Las ecuaciones para este controlador se obtienen del modo siguiente. Cuando el error es cero.
o ¿ : 0, existe un estado de equilibrio con la distancia tobera-aieta igual a Í, el desplazamiento
del fuelle igual a f-, el desplazamiento del diafragma igual a Z. la presión trasera de la tobera
Capítulo 4. Modelado matemático de s¡stemas de fluidos y sistemas térmicos 1 13
-:-
\
\4
-\*
b"
a+b
\
,f
%.Fl "'s'
(0
(e)
Figura 4-8. (a) Diagrama esquemático de un controlador proporcional neumático de tipo fuerza-distancia;
(b) aleta montada en un punto fijo; (c) aleta montada en los fuelles de realimentación;
(d) desplazam¡ento x como resultado de la suma de dos pequeños desplazamientos;
(e) diagrama de bloques para el controlador; (f) diagrama de bloques simplificado
para el controlador.
igual a F¡,, y la presión de control igual a P.. Cuando existe un effor, la distancia tobera-
aleta, el desplazamiento del fuelle, el desplazamiento del diafragma, la presión trasera de la to,
bera y la presión de control se desvían de sus valores de equilibrio respectivos. Supóngase que
estas desviaciones son x, y, z, pt, y p,, respectivamente. (La dirección positiva para cada variable
de desplazamiento se indica mediante una punta de flecha en el diagrama.)
Suponiendo que la relación entre la variación en la presión trasera de la tobera y la variación
en la distancia tobera-aleta es lineal, se tiene que
Pu: Kfi (4- 13)

de diafragma'
clonde K1 es una constante positiva' Para la válvula
Po: Kzz é-14t
donde K2 es una constante positiva. La posición de

la válvula de diafragma determina Ia presión
de control. Si la válvula Oe Oiatragmu tul que la relación entre p. y z es lineal, entonces
",
(4- l5 t
P,,: KzZ
las Ecuaciones (4-13), (4-14) y (a-15)' se obtiene

donde K3 es una constante positiva. A partir de
Kj KtKz
x: Kx
p,:-ñrr: t
(4-16'
que
donde K : Kt&lKzes una constante positiva. Para el movimiento de la aleta, se tiene
ba ('- (4-11
x: a'lb
\'
¡
o+h
- -'
es pertinente:
El fuelle funciona como un resorte y la ecuación siguiente
(4- 18
AP,': kr! I
elasticidad equivalente, que es la

donde A es el área et'ectiva del fuelle y ft" es la constante de
fuelle'
rigidez provocada por la acción del lado corugado del
están dentro de un rango lineal' se ob-
Suponiendo que todas las variaciones de la-.-s variables
tiene un diagrama de bloques para este sistema a
partir de las Ecuaciones (4-16) , (4'1'7) y (4-18'
se aprecia con claridad que el mismo
como se aprecia en la Figura 4-8(e). En la Figura 4-8(e)
de realimentación' La función de trans-
controlador neumático de"la Figura 4-8(a) es un sistema
ferencia entre P. y e se obtiene mediante
b
P,(s) a-l b
:K, (4-t9
E(s) -K aA
I +K
o+bl,
como P,, Y e son proporcio-
La Figura 4-B(0 contiene un diagrama de bloques simplificado'
denomina cctntrolador neumático pro'
nales, el controlador neumático de ta Figura +-S(a) se
ganancia del controlador neumáticc
porcional. como se observa en la Ecuación 14-19), la
que conecta la aleta' [El enlace que
proporcional varía en gran medida si se ajusta el enlace
todos los controladores proporcionale'
conecta la aleta no aparece en la Figura a-8(a).1 En casi
para variar la ganancia ajustandc
comerciales existe una perilla de ajuste u otro mecanismo
este enlace.
una dirección y e1 fuelle de realimen-
Como señaló antes, la señal de enor movió la aleta en
grado más pequeño' Por tanto' el ef-ecto de'
tación la movió en la dirección opuesta, pero en un
realimentaciór
fuelle de realimentación esreducii la sensibilidad defcontrolador' El principio de
proporcional amplia'
se usa con frecuencia para obtener controladores de banda
q
capítulo 4. Modelado matemáiico de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 1 l5
-
P¡ P"
P, P.
(b)
Figura 4-9. (a) Controlador neumático sin mecanismo de realimentación;

(b) curvas P, frente a Xy p"frente a X
Los controladores neumáticos que no tienen mecanismos de realimentación

[lo que significa
que un extremo de la aleta está fijo, tal como en la Figura a-9(a)l
tienen una alta sensibilidad y se
denorninan cc¡ntroladores neumático,s cle dos posiciones o cr¡nlroladores
neumáticos cle encendi-
'lo t' apagado. En semejante tipo de controlador, sólo se requiere un pequeño movimiento entre
la tobera y la aleta para generar un cambio completo dL la presión de control máxima
a
la mínima. Las curvas que relacionan p,, con x, y p, con x se presentan
en la Figura 4-9(b).
obsérvese que un cambio pequeño en xprovoca un cambio grun,l. en p¡,,lo
.'
que"hace que la
álvula de diafragma quede completamente abierta o cerrada.
Controladores neumáticos proporcionales (del tipo fuerza-balance). La Figura

j- 10 muestra un diafragma esquemático de un controlador neumático
proporcional de fuerza-ba-
iance' Los controladores de fuerza-balance se usan ampliamente en
la industria. Se los conoce
'-omo controladores apilados. El principio de operación básico no es diferente del que emplea el
"-Lrntrolador de fuerza-distancia. La principal ventaja clel controlador fuerza-balance es que elimi-
na muchos enlaces mecánicos y uniones de pivote, con lo cual
reduce los ef'ectos de la fricción.
A continuación se considera el principio del controlaclor de fuerza-balance.
En el controlador
de 1a Figura 4- 10, la presión de la entrada de referencia P,. y lapresión
de salida p,, se alimentan
nacia grandes cámaras de diafiagma. Obsérvese que un controlador
neumático de fuerza-balance
:tí]o opera sobre señales de presión. Por tanto, es necesario convertir
la entrada de referencia y la
.alida del sistema en las señales de presión correspondientes.
P1:lt(P,+p,)
Atmósfera +
Presión de entrade
0e relerencla
Presión
de s¡lida
Suministro Presión
de ¿ire 0e conüol
F,.+ p,.
Figura 4'10. Diagrama esquemático de un controrador neumático proporcionar

de tipo fuerza-balance.
este controlador emplea una aleta'

A1 igual que en el caso del controlador de fuerza-distancia,
inferior es la
una tobera y algunos orificios. En la Figura 4-10, la abertura perforada en la cama
tobera. El diafragma qo" up-".. justo éncima de
la tobera funciona como una aleta'
La operación ¿et cont álador iuerza-balance de la Figura 4-10 se resume así: 20 psig de aire
una presión reducida en la cámara
fluyen desde un *u*inirt o a través de un orificio, provocando
de la tobera. El flujo a través de la
inferior. El aire de esta cámara escapa a la atmósféra a través incremento
robera depende d" l" ;;;; y tu olr-*o.ión de la presión a través de la misma' Un
salida P, permanece igual'
en la presión ¿" ru de referencia P, al tiempo que la presión de
"rrtruáu disminuyendo la brecha entre la tobe-
provoca que el vástago de la válvula se mueva ttacia i6a¡o,
presión de control P. aumente' Supóngase que
ra y el diafragma de la aleta. Esto provoca que la
Pn: P' - Pn @-20)
igual a XylaPresiónde
Sip.:0,existeunestadodeequilibrioconladistanciatobera-aleta
: l)y
(donde k <
.onirot igual a P-.. En este estado de equilibrio ' Pt P'ft
(4-21t
X: u(P,At
donde d es una constante.

$::#ff;';"';óy se definen las pequeñas variacione: "ll?j':11"::1j:1':".*:fJ"1'
En esre caso se obtiene la ecuación siguiente:
or"J;r";::##'íik"r'r"i,,,"-p""rir"á"nt".
(4-22t
x + x: ul(P,,1' P,)A, - (P. + P,lkAl
De las Ecuaciones (4-21) y (4-22), se obtiene

(4-23t
x: a.lp,(l - k')At - Ar)l
diseño de los controladores neumáticos' la

En este punto, se debe examinar la cantidad x. En el
de que x/a es un término mucho más peque-
distancia tobera-aleta ," ftu"" muy pequeña. En vista
ño que p,(1 - k)A1 o P,(Az - A1)' es decir, para p" +
0
x
-a 4 P,(.1
A')
;<nJA'-
f en nuestro análisis' A continuación se vuelve a escrihir 1¡
es posible no considerar el término
siguiente:
Ecuación (4-23) para que refleje esta suposición del modo
p,,(7 - k)A1: P"(42
P,, Y P" se convlerte
en
y la función de transferencia entre
p.(s)_+_\ I :K^
P,,(s) At l- k Y
la Figura 4-10 es proporcio-

dondepn se define mediante la Ecuación (4-20). El controlador-de
confotme fr tiende a uno' Obsérvese
nal. El valor del uu*"n,á de la ganancia Kp se incrementa
de los tubos de entrada y salida de la
que el valor de ft depende de lostiámetros de los orificios
confonne la resistencia al flujo en el
cámara de realimentación. (El valor de k tiende a la unidad
orificio de tubo de entrada se hace más pequeña')
Válvulas con actuador neumát¡co. Una característica de los controles neumáticos es

que emplean casi exclusivamente válvulas con actuador neumático. Una válvula
con actuador
neumático proporciona una gran potencia de salida. (Como un actuador neumático requiere
una
entrada de potencia grande para producir una salida de potencia grancle, es necesario
üntar con
una cantidad suficiente de aire presurizado.) En las válvulas con actuador neumático
prácticas,
las características de la válvula tal vez no sean lineales; es decir, es posible que el
flujo no sea
directamente proporcional a la posición del vástago de la válvula y también pued"n e"ilstu
otros
ef'ectos no lineales, como la histéresis
Considérese el diagrama esquemático de una válvula con actuador neumático como la
de la
Fi-eura 4- I I . Supóngase que el área de1 diafragma es A. Suponga también, que
cuando el error es
celo la presión de control es igual a P, y el desplazamiento de la válvula ei igual a X.
Fn el análisis siguiente, se consideran algunas variaciones pequeñas en las variables y se li- l
nealiza la válvula con actuador neumático. Se definen las variaiiones pequeñas en la presión
de l
control y en el desplazamiento de la válvula conespondiente como p, x, respectivamente.

!
mo un cambio pequeño en la fuerza de presión neumática aplicada al diafragma vuelve a posi-
Co-
cionar la carga, formada por el resorte, la fricción viscosa y lá masa, la ecuación de balance
de la
tuerza se convierte en
Ap,: mi + bi + kx
donde ltt: masa de la válvula y vástago de la válvula
á : coeficiente de fricción viscosa
k: constante del resorte
Si las fuerzas producidas por la masa y la fricción viscosa son insignificantes, entonces
esta últi-
ma ecuación se simplifica a
AP": kx
La función de transferencia entre -{ y pc se convierte en
X(s) A
K'
P.(.t: l:
F,+ P,
+Q+q¡
Figura 4-1 1. Diagrama esquemático de una válvula actuadora neumática.

donde X(s) : {'Ix] y P.,(s) : 91p,.).Si flujo a través de la válvula con actua.
4¡, el cambio en el
dor neumáti"o, p.opor.ionot"u'i, el cambio en el desplazamiento del vástago de la válvula'
entonces,
",
elr) : rctl
X(.s)
donde Q¡G) : !l(q,) y Ko es una constante' La función de transferencia entre 4¡ Y P,, se convier-
te en
donde K,. es una constante.

neumático está entre 3 r
La presión de control estándar pafa este tipo de válvula con actuador
15 psig. El desplazamiento del vásiago de la válvula está
limitado por la carrera que se permite a-
viaje más largo, es posible en-
Oiairalma y sóio es de unas cuantas:pulgadas. Si se necesita un
plear una combinación de pistón-resorte'
debe limitarse a u:'
En las válvulas .on uciuador neumático, la fuerza de fiicción-estática
la compresibilidad del aire' la ac-
valor bajo para no provocar una histéresis excesiva. Debido a
un effor en la posición de.
ción de control tal vez no sea positiva; es decir, puede producirse
el comportamiento de un'
vástago de la válvula. El uso de un posicionador áe válvula mejora
válvula con actuador neumático.
Principio básico para obtener una acc¡ón de control derivativa. Ahora

se preser-
princr-
tarán los métodos poru obt"n", una acción de control derivativa. Se volverá a enfatizar el
pio y no los detalles del mecanismo real' . es insertar
: ----! -- el^,:-inverso c'
' Él principio básico para generar la acción de control que se requiere
el sistema de l'
la función de transf'erencia deseada en la trayectoria de realimentación. Para
Figura 4-12, la función de transferencia en lazo cenado es
_ G(s)
C(s)
R(s) 1 + G(s)I1(s)
Si lG(s)/1(s)l ) l, entonces C(^s)/R(s) se puede modificar de la forma
C(s) I
R(s) 1/(s)
insertará un elemento qu'

Por tanto. si se desea una acción de control proporcional-derivativa, se
tenga la función de transferencia 1/(Zs t l) en el camino de realimentación'
Figura 4-12. Sistema de control

Capítulo 4. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 119
(a) (b)
Figura 4-13. (a) Controlador proporcional neumático; (b) diagrama de bloques del controlador.
Considérese el controlador neumático de laFigura4-13(a). Si se consideran cambios peque-

ños en las variables, se puede dibujar un diagrama de bloques de este controlador, como se mues-
tra en Ia Figura 4- 13(b). A partir del diagrama de bloques se observa que el controlador es de tipo
proporcional.
Ahora se mostrará que la adición de una restricción en la trayectoria de realimentación nega-
tiva cambia el controlador proporcional en un controlador proporcional-derivativo, el cual se co-
noce como controlador PD.
Considérese el controlador neumático de la Figura 4-14(a). Si se suponen de nuevo cambios
pequeños en el error, la distancia tobera-aleta y la presión de control, podemos resumir lar opera-
ción de este controlador del modo siguiente. Se supone primero un cambio escalón pequeño en e.
I)
"+b
"H,
(c)
Figura 4-14. (a) Controlador neumático proporcional-derivativo; (b) cambio escalón en e

y los cambios asociados en xy pc frente a f; (c) diagrama de bloques del controlador.
La restricción R evttar¡
En este caso, el cambio en la presión de control pc sefá instanláneo'
el cambio de presión p,.Pot tanto' er
momentáneamente que el fuelle de realimentación-détecte
válvula con actuador neumáticc'
fuelle de realimentación no responderá momentáneamente y la
pasa el tiempo, el fuelle de
detectará el efecto .o*pt",o dei movimiento de la aleta. Conforme
tobera-aleta x y el cambi'-
realimentación sr e^pandirá o se contraerá. El cambio en la
distancia
la Figura 4-14(b)' En estadc
en la presión de control p., se dibujan frente al tiempo /,
como en
de realimentación ordinario' L;
estable, el fuelle de realimentación iunciona como un mecanismo
es de tipo proporcional-derivativo
curva de p. fiente a / muestra claramente que este controlador
a este controlador neumá-
La Figura 4-I4(c)Áo"r,tu el diagrama de bloques que coffesponde
área del fuelle y ft" es la constante de.
tico. En el diagrama de bloques, K es una constanie, A ás el
entre P, Y e se obtiene a partir de
resorte equivalente del fueile. La función de transferencia
diagrama de bloques, del modo siguiente:
_K
b
P.(s) q*b
E(s) I I-
KaAl
''albk,RCs+l
En semejante controlador, la gananciadelazolKaAll@+ b)k,(R!|t
1)ll suele ser mucho má'
por'tantó, la función de transferencia P.(s)/E(s) se simplifica para producir
grande que la unidad.
P'(s)-
K-(li T,ts)
E(s)
donde
bk-
x,:
'aA -^ - 7,,: RC
de transferencia l/(RCs f l) e:
Por tanto, el retraso en la realimentación negativa' o la función
a un controlador proporcic-
el camino de realimentación, modifica el co'ntrolador proporcional
nal-derivativo.
abierta' la acción de cor-
Obsérvese que, si la válvula de realimentación está completamente
cerada, la ac-
trol se vuelve proporcional. Si la válvula de realimentación está completamente
banda estrecha'
ción de control se vuelve proporcional (de encendido y apagado) de
obtención de una acción de control neumática proporc¡onal-integral'

conside-
cambios pequeños en las r¿-
rese el controlador proforcionul de la Figura 4-13(a). Suponiendo
positiva cambia est'
riables, se demostrara qu" fu adición dJun retardo en la realimentación
proporcional-integral, conocido como controlador PI
controlador proporcionai a un controlador
Considérese el controlador neumático de la Figura 4-15(a),
cuya operación es la sig.uiente; e "
ninguna restricción' E'

fuelle representado por I se conecta a la fuente de presión de control sin
través de una restricciór-
fuelle representado por II se conecta a la fuente de presión de control a
en el error. Esto provocará que la presión trasera en l:
Supóngaie un.u*bio escalón pequeño
instantáneamente un cambio e-
tobera cambie de manera instantánea. Por ende, también ocurrirá
al fuelle II, habr:
la presión de control f.. n"UiOo a la restricción de la válvula en la trayectoria
tu pr"rión a través de 1a válvula. Conforme pasa el tiempo' el aire fluirá a trar:'
un descenso
"n
de la válvula, de un modo tal que el cambio en la presión del fuelle II alcanzará el valor de ¡'
que moverá la aleta una cantid;:
Por 1o tanto, el fuelle II se expandirá o contraerá, de modo
original e' Esto provocará que la presión trasera:
adicional en la dirección del desplazamiento
en la tobera cambie de fbrma como se observa en la Figura 4-15(b)'
"oniinuu, adopta una forma tal que cance-
Obsérvese que la acción de control integral en el controlador
originalmente el control proporcional'
la lentamente la realimentación que aportó
b
a+h
0
a+h
(d)
Figura 4-15. (a) Controlador neumático proporcional-integral; (b) cambio escalón en e

y los cambios asociados en xy pcfrente a f; (c) diagrama de bloques del controlador;
(d) diagrama de bloques simplificado.
La Figura 4-15(c) muestra un diagrama de bloques de este controlador, suponiendo variacio-

res pequeñas en las variables. Una simplificación de este diagrama de bloques produce la Figura
:-15(d). La función de transferencia de este controlador es
b
P.(s) a-fb
Ka A/ I \
E(s)
t*o-bk,(' ocr*'J
del resorte equivalente del

donde K es una constante, A es el área del fuelle y k" es la constante
fuelle combinado.si lKaARCsll@+ b)k"(Rcs + l)ll > 1,lo cual ocuffe con regularidad' la fun-
ción de transferencia se simplifica a
P(s) / l\
E(s) T¡s /
donde
bk
K.:
IaA -' . T,: RC
Obtención de una acc¡ón de control neumát¡ca proporcional-integral-deriva'

Figuras 4-14(a) y 4-15(a
tiva. Una combinación de los controladores neumáticos de las como controlador PID' L'
produce un controlador proporcional-integral-derivativo, conocido
4-16(a) muestra un diagrama esquemático de dicho controlador'
La Figura 4-16(b
Figura
de variaciones pequeñas er
muestra un diagrama de bloques de este controlador en el supuesto
las variables.
P.*
(R¡ >> R,)
(b)
Figura 4-16. (a) controlador neumático proporcional-integral-derivativo;

- (b) diagrama de bloques del controlador'
capítulo 4. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 12g
La función de transf'erencia de este controlador es
bK
P.(s) ath
E(s) KaA (R,C - R,7C)s
1+
a*b k, (R¿Csfl)(R,Cs*l)
Sr se define
T,: R,C, T,¡ : R¿C
se considera que, bajo una operación nomal, lKaA(T,

T,) T,t, se obtiene
- T,¡)sll@ 1- b)k,(T¿s + l)(f.s + >1
P,(s) . bk, (7,¡s*l)(fs+l)
E(s) ' aA (.7,- 7,,)s
=bk.,
T,lT,s2tfs+1
'aA T¡S
: Kr( 1 +
,l * r,') @-24)
donde
bk,
K,,:
aA
La Ecu¿rción (4-24) indica que el controlador de la Figura 4-16(a) es

un controlador proporcio-
nal-integral-derivativo (un controlador pID).
,4-4 Sistemas hidráulicos

Ercepto para los controladores neumáticos de baja presión, tara vez
se ha usado el aire compri-
nlido para el control continuo del movimiento áe dispositivos que tienen
masas significativas
>Lrjetas a fuerzas de carga externas. Para estos caror, po,
lo generál se prefieren los co-ntroladores
hidráulicos-
Sistemas hidráulicos. El uso de la circuitería hidráulica en las máquinas-helamienra,

itrs sistemas de control de aeronaves y operaciones similares se
ha extendido debido a factores
t¡les como su positividad, precisión, flexibilidad, una alta razón cle peso-potencia,
sus rápidos
:lrranques' paro e inversión, que realiza con suaviclacl y precisión,
atí.o-ola simpliciclad de sus
.rperaciones.
en los sistemas hidráulicos esrá en algún punro entre 145 y 5000
," ,-llro::.:lónde
lbi/pl-s- (entre I y lgeración
35 MPa,l..I: especiales, la presión de operación puede
>ubir hasta 10000 lb¡/ptg2 170 l-{riut_aplicaciones
Mpa.). por el mismo r"qu"ri*i.nto de potencia, el peso y el
tamaño de la unidad hidráulica se reducen a fin de aumentar
la presión dei suministro. Los siste-
nas hidráulicos de alta presión proporcionan una fuerza muy grande. permiten
un posiciona-
nliento preciso de acción rápida de cargas pesadas. Es común úni
combinación de sistemas elec-
trónicos e hidráulicos debido a que así sé combinan las ventajas
del control electrónico y la
potencia hidráulica.
ciertas ventajas y des-

ventajas y desventaias de los sistemas hidráulicos' Hay son las
ventajas en el uso de los sisiemas hidráulicos en lugar de
otros' Algunas de las ventajas
siguientes:
de disipar el calor generado en e1
1. El f'luido hidráulico funciona como lubricante, además
sistema hacia un intercambiador de calor conveniente'
pequeño pueden desaruollar
2. Los actuadores hidráulicos de un tamaño comparativamente
fuerzas o pares grandes.
más alta para arranques.
3. Los actuadores hidráulicos tienen una velocidad de respuesta
paros e inversiones de velocidad rápidos'
continuas. intermitentes.
4. Los actuadores hidráulicos operan sin daño bajo condiciones
invertidas y de pérdida de velocidad'
aporta flexibilidad al diseño'
5. La disponibilidad de actuadores lineales y rotacionales
la disminución de la velocidad
6. Debido a los bajos escapes en los actuadores hidráulicos,
cuando se aplica una carga es pequeña'
Sin embargo, varias desventajas tienden a limitar su uso'
con la potencia eléctrica'
1. No es tan sencillo contar con la potencia hidráulica como
que el de un sistema eléctrico com-
2. El costo de un sistema hidráulico puede ser más alto
parable que realice una función similar'
se usen fluidos resistentes al fuego
3. Existen riesgos de incendio y explosión, a menos que
mantener un sistema hidráulico libre de escapes'
el sistema tiende
4. Debido a que es difícil
a ser comPlicado.
adecuado de un siste-
5. El aceite contaminado puede provocar f'allos en el funcionamiento
ma hidráulico.
6.Comoresultadodelascaracterísticasnolinealesyotrascondicionescomplejasimplíci.
es muy complicado'
tas, el diseño de los sistemas hidráulicos complejos
tienen características deficientes de amortigun-
7. por lo general, los circuitos hidráulicos pueden ocunir o desa-
de forma adecuada,
miento. Si un circuito hidráulico no se diseña
de operación'
parecer fenómenos inestables, dependiendo de las condiciones
que el sistema hidráu
Comentarios, Es necesaria una atención especial a fin de asegurar
Como la viscosidad de.
lico sea estable y satisfactorio en todas las condiciones de operación'
y Ia fricción d'
fluido hidráulico at'ecta de manera significativa los efectos del amortiguamiento
a la temperatura de operació:
los circuitos hidráulicos, deben realizarse pruebas de estabilidad
más alta posible.
embargo' en ocasione'
casi todos los sistemas hidráulicos son no.lineales' Sin | " r-l
ü;it*";;e
v permitir
-^l'
solt'
sistemas no lineales con el fin de reducir su complejidad -^-*:i:-
", Ñ;i;";#;l;,
ciones suficientemente precisas para gran parte de los
propósitos.
r ^ c^^^:<-
La Sección i2-7
? contiene
^nnfiana rrr¡
un:
técnica de linealización útil para tratar los sistemas no lineales'

servomotor hidráulico' E'
ServOsistema hidráulicO. La Figura 4-11(a) muestra un
controlado por una válvula piloto y un a'-
esencialmente un amplificador de potencia hidráulico
que las t'uerzas de presión que actúa:
tuador. La válvula piloto es balanceada, en el sentido de
grande se controla mediante una válvu-
sobre ella están balanceadas. Una salida de potencia muy
la piloto, que se posiciona con muy poca potencia'
(a) suelen f-abricarse más anchc'
En la práctica, los puertos que aparecen en la Figura 4-11
un escape a través de las válvula'
que las válvulas conespondientás. En este caso, siempre ha.v
Capítulo 4. Modelado matemático de sistemas de fluidos
y sistemas térmicos 125
Po Ps
t,f1
po
]l
-lr I
(b)
Figura 4-17. (a) Servosistema hidráulico;

...
(b) diagrama ampliado del área del
orificio de la válvula
Tal escape mejora tanto la sensibilidad como

la linealidad del servomotor hidráulico.
sis siguiente se supone que los puertos En el análi-
se han hecho más anchos que las válvulas,
las válvulas están subajustadas. es decir, que
[obsérvese que, en ocasiones, una señal intermitente, señal
alta frecuencia de amplitud muy pequeña (con de
respecto al desplazamiento máximo de la
la)' está sobreimpuesta al movimienü ¿e la válvulá válvu-
piloto. Está también mejora la sensibilidad y
la linealidad' Asimismo, caso hay un escape a través de la válvula.l
se aplicará la técnica de :lt"
"l linealización que se presentó en la Secció n 2-7 paraobtener
delo matemático lineali zado de1 ,"ruo-oio, un mo-
hidráulico. Se supone que la válvula está sub-
ajustada, que es simétrica y que admite
un fluido hidráulico sometido a una presión
de un cilindro de potencia que contiene alta dentro
un pistón grande, a fin áe que se establezca
hidráulica grande con el propósito cle movei una fuerza
una carga.
En la Figura 4-r7(b) se_tiene un diagrama
ampliado del área del orificio de la válvula.
definen las áreas cle ros orificios de ra riárvura Se
en los pu"r,o, r, 2, 3,4, como Ar, Ar., At,
respectivamente. Asimismo, se definen los A+,
caudares a tiavés de íos puertos 1, 2, 3,4,
como qr,
ez, et, r7a, respectivamente. Obsérvese que, como la válvula es simétrica, At: AzY Az:44. Si
se supone que el desplazamiento ,{ es pequeño, se obtiene
a /r" \
At--A.,:k(t*r)
^
\- /
/.. \
Az:A,:o( ;-')
\- ./
donde k es una constante.

Además, se supondrá que la presión de retorno pnenla línea de retorno es pequeña y, por
tanto, que puede pasarse por alto. Entonces, remitiéndose a la Figura 4-11(a),los caudales a tra-
vés de los orificios de la válvula son
tr ,- ^: c,,6- n(;.')
Qz.: czAz : c,n6- n(} -,)
4t: ctAt
tr,* ^
: c,uíuÁ(;.
I
: c,,E€.
I
4+: czA+
donde C1: cftrE{¡,y C:: crt<ulzg'y, y I es el peso específico, que se obtiene mediante
"i : pg, donde p es la densidad de la masa y g es la aceleración de la gravedad. El caudal q par'
el lado izquierdo del pistón de potencia es
4 - rtt ' Q+: c, Vt^ , (;t . ,.) - c, uF,(] .) (4-25
El caudal del lado derecho del pistón de potencia al drenaje es igual a este q y se obtiene mediante
4: ctz ez: Ct6(:* ') - c,^,,6, n(; -')

En el análisis presente se supone que el fluido es incompresible. Puesto que la válvula e.
simétrica se tiene gue Qt: 4ty ez: e+. Igualando 4tY cl:, se obtiene
P'-Pt:Pz
o bien
P,: Pt I Pz
Si se define la diferencia de presión a través del pistón de potencia como Ap o

Lp: pt Pz
entonces
P,t LP P,- AP
P,-- Z l):--2
Para la válvula simétrica de la Figura 4-l'7(a),la presión en cada lado del pistón de porencia
es
(.1
l2)p, cuando no se aplica una carga, o Lp:0. Conforme se desplaza la válvula de bobina,la
presión en una línea aumenta, a medida que la presión en la otra línea disminuye en
la misma
cantidad,
En ténninos de p., y Ap, se vuelve a escribir el caudal obtenido mecliante la Ecuación (4-
4
25), como
Q: 4t - Q+: Ct
Considerando que la presión cle suministro p., es constante, el caudal q se vuelve a escribir
como
una función del desplazamiento de la válvula -r y la dif'erencia cle pr"iión Ap, o bien
e: Ct
Aplicando la técnica de linealización para este caso presentada en la Secció n 2-'7 .la ecuación
linealizada alrededor del punro ¡,: : i, Lp : Lp, q :
d es
q q: a(x - i) + b(Lp Lp¡ (4-26)

donde
4 :.f t.*, t41
(1 :. if I
-Cr
p,+ Lp
i."l jr:i.A7,:a¡;
h: rr/: l
,'AP
I
l,: i. a¡=a7; l;oft=ñ(;.1

;rft=ñ(; ll "
Los coeficientes ¿7 y ó se denominan coeficientes cle uált:ula. La Ecuación (4-26)
es un modelo
matemático linealizado de la válvula cle bobina cerca de un punto de operación ¡ : i,
Lp : Li,
q:4. Los valores de los coeficientes de válvula ay bvaríincon el punto de operación. Obsér-
vese que e .f l6Lp es negativo y, por tanto, b es negativo.
Como el punto de operación normal es aquel en el que,i : 0, A7r : 0, q : O, cerca clel punto
de operación normal, la Ecuación (4-26) se cont,ierte en
e: Ké - KzLp (4-27 )
donde
(C, - t;
C:)J'2'>
Kt - 0
K: -(Cr + C2)
' 4.-:'2. , > 0
¡,,
Figura 4-1g. Curvas características del servomotor hidráulico linealizado.
de bobina cerca del

La Ecuación (4-27) es un modelo matemático linealizado de la válvula
origen (': 0, q:0). obsérvese que, en este tipo de sistema, es más importante la
cerca de este
ui orig"n porque la operación del sistema, por lo general, ocurre
,"glón cercana ^p:0'
punto.
líneas rectas son las
La Figura 4-18 muestra esta relación linealizada entre q' x y AP. Las
lamilia de curvas consiste en
curvas características del servomotor hidráulico linealizado. Esta
líneas rectas paralelas parametrizadas por x'
pequeñas, de forma que el
En este análisis, ," ,upon" que las fuerzas reactivas de carga son
escape y la compresibilidad del aceite se pueden pasar por alto'
durante un tiempo d/ es
Refiriéndose a la Figura 4-17(a), se obierva que el caudal de aceite 4
el del pistón A veces la densidad
igual a la potencia de1 íesptazamiento del pistóndy veces área
del aceite p. Así. se obtiene
APdY: qdt
será la
Obsérvese que para un caudal q dado cuanto más grande sea el área del pistón A, menor
velocidad lylal.Vor tanto, si ár"uA del pistón se hace menor, las otras variables permanecen
"f
sehará mayor. Además, un aumento en el caudal q producirá
dyldt
constantes, pero la velocidad
un aumento en la velocidad dá 1a potencia del pistón, lo que originará un tiempo
de respuesta
menor.
La Ecuación (4-27) se puede escribir ahora como
ll dv\
or:E(o'*- APA)
La fuerzadesarrollada por la potencia del pistón es igual a la diferencia de presión AP veces el

área del pistón A o bien
Fuerza desanollada por el pistón

: A LP
:L(u,'-
^,*)
capítulo 4. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 12g
Para una fuetza máxima dada, si la diferencia de presión es suficientemente

alta, el área del pis-
tón, o el volumen de aceite en el cilindro, se pueden hacer pequeños. Por lo
tanto, para minimizar
el peso del controlador, se debe proporcionar una presión suficientemente
elevada.
Supóngase que la potencia del pistón mueve una carga que consiste en una
masa y una fuerza
viscosa. Entonces, la fuerza desarrollada por la poten.io ¿"r pistón se
aplica a la carga masa y
fricción, y se obtiene
mi+by:fru,r-Api)
o bien
.. (. A'p\ AK,
.j''(r, (4-28)
o'r)i: *^
donde ¡z es la masa de la carga y á el coeficiente de fricción viscosa.
Supóngase que el desplazamiento de la válvula piloto r es la entrada y el desplazamiento
del
pistón de potencia y es la salida, a partir de la Ecuación (4-28) se observa qur
tu función de
transferencia para el servomotor hidráulico es
Y(s)
x(s) uo!o',"Y,]
'[(î,) '-
(4-2e)
s(Zs * l)
donde
mK.
K: bK, -,7
'V -¿--
AO bK¿* Az¡t
AK, Kl
En la Ecuación (4-29) se observa que la función de transferencia es
de segundo orden. Si el co-
ctente mKrf(bKr+ Azp) es despreciable o lo es la constante de tiempo
Z, la función de transf'e-
rencia f(s)/X(s) se puede simplificar de la forma
r(s)
X(s) r.
obsérvese que un análisis más detallado muestra que si se tienen en

cuenta el escape de aceite, la
compresibilidad (incluyendo los efectos del aire disuelto), la expansión
de las tublrías y efectos
parecidos, la función de transferencia es
I(s)
X(s) s(Z1s f l)(Zrs + 1)
donde Tt Y Tz son constantes de tiempo. De hecho, esas constantes

de tiempo dependen del volu-
men del aceite que opera en el circuito. Cuanto menor sea el volumen,
menores serán las cons-
tantes de tiempo.
Controladores h¡dráulicos integrales. El servomotor hidráulico de la Figura 4-19 es

T)e for-
un amplificador y actuador de la pot"n.iu hidráulica, controlado por una válvula piloto.
ma similar al servosistema hidráulico que se muestra en la Figura 4-17, para masas de carga
insignificantes, el servomotor de la Figura 4-19 funciona como un integrador o un controlador
integral. Dicho servomotor constituye la base del circuito de control hidráulico.
Én el servomotor hidráulico de ia Figura 4-I9,la válvula piloto (una válvula de cuatro
vías
riene dos áreas en la bobina. Si el ancho del área es menor que el puerto en el manguito de Ia
son más anchas que el
válvula, se dice que esta última es sin solap¿. Las válvulas con solatrte
al del puerto. (Si
puerto. Una válvula con solape cero tiene un área cuyo ancho es idéntico
1'r
válvula piloto es una válvula con solape cero, el análisis de los servomotores hidráulicos se sin-
plifica.)
En el análisis presente, se supone que el fluido hidráulico es incompresible y que la fuerza
de
inercia del pistón de potencia y d" lr-.utga es insignificante en comparación con la fuerza hi-
con sola-
dráulica deipistón de potencia. También se supone que la válvula piloto es una válvula
pe cero y que la veloóidad del flujo del aceite es proporcional al desplazamiento de la
válvul¡
piloto.
La operación de este servomotor hidráulico es la siguiente. Si la entrada -rr mueve la válvul"
piloto a ia derecha, se descubre el puerto II y, por tanto, se introduce aceite a alta presión en e-
iado derecho del pistón de potencia. Como el puerto I está conectado al puerto de drenaje'
el
aceite del lado izquier¿6 ¿át pistón de potencia regresa al drenaje. El aceite que f-luye haci:
el cilindro de potencia está a alta presión; el aceite que fluye fuera del cilindro de potenci-
hacia el drenajé está a baja presión. La diferencia resultante en la presión de ambos lados
de'
pistón de potencia provocará que se mueva a la izquierda'
Obsérvese que ól caudal dé aceite 4(kg/se^g) por dr(seg) es igual al desplazamiento del
pistór
de potencia drr(m) por el área del pistón A(-Ii por ta OenslAad del aceite p(kg/m3)' Por tanto'
Ap dt, : q ctr (4-3t'i
Debido a la suposición de que el caudal de aceite q es proporcional al desplazamiento x de l'

válvula piloto, se tiene que
q: K¡t (4-31
donde K, es una constante positiva. A partir de las Ecuaciones (4-30) y (a-31) se obtiene
dv
AP
o--Ké
A( eilc
t'oj9
pfeslon
ilr
lYl
Válvu1a piloto
Cilindro de potcncta
Figura 4-19. Servomotor hidráulico.

Gapítulo 4. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 131
La transfbrmada de Laplace de esta última ecuación, suponiendo una condición

inicial nula, pro-
duce
ApsY(s): K,X(s)
o bien
Ks)_ K, _{
X(s) Aps r
donde K : Ktl@il. Por ende, el servomotor hidráulico de la Figura 4-19 funciona como un con-
trolador integral.
Controladores h¡dráulicos proporc¡onales. Se ha mostrado que el servomotor de la

Figura 4-19 funciona como un controlador integral. Este servomotor se modifica
en un controla-
dor proporcional mediante un enlace de realimentación. Considérese el controlador
hidráulico de
Ia Figura 4-20(a). El lado izquierdo de la válvula piloto está unido
al lado izquierdo del pistón de
potencia mediante un enlace ABC. Este enlace es flotante y, por tanto,
no se mueve alrecledor de
un pivote fijo.
En este caso, el controlador opera del modo siguiente. Si la entrada ¿ mueve
la válvula piloto
a ia derecha, se descubrirá el puerto II y el aceite á alta presión fluirá
a través del puerto II hacia
el lado derecho del pistón de potencia e impulsará éste a la izquierda. El pistón
áe potencia, al
moverse a la izquierda, arrastrará el enlace de realimentaciónABC con é1,
ion lo cua-l moverá la
r'álvula piloto a la izquierda. Esta acción continúa hasta que el pistón
del piloto cubre otra vez
los puertos I y II. En la Figura 4-20(b) se dibuja un diagrama cle tloques
clei sistema. La función
de transferencia entre f(s) y E(s) se obtiene mediante
K
r(s) _ alb s
E(s)
II
Ka
t-
s a-tb
c_onsiderando que, en condiciones de operación normales, se tiene que
última ecuación se simplifica
lKalfs(a+ b)ll > l, esta
a
r(s): b
:K..t'
-
É(s) d
a
;iT
(a) (b)
Figura 4-20' (a) servomotor que actúa como un controrador proporcionar;
(b) diagrama de bloques del servomotor.
La función de transf'erencia entre 1r y e se convierte en una constante. Por lo tanto, el controlador

hidráulico de la Figura 4-20(a) funciona como un controlador proporcional, cuya ganancia
es Kr,. Esta ganancia se ajusta modificando de manera efectiva la razón bla de la palanca. (El
mecanismo de ajuste no se muestra en el diagrama.)
De esta manera, se ha visto que la adición de un enlace de realimentación hace que el servo-
motor hidráulico funcione como un controlador proporcional.
Amortiguadores. El amortiguador de la Figura 4-21(a) funciona como un elemento de

diferenciación. Supóngase que se introduce un desplazamiento escalón a la posición del pistón ¡.
En este caso, el desplazamiento ¿ iguala momentáneamente a y. Sin embargo, debido a la fuerza
del resorte, el aceite fluirá a través de la resistencia R y el cilindro regresará a la posición origi-
nal. Las curvas y fiente at y z frente a / se muestran en la Figura 4-21(b).
Se va a obtener la función de transferencia entre e1 desplazamiento ¡ y el desplazamiento ,\'.
Se definen las presiones existentes en ambos lados del pistón como P,(lbrlplg') y Pr(1br/plg2).
respectivamente. Supóngase que la fuerza de inercia implícita es insignificante. Después, la fuer-
za qve funciona sobre el pistón debe equilibrar la fuerza del resorte. Por tanto,
A(Pr-Pr):kz,
donde A: área de pistón, plg2
k: constante del resorte, lb¡/plg
El caudal q se obtiene mediante
,:P,-P,R
donde q: caudal a través de la restricción, lb/seg
R: resistencia al flujo en la restricción, 1br-seg/plg2-lb
Como el caudal a través de la restricción durante dr segundos debe ser igual al cambio en la masa
del aceite del lado izquierdo del pistón durante los mismos dr segundos, se obtiene
q dt : Ap(d¡, - dz)
donde p :
densidad, lb/plg3. (Se supone que el fluido es incompresible o que p : constante.,
Esta ú1tima ecuación puede reescribirse como
dy_tlz_Q-:Pt Pz_ kz
dr dt Ap RAp RA2 p
I
L*
v
I
(a) (b) (c)
Figura 4-21. (a) Amortiguador; (b) cambio escalón en y y el cambio asociado en z f rente a f ;
(c) diagrama de bloques del amortiguador.
o bien
dy _dz k,
*
dt dr RArp
Tomando las transformadas de Laplace de ambos miembros de esta última ecuación, y suponien-
do condiciones iniciales nulas. se obtiene
sr(s): sZ(s)-r !^
RA'p
trn
Por tanto, la función de transferencia de este sistema se convierte en
Z(s) _ .t
Ks) ,+-L
RA'P
sea RAzplk: z. (obsérvese que RA'plktiene dimensiones de tiempo.) Entonces
Z(s)_ Ts _ I
)'(s) Ts-t1
l+1
Zs
Claramente, el amortiguador es un elemento diferenciador. La Figura 4-21(c) muestra una repre-
sentación del diagrama de bloques para este sistema.
Obtención de una acción de control hidráulica proporc¡onal-integral. La Figura

4-22(a) muestra un diagrama esquemático de un controlador hidráulico proporcional-integral. La
Figura 4-22(b) es un diagrama de bloques del mismo. La función de tiansferencia y(s)iE(s) se
obtiene mediante
bK
Y(s) alb.s
E(s) Ka T
1+_
aIb Zsl-l
\
b Área=A
a
::laceite=p \ n¡-b
Resistencia = R
(a) (b)
Fígura 4-22' (a) Diagrama esquemático de un controlador hidráulico proporcional-integral;

(b) diagrama de bloques del controlador.
En un controlador semejante, bajo una operación normal, lKctTll(.a + b)(Ts + 1)ll > 1, con lo
que resulta que
)'(s) _
E(s)
r,(' .;r)
donde
b RA2 p
K,,:
,a -, T¡: T:;
Por lo tanto, el controlador de la Figura 4-22(a) es un controlador proporcional-integral (un con-

trolador PI).
Obtención de una acc¡ón de control hidráulica proporcional-derivativa. La Fi-

gura 4-23(a) muestra un diagrama esquemático de un controlador hidráulico proporcional deriva-
tivo. Los cilindros están fijos en el espacio y los pistones se mueven. Para este sistema, obsérve-
se que
k(y-z):A(Pz-P)
Pr- Pt
,R
qdt: pAdz,
Por tanto
A RA2 p dz.
J:¿+,qR:z*_
' k' k dt
o bien
Z(s) I
I'(s) Zs f 1
\
q
/
\
bR
I/ [-51
lprl p,l
I'
(b)
Figura 4-23. (a) Diagrama esquemático de un controlador hidráulico proporcional-derivativo;

(b) diagrama de bloques del controlador.
donde
7:M'P
k
La Figura 4-23(b) muestra un diagrama de bloques para este sistema. A partir del diagrama de
bloques, la función de transferencia Ks)/E(s) se obtiene como
bK
f(s) alb.s
Et .st I L-
uKl
a*b s Is*1
Bajo una operación normal, se tiene que laKll@ + b)s(Zs + 1)ll > 1. Por tanto,
I(s)
E(r):K,'(l-Ts)
donde
b RA2 r'¡
K,,- I-
á, k
De este modo, el controlador de la Figura 4-23(a) es un controlador proporcional-derivativo (un

controlador PD).
Obtención de una acción de control hidráulica proporc¡onal-¡ntegral-deriva-

tiva. La Figura 4-24 muestra un diagrama esquemático de un controlador hidráulico propor-
cional-integral-derivativo. Es una combinación de un controlador proporcional-integral y un con-
:rolador proporcional-derivativo.
Si los dos amortiguadores son idénticos, la función de transferencia Z(.s')lY(s) se puede obte-
ner como
z(s) IrJ
Y(s) T1T2s2 + (Zr + ZT)s -l 1
,Para el cálculo de la función de transferencia, consúltese el Problema A-4-9.)
t
\
.I / l
\
b
_l
Area = A
Figura 4'24. Diagrama esquemático de un controlador hidráulico proporcional-integral-derivativo.

b
t+b
a Irs
,+b T1 T2 s2 + (I1 + 2I2)s + 1
Figura4-25.DiagramadebloquesdelsistemamostradoenlaFigvra4-24'
La función de tran'
En la Figura 4-25 semuestra un diagrama de bloques para este sistema'
ferencia f(s)/E(s) se puede obtener como
\
Y(s) b s
E(s) a-lb 1* aK l"l s
- -s
a-ro T1T2s2 + (zr + 2T)s'l I
En condiciones normales de operación del sistema se tlene
laK Zrs
t_- T1T2s2+(71 +27)s*l
>l
la+bs
De donde
r(s) b T1T7s2 + (zr + 2T)s -l I
E(s) a 7rs
K.
: Kot I K,¡s
.t
donde
rl-
bT,+2T, bl K¿: - Tz
b
t'n- ^,---.
' aTt
o Tl a.
proporclon:
Por lo tanto, el controlador que se muestra en la Figura 4-24 es un controlador
integral-derivativo (controlador PID)'
4-5 Sistemas térmicos

una sustancl¡
Los sistemas térmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de
¡lL
aunque la capacitan-'-l
otra. Estos sistemas se analizan en términos de resistencia y capacitancia,
elementos de pa-'o-
térmica y la resistencia térmica tal vez no se representen con precisión como
distribuidos en todas las sustancias' Para log:;r
metros concentrados, como, por lo general, están
distribuidos' Sin embargo' para slmf -
análisis precisos, deben utilizarse modelos de parámetros
representa mediante un modelo :
ficar el análisis, aquí se supondrá que un sistema térmico se
parámetros concentrados, que las sustancias que se caracterizan por una resistencia al fluio '
capacitancia térmica insignificante y que las sustancias que se caracterizan p:
calor tienen una
una capacitancia téimica tienen una resistencia insignificante ai flujo
de calor'
El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: por conducción, por convec-
ción y por radiación. Aquí sólo se considerarán la conducción y la convección. (La transferencia
de calor por radiación sólo se aprecia si la temperatura del emisor es muy alta en comparación
con la del receptor. La mayor parte de los procesos térmicos en los sistemas de control de proce-
sos no involucran transferencia de calor por radiación.)
Para la transferencia de calor por conducción o convección,
cl:KL0
donde :
17 flujo de calor, kcal/seg
A0: dif-erencia de temperatura, nC
K: coeficiente, kcal/seg nC
e1 coeficiente K se obtiene mediante
KA
K: por conducción
--,
AX'
- HA, por convección
donde ft : conductividad térmica, kcal/m seg oC

A: área normal para flujo de calor, m2
AX: espesor del conductor, m
11 : coeficiente de convección, kcal/m2 seg"C
Resistencia y capac¡tanc¡a térmicas. La resistencia térmica R para la transferencia de

calor entre dos sustancias se define del modo sisuiente:
cambio en la diferencia de temperatura, uC

R: cambio en el flujo de calor, kcal/seg
La resistencia térmica para una transferencia de calor por conducción o por convección se obtie-
ne mediante
!
R:d(L?) :
dqK
Como los coeficientes de conductividad y convección térmica son casi constantes, la resistencia
térmica para la conducción o Ia convección es constante.
La capacitancia térmica C se define mediante
cambio en el calor almacenado, kcal

C:
cambio en la temperatura, oC
o bien
C:mc
donde ri¿ : masa de la sustancia considerada, kg
c: calor específico de la sustancia. kcalikg "C
Sistemas térmicos. Considérese el sistema que aparece en la Figura 4-26(a'). Se supone

que el tanque está aislado para eliminar las pérdidas de calor hacia el aire circundante. Tambiér-
se supone que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el líquido del tanque est.
perf'ectamente mezclado, por lo que tiene una temperatura estable. De este modo, se usa una sol:
temperatura para describir la del líquido en el tanque y la del líquido que sale'
Sean
oi : temperatura en estado estable del líquido que entra, "C

uC
6,, : temperatura en estado estable del tíquido que sale,
G: velocidad de flujo del líquido en estado estable, kg/seg
M: masa del líquido en el tanque, kg
c: calor específico del líquido, kcal/kg "C

R: resistencia térmica, "C seg/kcal
C: caPacitancia térmica, kcal/"C
H: entrada del flujo de calor en estado estable, kcal/seg
Supóngase que la temperatura del líquido que entra se mantiene constante y que el flujo-d.
calor de entrada al sistema (el calor que proporciona el calefactor) cambia repentinamente de H '
n + h,, donde h, representa un cambio pequeño en el flujo de calor de entrada. El flujo de calt-:
de salida cambiará, entonces, de fbrma gradual, de H a H -l ho. La temperatura del líquido qu.
sale también cambiará de @,, a @,, + 0. Para este caso, /t,,, C y R se obtienen, respectivamente '
como
It,r: Gc9
C: MC
R
0l
hu Gc
La ecuación diferencial para este sistema es
cd] : (h, - h.) dr
- ; Líquido
caliente
(a) (b)
Figura 4-26. (a) Sistema térmico; (b) diagrama de bloques del sistema.
capítulo 4. Modelado matemático de sistemas de fluidos y srstemas térmicos 139
o bien
d0
h"
'*:''
d0
orat0:Rtt
Obsérvese que la constante de tienpo del sistema es igual a RC o M/G segundos. La función de
transferencia que relaciona 0 conle, se obtiene mecliante
@(.s)
H'(s) RCsfl
donde @(s) : y,l](t)l y H¡(s) :9,lhi@1.
En la práctica, la temperatura del líquido que entra puede fluctuar y actuar como una pertur-
bación de carga. (Si se pretende mantener una temperatura de salida constante, puede instalarse
un controlador automático que ajuste el flujo de calor de entrada, con el propósito de compensar
las fluctuaciones en la temperatura del líquido que entra.) Si la temperatura del líquido que entra
cambia repentinamente de @, a 6,* ii,, mientras que el flujo de calor de entrada A y eiflu¡o de
1íquido G se conservan constantes, el flujo de calor de salida cambiari de 11 a H + h,, y la tempe-
ratura del líquido que sale cambiará de @, a 6"+ 0. La ecuación dif'erencial para este caso es
Ctl1: (Gc?,- h,,)dt

o bien
d0
C-clt : Gc1¡ - h,,
d0
RC
dt
--r0-0,
La tunción de transf-erencia que relaciona 0 y 0, se obtiene mediante
@(s) I
@¡(s) RCs * I
donde @(s) : Y.l9(t)l y @¡(s) : 9,[0,(r)1.

Si este sistema térmico está sujeto a cambios en la temperatura del líquido que entra y en el
tlujo de calor de entrada, en tanto que el flujo del líquiclo se conserva constante, el cambio 0 en
la temperatura del líquido que sale se obtiene mediante la ecuación siguiente:
d0
RC +0:0¡+Rhi
th
La Figura 4-26(b) muestra un diagrama de bloques que corresponde a este caso. Obsérvese que
el sistema tiene dos entradas.
EJEMPTOS DE PROBTEMAS Y SOTUCIONES

A-4-1. En el sistema de nivel de líquido de la Figura 4-27, suponga que el cau<lal de salida B m3/seg -
través de la válvula de salida se relaciona con la altura ll m mediante
O: K"aH: o.ol v[¡1

Suponga también que cuando el caudal de entrada Q¡ es 0.015 mt/seg, la altura p€rtn&rece con:-
tante. Para r < 0 el sistema está en estado estacionario (Q¡ : 0.015 m'/seg). En ¡ - 0la válvula c.
entrada se cierra y, por tanto, no hay entrada para / ) 0. Encuentre el tiempo necesario para vaci*
el tanque a la mitad <le la altura original. La capacitancia C del tanque es 2 m2.
Solución. Cuando la altura es estacionaria, el caudal de entrada es igual al de salida. Por tant'
: 0 se obtiene a partir de
la altura H,, en t
0.015 : 0.01 J¡1"
o bien
H":2'25 m
La ecuación para el sistema para / > 0 es

- cdH : Qdf
o bien
dH 0 -0.01\t
Por tanto.
dH
ln
-:0.00-5d/
Suponga Que, en I - /1, H - 1.125 m Integrando ambos miembros de esta última ecuación.
obtiene
t.125
If dH
- | t 0.005td¡- 0.005r,
Jrr., -Iu J,
De aquí se sigue que
t.,l-ul),rr'r',r' :2fr'2s - z1E.x -- 0.005r,
o hien
t, - 175.7
Por tanto, la altura se reduce a la mitad del valor original (2.25 m) en 175.7 seg.
Q¡ >- Jq
Capacitancia
Figura 4-27. Sistema de nivel de líquidos

A'4-2. Considere el sistema de nivel de líquido de la Figura 4-28.Enel sisrema,

Q, y Qrson caudales de
entrada en estado estable Y Ht y Hz son las alturas en estado estable. I-u, .*ti¿u¿. s q,r, q,r, hr,
hr,
Qt Y 4o se consideran pequeñas. Obtenga una representación en el espacio de estados para el siste-
ma cuando hty hz son las salidas y 4¡ry Q¡z son las entradas.
Solucién. Las ecuaciones para el sistema son
C1dh1 : (q¡ - q) dt (4-32)

ht-h,
n, -qt (4-33)
C2dh2: (qt -f q¡z- q.)dt (4-34)

h2
R2: s'
(4-3s)
La eliminación de q1 de la Ecuación (4-32), utilizando la Ecuación (4-33), da como resultado
T -;,(,, -:')
t (.4-36)
La eliminación de q1 y qo de la Ecuación (4-34), usando las Ecuaciones (4_33) y (4_35),lleva a
dht | /h,
: crl h, *
o" ;,)\
ft,
(4-37)
¿,
Defina las variables de estado xt y xz mediante
^,
xt: ht
xz: hz
las variables de entrada ut ! uz mediante
ut: Q¡t
uz: 4¡z
y las variables de salida !t e lz mediante
lr: ht: xt
!2.: hz: xz
Entonces las Ecuaciones (4-36) y @-37) se escriben como
.111
xr: -nú"r*oC *t*"u,
,. I /t l\ I
T
Qt +q t+ =D<-) 6JJc*-Qz+q¡z
+Qt+Qz+Qo
Figura 4-28. Sistema de nivel de líquidos

E,n la fonna de la representación matricial estándar, se tiene
R'Cr
I tl ,,-]
/t l: -
1
f_+ I
R,Cz \R,C:
^
:, )ll ¡t / ]t;:l
que es la ecuación de estado, y
lt,l-[;?][::i
que es la ecuación de salida.
A-4-3. El valor de la constante del gas para cualquier gas se determina a partir de obsen,aciones expe:-
mentales precisas de valores simultáneos de p, t y T.
Obtenga la constante del gas R"1." p&ro el aire. Observe que a 32"F y 14.7 psia. el volum."
específico del aire es de i2.39 ft3/ib. A continuación obtenga la capacitancia de un recipienrc -
presión de 20 ftl que contiene aire r 1 60"F. Suponga que el proceso de expansión es isotérmic
Solución.
pL^ 11.1 x 114 x 12.39
Ruir" : 53.3 ft-lbr/lb"R
T 460+32
Remitiéndose a la Ecuación (4-12). la capacitancia de un recipiente a presión cle 20 ft3 es
:6.05x10 t lb-
nRoi,,T 1x53.3x620 lbr/fr'
Observe que, en términos de las unidades del SI, R.,,,." se obtiene mediante
Rni," : 287 N-m/kg K

En el sistema de presión neumático de la Figura 4-29(.a.) suponga que, para ¡ < 0, el sistema e..-
en estado estable y que la presión de todo el sistema es P. También suponga que los dos fuel .
sonidénticos.En¡:0,lapresióndeentradacarnbiadePaF*Tr,.Acontinuación,laspresior.
en losl'uelles ly2cambiarindePaP ¡,, ydeFaF + pr. r'especlivamente. Lacupacidari ,
volumen) cle cada fuelle es de 5 x 10 am3, y la dif'erencia de presión de operación A7;1la dif-ere .
cia entre p¡ ! pt o la diferencia entre ptl p) está entre 0.5 x lOs N/mr y 0.5 x 105 N/r-
:.lp(N/m2)
0.5 x lo5
p,r"o
--I-Y/
Válvula I o
"c R: Válvula 2
Figura 4-29. (a) Sistema de presión neumático; (b) curvas de diferencia de presión
frente al caudal másico.
La Figura 4-29(b) contiene los caudales másicos correspondientes (kg/seg) a través de las válvu-
las. Suponga que los t-uelles se expanden o se contr¿len en forma lineal con las presiones de aire
que se les aplican, que la constante del resorte equivalente del sistema de fuelles es ft - I x 105
N/myquecadafuelletieneun áreaA:15 x l0 am2.
Definiendo corlro ,r el desplazamiento del punto medio de la varilla que conecta dos fuelles,
encuentre la función de transferencia X(.r)/P;(,i). Suponga que el proceso de expansión es isotérmi-
co y que la temperatura del sistema completo permanece en 30"C.
Solución. Remitiéndose a la Sección zl-3, la función de transferencia P1(s)/P¡(s) se obtiene
COITIO
pr(s) I
: (4-38)
P¡(s) Rlcs*l
De manera similar, la función de transf-erencia P,(s)P'(s) es
Pz(s) I
(4-re)
Pr(s) R2Cs * I
La fuerza que aciúa sobre el fuelle 1 en la dirección x es A(P + pi) y la fuerza que actúra sobre el
fuelle 2 en la dirección x negatila es AtP * ¡r). La fuerza resultante se equilibra con ftx, fuerza
del resorte equivalente del lado corrugado del fuelle.
AQtt - P): kt
o bien
A[P¡(s)-Pr(s)l-ÁX(s) (4-40)
Remitiéndose a las Ecuaciones (4-38) y (a-39), se observa que
P rsr- P2{r)- (^.: r R,c]; ,)"',,,

R2Cs R lCs
P;(s)
(R1Cr+ l)(R2Cs+ l)
Sustituyendo esta últirna expresión en la Ecuación (4-40) y reescribiendo esta, la función de tr¿rns-
lerenciu Xl.r r P,{.s) :e obtiene como
X(s) A (RzC RlC)s l
(4-41)
P¡(s) k(R1Cs+ l)(R2Cs+ 1)
l
Los valores numéricos de las resistencias promedio R, y R2 son l

:l
d ao 0.5 105 N/ml

R,' -.:0.16J,10t"
I
tlt¡1 3 l0 k-e/seg
l
D tlL,o
' 0.5 l0) N/m2
t" wJJJz le|i_
.-0.311 Iw
,r,, - I.5' lo 5
I
I
kg/seg
I
El valor numérico de la capacitancia C de cada fuelle es

I
N
I
V 5xl0 I :5.75 " l0 " kc
nR,¡,.f 1.287 t273+301 -
N/m'
donde R,,'." : 287 N-m/kg K. (Véase el Problema A-4-3.) En consecuencia,
R1C: 0.x 167 l0r0 x 5.7-5 xl0 e - 9.60 seg

R.C:0.333 x l0ro x 5.75 x 10 e: 19.2 seg
Sustituyendo los valores numéricos de A, k, R{ y R2C en la Ecuación (4-41), se obtiene
X(s) 1.44 x l0 7s
P¿(s) (9.6s+1X19.2s+1)
A-4-5. Dibuje un diagrama de bloques del controlador neumático de la Figura 4-30. A continuaci :.
obtenga la función de transferencia de este controlador. Suponga que R¿ ( R¡.
Si se elimina la resistencia R.7 (y se sustituye con una tubería del tamaño de la línea), ¿,-,
acción de control se obtiene? Si se elimina la resistencia Rr (y se sustituye con una tubería ¡.
tamaño de la línea), ¿qué acción de control se obtiene?
Solución. Suponga que cuando e : 0, la distancia tobera-aleta es igual a X y \a presión de c.:-
trol es igual a P-.. En este análisis. se supondrán desviaciones pequeñas de los valores de refer. -
cia respectivos, del modo siguiente:

¿ : señal de eror pequeña
.n: cambio pequeño en la distancia tobera-aleta
p" : cambio pequeño en la presión de control
p1 : cambio pequeño en la presión del fuelle I debido a un cambio pequeño en la presiór
de control
p¡ : cambio pequeño en la presión del fuelle II debido a un cambio pequeño en la presrc
de control
I: desplazamiento pequeño en el extremo inferior de la aleta
En este controlador, p. se transmite al tuelle I a través de la resistencia R.7. AsimiSÍlo, p rr
transmite al fuelle II a través de la serie de resistencias R,¡ y R¡. Una relación aproximada entre i-
P., €S
Pr(s)
P.(s) R¿Cs f I T¿s*1
donde Z¿ : R¿C : tiempo derivativo. Asimismo, p, y pll se relacionan mediante la función :,
transferencia
Pu(s) I I
Pr(s) R¡Cs*1 Z¡s+1

donde I¡ : R¡C : tiempo integral. La ecuación del balance de la fuerza para los dos fuelles e:
(py- pfiA - k¡
e
Ps
:
--r+r--
Figura 4-30. Diagrama esquemático de un controlador neumático.
capítulo 4. Moderado matemático de srstemas de fruidos y
sistemas térmicos 14s
donde ft' es la rigiclez de los dos fuelles conectados

y A es el área transversal de los mismos.
relación entre las variables ¿. .r e v es La
,: u o
a- b "- o*h'
,,
La relación entre las variables p. y ,y es
p,,: Kx (r< > 0)

A partir de las ecuaciones recién obtenidas, se dibuja un
diagrarna de bloques del controlador,
como aparece en la Figura ul-3 l(a). La simplificación
de esteiiagrama de bloques se cla en la
Figura 4-31(b).
La función de transferencia entre p.(s) y E(s) es
b
P,(.r): a-lb
E(s)
1+K;hi(1#')(#)
Para un controlador práctico, en una operación
mucho mayor que la unidad T¡
normar,^]KaA T,slr@ r b)k,(T¡s * l)(2.¡s + r)ll es
Y ) i,t. Por tanto, la función d" t anrí'"rencia se simplifica del
modo siguiente:
P,(s) . bk,(T¡s
E(s)
+ 1X4rs + 1)
'*(+ ,:,-- r,,)=r,,(, ***a,,)
hk.
K,.: -:
'nA
Por tanto, el controrador de la Figura 4-30 es proporcionar-integral-derivativo.
"+b
"+h
b
.+b
(a + b) k,lT,s + t )iI¿.r + ¡
(b)
Figura 4-31. (a) Diagrama de bloques del controlador
neumático mostrado en la Figura 4-30;
(b) diagrama de bloques simplificado.
Si se elimina la resistencia R,7 o R,¡ : 0, la acción se convierte en la de un controlador propor-

cional-i ntegral.
Si se suprime la resistencia R¡, o Rr : 0, la acción se convierte en la de un controlador propor'
cional de banda estrecha o la de un controlador de dos posiciones. (Observe que las acciones de
los dos fuelles de realimentación se cancelan una a la otra y que no hay realimentación.)
A-4-5. Las válvulas de bobinas reales tienen un solape o un subsolape debido a las tolerancias de manu-
factura. Considere las válvulas de bobina con solape o subsolape de la Figura 1-32(a') y (b). Trace
las curvas que relacionan el área del puerto descubierta A frente al desplazamiento r.
Solución. Para la válvula con solape, existe una zona muerta entre - I ,,, y I x1y, o bier.
I rn < r < I x¡. La Figura 4-33(a) muestra la curva del área del puerto descubierta A frente a.
Tal válvula con solape no funciona como válvula de control.
desplazarr-riento -r.
Para la válvula con subsolape, en la Figura 4-33(b) se muestra la curva del área del puerto. -
fiente al desplazamiento x. La curva ef'ectiva para la región con subsolape tiene un¿r pendiente mí,
alta, lo que representa una mayor sensibilid¿id. Por lo general, las válvulas que se usan para e
control tienen un subsolape.
-.l
Alta Baja Alta Baja
presión presión presión prcsión
(a) (b)
Figura 4-32. (a) Válvula de bobina con solape; (b) válvula de bobina sin solape
Area expuesta
a alta presión
Are¿r
efectlva
Arca cxpuesta
a baja presión
(a) (b)
Figura 4-33. (a) Curva del área del puerto descubierta A frente al desplazamiento x
para la válvula con solape; (b) curva del área del puerto A frente al desplazamiento x
para la válvula sin solape.
A-4-T . La Figura 4-34 muestra un controlador hidráulico de tubos a choro. El fluido hidráulico Se rxpe :
del tubo a chono. Si el tubo a chorro se calxbia hacia la derecha de la posición neutral, el pisr,
de potencia se mueve a la izquierda, y viceversa. La válvula de tubo ¿i chorro no se usa tanto con.
la válvula de aleta, debido a un gran flujo nulo, a una respuesta más lenta y a características ir'
predecibles. Su principal ventaja estriba en su insensibilidad a los f'luidos sucios.
orf;',i,',',*
Figura 4-34. Controlador hidráulico de tubos a chorro.
Suponga que el pistón de potencia se conecta ¿r una carga ligera, cle modo que la fuerza cie
inercia del elernento de la carga es insignificante en comparación con Ia fuerza hidráulica que
desamolla el pistón de potencia. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador?
Solución. Deflna como,r el desplazamiento de la tobera a choro a partir cle la posición neutr¿rl
y como.v el desplazamiento del pistón de potencia. Si la tobera a chono se mueve a la derecha un
desplazamiento r pequeño. el aceite fluirá al lado derecho ilel pistón de potencia y el aceite del
lado izquierdo del pistón de potencia regresará al drenaje. E,l aceite que fluye hacia el cilindro cle
potencia está a una presión alta; el aceite que fluye desde el cilindro cle potencia al clrenaje está a
una presión baja. La diferencia de presión resultante provoca que el pistón de potencia se rrlleva a
1a izquierda.
Para un desplazamiento pequeño de la tobera a choro x, el caudal qhaciael cilinclro de poten-
cia es proporcional a -r; es decir,
4: Ké
Para el cilindro de potencia,
Apd,t: qdt
donde A es el área del pistón de potencia y p es la densidad del aceite. De este modo
dl¡ _ u
_1 : K, x:Kx
dt Ap Ap
donde K : Ktl(Af,) - constante. Por tanto, la función cle transf'erencia ),(,r)/X(s) es
Y(,s)
:Í
X(s) .t
El controlador produce la acción de control integral.
148 lngenlería de control moderna
A-4-8- Explique la operación del sistema de control de velocidad de la Figura 4-35
Figura 4-35. Sistema de control de velocidad.
Solución. Si la velocidad de la máquina aumenta, el soporte deslizable del controlador de e. ,

ras se mueve hacia ariba. Este movimiento funciona como entracla para el controlador hidrául--
Una señal de error positiva (un movimiento hacia ariba del soporte deslizante) provoca que :
pistón de potencia se mueva hacia abajo, se reduzca la apertura de la válvula de cornbustib,:
disminuya la velocidad de la máquina. La Figura 4-36 muestra un diagrarna de bloques de :.,
sistema.
A partir del diagrama de bloques, la función de transferencia )z(s)/E(s) se obtiene como
Y(s) ttz
r
_ J
t(s) a, * a2 0t bs K
l+ I
ay ct. b,s]_k s
Si se aplica la condición siguiente,
lu,ósKl l>t
latla2ás+k.il'
Figura 4-36. Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad mostrado

en la Figura 4-35.
la función de transferencia y(s)lE(s) se convierte en
/(s) o2 ctllarbs rk az/ Á\

-
Eo o,. o, bs - ",\'r ltr)
El controlador ^
de velocidad tiene una acción de control proporcional-integral.
A-4'9. Calcule la función ile transferencra Z(s)lY(s) del sistema hidráulico que se muestra en
la Figu-
ra 4-31 . Suponga que los dos amortiguadores del sistema son idénticos.
Solución- Para calcular las ecuaciones del sistema, se supone que la fuerza F se aplica en el
extremo derecho del eje produciendo un desplazamiento y. (Todos los desplazamientosl,
),, y z se
miden desde las respectivas posiciones de equilibrio cuando no existe fueiza aplicada
en el extre-
mo derecho del eje.) Al aplicar la fuerza F, la presión P1 se hace mayor que li presión pi,
o bien
P t > P\. De forma similar, pz > pz.
Para el balance de fuerzas se tiene la siguiente ecuación:
kzj w) : A(P¡ - P\) + A(P2 - pi) (4-42)

Como
kp: A(P1 P\) (4-43)
v
Pt-P\
4r: n
se tiene
k¿: ARql
Como también
4tdt: Aldw - dz)p
se tiene
ql:A(w_¿)p
o bien
l''-
w ¿- AtRp
Si se define A2Rp: B (B es el coeficiente de fricción viscosa), entonces
w ,.:k" (4-44)
B"
Además, para el lado derecho del amortiguador se tiene
q2dt : Ap tlw
De ahí, 4z: (Pz - P)IR, se obriene
01 A(Pz Pi)
o bien
Ap -*np
A(Pz P): BW (4-4s)
Área = I
Figura 4-37. Sistema hidráulico
Si se sustituyen las Ecuaciones (4-43) y (a-45) en la Ecuación (4-42) se tiene
k¡ k2w : k¡. -t Biv
Calculando la transfbrmada de Laplace de esta última ecuación, suponiendo condiciones inicial;,

nulas, se obtiene
kzY(s) : (ft2 + Bs)lV(s) + kfls) (4--1t
Tomando la transformada de Laplace de la Ecuación (4-44), suponiendo condiciones iniciales n--

las. se obtiene
l, * Bs
lV( rl - Ztsl {4-r-
B.r
Si se utiliza la Ecuación (4-41) para eliminar lV(s) de la Ecuación (4-46), se obtiene
(,
k.)'t.rl : (k. I Br) * Bs Z(.sl * ktZt.tt
U,
a partir de la cual se obtiene como función de transferencia Z(s)lY(s)
Z(s) kzs
/tsl - k,],
ft'*'
B.s2 \.2kt r
B
Multiplicando el numerador y el denominador de esta última ecuaciónpor Bl&1k2), se obtiene

B
.t
Z(s) kl
/(.s) 82 . l2B B\
(,k, '- * [*, - r,)' ' t
Si se define Blk, - Tt, Blk2: 72, la función de transferencia Z(s)/f(s) es
Z(s) Zrs
rr.r- r, r',2 + 17r * 2r').\ I
A-4-10. Considerando desviaciones pequeñas de la operación de estado estable, dibuje un diagrama .r

bloques del sistema de calefacción de aire de la Figura 4-38. Suponga que las pérdidas de ca- "
en el medio ¿imbiente y la capacitancia de calor de las partes de metal del calefactor son insrq¡
flcantes.
Solución. Se deflnen
@: temperatura en estado estable del aire cle entrada, uC

@, : temperatura en estaclo estable clel aire de sali<la, oC
G: flujo de la masa del aire a través de la cámara de calefacción, kg/seg
M: masa del aire que contiene la cámara de calef'acción, kg
Figura 4-38. Sistema de calefacción de aire.

capítulo 4. Moderado matemático de sistemas de fruidos y sistemas térmicos
151
c: calor específico del aire, kcal/kg.C

R : resistencia térmica, "C seg/kcal
C: capacitancia térmica del aire que contiene la cámara de calefacción : Mr.,kcal/,,C
a: lu¡o de calor de entrada en estado estable, kcal/seg
Suponga que el flujo de calor de entrada cambia repentinamente
de -É1 a H + h y que la tem-
peratura del aire de entrada cambia repentinamente
ae @ a O, + 0,. En este caso, la temperatura
del aire de salida cambiari de O., a O,, t n,,.
La ecuación que describe el comportamiento clel sistema es
C cl}. : lh + Gc(0¡ 0,,)l (If

o bien
,10..
, i,'=h+CcrA,-t),,t
Considerando que
I
Gc:-
R
se obtiene
de., I
C _:h+ (t),-t)t
drR
o bien
RC,t!: _ (t,,: Rh r H,
,lt
Tomando las transformadas de Laplace de ambos miembros
tuyendo la condición inicial 0o(0) : 0, se obtiene
de esta última ecuación y susti-
@"(s):
Rt
+ @i(s)
RC'+ 111(s) a6, a ,
El diagrama de bloques del sistema que corresponde a esta
ecuación aparece en la Figura 4-39. I
:
I
l
l
I
!
¡
I
I
Figura 4-39. Diagrama de broques del sistema de calefacción de
aire
I
mostrado en la Figura 4_3g. I

A-4-ll' considere el sistema del terlnómetro delgado cle mercurio
con paredes de vidrio cle la Figura
zl-40' Suponga que el termómetro
en ¡ : está a una remperarura estable ói;ñ.;;uio"t!ni.1
, nu"
0 se sumerge en un baño a una temp_eratút" o
(que puede ser constante o cambiante),
*
l/r,, clon<Je F/r, es la ,"rop..uur* áel baño
-.didu a partir cleia temperatura ambiente @. Defina la
temperatura instantánea del termómetro mecliante @ * d, de modo que el cambio .n lu **p"ro-
tura del termómetro 0 satisfhga la condición- 0(0) :
O. Obtenga un modelo matemático para el
sistema' Asimismo, determine un sistema eléctrico
análogo al'riste-a del termómetro.
Solución' Se obtiene un moclelo matemático para el sistema, considerando
el balance del calor
del modo siguiente: el calor que entra al termóÁetro
durante di ,"g es c7 dr. dondeq es el flujo de
Termómetro
Figura4-40.Sistemadeltermómetfodelgadodemercurioconparedesdevidrio.
en la capacitancia térmica c del termóme:r

calor hacia el termómetro. Este calor se almacena
porlocualSutemperatufaseelevacll.Portanto,laecuacióndebalancedecalores
,¿6: qdt
Como la resistencia térmica R se escribe como
R-d(Lq
,rt:l
L0
elflujodecalor4seobtiene,enfuncióndelaresistenciatérmicaR,como
{.@ + 0,,¡ - (@ + 0) - e
q:-- -¡ -- -01,
R
6 + e es la temperatura del termómetro' Por t

donde @ * 06 es la temperatura del baño y
la Ecuación (4-48) puede reescribirse como
d0 0o- 0
c
¿': n
o bien
d0
RC.+0:0b
dt
(
termómetro'
La Ecuación (4-49) es un modelo matemático del sistema del
a la Ecuación (4-4g), un sistema eléctrico análogo para el sistema del te
Remitiéndose
metro se escribe como
de.
o, t- e',-- €¡
T
en la Figura 4-41
un circuito eléctrico fepresentado mediante esta úitima ecuación apafece
mostrado en la Figura 4-4C

Figura 4-41 . Analogía electrónica del sistema de termómetro
PROBTEMAS
3""4"1. Considere el sistema del tanque de agua cónico B-4-3. Para el sistema neumático de Ia Figura ¿l-421, su-
- ir_:ura 1-42; el flujo a través de la válvula es turbu- ponga que los valores de la presión del aire y el despla-
. .e relaciona con la altura 11 mediante zamiento de los arrortiguadores en estado estacionario
son P y X, respectivarnente. Suponga también que la pre-
0 -0.005\ H sión de entrada cambia de P a F * 7',, donde pr es un pe-
,-' : -s el caudal medido en mr/seg y H está en me- queño cambio en la presión de entrada. Este cambio pro-
vocará que el desplazamiento de los amortiguadores
nga que la altura es 2 m en / : 0. ¿Cuál será la varíe una pequeña cantidad x. Suponiendo que la capaci-
: : 60 seg? tancia de los arnortiguadores es C y que la resistencia de
la válvula es R, obtenga la función de transt-erencia que
relaciona ,r y 7;,.
P+p,,
;i ¡rr¡ t^r12. Sistema de tanque de agua cónico. Figura 4-44. Sistema neumático.
I."-a.Z- - rnsidere el sistema de control de nivel de lí-

, -: .: Figura 4-43. El controlador es de tipo pro_
-.. El punto de funcionamiento del controlador
-, . un diagrama de bloques del sistema supo-
-_-: los cambios en las variables son pequeños.
-- .: tunción de transf'erencia entre el nivel del se-
::que y la entrada de perturbación
::._l,i Él erTor en estado estacionario
. perturbaciót1 e,¡ es un escalón
Q*q,
-_.>
&*-q,
re-'a 4-43. Sistema de control de nivel
de líquidos.
->Q+qo
Fi-s-
B-4-5. Considere el controlador neumático de la
B-4-4. La Figura 4-45 muestra un controlador neumáti- tiene lr
de que ra4-46.Suponiendo que el relevador neumático
co. El relevadár neumático tiene la característica : Kp¡, (donde K > 0)' deterr '
control característii¿rs de que p.
i, J *uo, donde K > 0' ¿Qué tipo de-acción de
n. tu u..iOn de control de este controlador' La entrad¡
i'L
proOu."'.tt. controlador? Calcule la función de transfe-

controlador es e Y la salida P,'
rencia P.(s)/E(s).
Señal de error de actuación
Aleta
i+ r,
Figura 4-45. Controlador neumático.
PL,+ Pt'
- -----1\
)a+r < -r
Orificio +
Figura 4-46. Controlador neumático'

capítulo 4. Moderado matemático de sistemas de fluidos y sistemas
térmicos 155
$-4*6. La Figura 4-47 muestra un controlador neumáti_ B-4-7. Considere el controlador neumático
' la Figu_
. :eñal e es la entracla y el cambio en la presión cle <Je
ra 4.48. ¿,Qué clase de acción de control produce este
- : -,; es la salida. Obtenga la función c,le tiansf-eren_ controlador? Suponga que el relé neumático tiene la ca_
' E{s). Suponga que el relé neumático tiene la ca_ racterística de quep,. : Kl¡n, donde K > 0.
,.. ;:.:i.a de que ¡-l : Kpt,, donde K> 0.
Scñal de eror de actuación
r--l
I
I
I
--L><J
Figura 4-47. Controlador neumático
Señal cle error dc actuación

e
Figura4-48. Controladorneumático.
B-4-8. La Figura 4-49 muestra una válvula de aleta co- sistema de la Figura 4-50 y a continuación encuentre l:
locada entre dos toberas opuestas. Si la aleta se mueve función de transf'erencia entre y y x, donde x es la pre-
li-seramente a la derecha, se produce un desequilibrio de sión de aire e ¡' es el desplazamiento del pistón de poten-
presión en las toberas y el pistón de potencia se mueve a cia.
la izquierda, y viceversa. Con frecuencia se usan disposi-
tivos como este en los sistemas de seguimiento hidráuli-
cos colno válvulas de primera etapa en las servoválvulas
de dos etapas. Este uso se da porque es posible que se
requiera una fuerza considerable para impulsar válvulas
de bobina rnás grandes que la que produce la fuerza de
flujo en estado estable. Para reducir o compensar esta
fterza, se emplea con frecuencia una configuración de
r'álvulas de dos etapas, se usa una válvula de aleta o una
tobera a chorro como válvula de primera etapa para li
ttY
apofiar la fuerza necesaria, con el propósito de impulsar
Aceite
la válvula de bobinas de la segunda etapa. bajo presión
,-l
Aceite
bajo presión
Figura 4-50. Diagrama esquemático

de un servomotor hidráulico.
B-4-9. La Figura 4-51 es un diagrama esquemático I
L. un sistema de control de elevación de aeronaves. La:r-

trada al sistema es el ángulo de deflexión 0 de la palari;uL
Figura 4-49. Válvula de aleta. de control y la salida es el ángulo de elevación @ Su"'
ponga que los ángulos 0 y @ son relativamente peqr:-
La Figura 4-50 ofiece un diagrama esquemático de ños. Demuestre que, para cada ángulo 0 de la palanca -lu
un servomotor hidráulico en el cual se amplifica la señal control, existe un ángulo de elevación @ correspondie:,u
(en estado estable).
de error en dos etapas mediante una tobera a choro y
una válvula piloto. Dibuje un diagrama de bloques del
Acerte
bajo presión
'L.r*[-]'L
Figura 4-51 . Sistema de control

de elevación
de aeronaves.
Gapítulo 4. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 1s7
3.4-10. Considere el sistema de control de nivel de lí_ Se supone que la velocidad de la potencia del pistón
: - je la Figura 4-52.IJn controlador integral hidráu_ (válvula) es proporcional al desplazamiento de la válvula
- :ineja la válvula de entrada. Suponga que el caudal piloto x, o bien
: : ,r;d& en estado estable es @ y que el caudal de sali_
. : i:ttdo estable también es e. que la altura en esta- Q: u."
: ...¡le es E, qte el desplazamiento de la válvula pi- dt
-.-. estado estable es X : 0 y que la posición de la
donde K, es una constante positiva. Se supone también
- - . en estado estable es Z Se supone que el punto de que el cambio en el caudal entrante q, es negativamente
. . ,R corresponde a la altura en estado eshbje H. El
,-
proporcional al cambio en la apertura de la válvuia y, o
J: consigna está fijo. Suponga también que el cau-
bien
- :- entrada de perturbación q¿, que es una cantidad
' : . ,: -¡. se aplica al tanque
del agua en r : 0. Esta per_ 4¡
: -K'J
-":.: hace que la altura cambie de H
-.in aE + h.Este donde K,. es una constante positiva.
--:.-,pro\¡oca un cambio en el caudal de salida me_ Suponiendo los siguientes valores numéricos para el
.-- : .; . A través del controlador hidráulico, el cambio
sistema,
- .,trra provoca una modificación en el caudal de en_
--- :: Q a Q + q¡.(El controlador integral tiende a C:2m2, R : 0.5 seg/m2, K, : I m2lseg
" ,:r.:r la altura lo más constante posible en presencia
:: --:baciones.) Se supone que todos los cambios son
ct:0.25 m, b: 0.15 m, Kr:4segl
- -.t.rJades pequeñas. obtenga la función de transferencia H(s)le,t(.s).
C (Capacitancia)
Q+qo
R
(Resistencia )
Figura 4-52. Sistemas de control de nivel de líquidos
j
B-4-'l 1. Considere el controlador de la Figura 1-53. La 9-4-12. Un termopar tiene una constante de tiempo o:
entrada es la presión de aire p¡ medida desde alguna pre- 2 seg. Un termopozo tiene una constante de tiemp-
sión de referencia F en estado estable y la salida es el de 30 seg. Cuando el termopar se inserta en el termopc*
desplazamiento .l'del pistón de potencia. Obtenga la fun- zo, este dispositivo de medición de temperatura se cons.-
ción de transf'erencia y(s)iP, (s). dera un sistema de dos capacitancias.
Determine ias constantes de tiempo del sistema con-
+ Airep¡ (Entrada) binado termopar-termopozo. Suponga que el peso dr
termopar es de 8 g y que el peso del termopozo es c-
40 g. También suponga que son iguales los calores es5'
cíficos del termopar y el termopozo.
,1, (Salida)
Figura4-53. Controlador.
Anólisis de lo respuesto
tronsitorio y estocionorio
5- l lntroducción
En capítulos anteriores se.planteó que el primer
paso para analízar un sistema de control
obtener un modelo matemático del mismo.'Un, era
u", obtenido tal modelo, existen varios métodos
para el análisis del comportamiento
del sistema.
un sisrema
3.t:::::::l::1::::ii:^"1:i1t f".1 insranráneade conrror no se conoce con anticipación,
ul:*o.j1 y ra enirada
R:i:::i::,:,::.]::1 ";;;.;;';;;;#fi.1;ill'lL?iiill
1.".i""::""1::::'.:T:,:j"'1":':l:i
fbrma anatírica o medianre :::;1;;;:"¡*ru;;;il"ili;:ffiñ';'I"r*:':i-
curvas; tal el
es det";*;;;;;;H;,#;:,ifi::;;;
ca^so
!:.:::r:"
de corte.
En el análisis y diseño de sisternas de r:ontrol,
se debe tener una base de comparación
comportamiento de diversos sistemas del
de control. Esta base se configura especificanclo
las señales
3::|ffff.e
prueba parriculares
v.o*pu.unJ;ü;;;ñ;rii;l", s;sremas o.riu, señares
Muchos criterios cle diseño se basan en tales
señales o en la respuesta del sistema a
bios en las condiciones iniciares (sin señales;. los cam-
porque existe una corelación entre las
p;;;;;;.;iffia. r"¡,t", deprueba se.rusrifica
caracterí;ticut á. ..rfu"*u ¿" un sistenra para
de entrada de prueba común y la una señal
capacidad del sistema de manejar las señales cle entrada reales.
señales de prueba típicas. Las señales cle prueba que se usan regula'ne'te son tuncio-
ffi ,T:j:':,..i1llpi:-l*ábola"
racilidact
.r,*r rlá"ür;;*J;, :
impulso. erc con
realizar con
analisis'malemáticc,s v experimen,;r"J:'J:i:il?ffit;-J":[:i:
fulrcioncs dcl rir'ntpo mur rinrpie, ;::::il:
ya que las señales sol.l
Laformadelaentradaalaqueelsistemaestarásujetocon-mayorfiecuencia.enUn&opel;.
típicas se debe usar para anaTizat las cara;-
ción normal ¿"t"r-lnu.uáf ¿" fu, señales de entrada
sistema^de control son funciones del tiempo
qL-''
terísticas del sistema. Si las entradas para un
rl
señal de prueba' Asimismo' si u;

cambian en forma gruJ.rui, una función rampa será-una.buena
{
buena señal de pru'-

onu función escalón será una
sistema está sujeto a perlurbaciones repentinur,
,l
de.choque, una función impulso será la mejor' Una

r::
ba; y para un sistema-ffiio u u¿us
comportamien:'
'l{
"nt señales de prueba+or lo general el

diseñado un sistema de control con base en las
es satisfactorio' El uso de tales señales de
prue --'"
del sistema r"rprr"ro u iu, u¿us real.s
"n "ot
.á-i"nu"""nto de todos los sistemas sobre la misma base.
p"rr"il"
""-p*u, "l La respuesta en el tier:-
Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario' y la respuesta en estaJ
po de un sistema de control .ónrtu de dos partes:
la respuesta transitoria
," r"ii"r" a la quá va del estado inicial al estado final' P'r¡'
estacionario. f-u r"rpu"riui**ito.iu la salida del siste:-"
respuesta en estado ;;i;;;ti" se entiende la manera como se comporta
del sistema c(r) se puede escribir como
conforme r tiende a infinito. Por tanto, la respuesta
c(t):cr,fcr.(r)
de la ecuación es la respuesta transitoria
y el
donde el primer término del miembro derecho "'
;;;á" término es la respuesta en el estado estacionario'
en estado estacionar¡o. A];-
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error prll
de pédecir su.compoftamiento diniT]::â
señar un sistema de control, se debe ser capaz comportamlento
lo.r;";ponenres. La óaracter?stica más importante del
JL'
;;i."il.Hi;;;; ti
namrco (ls
námico L'r brrls'''::'*.i'
de un sistemu-á" ol es la estabilidad absoluta, es decir, "\:tlt:1"^::-?t^t:ll:
' r de cualquier
"ont ;;;; ;;r
equilibrio si' en ausencta perturbació:
inestable. Un sistema de control está en
un sistema de control lineal e invariante cor
entrada, la salida permanece en el mismo estado.
tt,:::11"
tiempo es estable si ta sutl¿a termina por regresar.^
un
1:.t."t:*"tt""^:t:it*::::tj:Tffl
sisiema á" .ontrol lineal e invarianre con el
tiempo es crÍrr;u'
ffi1"ju"];;i""ái.lá-r;i.rut. de fbrma indefinida
menre estable ,i tu, or"iiuciones de la salida continúan T.t:t:::i:]""t:
de su estado de equilibrio cuando el sistema está suleto a rr";tl
salida diverge ,in tímite fartir
u
condicióninicial.Enrealidad,lasalidadeunsistemafísicopuedeaumet*1"1':,:::]:j:: \
mecánicas, o el sistema puede colapsarse o
á;,-;;;*de esrar l;i;a; por,,detenciones>cierra magnitud, por lo cual ya no se aplican
verse no lineal una excede
";;^;;ü-ralüa
ecuaciones diferenciales lineales.
ilil"'i"';il;il;;;lJi*ponuntes esrán
der sistema i,1qul'
9'.,1' :"1,b1':9^1*l:l:',.
.r. 1
la estabiiiiad relativa v el error en estado e::
1 --^lî:-.^ -, ^1 ^*^* o- aoforln p.
d"#;';;i;i, ffi'iliffi;"".á"rií"r^"i0" implica un almacenamiento de| energía,la
-,--.^ r^ salida
^-li¡. -i
:iffi|;:¡:'#'i""riJ","; á" "ont or físico no sucede. a ra. e1trll1 *, r:T:*1,"",:::::.1 --l:^r^ ^:-^
:i;ffi;, ;;;u" *i"""rru sujero a una entrada,
alcanzar un estado estacionario' La respuesta
trans
|.ilil;il;Ñ,"-r;;i-,,ori" antes defrecuencia, muestra oscilaciones
, ^:1^^:^-^^ amortiguadas
^*^*+i-".,'{ac
^ 4ntPi
antes
;fi:ff##;;;;t;"ip.a",i.", con r- ,-^,:^ -^ coinc
de un sisrema en estado estacionario no ^^:-
;Ttr H ilXá#J,"t;.ñ"*ñ"éii;";;r'd" sisrema ,^-^î^-^-:^ r
;"#i'##:;il";;;á", * ¿*" que e1 riene un error en esrado estacionario.
r -- t^L^ ^--^*:-^*
un sisrema de control, se debe examinar el cc ^1
n:ffi:Ht";il;J¿;;"r ,irr"-u. Alyanalizar ooto¡i nn ori n
',1^ estacionario.
el comportamiento en estado
portamiento oe ta rerpuesia trarrsitoria
Este capítulo se relaciona con las respuestas de los
sistem;'
contenido del capítulo.
las señales aperiódicas-(io-o fut funciones escalón' 1"11",111b-"]","^tT*tt^? :i::lr:T:""j
5-2tratala
:,1i#'ffrL;Y""r"li"'r*ción 5_1 presenta el marerial introductorio. La Sección
puesta de ros ,i,t"-J,""¿"-ni¡""i.i1a1 10"":'*:'"i;" ::ri:i-".11"ri;i":';
iJ::#il1ilril'# "T:"-tr'::i::
de los sisremas de segundo orden. Si.presentan
análisis derallados d;
Sección 5-4 estudr:
respuesra escalón, ,u*ñ"'iÁp;lt" il los siiemas cle segundó orden' La
Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 161
análisis de respuesta transitoria de los sistemas de orden superior. La Sección 5-5 ofrece una
introducción al enfoque de MATLAB para la solución de reipuesta transitoria. La Sección 5-6
presenta un ejemplo de un problema de respuesta transitoria solucionado con MATLAB.
La Sec-
ción 5-7 expone el criterio de estabilidad de Routh. La Sección 5-B examina los ef'ectos de las
acciones de control integral y derivativo en el comportamiento del sistema. por último, la
Sec-
ción 5-9 trata los errores en estaclo estacionario de los sistemas de control con realimentación
unitaria.
5-2 Sistemas de pr¡mer orden

Considérese el sistema de primer orden de la Figura 5-l(a). Físicamente, este sistema representa
un circuito RC, un sistema térmico o algo similar. La Figura 5-1(b) presenta un diagiama de
bloques simplificado. La relación entrada-salida se obtiene mediante
c(s)
(s-l)
R(s) Zs * I
En lo sucesivo, se analizan las respuestas del sistema a entradas como la función escalón unita-
rio, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero.
Obsérvese que todos los sistemas que tienen la misma función de transferencia presentarán la
misma salida en respuesta a la misma entracla. Para cualquier sistema físico dado, la respuesta
matemática recibe una interpretación física.
Respuesta escalón un¡tario de sistemas de primer orden. Como la rransformada

l/s, sustituyendo R(s) : 1/.ren la Ecuación (5_l), se
de Laplace de la función escalón unirario es
obtiene
1
c(s): Is-|l I
s
Si se desanolla C(s) en fracciones simples se obtiene
ctsl :- tTll (s-2)

rsJl-. ,+rlrl
Si se toma la transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5-2), se obtiene
c(t¡:1-e'i'' Parat>0 (s-3)

La Ecuación (5-3) plantea que la salida c(r) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria.
Una
característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(r) es que, para t : T,
elvalor de
c'(r) es 0.632' o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2Vo de su cambio total. Estó se
aprecia con facili-
dad sustituyendo / : Z en c'(r). Es decir,
c(T):l e t:0.632
(ar (b)
Figura 5-1. (a) Diagrama de bloques de un sistema de primer orden; (b) diagrama de bloques
simplificado.
(:(i)=|-altiT)
tilt
0I 2T 3T 4T 5T
Figura 5-2. Curva de respuesta exPonencial.
de tiempo I, más rápida es la respuesl'

obsérvese que, confbrme más pequeña es la constante
respuesta exponencial es que la per-
del sistema. Otru .uru"i"rlrti.u'i1nportante de la curva de
diente de la línea de tangente en t
:0 es 1/Z' ya que
drl I tt -l
I
t r 5--
,t,l,:',: T' l':o T
: de respuesta tntctr
La salida alcanzará el valor tinal en t T si mantuviera su velocidad
curva de respuesta c(t) disminu'' '
A partir de la Ecuación (5-4) se observa que la pendiente de la
de forma monótona de llT eL t
:0 a cero en t :
't' la Ecuación (5-3) aparece en 'i
La curva de respuesta exponencial c(r) obtenida mediante
exponencial ha ido de 0 a 63 1':
Figura 5-2.Enuna constante de tiempo, la curva de respuesta
86'5Va del valor final' E:
del valor final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza
del valor tinal' P''-
t:37,47 y 57, ro rárÑi" alcanza gS, és.z y 99.37o,respectivamente,
ranro, para r > 47, h ;J;;;r;" permanece dentró del 2Vo
del valor final' Como se observa en '"
sólo después de un tienlr*'
Ecuación (5-3), el estadá estaci,onario se alcanza matemáticamente
del tiempo de respuesta es la 1t-:'
infinito. Sin embargo, en la práctica, una estimación razonable valor final' '
línea de 2Vo del
gitud de tiempo que necesitá la curva de respuesta para alcanzar la
cuatro constanles de tiemPo.
Respuesta rampa unitar¡a de sistemas de pr¡mer orden'

como la transformada :*
Laplacedelafunción;;p;unitariaes 1/sr,seobtienelasalidadelsistemadelaFigura5-1''
l1
Cts)
Zsf 1s2
Desarrollando C(s) en fracciones simples se obtiene
C(s) : ITT2-L-
,r2 .s Zs*1
(5-5), se obtiene
Tomando la transformada inversa de Laplace de la Ecuación
c(t):t- TlTe'lr, para/>0
De este modo. la señal de eror e(r) es
e(t):r(t')-c(t)
:T(l_ e'ir)
capítulo 5. Anárisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 163
,(t)
c{.t)
027 4T 6T
Figura 5-3. Respuesta a rampa unitaria del sistema mostrado en la Figura
5-1(a).
conforme ¡ tiende a infinito, e 'ir se aproxima a cero y, por tanto, la señal de error e(r) se aproxi-
maaZo
e(m): T
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la
Figura 5-3. El error después
de la entrada rampa unitaria es igual a T para una / suficientemente
grunJ". cuanto más pequeña es
la constante de tiempo r, menor es el error en estado estacionario
Jespués de la entrada .á-pu.
Respuesta ¡mpulso un¡tar¡o de sistemas de primer orden. para

.
: I y la salida der sistema de la Figura s-t¡u; pu"a"n obtenerselacomo
unitario, R(s)
entrada impulso
c(s) : =f (s-7)
fr+ I
La transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5_7) produce
I
c(t):-r-ttr, parat>0 (s-8)
La curva de respuesta obtenida mediante la Ecuación (5-g)
aparece en la Figura 5_4.
0T2T3T4Tt
T2T3T4TI
Figura 5-4' Respuesta a impurso unitario der sistema mostrado en ra Figura
5-1(a).
Una propiedad importante de tos sistemas lineales e invariantes con el tiem'

po. En el análisis anterior, se demostró que, para la entrada rampa unitaria, la salida c(r) es
c(i¡ : ¡ T I Te'tr, parat>0 [VéaseEcuación(5-6)]

para la entrada escalón unitario, que es la derivada de la entrada rampa unitaria, la salida c(r) e.
r'(r): I - e ''r. parat> 0 [Véase Ecuación (5-3)]

por último, para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la entrada escalón unitario. 1'
salida c(r) es
I .-
c(t): ¡e '' parat )0 [Véase Ecuación (5-8)]
que -l
Una comparación de las respuestas del sistema para estas tres entradas indica con claridad
respuesta a la derivada de una señal de entrada se obtiene diferenciando la respuesta del sisten"
puü tu señal original. También se observa que la respuesta para la integral de la señal original ':
lbti"n" integrando la respuesta del sistema para la señal original y determinando las constanl:"
de integracián a partir de la condición inicial de salida cero. Esta es una propiedad de los
si.t'-
mas lineales e invariantes con el tiempo. Los sistemas lineales y variables con el tiempo y 1''
sistemas no lineales no poseen esta propiedad.
5-3 Sistemas de segundo orden

En esta sección, se obtendrá la respuesta de un sistema de control típico de segundo orden p':li
una entrada escalón, rampa e impulso. Aquí se considera un servomotor como ejemplo de -nl
sistema de segundo orden.
Servosistema. El servosistema que se muestra en la Figura 5-5(a) consiste en un contl':*

lador proporcional y elementos de carga (elementos de inercia y fricción viscosa). Se supone q'"'t
se desea iontrolar la posición de salida c de forma que siga a la posiqión de entrada r.
La ecuación para los elementos de carga es
Jó+B¿:T
donde Z es el par producido por el controlador proporcional de ganancia K. Tomando la transl "r
mada de Lapláce á ambos laáos de esta última ecuación, suponiendo condiciones iniciales nul¿r'
se obtiene
-¡s2C(s)+BsC(s):z(s)
Por tanto, la función de transf'erencia entre C(s) y Z(s) es
C(s) I
Z(s) s(-rs f B)
Utilizando esta función transformada, la Figura 5-5(a) se puede redibujar como se muestra er
Figura 5-5(b), que se puede modificar como se muestra en la Figura 5-5(c). La función de trar
ferencia en lazo cerrado se obtiene entonces como
C(s) K KIJ
R(s) Js2 + Bs + K s' + 1tr¡J;r + (K ¡
Tal sistema en el que la función de transferencia en lazo cerado posee dos polos se denom-r
sistema de segundo orden. (Algunos sistemas de segundo orden pueden contener uno o dos cerc':
B
lTr
Figura 5-5. (a) Servosistema; (b) diagrama de bloques; (c) diagrama de bloques simplificado.
Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. La función cle transf-erencia en

lazo cerrado del sistema de la Figura 5-5(c) es:
c(s) _ K
(5-e)
R(t Js2+Bs+K
C(s)
R(.i) f s sl, t
l.s*-* lll/ Kl
-
B
L zL 1¡yzJ)- r lL' 2r ,ET :)

Los polos en lazo cerrado son complejos si 82 - 4JK < 0, y son reales si 82
análisis de la respuesta transitoria, es conveniente escribir
-4JK)0.Enel
K.B
j : -i'' ,:
2Úu, - 20
donde o se denomina atenuación; otn, frecuencict natural no amortiguatla,y (,factor cle amorti-
guamienÍo relatiuo del sistema. El factor de amortiguamiento relativo ( ei el"cociente
entre el
amortiguamiento real .B y el amortiguamiento crítico B, :2JJK o bien
q:_:-
B' 2JJK
Figura 5-6. Sistema de segundo orden.
En términos de ( y (o,,, el sistema de la Figura 5-5(c) se convierte en el que aparece en la F:'

gura 5-6, y la función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) obtenida mediante la Ecu"-
ción (5-9) se escribe como
C(s) (D1
R(s) s2 + 2-(at,,s + otl

Esta forma se denomina fornta estándar del sistema de segundo orden
El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación e:
términos de dos parámetros (y 0t,,. Si 0 < ( < I, los polos enlazo cenado son complejos conj--
gados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces, se denomrr,
subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si ( = 0, la respuesta transitoria no .:
amortigua. Si ( : 1, el sistema se denomina críticamente amortiguado. Los sistemas sobr:-
amortiguados coresponden a ( > 1.
Ahora se obtendrá la respuesta del sistema que aparece en la Figura 5-6 para una entra;i
escalón unitario. Se considerarán tres casos diferentes: el subamortiguado (0 < ( < 1), el crític,-
mente amortiguado (( : 1) y el sobreamortiguado (( > 1).
l) Caso subantortiguado (0 < ( < l): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como
2
c(s) 0)rt
R(s) (s -| (rrrn -l .ia4¡i)(s I (a.t, jr,.,j)
donde ,,,t0: ot,nE - (. La frecuencia atu se denomina .frecuencict natural amortiguacla.

una entrada escalón unitario, C(s) se escribe como
)
a),,
c(s): (.s-flgo,,s+(t-);.)s
.l^) (s-1,
La transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5-1 1) se obtiene con facilidad si C(s I ".
escribe de la lorma siguienre:
1 s + 2-(0,
Cl.s):
s s- I 2iu.t,,s I t';,
:1 s f (o,, _\0)n
s (s* lut,,l: - ,t) ts f ,r,r,,)r * r,r;
En el Capítulo 2 se mostró que
v,t (s* ,t (a,

,2-
s
()nl f --l
uJl
: e rtDhí
cos O).tl
v [,,_#iü] :" ',,'senu,,¡r

Por tanto, la transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5-11) se obtiene como
9. '[c(s)] : c(r)
,,t(cosu.,or - í\
- |- e senoÍ
)
'n=
.'
: I :-:,sen (,,r,,r
t - ran t/L parut > 0 (5-12)
Vl *' ' )
Este resultado se obtiene directamente usando una tabla de transformadas de Laplace.
A partir de
la Ecuación (5-12) se observa que la frecuencia de oscilación transitoria es la fiecuencia natural
amortiguada úrd y que, por tanto, varía con el factor de amortiguamiento relativo (. La señal de
error para este sistema es la dif'erencia entre la entrada y la salida, y es
e(t):r(t)-c(t)
:'r'(/ cos tu,7l -
\ i- :,r"n -,,,). para r )o
VI-c- /
Esta señal de error presenta una oscilación sinusoidal amortiguada. En estado estacionarig,
o en
t: .n, no existe un error entre la entrada y la salida.
Si el factor de amortiguamiento relativo ( es igual a cero, la respuesta se vuelve no amorti-
guada y las oscilaciones continúan indefinidamente. La respuesta c(l) para el caso
del amortigua-
miento cero se obtiene sustituyendo (: 0 en ra Ecuación (5- l2), lo cual produce
c(/) : I - cos(r,¡/, paru t>0 (s- 13)
Por tanto, a partir de la Ecuación (5-13), se establece que r,-lr representa la fiecuencia natural
no
amortiguada del sistema. Es decir. or, es la fiecuencia a la cuaf el sistema oscilará si el
amorti-
guamiento disminuyera a cero. Si el sistema lineal tiene cualquier cantidad de
amortiguamiento,
no se puede observar experimentalmente la frecuencia natural no amortiguada. La freirencia
que
se observa es la fiecuencia natural amortiguada od! que es igual u ot,nñ-¡,.
Esta frecuencia
siempre es menor que la frecuencia natural no u-oriiguada. Un au-ento en ( reduciría
la fre-
cuencia natural amortiguada ro.r. Si ( aumenta más de la uniclad, la respuesta se vuelve
sobrea-
mortiguada y no oscilará.
2) Cctso críticttntente anTortiguaclo (( : 1): si los clos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el
sistema se aproxima mediante uno críticamente amortiguaáo.
Para una entrada escalón unitario, R(s) : 1/s y C(s) se escribe como
al?
C1s.¡ _ (s- r4)
(s -f rr;,,)2s
La transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5-14) se encuenrra como
c(r) : I - e.'](1 * rt¡,,t), pa"a t> O (s_ 1s)

Este resultado se obtiene suponiendo que ( se aproxima a la uniclad en la Ecuación (5-12) y
utilizando el límire siguienre:
r* j.]j,.|: t"nt"'€(1
lín.r Q) nl
i'l rl ;t .-r
^.,/l -('
3) Caso sobreamortiguado (( > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negi-
tivos y diferentes. Para una entrada escalón unitario, R(s) : l/s y C(s) se escriben como
2
(D.-
c(s): (5-lt
(s-l(ot,,-|r.r-rn ,r,4' rltr * (o-t,- ot,"l( - D,
La transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5-16) es:
c(r):l+ u 1i+ ulF)o,,t

2J? - r(( r J('¿ r)
u G 1E*\'"'
ztF- ttt -
"
(D-.
l-/ e
-
- r| |I ,-l "
r ¡2_¡\I \ sl
-v5 +) pafat>0 (5- 1
donde sr : (( + \Eja,y sz: (( - ,/(- l\nr,. Por tanto, la respuesta c(r) incluye di,
términos exponenciales que decaen.
Cuando ( es apreciablemente mayor que la unidad, uno de los dos exponenciales que decae
disminuye mucho más rápido que el otro, por lo que el término exponencial que decae más ráp--
do puede pasarse por alto (corresponde a una constante de tiempo más pequeña). Es decir, si - ,
se localiza mucho más cerca del eje jor que sr (lo cual significa que ls2l ( ls'l), para una solr-
ción aproximada se puede no considerar -s,. Esto se permite debido a que el efecto de Jr 3-
la respuesta es mucho más pequeño que el de -sr, ya que el término que incluye s, en la Ecu.-
ción (5-17) se descompone mucho más rápido que el término que tiene a sr. Una vez desaparec--
do el término exponencial que decae más rápido, la respuesta es similar a la de un sistema ¡.
primer orden, y C(s)/R(s) se aproxima mediante:
C(s) (on - atnu tr= .t.
R(s) sl(utn-urn\ tr= sfs2

Esta forma aproximada es una consecuencia directa de que los valores iniciales y los valor;.
finales tanto del C(s)/R(s) original como del aproximado coincidan.
Con la función de transferencia aproximada C(s)/R(s), la respuesta escalón unitario se obtl=-
ne como
(ot, - at,
C(s) :
(s 1 (u,tn ,,rr,{t lt,
La respuesta del tiempo c(t) es, entonces,
c(t) : I- e ((-. ;' 1tt')nr, parat l O
Esto proporciona una respuesta escalón unitario aproximada cuando uno de los polos de C( -'
R(s) puede pasarse por alto.

La Figura 5-7 contiene una familia de curvas c(r) con diversos valores de (, donde la abscln:l
es la variable adimensionaT {,),,t. Las curvas sólo son funciones de í y se obtienen apartir de L.
1.8
1.6
1.4
1..2
c(¡) 1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
561
art
Figura 5-7. Curvas de respuesta a escalón unitario del sistema mostrado en la Figura 5-6.
Ecuaciones (5-12), (5-15) y (5-17). El sistema descrito mediante estas ecuaciones estaba inicial-
mente en reposo.
Obsérvese que los dos sistemas de segundo orden que tienen el mismo ( pero diferente ro,,
presentarán la misma sobreelongación y mostrarán el mismo patrón oscilatorio. Se dice que tales
sistemas tienen la misma estabilidad relativa.
Es importante observar que, para los sistemas de segundo orden, cuyas funciones de transfe-
rencia en lazo cerrado son dif-erentes de las obtenidas mediante la Ecuación (5-10), las curvas de
respuesta escalón se ven muy distintas de las que aparecen en la Figura 5-7.
En la Figura 5-7 se observa que un sistema subamortiguado con ( entre 0.5 y 0.8 se acerca
al valor final con mayor rapidez que un sistema críticamente amortiguado o sobreamortiguado.
Entre los sistemas que responden sin oscilación, un sistema críticamente amortiguado presenta
la respuesta más rápida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para responder a las
entradas.
Definiciones de las especif¡cac¡ones de respuesta transitoria. En muchos casos

prácticos, las características de desempeño deseadas del sistema de control se especifican en tér-
minos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energía no
responden instantáneamente y presentan respuestas transitorias cadavez que están sujetos a en-
tradas o perturbaciones.
Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control se especifican en
términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón unitario, puesto que esta es fácil de
generar y es suficientemente drástica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escalón, es mate-
máticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.)
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de las condi-
ciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una
práctica común usar la condición inicial estándar de que el sistema está en reposo al inicio, por 1o
cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las caracterís-
ticas de respuesta se comparan con faciiidad.
La respuesta transitoria de un sistema de control práctico muestra con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. ,A'1 especificar las características de la
respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escalón unitario, es común espec,- ,idilü
ficar lo siguiente: rÍllfil
1. Tiempo de retardo, /,
2. Tiempo de subida, /,. d[ül
3. Tiempo pico, to imm
4. Sobreelongación, M,, rM
5. Tiempo de asentamiento, /s
Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma gráfica en la Figura 5-8.

1. Tiempo de retardo /r: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesi
alcance la primera vezla mitad del valor final.
2. Tiempo de subida, /,.: el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respues:i
pase del l0 al90%, del 5 al 957o o del 0 al 1007a de su valor final. Para sistemas su:-
amortiguados de segundo orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100':
Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de l0 a 90':
3. Tiempo pico, ro: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance .
primer pico de sobreelongación.
4, Sobreelongación máxima (porcentaje), Mr:\a máxima sobreelongación es el máximo r .-
lor del pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final ¡r
estado estacionario de la respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el pi.:-
centaje de sobreelongación máxima. Se define mediante
PorcentaJe de sobreelongación máxima : t(-LI t!" ) y 1007a

c(ú)
La cantidad de sobreelongación máxima (en porcentaje) indica de manera directa la esr.-
bilidad relativa del sistema.
5. Tiempo de asentamiento, /.!: El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requie::
para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final det tamal:
especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5E;). E.
tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo de1 sisten-
de control. Los objetivos del diseño del sistema en cuestión determinan qué criterio ,e,
error en porcentaje utilizar.
Las especificaciones en el dominio del tiempo que se han proporcionado son muy imporrr-
tes, ya que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es dec:
c(¡)
Tolerancia permitida
lr
Figura 5-8. Curva de respuesta a escalón unitario con tct, t, tp, Mpy t"
deben presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe
modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisf'actoria.)
Obsérvese que todas estas especificaciones no se aplican necesariamente a cualquier caso
determinado. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los términos tiempo
pico y sobreelongación máxima. (En los sistemas que producen effores en estado estacionario
para entradas escalón, este error debe conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado.
En la Sección 5-9 se incluyen análisis detallados de los errores en estado estacionario.)
Algunos comentar¡os sobre las especificaciones de la respuesta transito-
r¡a. Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pueden tolerar oscilaciones, es conve-
niente que la respuesta transitoria sea suficientemente rápida y amortiguada. Por tanto, para una
respuesta transitoria conveniente de un sistema de segundo orden, el factor de amortiguamien-
to relativo debe estar entre 0.4 y 0.8. Valores pequeños de ((( < 0.4) producen un valor de la
sobreelongación excesivo en la respuesta transitoria, y un sistema con un valor grande de
¡(í > 0.8) responde con lentitud.
Más adelante se mostrará el conflicto entre la sobreelongación máxima y el tiempo de subida.
En otras palabras, tanto la sobreelongación máxima como el tiempo de subida no pueden hacerse
más pequeños de fotma simultánea. Si uno de ellos se reduce, el otro necesariamente aumenta.
de segundo orden y espec¡f¡cac¡ones de la respuesta trans¡toria. A
contrn obtendrá el tiempo de subida, el tiempo pico, la sobreelongación máxima y el
tiempo de ar amiento del sistema de segundo orden obtenido mediante la Ecuación (5-10).
Estos valores ndrán en términos de -(
y 0t,,. Se supone que el sistema está subamortiguado.
Tiempo de . /": si se remite a la Ecuación (5-12), se obtiene el tiempo de subida /r supo-
niendo que c(r,) ,oque
(s- 18)
Como ¿ \onl'|
+ 0, se obtiene la ecuación siguiente a partir de la Ecuación (5-18):
(
COS tu,/f' * Sen ur,71,. - 0
-+
',/l - í'
Como rr;, o."/1 - (t: otuy (a,: o, se tiene
/_ / 1 //
tan odt,. :
Vl-s LDJ
(o
Por tanto, el tiempo de subida /, es
(+) :
I ft- p
t,: 0)rj
tan (5- 1e)
0)rt
donde B se define en la Figura 5-9. Es evidente que para un valor pequeño de /,, r.o, debe ser
grande.
Figura 5-9. Definición del ángulo /i.

Tiempo píco./,,: si se remite a la Ecuación (5-12), se obtiene el tiempo pico diferenciando c(r)
c,.
respecto al tiempo y suponiendo que esta derivada es igual a cero. como
dc ./ , t
-- iu,,,r' ""(cos,r,,, - sentt,l
,, .r[.. )
/',
l- r, '' ",'(,,,,,sen ru,// -
t"''
_, cos,,,,,l )
.. l
y los términos de coseno de esta última ecuación se cancelan uno al ofro, dc:fclt,evaluada;
I -- t,,.se simplilica a
dcl
(sen -"i": o
';,1 ,- 'o,tr,t
,7L-.e
Esta última ecuación da lugar a la ecuación siguiente:
st-fi (D¿f ,, : 0
o bien
t'),¡t,, : 0. n. 2n. 3r. ...
como el tiempo pico corresponde al primer pico sobreelongación máximo, e)(ttp : z. por tan:
4:
,
!- (5--
(,),J
El tiempo pico /u corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada.

l
Sobreelongación nítrüna M,,: la sobreelongación máxima se presenta en el tiempo pico o .:

t : tu: nf oto.Por tanto, a partf de la Ecuación (5-12), M,, se óbtiene como
Mr:c(t,,)-l ill
/\
Ll
'".tn ' 'at( cos n T ,.n n )

rI
t -+ I
v/l ;'
: n (oito,,)r :
e ((r\'l
- ít),
l-5-_ ltit
(oiot,i)n
El porcentaje de sobreelongación máxima x I00%.
", la" unidad, entonces se necesita utilizar la
Si el valor final c(cc) de la salida no es :lLl
ecuacr, r
siguiente: :tfif
M" - '(m)
-'(Í")c(.:rt) ,,r1Ü
Tiempo de asentantiento t.\: para un sistema subamortiguaclo de se-eundo orden,

sitoria se obtiene a partir de la Ecuación (5-12),
la respuesta tr-
ran .--=(/ ). para r > 0
Las curvas 1 -l (e t''t

./-= (') son las curvas envolventes de la respuesta transitoria para Lr.-
entrada escalón unitario. La curva de respuesta c(r) siempre p"r-un.." dentro
de un pai de ci-:,
vas envolventes, como se aprecia en la Figura 5-10. La conriunte cle tiempo 'dlfl
de estas curvas e.,
volventes es l/rru,,.
d
La velocidad de decaimiento de la respuesta transitoria depende del valor de la constante
:, .rfl
tiempo I /(at,,. Para un r.'r,, determinado, el tiempo de asentamiento I, es una función del factor ,, rlii*
Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria
17g
Figura 5-10. Par de curvas

a escarón unitario
:i:HyiljñlilJÍ,:,¡ú,ff;:;:,"',u
amortiguamiento relativo (. A partir de la Figura 5-7,
se observa que, para el mismo ú)ny paraun
rango de ( entre 0 y 1 el tiempo de asentamiento /. para
un sist-rila ligeramente u-oíiigruao
más.grande que para un sistema amortiguado de mánera
moderada. para un sistema sobreamorti- ",
guado, el tiempo de asentamiento /" se-vuelve
más grande debido al inicio lento de la respuesta.
El tiempo de asentamiento quscoresponde a Jna banda de tolerancia
d,e l2a/a o *5vo se
mide en función de ta consrante de tiempo T : rl(a,a
partir d" h;;;;;;;;" ," *,"u; 5_7 puru
diferentes valores de (. Los resultados se muestran
en la Figura 5-r1. para 0 < ( < 0.9, si se
utlliza el criterio del 2%, /s es aproximadamente cuatro
u.ces la constante de tiempo del sistema.
Si se emplea el criterio clel 57o, t, es aproximadamente
tres veces la constante de tiempo. obsér-
vese que el tiempo de asentamiento alcanza un
valor mínimo alrededor de ( : 0.76--lf,ara el cri-
terio del 2vo) o de (:0.68 (para el criterio d,el5To), y
o"rprer-uumenta casi linealmente para
valores grandes de (. Las disContinuidades en lur
.uiuá, o"iu nlgu* 5-1 I surgen debido a que
infinitesimal en el varor de ( puede provocar un
finito en ;;ñ;; asenra_
H""frT:t" "r-ui8 "i
Por conveniencia, cuando se comparan las respuestas
de los sistemas, por lo general se define
el tiempo de asentamiento tr como
t": 4T: 44 (criterio del 27o) (s-22)

o (c,.tn
o bien
J.1
t,: 5t : _: _ . (crirerio del 5Io; (s-23)
o lOn
obsérvese que el tiempo de asentamiento es inversamente
proporcional al producto del factor
de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural
no amortiguada del sistema. como el valor de
( se determina, por lo g"n"tui, a partir de los requerimientos
dé la sobreelongación máxima permi-
sible'.el tiempo de asentamiento se detemina principalmente
mediante la frecuencia natural no
amortiguada a-),. Esto significa que la duración dél periodo
transitorio puede variarse, sin modificar
la sobreelongación máxima, ajuitando ra frecuencii
naturar no amofiigu ada ot,.
6T
_i _ :_ :_-
!l:
:l
- :- - -l - -l - -:
2ol, Banda dc tolerancia
:4r
c
co
i
9, 3T
a
E
a
a
tr
a2T
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

0.3
L
Figura 5-1 1. Tiempo de asentamiento fs f rente a las curvas ¡'
debe ser -sli:

A partir del análisis anterior, es evidente que, para una respuesta rápida, 0r,,
de asentamiento' el factt:
Para limitar la sobreelongación máxima MrY panreducir el tiempo
relación entre la sobreelon-ei:rr
amoftiguamiento relativJ ( no debe ser demasiado pequeño. La
.n porJentaj e Mny el factor de amortiguamiento relativo ( se presenta."t lu ll:llui-]13.
sobre;
u"r" qu., ,i.t t-io, de amortiguamiento relativo está entre 0.4 y 0'7, el porcentaje de '
gación máxima para la respuesta escalón está entre 25 y 4Vc'
%
100
90 ': ((s) a,'

-
80 ,', li
10 ; ; I .
M,,:Máximasobreclongación
'
60
Mp 50
40
30
20
10
(-)
!,
Figura 5-12. Mrfrenle a la curva '

Es importante darse cuenta de que las ecuaciones que se han obtenido para el tiempo de subi-
da, tiempo de pico, sobreelongación máxima y tiempo de asentamiento son válidas únicamente
para el sistema de segundo orden estándar definido por la Ecuación (5-10). Si el sistema de se-
gundo orden contiene uno o dos ceros, l¿r forma de la curva de respuesta a un escalón unitario
será bastante dit-erente de las que se muestran en la Figura 5-7.
¡JEMPL0 5-1 Considere el sistema de la Figura 5-6, en el que (:

0.6 y ot,.: 5 rad/seg. Se va a obtener el tiem-
po de subida r,, el tiempo pico /r,, la sobreelongación máxirna M, y el tiempo de asentamiento ¡,
cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón unitario.
A partir de los valores dados de ( y ro,, se obtiene (Dd: ú),1 :4yo:(ot,:3
Tiempo de subiclct /,: el tiempo de subida es
tr
3.t4 - li
donde B se obtiene mediante
: ti)d: .1
IJ tan fan' :0.93rad
o 3
Por lo tanto, el tiempo de subida /. es
t,-
3.14 - 0.93 :0.55seg
4
Tientpo pico tr'. el tiempo pico es
tr 3.14 :
t¡,: 0.795 se-e
tu¿ o
Sobreelongación máxima Mp: la sobreelongación máxima es
Mn: e (oito,,)n (.3i4)t 3'la:0.095

- e
Por tanto, el porcentaje de sobreelongación máxima es 9.57o.
Tiempo de asentamiento t.'. para el criterio del 27o, el tiempo de asentamiento es
44
1.33 seg
o3
Para el criterio del 5Va,
J-)
t.. - -
'03 1 seg
Servosistema con real¡mentación de veloc¡dad. La derivada de la señal de salida se

usa para mejorar el comportamiento del sistema. Al obtener la derivada de la señal de posición
de salida es conveniente utilizar un tacómetro en lugar de dif'erenciar físicamente la señal de
salida. (Obsérvese que la dif'erenciación amplifica los efectos del ruido. De hecho, si existen rui-
dos discontinuos, la dif'erenciación amplifica estos más que la señal útil. Por ejemplo, la salida de
un potenciómetro es una señal de voltaje discontinua porque, confbrme el cursor del potencióme-
tro se mueve sobre la bobina. se inducen voltajes en las vueltas de intercambio y, por tanto, se
generan transitorios. Por tal razón. a la salida del potenciómetro no debe seguirle un elemento de
diferenciación.)
(b)
Figura 5-13. (a) Diagrama de bloques de un servosistema; (b) diagrama de bloques simplificado.
El tacómetro, generador especial de cc, se utiliza frecuentemente para medir la velocidad 'lr
un proceso de diferenciación. La salida de un tacómetro es proporcional a la velocidad ansu.,ü"
del motor.
Considérese el sistema de seguimiento de la Figura 5-13(a). En este aparato se realiment: üüi
señal de velocidad a la entrada, junto con la señal de posición, para producir una señal de er:ln
En cualquier sistema de seguimiento, tal señal de velocidad se genera con facilidad mediante
tacómetro. El diagrama de bloques de la Figura 5-13(a) se simplifica, tal como se aprecia er.
Figura 5-13(b). y se obtiene
c(s) K
R(s) Jsz + 18 -f KK,,)s *K
Comparando la Ecuación (5-24) con la Ecuación (5-9), se observa que la realimentación de r =r
cidad tiene el efecto de aumentar el amortiguamiento. El factor de amortiguamiento relativo -
convierte en
B+KKh
zttfJ
La frecuencia natural no amortiguada atn: no se ve afectada por la realimentación
"Ettmáxima para una entrada escalón unitaric
velocidad. Considerando que la sobreelongación
controla manejando el valor del factor de amortiguamiento relativo (, se reduce la sobreelon¡
ción máxima ajustando la constante de realimentación de velocidad Kopara que ( esté entre
v 0.1.
Recuérdese que la realimentación de velocidad tiene el efecto de aumentar el factor de an-i.'¡
tiguamiento relativo sin afectar a la frecuencia natural no amortiguada del sistema.
EJEMPLO 5'2 Para el sistema de la Figura 5-13(a), determine los valores de la ganancia K y la constante de reai-
mentación de velocidad K¡,para que la sobreelongación máxima en la respuesta escalón unitar:;
sea 0.2 y el tiempo pico sea I seg. Con estos valores de K y K¡ obtenga el tiempo de subida 1 ei
tiempo de asentamiento. Suponga que ,/ : 1 kg-m2 y que B : i N-m/radlseg.
Determinación de los ualores de K y K¡,: La sobreelongación máxima Mo se obtiene mediante la

Ecuación (5-21) como
M,r: e ((rt/l ;'¡n

Este valor debe ser 0.2. Por tanto.
e-(.{i"t't-9" - 0.2
o bien
(n
-
-:1.61
1 t1
,/t - ('
lo cual lleva a
(: 0.456
El tiempo pico rn se especifica como I seg; Por tanto, a partir de la Ecuación (5-20),
7t
tp: =1
-uJrl
o bien
@a: 3.14
Como ( es 0.456, o,, es
u)-:
ú)¿
: 3.53
utt ;'
Como la frecuencia natural o,, es igual JlJ,-
^
K : Jatf,: (D|: 12.5 N-m
Por tanto, K¡ a partir de la Ecuación (5-25),
Kn: '
2,/Qr B z,t,Rr r
: 0. 178 seg
,a
Tiempo de letsantamiento t,'. A partir de la Ecuación (5-19), el tiempo de levantamiento /, es
n-
¡ -- ú)¿ fi
donde
- ú).,
$ : tan | --i : tan-' 1.95 : l.l0
6
Por tanto, /, es
r" : 0.65 seg
Tiempo de asent(tmiento ts'. Pata el criterio del,27a,
4
/.:-:2.48seg
o
Para el criterio del 5Va,
J
1.86 seg
6
Respuesta impulso de sistemas de segundo orden. Para una entrada impulso ur

tario r(l), la transformada de Laplace correspondiente es la unidad, o R(s) : l. La respuesta r,
pulso unitario C(^s) del sistema de segundo orden de la Figura 5-6 es
2
@,,
c(s): ) ^- )
S-+¿\(uns+u;j
La transformada inversa de Laplace de esta ecuación da la solución en el tiempo para la respu;'
r"a c(t), del modo siguiente:
Para0<(<1,
clil : :!-.d ''"'sen ,r,uñ (t, para t> o (5-i:
Vr--(
Para ( : l,
c(t) : ¡q2,¡¿
('t"t, para t )- O (-5---
Para ( > l,
c\t)- --2L,
('
2."/ I
'' ,'ít l),r,,,
2'E-
- --:!:¿ r.*. i r,,',,,r, para 1 > 0 (s-:
Obsérvese que, sin tomar la transformada inversa de Laplace de C(s), también se obtiene el tie:--
po de respuesta c(1) diferenciando la respuesta escalón unitario correspondiente, ya que la ti
ción impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la función de escalón unitario. E-
la Figura 5-14 aparece una familia de curvas de respuesta impulso unitario obtenida mediante t-.
Ecuaciones (5-26) y (5-21) con diversos valores de (. Las curvas c(.t)fat,, se dibujan frente ¡i -
variable adimensional o,í y, por tanto, sólo son funciones de (. Para los casos críticamer.,
amortiguado y sobreamortiguado, la respuesta impulso unitario siempre es positiva o cero: .
decir, c(r) ) 0. Esto se aprecia en las Ecuaciones (5-27) y (5-28). Para el caso subamortiguac
la respuesta impulso unitario c(r) oscila alrededor de cero y toma valores tanto positivos cor
negativos.
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
c(/)
"ho
0.2
0.4
0.6
-0.1J
1.0
u ¿ 4 ó E 10 t2
o,l
Figura 5-14. Curvas de respuesta a impulso unitario del sistema mosirado en la Figura 5-6.
Respuesta a un impulso unitario
Figura 5-15' Curvas de respuesta a impulso unitario del sisiema mostrado

en la Figura 5-6.
A partir del análisis anterior, se concluye que si la respuesta impulso c(l) no cambia de signo,
el sistema es críticamente amofiiguado o sobreamortiguado, en cuyo caso la respuesta escalón
correspondiente no se sobrepasa pero aumenta o disminuye en forma monótona y tiende a un
valor constante.
La sobreelongación para la respuesta impulso unitario del sistema subamortiguado
se da en
-- -"z
11
!"
donde 0<(< (s-29)
[La Ecuación (5-29) se puede obtener igualando rtcldt a cero y resolviendo para /.] La sobre-
elongación máxima es
:,u,r^r(- ;') <, <

c(I),n¡. .; . tun ' "/l . t donde 0 t (5-30)
" v/l-;' '
[La Ecuación 5-30) se puede obtener sustituyendo la Ecuación (5-2g) en la Ecuación (5-26).]
Como la respuesta impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la tunción de
respuesta escalón unitario, la sobreelongación máxima Mrpara la respuesta escalón
unitario se
encuentra a partir de la respuesta impulso unitario corresponiliente. Es decir, el área
bajo la curva
de respuesta impulso unitario desde r : 0 hasta el tiempo del primer cero, tal como
aparece en la
Figura5-l5,es7+Mp,dondeM,,eslasobreelongaciónmáxima(paralarespuestaescalónuni-
tario) obtenida mediante la Ecuación (5-21). El tiempo pico /r, (para la r"rpu"riu escalón
unitario)
obtenido mediante la Ecuación (5-20) corresponde al tiempo en que la respuesta impulso
unitario
cruza primero el eje de tiempo.
5-4 Sistemas de orden super¡or

Rn esta sección se presentará un análisis de la respuesta transitoria de los sistemas
de orden supe-
rior en términos generales. Se verá que la respue.sta de sistemas de orclen superior es la suma
de
las respuestas de sistemas de primer orden y segundo orden.
Figura 5-16. Sistema de control'
Respuesta transitoria de los s¡stemas de orden super¡or. Considérese el siste:-,-

de la Figura 5-16. La función de transferencia en lazo cerrado es
_ G(s)
C(s)
(s--;
R(s) 1 + G(s)F1(s)
En general, G(s) y 11(s) se obtienen como cocientes de polinomios en s, o bien
p(s) n(s)
G(s):q(sl v H(s): d(s)
- -
donde p(s), q(s), ¡z(s) y d(s) son polinomios en s. A continuación, la función de transf-erencia
lazo cerraclo obtenida con la Ecuación (5-3l) se escribe como
C(s) p(s)d(.s)
R(s) q(s)d(s) + p(s)n(s)
b¡¡s" I b,,-1s I
blsn' 1 + ... * b,n
(ltl(n)
e1,s" l Qls'' + "' + Q,, f l Q,
La respuesta transitoria de este sistema a cualquier entrada determinada se obtiene mediante ur"i
simulación por computador (véase Sección 5-5). Si se pretende una expresión analítica para la re --
puesta transitoria, es preciso factorizar el polinomio del denominador. fPuede usarse MATL-\:
para encontrar las raíces del polinomio del denominador. Utilícese la orden roots (den) ' I Ur,
vez facforizados el numerador y el denominador, C(s)/R(s) se escribe como
_ K(s f ¿r)(s * zz) "'(s * 2,,)

C(s)
R(s) (s -l p1)(s * pz)" '(s t P,,)
A continuación se examina el comportamiento de respuesta de este sistema para una entraütr
escalón unitario. Considérese primero el caso en el que todos los polos en lazo cenado son realr.
y distintos. Para una entrada escalón unitario, la Ecuación (5-32) se escribe
a !'. a;
C(s):-+ ) -
s i=,s+Pi
: -p¡. (Si el sistema contiene polos múltiples, entonces C( '
donde a¡ es el residuo de1 polo en ,r
terndrá términos de polos múltiples.) [El desanollo en fracciones simples de C(s) dado por i,
Ecuación (5-33), se puede obtener fácilmente con MATLAB. Utilice la orden residual.l
Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, 1.r.
magnitudes relativas de los residuos determinan la importancia relativa de las componentes e:
la fbrma desaruollada de C(s). Si hay un cero en lazo cerrado cerca de un polo enlazoceffado,
el residuo en este polo es pequeño y el coeficiente del término de respuesta transitoria que
corresponde a este polo se vuelve pequeño. Un par polo-cero cercanos entre
sí se cancelarán
efectivamente uno al otro. Si un polo se localiza muy lejos del origen, su residuo
puede ser pe-
queño. Los valores transitorios que corresponden a tal polo remoto
son pequeños y duran un
tiempo corto. Los términos en la forma desarrollada ¿e Ó(s) que tienen ,"ri¿uo,
muy pequeRos
contribuyen poco a la respuesta transitoria, por lo que pueden pasarse por alto. Si
se hace esto, el
sistema de orden superior se aproxima mediante uno de orden inferitr. (Tal
aproximación nos
permite con frecuencia estimar las características de respuesta de un sistema
de orden superior a
partir de las de uno simplificado.)
A continuación, considérese el caso en el que los polos de C(s) están fbrmados por polos
reales y pares de polos complejos conjugados. Un par de polos complejos conjugados produce
un
término de segundo orden en s. Como la forma factonzadade la ecuación característica
de orden
superior está formada por términos de primer y segundo orden, la Ecuación (5-3)
se vuelve a
escribir como
C(s) : tl ') 'l o,, - Ir 4(s+(ror)frrotrnEl (q )- 2r: n)

. ,lr .sLp.¡ A,l ,s2+2(ro.trs+otf,
donde se supone que los polos en lazo cerrado son distintos.
[Si los polos en lazo cerado contie-
nen polos múltiples, C(s) debe contener términos de polos múltiplesl. A partir
de esta última
ecuación, se observa que la respuesta de un sistema de orden tup"rio, está compuesta
cle varios
términos que contienen las funciones simples encontradas en las respuestas de
los sistemas de
primer y segundo orden. Por tanto, la respuesta escalón unitario c(r),latransformada
inversa de
Laplace de C(s), es
c(t): a + \ are p" -f L bre io,'otcoscorrlt - ;f,t
* L ,.^, -^,,,ISefl u.rr'frjt. parat>0 (s-34)
En este caso' la curva de respuesta de un sistema estable de orden superior

es la suma de un
número de curvas exponenciares y curvas sinusoidares amortiguadas.
Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano
s, los
términos exponenciales y los términos sinusoidales amortiguador ¿" tu
Ecuación fs-á+l se apro-
ximarán a cero' conforme el tiempo / aumente. Por tanto, la salida en estado
estacionario es
c(ut) : a.
Supóngase que el sistema que se considera es estable. Por tanto, Ios polos
en lazo cerrado que
se localizan lejos del eje ja tienen partes reales grandes y
negativas. Los términos exponenciales
que corresponden a estos polos llegan a cero con mucha rapidez. (Obsérvese
qu" iu distancia
horizontal del polo en lazo cerrado al eje jo determina el tiempo de asentamiento
de los transito-
rios producidos por tal polo. Cuanto más pequeña es la distancia, más prolongado
es el tiempo de
asentamiento.)
Recuérdese que los polos en lazo cenado determinan el tipo cle respuesta
transitoria, mientras
que los ceros en lazo cenado determinan principalmente la fárma
de lá respuesta transitoria. Co-
mo se vio antes, los polos de la entrada R(s) producen los términos de La respuesta
en estaclo
estacionario en la solución, mientras que los polos de C(s)/R(s) se introducen
en los términos
exponenciales de la respuesta transitoria y/o en los términos sinusoidales
amortiguados de la res-
en los términos expone:i

puesta transitoria. Los ceros de C(s)/R(s) no at-ectan a los exponentes
.iul"r, pero afectan a las magnitudes y a los signos de los residuos'
polos dominantes en lazo cerrado. La dominancia relativa de los polos en lazo cer:-
las partes reales de los polos en lazo cenado' al isu'
do se determina mediante el cociente de
los r-esiduos evaluados en los polos enlazo cerrado' L'i'
que mediante las magnitudes relativas de
de los polos enlazo cenado como de los ceros'
magnitudes de los re-siduos dependen tanto
ceros cerca' los polos en 1¡:
Si los cocientes de las partes reales son superiores a 5 y no hay
I
el cómportamiento de la respuesta transitoria, debid¡ 'i

cerrado más cercanos al ejá;ro dominarán
transitoria que se disminuyen lentamente' L ''
que cofresponden a los términos de la respuestf
dominantes sobre el comportamiento de la respue'-
polos .n lazo cerrado que tienen efectos
en laz.o cerraclo. Con mucha fiecuencia' los pol :"'
transitoria se denominan polos dominantes
un par complejo conjugado. Los polos dor--
dominantes en lazo ."rruáo aparecen en forma de
todos los polos en lazo cenado'
nantes en lazo cenado son loi más importantes entre
ajuste para que exista un r]r
Es frecuente que la ganancia de un sistema de orden superior se
en lazo cerrado' La presencia de tales polos en -Ll
de polos dominantes .J,rtpt"¡ot conjugados
tales como la zona muerta' el huel':
sistema estable reduce el efecto de las no linealidades,
(backtash) y la fricción de Coulomb.
de un sistema lineal ''r
Análisis de estabilidad en et plano compleio. La estabilidad
lazo cerrado en el plano -' !'
lazo cerado se determina a partir de la ubicación de-los polos en
plano J' entonces.confor::'':
alguno de estos polos se encuentra en el semiplano derecho del
aumenta el tiempo producirá el modo dominanti, y la respuesta
transitoria aumentará de for::'r
monótona u oscilará con una amplitud creciente. Esto representa
un sistema inestable' Para :i:L
con el tiempo' Si no ocu::L
sistema, tan pronto como se .on..iu la alimentación, la salida aumenta
una saturación en el sistema y no se incluye una detención mecánica,
el sistema puede termir-'u
por dañarse y fallar, ya que lá respuesta dá un sistema físico real no puede aumentar
indefini;¡
polos en lazo ceff;-rti
mente. por ende, él ,irt"*a de control lineal normal no se permiten los
"n
en el semiplano derecho del plano s. Si todos los polos en lazo cerrado
se encuentran a la izqur'':-
Esto represe:':;
da eje-jat, cualquier respuesta transitoria termina por alcanzar el equilibrio.
iiel
un sistema estable.
propiedad del sistema mismo y no depe r
eue un sistema lineal sea estable o inestable es una
de de la entrada ni de la función de excitación del sistema. Los
polos de la entrada, o de la fu:-
sólo contribure:- ¡
ción de excitación, no afectan a la propiedad de estabilidad del sistema, sino
problema de est;: *
los términos de respuesta en estado esiacionario en la solución' Por tanto, el
semiplano de::-
lidad absoluta se soluciona con facilidad al no elegir polos en lazo cerado en el
cerrado sobre el -r':
cho del plano s, incluyendo el eje7o. (Matemáticamente, los polos en lazo
reduce ni crece con el tiempo' Sin embargo' -::r
7rl producirán oscilacion"r, .uyo amplitud no se a una velociCC
los casos prácticos en los que Éoy ruiao, la amplitud de las oscilaciones aumenta
determinada por el nivel Af tu pótencia del ruido. Por tanto, un sistema de control no debe tels
polos en lazo cerrado en el eje io.)
en el ser'-
Obsérvese que el solo tle.nó ¿e que todos los polos en lazo cerrado se encuentren
plano izquier¿o det plano s no guruntiru caracteristicas satisfactorias de respuesta transitoria'
:o'r
del eie
ios poto, dominante.s complejoi conjugados en lazo cerraclo se encuentran cerca lr'-¡' r¡r
fin
¡"rpu"rtu transitoria pr"r"ntuiá osciláciones excesivas o será muy lenta. Por esta razón,
a ;s:
es necesario c'-c
gaiantizar características de respuesta transitoria rápidas y bien amortiguadas,
del sistema se encuentren en una región determinada del plano comp'=-
los polos en lazo cerrado
¡o, óomo la región delimitada por el área sombreada de la Figura -5-17'
control ;n
Como la estabilidad relatña y el comportamiento transitorio de un sistema de
lazo cerrado se relacionan directamente con el patrón de polos y ceros en lazo cenado
en :r
capítulo 5. Anárisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 1gg
En esta región
Figura 5-17. Región del plano complejo que satisface las

condiciones í > 0.4 y t" < 4lo.
plano s' con frecuencia es necesario ajustar uno o más parámetros para
obtener los patrones con-
Venientes. Los efectos de los parámetros que varían sobre
los polos de un sistema en lazo cenado
se analizarán con detalle en el Capítulo 6.
5-5 Análisis de la respuesta transitoria

CON MATLAB
Introducción. El procedimiento práctico para clibujar las curvas de respuesta temporal de
slstemas de orden mayor que segundo ei mediante simuláción
con computaclor. En esta sección
se presenta el enfoque computacional para el análisis de
la respuesta transitoria con MATLAB.
En particular se discute la respuesta eicalón, impulso, rampa y lo,
."rpu.stas a otras entradas
simples.
Representación de sistemas lineales en MATLAB. La función de transferencia cle

un sistema se representa mediante dos arravs de números. Considérese
el sistema
_ 2s -t 25
C(s)
R(s) ;+4r+25 (s-3s)
Este sistema se representa como dos arays, cada uno cle los
cuales contiene los coeficientes de
los polinomios en potencias decrecientes de s del modo sisuiente:
num: 12 251
den: [1 4 25]
Una representación alternativa es
num: [0 2 25]
den: [1 4 25]
se añaden los ceros, la dime:-

Esta expresión se comPleta añadiendo un cero. Obsérvese que si
sión de los vectores <<num>> ] es la misma. Una ventaja de añadir los ceros es que
<<den>>
1--'
vectores <num)> Y <<den>> se pueden sumar directamente. Por ejemplo,
num * den --[O 2 25) + lI 4 25]

: t1 6 501
transferencia en 1¡-:-l
Si se conocen num y den (el numerador y denominador de la función de
cerrado), intrucciones del tiPo
step (num, d.en) , step (num, den' t)
generarán gráficas de respuestas escalón unitario. (En el comando
step, t es el tiempo especr:*
cado por el usuario.) ,^ _ ,
Para un sistema de control definido en el espacio de estados,
donde se conocen la matnz ¡u
transmisión directa D de 'un
estado A, la matriz de control B,lamattizde saúda C y la maftizde
ecuaciones en el espacio de estados, el comando
step (A, B, C, D) setp (A, B, C, D, t)
t queda determinado au'r
generará gráficas de respuestas escalón unitario. El vector de tiempo
ááti"u-"rrt" cuando no se incluye de manera explícita en los comandos step.
que el comando srep(sys) se puede utilizar para obtener la respuesta
obsérvese
unitario de un sistema. Primero se define el sistema mediante
sYS: tf (num,den)
o bien
sYS : ss (A, B, C, D)
se introduce
Entonces, para obtener, por ejemplo, la respuesta escalón unitario,
step ( sYs )
en el computador.
cuando los comandos srep tienen argumentos en el lado izquierdo, como
en
ty, x, tl : steP (num, den, t)

[y,x, t1 : steP(A,B,C,D, iu)
[y,x, tl : steP(A,B,C,D, iu, t)
no apalece una gráfica en la pantalla. Por tanto, es necesario usar un comando
plot pafa vel
del sis¡¡
de respuesta. Las matiices y y x contienen la salida y la respuesta
del estado
respectivame'nte, evaluadas en los puntos de tiempo de cálculo t'
"uruu, (v tiene tantas columnas c:
y una fila
salidas y una fila para cada elemento en t. x tiene tantas columnas como
estados :
cada elemento en t.)

Obsérvese, en la Ecuación (5-36), que el escalar iu es un índice dentro
de 1as entrada:
sistema y especifica qué entrada se va a usar para la respuesta',y t es el tiempo
especificadc
el usuari,o. Si el sistema contiene múltiples entradas y salidas, el comando step '
tal como ap'
una para
ce en la Ecuación (5-36), produce una serie de gráficas de respuestas escalón'
combinación de entrada Y salida de
*:AxtBu
y:Cx*Du
(Véanse los detalles en el Ejemplo 5-3.)
i,JfilllPLO 5-3 Considere el sistema siguiente:
-;lnl.[i
Hl:h: ;][;;l
[;]:t; lnl.[: s][;;]
Obtenga las curvas de respuesta escalón unitario.
Aunque no es necesario obtener la expresión de la función de transferencia para el sistema, a
fin de conseguir las curvas de respuesta escalón unitario con MATLAB se obtendrá tal expresión
como referencia. Para el sistema definido mediante
i:Ax*Bu
y:Cx*Du
la matriz de transferencia G(s) es aquella que relaciona y(s) y u(s) del modo siguiente:
Y(s) : G(s)U(s)
Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones en el espacio de estados, se obtiene
sX(s) x(0) : BU(s)

AX(s) + (5-37)
Y(s) :
CX(s) + DU(s) (5-38)
Al obtener la maúiz de transferencia se supone que x(0) : 0. Después, a partir de la Ecuación
(5-37), se obtiene
X(s):(sI-A)-lnu(s) (s-3e)
Sustituyendo la Ecuación (5-39) en la Ecuación (5-3g), se obtiene
Y(s) : IC(sI - A) 1g + DIU(s)

Por tanto, la matriz de transferencia G(s) se obtiene mediante
G(s) : C(sI - A) 18 + D
La matnz de transf'erencia G(s) para el sistema determinado se convierte en
G(s) : C(sI - A) 'B
[r olls+t ll'lr tl
:[o
'Jl-u' ,] L; ;l
:F**[J,;l][l ;]
I I s-l
:r:+la65Lr*r., .sl
ósl
Por tanto,
['l sl
[l:i]
:
l
":i;,.,
LF;-6-l
T=
,;+s+6i]
ltl:ll
Corno el sistema contiene dos entradas y dos salidas, se definen cuatro funciones de transf-eren-
cia, dependiendo de qué señales se consideran como entrada y cuáles como saiida. Observe que.
cuando se considera la señal ü1 cofilo la entrada, se supone que la señal ¿12 es cero, y viceversa. La.
cuatro funciones de transferencia son
I'r ,s- I
(s) )"(s) s
U,(s) s2+s+6.5 Ufr):s:+s+65

Yz(s) s * 7.5 )'z(s) 6.5
U,tst ,t'r-6.5' U.tsl s2-s--b.5

Se supone que il1 y a2 son tunciones escalón unidad" Las cuatro curvas de respuesta escalón indir:-
duales se dibuian mediante el comando
step(A,B,C,D)
El programa MATLAB 5-1 produce cuatfo cufvas de respuesta escalón. Las curvas se muestran .:
la Figura 5-18. (Observe que el vector tiempo t se determina de fbrma automática puesto que -
orden no incluye t.)
MATLAB Programa 5-l
a: f-1 -I;6.5 0l;

e: [1 1;I 0];
C: 11 0;0 tl;
n-t0 0;0 0l;
ófóni A R f- n)
Respuesta escalón
Par¿t U1 Pala: U2
0.6 06
0.4 0.4
0.2 0.2
.ó
0
-0.2 -0.2
-0.,+ -0.4
12
':E=
É
2 2
1.5 1.5
N
1
I
¿
F
0.5 05
0 0
Tiempo (seg)
Figura 5-18. Curvas de respuesta a escalón unitario

187
Para dibujar dos curvas de respuesta escalón para

la entrada ¿rr en un diagrama, y <Ios curvas de
respuesta escalón para la entrada ¿/, en otro diagrama,
se utilizan los comandos
step(4,8,C,D,1)
STep(A,8,C,D,2)
respectlvamente' El Programa MATLAB 5-2 es un programa

para dibujar dos curvas de respuestir
escalón para la entracla /lr en un diagrama y dos
curvas de respuesta escalón para la entrada ¿r. en
otro diagrama. La Fig'ra 5-19 muestra ros cros diagramas,
respuesta escalón' (Este programa de MATLAB "u.io
uno f";;d;;;;;;j;;
utiliza órdenes de texto. Refiérase al siguiente
párrafo para estos comandos.)
MATLAB Programa 5-2

***** En este progirama se representan
%
las Curvas d.-o
% respuesta escalón de un sistema que
tiene clos entradas
%(rf7V u2) ydos salidas (VIVy2) *****
% ***** Se representa en primer
lugar la curva de respuesta
% escalón cuando la entrada es
u1. A continuación se
% representa la curwa de respuesta
escalón cuando 1a entrada
% *****
es u2
% ***** fntroducir las matrices A, B, C, y *****
D
A = t-L -L;6.5 O,;
B: 11 L;L 0l;
C: tf O;0 Ll;
D:tO 0;0 0l;
% ***** para represent.ar la curva
de respuesta escafón
% cuando la entrada es u1, introduzca
la orden
% 'step(A,8,C,D,1) ' *****
step(A,8,C,D,1)
grid
t.it1e ( 'Respuesta a un escalón: Entrada : u1 (u2:0)
text(3.4, -0.06,'y1 ,) ')
text(3.4, L.4,'y2')
%***** A continuación se representa
]a curva de respuesta
%escalón cuando la entrada es u2. Introduzca 1a
orden
%'step(A,B,C,D,2), *x***
SIep(A,8,C,D,2)
grid
title ('Respuesta a un escalón: Entrada : u2 (u1 :O)')
text(3,0.74,,yI,)
text (2. B, 1. 1 , ,y2, )
Respuesta a un escalón: Entrada = ul (u2 = 0)
-úl
E
=G
- 0.5
123456
TiemPo (seg)
(a)
Respuesta a un escalón: Entrada = u2 (u\ = 0)

1.6
1.4
1.2
E o.s
o.
E II A
0.4
n)
0
-0.2
t234s6
Tiempo (seg)
(b)
Figura 5-19. Curvas de respuesta a escalón' (a) u1 es la entrada (ue : 0);

(b) u, es la entrada (ur :0).
Escritura de texto en la pantalla de las gráficas. Para escribir texto en la pantai

las gráficas, introduzca, por ejemplo, los enunciados siguientes:
text(3.4,-0.06,'Y1')
text(3.4,I.4,'Y2']l
Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 1gg
El primer enunciado le indica a la computadora que escriba 'yl', empezando

en las coorde-
nadas x :3'4, 0.06. De modo similar, el segundo enunciado le indica a la computadora
que escriba 'Y2', empezando en las coordenadas x :3.4, y : 1.4.
[Véanse el programa
MATLAB 5-2 y la Figura 5-19(a).1
Otra forma de escribir un texto o textos en una gráfica es utilizar el comando grexr.
La
sintaxis es
gtext ( 'text' )
Cuando se ejecuta gtext, el computador espera hasta que el cursor se posiciona (utilizando
el
ratón) en la pantalla en la posición deseada. Cuando sá pulsa el botón izquierdo
del ratón, el
texto encerrado en comillas simples se escribe en el dibujo en la posición
seialada por el cursor.
Se puede utllizar cualquier número de comandos grexr en una gráfica. (Véase,
por ejemplo, el
Programa 5-15 de MATLAB).
Descripción en MATLAB de un s¡stema estándar de segundo orden. como ya

se dijo, el sistema de segundo orden
G(s) : 0)n
(5-40)
s-+¿l@ns+@;
se denomina sistema de segundo orden estándar. Dadas a,y (, el comando

printsys (num, den) o printsys (num, den, s )
lmpflme num/den como un cociente de polinomios en J.

Considérese, por ejemplo, el caso en el que @,:5 radlseg y (:0.4.
-- El programa
MATLAB 5-3 genera el sistema estándar de segundo oiden donde @n: 5 radlseg ( :
y 0.4.
MATLAB Programa 5-3
wn:5;
damping-ratio : 0.4;
fnumO, den¡ : ord2 (wn, damping*ratio) ;
num : 5 ^2 *numO ;
printsys (num, den, 's' )
num/den :
atr
c , l Aa L .E
¿J
Obtención de la respuesta escalón un¡tar¡o de un s¡stema dado

como función
de transferenc¡a. Considérese la respuesta escalón unitario del sistema
dado por
25
G(s) :
s2+4s+25
El programa MATLAB 5-4 produce la gráfica de la respuesta escalón unitario de este sisten;
En la ñigura 5-20 se muestra un dibujo de la curva respuesta escalón unitario'
ObsJrvese en la Figura 5-20 (y en muchas otras) que las etiquetas de los ejes x e ,} se
det:]-
minan de forma automitica. Si se-quiere etiquetar el eje r el dif'erente'
y eje ¡r de forma se ti¿-r:
que modificar el comando step. Por ejemplo, si se quiere que en el eje x se etiquete co:r'ii
i. r.n, y el eje I como 'Entiada y Sahcli', se utiliza el comando respuesta escalón con ''rr¡
argumentos en el lado izquierdo siguientes
c: steP (num, den, t)
o, de forma más general,
Iy, x, tl : step (num, den, t)
y utilizar la orden plot (t, y) . Véase, por ejemplo, el Programa MATLAB 5-5 y la Figura -{-
MATLAB Programa 5-4
Z ------ Respuesta a un escalón unitario

z*****Introduzcaefnumeradoryeldenomlnadordelafunción
% de transferencia
*****
num: [25] ;
A^^ 11 A ,ql
-
% ***** Introduzca la siguiente orden de respuesta escalón *****

step (num, den)
Z ***** Introduzca grid y el título de 1a gráfica

grid
title ('Respuesta a un escalón unitario de G(s) :25/ (s'2+4s+25)
Respuesta a un escalón unitario G('r) = 251('s2+4's+25)
0
0 0,5 I 1.5 2 2.5 3
Tiempo (seg)
Figura 5-20. Curva de respuesta a escalÓn unitario.

Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitorja y estacionaria 191
MATLAB Programa 5-5

o¿
- Pespuescd ¿ un escafón unj tari o .--
num - [25];
den: [1425);
t - 0:0-01:3;
[y,x, t] : step(num,den, t)
Plot ( t, y)
grid
title ('Respuesta a un escalón unitario de G(s) -25/ (s"2+4s+25) ')
xlabel ( 't Seg' ¡
ylabel ( 'Salida' )
Respuestr l un escalón uniturio Cr.sl = 25 (¡:+zl.'+25 )

1.4
1.2
0 0.5 I 1.5 2 2.5

/ Seg
Figura 5-21 . Curva de respuesta a escalón un jtario.
Obtención de gráficas de respuesta escalón un¡tar¡o en tres dimensiones ut¡l¡-

zando MATLAB. MATLAB permite dibujar gráticas en tres dimensiones fácilmente. Los co-
mandos para obtener dibujos en tres dimensiones son <mesh> y <sud>. La diferencia entre las grá-
ficas dibujadas con <mesh>> y <surf> es que en la primera sólo ie clibujan las líneas y en la segu;da
los espacios entre las líneas se colorean. En este texto se utiliza únicámente el comando <<fireSh>.
:JEHPL0 5-4 Considere el sistema en lazo ceffado definido por
c(s):
R(s) s2 + 2;s +l
(La tiecuencia natural subamortiguada ot,, está normalizada a 1.) Dibuje las curvas de respuesta
escalón unitario c(r) cuando ( tiene los siguientes valores
i: 0, 0.2, 0.4,0.6, 0.8, 1 0
También dibuje una gráfica en ires dimensiones.

El Programa 5-6 es un programa ilustrativo en MATLAB para dibujar un diagrama en tres

dimensiones para las curvas de respuesta escalón unitario de este sistema de segundo orden.
En las Figuras 5-22(a) y (b) se muestran las curvas resultantes. Observe que se ha utilizado etr
comando mesh ( t, zeta, y' ) para obtener el dibujo en tres dimensiones. El comando mesh (y,
producirá el mismo resultado. lObserve que el comando mesh (t., zeta, y' ) o mesh (v, ) produ-
ci¡á el mismo dibujo en tres dimensiones que el de la Figura 5-22(b), excepto que el eje "r y el eje _r
están intercambiados. Véase el Problema A-5-15.1
Cua¡do se requiere resolver un problema utilizando MATLAB y la solución incluye cálculo.
repetitivos, se puede simplificar el programa en MATLAB de diferentes maneras. Una forma usua-
de simplificar los cálculos consiste en utilizar <bucles foo. El Programa 5-6 en MATLAB utiliz;
estos <<bucles for>>. En este libro muchos programas en MATLAB utilizan <bucles foo para resol-
ver una variedad de problemas. Se aconseja al lector estudiar esos programas en detalle para fami-
liarizarse con ellos.
MATLAB Programa 5-6
% ------* Gráficas bidimensional y tridimensional de 1a respuesta

% escafón de un sistema de segundo orden esLandar con wn : 1
eoy zéLa: 0, 0 .2, 0.4, 0.6, 0.8, y1. -------
t:0:4.2:I0¡
zeta: t0 0.2 0.4 0.6 0.8 1l;
forn:1:6;
num: [1] ;
den: 1L 2*zet-a (n) 1l ;
ly(1:51,n),x, tl : step(num,den, t) ;
end
% Para representar un díagrama bidimensional, introduzca la orden
%p1ot(t,v).
plot ( t, y)
grid
title ( 'Respuest.a a un escalón unitarío con \omega_n : 1
y \zeta:0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1')
xlabel ( 't (segi) ')
y1abe1 ( 'Respuesta' )
text ( 4.1,1.86, '\zeta : 0' )

text(3.5,1.5,'0.2')
text ( 3 . 5, 1 .24 , '0 .4' )
text(3.5,1.08,'0.6')
text(3.5,0.95,'0.8')
text(3.5,0.86,'1.0')
% Para representar un diaqrama tridimensional, introduzca la orden
mesh(t,zet:a,y') .
mesh(t, zeta.y')
title (Respuesta tridimensional a un escalón unitario)
x1abe1 't Seg' )
y1abe1 r\ \¿cLa
-^!^ '
\
,/
zl-abe1 'Respuesta' )
Capítulo 5. Análisis de j
l¿ respuesta trans¡tor¡a y
estacionaria 193
Representación a un escalón
unitario con
lt- Iv (-0,0.2,0.4, 0.6, 0.8. I
Respuesta tridimensional
a un escalón unitario
1.5
o
o.
I
o
d,
0.5
0
I
t Seg
(b)
.'nrt" u;rl;"jilflÍffi: bidimensionales de tas
curvas de respuesta
- - - * ""'*
j"r ro
r¡r g,¿r¡."J1,101ffi *rt": .t"i;3 l; I
de respuesta a escalón
,nitai¡o.
Obtención del tiempo de subida, tiempo de pico, máxima sobreelongación

tiempo de asentamiento utilizando MATLAB. MATLAB se puede utilizar cle forma c,,
veniente para obtener el tiempo de subida, el tiempo de pico, la máxima sobreelongación r
tiempo de asentamiento. Considérese el sistema definido por
c(s) _ 25
R(s) s'+ 6s + 25
Con el Programa en MATLAB 5-7 se obtiene el tiempo de subida, el tiempo de pico, la már::
sobreelongación y el tiempo de asentamiento. En Ia Figura 5-23 se presenta una curva de r.,-
puesta escalón unitario para este sistema, para verificar el resultado obtenido con el Prosr,,-
MATLAB 5-7. Obsérvese que este programa se puede aplicar a sistemas de orden más alto r,,:r"
se el Problema A-5-10).
MATLAB Programa 5-7
"a ----- Este es un proqrama MATLAB para encontrar el tiempo de subida

% tiempo de pico, sobreelongación máxima, y tiempo de asentamiento del
% sistema de segundo orden y sistemas de orden superior
Z ------ Eneste ejemplo se supone que zeta : 0.6 ywn : 5

¡,'- l1f,l .
- L-r ) '
den: [1 6 251
t - 0:0.005:5; rm
ly,x, tl : step (num, den, t) ;

r:I; whlley(r) <1.0001; r-rl d8
tiempo-subida : (r 1)*0.005
tiempo-subida:
0.5550
fymax, tp] : max (y) ;
tiempo-plco : (tp - 1) *0. 005 üm
t-iempo--pico :
,,.l$$r{
0.7850 r$4'lfÍl
sobreeIong ación*max : lanax- 1

sobreel ong'ac ión-max -
0.0948
s:1001; while y(s) 0.98 &y(s) < 1.02; S: S_
tiempo-asentamiento '(s-1)*0.005
t i empo-asentami ento
1.1850
impulse (num, den)

impulse (A, B, C, D)
Iy,x,t] : impulse (num, den)
[y, x, tJ : impulse (num, den, t)
ly, x,rl - impulse (A, B, C, D
Gapítulo 5. Anárisis de ra respuesta trans¡toria y estacionaria
lgs
Respuesta cscalón
1.1
:
,: 0.8
a
;06
0.4
0.2
0 0.5 1.5 I )s 1 3.5 ri.5

Tierlpo (seg)
Figura 5-23. Curva de respuesta a escalón unitario.
[y, x, t j : impulse (A, B, C, o, iu) (s-42)

[y,x, t] - impulse (A,B, C,D, iu, t)
(s-43)
El comando impulse (num, den) dibuja la respuesta impulso unitario
en la pantalla. El comando
impulse (A, B, c, D) produce una serie de gráficas de respuesta impulso
ltano, una para cada
unitari
combinación de entrada y salida del sistema
i:AxfBu
Y:Cx*Du
con el vector de tiempo determinado automáticamente. obsérvese
que, en las Ecuaciones (5-42)
y (5-43)' el escalar iu es un ínclice clentro de las entradas
del sistema y especifica cuál entrada se
va a usar para la respuesta impulso.
obsérvese también que si la orden utilizada no incluye <t> explícitamente,
el vector de tiem-
po se determina automáticamente. si la orden incluye
el vector de tiempos <t> proporcinado por
el usuario' como las órdenes dadas en las Ecuaciones (5-41) y (5-a3),.rt.
u".io. especifica los
tiempos en los que se va a calcular la respuesta impulso.
Si se invoca MATLAB con el argumento en el lado izquierdo
ty,x, tl, como en el caso de
[v'x,t] : impulse(A,B,c,n), el comando devuelve las respuestas de salida y del estado del
sistema y el vector de tiempo t. No se dibuja una gráfica en
la pantalla. Las matrices y y x
contienen las respuestas de salida y del estado del sistema evaluaclas
en los puntos de tiempo t.
(v tiene tantas columnas como salidas y una fila para
cada elemento en r. x tiene tantas colum-
nas como variables de estado y una tila para cada elemento
en t.) para clibujar la curva de res-
puesta, se debe incluir una orden plot, tal como plot (t,
y) .
¡JEMPL0 5-5 obtenga ra respuesta impurso unitario del sistema siguiente:
C(s) I
-t-\
Rts) -
.rr r Q.25 r 1
El Programa MATLAB 5-8 es una de las posibilidades. En la Figura 5-24 aparece la curva ,a
lllrillfilll
respuesta resultante.
MATLAB Programa 5-8
Á^h:t1nr1l.
impulse (num, den) ;
grid
title('Respuestaaun impulso unitarío de G(s1:I/ (s'2+0.2s+1) ')
Respuesta a un impulso unitario G(s) = 1/(s2+0.2s+1)

1
0.8
0.6
0.r+
€
0.2
E
o
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 5 10 1s 20 2s 30 3s .+0 45 50
Tiempo (seg)
Figura 5-24. Curva de respuesta a impulso unitario.
Enfoque alternativo para obtener la respuesta ¡mpulso. Obsérvese Que, cu;

las condiciones iniciales son cero, la respuesta impulso unitario de G(s) es igual a la respu:
escalón unitario de sG(s).
Considérese la respuesta impulso unitario del sistema del Ejemplo 5-6. Como R(s) - I
la entrada impulso unitario. se tiene que
Ctsl : I
R(s)-
Ctsl Gts) - s' + o.2t
- |
s2+0.2s-F I s
Por tanto, se convierte la respuesta impulso unitario de G(s) en la respuesta impulso

de sG(s).
Si se introducen los siguientes num y den en MATLAB,
"::: :; l ,o',,
Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 1g7
y se usa el comando de respuesta unitaria, como se incluye en el Programa MATLAB 5-9, se

obtiene una gráfica de la respuesta impulso unitario del siiema que aparece
en la Figura 5-25.
MATLAB Programa 5-9
num: [1 0] ;
den : [1 0.2 Il ;
st.ep (num, den) ,.
grid
title('Respuesta aun impulso unitario de sG(s) : s/ (s,'2 + 0.2s + 1) ,)
Respuesta a un escalón unitario de sG(s) = s/15:a9.2"* 1 ¡¡

I
0.E
0.6
0.4
9 0)
.=
9.
EO
-0.2
0.4
-0.6
0.8
r) 5 10 15 20 25 30 35 40 45 s0
Ticmpo (seg)
Figura 5-25. Curva de respuesta a un impulso unitario obtenida como la respuesta a un

escalón
unitario de sG(s) : sl(* + 0.2s + 1).
Respuesta rampa. No hay un comando rampa de MATLAB. Por tanto, es necesario uti-
,.
lízar el comando step paraobtenei la respuesta tl-pu. Específicamente, para obtener la respues-
ta rampa del sistema con función de transferencia G(s), diuídut" G(s)
entre s y utilícese el co-
mando de respuesta escalón. por ejemplo, considérese el sistema enlazo
cerrado
_ 2s-t C(s) 1
R(s) s2+s+1
Para una entrada rampa unitaria, R(s) : l/.f. por tanto,
c(s): u'l*1 1- (s2+sl

2s+1 1
"r'+s+ I s2 ll,s s
Para obtener la respuesta rampa unitaria de este sistema, introdúzcanse
el numerador y el deno-
minador siguientes en el programa MATLAB:
num: i2 'l I .
den: [1 1 1 0];
y utilícese el comando de respuesta escalón. Véase el Programa MATLAB 5-10. En la

ra 5-26 aparece la gráfica obtenida mediante este programa.
MATLAB Programa 5-10
% - - Respuesta a una rampa unitaria

% ***** La respuesta a una rampa unitaria se obtiene como
% la respuesta a un escafón unítario de G(s) /s *****
Z ***** Introduzca ef numerador y e1 denominador de G (s) /s *****

¡"* l1 I! I .
- t- L
¡{an: t.] 1 1 nl.
vl,
L!
% ***** Especifique los puntos de tiempo de cáfculo (como t : 0:0.1:7)

% e introduzca entonces fa orden de respuesta a un escalón:
% c: step(num,den,t) *****
t : 0:0.1:10;
c: step(num,den,t);
% ***** Para representar la respuesta a una rampa, añada fa entrada de
% referencia a 1a gráfica. La entrada de referencia es t. Añada como
% argumento de 1a ordenplot- lo sigruiente: t, t, ' '. Así 1a ordenplot
% queda como sigrue: plot (t, c, 'o' ,t,L, ' - t ) *****
plot(t,c,'o',t,t,' -' )
% ***** Añada grid, title, xlabel, e ylabel *****
titfe('Respuesta auna rampa unitaria del sistema G(s) : (2s+1)/ (s"2+s+1

xlabef ( 't Seg' ;
y1abel ( 'Entrada y Salida' )
Respuesta a una rampa unitaria del sistema

G(s): (2s + l)/(.r2 +.r +1)
t.óP'."
. : t
E
ñ/
t.é-
,4;v :/:
t ,/'.
n'
rq'/:
// "/
t!= pl
.:
,:8./
f r"
-d./
rY'
{.. .l
0t
0 2345618 9 l0
t Seg
Figura 5-26. Curva de respuesta a una rampa unitaria.

Respuesta rampa un¡tar¡a de un s¡stema definido en el espacio de estados. A

continuación, se trata la respuesta rampa unitaria del sistema en el espacio de estados. Considére-
se el sistema descrito mediante
i:Ax*B¡z
r.':CxtD¡¡
donde ¿¿ es la función rampa unitaria. A continuación, se considera un ejemplo sencillo para ex-
plicar el método. Supóngase el caso en el que
A:lt oL rl
,1.
lol
B:l;1. xrOr :0. C-lt 01. D:l0l
I l I,I
Cuando las condiciones iniciales son cero, la respuesta rampa unitaria es la integral de la res-
puesta escalón unitario. Por tanto, la respuesta rampa unitaria se obtiene mediante
r
:: I vdl (s-44)
Jo
A partir de la Ecuación (5-44), se obtiene
i:.r:¡r (s-4s)
Sea
Z:J:
Entonces, la Ecuación (5-45) se convierte en
r¡:fl (s-46)
Combinando la Ecuación (5-46) con la ecuación original en el espacio de estados, se obtiene
til t i i
.[j] (s-41)
3l[,]
¡:ro , ,,[i (s-48)

]
donde la ¿r que aparece en la Ecuación (5-41) es la función escalón unitario. Esas ecuacir)nes se
pueden escribir como
*: AAx * BBz
¡: ccx -f DDu
clonde
^¡t-:::l [^r:] t:l:LoJ

AA:l-r -r 0l:l iql BB:lrl:l;l
""-L;l rBr cc:¡o 0 rt. DD_tlt
[ ;] L¿i¡l '
LL
Obsérvese que x3 es el tercer elemento de x. Una gráfica de la curva de respuesta rampa unitaria
:(¡) se obtiene introduciendo el Programa MATLAB 5-11 en la computadora. La Figura 5-27
muestra una gráfica de la curva de respuesta rampa unitaria obtenida de este programa MRfLng.
2O0 lngeniería de control moderna

% ------ - Respuesta a una rampa unitaria
% ***** La respuesta a una rampa unitaria se obtiene añadiendo una nueva
% variable de est.ado x3. La dimensión de la ecuación de estado
% se amplía en uno *****
% ***** Introduzca las matrices A, B, C, y D de la ecuación de estado oriqina_

% Y la ecuación de salida *****
A- l0 I;-L -I);
B: tO; Ll;
c: 11 0l;
D: [o] ;
% ***** Introduzca fas matrices A, B, C, y D de la nueva,
% ecuación de estado ampliada y de la ecuación de salida *****
ea: [A zeros(2,L\ ;C 0] ;
BB- [B;01;
cC: t0 0 1l;
DD - [0] ;
% ***** Introduzca la orden de respuesta a un salto:
"a lz,x,Ll sLep(AA,BB,CC,DD¡ "**tt
lz,x, L) : step (AA, BB, CC, DD) ;
% ***** Para representar x3 añada 1a ent.rada rampa unitaria en la gráfica
% introduciendo la siguíente orden: plot(t,x3,'o,,L,t,'-'¡ *****
x3 t0 0 1l*x'; ploc(r-,x3,'o',t,L,'-')
qrid
title ( 'Respuesta a una rampa unitaria, )
xlabel ( 't Seq' )
ylabel ( 'Entrada y Salida' )
Respuesta a una rampa unitaria

t0
1
E
3s
:4
EI
3
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 l0
I Seg
Figura 5-27. Curva de respuesta a una rampa unitar¡a.
Obtención de la respuesta frente a una entrada arb¡trar¡a. Para obtener la

puesta frente a una entrada arbitraria, se puede utlltzar el comando
lsim. Comandos como
2O1
lsim(num,den,r,t)
lsim(A,B,C,D,u, t)
y : lsim(num, den, r, t) #y¿xfffi'fffl ji,,ri:rgr:
y: lsim(A,B,C,D,u,t)
-generarán la respuesta a ra f'unción entrada temporal r o u. véanse los dos ejemplos siguientes
(véanse rambién los problemas A-5_14 a A_S_16).
EJE['!PL0 5-6 utilizando la orden 1sim, obtenga la respuesta frente a una rampa unitaria del siguiente
sistema:
c(s) I
ntrl=11,',
se puede escribir el Programa 5-72 enMATLAB en el
computador para obtener la respuesta fiente
a la rampa unitaria. En ra Figura 5-2g se muestra la gráfica
qu" ," obti"n".

% ------- Respuesta cr una rampa
num: [2 1] ;
den: [1 1 1] ;
t : 0:0 .L:L};
y:1sim(num,den,r,t);
plot(t, r,',,,t,y,'o, )
grid
title (' Respuesta a una rampa unitaria obtenida con la orden,, f sim,,, )
xlabel ( 't Seq' )
ylabel ( 'EnLrada en rampa unitaria y salida def sistema,
)
text (6 .3, 4.6,'Entrada en rampa unitaria, )
text (4 .15,9.0,'Salida' )
Respuesta a una rampa unitaria obtenida con la orclcn .,Isin',

12
e
t0
"6
'o 8
Entrada en rampa unitaria

a 4
4
o
-o 2
c
!¡)
0w , ' , ¡ , t ,
012345678
,
IO
t Seg
Figura 5-28. Curva de respuesta a rampa unitaria.
EJEMPLO 5-7 Considere el sistema
[;;l:[-1 'J]Hl.[?],
y: rr r,[]]
Utilizando MATLAB, obtenga las curvas de respuesta y(l) cuando la entrada a está dada por
1. a : entrada escalón unitario
. u:e _¡
z.
Suponga que el estado inicial es x(0) : 0.
Un posible programa en MATLAB que produce las respuestas de este sistema a la entraiu
escalón unitario [u: l(t)l y la entrada exponencial lu: e-tf es el Programa 5-13. Las curvas ir
respuesta que se obtienen se muestran en las Figuras 5-29(a) y (b), respectivamente.
t:O:0.L:L2;
A: t-1 0.5;-1 0l;
B: lo;11;
c: tl 0l;
D: [O] ;
% Para la entrada en escalón unit.ario u : 1 (t) ,
? use fa orden "y : step (A, B, C, D, 1, t) ' .
y: step(A,B,C,D,I,L);
plot ( t, y)
grid
title ( 'Respuesta a un escalón unitario' )
xlabel ( 't Seg' )
ylabel ( 'Salida' )
Z Para la respuesta a una entrada exponencial u : exp (-t) ,
% use la orden z : lsim(A, B, C, D, u, t) .
u: exp(-t) ;
z : lsim(A, B, C, D, u, t) ;
plot(t,u,'*',L,2,' o' )
grid
title ( 'Respuesta a una entrada exponencial u : exp (-t) ' )
xlabef('tSeg')
ylabel ( 'Ent.rada exponencial y salida del sistema' )
text (2 .3, 0. 49,'Entrada exponencial' )
Lext ( 6 .4,0 .28, 'Salida' )
Respuesta a un escalón unitario

1.4
t.2
0.8
!
a 0.6
0.4
oo
6
I Seg
(a)
Respuesta a una entrada exponencial ri : e-r

t.2
E
o 0.8
-ú
E o.o
=
3
o
o+
o
ó 0.2
€
trU
r!
!
--0
-t))
6
I Seg
(b)
Figura 5-29. (a) Respuesta a escalón unitario;

(b) respuesta a entrada Lt: e '.
Respuesta a cond¡c¡ones ¡n¡ciales. A continuación se presentan unos cuantos méto-

dos para obtener la respuesta a condiciones iniciales. Los comandos que se pueden utilizar son
<Step> o <initial>. En primer lugar se presenta un método para obtener la respuesta a condiciones
iniciales utilizando un ejemplo simple. Después se analizará la respuesta a la condición inicial
cuando el sistema está dado en la forma de espacio de estados. Por último, se presentará un co-
mando <initial> para obtener la respuesta de un sistema descrito en el espacio de estados.
204 lngeniería de conirol moderna
EJEMPLO 5.8 ConsidereelsistemamecánicodelaFigura5-30,enelqueia:1kg,b:3N-seg/myA:i

N/m. Suponga que en /:0la masam se tira hacia abajo, de modo que ¡(0):0'l m y qu:
i(0) :0.05 rnlseg. El desplazamiento i(l) se mide a partir de la posición de equilibrio anies dÉ
que la masa se tire hacia abajo. Obtenga el movimiento de la masa sujeto a las condicioo¡s
iniciales. (Suponga que no existe una función de excitación extema')
La ecuación del sistema es
mi -t bi -r kx : o
con la condición inicial ¡(0) : 0.1 m y i1o.l :

0.05 m/seg' (x está medido desde la posición 't
equilibrio.) La transformada de Laplace de esta ecuación del sistema produce
m¡s2X(s¡ s¡(0) -;(0)l + b[sX(s) - r(0)] + ftX(s) : 0
o bien
(ms2 + Ds + k)X(s) : nx(O)s : tni(}) + óx(0)
Figura 5-30.
Despejando X(s) de esta última ecuación y sustituyendo los valores numéricos dados, se obtieu
Sistema
mecánico
x(s) : n¿s(O)s*r¿¡(0)+bx(O)
*s2+bs+k
0.1s + 0.35
-
,:t 3--2-
Esta ecuación se puede escribir como
o. 1s2 + 0.35s I
X(s) - s'*3s*2
.
r
Por tanto, el movimiento de la masa se obtiene como la respuesta escalón unitario del sistenu¡
siguiente:
0.1s2 + 0.35s
(]t.s) - .r'+3s*2
El Programa MATLAB 5-14 proporciona una gráfica del movimiento de la masa. La sráfr:iüri
aparece en la Figura 5-31.
% ---*----- Respuesta a condición inicial

% ***** La respuesta del sistema a condición inicial se convierte a una respuesl,a
% en escalón unitario modificando el numerador de1 polinomio *****
% **** Introduzca el numerador y el denominador de la función
% de transferencia G(s) ****
num: [0.1 0.35 0];
den- [1 3 2];
% ***** Introduzca la siguienLe orden de respuesta a un salto
*****
step (num, den)
% ***** Introduzca grid y title en 1a qráfica *****

grid
title ( ,Respuesta del sistema de resorte-masa-amortiguador a condición inicial'
2Os
Respuesta del sistema resorte-masa-amortiguador

a condición inicial
0.12
3
E o.oo
{
0.5 1.5 22.53 3.5 4.5

Tiempo (seg)
Figura 5'31. Respuesta del slstema mecán¡co considerado en el Ejemplo

5-8.
Respuesta a cond¡ciones ¡n¡ciales (enfoque en el espacio

so 1). de estados, ca-
Considérese el sistema definido mediante
* : Ax, x(0) : xo (s-4e)

la respuesta x(l) wu4rruu
urs ^\¿., cuando )s especifica ra
se sbptrurllua
* entrada
de I1-1:o*ner la conolclon
condición lnlcla
externa actúa sobre este sistema.) Supóngase que x es
iniciar x(0). (Niinguna función
primero, tome ras un ve(
"",,t1'."-""11*':"il#il:%'""ffiT*tTffi'rH:"Jilt1XÍ1ili"ü:lrl
sX(s) - x(0): AX(s)
Esta ecuación puede reescribirse como
sX(s):AX(s)+x(0) (5-50)
Tomando la transformada inversa de Laplace de la
Ecuación (5_50), se obtiene
i: Ax + x(0) ó(r) (s-s I )
(Obsérvese que, tomando la transformada
de Laplace de una ecuación diferencial y después
transformada inversa de Laplace de la ecuación tiansformada la
mediante el sistema dé Laplace, se
genera una ecuación diferencial que contiene
las condiciones iniciales.)
Ahora se define
i: x (s-s2)
A continuación, la Ecuación (5-51) se escribe como
ü :
Ai, + x(0) é(r) (s-53)
Integrando la Ecuación (5-53) con respecto a /,
se obtiene
i: Az * x(0)1(¡) : Az-r Bu (s-s4)
donde
B:xlOl. y:lÍ)
remite a la Ecuación (5-52), el estado x(r) se obtiene mediante i(r). Por

tanto'
si se
x: ú: Az t Bu (-i-r:
La solución de las tscuaciones (5-54) y (5-55) proporciona la respuesta a las

condiciones ::rL-
ciales.
inicial x(0) se obtiene ¡¡"'
Resumiendo, la respuesta de la Ecuación (5-49) para la condición
pejando las siguientes ecuaciones en el espacio de estados:
i: Az-t Bu
x: Azi_Bu
donde
B : x(0), u: l(.t)
de respue;ru-"
A continuación se presentan los comandos de MATLAB para obtener las curvas
que el vector de tiempo
donde no se especifica el vector de tiempo t (esto es, se permite ''ruuu
determinado automáticamente por MATLAB)'
% EsPecificar las matrices AYB
lx, z, r-l : stetr (A, B,A, B) ;

xl : [1 0 0 ... O] *x';
x2: l0 1 0 ... 0l *x';
;¡rr: ,o o o ... 1l*x';

Plot(t,xl,t,x2, " ' ,t,xn)
Si elegimos el vector de tiempo (por ejemplo, permitiendo que la duración del tiemp'
t
t =0at = tp con el incremento At) se utilizarán
los siguientes con
computac*ión vaya desde
dos de MATLAB:
r: O; At: tp;
% Especificar las matrices A Y B
lx, z,L) : steP(A,B,A,e, 1, t) ;

*1 :t1 O 0...01*x';
.2:10 1 0...01*x';
rtr:¡0 0 0...11*x';
plot(t,xl ,t,x2, . '. ,t,xn)
(Véase el Ejemplo 5-9.)

Respuesta a cond¡ciones in¡c¡ales (enfoque en el espacio de estados, ca-

so 2). Considérese el sistema definido mediante
: Ax,
;i x(0) : x,, (s-56)
y: Cx r5-57)
(Supóngase que x es un vector de dimensión n y que y es un vector de dimensión m)'

Igual que en el caso 1, si se define
ú:x
se obtiene la ecuación siguiente:
i : Lz + x(0)1(¡) : Az 't Btt (s-s8)
donde
B : x(0), u: l(t)
Considerando que x : i,la Ecuación (5-57) puede escribirse
v:cit r 5-59 I
Sustituyendo la Ecuación (5-58) en la Ecuación (5-59)' se obtiene
y: C(Az + Bu) : CLz t CBU (s-60)
La solución de las Ecuaciones (5-58) y (5-60)' reescritas de la fbrma
z: LzI Bu
Y: CAz f CB¿¿
donde B : x(0) y u: l(t), proporciona
la respuesta del sistema para condiciones iniciales deter-
minadas. A continuación aparecen los comandos de MATLAB para obtener las curvas de res-
puesta (curvas de salida yt liente aL,y2 fiente a t, ...,1.'::n frente a t) para dos casos:
Caso Cuando el vector de tiempo r no se especifica (esto es, el vector de tiempo

A. t se
determina automáticamente con MATLAB):
% Especificar las matrices A, B Y C

ly, z, L) : steP (A,B,C*A,C*B) ;
y1 :[1 0 0...0]"y';
v2-10 L 0...01*y';
o o...ll*v';
^lto
plot (L,yL,t,y2, .. ., t,r¡n)
Caso B. Cuando el vector de tiempo r se especifica:
E : U: AT: tp;
% Especificar las maLrices A, B y C
¡y, z, t) : step(A,B,C*A,C*8, 1, t) ;
y1 : t1 0 0...01*y';
y2:10 L 0...01"y,;
j to u 0...11*o,.
^ (t,y1, t,y2, .. .,
plot r,r,m)
EJEMPLO 5-9 Obtenga la respuesta del sistema sujeto a las condiciones iniciales dadas.
o bien
[;]:t s il[,] [;[] :[?l
* : Ax, x(0) : xn
Obtener la respuesta del sistema a las condiciones iniciales dadas se convierte en

despejar la res-
puesta escalón unitario del sistema siguiente:
i:Lz+Bu
x:Az*Bu
donde
B:x(0), u:L(t)
Por tanto, el Programa MATLAB 5-15 sirve para obtener la respuesta. Las curvas
de respuesr"
resultantes se muestran en la Figura 5-32.
t : 0:0.01:3;
A: tO 1.-1n -tr].
Jl t
B: Il ;
12;
lx, z, Ll : step(A, B,A,B, 1, t) ;
v1 : l1
L¿ nl*..r.
U] ?
^
x2: [0 1¡ *r, -
plot (t,x1, 'x, ,L,x2,'-,)
grid
title ( 'Respuesta a condición inícia}, )
xlabel ( 't Seg, )
ylabel ( 'Variables de estado xI y x2' )
qtext('x1')
gtext ('x2' ¡
Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2Og
Respuesta a condición inicial
k
_l
o
'o
EO
,tr
-3'o 0.5 1 1.5 2 2.5 3

I Seg
Figura 5-32. Respuesta del sistema del Ejemplo 5-9

a condición inicial"
Obtención de la respuesta a condic¡ones ¡niciales ut¡l¡zando el comando In¡-

tial. Si el sistema está descrito en el espacio de estados, entonces la siguiente orden
initlal (A, B, C, D, Iinitial condition] , t)

producirá la respuesta a las condiciones iniciales.
Supóngase que se tiene el sistema definido mediante
i:Ax*Ba, x(0):xn
v:Cx-lDu
donde
B: c:t0 D:O
^: [-,3 -l]
01,
tsl
-:[?]
el comando <initial> se puede utilizar como se muestra en el Programa 5-16 de
Entonces
MATLAB para obtener la respuesta a la condición inicial. Las curvas de respuesta.rr(/) y xr(r) se
muestran en la Figura 5-33. Son las mismas que aparecen en la Figura 5-32.

t: 0:0. 05:3;
A: L0 1;-10 -51;
B: IO;0];
c: l0 0l;
D: [0];
[y, x] : initial (A, B, C ,D, 12; L) , L) ;
x1 : [1 0]*x' ;
x2-10 1l*x';
plor (L,x', 'o', t, xl,t,x2,'x' ,t-,x2)
grid
title ( 'Respuesta a condición inicial' )
xlabel ( 't Seg' )

y1abe1 ( 'Variables de estado xL y x2')
dtéYll'v1'\
qtext ('x2' \
Re:puesta a condición inici¡l
J1
il
c
!
30
!
;l
'i
,rr
s
1
)
0 0.5 I t.5 2 2.5 3
I Seg
Figura 5-33. Curvas de respuesta a condición ¡n¡cial.
EJEMPL0 5-10 Considere el siguiente sistema que está sujeto a condiciones iniciales. (No hay fuerzas exter..i,
presentes.)
-ji+8t+t7i+10¡.:0
)(0) : 2, .y(0) : l. i(0) : 0.5
Obtenga la respuesta _¡,(r) a condiciones iniciales dadas.
Si se definen las variables de estado como
Xt : )'
XZ: )1
J:: ii
Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacronaria 211
se obtiene la siguiente representación en el espacio de estados para el sistema
[t,-l I or ol[,.] f",torl l-zl

II no ' ,ll;, 1 l;,,;; l-l;l
1",
L'.1 L 'o
t-_ I
,l 'l [;; ] 1".,;;l L,
v:rr o 1
'1",
1"._l
En el Programa 5-17 en MATLAB se muestra un posible programa en MATLAB para obtener

la
respuesta r,(r). En la Figura 5-34 se muestra la curva de respuesta resultante.

| - n. n ntr - i n -
A- tO 1 0r0 0 1;-10 -L7 -Bl;

B: lo;o;ol;
c: t1 0 0l;
D: lOl;
y : initiat (A,B,C, D, 12 ;L; 0. 51, r) ;
plot ( t, y)
grid
title ( 'Respuesta a condición inicial' )
xlabel ('t (segr) ')
ylabe1 ( 'Salida y, ¡
Respuesta a condición inicial

2.5
-a
a/)
0.5
0t23 45678e l0
I (seg)
Figura 5-34. Respuesta a condición inicial.

5-ó Criterio de estabilidad de Routh

El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad
decir, ¿en qué condiciones se vuelve inestable un sistema? Si es inestable, ¿cómo se estabil:-i'
En la Sección 5-4 se planteó que un sistema de control es estable si y sólo si todos los
polo' *[l;
lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s' La mayoría de los siste::'ttl'
lineales en lazo cerrado tienen funciones de transferencia en lazo cerrado de la forma
c(s) b¡sn'lbls^l+ I bn., ,s I b,r, _ B(s)

t
arrs" f a1s" + "' + a, f tl,, A(.s)
R(s) ¡s
donde las a y las b son constantes y nr ( n. Un criterio simple, conocido como el criten''
Lnxtt
que se encuell-*liüilllll
estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado
en el semiplano derecho del plano s sin tener que factorizar el polinomio. (El polinomio pL"
incluir parámetros que MATLAB no puede manejar')
Criterio de estabilidad de Routh. El criterio de estabilidad de Routh dice si exist'r

Este ;:
no raíces inestables en una ecuación polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad'
rio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de términos. Cuanc
aplica el criterio a un sistema de control, la información sobre la estabilidad absoluta se
oL't'
directamente de los coeficientes de la ecuación característica.

El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh es el siguiente:
1. Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:

¡¡ I -f lo,,s*4,,:0
4115 f l71J '
donde los coeflcientes son cantidades reales. Se supone que a,i I 0; es decir, se eli:
cualquier raíz cero.
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un c

,,
ciente positivo, hay unaraíz o raíces imaginarias o que tienen partes reales positir 'r'
tal caso, el sistema no es estable. Si sólo interesa la estabilidad absoluta, no es nece
continuar con el procedimiento. Obsérvese que todos los coeficientes deben ser p''
vos. Esta es una condición necesaria, como se aprecia a partir del argumento slgul;
Un polinomio en s con coeficientes reales siempre puede factorizarse en factores lin='¡
ycuadráticostalescomo(s + a)y 1s2 + bs * c),donde a,by c sonnúmerosreale' .
iactores lineales producen las raíces reales y los factores cuadráticos producen las r'
complejas del polinomio. El factor 1s2 + bs * c) produce las raíces con partes reale :
gativas sólo si b y c son ambas positivas. Para todas las raíces que tienen partes r:
negativas, las constantes a,b, c,... deben ser positivas en todos los factores. El proc
de cualquier cantidad de factores lineales y cuadráticos que contengan sólo coeficl'
positivos siempre produce un polinomio con coeficientes positivos. Es importante
lu, qu" la condición de que todos los coeficientes sean positivos no es suficiente
ur"gurur la estabilidad. La condición necesaria, pero no suficiente, para la estabilid¡i
que todos los coeficientes de la Ecuación (5-61) estén presentes y tengan un slgno P'
vo. (Si todas las a son negativas, se hacen positivas multiplicando ambos miembros ,
ecuación por - 1.)

213
3. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan

los coeficientes del polinomio en filas
y columnas de acuerdo con el patrón siguiente:
's' a0 u2 Q4 a6
sn1 Q1 Qj Q5 Q7
,n -2 bl b2 hb4
J'3cl c2 c1 cq
4
sn_ cll d2 d3 d4
s2 €t e2
sl .f,
r8r
o
El proceso de formar filas continúa hasta que no quedan

más elementos. (El número total
de filas es n f 1.) Los coeficientes bt, b2:bj, etc.,
se evalúan del modo siguiente:
, OIAZ - QoQz
,l:r
A1
, QtQ+ - QoAt
D2:
Ql
, QtQo - QoAt
D1 :-
- Q1
La evaluación de las b
.continiahasta que todas las restantes son cero. Se sigue el mismo
patrón de multiplicación cruzada de loi coeficientes de las dos filas anteriores
las c, las d,las e, etc. Es decir,
al evaluar
bp. -
: -- a1b,¡
t'r -,
D1
bp. - a1b7
('r:+
-bl
bpy - alba
'b1 --. _ _-
('1:
c.b. b,C,
dt:
C1
. ctbt - b(t
d.:
- - C1
Este proceso continúa hasta que se completa la n-ésima fila. El afray completo de
coefi¿ientes es triangular. Obsérvese que, al desarollar el array, una fila comple'l
divide entre, o se multiplica por, un número positivo para simplificar el cálculo num-:
subsecuente sin alterar la conclusión de la estabilidad.
El criterio de estabilidad de Routh plantea que el número de raíces de la Ecu'-
(5-6 l) con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los c'
cientes de la primera columna del array. Debe señalarse que no es necesario conoc3:
valores exactos de los términos de la primera columna; sólo se necesitan los signt'.
condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la Ecuación (5-61) s¡
cuentren en el semiplano izquierdo ilel plano .r es que los coeficientes de la Ecu¡:
(5-61) sean positivos y que todos los términos de la primera columna del array te
signo positivo.
EJEMPL$ 5-11 Se va a aplicar el criterio de estabilidad de Routh al siguiente polinomio de tercer orden:
oort + orr2 * a2s * at: 0
donde todos los coeficientes son números positivos. El array de coeficientes se :

vierte en
,t att a7
,2 (11 ej
A:AZ - AOQI
.rt
A1
so a3
La condición de que todas las raíces tengan partes reales negativas se obtiene mediante
A1A2 ) A¡A1
EJEMPL0 5-12 Considere el polinomio siguiente:
ra+2s3+3s2+4s+5:o
Se va a seguir el procedimiento que se acaba de presentar para construir el array de coeficie
(Las dos primeras filas se obtienen directamente del polinomio dado. Los términos restantej
obtienen de estos. Si faltan coeficientes en el array, se sustituyen con ceros.)
s*i35 sol35
s3 z 4 o ,3 Z / Y La segunda fila se divide entre 2.
12 0
,2 l5 ,2 15
sl -6 .tt. -1
o- o-
s' -)
.f- -)
En este ejemplo, hay dos cambios de signo en los coeficientes de ia primera columna.
Esto signifi-
ca que existen dos raíces con partes reales positivas. Observe que el resultado
no se modifica cuan-
do los coeficientes de cualquier fila se multiplican por, o se dividen entre, un número
positivo para
simplificar el cálculo.
Casos espec¡ales. Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los
términos restantes no son cero, o no hay términos restantes, el término cero se sustituy"
aon un
número positivo muy pequeño € y se evalúa el resto del array. Por ejemplo, consicléresá
la Ecua-
ción
s3+2s2*s*2:o (s-62)
El array de coeficientes es
s3 l1
,t22
st o ¡: ¿;
so2
Si el signo del coeficiente que está encima del cero (e) es el mismo que el signo que
está debajo
de.é1, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias. En rearidad,
la Ecuación (5-62) riene dos
raícesens: *j.
Sin embargo, si el signo del coeficiente que está encima del cero (e) es opuesto
al del que
está debajo, quiere decir que hay un cambio de signo. Por ejemplo, para
la ecuación
- 3s + 2 :(s - l)2(s + 2) : o
"3
el array de coeficientes es
Un cambio de signo:
t: I -3
,/ 0r¿ 2
(" 2
Un cambio de signo -3 -
("
2
Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Por lo tanto hay dos raíces
en el semiplano derecho s. Esto coincide con el resultado correcto
indicado por la forma factori_
zada de la ecuación polinomial.
Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que existen raíces de igual
nitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos raíces con magnitu
iguales y signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluación
resto del arreglo continúa mediante la formación de un polinomio auxiliar con los coeficientes
la última fila y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en la -
siguiente. Tales raíces con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano J se encuen:
despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar de gradc i
existen n pares de raíces iguales y opuestas. Por ejemplo, considérese la ecuación:
s5 + 2sa -l z4s3 * 48s2 - 25s - 50 : o
El array de coeficientes es
s5 r 24 -25
so 2 48 - 50 .- Polinomio auxiliar P(s)
s3oo
L
il
Todos los términos del renglón s3 son cero. (Obsérvese que tal caso ocuffe sólo en una fila nr: lfi
rada impar.) Después se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del renglón -,-
polinomio auxiliar P(s) es
P(s) :2s4 + 48s2 - 50
lo cual indica que hay dos pares de raíces de igual magnitud y signo opuesto (esto es, dos r
reales con la misma magnitud pero signos opuestos o dos raíces complejas conjugadas en <
imaginario). Estos pares se obtienen resolviendo la ecuación del polinomio auxiliar P(s) :
derivada de P(s) con respecto a,r es
dP(s) _
gs3+96s
ds
Los coeficientes de la última ecuación, es decir, 8 y 96, sustituyen los términos de la fila s
consiguiente, el array de coeficientes se convierte en
Jtl 24 -25
s4z 48 -50
.r3 8 96 *- Coeficientes de dP(s)lds
st 24 -50
sl llz.i o
so -50
Se observa que hay un cambio de signo en la primera columna del array nuevo. Por tan-;
ecuación original tiene una raíz con una parte real positiva. Despejando las raíces de la
del polinomio auxiliar
2s4+48s2-50:o
se obtiene
s2: 1, sz : -25
o bien
s: *1, s: *j5
capítulo 5. Anárisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 217
Estos dos pares de raíces.de P(s) son una parte de

las raíces de la ecuación original. De hecho, la
ecuación original se escribe en forma facforizada der modo
siguiente:
(s + 1)(s - 1)(s + j5)(s -.r5)(s + 2) : O
Es evidente que la ecuación originar tiene una raíz

con una parte real positiva.
Análisis de estabilidad relativa. El criterio de estabilidad de Routh

proporciona la res-
puesta a la pregunta de la estabilidad absoluta. Esto,
en muchos casos prácticos, no es suficiente.
Por lo general, se requiere información acerca de la
estabilidad relativi del sistema. Un enfbque
útil para examinar la estabilidad relativa es cambiar el eje del plano
s y aplicar el criterio de
estabilidad de Routh. Es decir, se sustituye
.t:.t-o (o : constante)
en la ecuación característica del sistema, se escribe el polinomio
en términos ¿e i, y se aplica el
criterio de estabilidad de Routh al nuevo polinomio 3. gt núr*ro de cambios dL signo en la
"n
primera columna del array desarrollado para el polinomio
3 igual a la cantidad
que se localizan a la derecha de la línea verticall
Por ", esta prueba revelade
"n tanto, raíces
la canti-
dad de raíces que se encuentran a la derecha de Ia rínea
vertical s : - o.
Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema
de con-
trol' El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en
el análisis de un sistema
de control lineal' sobre todo porque no sugiere cómo mejorar
la estabilidad relativa ni como esta-
bilizar un sistema inestable. Sin émbargo, es posible detárminar los ef'ectos
de cambiar uno o dos
parámetros de un sistema si se examinan los valores que producen
inestabilidad. A continuación
se considera el problema de determinar el rango ¿e estabiti¿ad
para el valor de un parámetro.
Considérese el sistema de la Figura 5-35. Se va a determinai el rango
de valores de K para la
estabilidad. La función de transferencia enlazo cerrado es
c(s) K
R(s) s(s' f .i + l)(s -f 2¡ -f K
La ecuación característica es
st+3s3+3s2f2s-lK:o
El array de coeficientes se convierte en
^f
4
1 3K
,t-
1
-) 20
2 7
,t 5 K
,tt 2-1K
so K
Figura 5-35. Sistema de control.

para la estabilidad, K debe ser positivo, y todos los coeficientes de la primera dellrr
"otu*n¿
serlo también. Por tanto,
t4
>K>0
9
Cuando K: +, el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación se maniri

en una amplitud constante.
se p
Obsérvese que los rangos de los parámetros de diseño que conducen a la estabilidad '¡'
den determinar utilizando el criterio de estabilidad de Routh'
5-7 Efectos de las acc¡ones de control integral

y derivativa en el comportamiento del sistema
En esta sección se investigarán los efectos de las acciones de control integral y derivativa
s''
el comportamiento de un sistema. Aquí sólo se considerarán los sistemas simples, para apr-;
con claridad los efectos de las acciones de control integral y derivativa en el comportamient¡
un sistema.
Acción de control integral. En el control proporcional de una planta, cuya funciór. rut
transferencia no posee un integrador 1/s, hay un effor en estado estacionario' o desplazante:il'

(offset), en la respuesta para una entrada escalón. Tal offset se elimina si se incluye la acctor
control integral en el controlador.
En el control integral de una planta, la señal de control, que es la señal de salida a parti:
controlador. es en todo momento el área bajo la curva de la señal de error hasta tal mome:Lrrli
La señal de control u(r) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(l) es c'
como se aprecia en la Figura 5-36(a). Esto es imposible en el caso del controlador proporcic:
ya que una señal de control dif'erente de cero requiere una señal de error diferente de cero' :
l-
señal de error diferente de cero en estado estacionario significa que hay una equivalencia' '
Figura 5-39(b) muestra la curva e(r) frente a t y la curva u(r) correspondiente frente a / cuanc
controlador es de tipo proporcional.
Obsérvese que la acción de control integral, aunque elimina el ofTset o el error en es-
estacionario, puid" conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o. inci
-'l-t'
de amplitud creciente, y ambos casos, por lo general' se consideran indeseables'
"tt
l/(¡l I
= ', ti{t)
{
-
¡7^---'-,,,,--
I
I
\
(a)
Figura 5-36. (a) Gráficas de las curvas de e(t) y u(f) con señales de control distintas de cero cuano:
la señal de error es cero (control integral); (b) gráficas de las curvas de e(¿) y u(f) con señal de contrc'
cero cuando la señal de error es cero (control proporcional)'
Capítulo 5. Análisis de la respuesta trans¡toria y estacionar¡a 219
Figura 5-37. S¡slema con control proporcional.
Control proporc¡onal de s¡stemas. Se mostrará que el control proporcional de un sis-

tema sin un integrador originará un effor en estado estacionario fiente a una entrada escalón.
Se
verá que tal error se puede eliminar si se incluye una acción de control integral en el controlador.
Considérese el sistema que se muestra en la Figura 5-37. Se va a obtener el enor en estado
estacionario de la respuesta escalón unitario del sistema. Se define
G(s)
Como
¿(s) _ R(s) C(s)

:l-' Cls) I
R(s) R(s) R(s) 1+c(t

el eruor E(,r) está dado por
I
E(s)-. f ^ Rrs)
1
R(t)
1 G(.s)
l+_Is*r 1
Para la entrada escalón unitario R(s) : l/s, se tiene

Ts -t
E(s)
Is*1 lKs
El error en estado estacionario es
e., : lím e(t) :1i^s¿(s) : fi- lll

t-.t s-o . .o Is + 1 + K K+ I
Tal sistema sin un integrador en el camino directo siempre tiene un error en estado estacionario
como respuesta a un escalón. Dicho eror en estado estacionario se denomina off'set. La
Figu-
ra 5-38 muestra la respuesta escalón unitario y el offset.
c(tl
, Desviacirin
Figura 5-38. Respuesta a escalón unidad y offset.

Figura 5-39. Sistema con control integral.
Control integral de sistemas. Considérese el sistema que se muestra en la Figura 5-

El controlador es de tipo integral. La función de transferencia en lazo cerrado del sistema
es
c(s) K
R(s) s(Zsf1)+K
De ahí
E(s) _ R(s) - C(s) _ s(Zs+ 1)
R(s) R(s) s(Zs*1)+K
escalón unitar
Como el sistema es estable, el error en estado estacionario como respuesta a un
I
se puede obtener aplicando el teorema del valor final de la manera siguiente:
e." : lím sE(s)

.s-0
: Iín t217't + 1; 1
rs'z + r+ /( ;
"'¿
:0
por tanto, el control integral del sistema elimina el error en estado estacionario en respuesta a i:
escalón unitario. Esta es*una mejora importante respecto al simple control
proporcional' que p::-
duce un offset.
Respuesta a perturbac¡ones de par (control proporcional). Se va a investigai I

efecto dá una pertuibación de par que ocuffe en el elemento de carga. Considérese el sistem¿ 'r*
de ¡-r-
la Figura 5-40. El controlador proporcional produce un par T.pata posicionar el elemento
gu, q"o" consiste en el momenio ¿. inercia y una friccign viscosa. El par de la perturbaciór "'s
representa mediante D.
Suponiendo que la entrada de referencia es cero, o R(s)
: 0,1a función de transferencia er
C(s) y D(s) se obtiene mediante
C(s) I
D(s) Jsz + bs + K,
Figura 5-40. Sistema de control con par de perturbación'

Por tanto,
E(s)_ C(s)_ _
D(s) D(s) Js2+bs+K,
El error en estado estacionario producido por un par de perlurbación escalón de magnitud Z, se
obtiene mediante
er, : lím sE(s)
s-0
: lím
-s T,t
iJ.¡s2 -r bs -l Ko
7,1
KP
En el estado estacionario, el controlador proporcional apofta el par - T¿, que tiene igual magni-
tud pero signo opuesto que el par de perturbación To.La salida en estado estacionario producida
por el par de perturbación escalón es
^ -T¿
(r,_ ",,_q
El error en estado estacionario se reduce si se incrementa el valor de la ganancia Ko. Sin embar-
go, acrecentar este valor haría que la respuesta del sistema fuera más oscilatoria.
Respuesta a perturbac¡ones de par (control proporc¡onal-integral). para elimi-

nar el offset debido a una perturbación de par, el controlador proporcional se sustituye por un
controlador proporcional-integral, y luego, mientras existe una señal de error, el controlador de-
sarolla un par para reducir este effor, siempre y cuando el sistema de control sea estable.
La Figura 5-41 muestra el control proporcional-integral del elemento de carga, formado por
el momento de inercia y una fricción viscosa.
La función de transferencia en lazo cerado entre C(s) y D(s) es
c(s) _
D(s)
Js' I bs' * K^s -l JK
Ante la ausencia de la entrada de referencia, o r(t): 0, la señal de error se obtiene de
E(s) : - s
,(s)
Js3 + bs2 + Kps +?
,<,,tt +IlliJ
Figura 5-41 . Control proporcional-integral de un elemento de carga formado por un momento

de inercia y una fricción viscosa.
Figura 5-42. Control ¡ntegral de un elemento de carga formado por un momento de ¡nercia
y una fricción viscosa.
Si este sistema de control es estable, es decir, si las raíces de la ecuación característica
u:
t' +
Jsr -r bsr l- K,,s
T.
- n
tienen partes reales negativas, el eror en estado estacionario en la respuesta a un par de pertu:":firi
ción escalón unitario se obtiene aplicando el teorema de valor final del modo siguiente:
e.. : lím sE(s)

s-0
1
: - .t'
tím
+0 K,, S
Js'fb,s-fK,,lt;i
,s
' li
:0
por tanto, el error en estado estacionario para el par de perturbación escalón se elimina
controlador es del tipo proporcional-integral.
Obsérvese que lá u.iiOn de control integral agregada al control proporcional convirtió e-
tema, originalmente de segundo orden, en uno de tercer orden. Por ende, el sistema de co:
puecle voÑerse inestable para un valor grande de K,,, ya que las raíces de la ecuación caracte:
ca pueden tener partes ráales positivas. (El sistema de segundo orden siempre es estable .'
coeficientes de la ecuación diferencial del sistema son todos positivos.)
Es importante señalar que, si el controlador fuera integral, como en la Figura 5-42, el srs
siempre se volvería inestable, porque la ecuación característica
Js3+bs2+K:o
tendría raíces con partes reales positivas. Tal sistema inestable no se puede usar en la prác-
Obsérvese que, en el sistema de la Figura 5-41,la acción de control proporcional tie¡,",ri
estabilizar el mismo, en tanto que la acción de control integral tiende a eliminar o reducir el :''r
en estado estacionario en respuesta a diversas entradas.
Acción de control derivativa. Cuando una acción de control derivativa se agre-qa --

il
controlador proporcional, aporta un modo de obtener un controlador con alta sensibilidad
responde a la velocidad del camhr-
ill
ventaja de u.sar una acción de control derivativa es que

y produce una conección significativa antes ile que la magnitud del enor se vuelva tl.' il{
".ro1"
siado grande. Por tanto. el control derivativo prevé el enor. inicia una acción correctiva opc
,ül
y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.

:lln
Gapítulo 5. Análisis de la respuesia transitoria y estacionaria 229
(b)
Figura 5-43. (a) Control proporcional de un sistema con carga de inercia;

(b) respuesta a una entrada escalón unitario.
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al enór en estado estacionario. añade
amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor más grande que la ganancia
K, lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estacionario.
Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error. y no sobre el
error mismo, este modo nunca se utiliza solo. Siempre se emplea junto con una acción de control
proporcional o proporcional-integral.
Control proporc¡onal de sistemas con carga de inercia. Antes de analizat el efec-

to de una acción de control derivativa sobre el comportamiento de un sistema, se analizará el
control proporcional de una carga de inercia.
Considérese el sistema de la Figura 5-43(a). La función de transferencia en lazo cerraclo se
obtiene mediante
C(s) _ Kp
R(s) Js2 + K,,
Como las raíces de la ecuación característica
Js2+Kn:g
son imaginarias, la respuesta a una entrada escalón unitario oscila indefiniclamente, como se ob-
serva en la Figura 5-43(b).
No son convenientes los sistemas de control que muestran tales características cle respuesta.
Se que la adición de un control derivativo estabilizará el sistema.
'erá
Control proporc¡onal-derivativo de un s¡stema con carga de inercia. Se va a
modificar el controlador proporcional para obtener un controlador proporcional-derivativo cuya
función de transferencia sea K,,(l + Z,rs). El par que desarrolla el controlador es proporcional a
K,,(.e t Td\.El control derivativo es esencialmente de previsión, mide Ia velocidad instantánea
de1 error, predice la sobreelongación signilicativa adelantándose en el tiempo y produce
una res-
puesta adecuada antes de que ocurra una sobreelongación demasiado grande.
(a) (b)
Figura 5-44. (a) Control proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia;

(b) respuesta a entrada escalón unitario.
Considérese el sistema de la Figura 5-44(a). La función de transferencia en lazo cerrado ¡':

obtiene mediante
c(s) Ko(l * T¿s)
R(s) Js2+KrTos+Ko
La ecuación característica
Js2+KoTos*Ko:0
tiene ahora dos raíces con partes reales negativas para valores positivos de J, K, y Z¿. Por tant"
el control derivativo introduce un efecto de amortiguamiento. La Figura 5-44(b) presenta u:;,l
curva de respuesta común c(t) para una entrada escalón unitario. Es evidente que la curva ¡i
respuesta muestra una marcada mejora sobre la curva de respuesta original de la Figura 5-44t b
Control proporcional-derivativo de sistemas de segundo orden. Si se usa ur¡

acción de control proporcional-derivativo, se obtiene un equilibrio entre un comportamient.
aceptable para una respuesta transitoria y un comportamiento aceptable en un estado estacionaric
Considérese el sistema de la Figura 5-45.La función de transferencia en lazo cerrado es
C(s) K, * Kos
R(s) Jsz + ¡B * Ko)s t K,,
El eror en estado estacionario para una entrada rampa unitaria es
B
"Kr
Jsz + 18 -f K¿)s -t K,,: O

Por tanto, el coeficiente de amortiguamiento efectivo de este sistema es B * K¿ en lugar de -=
Como el factor de amortiguamiento relativo ( de este sistema es
r- B+Kd
2!/ KpJ

es posible obtener tanto el error en estado estacionario ¿". para una entrada rampa, como la so-
breelongación máxima para una entrada-qscalón pequeña, si se hace que B sea pequeño, K, sea
grande y K¿, 1o suficientemente grande para que ( esté entre 0.4y 0.7.
5-8 Errores en estado estacionario

en los sistemas de control
con realimentación unitaria
Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. Los cambios en la
entrada de referencia provocan errores inevitables durante los periodos transitorios y también
pueden producir effores en estado estacionario. Las imperfecciones en los componentes del siste-
ma, tales como la fricción estática, juego o bamboleo y la deriva del amplificador, al igual que el
envejecimiento o el deterioro. provocan effores en el estado uniforme. Sin embargo, en esta sec-
ción no se analizarán los errores producidos por las imperfecciones de los componentes del siste-
ma. Más bien, se investigará un tipo de error en estado estacionario provocado por la incapacidad
del sistema de seguir determinados tipos de entradas.
Cualquier sistema de control físico sufre, por naturaleza, \n effor en estado estable en res-
puesta a ciertos tipos de entrada. Un sistema puede no tener un error en estado estacionario para
una entrada escalón, pero el mismo sistema puede exhibir un error en estado estacionario dife-
rente de cero ante una entrada rampa. (La única forma de eliminar este error es modificar la
estructura del sistema.) El que un sistema determinado exhiba un error en estado estacionario
para un tipo específico de entrada depende del tipo de función de transferencia en lazo abierto
del sistema. lo cual se analizará a continuación.
Clasificación de los sistemas de control. Los sistemas de control se clasifican de

acuerdo con su capacidad de seguir entradas escalón, rampa, parábola, etc. Este es un esquema
de clasificación razonable, porque las entradas reales con frecuencia se consideran combinacio-
nes de las entradas mencionadas. Las magnitudes de los errores en estado estacionario produci-
dos por estas entradas individuales indican la bondad del sistema. Considérese el sistema de con-
trol con realimentación unitaria con la siguiente función de transferencia en lazo abierto G(s):
K(T.s-ll)(T¡,s + l)...(2,,,s* 1)
G(s) :
rtqz,s+ l)(zrs+ l)...(zos+ l¡
Este sistema contiene el término sN en el denominador, que representa un polo de multiplicidad

^¡y' en el origen. El esquema de clasificación actual se basa en la cantidad de integraciones indica-
das por la función de transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo 1,
de tipo 2, ..., si ¡/ : 0, N - I, N : 2,..., respectivamente. Téngase en cuenta que esta clasifica-
ción es diferente de la que se basa en el orden del sistema. Conforme el número del tipo es
mayor, mejora la precisión; sin embargo, aumentar el número del tipo agrava el problema de la
estabilidad. Siempre es necesario un equilibrio entre la precisión en estado estacionario y la esta-
bilidad relativa. En la práctica, es muy raro tener sistemas de tipo 3 o superiores, pues, por lo
general, resulta difícil diseñar sistemas estables que tengan dos o más integradores en la trayecto-
ria directa.
Se verá clespués que, si G(s) se escribe para que cada término del numerador y el denomtn''
-
tlor, excepto el término sN, tienda a la unidad, conforme s tiende a cero, entonces la ganancia e
lazo abierto K está directamente relacionada con el enor en estado estacionario.
Errores en estado estacionar¡o. Considérese el sistema de la Figura 5-46.La funcic'

de transt-erencia en lazo cerado es
C(s) _ G(s)
R(s) 1 + G(s)
La función de transf'erencia entre la señal de eror e(t) y la señal de entrada r(r) es
El.s) I
C(s) I
R(s) R(s) I + G(s)
donde el error e(¡) es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de salida.
El teorema del valor final ofrece una fbrma conveniente de determinar el comportamiento ;:
estado estacionario de un sistema estable. Como E(s) es
I
E(.rt--; + ^ Rt.s)
I G(s)
el error en estado estacionario es
sR(s)
e..: e(r) : lím sEt.r) -
,lím l'1, f I Ctrl
Las constantes de error estático deflnidas a continuación son figuras de mérito de los sistema. :,,
control. Cuánto más altas sean las constantes, más pequeño es el enor en estado estacionario. I
un sistema determinado, la salida puede ser la posición, la velocidad, la presión, la temperatu. *
etc. Sin embargo, la forma física de la salida no viene al caso en el análisis actual. Por tanto. .:
1o sucesivo se denominará <posición> a la salida, <velocidad> a la razón de cambio de la sall--
etc. Esto significa que, en un sistema de control de temperatura, <posición> representa la ten',',
ratura de salida, <<velocidad> representa larazón de cambio de la temperatura de salida, etcéte:-
Constante de error de posición estát¡ca Kp. El error en estado estacionario del si. r
ma para una entrada escalón unitario es
sl1 :
"": 1íT r + c(l) , r- Gttlr
La constante de error de posición estática K,, se define mediante
lilÍl
o, : G(s) : G(0) 'liiiil
1T ll
Por ende, el error en estado estacionario en términos de la constante de eror de posición estáI,-;ir
K,, se obtiene mediante
I
€r,
l+Kt,
Capítulo 5. Análisis de la respuesta
transitoria y estacionaria 227
Para un sistema de tipo 0,
-t l)(Tts + l).
,": lS K(T,s
(Z1sf1)(T2s+l)... -K
Para un sistema de tipo 1 o mayor,
K(Ts +t l)(Z6s
"'tbr + 1)...
K,,:lím"\'qr '
" , -o su{ I,s + ll1frs + l). para 1/ ) I

De este modo' para un.sistema.de
tipo 0, la constante de emor de posición
mrentras que, para un sistema estática K,, es finita,
de tipo 1 o mayor, K, es infinita.
Para una entrada escalón unitar]o,
en estado estacionario ¿"s se resume
"t ",'o. como sigue:
I
€r, para sistemas de tipo 0
l+K'
d." : 0, para sistemas de tipo I o mayor
que
fil¿T:Í,.?#Ít:::f::lli,il ,*::lû ra respuesra de un sisrema de conrror
de reari_
ilil:T::1iffi #?ili.:i::,".1,s1:.rt*il#"í::ffi ü" to erar ;ññ #ffi
"":J*iJ#trJ"":"#l1,hl?:_
;:?Í':ffiil' : i'1,L::H' : ilf :'l I :^+: -ry t'.il;l;'¡tnJi,;'i'H,fi:ffiT':Í,T_.*i:¡;
;; :i ;:"n' n :iil: :;
r
"
:trüül]:ffilT",T:,1.",:1",?_,llTll.
;i:31?:'1l}:*:t":::::::*:l1r.r*::;r?.ii;",#'"T"'J,',T;:i*'#Xill,iJXiÍl;*:
l',",1*;:#J:,:iÍ:"":::n:,;ñff.;;;;i"";::il1"J#J,ff :;:::;:Xffjff ':iñlil;
slstema debe ser uno o mavor.
Constante de error de velocidad estática K,. El error

tema con una entrada rampa en estado estacionario del sis_
unitaria se obtiene mediante
e..: lím r I
lím _-
1
r 'o I + G(s) .s2 .'-o sG(s)

La constante de error de velocidad
estática K, se define mediante
K,, : lím sG(s)
estacionario en función de la consranre

:ili.:i""il:;;x,"jt"o" de enor de velocidad esrárica
K,. se
Aquí se usa el rérmino ,t: r,"r"r,)o"rl^* ,-oresar er effor en esrado

:::?: del e'or
:na entrada rampa' La dimensión esracionario para
de, velocidád
:r ;g;"1;;" ra del e'or
Es der sisrema.
no un r" velocidad, ,iro un'..ror en ra posición debido a
*:t:"t#TT$;u"ro"loua ", "o".^*
sK(I.,s+l)(Zus+1)...
K,.: lím
s-0 {I,r r Illf.s + l)... :0
0t
Figura 5-47. Respuesta de un sistema de tipo 1 con realimentación unitaria
para una rampa de entrada.
Para un sistema de tipo l,
: tK(.T,,s * 1)(2,,s + 1)'..

:K
K,, lím
i-0 s(71.s*1)(Z2s+l).
* l)(I¡,i- l)
sK(.T,,s
K,.: lím at, paraN)2
s+O sN1f,s+ l.¡(Irs+ ll'..
El enor en estado estacionario eq. para la entrada rampa unitaria se resume del modo sisuien.:
I
e..
" - para sistemas de tipo 0
K,.
€r, para sistemas de tipo I
I
¿'.:-:0.
'" ,(, para sistemas de tipo 2 o mayor
El análisis anterior indica que un sistema de tipo 0 es incapaz de seguir una entrada ronrp; :'
el estado uniforme. El sistema de tipo I con realimentación unitaria sigue la entrada rampa .
un error finito. Operando en estado estacionario, la velocidad de salida es igual a la velocidac -,
entrada, pero hay un error de posición. Este error es proporcional a la velocidad de la entra'-
es inversamente proporcional a la ganancia K. La Figura -5-47 muestra un ejemplo de la respu...
de un sistema de tipo I con realimentación unitaria para una entrada rampa. El sistema de ri:
o mayor sigue una entrad¿r rampa con un enor de cero en estado estacionario.
Constante de error de aceleración estática Ka. El enor en estado estacionarir. - ;
sistema con una entrada parábola unitaria (entrada de aceleración), que se detine mediante
r
r(t\: -.
1
parat>0
2
:0. para/<0
capíturo 5' Anárisis de ra respuesta transitoria
y estacionaria 22g
se obtiene a partir de
"..:lsút:
: I
tírni;c(sl
La constanre de error de aceleració"

se define mediante la ecuación
"r,ári;;
4: lS s'G(s)
De esta manera, el error en estado estacionario
es
a-:!Ko
Obsérvese que el etrot
el error en estado esracionario producido por
parábola, eJun eno. una enrrada
Los valores de K""$;Tl:J¿Tn'
se obtienen del modo siguiente:
szK(r,s+Dl(rus+r)...
Ko
qr," +-¡7r"1 ¡- :0
Para un sistema de tipo l,
,szK(T"s+ r)l(T,,s + 1)...
Kn: lím
r-(.) s(fs + l)(Trs + 1)...
:0
,szK¡T,,s + l)le¡,s + 1)...

4:1'$
ffi :K
t(T¡s -r I t...
"o :
K" tím f,I,|l,
'
,1ri rttr,.r-r lrt¿i+
,
: oo. para N )- J
¡-
Por tanto, el error en estado estacionario
para la entrada parábola unitaria es
€." : o, para sistemas de tipo 0 y tipo 1
1
e..: - para sistemas de tipo 2
"' K'
€". 0': para sistemas de tipo 3 o mayor
obsérvese que tanto los sistemas de tipo.O
como los de tipo I son incapaces de seguir
entrada parábola en estado estacionario. una
Ei sistema,d";rp; 2";; realimentación unitar;
seguir una entrada parábola con una puede
señal de.enor finita. La Figura 5-4g
la respuesta de un sistema de tipo 2 con muestra un ejemplo de
realimentación uniturl? u una entrada parábola.
tema de tipo 3 o mayor con realimentación El sis-
unitaria ,igr. unu *trada parábola con
cero en estado uniforme. un er¡or de
0¡
Figura 5-48. Respuesta de un sistema de tipo 2 con realimentación unitaria a una entrada paraból :.:
Resumen. La Tabla 5-1 resume los eruores en estado estacionario para los sistem-
I y de tipo 2 cuando están sujetos a diversas entradas. Los valores finitos pri
tipo 0, de tipo
errores en estado estacionario aparecen en la línea diagonal. Sobre la diagonal, los enor;i
estado estacionario son infinitos; bajo la diagonal, son cero.
Tabla 5-1 . Error en estado estacionario en función de la ganancia K
Entrada escalón Entrada rampa Entrada aceleración

r(t): 1 r(t) : t r(r¡ : \ t'
1
Sistema tipo 0 ata c{)

1+K
1
Sislema tipo 1 0 t)
K
Sistema tipo 2 0 0 1
K
Recuérdese que los términos error de posición, error de uelocidad y error de aceler;:
significan desviaciones en estado estacionario en la posición de salida. Un error de veloi
finito implica que, después de que han desaparecido los transitorios, la entrada y la sali;,1
mueven a la misma velocidad, pero tienen una diferencia de posición finita.
Las constantes de error Kp, K, y K, describen la capacidad de un sistema de realiment¡
unitaria de reducir o eliminar el error en estado estacionario. Por tanto, indican el comportar:
to en estado estacionario. En general, es conveniente aumentar las constantes de error, al tie
que se conserva la respuesta transitoria dentro de un rango aceptable. Si hay un conflicto eni:i
constante de eror de velocidad estática y la constante de error de la aceleración, esta últirr¿
considera menos importante que la primera. Debe señalarse que, para mejorar el comportam:
en estado estacionario se aumenta el tipo del sistema agregando uno o más integradores ,l
trayectoria directa. Sin embargo, esto introduce un problema de estabilidad adicional. Por l.-
neral, es difícil realizar el diseño de un sistema satisfactorio con más de dos integradores en
en la trayectoria directa.
2g1
EJEMPTOS DE PROBLEMAS Y SOTUCIONES

A-s-f ' En el sistema de la Figura 5-49, x(t) es el desplazamiento
de enrrada y 0(r) es el desplazamiento
angular de salida' suponga que las masas involucradas
son tun pequeRas que pueden no conside-
rarse y que todos los movimientos tiener
la restricción de ser pequenos; por tanto, el sistema
considera lineal. Las condiciones iniciales para,r se
y 0 ,on .".J, ol(0_) :0 y 0(0_) : O. Oe_
muestre que este sistema es un diferenciador.
Después, obtenga la respuesta aq4 .rancto
una entrada escalón unitario. "14 "s
Solución. La ecuación para el sistema es
b(i L(i¡ : krT

o bien
k
L0+ ;Lt):.¡
l)
La transfbrmada de Laplace de esta última ecuación,
con condiciones iniciales cero. da
(, .:.)rr,r : sX(s)
Y, por tanto,
@(s) 1
x(s) L s + (klb)
En este caso, se trata de un sistema diferenciador.
Para la entrada escalón unitario X(s) : l/s,
la salida @(s) se convierte en
I
@@::
s + (klb)
La transfbrmada inversa de Laplace de @(s) produce
0@::e kb),

0t
Figura 5-50. Entrada escalón unitario y la respuesta de sistema mecánico
mostrado en la Figura 5-49.
Observe que, si el valor de kfb es grande, la respuesta 0(r) se aproxima a una señal pulso com ,rl
aprecia en la Figura 5-50.
A-5-2. Con frecuencia se usan trenes de engranajes en sistemas de seguimiento para reducir la velocr:i,
aumentar el par u obtener la transferencia de potencia más eficiente, haciendo coincidir el m.:r'
bro de manejo con la carga determinada.
Considere el sistema de tren de engranajes de la Figura 5-51. En este sistema, un motor m--r'u,
una carga mediante un tren de engranajes. Suponiendo que la rigidez de los ejes del tren de en-s:,::l
jes es inhnita (no existe juego o bamboleo ni deformación elástica) y que el número de dienr¡' ,nl
cada engranaje es proporcional al radio del mismo, obtenga el momento de inercia equivalente . r
coeficiente de fricción viscosa equivalente referido al eje del motor y con el eje de la carga.
EnlaFigura5-51,elnúmerodedientesenlosengranajes l,2,3y4esNl,Nz,N3yNare.-',.,
tivamente. Los desplazamientos angulares de los ejes I, 2 y 3 son 0r 0zy 01, respectivamente i mr
tanto,02101: NtlNzy 0zl0z: NtlN+. El momento de inercia y el coeficiente de fricción rr.,
',il
de cada componente del tren de engranajes se representan mediante J1, br; J.r,b2;y J3, ój, re>re:
tivamente. (Jzy bt incluyen el momento de inercia y la fiicción de la carga.)
Engranaje I
Eje 2
Par de entrada
del motor
brl
Engranaje 3
Tnt (t)
Engranaje 2
t*la^--
E¡e 3
o-)
Engranaje 4
Par de
carga
TL (.t)
,\!
Figura 5-51 . Sistema de tren de engranajes.
2g3
Solución' Para este sistema de tren de engranajes, se obtienen las

tres ecuaciones siguientes.
Para el eje 1,
Jt01+ bpt i T1 _ T* (5-63)
donde es el par desarrollaclo por er motor
f,, y z, es el par cre carga en el engranaje
reposo del tren de carga. para el eje 2,
I debido al
J202 + b102 I T3: T2 (5_64)

donde Z: es el par transmitido al engranaje 2 y Tj es el par
de carga en el engranaje 3 clebido al
reposo del tren de engranajes. Como el trabajo realizadt por
el eingrana¡e 1 es i-eual al del en-
granaje 2,
Tfty:720, o T,:
' T,N'
'Nl
si Nt/N, < l, la relación de engr;rnajes reduce la velocidad, al igual que aumenta el par. para
el
tercer e.je,
J.i).+b.0.tr,:7^ (s-65)
donde 7¿ es el par de carga y 11 es el par transmitido al
engran a.ie 1. \y z1 se reiacionan mecliante
Tr: T. lN,
N-r
y 03 y 0, se relacionan mediante
.. ().N.' : N, N,'
().:
- 1/.* H,N. N1
La eliminación de 21, Tz, Tt y I. de las Ecuaciones (5_63), (5_64) y (5_65) produce
l1ü, r h,t't, -\ rJrir_ brú,t- rJ,ij. , b,i,1 Trt

iljil -_ 7,,,
Eliminando 0zY 0t de esta última ecuación, y escribiendo la ecuación

resultante en función de {i,
y sus derivadas con respecto al tiempo, se obtiene
f,' (tl),,' (il]) (;l)",Ji;

+
[r,
+ ('i);,. (,i)',(,1)'u.f,, *('i)6-,*)": (5-66)
Por tanto, el momento de.inercia equivaiente y el coeficiente

de fiicción del tren de engranajes
"
referido a la flecha l, se obtienen, réspectivamlnte, mediante
. rN,\' ,N' \j,N,12

r,",, - r, * (r, ) ,, (r.) (;.*) ,.
r Nr \-' /N' \', N, r2
lt,,r: h1- (r. u. '
) l r.)(;;) ,,
Asimismo' el momento de inercia y el coeticiente de
fricción viscosa equivalentes del tren de
engranajes, referido a la flecha cle cnrga {eje
-1.¡, se obtienen, respectivamente, mediante
/N, 'r rN,\:/N, ,:
l..u - l,, ( .
ul),, (;,) (;]),
. (,1)".. (,T)'('i);
Por tanto, la relación entre ./1.., ) Jj",, es
./1",r : (**)'(H)' /-,.u

y aquella entre ót"o y bj"o es
ulcr¡ (*o)'(**)' b,.o

El efecto de y
"/2 ./3 en un momento
de inercia equivalente se determina mediante las relacione. -,,
engranajes N,/N, y N¡,,''N¿. Para los trenes de engranajes que reducen la velocidad, por lo -uen--.-.
las relaciones Nrl'N. y N./Na son menores que la unidad. Si Nl,"'N2 < I y N:,"N+ ( 1, el efecto c=
y .,/3 en el momento de inercia equivalente ./¡.., es insignificante. Para el coeficiente de fric.
viscosa equivalente b1.., del tren de engranajes se aplican comentarios similares. En funciór. :,
momento de inercia equivalente -/,"., y el coeficiente de fricción viscosa equivalente b1"o la E'-,
ción (5-66) se simplifica para dar
/,".,dr * bt.q}r + nT¿- 7,,
donde
NrN:
il -
NzN+
-
Cuando el sistema de la Figura 5-52(a) está sujeto a una entrada escalón unitario, la salid. :,:
sistema responde como se aprecia en la Figura 5-52(b). Determine los valores de K y T a pan.: .üri
ia curva de respuesta.
Solución. La sobreelongación máxirna de25.47o corresponde (:0.4.A partir de la cun. ¡i

respuesta, se tiene que
tr:3
En consecuencia,
,1,
'
7t
:
@.t t',.¡'l ,( rr-rr,.",/-1 - 0.4t
-:3
(b)
Figura 5-52. (a) Sistema en lazo cerrado; (b) curva de respuesta a escalón unitario
Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y
estacionaria zgs
De :rquí se deduce que
ttt,, : l.l4
A partir del diagrama de bloques, se tiene que
c(s) K
R(s) Is2 + .i +K
de donde
: lRr 2,r't,, -- -
'u', yf T-
Por tanto. los vaiores de T y K se determinan como
I
: 1.09
2(r,t,, 2x0.4x1.14
K -- ,.ti,T = l.l4r . l.o9 _- 1.42
A-5'4' Detemine los valores de K y k del sistema en lazo

cerraclo de la Fi-gura 5-53 para que la so-
breelongación máxima de-Ia respuesta escalón
unitario sea del 25To y eltiempo pico selcle 2 seg.
Suponga que :
"r I kg_m2.
Solución. La función de transferencia en lazo cerrado es
c(s) K
n,rl -,lrr - rt, - ¡<
Sustituyendo "/ : I kg-ml en esta última ecuación se tiene que
c(s) _ K
R("r) .r2 + Kfts + K
Observe que en este problema
r,.t,,: i K, 2(ct,,: Kk
La sobreelongación máxima M,, es
M,':e in"tl ir
que se especifica como 25c/o. pot tanto,
c !'r'
,j
:0.25
de donde
(r
1.386
\l i-
-:
Figura 5-53. Sistema en lazo cerrado.

o bien
( : 0.404
El tiempo pico 11, se especifica como 2 seg. Y, por tanto

7t
tt,: -:2
uJ,l
o bien
c,r,¡: 1.57
En este caso la frecuencia natural no amortiguada r.r), es
1.5'7
a), : 1.12
/t'
./ r - ("2
Por tanto, se obtiene
K -- coi': 7'122 : 2'95 N-m
2Íu' 2'0.404'1.72 :0.471
k:;: seg
L%
A-5-5. La Figura 5-54(a) muestra un sistema vibratorio mecánico. Cuando se aplica al sistema una fr---"'L
de 2 lb (entrada escalón), la masa oscila como se aprecia en la Figura 5-54(b). Determine ¡¡¡. '
del sistema a partir de esta curva de respuesta. El desplazar-niento ¡ se mide a partir de la por. - rmr
de equilibrio.
Solución. La función de transferencia de este sistema es
X(.r) I
P(s) tns' I b.s * k
Como
2
P(s) - .t
se obtiene
2
Xl.s) - r(ri.s'*ásl ft)
de 1o cual se deduce que el valor en estado estacionario de x es
2
x(cc) : lím sX(s) - :k : 0.1 ft
s-o
P(2-lb fuerza)
(a) (b)
Figura 5-54. (a) Sistema vibratorio mecán¡co; (b) curva de respuesta a un escalón
capíturo 5' Anárisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 2g7
Por tanto,
k : 20 tb¡/ft
Observe que Mo: 9.5Vo corresponde a ( : 0.6. El tiempo pico trse obtiene mediante
7tv 7T
tp
(t)¿ ot,uñ] 0.84-r,
La curva experimental muestra qle tp :2
seg. por tanto,
3.14
@r: : 1.96 radlseg
2x0.8
Como arl : kl*: 201m, se obriene
20 20
:
2: t.96'
@; , r: 5.2 slug 166 lb
(Observe que I slug : I lbr-seg2/ft.) Después á se determina a partir de

b
2(r,:
b : 2(at,m : 2 x 0.6 x 1.96 x 5.2 : l2.2lb¡lfíseg
A'5-6- considere la respuesta escarón unitario del sistema

de segundo orden
c(s) _ u)h
2
R(s) s2+2(at,s+al,
i: :*l*l^t:3,"T'-"1-1":ip:.i"i:i"1-ente amortig-uada,-cambia como una serie geométrica
,, - k j "l?*
ta amplirud ., iguur u
ll,îlí,I^r:!,':t¿,?,I!f*,liu^plitud
r : :r l"lry
*
tr.
.2nf
a4 amplitui es igual 'I ¿
oo, "-_i;d)1;;;;""'0"
) r.i'sz"; o..prer"á"
,,i".i1,.1,il,"#::':,1
cicro de
amplitud ¿s -,i2f El.lalogaiitmo delirazónde,@to\)3n. ¿es,1 "trl oscilación, la
"-(o/at)5n. las sucesi
ritmoctecrem,ntot.Deteim;:ii:d;i,':"?X"J"hiX'"ff
:ii:'j:.:fi :l'JÍff.Í'*:fj"i:""r:
srstema de segundo orden. Descri_
d:::Ttlar exferiment"r_*t" r"."i;;d;;;;;;;;;;:";,""Hili."!'j,íijil,,
l:"'llÍ:i:::?
con la que decae la oscilación
solución. Se define Ia amplitud de la oscilación de salida

: tp.+ (i.- l)T (z : periodo
ti en / : /, como x,, donde
de oscilación) . La razónde amplitud por un periodo
amortiguada es de oscilación
(ola\)n
'tt : u.\Í : t I -
'
" )t^
e¿lÓ
,,,,-
I2 e* '"''3': "''z
Por tanto, el logaritmo decremental á es
- Xt )."*
d:ln-:
X2 /t- ¿
vr-l
Es una función exclusivamente del coeficiente
de amortiguamiento (. por tanto, el coeficiiente de
amortig,amiento ( se puede determinar utilizando
el logiritmo decrámental.
t^:l:j::r,ltlT,i:".:*pu.img1ta] del coeficiente de amorriguamienro ( a partir de ta razón
3.}::::f ::,i:.,"T:1"^:::oger
n ro ,u¡¡.i.nt"-.n;;-;.",á.'ü;r;;';;#;'i"'í),)i,",'!J;
cercano a la unidad. Entonces.
'l)
Y,
: otn rz;t Jt :2
x,t
o bien
-{1 __2'ín
ln : (,r 1)
r,, .. l-('
De ahí
A-5-7. En el sistema de la Figura 5-55, los valores numéricos de m, b y k son m: I kg, ó: 2 N-...
y tr: 100 N/rn. La masa se desplaza 0.05 m y se libera sin velocidad inicial. Encuer,:,
frecuencia observada en la vibración. Además, encuentre la amplitud cuatro ciclos desf -:
desplazamiento x se mide a partir de la posición de equilibrio.
Solución. La ecuación de movimiento para el sistema es
mi+bi*Lr:0
Sustituyendo los valores numéricos para m, b y k en esta ecuación se tiene
Figura 5-55.
i+2,r+ 100¡:0
Sistema de
donde las condiciones iniciales son x(0) - 0.05 y jr(O) - 0. A partir de esta última ecuac r
masa-resorte-
amortiguador.
frecuencia natural no amortiguada ot,, ,v el factor de amortiguamiento relativo ( resulta:.
co,,:10. (:0. I
La frecuencia observada en realidad en la vibración es la frecuencia natural amortigua.-
(r)¿: o),./t ,=: 10Ji 0r0i :9.95 rad/seg
En el análisis actual, i(0) se obtiene como cero. Por tanto, la solución r(/) se escribe c,:
(/) : /=\
- -",t( cos tu,¡t I lr,¡l
_r10)¿
t , -sen )
l-; /
''
de lo que se deduce que, en Í: nT, donde Z:2ttfo.t,,,
x(rtT): r(Q)¿'-íro"nr
En consecuencia. la amplitud cuatro ciclos después se convierte en
r(47) : r(0)¿ in','tr : ¡(0)¿ (0 1)(r0)(:1)(0 631s)

: 0.05e 2 s26 - 0.05 x 0.07998 - 0.004 m
Obtenga tanto la solución analítica como la computacional de la respuesta escalón unirr:

sislemil de orden alto siguiente:
C(s) 3s2 + 25s2 + 72s + 80

R9-ffi
lObtenga 1a expansión en fiacciones sin'rples de C(s) con MATLAB cuando R(s) es ur..
ción escalón unitario.l
Gapítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y
estacionaria 23g
llticion' El Progr;rma deI4ATLAB 5-18 proporciona la curva de respuesra

en la Figura -5-56. También origina la expansión
escalón unira-
:i:.:l:.ip**e
\lgu tenle: "n
fra.ciones simpies cle C(s)
c1":r-'3"125"1;:t+so
r 8s' F +$sr , 96s -
1
80 r.
-0.2813 - j0.1119 -0.2813 + j0.11tg

s-r2 - j4 ,; r2 rj1
!
0.4375 0.315L_ I
- _-
.r' r- 2 {s r 2)l -,
:
_ -0.5626(.r + 2) (0.3438) x ¿l
*
l;tl4- 1,¡¡¡ a;
0.4315 0.3'75 r
sr 2 1r.-r 2))'r
% ------Respuesta a escalónunitario de C(s) /n(s) ydesarrollo

%en fracciones simples de C (s) __ __ _
num: [3 25 ]2 801 ;
den- [1 8 40 96 B0];
step (num, den) ;
v: [0 3 0 1.2]; axis(v) , grrid
% Para obtener ef desarrollo
en fracciones simples de C(s),
% introduzca 1as órdenes
% numl : 13 25 j2 8Ol;
% denl: t1 B 40 96 BO Ol;
% lr,p,kl : resldue(num1,den1)
numl : [25 j2 80] ;
denl: [1 I 40 96 80 0];
tr,p,kl : residue(num1 ,den1 )
-0.2813 - A.Itrgi
-0.2813 +0.L7L9i
-4.43t5
-0.3750
1.0000
-2.0000+4.OOOOi
-2 . 0000 - 4. 0o0oi
-2.0000
-2.0000
0
k-
tl
Respuesta a un escalón
0.8
E 0.6
0.4
0 0.5 I 1.5 2 2.5

Tiempo (seg)
Figura 5-56. Curva de respuesta a un escalón unitario.
Por tanto, la respuesta temporal c(l) está dada por
c(t) : - 0.5626e 2'cos4t + 0.3438e 2',sen4t
0.4375e t, - 0.375tr-t' + 1
En la Figura 5-56 se observa el hecho de que la curva cle respuesta es una curva expone:- -r,
superpuesta a una sinusoide amortiguada.
A-5-9. Cuando un sistema en lazo cerrado involucra un numerador con dinámica, Ia curva de resp-- ;r
a un escalón unitario puede presentar una sobreelongación grande. Obtenga la respuesta . -l
escalón unitario del siguiente sistema utilizando MATLAB:
C(s): +4
10s
n1r.¡ 5' r a, -¡ a
Obtenga también la respuesta a una rampa unitaria con MATLAB.
Solución' El Programa de MATLAB 5-19 calcula la respuesta del sistema a un escalón u :,i
rio y a una rampaunitaria. En las Figuras 5-57(a) y (b) se muestran, respectivamente, la cur, - .utr
respuesta al escalón unitario y a la entrada rampa unitaria junto con la entrada rampa unit;:
-
Observe que la curva de respuesta al escalón unitario presenta una sobreelongación de r,ur
del 2l5Vo. La curva de respuesta a la rampa unitaria tiende a la curva de entrada. Estos f'en, :1,
nos se producen por la presencia de un término derivativo grande en el numeraclor.
Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitor¡a y estacionaria
241
num - [10 4l ;
den: 11 4 4l;
t:0:0.A2:I0;
y : step (num, den, t) ;
plot ( t, y)
grid
title ( 'Respuesta a un escalón unit.ario , )
xlabel ( 't (seAr) ' )
ylabel ( 'Salida' )
numl : [10 4l;
denl:[1 4 4 O];
y1 : step (num1, den1, t ) ;
plot (t, t, '- , ,t,VI)
v: [0 10 0 10] ; axis (v) ;
grid
title ( 'Respuesta a una rampa unitaria, )
xlabel ( 't (sec) ,)
ylabel ( 'Entrada rampa unitaria y salida, )
text ( 6 . 1, 5, 0, 'Entrada rampa unitaria , )
text (3 .5,1 .1, 'Salida')

Respuesta a una rampa unitaria
l0
6
É
5
o
É
4
!
tr
@
2
0
456 456
I (seg)
I (seg)
(a) (b)
Fr gura 5-57' (a) curva de respuesta a un escalón. unitario;

(b) curva de respuesta a una rampa unitaria junto
con entrada rampa un¡taria.
A-5-10. Considere el sistema de orden alto definido por
c(s) 6.3223.t2 + l8,r + 12.81I

R(s) rt + 613 + 11.3223s2 + lSs + 12.8r r
Dibuje la curva de respuesta a un escalón unitario de este sistema utilizando MATLAB. O:

ga también utilizando MATLAB el tiempo de subida, el tiempo de pico, la máxima sobre.
grción y el tiempo de asentamienlo.
Solución. El Programa de MATLAB 5-20 dibuja la curva de respuesta a un escalór.r un ",:

y calcula el tiernpo de subida, el tiempo de pico, la máxima sobreelongación y el tien,:,
asentamiento. En la Figura -5-58 se muestra la curva de respuesta a un escalón unitario.

% -- Este programa representa la respuesta a un escalón
% unitario, así como encuentra e1 tiempo de subida, tiempo
% de pico, sobreelongración máxima, y tiempo de asentamiento
? En este programa e1 tiempo de subida se calcula como el
% tiempo requerido para que la respuesta pase del 1O%
% al 90% de su walor final.
num: [ 6.3223 18 12.BLLI;

den - [1 6 LI.3223 18 12.BLLI;
t-0:0.42:24;
[y,x, t1 - step(num,den, t) ;
plot ( t, y)
grid
title ( 'Respuesta a un escalón unitario' )
xlabel ( 't (seq) ' )

y1abe1 ('Salida y(t) ')
rI: L; while y(11) < 0.1, 11: 11*1; end;
12 - 1; while y(r2) < 0.9, 12: 1211; end;
tiempo-sub¡6u : (12-11 ) *0 . 02
t.iempo-subida -
0.5800
fyrax, tp] : max (y) ;
tiempo-pico - (tp-1) *0. 02
tiempo-pico :
1.6600
sobreelongacion-max - ymax 1
sobreelongacion-max -
0 .6782
s:1001;whiley(s) >0.98&y(s) <1.02; s-s 1; end;
r' empo-asenLam-en¿o : (s L) *0.02
tiempo-asentamiento -
10.0200
capítulo 5' Anárisis de ra respuesta transitoria y estacionaria
24g

1.8
1.6
1.4
1.2
Al
0.8
0.6
0.1
0.2
0
0 2 1 6 8 l0 12 14 16 lr,l 20
I (seg)
Figura 5-58. Curva de respuesta a un escalón unitario
A-5-l l. Consiclere el sistema en lazo cerrado definido

por
c(s) o;
R(s) s1 + 2-.r,rns +,u1,
utilizando un <<bucle for>, escriba un programa

en MATLAB para obtener la respuesta de este
sistema en los cuatro casos siguientes:
Caso l: ( : O.:, @u : I
Caso 2: ( : O.S, co, : 2
Caso3: (:0.1 , :.n:4

Caso 4: ( : O.A, tD,, : 6
solución' Se deflne otl,: ay 2(o4: ó. Entonces , a y b tienencada uno cuatro elementos,

que son:
f1 4 76 361
b: i0.6 2 5.6 9.61
Utilizando los vectores a y b, el pro-elrama de MAI.LAB

5-21 calculará las curvas de respuesta
al escalón unitario que se muestran en la Figura
5_59.
a- [1 4 L6 36]
b- t0.6 2 5.6 6l
t:0:0.1:B;
y : zeros (BL,4) ;
for r - L:4;
num: [a(i) ] ;
den- [1 b(i) a(i)];
y( :, i) - step(num,den, t)
end
plot (t ,y (: ,1) ,
!JI IO
title ( 'Respuesta a un escalón unitario para cuatro casos' )
xlabel ( 't Seg' )

ylabel ( 'Salidas' )
gtext ( '1' )
gl-ext('2')
gtext ( '3' )
gtext ( '4' )
Respuesta a un escalón unitario para cuatro casos

t.4
1.2
0.E
:9
a 0.6
0.4
0.2
0!
0 I
¡ Seg
Figura 5-59. Curvas de respuesta a un escalón unitario para

cuatro casos.
Capítulo 5. Análisis de la respuesta
transitoria y estacionaria 245
A'5-12' utilizando MATLAB,obtenga la respuesta
a una rampa unitaria del sistema
cerrado cuya función de transferencia de contror en lazo
en lazo cerrado es
c(s) s*10
R(s) s3+6s2+9"+lo
obtenga también la respuesta de este sistema cuando
la entrada está dada por
r:e
Solucién' El Programa de MATLAB 5-22 carculala respuesta a una
rampa unitaria y la res-
puesta a la entrada exponencial , : ,
"'. Las curvas de ráspuesta que resultan se muestran en
las Figuras 5-ó0(a) y (b). respectivamente.
% --------- Respuesta a una rampa unltaria

num - [1 10] ;
den: [1 6 9 10];
t: O:0.1:10;
r: t,.
y : _LSam(num, den, r, t),.
plot (t ,T, ,-' ,r,,y, ,o'J
grid
title ( 'Respuesta a una rampa unitaria con ra orden ,, lsirn,, ,)
xfabel ( 't Seg' )
y1abel ( 'satida' )
text (3 .2,6 .5, ,Entrada rampa unitaria, )
text (6. 0, 3. 1,'Salida' )
% --------- po<ñr,ócr
,uoyucsud a entrada 11 : exp (_0.5t)
num: [0 0 1 10];
den: [1 6 9 10];
t:0:0.L:L2;
11 : exp (-0.5*t) ;
y1 : lsirn(num,den, rI ,t-);
plot(t, rL,, -,, t,vI,, o, )
grid
title ( 'Respuesta a la entrada 11 : exp (-0.5t) ,
)
xlabel ( 't Seg' )
ylabel ( 'Entrada y salida, )
text(1 .4,0.15,'Entrada 11 : exp(_0.5t), )
text (6 .2,0 .34, ,Salj-da' )
Respuesta a una rampa unitaria con la orden "Isim"

t0
7
Entrada rampa unitaria
6
E
5
a
4
3 Salida
0r
0 56 l0
r Scg
(a)
5t
Respuesta a la entrada r1 = ¿-o
1
0.9
0.8
Entra<1ar,:gost
0.1
E
.e""%
o"
0.6
= o
o
0.5 _o o
o
-ú o o
0.4 _o o
o
t! o o Salida
ar'
0.3 o
0.2 -o
o
o
0.1
o
o
0
4 6 8 l0 12
I seg
(b)
Figura 5-60. (a) Curva de respuesta a rampa unitaria;

(b) respuesta a entrada exponencial e o5t. r-
A-5-13. Obtenga la respuesta del sistema en lazo ceffado definido por
C(s) 5
R(s)- "i2+s+5
cuando la entrada r(r) está dada por
r(.t):2 + r
[La entrada r(/) es una entrada escalón de magnitud 2 más una rampa unitaria.]
Solución. El Programa MATLAB 5-23 es una posible solución. En la Figura 5-61 se mues-
tra la curva de respuesta resultante junto con un dibu;o de la función de entrada.

num - l5l ;
den: [1 1 5] ;
t - 0: O. 05 : 10;
r:2iL;
c - fsim(num, den, r, t) ;
plot (t ,r,'-' , t, c, 'o' )
grid
title('Respuesta a la entrada r(t) - 2 I L' \t
xlabel ( 't Seg' )
ylabel('Salida c(t) yentrada r(r) : 2 + t, )
Respuesta a la entrada r(t¡ - 2 *,
+
N
l8
3
Eo
o
=
tt
2345678
1 Seg
Figura5-61. Respuestaaentrada r(t) : 2+ t.
A'5-14. Obtenga la respuesta del sistema que se muestra en la Figura 5-62 cuanclo l¿i entr.ada r(r)
está
dada por
I
rlt):11
[La entrada r(r) es una entrad¿i aceleración unitaria.]
R(s)

Solución. La función de transferencia en lazo cerrado es
C(s):r'r-s+2
2
R1r.¡
El Programa MATLAB 5-24 calcula la respuesta a la aceleración unitaria. En la Figura -5-t:

muestra la respuesta resultante junto con la entrada aceleración unitaria.
num - [2] ;
den: [1 L 2);
t - 0 : 0 .2:La;
r:0.5*L."2;
y: lsim(num,den,r,t);
plot(t,T,' -',L,y,'o',t,y,'-' )
grid
title ( 'Respuesta a aceleración unitaria' )
xlabel ( 't Seq' )
ylabel ( 'Entrada y salida' )

text (2 .I,21 .5, 'Entrada aceleración unitaria' )
text (7 .2 ,1 .5, 'Salida' )
Respuesta a aceleración unitana

50
45
40
35
30
Entrada aceleración unitaria
25
tr
20
Ld
15
l0
5
0
2 3 4 s 6 7 8 9 l0
I Seg
Figura 5-63. Respuesta a entrada aceleración unitaria.
A-S-15. Considere el sistema definido por
c(s) _
R(s) s'+ 2í.t + 1
capíturo 5' Anárisis de ra respuesta transitoria
y estacionaria 24g
donde ( : 0, 0.2, 0.4, 0.6,0.g y 1.0. Escriba

un programa en MATLAB utilizanclo un <bucle
fbr> para obtener ras gráficas en dos y
en tres dimensiones de la salida del
sistema. La entrada
es una función escalón unitario.
solución' El Programa MATLAB 5-25 es una posible solución

para obtener los diagramas
en dos y en tres dimensiones. La Figura
5-64(a) es el dibujo
de respuesta al escalón unitario para distintos
;;;r";;;siones de las curvas
valores de (. La Figura 5-64(b) es er dibujo
tres dimensiones obtenido utilizando el en
comando <mesh(y)>, y la Figura 5_ó4(c)
se ha obtenido
utilizando el comando <rnesh(y')>. (Estos
dos dibujos en tres dirnensiones son prácticamente
iguales. La única dif'erencia es que el eje
l y el eje ¡ están intercambiados.)
,11-\TLAB programa 5_25
. . _= Respuestas a un
escalón unitario,)
. =- , Seg')
. r::_ 'salidas')
i : '\zeta : 0') ,
:._ '4.2')
=.;-_'0.4')
: --_ 0.6')
." __ 0.8,)
::_ '1.0')
:
':= :ibujar una grráfica tridimensional, introduzca las órdenes
" ' :: strarán dos qráficas
: mesh (v) o rnesh (y, )
tridimensionales, usando en una ,,mesh (y) ,, .
---:-(y') ". Las dos gráficas son y en 1a otra

iguales, excepto que se intercambian
fos ejes x e y.
= 'Representación tridimensionaf
de 1a respuesta escalón con ra orden ,,mesh
:::- ('n, donde n : L,2,3, 4,S, (y) ,, , )
6, )
.:=- i 'puntos de tiempo de cálculo,
)
.:=- t 'salidas')
. _= 'Represent.ación tridimensional
de la respuesta escafón con la
::=r-, "mesh(y transpose),, ,)
- ":=- ( 'puntos de tiempo de cálculo,
)
.::- ( 'n, donde n : I,2 ,3 , 4,5 6,
, )
. -:- ( 'Salidas')
25O lngeniería de control moderna
Resnucsta a un escrlón unilario
Represenleción ¡ridrnension¡1 de l¡ resfuesta esc¿11ót Rcpresentación tridiDensiott¿tl c1c cruvas de lcspuesta esc¡lón utrt-:
con l¡ orden lnesh(y)' utiliz¡ndo la orden mesh(v transpose)'
Puntos dc iienrpo dc cálculo
Figura 5-64. (a) Gráfica bidimensional de las curvas de respuesta a un escalón unitario;
(b) gráfica tridimensional de las curvas de respuesta a un escalón unitario con
la orden "mesh(y)"; (c) gráfica tridimensional de las curvas de respuesta
a un escalón unitario con la orden "mesh(y')".
A-5-t6. Considérese el sistema sujeto a la condición inicial descrita a continuación.
t*,r t 0 I 0r ['l ['l:l]- t-i I

l;, 1-l o o
L,,t L,\ ; rl--
;l L;.l Lr:[l] L;,1
\-lr , t'[:.l
.1.._]
(No hay entracla o función forzante en este sistema.) Obténgase la respuestal(r) fiente,
la condición inicial utilizando las Ecuaciones (5-58) ¡' (5-601.
251
solución. El programa x4{rL.AB_.5 26 es un posible programa

en MA.TLAB basaclo en las
Ecuaciones (5--58) y (-5-6o). En Ia Figura
-5-65 se mllestra la curva cle la respuesta obtenicla.
(obsérvese que este problema se resolvió
en el Ejemplo 5-16 utilizanJo tu or.t"n <inicial>.
curva de la respuesta obtenida aquí es la misma que La
se mostró en la Figura -5-34.)

t:0:0.05:10;
A: i0 1 0;0 0 L;-Ia -Ij -81;
B: 12;1;0.51;
c: 11 0 0l ;
IY,x, t] : step(A,8, C*A,C*B, 1, t) ;
plot ( t, y)
grrid;
t.it1e ( 'Respuest.a a condición inicial ,
xlabel ( ,t (seq) ' )
)
ylabel ( 'salida y' )
Respuesta a coudición inicial

2.5
1.5
=
a
0.5
45 t0
I (seg)
Figura 5-65' Respuesta y(f) a entrada acereracrón unitaria.
A-5-l 7. Considere la siguiente ecuación característica:
s'++Kr.3+s2+.r*l:o
Detennine el rango de valores de Kpara la estabilidad.
Solución. El array de coeficientes de Routh es
,f I l1
J
3
K IO
K-l
J-
K
IC
Jl
l)
K-1
.\ i
Para la estabilidad, es necesario que

K>O
K-1
_>0
K
I?
_>0
KI
A partir de la primera y segunda condición, Kdebe ser mayor que 1. Para K > I, obserr; -r-ul
el término 1 Vel6 1)l siempre es negativo, ya que
K 1 re 1+K(1 -41
<0
K l 1( l
Por tanto, no es posible cumplir con las tres condiciones en fonna simultánea. Por tal razt': rL
existe un valor de K que permita la estabilidad del sistema.
A'5'18. Considere la ecuación característica obtenida mediante
u¡¡s"*a1s" |+e.,\"'2+" +a,, 1s1- a,r-0 :-"-'

El criterio de estabilidad de Hurwitz, que se presenta a continuación, ofrece las condi. 'r,rrrr',.
para todas las raíces que tienen partes reales negativas en función de los coeficientes del ', ''
nomio. Como se planteó en el análisis del criterio de estabilidad de Routh, de la Seccit: :
para todas las raíces que tengan partes reales negativas, todos los coeficientes de las r¿ :.
ser positivos. Esta es una condición necesaria, pero no suficiente. Si no se satisf'ace estA . r,,ürir'
ción, quiere decir que algunas de las raíces tienen partes reales positivas, son imaginaria.
cero. Una condición suficiente para que todas las raíces tengan partes reales negativas sc -
ne mediante el siguiente criterio de estabilidad de Hurwitz: si todos los coeficientes del p
mio son positivos, arréglelos en el determinante siguiente:
A1 a3 a5
O0 at 0+
0 a1 o3 (1,, t-, 0
4,,: 0 QO A¡ arrl 0 0
a, -2 au 0
d,r-3 ar, 1
0
0 a,t44,2 an
donde los ceros se sustituyen por a" si s > ¡¿. Para todas las raíces que tienen partes -:
negativas, es necesario y suficiente que los menores principales de 4,, sean positivos. L..
nores principales sucesivos son los determinantes siguientes:
a1 a3 az¡- t
ag a2 Q2¡ z
A¡: 0a, az¡. t (.i - 1 , 2. ..., tt 1)
0 A¡
dondea-,:0sis> n. (Se observa que se incluyen algunas condiciones para los determir
de orden inf-erior en las condiciones para los determinantes de orden superior.) Si todo.
Capítulo 5. Análisis de la respuesta trans¡toria y estacionaria 2Sg
determinantes son positivos_, y si se ha supuesto ao ), O,el estado

de equilibrio del sistema cuya
ecuación característica se obtiene mediante la Ecuación (5-67)
es asintóticamente estable. ob-
serve que no se necesitan valores exactos de los determinantes;
sólo se requieren los signos de
estos determinantes para el criterio de estabilidad.
Ahora considere la siguiente ecuación característica:
,nso + a,s-' * azs2 + a1s * aa: Q
Obtenga la condición para la estabilidad mediante el criterio de estabilidad

de Hurwitz.
solución- Las condiciones para la estabilidad son que todas las a sean positivas
y que
A, : Ila. a,l'l-- o,o, ara, > 0

-' at
lu¡ I
lo, o1 o
A:: lon o1 a¿
lo (;r o3
: a1(a2aj ap) - u¡¡a23

: u.\(Ltp2 - a¡a.1| - alua > 0
Es evidente que todas las ¿,son positivas y que, si se satisface
la condición a: > 0, también se
cumple la condición Az > 0'Por tanto, paraiodas las raíces
de la ecuación característica deter-
minada que tengan partes reales negatitas, es necesario y suficiente
que todos los coeficientes
de a sean positivos y A¡ > 0.
A-5-19. Demuestre que la primera columna del anay de Routh de
s'la.,s" l+arsn 2+ +an,pi_a,r:0

se obtiene mediante
1, 4,. a,
::
A. Ln
'ArA2 -
a,t
donde
at100 .0
a3a2a11 .0
A,: a5 Aq a3 A2 .0 , (nlr)1)
.:
42, I
.ar
(4:0 sik>n
Solución. El array de coeficientes de Routh tiene la forma de
I (l¡ O t
Oy o3 a5
b1 b2 b.
(1 C¡
::
El primer término de la primera columna del aray de Routh es l. El término siguiente de
primera columna eS d1, QUe es igual a a1. El término siguiente es ó1' que es igual a
upz- at _Lz
ctt A1
El término que sigue en la primera columna es cl' que es igual a
f,r¡t 2- nrl fuPa-rt5l

-r'rl
F
btc4 - utbz _ | ,,,-l¿?1 u, -l
bl
apzaz- a1 aiat* uqs

A10t - 01
-4,
L2
Los términos restantes cle ia primera columna clel array de Routh Se encuentlln 9n it--
simiiar.
El array de Routh tiene lapropiedad de que los últimos ténninos dif-erentes de cero de ¡-'
quier columna son iguales; es decir, si el array se obtiene mediante
A¡ A¡ d+ d6
CLt 0t A,, Ctl
bt b2 b1
C1 C¡ Cj
dt d2
€1 €t
ft
entonces
07 : C3: eZ: 8t
y si el array se obtiene mediante
A¡ ü2 Ct+ A6
a1d1a50
bt b2 b3
C1 C¡ 0
dj d2
€1 0
Jt
entonces
ct6- b3: d:: ft
En cualquier caso, ei último término de la primela columna es igual a .1,¡, o bien
A, (In 4,,
,rr:
L,,-:A, ,
2Ss
Por ejemplo, si ¡¿ : 4, entonces
l", (t'l0C
I 0 0l la, i u ol
: ttt
* - 1", 04
Ltt II 1,,, tt ú1
d. o¡
^ l.r-, + ¿1.¡ o.l: I 0aâ¡a2
o o^ 't 0t
I
',tl : 1
L3cta
-
I
lrr 0,,
a6 a5
¿.r-s
115 ,,^l
a4 O 0 0 ,;l
": I 000o"
Por tanto, se ha demostrado que la prirnera coiumna
del anay de Routh se obtiene mediante
A2 A3 A,
I' Ar,
Ar' a2' a,1
A-5-2O. Demuestre que ei criter:io de estabilidad de Routh y
el criterio de estabilidad de Hurwitz son
equivalentes.
Solución. Si se escriben los determinantes de Hurwitz en la fbrma

trianf¡ular
o,: l''0,2 (i : 1,2, ..., n)

I
lo (l¡,
en la que todos los elementos debajo de la línea

diagonal son cero y todos los elementos sobre
la línea diagonal son cualquier número, las condicio-nes
de Hurwitz;arala esta¡ilidad asintóti-
ca se convierten en
L¡ : atlay ...e¡¡ ) 0, (i : 1,2, ..., n)

que equivalen a las condiciones
all ) 0. a¡¡ )> 0. e,.,n ) 0

Ahora se demostrará que est¿ts condiciones equivalen
a
a1)0, ó,>0, cl>0.

donde a1, bt, ct, ..., son los erementos de la primera
columna en el array de Routh.
Por ejemplo. considere ei siguiente deterilinante
cle Hurwitz, que coresponde a i: 4:
o4 or ,,,l
ln,
^-
l\,
lun d: e1 a^l
- I
l0 ut o, arl
I o ot, (t: url
El determinante no se altera si se resta de la ¡-ésima fila la
Restando de la segunda fila a,f u,, veces la primera i-ésima fila multiplicado por ft.
fila. se obtiene
A1 -
att : at
AO
AZz:Az--43
A1
o')
tt¡t - d¡ o,
A1
A¡
dZ+: AO - A1
A1
Asimismo, restando de la cuarta fila la tercera fila multiplicado por asf a1 resulta
la" o¡ a5 cttl
lo d¡> 0¡t orol
-
A,:t
' |0 o1 a1 asl
|
l^^t
l0 0 aqs a+¿l
donde
-uo
AqZ: AZ - A3
A1
^ u0
Att: Q¿ A5
-A1
A continuación, restando de la tercera fila la segunda fila multiplicada por alfa22resuhz
lort a1 05 ut I
I o a¡t a¡t u,^l

"
A,:t
' l0 Q d* i*l I
l0 0 a* o++l
donde
Q1
AZZ:A3--AZt
u)2
A1
A3+: AS - AZq
azz
Por último, restando de la última fila la segunda fila multiplicada por árrloT resulta
e1 a5 o,
lott I
¡*:lo I0 a¡t att atol

ó" o'l: o',ol
lo o o uool
donde
á0,
A^^ ^
: A^^ At
- t
-A*
Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionar¡a 257
A partir de este análisis, se observa que
La : ct1p22a¡a41
Lj : ct1pt2ajy
L2: a11cb2
Lt : att
Las condiciones de Hurwitz para la estabilidad asintótica
a,>0, az>0, a3>0, Ao>0,

se reducen a las condiciones
at, ) 0, a22) 0, ¿z¡¡ ) 0, a¿+ ) 0,
El array de Routh para el polinomio

ct,.,sl + ors3 * ars2 +ajs * rza : 0
donde au > 0 y ,r : 4, se obtiene a partir de
ag a2 01
at a3
b1 b2
C1
dl
A partir de este array de Routh se observa que
Qlt : üt
ot-_ a¿ "o u-r-- h,

a1
att:az-¿r.:453:r,
oo'
u"+ - ac+ - u'o : ol - tl r
azt
(La última ecuación se obtiene utilizando el hecho de que ay: 0, á++: a+ y aa b2:
- d1.'1
Por tanto, las condiciones de Hurwitz para la estabilidad asintótica se transforman en
at)0, bt>0, ct>0, dt>0

De esta manera, se demuestra que las condiciones de Hurwitz para la estabiliclad asintótica se
reducen a las condiciones de Routh para la estabilidad asintótica. El mismo argumento se ex-
tiende para los determinantes de Hurwitz de cualquier orden, y es posible estabiecer la equiva-
lencia entre el criterio de estabilidad de Routh y el criterio de estabilidad de Hurwitz.
A-5-21. Considere la ecuación característica
ra + 2s3 + (,+ + K)rt + 9s + 25 : 0

Utilizando el criterio de estabilidad de Hurwitz, determine el rango de K para la estabilidad
Solución. Comparando la ecuación característica dada
.rr - ?s3 + (4 + K)s2 + 9s + 25 : o

con la ecuación característica estándar de cuarto orden

aus4 + a,s3 + aas2 + ajs I aa: 0
se tiene
cr¡:7, a1 :2, u2:4IK, at-9, aa:25

El criterio de estabilidad de Hurwitz indica que Aa está dado por
lrt, A3 0 0
n,- : l"n
ü2 a1 0
l0 A1 Aj 0
ln (lo A2 út
Para que todas las raíces tengan partes reales negativas es n ecesario y suficiente que los me:
res principales sucesivos a Aa sean positivos. Los menores principales sucesivos son
L1 - lall: 2
: lo, n.l - el
+Kll:2K-
A. |
lnu o.l I 4
1,,, (r¡ 0 2 e 0l
A, - 1,,,, Ltz ir1 : I 4 - K zsl: rsr roe
I
o (tt r/-¡ o 2 el
I
Para que todos los menores principales sean positivos. se requiere que A,(l - 1,2,3) sean -,
sitivos. Por tanto, se exige que
2K I >0
t8K 109 > 0
de lo cual se obtiene que la región de K para la estabilidad es
109
tr
,,
A-S-22. Explique por qué el control proporcional de una planta que no posee una propiedad de inte_. .
ción (lo que significa que la función de transf'erencia de la planta no inch"rye el f'actor 1/.r) :- rr
un ofTset en la respuesta a las entr¿rdas escalón.
Solución. Considere, por ejemplo, el sistema de la Figura 5-66. En estado unifbrme. .
fuera igual a una constante r diferente de cero, entonces e :0 y u: Ke: 0, resultando :Lu,
¿ - 0, lo cual contradice la suposición de que c : r: constante dif-erente de cero.
Debe existir un offset dif-erente de cero para la operación adecuada de un sistema de ¡ r'
trol. En otras palabras, en estado estacionario, si ¿ fuera igual a r(1 + 19, entonces ¿1 : j
(1 +Áfyc-Krl(\ +lQ, locualprovocaríalaseñaldeerrorsupuestae-ri(.l *K).Por-r
to, el offset de ri(1 + Á') debe existir en tal sistema.

2Sg
A-5'23' El diagrama cle bloques de la Figura 5-67 muestra

un sistema de control de velocidad en el cual
el miembro de salida del sistema está sujeto a una perturbación
de par. En el diagrama, f2,(s),
o(s)' z(s) y D(s) son las transfbrmadas de Laplace de la velocidad
de ref'erencia. la velociclad
de salida, el par de excitación y el par de perturbación,
.".p".,iuu'',ente. En ausencia de un par
de perturbación, la velocidad de salida es igual
a la velocidad de ref.erencia.
D(')
Figura 5-67. Diagrama de bloques de un sistema de control de

velocidad.
Investi-eue la respuesta de este sistema para un par

de perturbación escalón unitario. Supon-
O,(s) :0.
ga que la entrada de referencia es cero, es clecir,
solución' La Figura 5-68 es un diagrama de bloques mocliflcado,

conveniente para el análi-
sis presente. La función de transferencia en lazo
ceraclo es
Qo(.í)
D(s) Js*K
donde o¡(s) es la transformada de Laplace cle la velocidad
de salida producida por el par de
perturbación' Par¿r un par de perturbación escalón unitario, la velociáad
de salida en estacio
estable es
co,r(r,): lím sfJ¡(s)

r+O
:lím- s
"'tt./s * K
t
K
A partir de este análisis se concluye que, si se aprica un par
de perturbación escarón al
miembro de salida del sistema, se producirá una
velocidad de emor tal que el par del motor
resultante cancelará exactamente el par de perturbación.
Para clesanollar el par del motor es
necesario que exista un enor-en la velocidad para que se produzca
un par diferente cle cero. (La
discusión continúa en ei problem a A_5-24.¡
\l*E'¡r
Figura 5'68.
Ltr-[
Diagrama de bloques del sistema de contror de
velocidad
de la Figura 5_67 cuando O,(s) O. :
A-5'24. En el sistema considerado en el Problema A-5-23, se pretende eliminar lo más posible los .*
res de velocidad producidos por los pares de perturbación.
¿Es posible cancelar el efecto de un par de perturbación en estado estacion¿rrio para Qu: :.1
par de perturbación constante aplicado al miembro de salida no produzca un cambio de r ¡ ,-
dad en estado estable?
Solución. Suponga que se elige un controlador conveniente cuya función de transf'er¿ -r.
sea G.(.r), como se observa en la Figura 5-69. E,n ausencia de la entrada de referencia. 1¡r ,-.
ción de transf'erencia en lazo cerrado entre la velocidad de salida QD(.s') y el par de perturb;,
ilr
D(s) es
I
QoG) Js
D(.i) I
1+ G.(s)
Js
,/,r * G.(s)
La velocidad de salida en estado estable producida por el par de perturbación esc¿rlón

rio es
a,tp(rn) : lím slZ¿(s)
r+0
:lím- sl
.,,0 ./s * G,.(s) s
G,(0)
Para satisfacer el requerimiento de que
up(.co) :0
se debe seleccionar G.(0) : cc. Esto se comprende si se elige
G.(,): {
s
Una acción de control integral seguirá corrigiendo hasta que el error sea cero. Sin em:-
este controlador presenta un problema de estabilidad, debido a que la ecuación caracre:.
tendrá dos raíces imaginarias.
Un método para estabilizar un sistema como éste es agregar un modo proporcional :
trolador, o elegir
K
G,,(s) : K, +
s
D(s)
Figura 5-69. Diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad

261
Figura 5-70. Diagrama de bloques del sistema de

control de velocidad
de la Figura 5-69 cuando G"(s) _ Ko + (Kl s) y O,(s) : O.
Con este controlador, el diagrama de bloques de la

Figura 5-69, ante la ausencia de la entrada
de referencia, se convierte en el de la Figura 5_70.
La función de transferencia en lazo cerrarlo
Qo(s)lD(s) se convierte en
QoG)
D(s) Js2+Krs+K
Para un par de perturbación escalón unitario, ra
.
rlo es
velocidad de salida en estado estaciona-
2
ap(1r.): lím ^rQo(s) : I
_:0
lím
,-o ..0-/s. --|-
r K,,sl K .t
Por tanto, se observa que el controlador proporcional-integral

elimina el error de velocidad en
estado estacionario.
El uso de una acción de control integral ha aumentado
el orden del sistema en l. (Esto
tiende a producir una respuesta oscilatoria.,.)
En el Problema actual, un par de perturbación escalón provocará
un e,.or transitorio en la
velocidad de salida, pero el error se tonvertirá en cero
en estado estacionario. El integrador
proporciona una salida dif'erente de cero con
un error de cero. (La salida diferente ¿e cero clel
integrador produce un par del motor que cancela
exactamente el par de perturbación.)
observe que el integrador de la función de transferencia
ie la planta no elimina el eror en
estado estacionario debido a un par de perturbación
escalón. para eliminar dicho error, se ilebe
tener un integrador antes der punto en ór que se introduce
er par de perturbación.
A-5-25' considere el sistema de la Figura 5-7 l(a).El error
en estado estacionario para una entrada ram-
:
pa unitaria es ¿(< 2(/ot,,.Demtestre que el
error en estado estacionario se elimina para seguir
una entrada rampa si Ia entrada se incorpora al
sistema a través de un filtro p.opÁ..1onur-a"ri-
vativo' como se observa en la Figura s-71(b), y el valor
nal. Observe que el enor e(r) se óbtiene mediante r(t) _
d" t;;
establece en forma proporcio-
c(t).
Solución. La función de transferencia en lazo cerrado del sistema de la Figura 5_71(b) es
c(s) (1 + ks)col,
R(s) s2 + 2(to,.s + uf,

Por tanto,
,s2+ 2(u,s c,ltks
ntsr - Cfsl: ( --2
s2 + 2(r.o,,s + u)k
)o,,,
(a)
(b)
Figura 5-71. (a) Sisrema de control; (b) sistema de control
con filtro de entrada.
Si la entrada es una rampa unitaria, el error en estado estacionario es
e(r'1: r(.r) - c( r)
/
,1
.l -f L(t)..,\
lím.il -.a
,-o \,i'*2fru,,.r
),
_.
l\(Dn - 0),K
(o;
Por tanto, si se selecciona ft como
l.-
2(:
6
lUl
el error en estado estacionario después de una entrada rampa es igual a cero. Observe que.
existen variaciones en los valores de ( y/o rr;, debido a los cambios ambientales o al en\eje-
miento, puede producirse un eñor en estado estacionario diferente de cero para una respue:
rampa.
A-5-26. Considere el sistema estable de control con realimentación unidad con una función de ttan.:
rencia de trayectoria clirecta G(.s). Suponga que la función de transferencia en lazo cerrad.
escribe como
C(s) _ G(s) _ (4,s + l)(Z¿,s + 1) "'(4,s + l) (n{n)
R(s) I + G(s) (I1s + l)(72.i + 1) "'(2,,.i + 1)
Demuestre que
,,U ctt : (rt + rz + + 7,,) - (7,, + Tb + ... + 2,,,)

f'
donde e(r) : - c(r) es el error en la respuesta escalón unitario. Asimismo, demuestre ;-,
r(t)
11 : 1I' * T, I . . + 7,,) (7,,+ Tt,+ "' +7,,,)
K, s-0
lím sCt.rl
Solución. Sean
(2.,s * l)(Z¿,.i + 1)... (.7,,,s * 1) : P(s)
v
(Z1s + 1)(72s + 1)... (I,,s + l) - O(s)
Por tanto,
C(s) _ P(s)
R(s) O("i)
O(.r') P(s)
-: Q\'\)
E(.s) ^- Rrsr
Para una entrada escalón unitario, R(s) : l/s y
-:-O(¡)
Pt sr
E(sl
sQls r
capítulo 5' Anárisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 26g
Como el sistema es estable,
l; e6* converge a un valor constante. Obsérvese que
f ' Er ,r')
| ('ll) tlt = lím.r - -- lím Etsl

.) o '-{r .\ .o
Por tanto.
¿(t\tlt -- lím
O(s)-
- Ptsl
-
f ,,' ,+o sOG)
,. e tst p'(,)
- llm
,-o e(.r) +,iQ,(s)
: lím iQ'(r) - p'(s)l
s+ll
I'S
: T,,+Tb+. I7,,,
"'t'i
ri1e,G): Tt+T)+.. * 7,,
se tlene que
e(.t) dt : (71 + + I + ... + 7,,,)

I"
T2 7,,) - (7,, + Tb
Para una entrada esca lón unitario r(r), como
r'
| R(,.1 - ,. - I I I
I
,v¡ ¿, 6l¡) - lím .- -^ llm I
Jo ¡ -o I + c(r) ,-r' I r Gt.r') .s lím .r.Gtst K,
se tiene que
- r +ll
-:-_ _ sl :
K lím sOl (7, + T, I ... I 7,,) _ (7,,+ Tt,+ ... + l.il,)
Observe que ios ceros en el semiplano izquierdo

del plano (es decir, 7,,, Tt,, .. ,f,, positivos)
aumentan K,.. Los polos cerca crel origen provocan
constantes de eroi o.'".i..iárt";il:
menos que haya ceros cercanos.
PROBIEMAS
t" 5.- I . Un termómetro requiere de
un minuto para al_ Obtenga el tiempo de subicla, el tiernpo pico,
-.--:.: el 98Vc del valor final de la respuestu u la sobre_
unu elongación máxima y el tiempo ¿" ur.nturi.nto.
.. :,:.ión. Suponiendo que el termómetro "n,.u_
es un sistema
, r-_¡ir orden, encuentre la constante de tiernpo.
:. :1 termómetro se coloca en un baño, B-5-3- Consiclere el sistema en lazo cerrado dado por
-.- .uyu ,"lr-t_
-:,r cambia en forma lineal a una velocidad de
-.r. uqué error muestra ei termómetro?
c(s) ('')?,
$"5-2. Considere la respuesta escalón unitario

de un Rr.r)- ,t;l,,rr,
- r,;
:--. de control iealimentado unitariamente
cuya fun_
- :: transferencia en lazo abierto es Determine los valores de ( y at,para que
el sistema res_
ponda a una entrada escalón .on ,nu
sábreelongación de
G(s) = aproximadamente el 5Va y con un tiempo
s(s + de asitamien_
1) to de 2 seg. (Utilice el criterio del 2Vo..)
B-5-4. Considere el sistema de la Figura 5-72. lnicíal- Suponga que ex:iste un registro de una oscilación anrr':
mente el sistema está en reposo. Suponga que el carro se guada, tal como aparece en la Figura 5-73. Determir.:
pone en movimiento mediante una fuerza de impulso factor de amortiguamiento relativo ( del sistema r p -
unitario. ¿,Puede detenerse mediante otra fuerza de im- de la gráfica.
pulso equivalente?
Fuerza
impulsiva
ó(r)
Figura 5-72. Sistema mecánico. Figura 5-73. Oscilación amortiguada.
B-5-5. Obtenga la respuesta impulso unitario y la res- B-5-7. Considere el sistema de la Figura 5-74(a). El -
puesta escalón unitario de un sistema realimentado uni- tor de amortiguamiento relativo de este sistema es 0. 1:'
tariamente cuya función de transferencia en lazo abierto la fiecuencia natural no amortiguada es de 3.16 rad.,-
sea Para mejorar la estabilidad relativa, se emplea ufl& r;:
mentación tacométrica. La Figura 5-74(b) muestri
2sf1 -"
G(s): sistema de realimentación tacométrica.

I Determine el valor de K¡ para que el factor de a:
8-5-6. Se sabe que un sistema oscilatorio tiene la si- tiguamiento relativo del sistema sea 0.5. Dibu.je cu .
suiente lunción de transferencia: de respuesta escalón unitario tanto del sistema on; '-
2
como del sistema de realimentación tacométrica. T.-.
G(s): bién dibuje las curvas de error frente al tiempo pa:- ;
s2+2(ot,,s+of, respuesta rampa unitaria de ambos sistemas.
(a)
(b)
Figura 5-74. (a) Sistema de control; (b) sistema de
control con realimentación tacométrica.
B-5-8. Remitiéndose al sistema de la Figura 5-75, de_ B-5-l l. Utilizando MATLAB, obtenga la respuesra es_
,j-::rne 1os valores de K y k tales que el sistema tenga un calón unitario, rampa unitaria e impulso unitario del sis_
",: r de amortiguamiento ( de 0.7 y una frecuencia na_ tema siguiente:
Lr'., no amortiguada o,, d,e l radlseg.
B-5-9. Considere el sisrema de la Figura 5-76. Determi-

",: :. ,. alor de ft de modo que el factor
cle amortiguamien_
Bl:[-,' :']Bl.[:'].
- :-a 0.5. Después obtenga el tiempo de subida r,, el
j-:!r pico /r,, la sobreelongación máxima Mu y el tiem_ ):[l
r :. lsentamiento /, en la respuesta escalón unitario. '[:]
donde u es la entrada e y es la salida.
8.5- 1 2. Utilice MATLAB para obtener la respuesta es-
,. .. unitario, la respuesta rampa unitaria y la respuesta B-5-12. Obtenga de forma analítica y de fbrma compu-
'--..rr unitario del sistema siguiente:
tacional el tiempo de subida, el tiempo de pico, la máxi_
ma sobreelongación y el tiempo de asentamiento como
C(s) _ l0 respuesta a un escalón unitario del sistema en lazo cerra_
R(s) ,s2 + 2s + 10 do dado por
- ,:,ri R(.r) y C(s) son transformadas de Laplace de la en_ c(s) _ .i r)

r':.:: f ¡) y Ia salida c(r), respectivamente. R(s) s2+2s+36
Figura 5-75. Sistema en lazo de control.
Figura 5-76. Diagrama de bloques de un sistema.

B-5-13. La Figura 5-77 muestra tres sistemas. El siste- B-5-14. Considere el sistema de control de posici. llttr
ma I es un sistema de control de posición. El sistema II la Figura 5-78. Escriba un programa de MATLAB :;lur
es un sistema de control de posición con acción de con- obtener una respuesta escalón unitario y una respL:r'"iirui
trol PD. El sistema III es un sistema de control de posi- rampa unitaria del sistema. Trace las curvas de I
ción con realimentación de velocidad. Compare las res- fiente a r, r2(t) frente r, -t,(r) frente t, y e(t) frente ¡ .: -'
puestas escalón unitario, de impulso unitario y rampa de e(t) : r(t) x1(r)l para la respuesta a un escalór -:n
tario y la lespuesta il una rampa unitari¡.r.
unitaria de los tres sistemas. ¿Qué sistema es mejor con
respecto a la velocidad de respuesta y la sobreelongación
máxima en la respuesta escalón?
Sistema I
Sistcma ll
Sistema III
Figura 5-77. Servosistema pos¡cional (sistema l),

servosistema posicional con acción de control PD (sistema ll),
y servosistema posicional con realimentación de velocidad (sistema lll).
Figura 5-78. Sistema de control de posición,

Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitor¡a y estacionaria
267
$.5-15. Obtenga, utilizanclo MATLAB, la curva cle B-5-19. Considere la ecuación diferencial de un siste_
|: -::.r escalón unitario para el sistema cle control con
ma dada por
.- ^ .:rr¡ción unidad cuya flnción cle transferencia en
,. _t:no es i + 3i + 2,r, : 0, ],(0) : 0.1, )(0) : 0.05
l0 Obtenga la respuesta .v(l), sujeta a la condición inicial
s(s+2)(s+zl) dada.
:. ;demás, utilizando MATLAB, el tiempo de su_ 8-5-20. Determine el rango de valores de K para la es_
il-mpo de pico, la máxima sobreelongación y el tabilidad de un sistema de control con realimentación
, ir i, tJ Asentamlento en la curva de respuesta a un es_ unitaria cuya función de transferencia en lazo abierto
: :,.-.:¡ario.
es
I"5;16. G(s):
Considere el sistema en lazo cerrado definido s(s+1)(s+2)
B-5-21. Considere la ecuación característica siguiente:
C(s)_ 2(s+l
R(s) ,i2 + 2;.r + I .ta + 2s3 + (4 + r\Or. + 9s + 25 : o
--: _ :0.2,0.4,0.6, 0.8 y 1.0. Dibuje, utilizando Utilizando el criterio cle estabiliclad de Routh, cleterminar
iB. r-rn dia-9rama en dos climensiones de l¿ts cur_ el rango de estabilidad de K.
- ::ipuesta
-: a un impulso unitario. También dibuje B-5-22. Considere el sistema en lazo cerrado que
" . *::rma en tres dimensiones de las curvas de res_
se
muestra en ia Figura -5-79. Determine el rango de
l_ estabi_
lidad para K. Suponga que K > 0.
$- 5- 1 7. Considere el sistema de segundo orclen defini_ R(')
C(s)- .r*1
R(s) s2 + 2(s _r I
-. - : 0.2,0.4,0.6,0.8 y Dibuje un diagrama en
' - :.:n:iones de las curvas1.0.
de respuesta a un escalón 5-79. Sistema de lazo cerrado.
Figura 5-79.
.i*
8-5-23. Consiclere el sistema cle control de altitud cle
I-5-18. Obtenga ia respuesta a una rampa unitaria del satélites qlle se muestra en la Figura
'-
-5_g0(a). La salicla
: _ :elinido por de este sistema otiece constanteslscilaciones
no desea_
das. El sisterna puede ser estabilizado mediante
el uso de
[:]:t ? ili;].H. realimentación tacométrica, como se muestra en

ra 5-80(b).
!i
la Figu_
K/ - 4, ¿qué valor de K,, llevará a que el
coeficiente de amortiguamiento relativo sea 0.6?
'Bl
',-. , -i una entrada rampa unitaria.
Utilice el coman_
. :,:. para obtener la respuesta.
::'rura 5-80. (a) Sistema

de control de altitud de
satélites inestables; (b) sistema estabilizado,
8-5-24. Considere el servosistema con realimentación B-5-27. Considere un sistema de control con real::
.¡cométrica que se muestra en la Figura 5-81. Determi- tación unitaria cuya función de transferencia en
re los rangos de estabilidad para K y K* (.K¡, debe ser abierto es
ptrsitiva.)
K
8-5-25. Considere el sistema Gl,r) - s("r.r + B)
i:Ax Analice los efectos que se obtienen sobre el error .r
londe la matriz A se obtiene mediante tado estacionario como respuesta c unc rcmpn unt::..
10 variar los valores de K y B. Trace curvas de re.:.
rampa unitaria para valores de K pequeño, mei.-r
01 '
^: b2 -bl
grande, suponiendo que -B es constante.
[*'
,-\ se conoce como la matriz de Schwarz). Pruebe que la B-S-28. Si la trayectoria directa de un sistema c¡ ';
primera columna de la matriz de Routh de la ecuación al menos un elemento de integración, la salid; .
característica sI - A] :0 está lbrmada por l, b1, b2 cambiando mientras haya un error presente. La s. -*
¡ ó'ó3. detiene cuando el error es exactamente cero. Si s. ,
duce al sistema una perturbación exterrra, es con\ i:L
8-5-26. Considere un sistema de control con realimen-
tener un elemento de intesración entre el eiemer.-"
tación unitaria con la función de transf'erencia en lazo
,-errado: mide e1 elror y el punto donde se introduce ia pe::r
c(s) _ Ks -f b ción, a tin de que el efecto de la perturbación ert.r;
haga cero en estado estacionario.
R(s) s2 laslb Demuestre que, si la perturbación es una i,lL
Determine la función de transferencia en lazo abiefo G(s). rampa, el error en estado estacionario provocado p-:
Demuestre que el error en estado estacionario en la perturbación rampa sólo se elimina si dos integ:
respuesta rampa unitaria se obtiene mediante preceden al punto en el que se introduce la pertur'i,-
ilIIT
I llllllt ,iiiiiilii.
llJllliÍlilllllrr r
iilllfiiilll ill|
,'
qlt rl
tilttiilIilliltütitü
l)lllllfi tr tii
Figura 5-81. Servosistema con realimentación tacométrica.

lllllllllllllli tilli
,lriIllilillllu fllu']r'
illliltil tilrii[
lllllllilililltilillrirÍi
llllLlLlllillLl i
i tiiüllflllr"uillll,.:rir'r
]\rl,
lliiiiiiLi, ;,i.ru
rllllllrlliflirr
-,
''r"iilllL
I rilllil :::
Anólisis y diseño de
sistemos de control por
el método del lugor
de los roíces
ó- I lntroducción
La caracfeística básica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona
estrechamente con la localización de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia
de lazo variable, la localización de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganincia de
lazo elegida. Por tanto, es importante que el diseñador conozca cómo se mueven lós polos en
lazo cerado en el plano s conforme varíala ganancia delazo.
Desde el punto de vista del diseño, un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas mue-
ve los polos en lazo cerado a las posiciones deseadas. A continuación el problema de diseño se
centra en la selección de un valor de ganancia adecuado. Si el ajuste de la ganancia no produce
por sí solo un resultado conveniente, será necesario añadir un compensador al sistema. (Este te-
ma se analiza con detalle en las Secciones 6-6 a 6-9.)
Los polos enlazo cerrado son las raíces de la ecuación característica. Si esta tiene un grado
superior a 3, es muy laborioso encontrar sus raíces y se requerirá de una solución con computa-
dora. (MATLAB proporciona una solución sencilla para este problema.). Sin embargo, simple-
mente encontrar las raíces de la ecuación característica puede tener un valor limitado, debido a
que a medida que varía la ganancia de la función de transferencia en lazo abierto, la ecuación
característica cambia y deben repetirse los cálculos.
W. R. Evans diseñó un método sencillo para encontrar las raíces de la ecuación característi-
ca, que se utiliza ampliamente en la ingeniería de control. Este método se denomina método del
lugar de las raíces, y en él se representan las raíces de la ecuación característica para todos los
valores de un parámetro del sistema.
A continuación se pueden localizar sobre la gráfica resultante las raíces correspondierti: -

un valor determinado á. parámetro. Observe que el parámetro es, por lo general' la -Qan':'
"rt" en lazo abi'--
cia, aunque es posible usar cualquier otra variable de la función de transf'erencia
la funciór: -'
to. A menos qu" ,. indique 1o contrario, aquí se supondrá que la ganancia de
que puede adoptar forlos los valores' de ce¡' "
transferencia en lazo abiárto es el parámetro
in lin ito.
los efectos Que t1:-:
Mediante el método del lugar de las raíces, el diseñador puede predecir ''
ganancia o añadir polos
en la localización de los polos enlazo cettado, variar el valor de la
bien el método p':'
ceros en lazo abierto. Poitanto, es conveniente que el diseñador comprenda
generar los lugares de las raíces del sistema en lazo cerado, ya sea de fbrma
manual o medi:: :
el uso de programas de computadora como MATLAB'
Al diseñar un sistema de control lineal, encontramos que el método del luger de las rlrr;-
los polos y cero: :I
resulta muy útil, debido a que indica la forma en la que deben modificarse
del siste:--
lazo abierto para que la rerpuerta cumpla las especificaciones de comportamiento
Este método es particularmente conveniente para obtener resultados
aproximados con much¡ :'--
pidez.
se ptr.-'
Debido a que generar los lugares de las raíces usando MATLAB es muy sencillo,
pensar que aiUu¡aitos lugares de-las raíces de forma manual es una pérdida de
tiempo y esfue:-
generados por la comp'- *
Sin una buenalorma de interpretar los lugares de las raíces
"*burgo, de forma manual. coS& i-':
dora es adquirir la experiencia de dibujar los lugares de las raíces
de las raíces'
además, proporciona con mucha rapidez una idea global de los lugares
Contenido del capítulo. La estructura del capítulo es la siguiente: la Sección 6-l

:-'
detalla los conce:
sentó una introducción del método del lugar de las raíces. La Sección 6-2
"
implícitos en el mismo y presenta algunos ejemplos del procedimiento general

para dibujrl
lugares de las re:::rr
lugares de las raíces. La Sección 6-3 anahzala generación cle gráficos de los
especial cuando el sistema en lazo cerrarj' ''r
con MATLAB. La Sección6-4 trata como caso
aspectos generales del enfoque del lug' 'Ln
realimenta positivamente. La Sección 6-5 presenta
las raíces al diseño de sistemas en lazo cenado. La Sección 6-6 estudia el diseño de sistenl¡' ¡t
control utilizando compensación por adelanto. La Sección 6-1 se dedica a la técnica de coni':r''
sación por retardo. La Sección 6-8 analiza la compensación por retardo-adelanto'
Finalmen:' 'iil
Sección 6-9 presenta la técnica de compensación paralela'
6-2 Gráficas del lugar de las raíces

Condiciones de ángulo y magnitud. Considérese el sistema de la Figura 6-1. La 'r"
ción de transferencia en lazo cerrado es
C(s) G(s)
R(s) I + G(s)H(.i)
La ecuación característica para este sistema en lazo cenado se obtiene haciendo que el den.
-Ll*
nador del lado derecho de la Ecuación (6-1) sea igual a cero. Es decir.
1 + G(s)H(s):0
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de jas raíces 271
Figura 6-1 . Sistema de control.
o bien
G(s)11(s) : - I (.6-2)
Aquí se supone que G(s)11(s) es un cociente cle polinomios en s.

[En la Sección 6-7 se extiende el
análisis para el caso en el que G(s)H(s) contiene el retardo de transporte e
''.] Debido a que
G(s)H(s) es una cantidad compleja, la Ecuación (6-2) se divide en dos ecuaciones igualando,
respectivamente, los ángulos y magnitudes de ambos lados, para obtener:
Condición de ángulo:
/G(s)H(s): * 180'(2k + t) (ft : 0, 1,2, ...) (6-3)
Condición de magnitud:
iG(s)H(s)l : 1 (6-4)
Los valores de s que cumplen tanto las concliciones de ángulo como las cle magnitud son las
raíces de la ecuación característica, o los polos en lazo cenaclo. El lugar de las raíces es una
gráfica de los puntos del plano complejo que sólo satisfacen la condición de ángulo. Las raíces
de la ecuación característica (los polos en lazo cetrado) que coresponden a un valor especí-
fico de la ganancia se determinan a partir de la condición de magniturl. Los cletalles de la aplica-
ción de las condiciones de ángulo y magnitud para obtener los polos en lazo cerrado se
presentan más adelante en esta sección.
En muchos casos, G(s)I{s) contiene un parámetro de gananci a K, y laecuación característica
se escribe como
K(s f :,)(.s - ..:) ...(s -

l+ *,,,)
:0
(s + p1)(s t p.') ... (s f p,,)
Entonces, los lugares de las raíces para el sistema son los lugares ile los polos en lazo
cerrado
cuando la ganancia K varía de cero a infinito.
Obsérvese que, para empezar a dibujar los lugares de las raíces de un sistema mediante
el
método analizado aquí, se debe conocer la localización cle los polos y los ceros de
G(s)I1(s).
Recuérdese que los ángulos de las cantidades complejas que se originan a partir
de los polos
y los ceros en lazo abierto para el punto de prueba s se miden en senticlo contrario al de las
agujas del reloj. Por ejemplo, si G(s)11(s) se obriene mediante
: f ;,)
K(s
G1s.tÉt1e1
(.s * p')(.i + p2)(s 'l p.)(s -t pa)
Punto de prueba --.....-... >

--.-\
(a)
Figura6-2.(a)y(b)Diagramasquemuestranlamedicióndeángulosdelospolos
y los ceros en lazo abierto con el punto de prueba s'
el ángulo de G(s)l{s) es
donde -pr Y Pz son polos complejos conjugados,
lc(s)H(s): Ót- 0r- 0r.- 0r- 0o
donde ór, 0r, 02, 0z y 0a se miden en sentido contrario al de las agujas del
reloj, como se mue:::-
en las Figurá, O-Zqo; y (b). La magnitud de G(s)H(s) para este sistema
es
¡ctstHts¡1'
:,lti ,
A1A2A3A4
donde Ar, A3, A+y B' son las magnitudes de las cantidades complejas s I p1' s I pc' s -
Ar,
s I p+y s * tr, respectivamente' como se muestra en la Figura 6-2(a)'
conju.-
bür¿ru"r" que, debido a que los polos complejos conjugados y los ceros complejos
dos en lazo abierto, si existen, siempie se sitúan simétricamente con respecto
al eje real' los lu;"
res de las raíces siempre son simétricos con respecto a este eje' Por tanto'
sólo es necesario ci -
truir la mitad superiór de los lugares de las raíces y dibujar la imagen especular de la n-.-
superior en el plano s inferior.
se presentarán dos ejemplos para construir g:-'

EjemploS iluStrativoS. A continuación
cas dél lugar de las raíces. Aunque las realizaciones mediante computador
resultan muy senc -rr
para la co*nstrucción de los lugaies de las raíces, aquí se usará e1 cálculo gráfico, combinadc - 'r:
en que deben situarse las raÍce' rlli:

una observación, para determinar los lugares de las raíces 1os
aproximación gráfica ayudará a c il
la ecuación característica del sistema enlazo cerrado. Esta
prender mejor cómo se mueven los polos en lazo cerraclo en el plano complejo cuanc ilill
sóio utilicen sistemas sencillos c

-u"u"n los polos y los ceros en lazo ábi"tto. Aunque
se '
eiemplo, el procedimiento para encontrar los lugares de las raíces' para sistemas de orden
:-:tl
rior no resulta más comPlicado.
Debido a que las de ángulos .v magnitudes están implícitas en el aná- '
-"di.iorl.s, gráficas
es necesario u.sar las mismas diviiiones en el eje de las abscisas
\ en ei de las ordenadas' cu':
se dibuien los lugares de las raíces sobre papel para grátlcas'
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 273
zuEMPL0 6-1 Considere el sistema de la Figura 6-3. (Se supone que el valor de la ganancia K es no negativo.)
Para este sistema.
K
G(s) : r{s): 1
s(s+1)(s+2)
Se dibuja la gráfrca del lugar de las raíces y después se determina el valor de K tal que el factor de
amortiguamiento relativo ( de los polos dominantes complejos conjugados en lazo abierto sea 0.5.
Para el sistema dado, la condición de ángulo es
rc@:
:-b-fs+t-ls+2
: * 180"(2fr + l) (,t: 0, 1,2, ...)
La condición de magnitud es
: K
lc(s)l
I
s(s+1)(s+2) l:'
Un procedimiento común para dibujar la gráfica del lugar de las raíces es el siguiente:
1. Determinar los lugares de las raíces sobre el e.je real. El primer paso al construir una
gráfica del lugarde lasraíces es situarlos polos enTazo abierto, s:0, s:
-1 ys: -2, enel
plano complejo. (En este sistema no hay ceros en lazo abierto.) Las localizaciones de los polos en
lazo abierto se señalan mediante cruces. (En este libro las localizaciones de los ceros en lazo abier-
to se indicarán con círculos pequeños.) Observe que los puntos iniciales de los lugares de las raíces
(los puntos que corresponden a K: 0) son los polos enTazo abierto. Los lugares de raíces indivi-
duales para este sistema son tres, que coincide con el número de polos en lazo abierto.
Para deteminar los lugares de las raíces sobre el eje real, se selecciona un punto de prueba, s.
Si el punto de prueba está en el eje real positivo, entonces
/1:/s+t:fs+2:0"
Esto demuestra que no es posible satisfacer la condición de ángulo. Por tanto, no hay un lugar de
las raíces sobre el eje real positivo. A continuación, se selecciona un punto de prueba sobre el e¡e
real negativo entre 0 y - l. Así,
Á: 180", ls + t: fs +2:0"
Por tanto.
-b-fs+t-fs+2: 180o

y se satisface la condición de ángulo. Así, la parte del eje real negativo entre 0 y I forma pant
del lugar de las raíces. Si se selecciona un punto de prueba entre - I y 2, entonces
ft--ls+t:180o, fs*2:0"
v
-1!-fs+1-fs+2:-360"
Se observa que no se satisf'ace la condición de ángulo. Por tanto, el eje real negativo de - I a - l
no fbrma parte del lugar de las raíces. Asimismo, si se sitúa un punto de prueba sobre el eje rea
negativo de -2 a -.Í-., se satisface la condición de ángulo. Por tanto, existen lugares de las raíc¡s
sobre el eje real negativo entre 0 y - I y entre -2 y cr..
2. Determinar las asíntotas de los lwgares de lcts raíces.Las asíntotas de los lugares de 1:'
raíces, conforme s tiende a infinito, se determinan del modo siguiente. Si se selecciona un punto or
prueba muy lejano ai origen, entonces
lím G(s) : li¡¡ K

:lím- K
s(s + 1Xs + 2) s- z s't
y la condición de ángulo se convierte en
-3 1!: + 180"(2k + 1) (k:0, 1.2....)

o bien
: + 180'(2ft + 1)
Angulos de asíntotas (ft : 0, 1.2. ...)
Dado que el ángulo se repite a sí mismo conforme K varía, los ángulos distintos para las asíntoi.xb.
se determinan como 60o, -60'y I80". Por tanto, hay tres asíntotas. La única que tiene el ángir
de 180" es el eje real negativo.
Antes de dibujar estas asíntotas en el plano complejo, se debe encontrar el punto en e1 !'j,i,t
cofian el eje real. Como
K
G(s):
s(s+1)(s+2)
si un punto de prueba se sitúa muy lejos del origen, G(s) se puede escribir como
K
G(s):
J3,.2,
f-JJ -t-
Para valores grandes de s, esta última ecuación se aproxima mediante
K
o¡t¡=,., {G:
a ¡f-
Un dibujo del lugar de las raíces de G(s) de la Ecuación (6-5) está cornpuesto de tres líneas recui.
Esto se puede ver de la siguiente manera. La ecuación del lugar de las raíces es
: *180"(2ft + 1)
o bien
3 /s + 1: * 180'(2ft + 1)
la cual se puede escribir como
/s1l=+60"(24-l)
capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas
de control por el método del lugar
de las raíces 27s
Sustituyendo s : o * jro en esta última ecuación, se obtiene
fo+ jrt¡*1: f60.(2ft+ 1)
ran.ú) -- ó0..
o; -ó0o. 00
Aplicando la tangente a ambos lados

de esta última ecuación.
o*7 "ñ, - t6, o

la cual se puede escribir collto
(t)
o1-1 o* *-:O
I
/1
r¿:0
Estas tres ecuaciones representan
tres líneas rectas tal y como se
líneas rectas que se muestran muestra en la Figura 6-4. Las tres
son las asíntotas. Estas se.unen en _ l. por tanto,:
abscisa de la intersecclol.ol]as el punto s la
ur-totu, y.1 .¡...ut_." obtiene igr"l;;;
derecho de la Ecuación (6-5).a.".o er denominador der rado
y d".p".¡uiáo r. Las asíntota--s ,on.uri
las raíces en regiones muy lejanas parte de los lugares de
ut o.ig.'n.'
3' Detetminar el nunto de rupturtt. Para
dibujar con precisión Ios lugares de
debe encontrar el punto de ruptura, las raíces, se
u p*ri.a"r .iul tur,ru-u.'o"i r"g". J" r"s raíces que se originan
en los polos en 0 v *
I (cuanáo K aumenta) r.
co'esponde a un punto"i":*
oer e¡e ,eai ñ;;;;"" sobre plano compre_
::"il,áJ::?"1""#rr,,H: .n er praná, ár raíces múltiptes de la
"n "*r-nuy
Existe un método sencillo para encontrar
el punto de ruptura. A continuación
método. Se escribe la ecuación .*u.t".irti.u.o'_u se muestra dicho
l'(s):B(s)+KA(s):0 (6-6)
o+1+1=0
Figura 6-4. Tres asíntotas.

donde A(s) y B(.s) no contienen K. Observe que l(s) : 0 tiene raíces múltiples en los puntos doncle
¿.f(s)
: o
d.,s
Esto se observa del modo siguiente: suponga que.l(s) tiene raíces múltiples de un orden r, donde
r 2 2. En este caso, /(s) se escribe como
: (s - sr)'(s - sz) ... (s - s")
"f(s)
Si se diferencia esta ecuación con respecto a s y establecemos df(s)lds en s : sr, se obtiene
df" $\l
|
ds l':", -0
(6-j,
Esto significa que múltiples raíces de /(s) satisfarán la Ecuación (6-7). A partir de la Ecuación
(6-6) se obtiene
df $)
;: B'{s) -KA'ts) -o (6-8
donde
e'1'.¡ : d4(t), u'rr,:ou',"

ds ds
El valor específico de K que producirá raíces múltiples de la ecuación característica se obtiene de

la Ecuación (6-8) como
B'(s')
r: -
A'(s)
Si se sustituye este valor de K en la Ecuación (6-6), se obtiene
/rsr - Btsr ít A(s) : o
o bien
B(s)A'(s) -B'(s)A(s): g (6-9
Si se despeja la Ecuación (6-9) para s, se obtienen los puntos en los que hay raíces múltiples. Po;
otra pafte, a partir de la Ecuación (6-6) se obtiene
B(s)
K:
A(s)
ds At(r)
Si dKlds se hace igual a cero, se obtiene lo mismo que en la Ecuación (6-9). Por tanto, los punto:
de ruptura se determinan sencillamente a partir de las raíces de
dK
a:0
Debe señalarse que no todas las soluciones de la Ecuación (6-9) o de rtKlds: 0 corresponden .
los puntos de ruptura reales. Si un punto en el cual rlKtds :0 está sobre el lugar de las iaíces. s.
trata de un punto de ruptura real o un punto de ingreso. De otro modo. si en un punto en el cu¿.
dKlds :0, el valor de K tiene un valor positivo real, este punlo es un punto de ruptura o un punri
de ingreso real.
Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar
de las raíces 277
Para el ejemplo actual, la ecuación caracteística G(s) + 1: 0 se obtiene mediante

K
s(s+l)(s+2)
+1:0
K: _ 1s3+3s2+2s¡
Haciendo dKlds :0 se obtiene
dK
(3s'+6s+2):0
,tr: -
s:-0.4226, r: -15714
Dado que el punto de ruptura debe encontrarse sobre el lugar de las raíces
entre 0 y - l, es eviden-
te que r : -0.4226 corresponde al punto de ruptura real. El punto :
r - 1.5774 no está sobre el
lugar de las raíces. Por tanto, no es un punto de ruptura o de ingreso
real. De hecho, el cálculo de
los valores de Kque corresponden a s:
-0.4226 y s: _ t.sh+da porresultado
K:0.3849. : *0.4226 para.r
K: -0.3849, pafa s: - 1.5774
4. Determinar los puntos en donde el lugar de las raíces cruza el eje imaginario. Estos pun-
tos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh del moio
sigulente. Dado que la
ecuación caracteística para el sistema actual es
s3+3s2+2s+K:o
La tabla de Routh se convierte en
,3L2
s23K
6-K
.s1
-'.-t
so K
El valor de K que iguala con cero el término s1 de la primera columna es K : 6. Los puntos de
cruce con el eje imaginario se encuentran después despejando
la ecuación auxiliar obtenida de la
fila sr; es decir,
3s2+K:3s2+6:o
que produce
,: xj ",,ñ
L asfrecuencias en los puntos de cruce con el eje imaginario son, por
tanto, ro
u6.. nt vator
: t
de ganancia que coresponde a los puntos de
"rü"".r ",
6. K:
Una aproximación altemativa es suponer que : ja
enla ecuación característica, igualar con
cero tanto la parte imaginaria como la real y despuéi oespejar
a.t y K. pa¡a el sistema actual, la
ecuación característica, con s : ja_r, es
Qa)3+3Qa)2+2Qa)+K:0
o bien
(K - 3c't2¡ + j(2o - a;3) : 0
Si se igualan a cero tanto la pafie real como la imaginaria de esta
última ecuación. se obtiene
K - 3rt¡2 :0, 2a - a3 :0
278 lngenrería de control moderna
Figura 6-5. Construcción de un lugar de las raíces'
de donde
ot-+lz, K-*6 o o¡:0, K:0
Por tanto. los lugares cle las raíces cruzan el eje imaginario en tu
: l-\'E' y el valor de K en ic'
puntos de .ru.""., 6. Asimismo, una rama dét tugar de las raíces sobre el eje real tocará e1 eje
imaginario en or 0.:
5. Selecciornr un punto de pnteba en unT uecindad amplio del eje jo-t prueba 1t el origen, como si
Si un punto,de está sobre 1o'
muestra en la Figura 6-5, y aplicar la condición de ángulo.
lugares de las raíóes, la s.rÁa de los tres ángulos, et + 02 * 03, debe ser 18Oo' Si el punto de prueb;
condición. (La suma d¡
no satisface la condición de ángulo, seleccione otro hasta que se cumpla tal
moverse el punto de prueba.) Conti-
los ángulos en el punto de prueúa indicará en qué dirección debe
suficiente de puntos que satisfagan la condición de ángulo'
núe eJe proceso y sitúe una cantidad
6. Dibujar los lugctres de lus raíces,tomando como base la información obtenida en los paso'
anteriores, tal y como se muestra en la Figura 6-6'
Figura 6-6. Gráfica del lugar de las raíces.

Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método
del lugar de las raíces 2Zg
7
' Detenninar un par de polos dominantes complejos conjugaclos en lazo
cerrado tales que el
.fac,tor de amortíguamiento relatiuo ( sea 0.5. Los polos enlazocerrado con ( :
0.5 se encuentran
sobre.las líneas que pasan por el origen y forman ros ángulos
con el eje real negativo. A parrir de la Figura 6-6, tares polo.
t.orttl:-t.or-l-oJ:l;ó;
nen del modo siguiente:
.n turo ..oádo ó.i ." ;; ¿: ;i.
sr : -0.3337 + j0.5780, sz: -0.3331 - j0.5780
EI valor de K que produce tales polos se encuentra a partir de la condición de magnitud, del modo
siguiente:
6: ls(s + l)(s + 2)ls: 0.3332+¡o.s78o
: 1.0383
Usando este valor de K, el tercer polo se encuentra en s : 2.3326.
observe que, a partir del paso 4, se aprecia que para K:6, los polos
dominantes en lazo cerra-
do se encuentran sobre el eje imaginario en s :
Xj Con este valor de K, el sistema mostrará
oscilaciones sostenidas. Pata K > 6, los polos dominantes
"ñ. en lazo cerrado se encuentran en el se-
miplano derecho del plano s, produciendo un sistema inestable.
Por último' observe que, si es necesario, se establece con facilidad
la parametrización de los
lugares de las raíces en términos de K mediante la condición
ae magnlÑ. sencillamen¡e ,"
un punto sobre un lugar de las raíces, se miden las magnitudes "lig"
de la-s tres cantidades complejas-s,
lys+2ysemultiplicanestasmagnitudes; elproductoesigualalvalordelagananciaKen
i.1
dicho punto, o bien
+ ll.ls + 2l: K
Laparametnzación del lugar de las raíces se realiza de una manera
sencilla utilizando MATLAB
(r'éase la Sección 6-3).
EJEMPLO 6.2 En este ejemplo se dibuja la gráfica del lugar de las raíces de
un sistema con polos complejos
conjugados enlazo abierto. Considere el sistema de la Figura
6-7 . para este sistema.
K(s 1 2t
G(s) : -'=_-. É(s) : I
s'*2s*.1
donde K ) 0. Se observa que G(s) tiene un par de polos comprejos conjugados
en
s: -1 + j"h, s: -1 -j.rñ
Un procedimiento común para dibujar la gráfica del lugar de las
raíces es el siguiente:
1' Determinar los lugares cJe las raíces sobre el eie real. Para cualquier punto de prueba
sobre el eje real, la suma de las contribuciones angulares s
de los polos complejos conjugarfos es de
360o, como se observa en Ia Figura 6-8. Por tantol el
efecto netá oe tos-potos complejos conjuga-
dos es cero sobre el eje real. Lalocabzación del
lugar de las raíces sobre el eje real se determina a
partir del cero en lazo abierto sobre el eje real negativo.
una prueba sencilla revela que una sec-
ción del eje real negativo, aquella qu" ," entre - 2 i * co, es una parte del lugar de las
raíces' Se observa que, dado qu. .ri. lugar"n.u.ntra
geométrico se encuentra ántre dos ceros (en s :
s : - oo)' es en realidad parte de dos lugares de las raíces, -2 y
cada uno de los cuales empieza en uno
K(s + 2)
s2+2s+3

Figura 6-8. Determinación del luEar de las raíces sobre el eje real.
de los dos polos complejos conjugados. En otras palabras, dos lugares de las raíces ingresan en la
parte del eje real negativo entre - 2 y at. -
Como existen dos polos enlazo abierlo y un cero, hay una asíntota que coincide con el eje real
negativo.
2. Determinar el ángulo de salidct de los polos complejos conjugados en lazo abierto. La pre-
sencia de un par de polos complejos conjugados en lazo abierto requiere la determinación del ángu1o
de salida a partir de los mismos. El conocimiento de este ángulo es importante, debido a que el lugar
de las raíces cerca de un polo complejo proporciona infomación con respecto a si el lugar geométri-
co que se origina en el polo complejo emigra hacia el eje real o se tiende hacia la asíntota.
En la Figura 6-9, si se elige un punto de prueba y se mueve en la vecindad misma del polo
complejo enlazo abierto en s : -p1, ocuffe que la suma de las contribuciones angulares del polo en
s -* pzy el cero en .r : - z1 se considera sin alteración para el punto de prueba. Si el punto de prueba
estásobreel lugardelasraíces, lasuma de dt -0ry -?zdebe ser +180'(2¿ f l),dondek:0, 1.
2, .... Por tanto, en este ejemplo,
ó\ - (0t + ei) : +180"(2ft + l)

o bien
0r : 18oo - 0i+ di : 180'- 0t+ ót
Figura 6-9. Determinación del ángulo de salida.

de las raíces 2g1
En este caso, el ángulo de salida
es
0r : l80o - 0z * :
lg0. 90o + 55" 145o :
dr -
las raíces es simétrico con respecro
1;'".:t}ffi.t" al eje real, el ángulo de salida del polo
"o"t:t1"
3' Detetminar el punto cle ingreso.Existe un punto de ingreso en
el cual se integran un par de
r:uu*'niu.'para este probrema, el punto de ingreso
i#Httitif:L1:j|t1"::To"uunJo ..
"n.u"n-
s2+2s+3
K: -
se tlene que
s*2
dK (2s + 2)(s + 2) - (s2 + 2s + 3)
d,g (s + 2)2
:0
de donde se obtiene
o bien
s2+4s+l:o
s: -3.7320 o s: _0.2680
observequeelpunto s: - 3'7320estásobreellugardelasraíces.portanto,setratadeunpunto.e
rngreso real' (observe que' en
el punto s: l.ilzo. el valor cre ta ganancia correspondiente
K:5'464t.)comoer nunros-- -0.2ó80no.r,¿'.n""i1";;J,rrr:,1:r.r.puedeserunpunro es
de ingreso' (para el p'nto ,: -0.26g0, er valor o" gunun;iu ;;;;;i."re
es K : - r .464r.)
4' Dibuiar una gráfica clel lugar de las
raíces, pttrtir de la información obtetdda
pasos anteriores Pata determinar .a en los
' loi lugares de las raíce-s de una forma precisa,
varios puntos mediante p,frela y
.,'or-"no" punto de. ingreso y loi potos deben encontrarse
abierto' (Para facilitar tt oibuio á. "i tug* de las complejos en razo
t" gratilu o"i iaíces, s" deie encontrar ra dirección
en la cual se moverá el punto
de pruóa .orllon¿o mentalmente
los cambios de los ángulos de los
r La Figura 6-10 müstra
comprera del rugar
HiT#rrT: "r";;;ñ; á. ru, .ui... para er sisrema
{ = 0.7 linea
Fígura 6-10. Gráfica del lugar de las raíces.

el lugar de las raíces se encuentra aplicandt'

El valor de la ganancia K en cualquier punto sobre
(uéur" la lección 6-4)'^Por ejemplo' el valor de A
la condición de magnitud o utilizando MAiL,qg
en el cual los polos ."t"pr"i"t .""¡ugados
en laro cerrado tienen el factor de amortiguamient"
la Figura 6- 10' y calculandt'
relativo ( : 0.1 ,. u .ituunáo-lu, raíces, como se muestra en
"n"u"rit
el valor de K del modo siguiente:
+ t -ju7.xs+t+iufztl :,.,0
1(: l(r
l- s+2 I, r.6r,tl.7o
O bien utilizando MATLAB para encontrar

el valor de K (véase la Sección 6-4)'
de un
Se observa que, en ,ir,"t"u, el lugar de las raíces en el plano complejo es parte
".i" parte de los sistemas' Lt'=
se obtiene en la mayor
círculo. Dicho lugar de las raíces circular no dos polos y un cero' dtr'
que contienen
lugares de las raíces circulares se obtienen en
sistemas
en tales sistemas, el que se obtengan estos lugafes
polos y dos ceros, o un pofoláo, ceros. Incluso
de las raíces circulares d;;d;¡t la situación de los polos y los.ceros involucrados' - -:- -
circular. se neceslt¿
para mostrar cómo se'obtiene en el sistema actuaf un lugar de las. raíces
Para el sistJma actual' la condición de ángulo e'
derivar la ecuación para dicho lugar geométrico'
ls+2- ls+ I -i',6'- ls+ r+i'h': *180"t2k+ 1)
Si se sustituye s: ó * jol dentro de esta última ecuación' se obtiene

+ ja¡- i't5' - lo + | +io+ i ''D': +180'(2k + 1)
f o +2+ia - lo + |
la cual se puede escribir como
:'r80"t2ft+r)
ran (#) -'1an (?#) "^'(*f)
o bien
,^^-'(J) *,un ,/r*J2\:,un ,( "'\*,*0",r*.,,

\ o+l / \o+2)=
Tomandolatangenteaambosladosdeestaúltimaecuaciónyusandolarelación
tuntttun) (6- t,
tan(xir;: 1{ tanxtanY
se obtiene
(';J)] "n ('+) t

r80't2k r rr]
,^n["n (=fl + ran --''nf
o bien
a
--+0
o*2-
o*l o*1
:€*)(#) | Í-
(!)
o+/- ^
0
que se puede simPlificar a

2o(o + l) (!)
C; i-,¡-r, o+1
o bien
o[(o+212*ot2-3] :0
Esta última ecuación es equivalente
tu:Q o (n F 2¡2 + L'tt: l\ j)-
del lugar de las raíces 2gg
Estas dos ecuaciones coresponden a los iugares de

las ¡aíces del sistema actual. observe que la
:
primera ecuación, (,) 0, conesponde al eje real. El
eje real desde s : : -
-2 a., oc coffespon-
de a un lugar de las raíces para K )
0.Laparte restante del eje real corresponde a un lugar de las
raíces cuando Kes negativo. (En el sistema actual, Kes
no negativo.) La segunda ecuación para el
lugar de las raíces es una ecuación de un círculo con centro
en o ,2, o : :0
y radio igual a .16.
Esta parte del círculo a la izquiercla de los polos complejos
conjuga<]os correspánde al ligar de las
raíces para K>0. La parte restante del círculo coriespond"
ál'trgu. de las raíces cuando Kes
negativo.
Es importante observar que las ecuaciones que se interpretan
con facilidacl para el lugar de las
raíces sólo se obtienen para sistemas sencillos. No se recomienda
intentar obtener las ecuaciones
para los lugares de las raíces en sistemas complicados que
tengan muchos polos y ceros. Tales
ecuaciones son muy complicadas y su configuración en
ei plano-complejo es difícil de visualizar.
Resumen de las reglas generales para constru¡r los lugares de las raíces. para
un.sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y
ceros, puede parecer complicaclo cons-
truir una gráfica del lugar de las raíces, aunque en realidad no és difícil
si se aplican las reglas
para construir dicho lugar. Situando los puntos y las
asíntotas específicos y calculando los ángu-
los de salida de los polos complejos y ios ángulos de llegada
u lo* complejos, se puede
diticulta¿. "".o,
const¡uir la forma generar de los lugares de las raíces sin
A continuación se resumen las reglas y el procedimiento general para
construir los lugares de
las raíces del sistema de la Figura 6- I l.
Primero, obtenga la ecuación característica
I + G(s)H(s) :0
A continuación, vuélvase a ordenar esta ecuación para que el parámetro
de interés aparezca co-
mo el factor multiplicativo, en la forma
K(s *zr)(,r * :z) ...(s * ¿,,,)

l+ (.s f p,)(s -r p) . .. (s * p,)
:0 (6-r r)
En estos análisis, se supone que er parámetro de interés

es la ganancia K, donde K > 0. (si
Í = o' que corresponde al caso de realimentación positiva, deb-e modificarse la condición de
temas con parámetros de interés diferentes a la gananciu
¡uéur" la sección 6_6).
1' situar los polo's \ ceros
tle G(i)H(s) en el plctno s. Las rentes del ltrgar cle las rctíces
empiezan en los polos en laz.o abierto \ tetmincut en
los cerr¡,s (ceros.finito, o ,rro, en inJinito).
A partir de la forma factorizada de la iunción de transferencia
en lazo abierto, sitúense los polos
^"''O'f-+
Y
Figura 6-1
:l-
!-l]-1.
ct'¡
Sistema de control.
y los ceros en lazo abierto en el plano s. fObsérvese que los ceros en lazo abierto son los de
G(s)11(,r), mientras que los ceros en lazo cerrado son los de G(s) y los polos de H(s).1
Obsérvese que los lugares de las raíces son simétricos con respecto al eje real del plano -i.
debido a que los polos y ceros complejos sólo aparecen en pares conjugados.
Una gráfica del lugar de las raíces tendrá tantas ramas como raíces tenga la ecuación caracte-
rística. Debido a que, por 1o general, el número de polos en lazo abierto es mayor que el de ceros.
el número de ramas es igual al de los polos. Si el número de polos en lazo cerrado es igual ai
número de polos en lazo abierto, el número de ramas individuales del lugar de las raíces que
terminan en los ceros finitos en lazo abierto será igual al número ¡r¿ de ceros en lazo abierto. La.
t'L - ti7 ramas restantes terminan en infinito (.n - m ceros implícitos en infinito) a lo largo de la.
asíntotas.
Si se incluyen los polos y los ceros en infinito, el número de polos en lazo abierto es igual n,
de ceros en lazo abierto. Por tanto, siempre se puede plantear que los lugares de las raíces empie -
zan en los polos de G(s)11(s) y terminan en los ceros de G(s)H(s) conforme K aumenta de cero *
infinito, donde los polos y los ceros incluyen los finitos y los infinitos en el plano s.
2. Determinar los lttgares de las raíces sobre el eje reol . Los lugares de las raíces sobre ;
eje real se determinan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre e
Los polos y los ceros complejos conjugados de la función de transferencia en lazo abierto r:
afectan a la localización de los lugares de las raíces sobre el eje real, porque la contribución c.
ángulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360u sobre el eje real. Cada parte c.
lugar de las raíces sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polc
cero. Al construir los lugares sobre el eje real, selecciónese un punto en éste. Si el número to.-
de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se encuentra .-
el lugar de las raíces. Si los polos y ceros en lazo abierto son simples, el lugar de las raíces r .-
fbrma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.
3. Delenninar las asíntola,s de los lugares de la,s raíces. Si el punto de prueba s se si:--
lejos del origen, se considera que no cambia el ángulo de cada cantidad compleja. Entonces. --
cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los ef-ectos del otro. Por tanto, los lu-er:.
de las raíces para valores de ,s muy grandes deben ser asintóticos para líneas rectas cuyos án-uu
(pendientes) se obtengan mediante
Angulos de las asíntotas : + l8O"(2ir + l) (/r : 0, 1,2, ...)

n-nt
donde :
¡¿ número de polos finitos de G("r)f1(s)
¡n : número de ceros finitos de G(,r)H(s)
Aquí, k : 0 corresponde a las asíntotas con el ángulo más pequeño con el eje real. Aunqu.
supone un número infinito de valores, a medida que aumenta, el ángulo se repite a sí mismo ,,
cantidad de asíntotas distintas es n. - n7.
Todas las asíntotas cortan el eje real. El punto de intersección se obtiene del modo siguier'.
si se desarollan el numerador y el denominador de la función de transferencia en lazo abiertc ",
resultado es
Kfs'n + -f z.t +
(21
G(sX1(s):
s" I (pt -l pr.-l ... I p)s" 1 * ... - pp....ptl
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de
las raíces 2Bs
Si un punto de prueba se localiza muy lejos del origen, entonces, dividiendo

el denominador
entre el numerador, se puede escribir G(s)l(s) como
K
G(s)I{s):
sn'* + l@t -f pz -f ...-l p,) - (¿r + zz.* ...-f 2,,)]s"-^-1 + ...
o bien
: K
G(s)11(s)
(pt I pz t ..' l- p,) (zy -l 7. + (6-12)
["* nm
La abscisa de la intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene igualando
a cero el denomi-
nador del lado derecho de la Ecuación (6-12) y despejando s, o
(6-13)
[El Ejemplo 6-1 muestra por qué la Ecuación (6-13) da la intersección.] Una vez que se encuen-
tra la intersección, es fácil dibujar las asíntotas en el plano complejo.
Es importante señalar que las asíntotas muestran el comportamiento de
los lugares de las
raíces para lsl ) l.Una ramificación del lugar de las raíces puede
enconffarse en un lado de la
asíntota comespondiente o puede atravesar esta de un lado al otro.
4' Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso. Debido a la simetría conjugada de los
lugares de las raíces' los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran
sobre el eje real o bien
aparecen en pares complejos conjugados.
Si un lugar de las raíces se encuentra entre dos polos en lazo abierto adyacentes
sobre el eje
real, existe al menos un punto de ruptura entre dichos dos polos. Asimismo,
si el lugar de las
raíces está entre dos ceros aclyacentes (un cero puede localizarse
en - cc) sobre el eje éal, siem-
pre existe al menos un punto de ingreso entre los dos ceros.
Si el lugar de las raíces se encuentra
entre un polo en lazo abierto y un cero (finito o infinito) sobre el
eje real, pueden no existir
puntos de ruptura o de ingreso, o bien pueden existir ambos.
Supóngase que la ecuación característica se obtiene mediante
B(s)+KA(s):O
Los puntos de ruptura y los puntos de ingreso corresponden a las
raíces múltiples de la ecuación
característica. Por tanto, como se analizó en el Ejemplo 6-1,
los puntos de ruptura y de ingreso se
determinan a partir de las raíces de
dK B'(s)A(s) - B(s)A'(s)
ds
:0 (6-14)
¿t(")
donde la prima indica una diferenciación con respecto a s. Es importante
señalar que los puntos
de ruptura y los puntos de ingreso deben ser las raíces
de la Ecuaci ón (6-I4),uunq* no todas las
raíces de la Ecuación (6-14) son puntos de ruptura o de
ingreso. Si una raíz real de la Ecuación
(6-14) se encuentra en la parte clel eje real del lugar
de la-s raíces, es un punto de ruptura o cle
ingreso real' Si una raíz real de la Ecuación (6-1a) no esrá
en la parte del eje real del lugar de las
raíces, esta raíz no corresponde a un punto de ruptura ni a
un punto de ingreso. Si dos raíces
s: rr y s,, de la Ecuación (6-1zl) son un par complejo conjugado, y*ri no
es seguro que
están en los lugares de las raíces. es necesario verificar el vaior
de K correspondiente. Sfel valor
de K que corresponde alaraíz s : s¡ de dKlds:0 es positivo, el punto r : .e¡ eS un punto de

ruptura o de ingreso real. (Como se supone que K es no negativo, si el valor obtenido de K es
negativo, el punto J : ,r1 flo es de ruptura ni de ingreso.)
5. Determinar el ángulo de salicla (ítngulo de llegada) de un lttgar cle las raíces a partir cl,
un polo complejo (un cero comple.io). Para dibujar los lugares de las raíces con una precisiór.
razonable. se deben encontrar las direcciones de los lugares de las raíces cercanas a los polos r
ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercanía precisa del polt
complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las contribuciones angu-
lares de todos los otros polos y ceros. Por tanto, el ángulo de llegada (o ángulo de salida) de.
lugar de las raíces de un polo complejo (o de un cero complejo) se encuentra restando a 180" 1'
suma de todos los ángulos de vectores, desde todos los otros polos y ceros hasta el polo complei.
(o cero complejo) en cuestión, incluyendo los signos apropiados.
Ángulo de salida desde un polo complejo 180" :
-(suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde otros polos t
*(suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde los ceros)
Ángulo de llegada a un cero complejo : 180"
- (suma de los irngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde otros ceros
f (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde los polos)
El ángulo de salida se muestra en la Figura 6-12.
6, Encontrar los ¡tuntos donde lcts lugares de los roíces cruz.an el eje imttginario. Los pc: -
tos donde los lugares de las raíces cruzan el eje 7cr.l se encuentran con f-acilidad por medio ¿:
(a) el criterio de estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s -- jo en la ecuación característr¡ -.
igualando a cero la parte real y Ia parte imaginaria y despejando oty K. En este caso, los valo:.'
encontrados de o representan las frecuencias en las cuales los lugares de las raíces cruzan el -.,
imaginario. El valor de K que coresponde a cada frecuencia de cruce proporciona la gananci; .r
el punto de cruce.
7. Tontando una serie tle ¡tuntos de prtteba en la cercanía clel origen tlel plano s, clibt,,
los lugares de las raíces. Determínense los lugares de las raíces en la cercanía del eje jr,.t " .
origen. La parte más importante de los lugares de las raíces no está sobre el eje real ni en.-.
asíntotas, sino en la parte cercana al eje jo y al origen. La forma de los lugares de las raíce. 'r
esta región importante del plano s debe obtenerse con suficiente precisión. (Si se necesita la " '
ma precisa del lugar de las raíces, se puede utilizar MATLAB mejor que el cálculo realizac i
mano para obtener el lugar de las raíces.)
An-gulo de
Figura 6-12. Construcción del lugarde las raíces. [Angulo de salida - 1B0o 101 + 02]+ (h.l
capítulo 6' Análisis y diseño de
sistemas de contror por er método der rugar de ras
raíces 2gz
l; ,í".",i*,:íilY,;iíi ::i:::::::!: .y:punro específico de:?ff,J",Tffi:i:lti,f

j:r"iiil,ml1;*::i":xiüi::;:,i:n:.fl cada ramificación der ru_
:,T"tJHhT; .
;;H*:#:?":*,:,:,:1:f ü:;r""i;ffi i',;:T'"'J"nf ;l,T
de ros rugare' o. ü;;;H
illil.,T#,3;"::,::,:il::i11";¿¡ JffiiJ:iillr'"ü: 3;,;:['"1T"",.]1:j.1,"^l:
ff,i"T:fff
continuos i;:u"
con K.)
ru,,u¡..''*;;#;,'::? i;Jiffi::Tl";",",1ii33'iji
0,,,1,.'#l::3i,f.[T;;:'fft'; :;T:lo,'.' punro r sobre er rugar de ras raíces se obriene ir
pro{ucto
K: {g_lallongitucles entre el punto ., y los polos
producto de las longitudes
entre. el punto ., y los ceros
ilji #HJ,:'",xi Ji[:i:::: Í,: i:X f:it':"..".:"aríricamenre

t-ilXTT:ll'*::1 (Se puede uririzar MATLAB
1:qil f,!:'0i."' Jon ¡: üil;.:.:ff . !;
:": : l ;;f" il::' ilffi j,: j i : * * : *, f iji iffi :! :¿1;l l, re re a n, o bi * o nci e
il'AT:#l';iX1? ji'"T¿:,""x jíXS*l*:i*:::ú!;'.ffi'J".1;i'.lffi1Ji:i*T:[l
, a z a e
"1
Aiffi ".il,.i,:;m,f
a pio x m
a n de ;ü ;'; ;;; #Hifi
j:i#i:,:
il:iiH ?6-3.
Sección ::
i
"%"it':ri{:11?iiiülFiliiiliiü';x'i::H;[:':i:
a c i ó
['ü.i11_hl"; # :f ",: ;:i : i,1U XT
comentarios acerca.de ras gráficas_

ecuación caracrerística der der rugar de ras raíces.
.r, i"".ton ¿" tru-nrJ¿;;.;;"
sisrem, Se observa que la
razo abierro es
G(.s)11(s) : K(s"'+bts",t+ * b,,,)

,y" -f e1"^" t * ,,. +i, (nlm)
;'"#l;"'J5'il Xi,l"'ffiiiiJ"i'"1;':?:,.,*'i1,"^.f:-:',,:,0"" der numerador de G(s)H(i) es
ffi 1T¿5:li::i,:T,t"Ji;:::*;.:"*:'","T::1qTffi TJ:!i,T#'JT::3;i'Jl;#:
lll;?l,irti;:il"#."J,i*:**::1üi"F,';'#'::"H.1"íS:;":#ff '"T¿.¿?o
fi fiffil';::iilll"*',T"r.,'*:iru.xii]l;'"r."il'#:::'"'fi :'l1ffi :[::'.Í:#J;
;;1ffiJÍ ^,3.i::,_ lT.,:: j*: I _" : ":,"j;;;;il.:
0," r,á.
"
; *i;ü'..fi
i
Jfi i: ; ;:,1
Esta infbrmación es
.flf^:::".l,Tl
" ll l:.-, s;;;;;i ;; ;:.i:1 llffi:
"T:T
,liiliü,;;:n:::"'i:: it;*¡f"i1',,"j#11:'"':li;:ion ¿" ,os po,os y ceros provoca
;lTn"ilif;i::üffi'tr,T:flX'"'riÍii,',y::"1.ililiii:Tü';[h'::':"fiJ#::;::?:T:
que un cambio lise¡o
-Ó--" vrr la siiuacion
en rs JtludLrutr ;;ff-
uw rd) rdrues' La-hlgura
ue un cero o polo hará muy
6-13 muestrael hecho de
raíces.
de las raíces. diferente la gráiic¿ J"l lunu,.
Figura 6-13. Gráfica del lugar de las raíces

Cancelación de los polos G(s) con los ceros de H(s). Es importante señalar que si
el denominador de G(s) y el numerador de H(s) contienen factores típicos, los polos y ceros en
lazo abierlo correspondientes se cancelarán unos con otros, reduciendo el grado de la ecuación
característica en uno o más órdenes. Por ejemplo, considérese el sistema de la Figura 6-14(a).
(Este sistema tiene una realimentación de velocidad.) Si se modiflca el diagrama de bloques de la
Figura 6-14(a) para obtener el de la Figura 6-14(b), se aprecia con claridad que G(s) y 11(s) tie-
nen un factor común s f 1. La función de transferencia en lazo cerado C(s)/R(s) es
c(s) K
R(s) s(sflXs+2)+K(s+1)
[s(s+2)+41(s+1):0
Sin embargo, debido a la cancelación de los términos (s + 1) que aparecen en G(s) y H(s), se
tiene que
+ 1)
K(s
1+G(s)F1(s):1+
s(s+1)(s+2)
,s(.\' +2)+K
s(s + 2)
La ecuación característica reducida es
s(s+2)+K:0
La gráfica del lugar de las raíces de G(s)FI(s) no muestra todas las raíces de la ecuación caract-'
rística; sólo las raíces de la ecuación reducida.
Para obtener el conjunto completo de polos en lazo cerrado, se debe agregar el polo cancel.-
clo de G(s)H(s) a aquellos polos en lazo cerrado obtenidos en la gráfica del lugar de las raíces c.
G(s)¡/(s). No debe olvidarse que el polo cancelado de G(s)H(s) es un polo en lazo cenado d-
sistema, como se observa en la Figura 6--l4(c).
G(s)
11(s)
(b) (c )
Figura 6-14. (a) Sistema de control con realimentación de velocidad;

(b) v (c) diagramas de bloques modif icados
capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por
el método del lugar de las raíces 2gg
configuraciones típicas de poros y ceros y
sus correspondientes rugares de
las raíces' Para concluir esta sección, se muestra la Tabla 6-1, que contiene
ciones de polos y ceros en.lazo abierto y varias configura-
sus conespondientes lugares de las raíces.
los lugares de las raíces sólo depende de La forma de
la separaci-ón relativa dJlos polos y ceros
en lazo abier-
de polos en laio abierto es mayor que el número
::.,^:,i:]número
exlste un valor de la ganancia K más allá del .uát
de ceros finiros en tres o más,
to, lugares de las raíces entran en el semiplano
derecho.del plano s y' por tanto, el sistema
puede volierse inestable. un sistema
tener todos sus polos en lazo cenado estable debe
en el semiprano izquierdo der plano s.
Tabla 6-1. Configuraciones de polos_ceros en lazo abierto

y los correspondientes lugares de las raíces.
Obsérvese que, una vez que se ha adquirido cierta experiencia con el método, resulta fácil
evaluar los cambios en los lugares de las raíces debidos a las modificaciones en el número 1''
situación de los polos y ceros en lazo abierto, visualizando las gráficas de los lugares de las
raíces que se producen de las diversas configuraciones de polos y ceros.
Resumen. A partir de los análisis anteriores, es evidente que se puede dibujar un diagra-
ma razonablemente preciso del lugar de las raíces para un sistema determinado, siguiendo reglas
sencillas. (Se sugiere al lector que estudie los diversos diagramas de los lugares de las raíces que
aparecen en los problemas resueltos al final del capítulo.) En las etapas de diseño preliminares.
no se necesitan las localizaciones precisas de los polos en lazo cerrado. Con frecuencia sólo se
necesitan sus localizaciones aproximadas para hacer una estimación de la representación del sis-
tema. Por tanto, es importante que el cliseñador tenga Ia capacidad de dibujar con rapidez los
lugares de las raíces para un sistema determinado-
ó-3 Gráficas del lugar de las raíces con MATLAB

En esta sección se presenta la aproximación de MATLAB para generar las gráficas del lugar de
las raíces.
Gráfica de los lugares de Ias raíces con MATLAB. A1 dibujar los lugares de las raí-
ces con MATLAB. se utiliza la ecuación del sistema obtenida por la Ecuación (6-11), que se
escribe como
I + Knu*: o
den
donde num es el polinomio del numerador y den es el polinomio del denominador. Es decir.
num : (s f ¡1)(s -l z.)...(s f ;,,,)
: s'"' + * "' f ;,,,),i'' I + "' ! z.ta.z"'2,,

(21 -l 7r
den : (s + P')(s t P.)" '(s * P,)

: s" + (pt -l pzt "'*p,,)s" l+ "' I I,Pz"'p,
Observe que ambos vectores, num y den, deben escribirse en potencias decrecientes de s. Un*
orden de MATLAB que se usa con frecuencia para dibujar los lugares de Ias raíces es
rlocus (num, den)
Con esta orden, se dibuja en la pantalla la gráfica del lugar de las raíces. El vector de ganancil'
K se determina de forma automática. (El vector K contiene todos los valores de ganancias par-
Ios cuales se van a calcular los polos en lazo cerrado.)
Para los sistemas definidos en el espacio de estados, rlocus (A,B,c,n) dibuja el lugar d.
las raíces del sistema con el vector de ganancias automáticamente determinado.
Obsérvese que las órdenes
r ocus(n¡n,den,K) y rlocus -r.-- - )']r'1
utilizan el vector de ganancias K proporcionado por el usuario

el método del lugar de las raíces 2g1
Si se quiere dibujar los lugares de las raíces
con las marcas , o , o bien , x ,
, es necesario usar
la orden siguiente:
r : rfocus (num, den)
plot (r, ,o , ) o plot (r, ,x, )
Es instructivo dibujar los lugares de las raíces

mediante las marcas 'o, o bien ,x,, debido
cada polo en lazo cerrado cálculado se aque
muestra-de forma gráfica;en alguna parte
de las raíces estas marcas se muestran de de los lugares
una forma deni y en otra parte aparecen
MATLAB produce su propio conjunto de valores separadas.
a" guno;.ius que se utllizanpara obtener una
gráfica del lugar de las raíces' Lo tonsigue
medianre .i*lr,rnu rnt"rnu á"
der ramaño
MATLAB usa la iaracterística auromárica de rijar "¿"p,i.ion
hfiTr*:imismo, h ;;;i" del eje de la
EJEMPLo 6-3 Considere el sistema de control de la Figura-6-15. Dibuje er diagrama del

una razón de aspecto cuadrada para que una lugar de las raíces con
línea unu pendiente de 1 sea una línea realmente
de 45'' para dibujar el lugar de ras raíces
escoja ra"on
rigri."t" región:
-6{¡(6, -6(.y(6
donde ¡ e y son las coordenadas del eje real y der eje
imaginario, respectivamente.
el fin de establecer la región áe ta grátca en pantálla
puru qu" sea cuadrada, introduzca la
or¿jon
(v) ; axis ( 'square'
j*'r:" )
con esta orden, una ;." ,."'o,""." a" 1 estará realmente a 45", y no inclinada por la
forma irregular de la pantalla.
Para este problema, el denominador se obtiene
como un producto de términos de primer y
gundo orden' Por tanto, se deben multiplicar se-
estos términos para obtener un polinomio
multiplicación de estos términos se realiza de en s. La
una manera sencilla mediante la orden
ción, tal y como se muestra a continuación. de convolu-
Defina
a: s (s * 1): t1 1 0l
b:s2+4s*16: b: t1 4 1_61
Después utilice la siguiente orden:

rv(a, b)
Observe que conv ( a, b) proporciona el producto de dos polinomios,
salida del ordenador a y b. observe la siguiente
a: [1 1 0];
b: 11 4 1^1 .
c : conv (a, b)
20 I6
Kls + 3l
n". 1,¡¡¡" - lc,
Figura 6-'t5. Sistema de control,

Por tanto, el polinomio del denominador es
den: [1 5 20 L6 0]
Para encontrar los polos complejos conjugados en lazo abierto (las raíces de s2 + 4s + 16 : 01.
se utiliza la orden roots de la sisuiente manera:
!v =: !vvLr
v¡¡+- /L\
\u/
-2.0000 +3.464Ii
-2.0000 -3.46AIi
Por tanto, el sistema tiene los siguiente ceros y polos en lazo abierto:
Ceros en lazo abierto: s: -3

Polos en lazo abierto: s:0, s: -1, s: -2+j3.4641
El Programa MATLAB 6-l dibujará el lugar de las raíces para este sistema. La gráfica aparece er
la Figura 6-16.
MATLAB Programa 6-l

Z --*------ Lugar de 1as raíces
¡..r 11 2I .
- Lr J) t
den- [1 5 20 t6 0];
rlocus (num, den)
v- [-6 6 -6 6l;
axis (v) ; axis ( 'square' )
grid;
title ('Lugar de 1as raíces de G(s) : K(s + 3) / ls(s + 1) (sn2 + 4s + 16)l
Observe que en el Programa MATLAB 6-l en lugar de
den: [1 5 20 L6 0l
se introduce
den - conw ( [1 1 0], 11 4 161 )
Los resultados son los mismos.
Lugar de las raíces de G(,i) = K(s + 3)/[s(s + 1.¡(,i2 + 4s + 16)l

6
o2
tr
'l-
!'0
o
if ,z
I
-6
-6-4-20216 Eje real
Figura 6-16. Gráfica del lugar de las raíces
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de contror por er método
der rugar de ras raíces 2g3
EJEMPL0 6-4 Considere el sistema cuya función de transferencia

en lazo abierto G(s)F(s) es
: K
G(s)11(s)
s(s+0.5)(s2+0.6s+ t0)
K
s4+1.1s3+to.3s2+ss
No hay ceros en lazo abierto. Los polos en lazo
s: -0.3 - j3.l490,s: -0.5vs:0. abiierto se localizan en .r: -0.3 + j3.14g0,
Si se introduce en la computadora el Programa
MATLAB 6-2, se obtiene la gráfica del lugar de
las raíces de la Figura 6-17.
MATLAB Programa 6-2
Z -----*--- Lugar de fas raíces

nun: [1] ;
den: [1 L.I 10.3 5 0];
r : rlocus (num, den) ;
plot (r, 'o' )
v: [-6 6 -6 6l; axis(v)
grid
title('Lugrar de fas raíces de G(s) : X/[s(s * 0.5)
xfabel ( 'Eje ReaI')
(s ^2 + O.6s+10) ], )
y]abel ( ,Ej e rmag' )
Observe que, en las regiones cerca de ¡ :

tienden uno al otro. Cabe preguntarse si estas
-0.3,y : 2.3 y¡ : -0.3, y :,2.3,dos lugares
dos ramas deben tocarse o no. para exploraiesta
situación, se pueden dibujar los lugares de las
raíces utilizando pequeños incrementos de
región crítica. K en la
Lugar de las raíces de G(s) K/[s(r+0.5)(.s2+0.6s+

= I 0)]
'-o
So
r¡'
tr
o +
B.
oq'-
o"
ôocooo^B "u^
o o "o
^
vo
-2024
Eje real
)
l
Lugar de las raíces de G(s) = K/[s(s+0.5X,r2+0.6s+10)l
ót
ñ(,
il
E
t!l
'l
T
1
-4-32-10123
Eje real
Con una aproximación convencional de prueba y enor o utilizando la orden rlocf ind, la
cual se presenta más adelante en esta sección, se obtiene que la región específica de interés es
20 < K ( 30. Introduciendo el Programa MATLAB 6-3, se obtiene ei lugar de las raíces que se
muestra en la Figura 6-18. A partir de este gráfico, es evidente que las dos ramas que se aproximrn
en la mitad superior del plano (o en la mitad inferior del plano) no se tocan.
MATLAB Programa 6-3

Z --*------ Lugar de las raíces
h..ñ: t11 .
Lrl,
den: [1 1.1 10.3 5
wl -^.n a.tn.
w):)A,n 1.2n.
K3 : 30:5:1000;
K: [Kl R2 K3) ;
r : rlocus (num, den, K) ;
plot (r, 'o' )
v: f -4 4 -4 4l ; axis (v)
grid
title ( 'Lugar de las raíces de G (s) : K/ [s (s * (s"2*0.6s*10)l')
xlabef ( 'Eje Real' )
ylabe1 ( 'Eje Imag' )
EJEMPL0 6-5 Considere el sistema de la Figura 6-19. Las ecuaciones del sistema son
x:Ax*Ba
Y:CxfDa
u:r-\,
Figura 6-19. Sistema de control enlazo cerrado.
En este problema de ejemplo se obtiene el lugar de las raíces del sistema definido en el espacio de
estados. Por ejenrplo, se considera el caso donde las matrices A, B, C y D, son
^:[_,,1
c: t1 0 01,
_,i i] .:I j] D: tOl
(6- 1 s)
El lugar de las raíces para este sistema se obtiene con MATLAB mediante la siguiente orden:
rlocus (A, B, C, D)
Esta orden producirá la misma gráfica del lugar de las raíces que se obtiene mediante la orden
rlocus (num, den), donde num y den se obtienen de
lnum,den] : ss2tf (A,B,C,D)

del modo siguiente:
num- [0 0 1 0]
den- | 1 14 56 160 l
El Programa MATLAB 6-4 generará la gráfica del lugar de las raíces de la Figura 6-20.
MATLAB Programa 6-4
Z--------- LugTar de las raíces

a:[0 1 0r0 0 1;-160 -56 *I4);
P:
D lñ.1.
Lvttt
1A1. t
r=)
c: t1 0 0l;
D: [0] ;
K : 0 : 0 . 1 :400;
rl ocus (A, B, C ,D,K) ;
v: [-20 20 -2A 20] ; axis (v)
grid
title ( 'Lugar de 1as raíces de sistema definido en el espacio de estados')
Lugar de 1as raíces del sistema definido en el espacio de estados

20
15
10
o{
Po
E
o
if -5
-10
15
20
-20 15 -10 5 0 5 10 1s 20
Eje real
Figura 6-20. Gráfica del lugar de las raíces del sistema definido en el espacio de estados,
donde A, B, C y D se obtienen de la Ecuación (6-15).
Lugares de las raíces con I constante y constante.

Recuérdese que en el plan -
@n
(
complejo la razón de amortiguamiento de un par de polos complejos conjugados se puede e\.-
presar en función del ángulo 95. el cual se mide desde el eje real negativo. como se muestra en -
Figura 6-21(a), con
(:cos@
Con otras palabras, las líneas conÍazón de amortiguamiento ( constante son radiales que pas¡:
por el origen como muestra la Figura 6-21(b). Por ejemplo, unarazón de amortiguamiento de [) -'
requiere que los polos complejos se encuentren sobre una línea que pase por el origen con án-s:-
los de *60" con el eje real negativo. (Si la parte real de un par de polos complejos es positiva.
que significa que el sistema es inestable, el cor:respondiente ( es negativo.')Larazón de amon--
(a) (b)
Figura 6-21 . (a) Polos complejos; (b) líneas de amortiguamiento - constante.

capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el
método del lugar de las raíces 2g7
guamiento determina la.localización angular
de los polos, mientras que la distancia del polo
origen se determina mediante la frecuenJia natural al
no amortigu ada e)n.El lugar de las raíces para
úl¡? constante son círculos.
Para dibujar las líneas con constante ( y los
círculos con constante (Dil en el lugar de las raíces
con MATLAB se utiliza la orclen sqrid.
Dibujo de las rej¡llas polares en el lugar de las raíces.

La orden
sgrid
constante (( : 0 _ 1 con incremento 0.1) y
superpone líneas de razón de amortiguamiento
círculos de o,, constante en el dibujo Jer Iugar
de ras raíces.'véase er Programa MATLAB 6-5
y el gráfico resultanre en la Figura 6_22.
MATLAB Programa 6-5

sgrid
v: [-3 3 -3 3] ; axis (v) ; axis ( 'square' )
title ( 'Constant \zeta Lines and Constant \omega_n Circles,
x1abel ( 'Real Axis' )
yJ abel { 'Imag Axis' )
Si sólo se desean líneas para algún ( constante en particular

( :
o.s y (: 0.707) y círculos para alguna (on constante
(por ejemplo, las líneas para
en particuiar (pór elemplo, l,os .ír.ulo,
para (Dn: 0.5, ru,, : I y o.t,: 2'), se utiliza
la siguiente orden:
ssrid(t0.5, a.iOll,10.5. 1,, 2)\
Si se.desea superponer ríneas de
i constante y círculos de ro,, constante
anteriormente en un lugar de las raíces cle un sistema como los mencionados
con
num: [0 0 0 1]
den-- Lt 4 5 OJ
Líneas { constantes y círculos a,, constantes
0.64 0.-5 0 0. r6
0.76
0.86
.:r 0,9.+
i
0:985
--^
.= U
i¡' 0.98s
-t 0.9,{
0.86
0.7 6
0.6.{ li. llr

--1
-3_2_10121
Eje real
Figura 6-22, Líneas de : constante y círculos de on constante.
introduzca el Programa MATLAB 6-6 en la computadora. El lugar de las raíces resultante

muestra en la Figura 6-23.
MATLAB Programa 6-6

num: [1] ;
den: [1 4 5 0];
K : O:0.01:1000;
r - rlocus (num, den, K)
Plot(r,'-');v:[-3 -2 2l; axis(v); axis('square')
ssríd('0.5, o.1a1l, 10.5, 1 ,21)
qrid
title ( 'Lugar de 1as raíces con \Líneas : 0. 5 y 0 .7 A1 zeLay \omeqa-n :
a r \
y z Lrrquau>
-- ^-'--^--l ^^ /
xlabel ('Real Axis' ) ; y label (' Imag Axis' )

gtext('\omega-n-2'¡
gtext ( '\omega-n : 1' ¡
gtext (' \omega-n : 0. 5' )
%Colocar una marca 'x' en cada uno de los 3 polos en fazo abierto
n1-avl / rvr \
gtext ( 'x' )
qtext ( 'x' )
Si se desea eliminar todas las líneas de ( constante o todos los círculos de co, constsllte ::
utilizan los corchetes vacíos [] en los argumentos de la orden ssrid. Por ejemplo, si se quie::
únicamente superponer la línea de razón de amortiguamiento ( : 0.5 y ningún círculo de
constante en el lugar de las raíces que se muestra en la Figura 6-23, se utiliza la orden
ssrid(0.5, tl)
Lugar de las raíces con líneas ( - 0.5 y 0.707

y círculos o,,: 0.5. I, y 2
\- 0.107
(=05
.9 0.5
't¡
6(,
E
o
if-O.5
-2 0.5 0 i
-2.5 -2 -1.5 -l r.r I
Eje real
Figura 6-23. Líneas de í constante y círculos de (')n constante superpuestos sobre

la gráfica del lugar de las raíces.
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de contror por er méiodo
der rugar de ras raíces 2gg
Figura 6-24. Sistemas de control.
Sistemas condic¡onalmente estabtes. Sea el sistema de

realimentación negativa que
se muestra en la Figura 6-24' se puede
representar el lugar de las raíces para este
cando las reglas generales y el procedimiento sisíema apti-
daclo para"su construcción
obtener la gráfica del lugai de ias raíces. EI programa t
uru'. MATLABpara
MATLAB 6-7 dlbujaráel diagrama del
lugar de las raíces pa.a el sistema. En la Figura
6--25 se muesffa ra gráfica.
MATLAB Programa 6-7

num: l1 ) A1
den: conv(conv([1 4 O], ú 6l), tL L.4 1l
rlocus (num, den) ; );
v: l-7 3 -5 5l ; axis (v) ; axis ( ,square,
grid )
title ( 'Lugrar de las raíces

de G(s) : K(s"2 + 2s t 4) / Is(s + 4) (s +
6) (s n2 + 1.4s + 1) I ,)
text(1.0, 0.55,'K : 12, )
text(1.0,3.0,'K:73')
text(I.A, 4.15,,K : 154, )
Se puede ver del diagrama del lugar cle las

raíces cle la Figura 6-25 queeste sistema
establepararangos limitados del valoideK-qûees es solo
0 < K < 12y i3 < K < r54.El sistema se
hace inestable para 12 < K < 73 y 154
< K. (Si K toma un valor
inestable, el sisiema r" pr"a" deteiiorar
o hacerse no linear debido
ción que pueda existir.) Tar sistema se ilama
condicionalmente estable.
JffiT:t-ffiffi;:nnl
Lugar de las raíces de
K:154
.
K-73
o
Fr
K-t2
$o
o _t
i¡
a
--)
-5
-7 -6 -5 -3 -2 -l
Eje real
Figura 6-25. Lugar de ras raíces de un sistema condicionarmente
estabre.
En la práctica, Ios sistemas condicionalmente estables no son deseables. La estabilidad col-

dicional es peligrosa pero ocurre en ciertos sistemas particular, un sistema que tiene
camino directo inestable. Este camino directo inestable-en
L.
puede ocurir si el sistema tiene un laz

menor. Es aconsejable evitar tal estabilidad condicional ya que si por cualquier razón la gananc.-
cae por debajo del valor crítico, el sistema se hace inestable. Obsérvese que la adición de una r¡-
de compensación adecuada eliminará la estabilidad condicional. [Si se añade un cero el lugar
-.
las raíces se doblará hacia la izquierda. (Véase la Sección 6-5.) Por lo tanro la estabilidad conc ,
cional se puede eliminar introduciendo una compensación adecuada.l
Sistemas de fase no mínima. Si todos los polos v ceros cle un sistema se encuentran -
el semiplano izquierdo del plano s, el sistema se denomina de f'ase mínima. Si un sistema tiene
-
menos un polo o un cero en el semiplano derecho del plano s, el sistema se considera de fase :.
mínima. El término de fase no mínima proviene de las características de cambio de fase de :-
sistema cuando está sujeto a entradas sinusoidales.
Considérese el sistema de la Figura 6-26(a). Para este sistema,
Gts) : K(l Z,s)

(4' > o)' 11(s) :
r,at . t, 1
Este es un sistema de fhse no mínima, debido a que hay un cero en el semiplano derecho ¿.
plano ,r. Para este sistema, la condición de ángulo se convierte en
/G(') :
: *180"(2ft+ 1) (.k: 0, 1,2, ...)

o bien
:0" (6-
Los lugares de las raíces se obtienen a partir de la Ecuación (6-16). La Figura 6-26(b) mue.
una gráfica del lugar de las raíces para este sistema. A partir clel cliagran-ra, se observa qu.
sistema es estable si la
-eanancia K es menor que 11Z,,.
¡. _ I
''T
/ ;=,)
K*r
lt I
r \ i//
l
(a) rl'r
Figura 6-26 (a) sistema de fase no mínima; (b) gráfica del lugar de las raíces.
Lugar de raíces de G(s) - K(1 - 0.s.i)/[s(s + 1)]
6 r*"
frV^
r:3
OI :l ttt
ñ -a:
pq8
€(, 'a= \J
ñ
ñ C)l
bT -l =Ü
€r?l
ñn¡
*F
ü*P
-J ER
,4 E'l*
-2 -t t23
Eje real
Fígura 6-22. Gráfica del lugar de las raíces de G(s) -

K(1 - 0 5s)
s(s + 1)
Para obtener el lugar de las raíces con MATLAB, introduzca el numerador y denominador
como siempre. Por ejemplo, si Z : 1 seg y T, : 0.5 seg introduzca el siguiente numerador y
denominador en el programa:
t-0.s 1l
den : t1 1 0l
El programa MATLAB 6-8 proporciona el lugar de las raíces que se muestra en la Figura
6-27.
MATLAB Programa 6-8
num: [-0.5 1];

den: [1 1 0];
KA - U:U.U.L:JU,.
k2:30:1:100;
K3:100:5:500;
K: [k1 k2k3];
rfocus (num, den, K)
v : l-2 6 -4 4l ; axis (v) ; axis ( ,square, )
grid
title('Lugar de las raíces deG(s) : X(1 - 0.5s) / [s(s + 1) ], )
%colocar una marca 'x' en cada uno de 1os 2 polos en razo abierto
%Cofocar una marca 'o' en e1 cero en lazo abierto
gtext ( 'x' )
qtext ( 'x')
-fóvr/,^r\
vs!^L\ u /
Ortogonalidad de los lugares de las raíces y los lugares de gananc¡a constan-

te. Considérese el sistema cuya función de transferencia en laá abierto c¡r;rr¡"¡. En el pla-
no G(s)H(s), los lugares de lG(s)I1(s)l : una constante son círculos con centro
"i en el origen y los
lugares correspondientes /G(s)É1(s) : + l 80'(2k + I :
Xft 0, 1, 2, ...) se encuentran sobre el eje
Plano G(s) H(s) Plano G(s) H(s)
/GG) n(s)
=+180o(2[+l)
G(.s) H(r) = constantc
Figura 6-28 Gráficas de los lugares de las raices de ganancia constante y de fase constante
en el plano G(s)H(s).
real negativo del plano G(s)H(.s), como se aprecia en la Figura 6-28. lObsérvese que el pla:
complejo empleado aquí no es el plano s, sino el plano G(.r)H(.r).1
Los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante en el plano .t son mapeos de l
lugares de /G(s)H(s) : + 180'(2k + l) y de lG(.s)H(.s)l : una constante, en el plano G(s)H(r
Debido a que los lugares de fhse constante y de ganancia constante en el plano G(s)H(.s) :
ortogonales, los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante en el plano ,r son on
gonales. La Figura 6-29(a) muestra los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constar
para el sistema siguiente:
: K(s i 2)
G(s) 11(i): I
i1
(a) rbl
Figura 6-29. Gráficas de los lugares de las raíces y los lugares de gaância constante. (a) Sistema
con G(s) : K(s + )l(* * 2s- 3), H(s) : 1; (b) sistemacon G(sr = K'sis - 1)(s+ 2)1, H(s) - 1.
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces gO3
obsérvese que, como la configuración de polos y ceros es simétrica con respecto

al eje real, los
lugares de ganancia constante también son siméiricos con respecto al
mismó eje.
- I a Figura 6-29(b) muestra los lugares cle las raíces y los lugares de gananóia constante para
el sistema:
K
G(s): H(s): I
s(s*lXs*2)
Obsérvese que, como la configuración de los polos en el plano s es simétrica
con respecto al eje
real y la línea paralela hacia el eje imaginario que pasa alravés del punto (o :
t, ,, j 0), los
lugares de ganancia constante son simétricos con iespecto a la líneá o.¡ : 0 (eje-
real) y la línea
6 - l.
, De las Figuras 6-29(a) y (b), obsérvese que cada punto en el plano s tiene su coffespondiente
valor de K. Si se utlliza la orden rfocf ind (presentacla a continúación), MATLAB
darrí el valor
de-K de un punto determinaclo y los polos en laro cerrado más próximos conesponclient",
valor de K.
u .r"
Localización del valor de la gananc¡a Ken un punto arb¡trar¡o en el lugar de las

raíces. En el análisis cle sistemas in lazo cerrado .on MATLAB, a menudo ," q.rÉr"
encon-
trar.el valor de la ganancl.a rK en un punto arbitrario sobre el lugar de las raíces.
Ésto se puede
realizar con la orden rlocfind:
: rlocf ind(num, den)
La orden rlocfind, que debe seguir a la orden rlocus, superpone unas coordenadas x-y
móviles
sobre la pantalla. Mediante el ratón, se localiza et o.ig"n de las.oo.¿.nuJor"r-v
sobre el
punto-.deseado del lugar de las raíces, y se pulsa el botón del ratón.
A continuación'n¿Árr-eg
visualiza por pantalla las coordenadas de eie punto, el valor de la ganancia
en ese punto y los
polos en lazo cerrado correspondientes a ese válor de la ganancia.
. Si el punto seleccionado no se encuentra sobre el lugir de las raíces, tal como el punto A en
la Figura 6-29(a), la orden rlocfind devuelve las coordeñadas del punto
seleccionado, el valor de
la ganancia de ese punjo, tal como K:2, y las localizaciones deios polos
en lazo cenaclo, tales
c.omo los puntos B y C correspondientes a ese valor de K.
[Observe que cada punto en el plano s
tiene un valor de ganancia. Véase, por ejemplo, las trigurai 6-29¡a) y (b).1
6-4 Lugar de las raíces de sistemas

con realimentación positiva
Lugares de las raíces para sistemas con real¡mentación positivax. En un sisre-
ma de control complejo puede haber un lazo interno con realimentación
positiva como el de la
Figura 6-30' Por lo general, un lazo semejante se estabiliza mediante
el lazo externo. A continua-
ción se centrará la atención únicamente en el lazo interno de realimentación
positiva. La función
de transf-erencia en lazo cerrado clel lazo interno es
C(s) G(.s)
R(.s) I - G(.s)11(s)
t-Grsr111s; :g (6-17)
'r' Ref'erencia W-4
Esta ecuación se despeja de forma parecida a como se hizo el desarrollo del método del lugar c=
las raíces de la Sección 6-2. Sin embargo, debe cambiarse la condición de ángulo.
La Ecuación (6-11') se escribe como
G(s)¡1(s) : 1
que es equivalente a 1as dos ecuaciones siguientes:
/G(i)H(s): oo * k360o (ft:0, 1,2,...)

lc(sX1(s)l : I
La suma total de todos los ángulos a partir de los polos y ceros en lazo abierto debe ser iguat -
0'+ /1360o. Por tanto, el lugar de las raíces ocupa un lugar de 0", en contraste con el lugar :.
l80" que se consideró antes. La condición de magnitud no cambia.
Para ilustrar la gráfica del lugar de las raíces para el sistema con realimentación positiva. ,:
ufllizarán como ejemplo las siguientes funciones de transf-erencia G(s) y H(s).
i K(s 2¡
:
G(s): H(s) I
(s * 3)(s2 i 2s -t 2)'
Se supone que la ganancia K es positiva.

Las reglas generales para construir los lugares de las raíces que se vieron en la Sección ó--
deben modificarse de la forma siguiente:
La regla 2 se modfficct del mr¡do ,siguiente: si el número total de polos reales y ceros reales a -
derecha de un punto de prueba sobre el eje real es un número par, este punto de prueba se e. ,
cuentra en el lugar de las raíces.
La regla 3 se moclifica del modo siguiente:
+ ft360"
Ángulos de las asínrotas:
-]l 1 (k: 0, 1,2, ...)
donde ¡r: número de polos flnitos de G(.s)11(s)

m: número de ceros finitos de G(s)11(s)
La regla 5 se mr¡difica del modo siguiente: cuando se calcula el án-eulo cle salida (o el ángulo ,,
llegada) a partir de un polo complejo en lazo abierto (o de un cero complejo), se deben restar Jl
0o la suma de todos los ángulos de los vectores que parten de todos 1os otros polos y ceros ha-
el polo complejo (o el cero complejo) en cuestión, inciuyendo los si-enos adecuados.
capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de
control por el método del lugar de las raíces
305
. Las otras reglas para construir la gráfica del_lugar de las raíces no cambian. Ahora se aplica-
ran ras reglas modificadas para constiuir
ra gráfica"deir"ñ J"G raíces.
1' :
3;T¿::miii"T;:1,*'*,9'.0:l:'^g:-0," I0 + fj, s- - t,- j,s: -3) v cero (s - 2)
:l [:",1i;:':"',l#',t'i]*r: -:":y""-",:;-,i, ;.á,
:ili::#'::
igual que en :i
el lf:,?l',"::,i1.:":y1¡
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caso de los sistemu, .on ,.JL""iá.1á";#;;:
2. l"---^. de
Defermine lnc lugares A^1^^ -^.^^- sobre et eje real. Exitsten
las raíces
3:,:lTti¡.tos
eje real enrre - 1y + r_ y enrre j;-_;1 lugares de las raíces sobre el
3' -
Determine las asíntotas de ros lugares
de las raíces. para el sistema actuar.
Ánguto de la asíntor": +*'ug:

3- I
*rr lBo,,
Esto significa simpremente que las asíntotas
están sobre el eje real.
4' Determine los puntos de ruptura y de ingreso.
como la ecuación característica es
(s -| 3)(^r2 * 2s f 2) + 2) :
se obtiene
- K(s O
u _(t | 3)(.tr + 2s a )¡
^: s -12
Diferenciando K con respecto a s, se obtiene
dK 2s3+11.12+2os+ lo
d.s (s + 2)2
Obsérvese que
2s3 + tls2 + 20s+ 10 : 2(s + 0.g)(s2 + 4.7s + 6.24)

: 2(s + 0.8)(s + 2.35 + j0.77)(s + 2.35 _ i0.77)
El punto r.r - - u'o
0.8 usta
está erl
en el rugar
lugar de las raíces.
raí Como este punto se encuentra entre dos
ceros (un cero finito y un c"io infinito),
es un punto .e ingreso
Dunto de inoreqn roor
real. rLos
^. puntos
t o s ari sracen I a con¿i ói o :t ,rn,
n d;;,iüi;
^..-.^^
y:;#'i;ü ;T:""1:#:$:
il"T .l,rp
ruptura ni de ingreso.
^n
5' Encuentre el ángulo de salida del lugar
de las raícesâ partir de un polo complejo. para
poio complejo en r : el
-I +.j, ef a,igufá de salida g es
0:0'- 2J" - 900 + 45.
o bien
o : -J2"
(El ángulo de salida del polo complejo _ _ _
r 1 j es72,.)
6' Seleccione un punto de prueba en la proximidad
del ejeiat y el origen, y aplique la con-
ánguio' Localiie un nu-eio surici.nie
f|tT,::" ¿e;;;;á;q"" satisfagan la condición de
La F'igura 6-3 I muestra los lugares de las
raíces para el sistema con realimentación
actual' Los lugares de ras raíces uiui..* positiva
.on lír";; i;;;.urui'ponr"uaur.
Obsérvese que, si
(s*3Xsr-t2s+-2
K>
s-t2
J0)
-.¡2
x .¡1
I
.:----J-----{---l-- ,-*
54-r-2u 0l2tr
{ - jl
j2
Figura 6-31 .
Gráfica del lugar de las raíces para un sistema de realimentación
negativa con G(s) -K(s + 2)/t(s + 3)(f + 2s + 2)1, H(s) 1. -
unataíz real se introduce en el semiplano derecho del plano s. Por tanto, para valores de K nlr'. -
res que 3, el sistema se vuelve inestable. (Para K > 3, el sistema debe estabilizarse con un 1i.:
externo.)
Obsérvese que la función de transferencia en lazo cerrado para el sistema con realimentae - -
positiva se obtiene mediante
CG) G(s) K(s + 2l
R(s) I - G(sX1(s) (s + 3)(s2 + 2s + 2) - K(s + 2)
Para comparar esta gráfica del lugar de las raíces con la del sistema con realimentación ne _¡--
tiva correspondiente, se muestran en Ia Figura 6-32 Ios lugares de las raíces para el sistema ¡ :
realimentación negativa cuya función de transferencia en lazo cerrado es
c(s) K(s + 2)
R(s) (s + 3)(sr -t 2s -t 2) + K(s + 2')
La Tabla 6-2 muestra varias gráficas del lugar de las raíces de sistemas con realimentac i
negativa y positiva. Las funciones de transferencia en lazo cerrado se obtienen mediante
para sistemas con realimentación negativa

R 7+GH'
CG
para sistemas con realimentación positiva
R: GH'
-l
j3
j2
j1
-5-432-1
(
Figura 6-32. Gráfica del lugar de las raíces para un sistema de realimentación negativa con
G(s) -K(s+2)ll(s+3Xd +2s+ 2)l H(s)-1
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces gO7
donde GH es la función de transf'erencia en lazo abierto. En la Tabla 6-2, los lugares de las
raíces
para los sistemas con realimentación negativa se dibujan con líneas y curvas gruesas
y los de los
sistemas con realimentación positiva se dibujan con líneas y curvas discontinuas.
Tabla 6-2. Gráficas de lugares de las raíces de sistemas

con realimentación negativa y positiva.
,-l
t,
,l1T---*.
I
t. '-V ¡.1
-J----- ,'-\a
--r----rI----
I
i\
r
\ tl o
-]l .tN '_/ I

I
roL
(f
nl
-i{-f ---*,.
út
I
i-L
OI
o
t. 'tY
):- _I_o-ll_ _ - *
/', ,l \o
Las líneas y curvas gruesas corresponden a los sistemas con realimentación negati-
va: las líneas y curvas discontinuas conesponden a los sistemas con realiment¿rlión
positiva.
ó-5 Diseño de sistemas de control mediante

el método del lugar de las raices
de un sistema de control' "-
consideración preliminar de diseño. En la construcción
de la dinámica de la planta puede ser una fbrma senci' -
bemos que una modificación adecuada
Esto sin embargo puede que no sea posib '
de .u-pli, las especificaciones de comportamiento.
la planta está fijada y no es modificable' En estos ca'''
en muchas situaciones prácticas ya que
los de la planta. En este texto, se supone qtte '-
se deben ajustar otros pa.ámetros distintoi a
planta está dada y es inalterable.
no se puede lograr '.
En la prácticá, el lugar de las raíces de un sistema puede indicar que
moclificando la ganancia (o algún otro parámetro aju't*-
.o,nportu-iento desead6 simplemente
puede no ser estable para todos los valores de '-
ble). De hecho, en algunos casos, el sistema
Entonces es necesario modificar el lugar de las raíce '
ganancia (o de otro parámetro ajustable).
para cumplir 1as especificaciones de comportamiento'
' nt próUtema de diseño, se convierte en mejorar el comportamiento del sistema mediante '-
inserción de un compensador. La compensación de un sistema de
control se reduce al diseño ''
compensar las características no deseables e inalterabi''
un filtro cuyas características tienden a
de la planta.
de las r;-
Diseño med¡ante el lugar de las raíces. El diseño por el método del lugar
polos y ceros a la función :'
ces se basa en redibujar el lugár de las raíces del sistema añadiendo
las raíces pase por los polos e-
transf'erencia en lazo abierto"del sistema y hacer que el lugar de
de las raíces eS QUe ::
lazo cerrado deseados en el plano s. La característica del diseño del lugar
basa en la hipótesis de qu" et sistema en lazo cenado tiene un
par de polos dominantes' E>-
a las característic-'
significa que los ef-ectos de los ceros y polos adicionales no af'ectan mucho
de la respuesta.
ganancia (o de cu; -
Cuando se diseña un sistema de control, si se requiere un ajuste de la
''
quier otro parámetro), se deben modificar los lugares de las rajces originales introduciendo
polos y/o cer' '
ümp"nsador udecuaio. Una vez comprendidos los ef-ectos de la adición de los
localizaciones de los polo'
sobre el lugar de las raíces, se pueden determinar con facilidad las
los ceros del compensador para volver a construir el lugar de las raíces como se desee' En ese :-
lugares de las raíces c'
cia, en el diseño róalizado Áediante el método del lugar de las raíces' los
a construir mediante la utilización de un compensador' con el fin de
poc'-
sistema se vuelven
colocar un par de polos dominantes en lazo cerrado en la posición deseada.
compensación en ser¡e y compensación en paralelo (o mediante realimenta'

Ción). Las Figuras 6-33(a) y ftl muestran los diagramas de compensación que suelen utihz':
*" puiu los sistemas de contról realimentados. La Figura 6-33(a) muestra la configuración ';
en
quá el compensador G,.(s) se coloca en serie con la planta. Este esquema se denomina
con7pet1j""
ción en serie.
alternativa a la compensación en serie es la realimentación de las señales de algun
'
Una
interno resultan''
elementos y la colocación de un compensador en el camino de realirnentación
tal y como se muestra en la Figura o-::(u). Esta compensación se denomina compensación 'r
paralelo o compensación mediante realimentación'
Al los sistemas de control, se observa que. por 1o -seneral. e1 problema se reduc- -
"o-p"niu,
un diseño apropiado cle un compensador en serie o en paralelo. I-a elección entre la colrlper::-
ción en serie y la compensación en paralelo depende de la naturaleza de las señales
del sister--
los niveles cle potencia en los diferentes puntos, los componente> disponibles'
la experiencia c-:
diseñador. Ias consideraciones económicas, etc'
Gapítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el
método del lugar de las raíces 3Og
Gr(s)
Figura 6'33' (a) compensación en serie; (b) compensación

en pararelo o mediante realimentación
en.serie
es más sencilta que la compensación en paralelo;
3::.f.::i^"-1T^ryiri1ión en serie frecuenremenre_requiere
sin
:::T::;t,1._""Tf:,'_":l:n
::.-T""lli.,: ii l ñi;;;'€*: ll;ilffiffi
i * i yru, or,e. e, uq' qrorcrr'v'ru.
l "_püil;"d;;"r""¿i*|frJiii;
\_rdr¿1 svlrar la olsrpaclon
introduce en el punro de energía más "" bajo
¿1:
:' de potencia,
il:
potenci el com_
*:ti*:^r:^::,tir_,r" en el camino direcro.) obsérvese
Obsérvese
]li"l,l liilii:lt l:T"l: d" componenre, ,"qu"r1do, en la compe"r";,ór;;^;;;lá""r",á;":
LTj::::,1"1T"::j:::Tl:i:T:'-9"'lu
::.li:i":li*,,*olo:," 1:."
'o-pln,u.ión
lu transferencia áe energía
en
va '"'i",;;;;;" ; ;H*';;i*";';
de un;i;;i; ffi;:##J:',1-J" *
l*t i::::lil !,9 " 6 e seanariza en p,i-"; r;;;;;, #;';;I';."#ffi:lJn ,".i"

L:T::",1".::1ryTu"ió'en
tación de velocidacl.
pararelo utilizando el diseño ¿" un rirt"Jl;";;rffiiüffiilH:
"n
compensadores utilizados normalmente. Si se necesira un compensador

las especificaciones de comportamiento, para cumplir
ga incorporada la función dé transferencia
:--
el diseñador debe realizar un dispositivo físico que ten-
del compensador-
A estos efectos, se han utilizado numerosos diipositivos
físicos. De hecho, en la literatura
encuentran muchas ideas útiles para construir
físicamente los compensadores.
Si una entrada sinusoidal seiplica a la entrada
de una red, y la salida en estado estacionario
(que también es sinusoidal) tiene
un adelanto cle fase, Ia red sá denomina red de
magnitud del ángulo cle adelanto de fase es ua"iunto. 1t_u
una función de la frecuencia de entracla.)
en estado estacionario tiene un retardo de Si la salida
fase, la red se denomina recl de retardo.
retardo-adelanto' ocur:ren tanto un retardo En una red de
de fase como un adelanto de fase en la salida
diferentes regiones de frecuencia; el retardo pero en
de fase se produce en la región de baja frecuencia
el adelanto de f-ase en la región de alta frecuencia. y
un cámpensador que tenga la característica de
una red de adelanto, una red de retardo
o una red de retardo-adelanto se denomina compensador
de adelanto' compensador cle retardo
o compensador de retardo-adelanto, respectivamente.
Entre los muchos tipos de compensadorés,
los que más se utilizan son los compensadores
adelanto' los de retardo, los de reárdo-adelanto de
y los de realimentación de velocidad (tacóme-
tros)' En este capítulo se limitará el análisis
a estos tipos. Los compensadores de adelanto,
retardo v de rerardo-adelanro pueden ser de
que usen amplificadores operacionales)
dispositivos eiecrrónt.", ü;;;;
o reáes RC (eléctricas, mecánicas, neumáticas, ";"Hoil]'"."r.,
cas o una combinación de ellas) y amplificaclores. hidráuli_
Figura 6-34. (a) Gráfica del lugar de las raíces del sistema de un solo polo; (b) gráfica del lugar
de las raíces de un sistema de dos polos; (c) gráfica del lugar de las raíces de un sistema con tres polos.
Frecuentemente los compensadores serie que se utilizan en los sistemas de control son lL'i
compensaclores de adelanto, retardo y retardo-adelanto. Los controladores PID que se emplei:
normalmente en los sistemas de control industriales se analizan en el Capítulo 8.
Se observa que al cliseñar un sistema de control por los métodos del lugar de las raíces o de -,
respuesta en fiecuencia el resultado final no es único, ya que la mejor solución o solución óptin:-
puede no estar definida de fbrma precisa si se dan las especificaciones en el dominio del tienlp
o de la frecuencia
Efectos de la adición de polos. La adición de un polo a la función de transferencie ¡-

lazo abierto tiene el ef-ecto de desplazar el lugar de las raíces a la derecha, lo cual tiende a disn. -
nuir la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta. (Recuérde'.
que la adición del control integral añade un polo en el origen, lo cual hace que el sistema '.
vuelva menos estable.) La Figura 6-3¿l muestra ejemplos de los lugares de las raíces que prese:-
tan el ef'ecto de la adición de uno o dos polos a un sistema de un único polo.
Efectos de la adición de ceros. La adición de un cero a la función de transf'erencia -'

lazo abierto tiene el ef-ecto de desplazar el lugar de las raíces hacia la izquierda, lo cual tiende -
Figura 6-35. (a) Gráfica del lugarde las raíces de un sistema con tres oclos ib). (c) y (d) gráficas del lug:
de las raíces que muestran los efecios de la adición de un ce'c a srsiema de tres polos.
capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método
del lugar de las raíces O1 1
hacer el sistema más estable, y se acelera el tiempo

de asentamiento de la respuesta. (Física-
il:T:;*iil':::,::,:T:.::,:l t3,1:,":"
rr vLru vrr 14 lutrututr ue
cre transierencr"
Lranslerencla
al sistema un control derivativo. El ef'ecto de este
á.f."-i';;;""s-* *,"el;
control ees introducir un grado de anticipación
:l":]t:,"-l"lT:t:T:
la respuesra rransiroria.) La Figura 6-35(a)
-;r;;" ;Íffiff #Trt;?:::
i::::: j ,:!01,,(.| y (d) muestrán ras grancas d;i iü;;;l;,";;rd ;il""i1*..fii'fi}:"'l:
cero al sistema de la Figura 6- 35(a), esre se vuelve
esrabre para rod;;l;;;ffi;. i; ;il;?:ü:
6-6 Compensación de adelanto
Hil*::t:,:Ít*t::::,:T:: yll introclucción.1 Ju
.oTpgnsación de sistemas de conrrorur y
del método del rugar ¿á lu,,ui.", para el aisená y.u_pen_
J ¡rrtr
:l:]:i"}|:,:,':::^11,11i1{eliminar
r,t:l:T"t rle,conrrol. En esra sección
ll.:t-"1^0,"^
estudiaremo, .t ¿lr"¡"o-áJffiffi;;#;'ffii-
::::i::,:^.,10::ll deseada. Fl.problema principal enronces ,. .";;i;;;;#;:"1uiJ.,,'¿i¿';
::::::l]T posiciones deseactas .l plono_" ¿i i¡,-u q"; *; ."ripi"" t", ;;.;#;;icaciones de

comportamiento. "n
compensadores de- adelanto y compensadores de retardo.

Exisren muchas tbr-
mas de obtener compensadores de adeianto en tiempo
continuo 1o analógicos), como, por ejem-
plo' las redes electrónicas.que usan amplificadores
óperacionales, redes RC eléctricas y sistemas
de amortiguadores mecániCos.
La Figura 6-36 muestra un circuito electrónico que
utiliza amplificadores operacionales. La
función de transferencia para este circuito se obruvo
en cúi;;i;3 del modo siguienre Ivéase
Ecuación (3-36)l: "l
I
E,,(s) R,Crs * .i+_
I _ R+Ct RrCr
:R.Ro :
tr¡tsl RrR, R:C:., + R,C'- - I 1
^t+_
R.Ct
I
7"s* s*
I T
I
(6-I8t
s*-
xT
Figura 6-36. circuito erectrónico que consiste en

una red de aderanto si R,c, > Rrc,
una red de at'aso si R.C, . RrCr.
(a) (b)
Figura 6-37. Configuraciones de polos y ceros: (a) red de adelanto; (b) red de retardo.
donde
R.,C'
7": R¡C¡. tT : R2C.- * :
Otr.,
Obsérvese que
K'7:
R1cI R2c':RrR;'
R:R+ Rr.Ct
7:R,c,
c.c. R,c,
Esta red tiene una ganancia en continuo de K,a: R2R4/(RlR3).
RtCl > R-C'
A partir de la Ecuación (6-lB) se observa que esta es una red de adelanto si
a"< I y una red de retardo si R,C, < R.C2. Las configuraciones de polos y ceros de est¿l :.:
cuando R,C, > Rz.Czy R,C, < RrC,, se muestran en las Figuras 6-37(a) y (b), respectivamet. .
Técnicas de compensac¡ón de adelanto basadas en el método del lugar de las

raíces. El método del lugar de las raíces es muy poderoso en el diseño cuando se incorp.'-,.r
las especificaciones en términos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales como el fac.
de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes ,r
Iazo cerrado, la sobreelongación máxima, el tiempo de levantamiento y el tiempo de asent¿rmie:,
Considérese un problema de diseño tal que el sistema original sea inestable para todos
valores de la ganancia o estable pero con características no deseables de la respuesta transit,,- -
En este caso, es necesario volver a construir el lugar de las raíces en la proximidad del eje '
del origen para que los polos dominantes en lazo cerrado estén en posiciones deseadas e: ,
plano complejo. Este problema se soluciona introduciendo un compensador de adelanto ade¡ - -
do en cascada con la función de transf'erencia del camino directo.
Los procedimientos para diseñar un compensador de adelanto para el sistema de la Fi5---
6-38 mediante el método del lugar de las raíces se plantean del moclo siguiente:
1. A partir de las especiticaciones de comportamiento. deternrine la localización dese--*
para los polos dominantes en lazo cerado.
Figura 6-38. Sistema de contro

capítulo6' Análisisydiseñodesistemasdecontrol
porel métododel lugardelasraíces
313
2. sisrema sin c,ompensar (sisrema origi_
il,1.T:*:,leeil:i,-:Í::i.i:1,:L:*]::,:u,_"::j.r
3,X'];ilTilil'i;'i"""i,*::t:il'll,*:*,nqa3";";;;il;ñ;ffi:i:':i:':il:;:l::
ü. ;:nil'i";Jü; 5'
l' :: ::1. "1"
:l'ff : :::?f,, :l':Tj":colnensador de adelanro ri
;i;#','lri:: %:f:
:::"1T^::i:'i:::l:_1
pasar {1t
por las localizaciones "l lnantes en lazo cerrado.
deseadas para Ios polos domi """"J1;;; ;"i;r"l""¿::;:';
3. Suponga que el compensador cle adelánto
G.(s) es
I
Zs*l :K _-.sf-
U,(r):Kx- T
' tTs -l 'l I
(0<z<1)
s*-
a"T
donde e y 7 se determinan a partir cle la
deficiencia de ángulo. K. se cletermina a partir
del requisito cle la ganancia eilazo abierto.
4.
::ff:::y"".:1.#:iillil,11,l;lj.e enl estatico, derermine ra rocarización der poro y
er c9mn.;';il;:'j.*i";';""',ffi',"r]
liffi;?"'i"""""T:j-::"1?::::i::::":-':.T
s,.": se imponen o;"J;;q;ñ;;;",;;',:;',;;#:,iil:"_jffi:l:
11-e
*,":,*i"9:"::,^"i?
valor más
un valor t¡Ác. grande k l^ qu"
Ao K,,,lo
orqnrTo d,e r^
^,,^ ^^ ¿"r"uUl..
;ffi;;,.;T";:i;;l;
", birilesl-q;J
&: sG, (s)G(s) : 4."
lS lT sG.(s)
5. Determine el valor de la K. del compensaclor de adelanto a partir
magnitud. de la condición de
HJ, :J j;il::*l:::t":l*"1^1*"_ 1"*.":se que,.

cumprido rodas ras especifi.
lT;#;,;"'::il:ilff;
dgbe renefirqe el nrnô,li*i^-+^ r^ 01,11Á
r:- -
3il",,l",tif',.Ji"r,::.::::1.,1T^,1"-
cumplir con
vvrr todas las ssp€clrlcaclones'
LUU.D rds especificaciones.
2,,tqil :i";"r;;"i JJil"JJ,ii;#l,"jlffi::;
5t
Si se requiere de una constante cle
error estático grande,
una recl de retardó o converrir et compensador
::j:::"'lj'^""aj:'"1::j:r::qa
compensador de retardo_adelanto. adelanto en ,n
de adelanro un
en.tazo ceraclo que se han seteccionado

,?.0'.."f:":*:,r, :::'J:]:: l:-rnol,^:, r" ;r-,,*;;;aiü
no son real_
!)vrd
[ffi..."fi'::,:,ff;::,i,i:.::?,.
cerado
rlroolncar
modificar la
'sLtrbarlo
seleccionados. (Los polos en lazo cerrado
sltuación #;"TJHffi::i:,':l1l::
diferenl
diferentes de los dominantes modifican
la res_
iJ:l:XTT'iJ,i::T:::"i,*:::*:'"-1lt;;ai;er"i"";,.;ffi
.",iunt"r.)
;:1lff :'ffi #:ffi Ji:",:
,",.J,,.'.Ti:l,i:,t::
a ff]::":^]ilo.!:r*.do
la respuesta si se iitúan cerca del
Asimisrio, ,", I*ll,"J',liiff:"fffii",."t";
"r*"".
EJEMPL0 6'6 ctnsidere el;tj:*t de control de posición de la Figura 6-39(a).
La función de rransferencia der
G(s):.(,h
La gráfica del lugar de las raíces para
este sistema se muestra en la Figura
transferencia en lazo cerrado para el 6-39(b). La f.unción de
sistema es
c(s): l0 10
R(s) s2 + s + lo (s + 0.5 +73.1225)(s + 0.5 - j3.t22s)
Los polos enlazo cerrado se localizan
en
s:-0.5+j3.1225
(a) (b)
Figura 6-39. (a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar de las raíces.
El f'actor de amortiguamiento relativo tle los polos en lazo cerrado es ( : t1/Z\, l0 : 0.1581. L.
fiecuencia natural no amortiguada de los polos en lazo cenado es (D,r:." 10: -1.1623 radises
Como el f'actor de amortiguamiento es pequeño, el sistema tendrá una gran sobreelongación en la
respuesta a un escalón lo que no es deseable.
Se desea diseñar un compensador de adelanto G..(s) tal como se muestra en la Figura 6-40(a) de
fonna que los polos en lazo cerado clominantes tengan el factor de amortiguamiento ( : 0.-5 y l;
fiecuencia natural no amortiguada {0,, - 3 rad/seg. La localización de los polos en lazo cenadt-
dominantes se pueden determinar a partir de
s2 + z_¿co,,s + ot,2. : s2 + 3s + 9 - (s + 1.5 +.i2.5981)(s + t.5 - .¡2.5981)
como sigue:
1.5 + i 2.5981
Polo en
(a) (b)
Figura 6-40. (a) Sistema compensado; (b) localización del polo en lazo cerrado deseado
3ls
lvéase Figura 6-40(b)'l En algunos casos, después
de que se haya obtenido el lugar de las
del sistema original, los polos áomnunt"t raíces
Lnlu'ro cena¿b ," .u"u.n a la localización
un simple aiuste de la qanancia. sin emua.gl"Jrro deseada con
introducirá ,n .orrrp.nridor de adelanto no ocune en el sistema actual. por tanto.
se
.n ñ.-i.iy..roria directa.
A continuación se muestra un p.o."oi,ri"niJgeneral
para determinar el compensador de
lanto' Primero' encuentre, la suma'de l";';;üi;. ade-
en la rócaüzacion desea.ta de uno de
dominantes en lazo cerrado con ros p"r"; los polos
el dngulo necesario d que se va a agregar t-;;;,, enrazoabierto ,l.i ,irt",oo originar, y ¿etermine
para que la suma total de ros ánguros
a! l80or2k- ll.El compensadorOea¿el-anto'¿ebeconrribuir^.ri"argrf"@.tSi sea igual
suficientemente grande, tar vez se r"qui.*n el ángulo/es
Suponga que el compensador de á¿.rurioó.rr) -ár;;;.
áá, o ;.;üil;"""" Iugar de una.)
tiene la siguiente función de transf.erencia:
.s*-
1
G.(s) : K,-t Zs*1 T

(0<a<l)
zZs*l ' l'
s*-
xT
El ángulo desde el polo en el origen al polo
en lazo cerado dominante deseado en :
es 120"' El ángulo desde el pol'o
Jporo
.,'
- 1,5 +j2.59g 1
tanto la deficiencia del ángulo es"n;: -i
"r en lazo..,'uáo á"rludo es 100.g94n. por
lo
Deficiencia del ángulo: lg0o _ l20o _ ¡00.g94": _40.g94,,
t, oá*:::::3i"r:]: debe estar conrribuido por un compensador
*.10;8e4o de adelanro.
3L'.',il*:j:::i::i:1"i";'::^T,".T".:";;;;;i;; ffi' #'r;H"il'il:ffi3?l11'!,",,r,"
presentaremos dos soluciones al problema.
Método 1' Hay muchas fonnas de determinar la localización del cero y del polo del com-
pensador de adelanto' A continuación..
p....niu un procedimiento con ei propósito
tnayor val.r posible para a' {observe que de obtener el
un valor más grande o. o profor.iona
K' En la mryoría de los c.asos- cuanlo mayorsea un valor mayor de
1a,K,.,n.¡or..,.ra.i.át,n-portun-,,i.nto
Primero dibuje una línea horizontullr.
pir. p-Jr.t punro e. localización deseada paradel sistema..¡
polos dominantes en lazo cerrado'.erto.olT."fonde uno de los
a la r¡nea p¿ ¿e-ia Figura 6-41. Dibuje
línea que conecre er punto p con el o.ig.n- una
nii*cione_er á"ú; ;;f-man las ríneas pA po,
como se muestra en la citada figura.
Dibuje dos líneas-pc v ¿¿ q,é-i¡.*en
y
la bisectriz PB'Las interseccio"nes ángulos cle * Q/2 con
de ei y ió-rgnel eje real negativo proporcionan
ción necesaria para el polo y el cero la 1ocariza-
o" ro ,.É,r o" uo.lun,o. p*ir;;;;l';l.,,p.nrrdo,
de P un punto sobre el lugar de las diseñado hará
raíces ¿et sisiema
-- compensado. La ganancia en lazo
determina mediante la condición O" abierto se
rrlugniiud.--
En el sistema actual, el ángulo ,1"
C?rl J.i polo en lazo ce*ado deseado es
:l I
- -220.8e4"
l.\: 1.5+72.5a81
Figura 6-41. Determinación der poro y er cero de una

red de aderanto
Por tanto, si se necesita hacer que el lugar de las raíces pase por el polo en
lazo cerrado deseado. el
compensador de adelanto debe contribuir con @: 40.894' en este punto' Siguiendo el procedi-
miento de diseño anterior, se detelmina el cero y el polo del compensador de adelanto'
Refiriéndose a la Figura 6-42, si biseccionamos el ángulo APO y tomamos 40.894"/2 a
cada
lado. entonces la localización clel polo y del cero se encuentlan como sigue:
cero en s: -1,9432
poloens:-4,6458
Así G.(s) se puede dar como
I
s*-
" T ,s+1.9432
c (.s): K, ,r K,
.s r 4.6458
s*-AT
-
(Para este compensador el valor de a es u:
1.913214'6458 0'418') :
El valor de K. se puede determinar a partir de la condición de magnitud
I s + 1.9432 l0 I
lr t-+t+ss rr,- lrl- , j2sqhr
l)l _ r¡.--o,
K.:lls -4.6458r(s.
l0t.s r 1.9412)
| -
aral
l,,.:'r:su*r
Por tanto, el compensador de adelanto que acabamos de diseñar viene dado
por
: s * 1.9432
G,tsr 1.2281 --
Entonces la función de transferencia en lazo abierlo del sistema diseñado es
/.s+ I.9432\ l0
G, rs)Grsr -_ 1.2287
[, _ __ar/ rt, _ t r
y la función de transferencia en lazo cerrado resu'lta ser
c(s) _ 12.287(s+ 1.9432) 12.281s + 23.816

R(s) s(s + l)(s + 4.6458) + 12.281(s + 1.9432) s3 + 5.646s' + 16.933s + 23.876
Figura 6-42. Determinación del polo y el cero de una red de adelanto'

Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces g17
Figura 6-43. Gráfica der rugar de ras raíces der sistema compensado.
Es conveniente comprobar el valor de la constante de error de velocidad estática Ku parael

sistema
que acabamos de diseñar
K,: lím sG.(s)G(s)

s+0
_t l0 I
:rímslr.rrv s + 1.9432
s-0 L s + 4.6458 s{s + 1)J
:5.139
Observe que el tercer polo en lazo cerrado del sistema diseñado se obtiene si se divide
la ecuación
característica entre los factores conocidos del modo siguiente:
s3 + 5.646s2 + 16.933s +23.875: (s-r 1.5 + j2.5981)(s + 1.5 -j2.5981)(s +2.65)

El método de compensación anterior permite colocar los polos dominantes enlazo cerrado en
-los puntos deseados del plano complejo. El tercer polo en s :--2.65 está relativamente próximo
al
cero añadido en s: -1.9432. Por tanto, el efecto de este polo sobre la respuesta
transitoria es
relativamente pequeño. Como no se ha impuesto ninguna restricción sobre el polo no
dominante y
no se ha definido una especificación relacionada con el valor del coeficiente estático
de velocidad-
se concluye que el diseño actual es satisfactorio.
Método 2. Si escogemos el cero del compensador de adelanto en r : I de forma que se

-
cancele el polo de la planta en s : - l, entonces el polo del compensador se debe
: colocar en
s - 3. (véase Figura 6-44.) De donde se sigue que ei compensadoi de adelanto es
t
G.(s):6.'s*3
r
El valor de K" se puede determinar a partir de la condición de magnitud.
I s+l l0 |
:
iK, I
|' -r- 3 sls - ltl. t.)rl2.5qst
Figura 6-44. Polo y cero del compensador.
ls(s+-llL :0.e
K.
' |I l0 |l, r.5rl2r'5r
Por tanto
: sf 1
G.(s) 0.9
j-F 3
La función de transl'erencia en lazo abierto del sistema diseñado es

s*l 10 9
G,r¡)Grsl 0.9,, I .(._ -r* _:,
D
La función de transf-erencia en lazo cerrado del sistema compensado es
C(s) 9
R(r) rl-3r -9
Obsérvese que en el caso presente el cero del compensador de adelanto cancelará a un polo de *
planta, dando lugar a un sistema de segundo orden en lugar de un sistema de tercer orden con-
:ucedía con el Método l.
La constante de error de velocidad estática en este caso se obtiene como sigue:
: (srct.r)
tel :,
*, lT,
sG,
1'*.1 ; _ r, l
Se ve que el sistema diseñado por el Método 1 da un valor más grande para la constante de error :.
velocidad estática. Esto signilica que el sistema diseñado por el Método 1 tendrá un enor en esta;
estacionario más pequeño en el seguimiento de entradas en rampa que el que se obtiene con =
sistema diseñado por el Método 2.
Para dif'erentes combinaciones de un cero y un polo dei compensador que den una contribuci,-
de 40.894", el valor de K,, será distinto. Aunque se puede conse-euit' un ciet'to cambio en el valor ¿.
K, alterando la localización polo-cero del compensador de adelanto. si se desea un mayor aumer..
en el valor de Ku, entonces se debe cambiar de un compensador de adelanto a un compensador ¡.
retardo-aclelanto.
Gomparación de las respuestas escalón y rampa de los sistemas compensado l
sin compensar, A continuación se comparan las respuestas a un escalón y a unil rampa nnitr,
31g
de los tres sistemas: el sistema
original no compensado, el sistema
sistema diseñado por el Método diseñado por el Método I
z. g" p."*.""*a 6-9 de MATiñ';'á v el
para obtener las curvas de "i
respuestc u un
p.og.un'a empleado
"l representan
merador y er denominrdor deí unitli9, donde nur¡r y denr
"r.-"'rnn
:istema oir.nroo'po. el nu-
Método 2 También. num y den er Mérocro I ¡ nrri y den2 ro
,. ..pr.rr priu"r!0..r.n,* ar sisrerna misrno por er
la Figura 6-45 se muestran lu.
.u.uur'J"-;;il;;; a un escarón unirariooriginar no compensado. En
,isultantes. En er prosra_
\IATLAB programa 6_9
Respuesta a escalón unitario

de sistemas compensado y no
compensado*****
:-:n1 : lL2.2B7 23 .87 61
;
:=r1 : [1 8.646 16.933 23.8761;
:::n2 : [9];
j=r2:[1 3 9];
::'::t: [10];
:=r: I L 1_ 10];
: : O : 0 . 05 : 5;
r - -- step {nurnl, den1, t
:-- : sEep (num2, den2, r)
¡
_ _ sLep(num,den, t);
_:_¡t (L, cI,' _,, L, c2,,
;:-d
.,J:i a escalón unitario de sisremas compensado y no
¡1:$:;" compensado, )
,--abe1 ( 'Salidas cL, c2 y c,\
-:xc (I.57,L.48, ,sistema compensado (Método ,)
: :r: (0 . 9, 0 . 48, ,Siste*_ .o*plrr=ado 1)
(Métod o 2) , )
:=:<i (2 . 51, O . 67, ' 'Sister, ,,L
.ornp.rr=_Ao , I
ñt
.i
3
E
0.8
=
(a \lsir,.nrá
0.ó .,n .on.o"n.ri
Figura 6'45. Respuestas a escarón unitario

de ros sistemas diseñados y sin
compensar.
ma 6-10 de MATLAB se da el programa empleado para obtener las curvas de respuesta a una
rampa unitaria, de los sistemas diseñados, donde se utiliza la orden step para obtener las respuestas
a una rampa unitaria utilizando los numeradores y denominadores para los sistemas diseñados por
el Método 1 y el Método 2 como sigue:
numl : [L2.281 23.876];

denl:[1 5.646 16.933 23.816 0];
nrr*2: [9J;
den2:[1 3 9 0];
En la Figura 6-46 se muestran las curvas de respuesta a una rampa unitaria resultantes

Z **x** Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensado*****
numl : |i2 .281 23 . B1 6) ;
denl: l1 5.646 16.933 23.876
num2: [9];
den2:[1 3 9 0];
!L A -A ntr - tr -
-
-
V: W. VJ. J l
c1: step(num1,den1,t)
c2 : step (num2, den2. L)
plot(t,c1,'-' ,L,c2,' b, ')
grid
t.it1e (' Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensado' )
xlabel ( 't Seg' )
ylabel ( 'Entrada en Rampa Unitaria y Salidas cI y c2' )
text (2. 55, 3.8,'trntrada' )
text ( O .55 ,2. B, 'sistema compensado (Método 1 ) ' )
text (2.35, 1.75,'sistema compensado (Método 2)' )
Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensados
d ?5
t -"
=
-1
"o
'E ¿.J
É
;^
c,
É,.
ú
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -3.5 4 4.5 5
t Seg
Figura 6-46. Respuestas a rampa unitaria de los sistemas diseñados

Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 321
Al examinar estas curvas de respuesta se observa que el sistema compensado diseñaclo por el
Método 1 exhibe en la respuesta a un escalón una sobreelongación un poco más grande queia del
sistema compensado diseñado por el Método 2. Sin embargo el primero tiene una mejor caracterís-
tica de respuesta que el último para la entrada en rampa unitaria. Así pues es dificit decir qué
diseño es mejor. La decisión sobre cuál escoger debería hacerse por los iequerimientos de Ia res-
puesta (tales como sobreelongación más pequeña para entradas tipo escalón o enores en estado
estacionaros más pequeños en el seguimiento de rampas o entradas cambiantes) que se espera que
tenga el sistema diseñado. Si se requiriesen ambas especificaciones entonces se podría-usar un
compensador de retardo-adelanto. (Véase la Sección 6-8 para la técnica de compensación de retar-
do-adelanto.)
6-7 Compensación de retardo

Compensador de retardo electrónico usando amplificadores operac¡onales.
La contiguración del compensador de retardo electrónico usando amplificadores operacionales
es igual a la del compensador de adelanto de la Figura 6-36. si se elige RrC, ) R,c, en el circui-
to de la Figura 6-36, este se convierte en un compensador de retardo. A partir de la misma figura,
la función de transferencia del compensador cle retardo se obtiene mediante
I
s-|-T
t
s*
lJr
donde
^
T: R,Cr, []T: R2C2, O:ffi, l, K:-
'
R,C,
R.C,
Obsérvese que se utiliza B en lugar de a en las expresiones anteriores.
[En el compensador de
adelanto se utiliza fl para indicar larazón R2C2I1¡R€), que era menor que l, o 0 < a < l.l En
B > l.
este capítulo siempre se supondrá que 0 < s" < I y que
Técnicas de compensac¡ón de retardo basadas en el método del lugar de las

raíces. Consiclérese el problema de encontrar una red cle compensación adecuacla
tema que
lara un sis-
presenta características satisfactorias de la respuesta transitoria, pero características no
satisfactorias en estado estacionario. En este caso la compensación consiste, esencialmente.
en
incrementar la ganancia en lazo cerraclo sin modific¿rr de iorma notable las características
cle la
respuesta transitoria. Fsto quiere decir que no debe cambiarse de manera significativa
el lugar de
las raíces en la proximidad de los polos dominantes en lazo cerrado, sino que debe incrementarse
la ganancia en lazo abierto tanto como se necesite. E,sto se consigue si se coloca un compensador
de retardo en cascada con la función de transf-erencia del caminó directo determinada.
Para evitar un cambio apreciable en los lu-eares de las raíces, la contribución de ángulo
de la
red de retardo debe limitarse a un valor pequeño, por ejemplo 5u. Para asegurar esto, se
sitúan el
polo y el cero de la red de retardo relativamente cerca uno del otro y cercaáel origen
del plano s.
De este modo, los polos en lazo cerrado del sistema compensado ,álo ,. alejarán"ligeramente
de
sus situaciones originales. Por tanto. la característica de la respuesta transitoria cambiará
muy
poco.
¿
Considérese un compensador de retardo G.(s), en el que
Is*1 s*
^
G(sl:KIJ ^T _
'' llT.s + I -K 'l (6- 1Y
s_|-
IJT
Si se sitúan el cero y el polo del compensador de retardo muy cerca uno del otro, en s : s1, donc.
.rr es uno de los polos dominantes en lazo cer:rado, las magnitudes.r, + (llT) y sr * tli(|T
serán casi iguales. o bien
I
s,*
'T
G,(.t')l : K, LT/
-/\
I
.r,
' -1-
IJTI
-
Para hacer que la contribución de ángulo de la parte de retardo del compensador sea pec¡ueñl
requiere
--)- <
Esto implica que, si la ganancia K. del compensador de retardo se hace igual a l, la caracterí:. -.
de la respuesta transitoria no se alterará. (Esto significa que la ganancia global de la funciór, -,
transferencia en lazo abierto se incrementará en un factor de p, donde ll > 1 .) Si el polo y e1 ;.-
se colocan muy cerca del origen, puede aumentarse el valor de B. (Se usa un valor grande i-
siempre que sea posible larealización física del compensador de retardo.) Se debe señalar qLi: ,
valor de I debe ser grande, pero no es indispensable conocer su valor exacto. Sin embar-tt . -
debe ser demasiado grande, a fin de evitar diflcultades en el momento de realizar el compcns,-
de retardo de fase mediante componentes físicos.
Un incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes de eror estátie¡
la función de transferencia en lazo abierto del sistema no compensado es G(,r), la constanr: -:
error estático de velocidad K, del sistem¿r no compensado es
K,, : lím sG(s)
Si el compensador se selecciona como el que se obtiene de la Ecuación (6 l9), entonces, pLr- :

sistema compensado con la función de transferencia en lazo abierto G.(s)G(s), la constan-. -,,
enor estático de velocidad .R,. se convierte en
U, : : lím G.(s)K,:
lT sG.(s)G(s) K,.|JK,,
donde K,. es la constante de eror de velocidad estática del sistema no compensado.

Por tanto, si el compensador se obtiene mediante la Ecuación (6-19), la constani: -úl
error estático de velocidad se incrementa en un facrlr k,lJ, clonde R. tiene un valor cercan¡ t,
unidad.
del lugar de las raíces g2g
EI principal efecto negativo de la compensación de retardo

es que el cero del compensador
que se generará cerca del origen da lugar a un polo
en lazo cerrado cerca del origen. Este polo en
lazo cerrado y el cero del compensador generárán una
larga cola de pequeña amplitud en la res-
puesta a un escalón, aumentándose de esta manera
el tiempo de asentamiento.
Procedimientos de diseño para ta compensación de retardo
mediante el méto-
do del lugar de las raíces. El procedimiento para diseñar compensadores
de retardo para el
sistema de la Figura 6-47 mediant" él
-étodo del lugar de las raíces se plantea clel modo siguien-
te (se supone que el sistema no compensado cumple las
especificacione.s de la respuesta transito-
ria mediante un simple ajuste de la ganancia; si no sucede
así, consulte la Sección 6-g):
1. Dibuje la gráfica del lugar de las raíces para el sistema no compensado,
cuya función de
transf-erencia en lazo abierto sea G(s). En función de las especiiicaciones
de la respuesta
transitoria, sitúe los polos dominantes en lazo cenado
, lugu, de las raíces.
Suponga que la función de transferencia del compensador"n "ide
Átardo es
,+1
c.{s) -- k,P##:k +
t+_pr
Así, la función de transferencia en lazo abierto clel sistema compensado
se convierte en
G.(.r)G(s).
3. calcule la constante de error estático especificada en el problema.
4' Determine el incremento necesario en la constante de eior
estático para satisf-acer las
especificaciones.
5' Determine el polo y el cero del compensador de retardo que
producen el incremento ne-
cesario en la constante de error estático sin modifi.u, ápr"iiublemente
los lugares cle
las raíces originales. (observe que la razón entre el
valor áe la ganancia requerido en las
especificaciones y la ganancia que se encuentra en el sistema
no compensado es larazón
entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen.)
6' Dibuje una nueva gráfica del lugar dL las raíces para el ,irt"tnu
no compensado. Localice
los polos dominantes enlazo cerrado deseados iobre
el lugar de las raices. (Si la contri-
bución de ángulo de la red de retardo es muy pequeña, es
decir, de pocos grados, ros
lugares de las raíces originales y los nuevos serán
casi idénticos. Sin embargo, habrá una
ligera discrepancia entre ellos. A continuación localice, sobre
el nuevo lugar de las raí-
ces, los polos dominantes en lazo cerado deseados partir
a de las especifiJaciones de la
respuesta transitoria.)
7
' Ajuste la ganancia É. .t"t compensador a partir cle la condición
de magnitud, para que los
polos dominantes en lazo cenado se encuentren
en la localización;;r""d;i¿. ;;;;-
ximadamente l).
Figura 6.47. Sistema de control.

EJEMPLO 6-7 Considere el sistema de la Figura 6-48(a). La función de transferencia del camino directo es
1.06
G(.'):
s(s+l)(s+2)
La gráfica del lugar de las raíces para el sistema se muestra en la Figura 6-48(b). La función de
transt-erencia en lazo cenado es
c(s) 1.06
R(s) s(s+l)(s+2)+1.06
1.06
(s + 0.3307 - j0.5864)(s + 0.3307 + 10.5864)(s + 2.3386)
Los polos dominantes en lazo cerado son
s: -0.3307+j0.5864
El f'actor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerr¿rdo es (:0.2191. La fiecuencia
natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado es 0.673 rad/seg. La constante de
error estático de velocidad es 0.53 seg 1.
Se pretende inerementar la constante de error estático de velocid¿rd K,. hlsta cerca de 5 seg
sin modificar notablemente la localización de ios polos dominantes en lazo cerrado.
Para cumplir con esta especificación, se inserta un compensador de retardo como el obtenidt
mediante la Ecuación (6-19) en cascada con la función de transf'erencia del camino directo deter-
minada. Para incrementar la constante de error estático de velocidad en un factor de aproximada-
mente 10, se selecciona []: l0 y se sitúan el cero y el polo del compensador de retardo en
0.05ys: *0.005,respectivamente.Lafuncióndetransf'erenciadel compensadorderetar-
do se convierte en
.i + 0.05
Gls):K^ * ().005
.i
Polos en lazo cerrado
(a) (b)
del lugar de las raíces g2S
Figura 6-49. Sistema compensado.
La contribución de ángulo de esta recl de retardo cerca de

un polo dominante en lazo cerrado es
aproximadamente de 4". Debido a que esta contribución de angulo no
es demasiado pequeña, exis-
te un cambio mínimo en el nuevo lugar <le las raíces
cerca de l,os polos dominantes en lazo cerrado
deseados.
La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado
es
G-(s)Gls)
- s+ 0.0.5 1.06
s + 0.005 rls*1)ts*2)
K(s + 0.05)
s(s+0.005)(s+1)(s+2)
donde
1r: 1.06,4.
El diagrama de bioques del sistema compensado se muestra

en la Figura 6-49. Lagráfica <Iel lugar
de las raíces para el sistema compensado cerca de los polos
dominantes en lazo cerrado se muestra
en.la Figura 6-50(a), junto con el lugar de las raíces oiiginal.
La Figura 6-50(b) muestra la gráfica
del lugar de las raíces del sistema compensado cerca del_origen.
El"programa MATLAB 6-li ge-
nera las gráficas del lugar de las raíces de las Figuras
6_50(aJ y @)
Lugar de las raíces del sistema compensado y no

compensaclo Lugar de las raíces del sistema compensado cerca del origen
2
1.5 0.5
Sistema no compensad,ó -f : 0.4
/, .revó polo e 0.3
0.5
Polo en la;¿o cer"ao onglnat- // i, ¿o cerrado 0.2
il a
Sislerna compentn¿o 0.1
0 ---!1 E
60
0
-{.5 o -0.1
if
-0.2
-1 *0.3
\
-1.5 -0.4
-0.5
\
--l -2.5 -2 -1.5 _1 _0.5 0 0.5 I -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
Eje real Eje real
(a) (b)
Figura 6-50. (a) Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado y del
sistema
no compensado; (b) gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado
cerca del origen
% ***** Lugar de 1as raíces del sistema compensado yno compensado *****
% *x*** fnt.roduzca fos numeradores y denominadores de 1os
% sistemas compensado y no compensado *****
numc : [1 0.05] ;
denc : [1 3.005 2.AI5 0.01 0] ;
num: 11.061 ;
den: 11 3 2 0l;
% *** fntroduzca fa orden rlocus. Represente e1 lugar de las raíces de ambos
% sistemas***
rlocus (numc, denc )

hold
Current plot held
rlocus (num, den)
v: [-3 L -2 2]; axis(v); axis('square')
grid
text ( -2 .8, 0. 2,' Sistema compensado t )
text ( -2.8,1".2, 'Sistema no compensado' )
text (-2 . B, 0 . 58, 'Pofos en fazo cerrado originales ' )
text(-0.1, 0.85,'Nuevos polos' )
Lext (-0 .I, A.62,' en lazo cerrado' )
tit.1e ( 'Lugiares de fas raíces de fos sistemas compensado y no compensado' )
hold
Current plot released
Z ***** Represente el luqar de fas raíces del sistema compensado cerca
% del origell *****
rlocus (numc, denc )

v: [-0.6 0.6 -0.6 0.6]; axis(v); axis('square')
grid
tit.le('Lugar de fas raíces de1 sistema compensado cerca de1 origen')
Si el factor de amortiguamiento relativo de los nuevos polos dominantes en lazo cerado no

cambia, los polos se obtienen a partir de la nueva gráfica del lugar de las raíces del modo siguiente:
s1 --0.31 +j0.55. sz: -0.31 - j0.55

La ganancia en lazo abierto K se determina de la condición de magnitud como sigue:
_
K:l
isr.t + 0.005)1.s - l.¡1s * 2tl
I
I s+0.05 l,: o.-rr+10.55
: 1.0235
Por tanto, la ganancia del compensador <le retardo ( se determina como
^ K L0235 -
K..:
' 1.06 1 06 0.9656
Así, la función de transferencia del compensador de retardo diseñado es
s+0.05 20s+1
:0.q656r*ooos-9.65620011I (ó-20)
G.ls)
Entonces, el sistema compensado tiene la siguiente función de transferencia en iazo abierto:
1.0235(s + 0.05) 5.12(20s + 1)

Gr(s) :
s(s + 0.005)(s + l)(s + 2) s(200s + l)(s + 1)(0.5s + l)
La constante de error estático de velocidad K" es
: sG1(s) : 5.12 seg-l

", lS
En el sistema compensado, la constante de error estático de velocidad ha aumentado a 5. 12 seg 1,
o 5.1210.53 : 9.66 veces su valor original. (El error en estado estacionario para entradas rampa ha
disminuido alrededor deI l0 Vo del valor del sistema original.) Por tanto, se ha obtenido e1 objetivo
de diseño de incrementar la constante de error estático de velocidad hasta cerca de 5 seg 1.
Observe que, debido a que el polo y el cero del compensador de retardo están muy cerca uno
del otro y muy cerca del origen, sus efectos sobre la forma de los lugares de las raíces originales
son pequeños. Con excepción de la presencia de un pequeño lugar de las raíces cerrado cerca del
origen, los lugares de las raíces de los sistemas compensado y sin compensar son muy similares
entre sí, a pesar de que la constante de eror estático de velocidad del sistema compensado es 9.66
veces más grande que la del sistema sin compensar.
Los otros dos polos en lazo cerado para el sistema compensado se encuentran del modo si-
guiente:
sz: -2.326, s¿ : - 0.0549
El haber añadido un compensador de retardo incrementa el orden del sistema de 3 a 4, incorporan-
do un polo en lazo cerrado adicional cerca del cero del compensador de retardo. (El polo en lazo
cerrado añadido ens: -0.0549 estácerca del ceroen s: -0.05.) Esteparde un ceroy unpolo
crea una larga cola de amplitud pequeña en la respuesta transitoria, como se verá después en la
respuesta a un escalón unitario. Debido a que el polo en s: -2.326 está muy lejos del ejeTrr-l en
comparación con los polos dominantes en lazo cerado, su efecto sobre la respuesta transitoria tam-
bién es pequeño. Por tanto, se consideran los polos en lazo cerrado en s : -0.31 * j0.55 como
los polos dominantes en lazo cerrado.
La frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado del sistema
compensado es 0.631 rad/seg. Este valor es aproximadamente un 6Vo menor que el valor original,
0.673 radlseg. Esto implica que la respuesta transitoria del sistema compensado es más lenta que la
del sistema original. La respuesta tendrá un mayor tiempo de asentamiento. La máxima sobreelon-
gación de la respuesta a un escalón aumentará con respecto a la del sistema compensado. Si se
toleran estos efectos adversos, la compensación de retardo, tal y como se analiza aquí, presenta una
solución satisfactoria al problema de diseño planteado.
A continuación se comparan las respuestas frente a rampa unitaria del sistema compensado con
las del sistema sin compensar y se comprueba que el comportamiento en estado estacionario es
mucho mayor en el sistema compensado que en el sistema sin cornpensar.
Para obtener la respuesta a una rampa unitaria con MATLAB, se utiliza la orden step para el
sistema C(s)/[sR(s)]. Debido a que C(s)/[sR(s)] para el sistema compensado es
c(s) 1.0235(s + 0.05)

sR(s) s[s(s * 0.005Xs + 1)(s + 2) + 1.0235(s + 0.05)l
1.0235.s + 0.0512
ss + 3.005s0 * 2.0r5s3 + 1.0335s2 + 0.05 l2s
se tiene que
numc: t1.0235 0.05121
denc : [1 3.005 2.0L5 1.0335 0.0512 0]
Asimismo, C(s)/tsR(s)l para el sistema sin compensar es
c(s) 1.06
sR(s) s[s(s*1)(s+2)+1.06]
1.06
- F+ #; f + r'tlbs
Por tanto.
num: [1.06]
den:[1 3 2 1.06 0]
El programa MATLAB 6-12 genera la gráfica de las respuestas a una rampa unitaria' La Figu-
ra 6-5i muestra el resultado. Es evidente que el sistema compensado presenta un etror
en estado
estacionario mucho más pequeño (un 10 % del eror en estado estacionario original) al seguir le
entrada de la rampa unitaria.
% ***x* Respuesta a una rampa unitaria de sistemas compensado

% y no compensado
*****
% ***** La respuesLa auna rampa unitaria se obtiene como
la respuesta
% escalón uniLario de C (s) / tsR(s) I *****
% ***** fntroduzca fos numerad.ores y denominadores de C1 (s) / tsn(s) I
%yc2(s)/ lsR(s)1, donde C1 (s) yC2 (s) son las transformadas de Laplace
% los sistemas compensad.o y no compensado, respectivamente. *****
de
numc: [1.0235 0.0512];
denc : [1 3.005 2.015 1.0335 0.0512 0] ;
num: [1.06] ;
den: 11 3 2 1.06
% ***** Especifique el rango de tiempo (taf como t:
e introduzca
% fa orden step y fa orden P1ot.
cl- : step (numc, denc, t )

c2 - scep (num, den, t) ;
plot(t, c1-,' -',L,c2,' .
grid
text (2 .2,27 ,'Sistema compensado' ) ;
text (26 ,2L.3,'sistema no compensado' )
title ( 'Respuesta a una rampa unitaria Los siscer,as comPensado
y no compensado' )
x1abel ( 't Segr' ) ;

ylabel ( 'Salidas ct Y c2' )
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 32g
Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensado

y no compensado
.50
4.0
35
u:o
tzs
€zo
15
10
0!0
r0 15 20 25 30
I Seg
Figura 6-51' Respuestas frente a una rampa unitaria de los sistemas compensado y sin compensar.
[El compensador se obtiene de la Ecuación (6_20).]
El Programa MATLAB 6-13 genera las curvas de respuesta a un escalón unitario de los sis-
temas compensado y sin compensar. Dichas curvas se muestran en la Figura 6-52. Observe que
el sistema compensado de retardo presenta una mayor sobreelongación máxima y unu ..rp.r.rtu
más lenta que el sistema sin compensar original. Observe que el par forma¿o por el polo .n

% ***x* Respuestas escalón unitario de sístemas compensado
% y no compensado *****
% ***** fntroduzca los numeradores y denominadores de los
? sistemas compensado y no compensado *****
numc : t1.0235 0.A5L2l ;

denc : [1 3.005 2.0I5 1.0335 0.0512] ;
num: I1.061;
uc-r-- 11
¡lan
Lr 2) z. 1r.u6];
r
% * **** Especlfique el rango de tiempo (tal t :

como 0 : 0 . 1 : 40 ) e introduzca
% fas órdenes stepyplot-. *****
t:0:0.1:40;
c1 : st.ep (numc, denc, t) ;
c2 : step (num, den, t) ;
plot ( L , c\ , ' _' , L , c2 , , . , )
grid
text ( L3 ,1 .1-2, , Sistema compensado ' )
text ( 13 . 6, 0 . BB, 'Sistema no compensado , )
title ( 'Respuesta a un escalón unitario de sistemas compensado y no compensado ,
)
xlabef ( 't Seg' )
ylabel ( 'Salidas c1- v c2,)
_Respuestas escalón unitario de sistemas compensado y no compensado

1.4
1.2
1\ , sistema compensado
N Sistema no compensado
> 0.8
É^
= (r.6
0.2
0!
0 5 l0 1s 20 25 30 3s .t0
/ Seg
Figura 6-52. Respuestas a un escalón unitario de los sistemas compensado y sin compensar.
[El compensador se obtiene de la Ecuación 6-20.]
s : -0'0549 y el cero en s : 0.05 genera una cola larga de amplitud pequeña en la respuesri
transitoria. Si no se pretende obtener una sobreelongación máxima mayor y una resplresta más lenu.
es necesario utilizar un compensador de retardo-adelanto tal y como se presenta en la Sección 6-5.
Comentarios. Se observa que en ciertas circunstancias tanto el compensador de adelar.

como el de retardo pueden satisfacer las especificaciones dadas (tanto las especificaciones de
-
respuesta transitoria como las del estado estacionario). Por tanto, cualquiera de ellos Se pue.:
utilizar.
ó-8 Compensac¡ón de retardo-adelanto

La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad :.
sistema. La compensación de retardo mejora la precisión en estado estacionario del sistema. pc:
reduce la velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estacionar
deben utilizarse de lbrma simultánea un compensador de aclelanto y un compensador de retar¿
Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de retar;
ambos como elementos independientes, es más económico utilizar únicamente un compensa.
de retardo-adelanto.
La compensación de retardo-adelanto combina las ventajas de las compensaciones ile reta¡:
y de adelanto. Debido a que el compensador de retardo-adelanto posee clos polos y dos ceros. .
compensación aumenta en 2 el orden del sistema, a menos que ocuna una cancelación de polo.
ceros en el sistema compensado.
Gompensador electrón¡co de retardo-adelanto utilizando ampl¡f¡cadores opere

c¡onales. La Figura 6-53 muestra un compensador electrónico cle retardt-adelanto que util-- -
Red de retardo-adelanto lnversor de signo
Figura 6-53. Compensadorde retardo-adelanto.
amplificadores operacionales. La función de transferencia para este compensador se obtiene del

modo siguiente. La impedancia compleja 21 se obtiene a partir de
111
:__!_
zt R,+-l R'
,
CIJ
o bien
-¡
(R¡C¡s + l)Rr
L
,R'- R.,)qt I
Del mismo modo, la impedancia compleja Z. se obtiene mediante
(R,C,s + I )R,
''-tnr-ntcrr+r
E(s) 22 R+ (Rr f R.)C,s f I R,C2s f 1
E,(s) Zt R3 R1C1s _|. I (Rz * Ro)C1s * I
El inversor de signo tiene la función de transferencia
E"(s) _ _ Ro
E(r) R5
Asi, la función de transf'erencia del compensador de la Figura 6-53 es
Á,,t.rl_ E,,tsl Et.sl

: RrRo
frR, - R,rC,s + llI R2C.s * I
\6-2r)
E,t.s) E(.s) 6,rsr R.R, L R,Ct' -I ll (R, - Rr,C, _r-
I
Se define
T.
Zr:(Rr+R3)Cr, -:
^,'
RrCr. T2: R2C2, lJT2: G2 + R4)C2
Por tanto, la Ecuación (6-2I) se convierte en
8,,(s)_
- o fi (r¡sr l \¡ r,s+ t ('.;)('. i)
\
o (6-i-
E'{')
"; ll ';Jlrrr'': ')- ('. n)('.;)
donde
R, -R. R' l-R' RzRrR6 Rr + R.r
' RlR3Rs R2 + R.l
Obsérvese que, con fiecuencia, 7 se selecciona igual a p.
Técnicas de compensación de retardo-adelanto basadas en el método del luga"

de Ias raíces. Considérese el sistema de la Figura 6-54. Supóngase que se utiliza el compe .
sador de retardo-adelanto:
I t\t\/ l\
:^(=)(,'.t)
/,s-l- s-l-
''-
\ r,/ \ ltr:l
a la parte de adelanto del compensador
Al diseñar los compensadores de retardo-adelanto, se consicleran dos casos: "l * [] y ",' :

Caso l. ','* IJ. En este caso, el proceso de diseño es una combinación del diseño del c,
pensador de adelanto con el del compensador cle retardo. El procedimiento de diseño par.* ,
compensador de retardo-adelanto es el siguiente:
1. A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determine la localizacirin
-,
seada petra Ios polos domin¿rntes en lazo cerado.
2. Utilice la función de transf-erencia en lazo abierto sin compensar G(.s). para determin;
deficiencia de ángulo @ si los polos dominantes en lazo cerraclo estuviesen en la posi.-
deseada. La parte de adelanto de fase del compensador cle retardo-adelanto debó cor .'
buir a este ángulo @.
3. Suponiendo que después selecciona un I, suficientemente grande para que la magnr - "
de la pnrte de retardo
I
,r, *-
'7.
I
' *-
s,
lir.

Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de
las raíces 33g
se acerque a la unidad, de modo que s : Jl es uno de los polos

dominantes en lazo cerra-
do, elija los valores de T1 y 7 a partir de la siguiente igualdad:
/l f
i.s, -,,:a
l'
l"*"'
lTt
I a elecciónde T, y ? no es única. (pueden escogerse muchos conjuntos de valores y
T y).
A continuatión determine el valor de K. a partir de la condición de magnitud:
f -I
s,
'7,
K. Gts, t :l
,s,+1"
'71
4' Si se especifica la constante de eror estático de velocidad K", determine el
valor de
que satisfaga el requisito para K,.. La constante de /
eror estáticó de velocidad K,. se obtie-
ne mediante
K,, : lím sG.(s)G(s)
s-0
I t\ I I\
/.s* -\/ s* - \
-r,iru.(jJ(J;
\ r,/ \ pr,lJ',',
: rr. I c{¡
I'S
donde K. y I se determinaron en el paso 3. por tanto, dado el val
orc eK,,' el valor depse
determina a partir de esta última ecuación. Después, usando el v ilor
delFdedetermitnado de
este modo, seleccione un valor de Z, tal que
irt
l'*r-, I
l_-rt=l
l.r, + _l
i" t¡r,l
(El procedimiento de diseño anterior se ilustra en er Ejempro

6-8.)
Caso 2' y: IJ. Si se requiere que en la Ecuación (6-23) y:
anterior para el compensador de retardo-adelanto se modifica del
l],el procedimiento de diseño
modo siguiente:
1' A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determine la localización de-
seada para los polos dominantes en lazo cenado.
2. El compensador de retardo-adelanto obteniclo medi¿rnte la Ecuación (6-23) se modifica a
G,(s) : K,
(Z,s * 1)(2,.s +l) :K, ('.+)('_';) ( 6-) J.
(l ,- r)r/rr:, - rr ('.f)('.^t)
donde / > l. La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado e:
G,(s)G(s). Si se especifica la constante de error estático de velocidad K,. determine e1
valor de la constante K,. a partir de la ecuación siguiente:
K,. : lím sG,(.s)G(s) : lírn sK,G(.i)
3. Para tener los polos doninantes en lazo cerrado en la localización cleseada. calcule l¡
contribución requerida del ángulo 91 de la parte cle aclelanto de fase del compensador d;
retardo-adelanto.
Para el compensador de retardo-adelanto. seleccione una Z, suficientemente grancle. cor-.
el fin de que
I
¡,'7,
l-
I
'*
.s,
lJT.
se aproxime a la unidad, de modo Que s :
Jr sea uno de los polos dominantes en lazo cen';-,-
do. Determine los valores de z, y f a pafiír de las condiciones cle magnitud y de ángulo:
/
/.s, f -\
r\
.{j)o,,, :l
\ r,l
l1
i.s, f
lTl
L:Q
I t)
lr,
5. Utilizando el valor de / que se acaba de calcul ar, seleccione Z. de modo que
I
.r,*-
'72
1
+l
rt t
^f
rlr.
5n<
El valor de
fT., la constante de tiempo mayor del compensador de retardo-adelanto, no clebe .."
demasiado grande con el fln de que pueda materializarse físicamente. (un ejemplo ilel diseñc, :,
un compensador de retardo-adelanto cuando ^,,: fi se muestra en el Ejemplo 6-9.)
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 33S
EJEMPL0 6-8 Considere el sistema de control rle la Figura 6-55. La función de transferencia del camino directo
es
4
G(s) :
s(s + 0.5)
Este sistema tiene polos en lazo cerrado en
s: -0.2500 +j1.9843
EI factor de amofiiguamiento relativo es 0.125, la fiecuencia natural no amortiguada es de 2 rad/seg
y la constante de error estático de velocidad es de 8 seg l.
Se desea que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado
sea
igual a 0.5, aumentar la frecuencia natural no amortiguada a 5 rad/seg y la constante de error está-
1.
tico de velocidad a 80 seg Diseñe un compensadoi apropiado para-cumplir todas las especifica-
ciones de compoftamiento.
Supóngase que se utiliza un compensador de retardo-adelanto que tiene la función de transfe-
rencia
l.-t\/^, r\
c.r,r-,<,f r lf_? I ;>, /i>rr
\ r/\ t-
l.,*:-l[,
fir,l
|
donde 1 no es igual a B. En este caso, el sistema compensado tiene la función de transferencia
/ tt/ t\
ur\ "vrJ':
G,(s)C(s) K.l
¡ r,ll r.l_
/.s F- \/r* \
"'1. ;-
-* , , -' l"'''
\ r,//1\ ftr,l
A partir de las especificaciones de comportamiento, los polos dominantes en lazo cerrado deben
estar en
s: 2'50+i4'33
Debidoaque
la parte de adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto debe contribuir con

55o para que
el lugar de las raíces pase por la localización deseada de los polos dominantes en lazo cenado.
, _ Para diseñar la parte de adelanto de fase del compensador, primero se determina la localización
del cero y el polo que dan una aportación de 55". Exlsten *u.ñur opciones de conseguir
esto, pero
aquí se elige el cero en r: 0.5, para que cancele el polo.n r: -0.5 de la plánta. univez
elegido el cero, el polo se sitúa de modo que la contribución de ángulo sea 55". Mebiante
un cálcu-
lo sîmple o un análisis gráfico, el polo debe situarse en s -
de fase del compensador de retardo-adelanto se convierle en
- 5.02. Por tanto, la parte de a¿elanto
I
s+-T,
s*0.5
u'
s * 5.02
sf-
-:u'
T1

Así,
5.02
Tt:2, y:0j:10.04
A continuación se determina el valor de K, a partir de Ia condición de magnitud:
I s-0.5 4 , I
:l
| ' r + 5.02 r(.s + 0.5)l- -2.s ¡4 33
De este modo,
+
K,:j Its "
5.021s I
|l, -6.26
| + ¿s i+.¡¡
La parte de retardo de fase del compensador se diseña del modo siguiente. Primero se determina el
valor de B que satisfaga el requisito sobre la constante de error estático de velocidad:
lím sK. I Gis)

B
K,: lím sG.(s)G(s) :
s+0 s-0 y
u4
: líms(6.26)-1 - :4.988ú:80
i .0 10.04.s(s t 0.5)
Por tanto, f se determina como
ll: t6.04
Por último, se elige un valor de T2 suficientemente grande para que
lrl
I ,s*
lT.
I
| -; i
lra-l
l
='
I 16'0472lr 2.s ia. r r
Se deben elegir varios valores paraT2 y comprobar si la magnitud y condiciones de ángulo sc-
satisfactorias. Después de cálculos sencillos tenemos que Z2 : 5
1 > magnitud > 0.98, ,2,70" < ángulo < 0"

Como 12 5 (o cualquier otro número mayor que 5) satisface los dos requisitos anteriores. ,:
=
selecciona
Tz: 5
Ahora la función de transferencia del compensador de retardo-adelanto diseñado se obtiene n--"-

diante
/,.'\/ ,-l \
Gs-ó^'}(;ó-)(=)
\ 2 /\ t6.04 5f
/s'0.5t,/
:6'26(, s-0.2
rtor/(,-or=rJ
_ l0(2s + 1X5s + 1)
(0.1992s+1X80.19s+11
del lugar de las raíces 3g7
El sistema compensaclo tendrá la función de transferencia en lazo

abierto
25'04(s + o'2)
G.'(s)G(s) - s(s+5.02)(s+0.01241)
Debido a la cancelación de los términos (s + 0.5),
el sistema compensado es de tercer orden. (Ma-
temáticamente esta cancelación es exacta, pero en la práctica
no lo es, debido a que, por lo general,
rl obtenerel modelo maremárico del s¡srema ron ne.ésrrias,rg"";.;;;;;i*r.iun.,
y. como resur_
tado' las constantes de tiempo no son exactas.) La gráfica
del lugar de las raíces del sistema com-
pensado se muestra en la Figura 6-56(a).
una vista ampliada de la gráfica del lugar de las raíces
cerca del origen se muestra en Ia Figura 6-56(b). Debido
a que la"contribucióná. anguro J" ru
parte de retardo de f'ase del compensador de retardo-adelanto
,r-ruy p.qr.ou, sólo hay un cambio
pequeño en la localización de los polos dominantes ",
en lazo cenado u párti. de la localización de-
seada,s: -2.5+j4.33.
s(s + 5.02)(s + 0.0124j)+ 25.04(s + 0.2) : 0
s3 + 5.0325s2 + 25.1 026s+ 5.008 : ( s + 2.1123 + j 4.27 56)(s + 2.4 123 - j4.2756)(s + 0.2078) : 0
De hecho, los nuevos polos en lazo cerrado se localizan
en
s- -2.4123+j4.2756
El nuevo factor de amortiguamiento relativo es ( : 0.491. De este modo, el sistema compensado
cumple todas las especificaciones de comportamiento requeridas.
El tercer polo en lazo cenado ¿el
sistema compensado se localiza en s:--0.2078.
como este polo está muy cerca del cero en
s : - 0.2, el efecto de este polo sobre la respuesta es pequeño.
(observe que, en generar, si un polo
y un cero están cercanos entre sí sobre el eje real negátlvo
cerca del origen, su combinación produ-
cirá una larga cola de amplitud pequeña en la respuesta
transitoria.)
Las curvas de respuesta a un escalón unitario y las curvas
de respuesta a una rampa unitaria
antes y después de la compensación se muestran
en la Figura 6.52. (óbservese una larga cola de
pequeñas amplitudes en la respuesta a un escalón
unitario del sistema compensado.)
Lugar de las raíces del sistena compensado
t0 Lugar de las raíces del sistema compensado cerca del
origen
0.2s
::
0.2 /-
0. 15
,/
0.1 /
a
0.0s
bo
0
o -0.05
it
-0. I
-0.15
-0.2
0.25
0
Eje real
-0.5 0.4 -0.3 _0.2
-0. I
Eie real
(u)
(b)
Figura 6-56. (a) Gráfica der rugar de ras raíces der
sistema compensado;
(b) gráfica del lugar de las raíces cerca del origen.
Respuesta escalón unitario de sistemas compensado y no compensado

1.8
1.6
1.4
L2
6 0.8
0.6
0.4
0.2
0
45678
I Seg
(a)
R-espuesta rampa unitaria de sistemas compensados y no compensados

t0
Error en estado estacionario del sisterna
9
compensado = 0.0 t25
8 Error en estado estacionario del sistema
no compensado = 0. I 25
7
6
E
5
a
4
0
0 I 2 3 4 5 6 7 8 9 10
I Seg
(b)
Figura 6'57. Curvas de respuesta transitoria para el sistema compensado y el sistema sin
(a) Curvas de respuesta a un escalón unitario; (b) curvas de respuesta a una rampa unitaria
EJEMPLO 6-9 Considere el sistema de control del Ejemplo 6-8. Suponga que se utiliza un compensador
de r:
do-adelanto de la forma obtenida medianre la Ecuación (6-24), o bien
('.;)('.;)
G,(s): K ([] >
'(,* 1)
áX'.
^-t)
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 33g
Suponiendo que las especificaciones son iguales a las obtenidas en el Ejemplo

6-g, diseñe un com-
pensador G..(s).
Las localizaciones deseadas para los polos dominantes en lazo cenado están
en
s: -2.50+ j4.33
La función de transf-erencia en lazo abierto del sistema compensado es
t\/ t\/
-
t'- i,/(. ,r) o
G.rsrGr.,r _ o
'(,- 4)/,n I ) srsr o5r
\ r,/ \" [tr,)
Como el requisito sobre la constante de error estático de velocidad K,, es de 80
seg-r, se tiene que
: :
lS ", *: *O:
sG.(s)G(s) ro
", lS
Por tanto,
&: l0
La constante de tiempo 7, y el valor de f se determinan a partir de
ir1
/s+-l
:l I Ttl :55"
It
/.r +
l¡"l
I
I r,lr:
-l -u.s+;+.-r.r
ll1^defic-iencia de ángulo de 55o se obtuvo en el Ejemplo 6-8.) Haciendo referencia a la Figura

6-58, es fácil localizar los punros A y B tales que
/APB:55", -:+
PB8
(Utilice un método gráfico o un método trigonométrico.) EI resultado
es
AO- - 2.-t8, BD: s.:+

o bien
1
T, - ^: - 0.420. Il:
- 2.-r8 8.34Tt - 3.503
Por tanto, la parte de adelanto de fase de la red de retardo-adelanto se

convierte en
"¡
\r * g.34/
'o('1!
Para la parte de retardo de f-ase, se selecciona r, tal que satisface las con<liciones
lrl
I r F-
I
l-l
r' |
I
I'
l¡l-''
l.r + _l
II 3.503r,1
- , ir ^-
2.I 7.1.3.r
Figura 6-58. Determinación de la localización deseada de polos y ceros.
Mediante sencillos cálculos encontramos que si escogemos ?'2 : 5, entonces

I > magnitud > 0.98, 1.5n < ángulo < 0o
y si escogemos Z2 : 10, entonces
1>magnitud>0.99, - lu < ángulo < 0"

Como Z2 es una de las constantes de tiempo del compensador de retardo-adelanto, no debería ser d¿-
masiado grande. Si 12 : 10 puede ser aceptable desde un punto de vista práctico, podemos seleccion':
Tz. : 10. Entonces
ll
/Jzr:3503"10:0'0285
Por tanto, el compensador de retardo-adelanto se convierte en
/.r-2..18\¡ r- 0.1 \
G' tsr - ' lo'(. - s.:+/ (;- o or*, )
El sistema compensado tendrá la función de transf'erencia en lazo abierto
40(s+2.38Xs+0.1)
G,.(s)G(s) :
(s + + 0.0285)s(s -
8.34)ts 0.5)
En este caso no ocuffe una cancelación y el sistema compensado es de cuarto orden. Debido a que ,-
contribución de ángulo de la parte de retardo de fase de la red de retardo-adelanto es rnuy pequeña. 1i,
polos dominantes en lazo cerrado se localizan muy cerca de ia posición deseada. De hecho, la localiz'-
ción de ios polos dominantes en lazo cerrado se puede encontrar a partar de la ecuación característi¡-
cono sigue: La ecuación característica del sistema compensado es:
(s + 8.34)(s + 0.0285),r(s + 0.5) + 40(s + 2.38)(s + 0.1) : 0
La ecuación caractedstica es
sa + 8.8685s3 * + 99.3188s + 9.52

44.1279s2
: (s + 2.4539 + i4.3099)(s + 2.4539 j,1.3099)(.' + 0.1003)(s + 3.8604) : 0
del lugar de las raíces 541
Los polos en lazo cerrado dominantes se localizan en
s: -2.4539 + i4.3099
Los otros polos en lazo cerrado se encuentran en
-0.1003; s :
s : - 3.8604
Dado que el polo en lazo cerra<lo en s :
-0.1003 está muy cerca de un cero en s: 0.1, casi se
cancelan uno al otro. Por tanto, el efecto de este polo enlazo
cerrado es muy pequeño. El polo en
lazo cerrado restante (s: -3.8604) no cancela iealmente al
cero en s: -2.4.E1 efecto de este
cero es provocar una mayor sobreelongación en la respuesta
escalón que el de un sistema similar
sin dicho cero. Las curvas de respoesiu a un escalón unitario
de los sistemas compensado y sin
compensar se muestran en la Figura 6.59(a). Las curvas de respuesta
u unu .u-pi unitaria para
ambos sistemas se muestran en la Figura 6.59(b).
escalón unita¡lo de sistemas compensado y no compensado

,Respuestas
1.6 Sistema .f1-'.

compensado .j'
1.4
' : ', ..'//
Si$tema no compensado
"r'
', ,i'
: :
o1
=
ú 0.9
0.6 \i**-.' ,
0.4
0.2
0.5 1.5 2.5 3.5 4.5

/ Seg
(u)
Respuestas rampa unitaria de sistemas compensado y

no compensado
4
3.5
2.5
(t
Sistema
compensado
Figura 6-59. (a) Curvas de

respuesias a un escalón unitario
para los sistemas compensado
2
I Seg
y sin compensar; (b) curvas de
respuesta a una rampa unitaria
(b) para ambos sistemas.
La máxima sobreelongación en la respuesta a un escalón del sistema compensado es aproxima-

danrente un 387o. (Esta es mucho mayor que la máxima sobreelongación del 2l%o en el diseño
presentado en el Ejemplo 6-8.) Si 'i : [], es posible disminuir un poco la máxima sobreelongación
del 38o/o pero no hasta el 20Vo, como ocufle en este ejemplo. Observe que al no requerir ", : fi, se
tiene un parámetro adicional para jugar con él y poder reducir la máxima sobreelongación.
6-9 Compensac¡ón paralela

Hasta aquí se han presentado las técnicas de compesación serie utilizando compensadores de
adelanto, retardo o retardo-adelanto. En esta sección se discute la técnica de compensación parr-
lela. Debido a que en el diseño de la compensación paralela el controlador (o compensador) se
encuentra en un lazo secundario, el diseño puede parecer más complicado que en el caso de l.
compensación serie. Sin embargo, no será complicado si se reescribe la ecuación característic:
p¿ira que tenga Ia misma tbrma que la ecuación característica para los sistemas de compensaciór.
serie. En esta sección se presenta un problema de diseño sencillo de compensación paralela.
Principio básico para diseñar s¡stemas de compensación paralelos. Hacienci.

referencia a la Figura 6-60(a), la función de transferencia en lazo cerrado para el sistema cc¡:
compensación serie es
C G,G
n: t-ccu
I + G,GH :0
Dadas G y H, el problema de diseño consiste en determinar el compesador G,. que satisf'aga .-
especificación.
(b)
Figura 6-60. (a) Compensación serie; (b) compensaclón paralela o realimentada.

del lugar de las raíces 343
La función de transferencia en lazo cerrado para el

sistema con compensación paralela
ra 6-60(b)l es fFigu-
C GtGt
R 1+GzG,+G1G2H
1 + GS2H -r GzG, :0
Dividiendo esta ecuación característica en la suma de
los términos que no contiene G.., se obtiene
GG.
l* ' :o (6-2s)
I + GIG2H
Si se deflne
G.
G,: '
la Ecuación (6-25)
' I + G.G)H
se convierte en
I I G,6,,: g
como G¡ es una función de transferencia fija, el diseño de
G. llega a ser igual que en el caso de
la compensación serie. por tanto, el mismó método
de dirseño se apliica al sistema compensaclo
paralelo.
Sistemas con real¡mentac¡ón de velocidad. un sistema con realimentación

cidad (sistema de realimentación con tacómetro) es de velo-
un ejemplo de sistemas compensados parale-
los' El controlador (o compensador) en estos sistemu,
,n elemento de ganancia.
del elemento realimentado en un lazo secundario se
debe", determinar cuidadosamente La ganancia
sistema completo satisfaga las especificaciones para que el
de diseño dadas. La característica del sistema de
realimentación de velocidad es que el parámetro variable
no aparece como un factor multiplicati-
vo en la función de transferencia de laio abierto; por
tanto, no es posible la aplicación directa de
la técnica de diseño del lugar de las raíces. sin emlargo,
sl'se.""ririu" la ecuación característica
de tal forma que el parámetro variable aparezcacomo
un factor multiplicativo, es posible ufllizar
el método del lugar de las raíces puru diseño.
un ejemplo de diseño de un sistema"i de control utilizando la
técnica de compensación parale-
la se presenta en el Ejemplo 6-10.
EJEMPL0 6-f 0 Considere el sisrema de la Figura 6-61. Dibuje la gráfica

del lugar de las raíces. A continuación
determine el valor de kpara que el factor o" u*oitiguu-ientoáe
to. poro, áo-inantes en lazo
cerrado sea 0.4.
En este caso el sistema contiene realimentación de
velocidad. La función de transf-erencia en
Iazo abierto es
20
Función de transferencia en lazo abierto :
s(s+1)(s+4)+20ks

Observe que la variable k no aparece como un factor multiplicativo. La ecuación característica

para el sistema es
s3 + 5r2*4s * zoks +2o:o (6-261
Se define
20k: K
La Ecuación (6-26) se convierte en
s3+5r2*4s*Ks+20:o (6-27 t
Dividiendo ambos lados de la Ecuación (6-27) por la suma de los términos que no contienen K, se
obtiene
Ks
lr ', *,
o bien
-^:o
Ks
1+-:0
(s+j2)(s-j2)(s+s)
(6-28
La Ecuación (6-28) tiene la forma de la Ecuación (6-11).

A continuación se dibuja el lugar de las raíces del sistema dado por la Ecuación (6-28). Obene
que los polos en lazo abierto se localizan ens - j2, t: :
-i2, s -5, y el cero en lazo abierto se
:
localiza en s 0. El lugar de las raíces existe sobre el eje real entre 0 y - 5. Por tanto,
Ks
Iím _ : lím
. 'n (s + j2l,s - l2lfs + S) . 'q s'
Se tiene
+180"(2¿ + 1)
Ángulos de las asíntotas : : *900
La intersección de las asíntotas con el eje real se calcula a partir de
ri* rm - 5sK* ... :lím K .

*l r'+ 5s2 + 4s + 20 *'j 12 * *- 1s t z.s)2
donde ---L:
El ángulo de salida (ángulo 0) del polo ;; :;;r" obtiene como sigue:
0: 180" - 90o - 21.8o + 90o: 158.2o
:
Por tanto, el ángulo de salida del polo " j2 es 158.2". La Figura 6-62 muestra la gráfica del lus,rr
de las raíces para el sistema. Observe que dos ramas del lugar de las raíces parten de los polos .'l
s : -t j2 y terminan en los ceros en el infinito. La rama restante parte del polo en s - 5 y terrr:' :
na en el cero en s : 0.
Observe que los polos en lazo cerrado ( :
A.4 deben encontrarse en líneas rectas que pasan p:r
el origen y hacen ángulos de *66.42'con el eje real negativo. En este caso, hay dos interseccion*¡
de la rama del lugar de las raíces en el semiplano superior s y la línea recta de ángulo 66.42o.F.r
tanto, los dos valores de K darán un factor de amortiguamiento relativo ( de los polos en l:.:r
cerrado igual a 0.4. En el punto P el valor de K es
K:lIrs + i2xs -s i2xs + 5)lI :8.e801

I l._ r.o_+e0.72._loó5
Por tanto,
K
k: 20
_: 0.4490 en el punto P
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de contror por
er método der rugar de ras raíces 34s
j6
j5
s=-2.1589 +j4.9652
j4
s=-I.0490 +j2.4065
j3
j2
s= -2.9021 jt
0
-.j1
-:i2
*j3
-j4
.i5
-j6
Figura 6-62. Gráfica der rugar de ras

raíces para er sistema de ra Figura
6_61.
En el punto e, el valor de Kes
+ j2)(s - j2)(s
Por tanto,
":l -2_1589 + j4.9652
:28.260
: K
ñ: 1.4130
k en el punro e
f:Hjtfft
dos soluciones para este problema.
Para k : 0.44g0los rres polos en lazo cer.rado
se
s: -1.0490 + j2.4065, s: _1.0490_ j2.4065, ,g:_2.9021
Para k: 1.4130 los tres polos enlazo cerrado
se localizan en
s: -2.1589 + j4.9652, s: _2.1589 _ j4.g652, s: _0.6823
Es importante señalar
oue e] en el origen es el cero. en,lazo abierto
991o pero no es er cero en lazo
;:tri"; *:";';;'i::f;*",1* "q* "i;i;,.*a originar qu. ..
.n*ioa en ra rigu.a o-oi no
G(s) 20
_
R(s) s(s+1)(s+4)+20(t+ks)
El cero en lazo abierto en.r : 0 se introdujo en el proceso para modificar la ecuación característica
para que la variable K : 20k apareciese como un factor multiplicativo.
Se han obtenido dos valores diferentes de k para satisfacer el requisito de que el factor de
amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado sea igual a0.4.La función de transferen-
cia en lazo cerrado con k : 0.4490 viene dada por
c(s) 20
R(s) s3+5s2+12.98s+20
z0
(s + 1.0490 +j2.4065)(s + 1.0490 - j2.a065)(s + 2.9021)
La función de transferencia en lazo cerrado con k : 1.4130 está dada por
c(s) 20
R(s) s3+5s2 +32.26s+20
20
(s + 2.1589 + j4.9652)(s + 2.1589 - j4.9652)(s + 0.6823)
Observe que el sistema con k -

0.4490 tiene un par de polos complejos conjugados dominantes en
lazo cerrado, mientras que en el sistema ft :
1.4130 el polo real en lazo cerrado en s - 0.6823 es:
dominante, y los polos complejos conjugados en lazo cerrado no son dominantes. En este caso la
característica de la respuesta está principalmente determinada por el polo real en lazo cerrado.
A continuación se comparan las respuestas a un escalón unitario de ambos sistemas. El Progra-
rna MATLAB 6-14 se puede utilizar para dibujar las curvas de la respuesta a un escalón en un
único diagrama. Las curvas resultantes de la respuesta a un escalón unitario [c1(it) para k:0.4490
y c2(t) para K: 1.41301 se muestran en la Figura 6-63.
% ***** Introduzca los numeradores y denominadores de sistemas con

% k : 0 .4490 y k : 1.4130, respectivamente. *****
numl: l20l;
denl : 11 5 L2.98 20);
num2: l20l;
den2 : [1 5 32.26 201 ;
| n.n f .in.
-
c1 : step (num1, den1, t) ;
c2 : step (num2, den2, t) ;
plot(L,cT,L,c2)
text (2.5,7.L2,'k : 0.4490' \
text ( 3 .1 ,0. 85, 'k : 1 .4130 ' )
grid
title ( 'Respuestas escalón unit.ario de dos sistemas' )
xlabef ( 't Seg' )

ylabel ( 'Salidas cL y c2')
el método del lugar de las raíces g47
Respuestas escalón unita¡io de dos sistemas
k = 0.4490
k = 1.413{t
N
>1
: 0.6
=
a
56
/ Seg
Figura 6-63' curvas de la respuesta a un escalón
unitario para el sisiema de la Figura 6-61
cuando el factor de amortiguamiento ( de los polos
dominanies en lazo ceriado es igual a 0.4
(hay dos posibres varores de kque dan
un factor de amortiguamiento ( iguar a 0.4).
1".r,:,i:q::j;6_t^r::.ll"r"a
que tarespuesta,del sisrema con fr: 0.44s0 es oscilaroria. (Er
;:T3,i"j:i'::,:jy""::":i:i l: ,'sór!.sobre debidas u ro, porJr".,
ra,.,p,.*u u,n;;;'á;;';;;:$:r::l
'ffi'";ffJ:";
:? :Ti.*ri.,:X.::" k: r.4t30 tas oscilaciones * T: jli'il;;;; r;. j ; fi e* ffi;, J:il:
;. ;,'.'"i::.*"
nencial i: :t-'-',:
debida ali polo en lazol::3q il' T "
cerraclo en s : -0.6g23. 't"
(que presenla
una respuesta más rápida con una sobreelongación
f)::^::::: .!:-^,r:l!lo
tiene una caracterísra d" ,*;;;;; ilil";;ü
;"l,i"llll"^..0.::"1"1
:""Ii^tl"? ,:T una respuesta sobreamorrigu.Ai;;,;t.
;.:i'#iltJ'j:;
p.;,;'"ü'o;;"r:,,.j[;ffi:'l
iseescogería k-0.4490.
*.:',"^1,"
EJEMPTOS DE PROBTEMAS Y SOTUCIONES

Dibuje los lugares de las raíces para el sistema
cle la Figura 6-64(a). (Se supone que la ganancia
es positiva') observe que para valores pequeños K
o grandes de K er sistema es sobreamortiguaclo
para valores medios y
de K es subamortiguardo.
solución- El procedimiento para clibujar los rugares de ras raíces es er

siguiente:
l' Sitúe los polos y ceros en lazo abierto sobre
el plano complejo. Existen lugares de las raíces
sobre el eje real negativo entre 0 y
l y entre -2 y _3.
2' El número de polos en lazo abierto y el de ceros
finitos son iguales. Esto significa
asíntotas qr,re no hay
en la región compleja del plano s.
3' Determine los puntos de ruptura y de ingreso.
La ecuación característica para el sistem¿r es
l+
(a) (Dl
Figura 6-64. (a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar de las raíces
o bien
s(.s + l)
K: - (s+2)(s+3)
Los puntos de ruptura y de ingreso se determinan a partir de
d.s f(s+2Xs+3)12
a(s+0.634)(s+2.36ó)
-úl-t;l-t-
:0
del modo siguiente:
0.634. 2.366
Observe que ambos puntos están sobre los lugares de las raíces. Por tanto, son puntos de
tura y de ingreso reales. En el punto s : 0.634, el valor de K es
( 0.634x0.366)
K--
(1.366)(2.366)
Asimismo.ens: -2.36ó.
( 2.366)( 1.366) :14
K: ( 0.366X0.63'11
(Debido a que el punto s : -0.634 se encuentra entre dos polos, es un punto de ruptu:'
debido a que el punto s : -2.366 se encuentra entre dos ceros. es un punto de ingreso.
el método del lugar de las raíces 34g
4' Determine un número suficiente-de puntos que

satisfagan la condición de ángulo. (Se
que el lugar de las raíces es un círcuio
con centro i 1.5 que atraviesa ros puntos de obtiene
ruptura
"n
) La gráfica del lugar de las raíces para esté sirtemá-se muesrra
I"fuf,*oTtt en ra Figu-
c¡alruier vator positivo de K, puesto que todos

,?"r...::";:Tr":1.":ty:::":,:** 11a. los
Los vatores
--- pequeños uv r\
rvrevr¡vr de K (0
\v \< r\ 0.0t8tcoi;;;d* fi;r;
K \< u.u/ró, colTesponden a un sistema sobreamortiguado
Los valores medios de K (0.0718 < K < l4)
coÁsponden a un sistema subamortiguado.
subamorriorrcrrn por
Dn. ,ir+i
K (14 < n1 .o'.".po"Jen a un sistema últi-
l11""rJ:tr':,Tlg:' !1 ,ou."u*o",Í,*'Já[5."Éll; ffili:'|
queño de K.
" lT"?:"1;',fr'":iJi:1
El valor de K debe ajustarse para que el comportamiento
del sistema sea óptimo, de acuerdo
con un índice de comportamiento deteiminado.
A-6-2. Dibuje los lugares de las raíces para el sistema

de la Figura 6_65(a).
solución' Existe unlugarde las raíces sobre elejerealentre
Las asíntotas se determinan del modo siguiente:
lospuntos r - -1 ys: -3.6.
Ángulos de las asíntotu, : É 18012k + 1) :90".-90o

.l_l
La intersección de las asíntotas y el eje real
se encuentra a partir de
0+0+3.6-1
: -1.3
3-1
(a)
Figura 6-65. (a) Sistema de control; (b) gráfica del

lugar de las raíces.
Como la ecuación característica es
r" + 3.6r'+ K(s + l) - o
se tiene que
.lt". 'J.os-
A--
r-,_|
Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran a partir de
,l!( - (3r' * 7.2,)t r ll ' tst- 3'6t',

(s -r l)-
- n
,1s
o bien
s3+3.3s2+3.6s:o
de donde se obtiene
,i_0, s:-1.65+j0.9367, s- 1.65 i0'936'7
El punto s : 0 corresponde al punto de ruptura real. Pero los puntos s : - I .65 -l i 0.9367 no .
-
ni cle ruptura ni de ingreso, debicto a que los valores de la ganancia K correspondientes se conr i-:
ten en cuntidades complejas.
Para veriflcar los puntos en los que las ramas del lugar de las raíces ctuzan el eje imaginal
se sustituye s -.iot en la ecuación característica.
far)3 + 3.6Qul¡2 i Kjro + K - 0
o bien
(K - .iat(K ro2¡ : 6
3.6ro2¡ +
Observe que esta ecuación se satisface sólo si rl : 0, K: 0. Debido a la presencia de un :-

doble en el origen, el lugar de las raíces es tangente al eje j ot en (, : 0. Las ramas del lugar d. -
raíces no cruzan el eje.ftl. La Figura 6-65(b) es un dibujo del lugar de las raíces p¿ua este siste: -
Dibuje los lugares de l¿rs raíces para el sistema de la Figura 6-66(a).
Solución. Existeunlugardelasraícessobreel ejerealentreelpllnto.t: 0.4ys- 3.6 -

ángulos de ias asíntotas se obtienen de1 modo siguiente:
+ 180"(2ft + 1)
Angulos de las asíntotas - : 90', 90n
3l
La intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene a partir de
0+0+3.6 0.4
: -
)- 3l
1.6
A continuación se buscan los puntos de ruptura. Como 1a ecr-ración característica es
s3 + 3.6.i2 * Ks * o.+K: o
se trene que
.r3 + 3,6.t'
K_ *
.i 0.-l
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de contror por er método
der rugar de ras raíces 35r
(b)
Figura 6-66. (a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar
de las raíces.
Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran

a partir de
Ll[ _ ,31 . 7.2r]f_- 0.4) - (,\r r -t.6s2r

ttsF
de donde se obtiene
s3 +2.4s2 + I.44s:o
o bien
s(s+ i.2)2:0
Portanto, los puntos de ruptura ode ingreso están
en.r:0y s: - r.2. observe gues: _ 1.2 es
unaraíz doble' cuando hay una raíz doble en crKlds:
o en el punto s : - 1.2, i:uiue¡: ;;
este punto. El valor de la ganancia Ken el punto., : _ 1.2 es
K: ,.+1.óil
sr4
_0.r,
r, r.,
Esto significa que con K:1.32 la ecuación característica tiene una raíz trrple en el punto
s: - 1.2, lo que se comprueba fácilmente del modo
siguiente:
s3 + 3.6s2 + 4.32s+ 1.72g: (s + 1.2¡3: g
Por tanto, hay tres ramas clel lugar de las raíces

en el punto s : - L2.Los ángulos de salida
punto r : - 1 '2 de las ramas del lugar de en el
las raíces que se aproximan a las asíntotas
es decir, 60" y - 60o. (Véase el problema son f 1
g0"/3,
A_6-4.)
Por último, se examina si las ramas del lugar de las raíces cruzan el eje imaginario. Sustituyen-
do s : jo en la ecuación característica, se tiene que
Qro)3 + 3.6Qo)2 + KQto) + 0.4K: 0

o bien
(0.4K - a?¡: g
- 3.6a2¡ + jo¡(K
Esta ecuación se satisface sólo si al : 0, K: 0. En el punto a¡: 0, el lugar de las raíces es tan-
gente al ejeja-l por la presencia de un polo doble en el origen. No hay puntos en los que las ramas
del lugar de las raíces crucen el eje imaginario.
Un dibujo de los lugares de las raíces para este sistema aparece en la Figura 6-66(b).
Haciendo referencia al problema A-6-3, obtenga las ecuaciones para las ramas del lugar de las
raíces del sistema de la Figura 6-66(a). Demuestre que las ramas del lugar de las raíces cruzan el
eje real en el punto de ruptura en los ángulos *60o.
Solución. Las ecuaciones para las ramas del lugar de las raíces se obtienen a partir de la condi-
ción de ángulo
lKts + 0.4t
I ¡" - zs': * lSo"t2k + lr
f s+0.4-21!- /s+3.6: +180'(2fr+ 1)
Sustituyendo s: o * ja-r se obtiene
f o + jo¡ + 0.4 - 2f o + ja - f o + ja¡ + 3.6: +180"(2ft + l)

o bien
/ (D \ ./ar\ / ut \
tan ('.r-) -2tan'\;1 t^" (- *J: +180'(2tr+ l)
Volviendo a ordenar. se obtiene
./ u) \ ./t¡\ ./u¡\ / u)
*_ \
ran rf ) tan'(_l:tan-'{"'}*tun'f }-t80"r2tr+ll
\o10.41 \u/ \o/ \o*3.6/
Tomando las tangentes a ambos lados de esta última ecuación, y considerando que
u''
) * ,rn",ro * ,,-] :
u)
,un '(
f,un
L \"-3.6/ I o-13.6
se obtiene
(t) (t) (D (t)
o+oA; ;*"**
@0)
1+_ _ I _9 (t)
o-1 0.4 o o o*3.6

que se simplifica a
an - at(o * 0.4'¡ ot(o * 3.6) -t uto

(o | 0.4)o * ut2 6(.o - 3.61 - ,'¡:
-
Capítulo 6. Análisis y diseño de s¡stemas de control por el método del lugar
de las raíces 3S3
o bien
r,t(o3 + 2.4o2 + l.4lo + 1.6la2 + 6@2) : 0
que puede simplificarse todavía más a
rofo(o * 1.2)2 + (a + 1.6)ro21 : g
Para o *- 1.6, se puede escribir esta última ecuación como
.[, - @ + t2) *,"_, :,

/=][. ',, /=]
de donde se obtienen las ecuaciones para el lugar de las raíces del modo
siguiente:
a.¡: 0
,u: (o * l.2t
T -r
!o+1.ó
(D- (ot l.2l I a,r
!o - t.6
La ecuación o-r : 0 representa el eje real. El lugar de las raíces para 0 ( K ( co
está entre los
puntoss: -0.4ys: 3.6. (Elejerealquenoesestesegmentoyelorigens:0correspondeal
lugar de las raíces para - oo ( K < 0.)
Las ecuaciones
u¡:*(o+1.2) T -" (6-2e)

{o+ 1.6
representanlasramascomplejaspara0(K(at.Estasdosramasseencuentranentreo:-1.6
y o : 0' fVéase la Figura 6-66(b).] Las pendientes de las ramas de los lugares
de las raíces com-
plejas en el punto de ruptura (o: - 1.2) se encuentran calculando los valores d,e dalclo d.e la
Ecuación (6-29) en el punto o : - L2.
itt :
Vo¿
t ."/:
Como tan t."/3 : 60", las ramas del lugar de las raíces cortan al eje real con ángulos
de f 60..
A-6-5' Considere el sistema de la Figura 6-67(a). Dibuje los lugares de las raíces
para el sistema. observe
que para valores pequeños o grandes de K el sistema es
subamortiguado y para valores me¿ios de
K es sobreamortizado.
Solución. Existe un lugar de las raíces sobre el eje real entre el origen y- co. Los ángulos de
las asíntotas de las ramas de este lugar se obtienen como
-F 180"(2ft + 1)
Ángulos de las asíntotas - : 60', -600. 1g0.
La intersección de las asíntotas y el eje real se localiza sobre el eje
rear en
,- _
'*?*':-.3333
3
. Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran a partir de

ción característica es
dKlds: 0. Debido a que la ecua-
s-t+-+s:+5s*K:o
i3
\
(b)
Figura 6-67. (a) Sistema de control; (b) gráfica del Iugar de las raíces.
se tiene que
K: (s3+4"r2+5s)
Ahora se establece
dK
(3s'I 8s 5):0
ds
de donde se obtiene
.i - - 1, 1.6661
Debido a que estos puntos están sobre los Iugares de las raíces, son puntos de ruptura y de in-sre.,
reales.(Enel puntos--l,elvalordeKes2,yenelpunto.r:-1.666i,elvalordeKesl.8-51.
El ángulo de salida de un polo complejo en la mitad superior del plano .r se obtiene a partir dr
0 - 180" - 153.43" 90'
o bien
0 : 63.430
La rama del lugar de las raíces a partir del polo complejo en la mitad superior del plano "i corta a.
eje real en,r: - 1.6667.
A continuación se determinan los puntos donde las ramas del lu-{ar cle las raíces cruzan el eje
imaginario. Sustituyendo s:.jtt.t en la ecuación característica, se tiene que
Qor)3 + 1(jot)2 * 5(,jot) + K: 0

o hien
(K 1to2) + .jr,t(5 c,t]¡ : g
a paltir de la cual se obtiene
r'..r:*./5, K:20 obien r'r-0. K-0

el método del lugar de las raíces 35S
Lrs ramas der rugrr de ras raíces cruzan er

del lugar de las raíces sobre el eje rear toca el
eje imaginario en ú/ = ,Á , ,,, : ,,Á La rama
diagrama
eje Ju) en u): 0. La Figura ó_67(b) muestra el
de los lugares de las raíces para el sistema.
observe que' debido a que este sistema es de
tercer orden, existen tres polos en lazo cerrado.
I a naturaleza de la respuesta del sistema a una
entrada determinada depende de las situaciones de
los polos en lazo cerrado.
Para 0 < K< r.g52, existe un conjunto
de polos comprejos conjugados en razo
cerrado y un
polo real en lazo cerrado' Para 1.852
t ,, hay tres polos reales -"lhtocerraclo. por ejemplo,
los polos en lazo cenado se localizan "en
"
s : - 1.667, : -0.667,
.r para K - 1.g52
s : - l, .r:-7 ParaK:)
Para 2 < K, hay un conjunto <Je polos complejos conjugaclos en
lazo cerrado y un polo real en lazo
cemado Por tanto, los valores pequeños de K (0
a 11 r.s:z) coresponden a un sistema suba-
mortiguado' (Debido a que el polo real en lazo
cerrado domini solo aparece una pequeña oscila-
ción en larespuesta transitoria.) Los valores medios
de K(1.g52 < lí < 2) coresponden a un sis-
tema sobreatnortiguado. Los valores grandes de
subamortiguado' Para valores grandes de K el
K (2 < K) a un sistema
corresponden
sistema responcle mucho más rápido que para
res más pequeños de K. valo-
A-6-6. Dibuje los lugares de las raíces para el sistema de

la Figura 6_6g(a).
solución- Losporosenrazo abierto selocarizanen,r:0, s:
Existe un lugar de_las raíces sobre el eje real entre -1, s: 2+.i3y.s: -2 j3.
encuentran del modo siguiente:
los puntos s:0 y s: -1. Las asíntotas se
+ 180"(2ft + l)
Ángulos de las asínrotas
-- :45",-4-5"'135'.-13-5'
4
-654_3
(b)
Figura 6-68. (a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar de
las raíces.
La intersección de las asíntotas y el eje real se encuentra a partir de
0+1+2+2
1.25
4
Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentra a partir de dKlds - 0. Considerando que
K: -s(s + 1)(s2 * 4s * 13): -(.r1 + 5s3 + ljs2 + l3s)

se tiene
dK
(4rr I 34s I- 13) -o
;; -
l5s2
con lo que se obtiene
0.46-t, .r' : - 1 .642 + i2.061, r : - 1.642 -.i2.061
: -0.467 está sobre un lugar de las raíces. Por tanto, se trata un punto de ruptura real.
El punto s
LosvaloresdelagananciaKcorrespondientesalospuntoss:-1.642+j2.061 soncantidade:
complejas. Como los valores de ganancia no son positivos reales, estos puntos no son de ruptura nl
de ingreso.
El ángulo de salida del polo complejo en la mitad superior del plano s es
0 - 180" - 123.69' 108.44' 90'

o bien
0 - 142.73"
A continuación se buscan los puntos donde los lugares de las raíces cruzan el eje lor. Debido -
que la ecuación característica es
sa+5s3rlls2+l3s+K:o
si se sustituye .s -.jo dentro de ella, se obtiene
(jto)a + 5(7ro)5(7ro)3 + 17(jot)2 + 13Qa¡) +K - 0
o bien
(K * roa \7c02; + jrtt(l3 - 5r,r:1 : g
de donde se obtiene
a,t:11.6125, K:3'7.41 obien ro-0, K:0

Las ramas del lugar de las raíces que se tienden al serniplano derecho del plano s cruzan el e-.
imaginario en (o : + 1.6125. Asimismo, la rama del lu-sar de las raíces sobre el eje real toca el e'.
imaginario en (o : 0. La Figura 6-68(b) muestra un dibujo de los lu-qares de las raíces para .
sistema. Observe que cada rama del lugar de las raíces qr:e tiende al semiplano derecho del plano
cruza su propia asíntota.
del lugar de las raíces gS7
A-6-7' Dibuje los lugares de las raíces del sistema de control de la
Figura 6-69(a).Determine el rango de
valores de la ganancia K para la estabilidad.
Solución. Los polos enlazo abierto se localizan en s: l, s: _2 + j^,8 y s _ _2 _ j

Existe un lugar de las raíces sobre el eje real entre los puntos.r:
I y s * -oo. Las asíntotas"E
de
las ramas del lugar de las raíces se encuentran del modo
siguiente:
:é 180"(2k + 1)
Ángulos de las asíntotu, :60", 60", 180.
3
La intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene como
-t+2+2 :
-1
Los puntos de ruptura y de ingreso se rocalizan a partir cle dKlds:0. Comcr
K: - (s- l)(s2f4s* j): _qs3 +3s2+3s j)

se tiene que
dK
d": -(3s2+6s+3):0
de donde
(^r+l¡2:g
(a)
(b)
Por tanto, la ecuación dKlds:0 tiene una raíz doble en s : L (Esto significa que la ecuación
característica tiene una raíz triple en s : l.) El punto de ruptura se localiza en s : l. Las tres
ramas del lugar de las raíces se encuentran en este punto de ruptura. Los ángulos de salida de las
ramas en el punto de ruptura son * 180.'/3, es decir, 60" y -60n.
A continuación se determinan los puntos donde las ramas del lugar de las raíces cruzan el eje
imaginario. Obsen'e que la ecuación característica es
(s-1X.i2*4s*1)+K:0
o bien
I .l
.s--.{s -Js- I K-0
Si se sustituye s:.i a.r en la ecuación, se obtiene
(.¡ro)t + 3(7ar)2 + 3f ar) 1 + K: 0
Reescribiendo esta última ecuación se obtiene
tK -7 3t'¡2t -jt'il3 ,,,2) - 0
Esta ecuación se satisf'ace cuando
rl:+.1. K:7+3t,;2:16 o or-0, K-.7

Lasramasdellugardelasraícescruzanel ejeimaginarioenrr:*.3(clondeK:16)yo-('
(donde K:1). ComoelvalordelagananciaKenelorigenesT,elrangodevaloresdelaganan-
cia K para la estabilidad es
7 <K<16
La Figura 6-69(b) muestra una gráfica del lugar de las raíces. Obsérvese cómo todas las rana.
son líneas rectas.
El hecho de que las ramas del lugar de las raíces son líneas rectas se puede demostrar com.
sigue: Como la condición de ángulo es
-+180"(24-+ l)
(s 1)(s + 2 + iv5)(.i + 2 j.",,,,5)
se tlene
- /t 1 - /t+z+j,fi-/.'+u i. J:il80"r2k+ l)
Sustituyendo s : o I .j c.t en la última ecuación,
f o 1+ jro + f o + 2+ jo + j -1+ f o +2 + jrt j'E: +180,'(2ft + l)

o bien
f o+2+ j(o+,f!+ f o+2+ jko ,1t: f o 1+ it,t + 180.(2ft+ t)

que se puede escribir como
run ,l''- \'t)*,"n -rlu'--.,3r trn (;-,)-txo'r2k-tt

\ o,2/ \ o*2)
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar
de las raíces 35g
Tomando las tangentes a ambos lados de esta última ecuación, se obtiene
rrr +.",6 -
+ot
o) 2 o-1"E
2
_(,_1,J)(+:) o-1
o bien
2to(o * 2) a)
o2+1o+4 o2+3 o1
que se puede simplificar a
2rr(o -l 2)(.o - 1) : o(o2 + 4o i I 02¡

o bien
c,\.3o2+6o: 3_ oi):g
Haciendo nueva simplificación en esta última ecuación
l\
,(" *, . j5,)(". ,
r:'u):0
VJ /
1o que define tres líneas:
I I
oiI* -r.o:0, oi7-r-o:0
v/3 V,3
Por tanto, las ramas del lugar de las raíces tienen tres líneas. observe
que los lugares de las raíces
para K > 0 tienen partes de las rectas que aparecen en la
Figura 6-69(b). (Observe que cada recta
empieza a partir de un polo en lazo abierto y tiende a infinito en la
dirección de 1g0", 60,' o - 60.,,
medidos a paftir del eje rear.) La parte restante de cada recta coffesponde
a K < 0.
A-6-8' Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la

siguiente función de transf.e-
rencia f-eedfbrward
K
G{rt - .;l ,* - z1
Utilizando MATLAB, dibuje el lugar de las raíces y sus asíntotas.

Solución' Dibujar un diagrama los lugares de las raíces y las asíntotas. como la función de
transferencia en lazo abierto se obtiene mediante
K
Gl,i):
¡r¡ - lr(.r r- 2.¡ .rr | 3.r2' 2,
la ecuación para las asíntotas se obtiene del modo siguiente:
considerando que
,KK K
lím K
, 3s-
. ',, .r'l -, rI 2.r
2.r-lím
.'.'.
.r'l 3.i- ,., rt . 3s'+*3s*l (s+l)1
la ecuación para las asíntotas se obtiene mediante
G,ls):-(s _K
* t)'
Por tanto, para el sistema, se tiene que
num: [1]
den: [1 3 2 0l
y para las asíntotas,
numa: l1l
dena: [1 3 3 1]
Al usar las siguientes órdenes root-locus y plot
r : rfocus (num, den)

a: rlocus (numa, dena)
plot ( [r al )
el número de filas der y de a debe ser el mismo. Para asegurar esto, se incluye la constante de
ganancia K en los comandos. Por ejemplo,
K1 :0:0.1:0.3;
K2:0.3:0.005:0.5;
K3 : 0.5: 0.5:10;
K4:10:5:100;
K: [Kt K2 K3 K4]
r : rlocus (num, den, I{)
a : rlocus (numa, dena, K)
Y: [r a]
ptot (y, ,_,)
El programa MATLAB 6-15 generará una gráfica del lugar de las raíces y de sus asíntotas r:
como se muestra en la Figura 6-70.

% ---------- Lugar de las raaces
nrrm : l1 I .
Lrl,
den: [1 3 2 0];
numa: [1];
dena: [1 3 3 Il;
K1 :0:0.1:0.3;
K2:0.3:0.005:0.5;
K3:0.5:0.5:10;
K4:10:5:100;
K: [K1 K2 K3 K4);
r : rfocus (num, den, K) ;
a : rlocus (numa, dena, K) ;
y- LL d);
plot (y, '-' )
v: [_4 4 _4 axis (v)
grid
title('Lugar de 1as raíces de G(s) - K/ [s (s * y asíntotas' )
xfabef ( 'Eje Real' )
y1abe1 ( 'Eje Imag' )
% ***** Los polos en lazo abierto se dibujan manualmente
Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del
lugar de las raíces g61
Gráfica del lugar de las raíces de G(s) = Á:/[(515+l)(s+2)] y asíntotas

4
a 1
É
'Fo
0
;
i¡ I
-4
-43¿_l 01234
Ejc real
Es posible dibujar dos o más gráficas en un diagrama mediante

ra orden hord El Programa
MATLAB 6-16 usa la orclen hold. La gráfica del lugar de las raíces resultante
se muestra en la
Figura 6-71.
o__
ó ---- Luqar de 1as raíces
num: [1] ;
den- [1 3 2 O];
numa: 11 l:
dena-11 3 ? 'ir
K1 :0:0.1:0.3;
K2 -A.3:0.005:0.5;
K3:0.5:0.5:10;
K4:10:5:100;
K: [K1 R2 K3 K4] ;
r: rfocus (num, den, K) ;
a : rlocus (numa, dena, K) ,.
plot (r, ,o' )

hold
Current plot held
plot (a, '-')
¡¡v : I
I rA rA A
-+ +t; axis(v)
grid
title('Lugarde las raíces deG(s) :K/ [s(s * 1) (s + 2) yasíntotas,
] )
x1abe1 ( 'Eje Real , )
ylabel ( 'Eje rmag' )
Gráfica del lugar de las raíces de G(s) = f¡¡.t1"*t,(.r+2)l y asíntotas

1
:E::
''' tÍf:
3 : : ,F :
,,/d,:
50
0 o @i@
:----1 áJ-* i
E
\"T-1
\-t
il I
i \q :
2
.\o_: \o
U
3 i -.-.t .-. :....-.--.-.--.\ü.\ó-::
.h
4
43210123
Fje rcal
Figura 6-71 . Gráfica del lugar de las raíces.
A-6-9. Dibujar el lugar de las raíces y las asíntotas para un srstema con realimentación unitaria con
si-guiente funció n de tran sf'erencia feedforward :
K
G(s) :
(s2+2s+2)(s2+2.i+5)
Determinar los puntos exactos donde el lugar de las raíces atraviesa el eje
lc'.r.
solución. La función de transf-erencia f'eedforward G(s) se puecle escribir corno
K
c(s):
.r'a+4s3*11s2*l4s*lo
Obsérvese que cuando s tiende a infinito lím G(s) se puecle escribir como
K
lím G(s): 11n
.l+1, sa+4s3*lls2+l4s+lo
K
= J+llím
st+4s3+6s2+4s+1
K
: 1ím
(,rr
donde se ha utilizado Ia siguiente fórmula:
(s * a)a : sa + 4as3 + 6a2s2 + 4tfs I ul

La expresión
K
,':'; -"' - ,":"
lím G(.s) lim
1s_ I;,
da Ia ecuación para 1as asíntotas.
método del lugar de las raíces 363
El programa MATLAB 6-17 calcula el lugar de las raíces

cle G(s) y sus asíntotas. obsérve-
se que el numerador y denominaclor de G(s) son
num: fLl
den: 11 4 rI 14 101
Para e[ numerador y denominador de las asínroras

,lj]] G(, urilizamos
numa: [1]
dena- [1 4 6 4 1l
La Figura 6-72 muestra la gráfica clel lugar de las
raíces y de las asíntotas.
Como la ecuación característica para el sistema es
(s2 + 2s + 2)(,r2 * 2s * -5) + K: o

J3
-- --- Diagrama del lugar de _Las raíces
num: [1] ;
den: [1 4 II 14 10] ;
numa: [1];
dena: [1 4 6 4 Il;
r : rrocus (num, den) ;
plot (r, '-' )
hold
Current plot held
plot (r. 'o, )
rlocus(numa,denat;
v: L b 4 -5 5l;axis(v);axis(,square,)
grid
t:lcle ( 'Lugar de las raíces y Asíntotas , )
Gr'áflca del lugar de las raíccs v asúttotas

5
c I
tr
b¡
d 0
.:
o
itr -t
-).
-4
-5
Eje real
Fígura 6-72. Gráfica del lugar de las raíces y asíntotas.

los puntos donde el lugar de las raíces atraviesa el eje imaginario se pue<len encontrar sustituyendo
s :
j@ en la ecuación característica tal como sigue:
l]oi2 - 2j@ + 2ll0o)2 + 2jut + 5l + K

: qata - llor2 + l0 + ¡O -f j(-4to3 + 14ro): g
e igualando la parte imaginaria a cero. El resultado es
r¡ : * 1.8708
Así pues los puntos exactos donde el lugar de las raíces atraviesa el ej 7ro son .o : * 1.8708. I-su;
lando la parte real a cero, se obtiene el valor de la ganancia en los puntos de cruce K : 16.25.
A-6-10. Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la función de transferenc,
feedforward G(s) dada por:
K(s + 1)
G(s):
(s2+2s +2)(s2 +2s+5)
Dibujar el lugar de las raíces con MATLAB.
solución. La función de transferencia feedforward G(s) se puede escribir como
: + 1)
K(s
G(s)
sa+4s3*11s2+14s+lo
El Programa MATLAB 6-18 es un posible programa en MATLAB para dibujar el lugar de

raíces. En la Figura 6-73 se muestra el lugar de las raíces resultante.

nrrm tl 1l
rl, .
- Lr
den: [1 4 LL 14 10] ;
K1 - 0:0.2:200;
V):').n n a.1 tr-
K3:2.5:0.5:10;
LA : 1n.1 . trn.
K: [K1 K2 K3 ]K4) ;
r: rlocus (num, den, K) ;
plot (y, 'o' )
v: [-B 2 -5 5] ;axis (v) ;ax.LS('square')
grid
title ( 'Lugar de las raíces deG(s) :K(s+ (s"2+2si2) * 2s * 5)
xlabel ( 'Eje Real' )
y1abe1 ( 'Eje Imaq' )
Capítulo G. Análisis y diseño de sistemas de contror por
er método der rugar de ras raíces 36s
Gráfica del lugar de las raíces de G(s)

5 = K(s + I )/[(s2 + 2s + 2)(s2 + 2s + 5)]
oo
0
I
e
g
G
oAm)
o
¡¡ a
-1
%
--)
4
-5
-5 -4 -3 -1
Eje real
A-6-t t. obtenga la función de ftansferencia der sistema

mecánico de la Figura ó_74. Suponga que
desplazamiento rr es la entrada y er desprazantiento er
-r, es la sarida del sistema.
Solución' A partir del diagrama se obtiene la siguiente
ecuación de movimiento:
br(i,*i"):Ur(i"-i)
bíi, - il: ky
Tomando las transformadas de Laplace
de estas dos ecuaciones, suponiendo
les cero y eliminando I(s), se obtiine condiciones inicia-
b1
X"(s)_ bz _7s+1
X¡(s) bt + b? _ ,. -f *
bt+b27s+t
Egura 6-74. Esta es la función de transferencia
Sistema entre X"(s) y &(s). Si se define
-'recánico.
bt b"
k.:T. b1+b2
se obtiene
I
X"(s) Zs * s*-
1 T
&ts) "xTs*1 1
s*-
aT
Este sistema mecánico es una red de adelanto
mecánica.
A'6.12- Obtenga la función de transferencia del sistema mecánico de la Figura 6-75. Suponga que el
desplazamiento ri es la entrada y el desplazamiento x., es la salida.
Solución. Las ecuaciones de rnovimiento para este sistema son
bz(i¡- in¡ + k.q.r, _t.): ó,(i. -.)

b,(i.-j):ft,,r'
Tomando las transfbrmadas de Laplace de estas dos ecuaciones, y suponiendo condiciones
iniciales de cero, se obtiene
b2lsX¡(s) sx,(,r)l + ft:l&(s) X.(s)l : b[sX.(..s) - .rl/(s)]
D1[sX.,(s) s(.i)l : ftr(s)

Si se elirnina )'(s) de las dos últimas ecuaciones, la función de transferencia X.,(s)/X,(s) se
obtiene como
X,(s) (l '. ')(t ,. ,)

X,r.i) (u:
,.
Figura 6-75.
Sistema
\^l 'X; '* ')* I '
mecánico. Se deflne
rt:;,b. T.-:-
- Ar'
b,
si se esco-een kt, b, b I y bt tal que existe un f que satisface la siguiente ecuación:
b, b- b. T.
;^l +;^2 +: - il) + fr, Ut > 1) (6_30
^r
Entonces &r(s)¡X,(s) se simplifica como
X,(r) (Z1s + 1)(Z2s + l) ('. ¡X' .

X,tst /7, \ / B\/ ',t)
I\
{;r+t)r/tlrt+tr
\/) / ('*li('*^)
[Obsérvese que dependiendo de la elección kt, k2, b 1 y bt, no existe un /i que satisfaga la
Ecuación (6-30).1
Si existe un tal p y si para un sr dado (rlonde .r : sl es uno de los polos en lazo cerradir
dominantes del sistema de control para el cual se desea utilizar este clispositivo mecánico) lar
condiciones siguientes se satisf'acen:
*-
1
.s,
'7,
1 '0"
entonces el sistema mecánico que se muestra en la Fi-eura 6-75 actúa como un compensador
de retardo-adelanto.
Compensador Vehiculo
de adelanto espacial
Figura 6-76. Sistema de control de un vehículo espacial
A-6-13. Considere un modelo para un sistema de control de un vehículo espacial, como el que se muestra
en la Figura 6-76. Diseñe un compensador de adelanto G..(s) tal que el fhctor de :rmortiguarnien-
to relativo ( y la fiecuencia natural no amortiguadato,.de los polos dominantes en lazo cerraclo
sean 0.5 y 2 rad/seg, respectivamente.
Solución.
Primer intento: Suponga que el compensador de adelanto G,.(s) es
/.-
IT l\
c,trr ,.<L<tt
"t.-,I
\'- -/
A partir de las especificaciones dadas, (:0.-5 y rttn:2 rad/seg, los polos dominantes en lazo
cerrado deben localizarse en
s : _ I t.i vJ
Primero se calcula la deflciencia del ángulo en este polo en lazo cerrado.
Deficiencia del án-eulo - - 120" 120" 10.8934" + 190"

: - 70.8934"
El compensador de adelanto debe compensar esta deficiencia del ángulo. Existen muchas formas
de determinar las situaciones del polo y el cero de la red de adelanto. Se selecciona el cero del
compensador en s: 1. A continuación, haciendo ref'erencia a la Figura 6-17, se tiene la si-
guiente ecuación:
1.13205
- tan(90" 70.8934) : 0.3,1641
rl
¡1.73205
Figura 6-77. Determinación del polo de la red de adelanto

o bien
t.73205
x:1* :6
0.34641
Por tanto,
s*l
: K..'s*6
G-(s)
'
El valor de K. se determina a partir de la condición de magnitud
ls+ll 1 :r
K.l
'ls+6s'0. ls+ll,I
I
rr.J
del modo siguiente:
+6 )rt(0. ls* !|
K, : 11 2ooo
lq s*l l":-rni.5
Así.
s* I
G.(s):ll.2s+6
Como la función de transferencia en lazo abierto queda
: ll.2 s*l
G.(s)G(s)I{s)
(s+6)s2(0.1s+l)
11.2(s + 1)
- oiF+l;t - ó"
una gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado se obtiene fácilmente con MATLAB
introduciendo num y den, y usando la orden rfocus. El resultado se muestra en la Figura 6-78
Lugar de las raíces del sistema compensado
'u
Y s+
tr
o
ñ'
-5
l0 -5 0 5 It)
Eje real
Figura 6-78. Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado.
Respuesta escalón unitario del sistema compensado
.d
0 I 2 3 4 5 6 7 8 9 l0
I Seg
Figura 6-79. Respuesta a un escalón unitario del sistema compensado.
La función de transferencia en lazo cerrado para el sistema compensado queda
C(s) 11.2(s+1X0.ls+1)
R(s) (s + 6)s2(0.1s + 1) + 11.2(s + t)
La Figura 6-79 muestra la curva de respuesta a un escalón unitario. A pesar de que el factor
de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo ceffado es 0.5, presenta una sobreelonga-
ción mucho más grande de la esperada. Una revisión cuidadosa de la gráfica del lugar de las
raíces revela que la presencia del cero en s : - I incrementa el valor de la sobreelongación má-
xima. [En general, si un cero o ceros en lazo cerrado (compensador de cero o ceros) se encuen-
tran a la derecha del par de polos dominantes complejos conjugados, los polos dominantes no
serán muy dominantes.l Si la rnáxima sobreeelongación no se puede tolerar, el compensador
de cero(s) debería modificarse de tal fbrma que el cero(s) casi cancele al polo(s) real en lazo
cerrado.
En el diseño actual, se desea modificar el compensador de adelanto y disminuir la máxima
sobreelongación. Una forma de evitar esto es modificar el compensador de adelanto, tal y como
se presenta en el intento siguiente.
Segundo intento: Para modificar la forma de los lugares de las raíces, es posible usar dos redes
de adelanto, tales que cada una contribuya con la mitad del ángulo de adelanto necesario,
70.8934"12:35.4467". Se selecciona la localización de los ceros en.r : -3. (Esta es una elec-
ción arbitraria. Es posible elegir otra localización, como s : -2.5 o s: -4.)
Una vez elegidos dos ceros en s - - 3, la localización necesaria de los polos se determina tal
y como se muestra en la Figura 6-80, o bien
1.73205
rr-l . - tan (40.89334" - 35.4467"¡
: tan5.4466o : 0.09535
de donde se obtiene
1.73205
-r,:1* 0.09535
:19.1652
Figura 6-80. Determinación del polo de la recl de adelanto.
Por tanto, el compensador de adelanto tenclrá la siguiente función de transferencia:
tr3
G,rsr -r,{ r ¡ t9. ló52/
1r
El valor de K. se determina a partir de la conclición de magnitud clel modo si_guiente:
o bien
* (, *'#r,)'],.i
,l , ,.,
K' : 171'3864
De esta forma, el compensador de adelanto recién diseñado es
u.(, r -- t74.38ó4 / ' *-L )'

\.' + tO.rO:z/
Así, la función de transf'erencia en lazo abierto se convierte en
r I3 |
C.rsrcl.rrHrs.¡: 174.-lg64, )' |
\¡ -r 19. 1652) r 0 fs- |
La Figura 6-81(a) muestra una

-Qráfica del lugar cle las raíces para el sisterna compensado. obser-
ve que no hay un cero en lazo cetrado cerca del origen. Una vista ampliada
clie la gráfica de .
lugar de las raíces cerca del origen se muestra en la Figura 6-g1(b).
La función de transferencia en lazo cemado se convierte en
c(.') 114.3864(.s + 3)r(0. ls + I )

R(s) (s + 19.1652),r.10.1, + t) + 17u1.3864(s +-]f
Los polos en lazo cemado se encLlentralt clel ntoclo sisuiente :
s: -l + j1.73205
.i : -9.1847 + i 7..+811
.t : 21.9606
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de contror por
er método der rugar de ras raíces 371
Lugar de las raíces del sistema compensatlo

20
I5
¡Polo de lazo cerrado
l0
i
il
- ll
-t0
t5
20
-30 25 20 - 1.5 - 10 --s 10
Eje real
(a)
Lugar cle las raíces del sistenla compensaclo cerca

del origen
3
oPolo de lazo ccrrado
'-
É
i
- (,
rf
-l
-2
-3
-4-3-2_t0t-)
Eje real
(b)
Figura 6-81. (a) Gráfica der rugar de ras raíces

der sistema compensado;
(b) gráfica del lugar de las raíces
cerca del origen.
Las Figuriis 6-82(a) y (b) muestran la respuesta

a un escalón unitario y la respuesta a una rampa
unitari¿r del sistema compensado. La curva
cle respllesta a un escalón unitario es razonable
respuesta a una rampa unitaria parece aceptable. v la
observe que, en la respuesta
ria' la salida se aclelanta ligerarr-rente a la entracla. Esto r*0.
""" una
,Jtr"l
se debe a que el sistema" tiene función
de transf'erencia realimentada de 1/(0.1s + 1).
Si se dibuja la señal de realimentación fiente a ¡.
junlo con lu entracla de rr.rurrrpri unitr'ia.
lu prirnera nu se uderantrr,, ., i;';;;;;;;;;;:.;
estado estacionario. Véase la Figura ó_gl(c).

1.4
1.2
0.8
€
(,h
0.4
0.2
56 l0
I Seg
(a)
Rcspuesta rampa unitaria del sistema compensado Señal de realimentación en respuesta rampa unitar
5
4.5 : s ¿1
/i
E1
'= I { ! J.)
o
Salida 7¡' 'co
¡J
tr ¡=
(i o
¿
- "
)<
>. 2.5
q2 a'
c
o 1.5
o.
trll E Serial de realimcntación
EI
0.5 E 0.5
É
|ll
0
I Seg I Seg
(b) (c)
Figura 6-82. (a) Respuesta a un escalón unitario del sistema compensado;
(b) respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado; (c) gráfica de la
señal
de realimentación frente a f en la respuesta a una rampa unitaria.
A-6-14. Considere un sistema con una planta inestable, como el de la Figura 6-83(a). Utilizando el méto-
do del lugar de las raíces, diseñe un controlador proporcional derivativo (es decir, determine lo¡
valores de K,, Y Z.) tal que el factor de amorliguamiento relativo ( del sistema en lazo cerradc,
sea 0.7 y la frecuencia natural no amortiguada .r,? sea 0.5 rad/seg.
Solución. Observe que la función de transf'erencia en lazo abierto tiene dos polos en s
- L08j
y.r: l.085 y un cero en,s:
lfT¿,que se desconoce en este punto.
Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 373
o
j3
j2
Polo en lazo cerrado
a-
( -jl 166.026"
\ -/ -=\ \I
rl
-3 2.039
7
-4 -1.08s
-jt
j2
-j3
(b)
Figura 6-83. (a) Control PD de una planta inestable; (b) diagrama del lugar
de las raíces para el sistema.
Como los polos en lazo cerrado deseados deben tener ro,:0.5 rad/seg y (:0.j, deben lo_
calizarse en
s:0.5 f t80" !4s.slz"
(( : 0.7 corresponde a una línea que forma un ángulo de 45 .573" con el eje real negativo.) por
tanto, los polos en lazo cemado deseados están en
s:-0.35+j0.357
Los polos en lazo abierlo y el polo en lazo cerrado deseado de la mitad superior ¿el plano
se locali-
zan en el diagrama de la Figura 6-83(b). La deficiencia de ángulo en el punto
s: 0.35+j0.357
es
-166.026" 25.913. + 180.- -11.939"

Esto significa que el cero en s: llTndebe contribuir con 11.939", los mismos que, a su vez,
determinan la localización del cero del modo siguiente:
I
r: --: 2.039
T¿
K,,(.1 * T,¡s): - r.(+: * r) : K,,Tt(s+ 2.039)
El valor de ?17 es
I
Tu : 0.4904
ZllZg:
El valor de la ganancia K/, se determina
a partir de la condición de rnagnitud
del modo siguiente
I ,r + 20lc)
/o,r,,'friffi/,,,.,,,n.,, --,
o bien
KrTu: 6999.5
Por tanto,
6999.5
K,,: : 14.273
0.1904
Sustituyendo T¿ f Kp por sus valores

numéricos en la Ecuación (6_31),
se obtiene
Kp(.t + T¿s) : 11,273(l + 0.4902ts) : 6999.5(s + 2.039)

que proporciona la función de
transferencia deseada del controlaclor
proporcional derivativo.
A-6-15. Considere el sistema cle control de

la Figura 6_g4. Diseñe un compensador
que la constante de error estático de retardo G,.(s) ta,
de velocidad K, sea 50 seg I sin
modificar notablemente lr
localización original de los polos
en lazo cenado, que están en
s: _2 t ¡r/0,
solución- Se supone que ra función de transf'erencia crer compensador de retardo es:
I
s+
: 'l T
U,(.r) tB>l)
J'+_
lJr
ti¡ii
capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de
control por el método del lugar de las
raíces g7s
Debido a que K,. se especifica como r,
50 seg se tiene que
u = k,lrz.s -- so
1,g,.6,,,r,--lo ,:
Por tanto,
K,ll:20
Ahora. :e seleeciona k. _ l. De este modo.
lJ :20
Se toma r : 10. A continu¿rción, er compensador de retarclo
se obtiene mediante
G..(s) : s * 0. 1
i+ 0.005
La contribución de ángulo del compensador de retardo en el polo en lazo cenado

s: 2 + 7.rG es
re..ll, ,,,,.t
-- tan ' \6
lg
- t'n I
"G
1.995
: _ 1.3616,'
que es_ pequeña. La magnitud

de G..(s) en r. : _ 2 + j 6 es 0.9g 1. por
lizactón de los polos dominantes en tanto, el cambio en la loca-
lazo cenado es muy pequeño.
La función de transf'erencia en razo abierto
del sistema se convierte en
G..(s)G(s) : s* 0. I l0
s + 0.005 .i(s + ,X)
La función de transt'erencia en lazo cerraclo

es
C(s) lOs*1
R(.r)
con el tin de comparar la car¿icterística de

la respuesta transitoria antes y clespués
sación' las respuestas a un escaión de la compen-
unitario y u *u rampa unitaria de los sistemas
y sin compensar se muestran en las FigLrras compensados
6-g-5(a) y qb¡, ,"rp..tivamente. Er
estacionario en la respuesta a una rampa enor en estado
unitaria se muestra en la Figura 6-g5(c).
Respuestas escalón unitario de sistemas compensado y no compensado

1.2
-,,\_ Sistema compensado

-.-
Sislema no compensado
0.8
!
0.6
=
0.4
0.2
0
456
(a)
_Respuestas rampa unitaria de sistemas compensado y no compensado

l0-
9
8 Sistema compensado tiene un error

en estado estacionario rle 0.02
a 7
E
6
!
5
! 4
t! 3
Sistema sin compensaÍ tiene un
2 eror en estado estacionario de 0.4
0
2345678
/ Seg
(b)
Respuesta rampa unitaria (35 <I< ,10)
1[
E
,::t Sistenu compensadó
r7 s I
E
D ;rl '\
,.i sia,aau no compensado
35.5 I
3sL
35 35.5 36 36.5 3'7 37.s 38 38.5 39 39.5 40
I Seg
(c)
6-85. (a) Respuestas a un escalón unitario de los sistemas compensado y sin

Figura
compensar; (b) respuestas a una rampa unitaria de ambos sistemas; (c) respuestas
a una rampa un¡taria que muestran los errores en estado estac¡onario.
A-6-16. Considere un sistema de control con realimentación unitaria cuya función de transferencia de
camino directo se obtiene mediante
10
G(s):
s(.r+2)(s+8)
Diseñe un compensador tal que los polos dominantes enlazo cenado se localicen en s: 2tj2
y la constante de error estático de velocidad K, sea igual a 80 seg 1. ^"h
Solución. La constante de error estático de velocidad del sistema sin compensar es

: ]€ :0.625. como se requiere que K,,: 80, se necesita inerementar la ganancia en lazo
,K.
abierto en 128. (Esto implica que se necesita un compensador de retardo.) La gráfica del lugar de
las raíces del sistema sin compensar revela que no es posible llevar los polos dominantes en lazo
cerado a 2 -f j2y6 .on sólo un ajuste de la ganancia. Véase la Figura 6-86. (Esto significa
que también se necesita un compensador de adelanto.) Por tanto, se utilizará un compensador de
retardo-adelanto.
Se supone que la función de transf'erencia del compensador de retardo-adelanto es
/ 1\/ l\
i.r* \/s+-\
GJs):
"{jJ{,..-l
\ z,/ \ tlrzl
donde K,. : 128. Esto se debe a que
K. - 11g
sG.(s)G(s) : lím sK.Gls) : & 10 : 80
16
y K,: 128. La deficiencia de ángulo en el polo deseado en lazo cerrado deseado
se obtiene
.\- t:
I rJlvJes
Deficiencia del ángulo :720,'+ 90" + 30" - 1g0.,:60.,
La parte de adelanto del compensador de retardo-adelanto debe contribuir a este ángulo. Para
seleccionar z1 se utiliza el método gráfico que se presentó en la Sección 6-g.
Lugar de las raíces de G(s) = 10/[s(s+2Xs+8)]

l0
I
Polo en lazo cenado
6
decidido,
4
ó
)
Po
.=
El
ú)
Á
6 Polo en lazo cenado

conjugado complejo
-10 l0 0
-5 5 10
Eje real
Figura 6'86. Gráfica del lugar de las raíces de G(s) : 1O/ts(s + 2)(s + 8)1.
La parte de adelanto debe cumplir las siguientes condiciones:
Lr\
/'' -zl\
'"['=1"''"1 -
|
\rtl 1,, , ¡.. ,
La prirnera condición se simplifica como
utilizando el mismo método que el aplicado en la Sección 6-8. el cero (s : lizr) y el poli
(s : []lTr) se determinan del rnodo siguiente:
IIJ :'tt':s
ri-lzo' .,
Véase la Figura 6-87. Por tanto, el valor de p se detennina como
[] : 14.419
Para la parte de retardo del compensador, se selecciona
_I : 0.01
[]Tt
Figura 6-87. Determinación gráfica del cero y el polo de la parte de adelanto del compensador
capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar
de las raíces g7g
Así,
I
:0.1442
T.
Considerando que
/ .r, + 0. 1442 |
:oe8'r7
I .- ,- i 2 l2\ r
la contribución del ángulo de la parte de retardo es 1.697" y la contribución

- de magnitud es
0'9837 Esto significa que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran
cerca de la posi-
ción deseacla s: 2+ j2 \ i. por tanto. el compensaclor diseñado,
c'(s) - /st 7lQ_1¡s I 0.r4a21

''8(, .rrrr/( .., r, /
es aceptable' La función de transf'erencia de camino directo
del sistema compensado resulta
1280(s +
+ 0.1442)
3.7X.r
G.(i)G(s):
s(.i + 53.35)(s + 0.01)(s + 2)(s + 8)
La Figura 6-88(a) muestra una gráfica del lugar de las raíces clel
sistema compensado. La Figura
6-88(b) muestra una gráfica arnpliada del rugar de las raíces cerca
del origen.
Lugar de las raíces del sistema cornpensado Lugar de las raíces del sistcma compensado cerca dcl origen
l0
8
Polo en lazo
6
cerrado deseado
4
N
2 \
=
3o .,t b0
0
\
-=
E
il o
in -2
-1 I
-6
-u
L
-60 -
-i0 l0 \
-60 -20 0 20 40 60
-5 0
Eje real
Eje real
(a)
(b)
Figura 6-88. (a) Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado;
(b) gráfica dei lugar de las raices cerca del origen.
_Respuestas escalón unitario de sistemas compensado y no compensado

1.4
Sistema compensado
€
a-,
0.6
0.4
5
I Seg
(a)
rampa unítaria de sistemas compensado y no compensado

lRespuestas
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 l0
I Seg
(b)
Figura 6-89. (a) Respuestas escalón unitario de los sistemas compensado y no compensado
(b) respuestas rampa unitaria de ambos sistemas.
Para verificar el comporlamiento del sistema mejorado del sistema sin compensar, véanse i.
respuestas a un escalón unitario y las respuestas a una rampa unitaria de los sistemas compen::
dos y sin compensar de las Figuras 6-89(a) y (b), respectivamente.
A-6'17- Considere el sistema de la Figura 6-90. Diseñe un compensador de retardo-adelanto tal que.-
constante de error estático de velocidad K,. sea de 50 seg- r y lanzónde amortiguamiento rela: -
vo ( de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5. (Seleccione el cero de la
farte de adelar.,
del compensador de retardo-adelanto para cancelar el polo en .r : -
I de la pünta.) Detenni:.,
todos los polos en lazo cerrado del sistema compensado.
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas
de contror por er méiodo der rugar de ras
raíces gg1
Solución. utiliza el
G.(s):
donde B >
K,: lím sG"(s)G(s)

s-0
,-o - /7. \ . s(s * lXs + 5l

(¡ '* t
)tltrzs
+ r)
-K,5
La especificación K,:50 seg I determina el valor de K..:
K': 250
Ahora se serecciona z1 : 1 para que s * (7fTr) cancere el término (s
parte de adelanto queda + 1) de la planta. La
s*l
,_tJ
Para la parte de retardo del compensador
de retardo-adelanto se necesita que
Í rl I
l "nr J
l--, l'''i, .0"
r
I |l--t, -j'"' /---i

l" ' ttr,l l',
*
,,
donde s : r'r es uno de los polos dominantes
en lazo cerrado. para s : s1 la función de transfe-
rencia en lazo abierto se conviene en
G.{s¡)G(s¡ ,= o (L1) :
_ lrrs, * 5) ,'.E;,
I
\sr - /l/ ¡r(sr--] " + pxr, l_5;

Considerando que en .r - .r1 Se satisfacen las condiciones de magnitud y de ángulo, se tlene que
t6-l? r
K, ^
',r'r(,r¡ fft1,s, _-:_180''1 2/<-1.¡ t6-3lr
+51
donde ft - 0, 1, 2, ...En las Ecuaciones (6-32) y (6-33), B y.i' son incógnitas. Como el factor de
amortiguamiento relativo ( de los polos dominantes en lazo cerrado se especifica como 0.-5, el
polo en lazo cerr¿do .r : .rl queda
rr - -.r +.i./3-r
donde -r todavía no está determinada.
Observe que la condición de magnitud, Ecuación (6-32), se puede reescribir como
- & = = l-'
( -t +t.,/l¡f x + l) + j--/:rlt-, + s +7",,?r.¡l
Considerando que K, : 250, se tiene que
.. q; *l -.1"'. ,.5 - *i - 3.r2 - 125 (6-31
La condición de ángulo, Ecuación (6-33), puede reescribirse como
lK
/'r r-i.lxlt .r f+tu/.l.rrr .rI-5+i..lxr
- ,20, r,,n r+il ,an ( ):.,) : ,80,,
o bien
,"''(19) **''(*):,,. (6--1:
Se necesita despejar p y x en las Ecuaciones (6-34) y (6-3-5). Mediante varios cálculos de prueb,
y error, se encuentra que
ll - 16.025, ,r : 1.9054
Por tanto.
rr - 1.905,1+jv/3 (1.90.54) - 1.9054 + j3.3002
La parte de retardo del compensador de retardo-adelanto se determina del modo siguienr.

considerando que el polo y el cero de la parte de retardo del cornpensador deben localizarse ce¡.-
del origen, se selecciona
_I - 0.01
lJTz
Es decir.
1
: 0.16025 o bien fi : 6.2-5
T)
capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del
lugar de las raíces 3g3
Con la elección de 7, : 6.25, se tiene que
1.9054 +.i3.3002 + 0.1602-5

|
- 1.90s1+ j3.3002 + 0.01 i
- 1.11515 + j3.3002
- 1.89054 + j3.3002 j:nn'*' (6-36)
r.90-54 + j3.3002 + 0.16025

r.9054 + i3.3002 + 0.01
(6--r7)
Como
- 5,, < l.g37n < 0,,
la elección de Tt - 6.25 es aceptable. A continuación, el compensador de retardo-adelanto re-

cién diseñado se escribe como
^-
^ (r):2s01
G
/ .tr I rrrr0. lf' "' 1602.5r
""-- I
\ s ' 16.025 / \ r' -r U.0l
/
Por tanto, el sistema compensado tiene la -siguiente función de transferencia en lazo abierto:
2.50rs - 0. lb{)25)
U,.(.r)(/lJl-ffi
La Figura 6-91(a) muestra una gráfica del lugar de las raíces del
sistema compensaclo. La Figura
6-91(b) muestra una gráfica arnpliada del lugar de las raíces cerca
der oriqen.
La función de transferencia en lazo cerrado se convierte en
c(s) _ 250(s + 0.16025)

R(')
Los polos en lazo ceraclo se localizan en
t.g.t08 _r /.r.2.159
¡ = 0.1684
s : - 17.205
observe que Ios polos dominantes en lazo cerrado,l :
- 1.830g + j3.2359 difieren cle los polos
dominantes en lazo cerrado.r : *s1 supuestos en el cálculo ae
nes de los polos dominantes en lazo cenado , f y rr.Las pequeñas ciesviacio-
- - r.sioi + j3.235g a partir
s : *s1 : - l'9054 + i3.3002 se deben a las aproximaciones
de
implícita:s ai detenninár la parte
de retardo del compensador [véanse las Ecuaciones (6_36) (6-3Zjl.
V
Lugar de las raíces del sistema compensado

t5
So
o
iil
-5
-10
-15
-20 -10 -5 0
Eje real
(a)
Lugar de las raíces del sistema compensado cerca del origen
0.8
0.6
0.4
'i o)
So
E
.gt -o z
\__/
F.t
o.4
-0.6
0.8
-l l -0.5 0 0.5 1
Eje real
(b)
Figura 6-91 . (a) Gráfica del lugar de las raÍces del sistema compensado;
(b) gráfica del lugar de las raíces cerca del origen.
Las Figuras 6-92(a) y (b) muestran, respectivamente, la respuesta a un escalón unitario y la respuesr; .
una rampa unitaria del sistema diseñado. Observe que el polo en lazo cerrado en s :
- 0. 1684 casi canc;. -
el cero en s : - 0. 16025. Sin embargo, este par formado por un polo y un cero en lazo cerrado localiza; .
cerca del origen produce una larga cola de amplitud pequeña. Como el polo en lazo cerrado ,-
l1 .205 se localiza muy lejos a la izquierda, en comparación con los polos en lazo cerado --
s: -1.8308 +i3.2359,elef'ectodeestepolorealsobrelarespuestadelsistematambiénesmuypeque:
Por tanto, los polos en lazo cerrado en s: - 1.8308 + j3.2359 son en realidad polos dominantes en l;:
cerado que determinan la característica de respuesta del sistema en lazo cenado. En la respuesta a u:-
rampa unitaria, el enor en estado estacionario al seguir la entrada rampa unitaria termina por convertirse .-
1lK,: +: 0.02.
de las raíces 3g5
Respuesra escalón unitario del sisrema

compensldo
€
a
I Seg
(a)
Respuesta rampa unitaria del sistema

compensado
10
6
E
5
a
4
-)
0
56
r Seg
(b)
Figura 6-92. (a) Respuesta a un escalón unitario
del sistema compensado;
(b) respuesta a una rampa unitaria
del sistema compensado.
A-6'18' La Figura 6-93(a) es un diagrama de bioques

de un modelo para un sistema de control
de posición. La función de transf'erencia de cambio
en lazo ."rruao foiuôste sistema es
c(s) +
: 2s 0.1
nrrr
^llolrr- o, - or
2(.r + 0.05)
(s + 0.04i7 + j2.4189)(s + 0.0417 j2 4J89Xsl
- 0J167)
La respuesta a un escarón unitario de este
sistema se muestra en la Figura 6-93(b).
muestra las oscilaciones de alta frecuencia La respuesta
al inicio de la misma] J"Ui¿o u los polos en
2.s + 0.1
.",*0 l"*¿
Giróscopo cle velocidad
Respucsta escalón unitario de sistema no corrpensado
0.9
0.8
07
o o6
=
;- il.5
<E 04
0.1
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300
Tiempo (seg)
(b)
Figura 6-93. (a) Sistema de control de cambio de posición; (b) respuesta a un escalón unitario
s - -0.0417 +.t2.1189. La respuesta la controla el polo en s : 0.0167. El tiempo de asenr¡-

miento es de aproximadamente 240 segundos.
Se desea acelerar Ia respuesta, así como eliminar el comportamiento oscilatorio al inicio d-
la misma. Diseñe un compensador adecuado tal que los polos dominantes en lazo cerrado esté:
en,r- l-lJl\ -'r.
Solución. La Figura 6-94 muestra un diagrama de bloques para el sistema compensado. Ob-
serve que el cero en lazo abierto en .r : 0.05 y ei polo en lazo abierto en s : 0 un poli
-generan
en lazo cerado entre s : 0 y .t : 0.0-5. Tal polo en lazo cerrado se convierte en un polo ilonri-
nante en lazo cerrado y desacelera la respuesta. Por tanto, es necesario sustituir este cero por unr
que se localice bastante iejos del ejejo, por ejemplo, un cero en s : 4.
Servohidráulico
Giróscopo de velocidad
Figura 6-94. Sistema de control de cambio de posición compensado.

del lugar de las raíces gg7
Ahora se selecciona el compensador de la tbrma siguiente:
G"(s) : ó,t"1i]1
2s + 0.1
A continuación. la funcirin de transt-erencia en lazo abierto del
sistema compensaclo queda
^ s*zl 1 2s*0. 1
C, (.s)C1,s) -- -'
C..r.r )
2s *0. I s.r.: F0. l¡.,4
: G,^ (sl -- -- s*4

s(s'f 0. |.s +4)
Para determinat é..1r¡ mecliante el método del lugar
de las raíces, se necesita encontrar la cleti-
ciencia de ángulo en el polo en lazo cerado deseado s : + j2/5
lo se encuentra del siguiente modo:
-2
f-u cleficiencia del ángu-
Deficiencia del ánguro : r43.09g" r20" - 109.642" + 60,, + lgou

: _ 132.13"
Por tanto, el compensador de adelanto
Q 1r¡ oeue aportar 132.73o . como la deficiencia de ángu-
lo es de 132.13". se necesitan dos compensadores dé adelanto qr.
upoÁ-6ó.365.,cada uno. por
tanto, G,.(s) tendrá la siguiente forma:
c,(sr : - (,:;1'
Suponga que se eligen dos ceros en s : 2. A continuación. los dos polos de los compensado-
res de adelanto se obtienen a partir de
3.4611
- tan (90" 66.365) : 0.4316169
o bien
\, ,
3.1641
' 0.4376169
:9.9158
(Véase Figura 6-95.) por ranto.
^ / t I ) \-
C,(.sr -- ,< ( +_^ )
\s 9.91-s8/
s= -2 +.i243
Figura 6-95. polo y cero de G.1s).

El compensador G.(s) completo para el sistema queda
' '2s. 0. I :K.

G.(s):e.rrlij1 G+2)2 'r*4
"' {s * O.Ul5g)r- r 2s 0. I
El valor de K. se detetmina a partir de la condición <le magnitud. Como la función de

transferen-
cia en iazo abierto es
ts - 2)2ls + 4l
c.(s)G(s)' - u
''' .0.Lr .4)
{s + 9.9158)2sts2
la condición de magnitud queda
I
'v t.t l- 2)2(.s . 4l I
I
_
| (s t- 9.9158)'¡(s' t 0.Lr + 4t/. , 2 ,r)r r
Por tanto,
k.
Its + s.gl5gt2s(s) r 0. l.i r 4tl
I (r - 2)-ls , 4l l. ., ,:. ¡
:88.022'7
De este modo, el compensador G.(s) queda
r 2)rrs + 4)
ts
c'(r) -- 88'0227 qq5ti,^-o.ll
-
"
La función de transf'erencia en lazo abierto se obtiene mediante
88'0227(r ¿ 2)2(r + 4)
c. (s)G(sl' - (s
- 9.9158.¡2s1sr - 0.Lr r 4)
La Figura 6-96 muestra una gráfica del lugar de las raíces para el sistema co¡'rpensado.
En la
gráfica se.indican los polos en lazo cerrado para ei sistema compensado.
Los polos en lazo cena-
do, las raíces de la ecuación característica
(.i + 9.9158)2s¡s2 + 0.I.i + 4) + 88.0227(s + 2)2(.r + 4): O
Lr-rgar de las raíccs del slstelna compensaclo

15
10
. Polo en lazo cerado
a
Po
E
l.l'
-5
I
l5
l5 -10 -5 0 _5 10 15
Eje real
Figura 6-96. Gráfica der rugar de ras raíces der sistema compensacro.
son los siguientes:

s: -2.0000+ j3.4641
s: -7.5224 + j6.5326
s: -0.8868
Ahora que se ha diseñado el compensador, se examina la característica de la respuesta transitoria
con MATLAB. La función de transferencia enlazo cerrado se obtiene a partir de
c(s) _ 88.0227(s+2)2(s+4)
R(s) (s + 9.9158)2s(s2 + 0.1s + 4) + 88.O227(s + Z)z(s + 4)
Las Figuras 6-97(a) y (b) muestran las gráficas de la respuesta a un escalón unitario y de la
respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado. Estas curvas de respuesta muestran que
el sistema diseñado es aceptable.

1.4
0.8
€
- 0.6
0r
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
r Seg
(a)
Respuesta rampa unitaria del sistema compensado
>1
€
El .
0123456
I Seg
(b)
Figura 6-97. (a) Respuesta a un escalón unitario del sistema compensado;

(b) respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado.
A-6-19. Considere el sistema de la Figura 6-98(a). Determine el valor de aparaque el factor de amorti-
guamiento ( de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5.
Solución. La ecuación característica es
lO(s * a)
l+ s(s+l)(s+8) :0
La variable ¿1 no es un factor multiplicativo. Por tanto, es necesario modificar
la ecuación carac-
terística. Entonces la ecuación car"acterística se puede escribir como
13 + 9s2 * lSs -l- loa : o

Si se reescribe esta ecuación tal que o aparezca como un f'actor multiplicativo que¿a:
10o
l+ .t1sr+9r+18¡ :0
Se define
lüt- K
Por tanto, la ecuación característica queda
K
l+ s1,r2+9,r+18) : (,
Observe que la ecuación característica tiene una fbrma adecuada para la construcción de la grát:-
ca del lugar de las raíces.
(a) (b)
Figura6-98. (a) sistemadecontrol; (b) gráficadel lugardelasraícesdondeK:10a.

método del lugar de las raíces 391
Estesistematienetrespolos yningúncero. Los trespolosestánen

una rama del lugar de las raíces se encuentra sobre
s:0,s: 3 y.r: 6.
Además, hay otra rama entre los puntos s :

er eje rear entre los puntos ,,. : 0ys : _3.
-6 y.r: _ c.r.
Las asíntotas para el lugar de las raíces se catulan
como sigue:
Ángulos de las asíntota, : 11x0"(zt + l) : 60', 60o, I 80'

3
La intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene
a partir de
.t: -
0+3+6
- --)
Los puntos de ruptura y cle ingreso se calculan a partir
de dKlrls: 0, donde
K: -(s3 + 9s2 + lgs)

Calculando
dK
,,r:-13s2+18s+18):g
se obtiene
s2+6s+6:o
o bien
s:-1.268, s:-1.732
El punto 'i: - 1'268 se encuentra sobre una rama del lugar cle las raíces. por tanto, el punto
s : - 268 es un punto de ruptura. Pero el punto s :
1
las raíces y, por tanto, no es punto de ruptuá
-4.132no se encuentra sobre el lugar de
ni de ingreso.
A continuación se buscan los puntoi donde las ramas del lugar
de las raíces cortan al eje
imaginario. Se sustituye s: jat en la ecuación
característica
,r3 + 9.r2 * lg.r * K: o

como slgue:
Qcu)3 + 9(jttt)2 + l8(7ra) + K: Q

o bien
(K - 9ctt2) + lrr;(lg -,u2y : g
de donde se obtiene
o : +3 r12, K :9o2 : 162 o bien : 0, K:

r,_¡ 0
Los puntos de corte están en
Además, una rama del rugar de 1 1las+z tE y el correspondiente varor <Ie la gananci a K es 162.
raíces ioca el eje irnaginario en r, : 0. La
muestra una gráfica del lugar de las raíces para Figura 6_9g(b)
el sistema.
Como el factor de amortiguamiento rie l,os polos
dorninantes en lazo cerado se especificó en
0'5' el polo deseado en lazo cerado en e1 serniplano
superior s se localiza en la intersección de la
rama del lugar de las raíces en er semiprano
superior
60o con el eje real negativo. Los poloi dominantes '
y una lí".u;;;;e
fbrma un ángulo de
deseaclos en lazo cerraclo se localizan en
s: 1+ j1.132. s: I- j1.132
En estos puntos el valor de la por tanto.
-eanancia K es 2g.
K
ct--:2.8
10
Al tener el sistema dos o más polos que ceros (de hecho, tres polos y ningún cero), el tercer polo
se puede localizar sobre el eje real negativo debido a que la suma de los tres polos cerrados es
- 9. Por tanto, el tercer polo se encuentra en
9-(-1+ jt.732) (-1- j1.132)

o bien
7
A-6-20. Considere el sistema de la Figura 6-99(a). Dibuje el lugar de las raíces del sistema cuando la
ganancia ft de la realimentación de velocidad varía de cero a infinito. Determine el valor de l.
para que los polos en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento ( de 0.7.
Solución. La función de transferencía en Iazo abierto es
10
Función de transf'erenc ia enlazoabierto - (s+l+l0k)s
Como ft no es un factor multiplicativo, hay que modificar la ecuación para que k aparezca comt
factor multiplicativo. Como la ecuación característica es
s2+s+10fts+lo:o
se reescribe esta ecuación como sigue:
1Ofrs
l+ s'*s*10 :0 (6.3S
Se define
t}k: K
La Ecuación (6-38) queda
Ks
l*. :0
.r' *,s * l0
j4
j3
K = 3.421
j2
jt
-1 -6 -5 -4 -3-2-10 I
-j1
la
-j3
-j4
(a) (b)
Figura 6-99. (a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar de las raíces donde K: 10k
I
observe que el sistematiene uncero ens:0 y dospolos en.r: -0.5 + j3.1225. comoel
sistema tiene dos polos y un cero, existe la posibilidad de tener un lugar de las raíces circular.
De hecho, como se verá a continuación, este sistema tiene un lugar de las raíces circular. por la
condición de ángulo
: +180'(2k+ 1)
se tiene
/1- /s+0.5+ j3.t225- fs+0.5 j3.t225: *180"(2,t+ t)

Sustituyendo s : o I jar en esta última ecuación y reagrupando, se obtiene
fo + 0.5 + j(a¡ + 3.1225) + fo + 0.5 + j(ro - 3.1225) : fo + jo¡+ t80o(2ft + t)

que se puede reescribir como
ran't,/,u-3.1225\ ./u,, 1.122-5\ ¡ru\

_- | ran
- (:)+180"12kFt.¡
\ ar0.5 /lttan,l
- \ o+0.5
/ \"/-'
Tomando tangentes a ambos lados de esta última ecuación se obtiene
at -l 3.7225 ro - 3.1225
or0.5 o*0.5
t 3.t225\(u
|' (,',
\ a-0.5 /\
3. t22s
\
a 0.5 )
Simplificando,
2ot(o + 0.5) Lt)
(o + 0.5)2 (rrt 3.12252)

o bien
t0+trr2.t:0
donde
o bien o2 + rt¡z : 70
observe que (r:0 corresponde al eje real. El eje real negativo (entre s:0 y , - - r)
corresponde a K >0 y el eje real positivo corresponde a K < 0. La ecuación
o2+to2-10
es una ecuación de un círculo con centro en o : :
0, r,¡ 0 con radio igual a ,r/t0. una parte de
este círculo la cual se encuentra a la izquierda de los polos complejos se cbrrespondé con el
lugar de las raíces para K > 0. La parte del círculo que se encuentra a la derechf de los polos
complejos se corresponde con el lugar de las raíces para K < 0. La Figura 6-99(b) muesira la
grática del lugar de las raíces.
Como se requiere que ( : 0.7 para los polos en lazo cerrado, hay que buscar la intersec-
ción del lugar de las raíces circular con una línea que fbrma un ángulo de 45.57" (observe que
cos 215.57o : 0.7) con el eje real negativo. La intersección es en s : 2.214 + j2.25g. La ga-
nancia Kcorrespondiente a ese punto es 3.12l .Por tanto, el valor deseado de la ganancia de
realimentación de velocidad k es
K
A:--0.3421
10
PROBTEMAS
8-6-1. Dibuje los lugares de las raíces para el sisrema 8-6-8. Considere un sistema de control con realimen-
de control en lazo cerrado con tación unitaria con la si-euiente función de transfelenci¡
de trayectoria directa:
K(s + l)
G(,s):- . . H(s) - 1
c(.sl : K
s-
r1r, _ 4, _ tl ,
B-G-z. Dibuje los lugares de las raíces para el sistema Dibuje los lugares de las raíces para el sistema. Si el va-
de control en lazo cerrado con lor de la ganancia se fija a 2, ¿dónde se localizan los po-
K los en lazo cerrado?
G(s) : H(s): I
s(s * 1)(s2+21.i+-5)' 8-6-9. Considere el sistema cuya función de transt-e-
rencia en lazo abierto es
B-6-3. Dibuje los lugares de las raíces para el sistema
K(s 0.6661)
con G(s)f1(.r) :
so + 3.3401s3 -f i.0325,s)
G(s): r --- ,K Ht'l - I
s(s 0.5)1.r'' * 0.6s + l0t Demuestre que la ecuación para las asíntotas es
8-6-4. K
Demuestre que los lugares de las raíces para un
G,,(s)H,,(s) :
sistema de control con 13 + rl.oo68s2 + 5.3515s + 2.3g25
K1,ir+6s+10) Utilizando MATLAB, dibuje el lugar de las raíces y la.

G(s) : H(s): I rsíntotas parr el sistema.
t2 + 2.t + lo
son arcos de círculo con centro en el origen y con radio 8-6-lO. Considere el sistema con realimentación uni-
igual a.u/ñ. taria cuya función de transferencia de trayectoria direc-
ta es
8-6-5. Dibuje los lugares de las raíces para un sistema K
de control en lazo cerrado con
G("i) -.rG+ t)
Kls + 0.21 El lugar de ganancia constante para el sistema para ul
Gtst : 1{s) : I valor de ganancia determinado K se define mediante i*
s-(s * -1.$; siguiente ecuación:
8-6-6. Dibuje los lugares de las raíces para el sistema KI
de control en lazo cerrado con l-ll I lrl
lrr.r
K(s + 9)
G(s) : F(s): I Demuestre que el lugar de
-ganancia constante pirr*
s(sr+4s+ll)' 0 < K < cc, puede venir dado por
Localice los polos en lazo cemado sobre los lugares de lo(o+ l)*o212 *toz-I(
las raíces de modo que los polos dominantes en lazo
cerado tengan un factor de amortiguamiento igual a 0.5.
Dibuje el lugar de ganancia constante para K: l, l. .
10 y 20 sobre el plano s.
Determine el valor correspondiente de la ganancia K.
B-G-7. Dibuje el lugar de las raíces

B-O-l l. Considere el sistema de la Figura 6-101. D
para el sistema de buje el lugar de las raíces con MATLAB. Localice 1. .
la Figura 6-100. Determine el ran-qo de valores de la ga-

polos en lazo cerrado cuando la ganancia K es igual a _
nancia K.
Figura 6-'100- Sistema de control. Figura 6-1 01. Sistema de control.

método del lugar de las raíces 3gs
8-6-12. Dibuje los diagramas de los l"rgares de las

8-6-15. Determine los valores de K, T, y Z, clel siste_
raíces para el sistema de f'ase no mínima
de las Figuras ma de la Figura 6-105 tales que
6-102(a) y (b), respectivamenre. los polos clominantes en
lazo cerrado tengan el tactor cle amórtiguamiento
relati_
vo ( : 0.5 y la frecuencia natural no amortisuada
ro,: 3 rad/seg.
8-6-16. Considere el sistema de control de la Fieura

Figura 6-102. (a) V (b) Sistemas de fase no mínima. 6- 106. Determine la gananci a K y la constante de tie;;;
Zdel controlador G.(s) para que los polos en lazo cena_
8-6-13. Considere el sistema mecánico de la Figura do se localicen en s : -2 + j2.
6-103. Está formado por un resorte y dos amortiguado_
res. Obtenga la función de transf'ereñcia
del sistema. Bl
desplazamiento _rr es la entrada y el desplazamiento
xu es
la salida. Este sistema,
¿es una red de aáelanto mecáni
tr ullo red de retardo?
8-6-17. Considere el sistema de la Figura 6_107. Di_

señe un compensador de adelanto pu.u qu" los polos do_
minantes en lazo cerrado se localicen en s:
2+ j213.
Dibuje la respuesta a una enrada escalón del sistema
di_
señado con MATLAB.

8-6- 14. Considere el sistema de la Figura 6_ I 04. Dibu_
je los lugares de las raíces para el 8-6-18.
sistema. Determine el Considere el sisrema de la Figura 6_10g. Di_
r alor de K tal que el factor áe
amorliguamiento relativo ( señe un compensador tal que los polos do]ninantes
de los polos dominantes en lazo ."r.uáo en la_
determine todos los polos en lazo cerrado.
sea 0.5. Después, zo cerrado se localicen en r: - +jl.
I
Dibuje la curva
de la respuesta a un escalón unitario
con tllAti,qg.
Figura 6-104. Sistema de control. Figura 6-108. Sistema de control

8-6-19. Haciendo ref'erencia al sistema de la Figura 8-6-22. Considere el sistema de control de ia Figura
6-109, diseñe un compensador tal que la constante de er- 6-112. Diseñe un compensador tal que la curva de res-
ror estático de velocidad K,. sea de 20 seg-l sin que
puesta a un escalón unitario muestre una máxima sobree-
se modifique de forma notable la localización original
: -2 longación deI30Vo o menor y un tiempo de asentamiento
(s X jzJ, de un par de polos complejos conju-
gados en lazo cerrado. nosuperiora3seg.

Figura 6-1 12. Sistema de control.
B'6-20. Considere el sistema de control de posición
angulur de la Figura 6-110. Los polos dominantes en la-
zo cerrado se localizan en s : 3.60 + j4.80. El f-actor
B.-6-23. Considere el sistema de control de la Figura
de amortiguamiento relativo ( de los polos dominantes 6-113. Diseñe un cornpensador tal que la curva de res-
en lazo cenado es 0.6. La constante de eror estático de puesta a un escalón unitario muestre una máxima sobree-
velocidad K,. es 4.1 seg l, 1o que significa que, para una longación del 257o o menor y un tiempo de asentamiento
entrada rampa de 360'/seg, el eror en estado estaciona-
nosuperiora5seg.
rio al seguir la entrada rampa es
0i 3ó0"/seg-,:87.ti"
e, - -
K, 4.1segl
Se desea disminuir ¿¿. a un I0o/o del valor presente, o
incrementar el valor de la constante de eror estático cle
velocidad K,, a 47 seg 1. También se busca conservar el
f'actor de amortiguamiento relativo ( de los polos domi-
nantes en lazo cerrado en 0.6. Se permite un pequeño Figura 6-1 13. Sistema de control.
cambio en Ia frecuencia natural no amortiguacla ro,, de
los polos dominantes en lazo cenado. Diseñe un com-
pensador de retardo adecuado para incrementar la cons- B.6-24. Considere el sistema de la Figura 6-114, que
tante de error estático de velocidad al valor deseado. incluye una realimentación de velocidad. Determine lc:
valores de la ganancia de amplificador K y la ganancr.
de realimentación de velocidad K/,, tales que se satisfr,-
gan las si_guientes especificaciones:
1. El factor de amortiguamiento de los polos en laz

cerrado es 0.5.
.,
Figura 6-1 10. Sistema de posición angular. El tiempo de asentamiento es (2 segundos.
B-G-ZI . Considere el sistema cle control de la Figurit
J. La constante de eruor estático de velocidad K, 2j
6-111. Diseñe un compensador tal que los polos domi- seg
nantes en lazo cenado se localicen en.r : - 2 -f j2,,3 y 1. 0<K,,<1.

la constante de error estático de veiociclad K,. sea de
-\(J ses
Figura 6-1 11. Sistema de control. Figura 6-1 14. Sistema de control.
Capítulo 6, Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 397
8-6-25. Considere el sistema de la Figura 6-115. El B-G-26. Considere el sistema de la Figura 6-116. Di-
sistema dispone de realimentación de velocidad. De- buje el lugar de las raíces cuando a varia de 0 a 8. Deter-
termine el valor de la ganancia K para que los polos mine el valor de a para que el factor de amortiguamiento
dominantes en lazo cerrado tengan un factor de amorti- de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5.
guamiento de 0.5. Utilice el valor de la ganancia K caI-
culado para obtener la respuesta a un escalón unitario del
sistema.
K
("+D("+A
B'6-27. Considere el sistema de la Figura 6-117. Di-

buje el lugar de las raíces cuando el valor de k vafia de
0 a oo. ¿Qué valor debe tener ft para que el factor de
amortiguamiento de los polos dominantes en polo cerra-
do sea igual a 0.5? Calcule la constante de error estático
de velocidad del sistema con este valor de k.
8-6-28. Considere el sistema de la Figura 6-118. Su-

poniendo que el valor de la ganancia K varía de 0 a oo,
dibuje el lugar de las raíces cuando K7,: 0.1,0.3 y 0.5.
Compare las respuestas a una entrada escalón unita-
rio para el sistema en los tres siguientes casos:
(1) K:10, K¿: 0.1
(2) K:10, K¡: 0.3

l3\ K: 10, Kn: 0'5

Anól¡sis y diseño de sistemos
de control por el método
de lo respuesto en frecuencic
7 -l lntroducción
Con el término respuesta en frecuencia, se quiere hacer referencia a la respuesta de un sistema en
estado estacionario a una entrada sinusoidal. En los métodos de respuesfa en fiecuencia, la fl.e-
cuencia de la señal de entrada se varía en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante.
En este y en el próximo capítulo se presentan los métodos de respuesta en frecuencia para el
análisis y diseño de sistemas de control. La infbrmación que se extrae de dichos análisis es dif'e-
rente a la obtenida en el análisis del lugar de las raíces. De hecho, los métodos de la respuesta en
frecuencia y del lugar de las raíces se complementan. Una ventaja del método cle la respuesta en
frecuencia es que se pueden utilizar los datos que se obtienen de las mediclas sobre ei sistema
físico sin deducir su modelo matemático. Los ingenieros de control deben familiarizarse con am-
bos métodos.
Los métodos de respuesta en frecuencia fueron desan'ollados en los años 1930 y 1940 por N¡-
quist, Bode y Nichols, entre otros. Los métodos de respuesta en frecuencia son los más potentes en li
teoía de control convencional. También son indispensables para la teoría de control robusto.
El criterio de estabilidad de Nyquist permite averiguar la estabilidad relativa y absoluta de
los sistemas lineales en lazo cerrado a partir del conocimiento de sus características de frecuen-
cia en lazo abierto. Una ventaja del método de la respuesta en frecuencia es que las pruebas de la
respuesta en frecuencia son, en general, sencillas y pueden ser muy precisas con el uso de
-eene-
radores de señales sinusoidales y un equipo de medición preciso. A menudo las funciones de
transferencia de los componentes complicados se determinan experimentalmente mediante prue-
bas de la respuesta en frecuencia. Además. este método tiene lá venraja cle que permite diseñar
un sistema en el que se eliminen los efectos no deseados clel ruido así como extenáer este análisis
y diseño a ciertos sistemas de control no lineales.

Ingenieria de Control Moderna Ogata 5ta Ed

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Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos

Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria .... ...

CApÍTULO 7. Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en

7-1. Introducción 398

7 -5. Criterio de estabilidad de Nyquist 445

El Capítulo 5 trata el análisis de la respuesta transitoria y el estado estacionario de los siste-

lntroducción 0 los sistemos

Breve revisión de los desarrollos históricos de la teoría y práctica del con-

Variable controlada y señal de control o variable manipulada. La variable controlada es

Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un

Sistemas, Un sistemaes una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un

Control realimentsdo. El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia

l-2 Ejemplos de sistemas de control

Sistema de control de velocidad. El principio básico del regulador de velocidad de

reduce hasta alcanzar e1 valor deseado.

Sistema de control de temperatura. La Figura 1-2 muestra un diagrama esquemático

Figura 1-1. Sistema de control de velocidad

Figura 1-2. Sistema de control de temperatura.

Figura 1-3. Diagrama de bloques de un sistema de organización en ingenierÍa.

o producto de la operación del sistema. En la Figura 1-3 se muestra un posible diagrama de

Sistema de control robusto. El primer paso para el diseño de un sistema de control es

G(r) : modelo de la planta real que tiene una incertidumbre A(s)

G(s): G(s)[l + A(s)]

llA(s)ll.- < llly(s)ll-, : max lw(jc'i)l

lll,V-"t.s '.. '-^ llll < I

llll w.t'l | < | para comportamiento

Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control realimentados se deno-

Sistemas de control en lazo cerrado en comparac¡ón con s¡stemas en lazo

1. Construcción simple y facilidad de mantenimiento.

4. Convenientes cuando la salida es difícil de medir o cuando medir la salida de manera

l-4 Diseño y compensación de sistemas de control

Especificaciones de comportamiento. Los sistemas de control se diseñan para reali-

Procedimientos de diseño. En la aproximación de prueba y effor para el diseño de un

I -5 Contenido del libro

El Capítulo 3 aborda el modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos

respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas Iineales con una entrada y

Simplicidad contra prec¡s¡ón. Al obtener un modelo matemático se debe establecer un

Sistemas lineales. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposi-

Sistemas lineales invariantes y var¡antes en el tiempo. Una ecuación clif'erencial

Contenido del capítulo. En la Sección 2-1 se ha presentado una introducción al modela-

2-2 Función de transferencia y de respuesta-impulso

Función de transferenc¡a. La Junción cle transferencia de un sistema descrito mediante

o,$'+'t;rt' * ... t a, ,i-r o,y

donde.v es la salida del sistema y x es la entrada. La función de transferencia de este sistema es el

Función rle rranslerencia - G(.s) í-*H

A partir del concepto de función de transf'erencia, es posible representar la dinámica de un

Comentarios acerca de la función de transferencia. La aplicación del concepto de

1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un méto-

lntegral de convolución. Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la función de

donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada e IZ(s) es la transformada de Laplace de la

Y(s) : G(s)X(s) (2_r)

Obsérvese que la multiplicación en el dominio complejo es equivalente a la convolución en el

donde tanto g(/) como x(r) son 0 para r < 0.

Respuesta-impulso. Considérese la salida (respuesta) de un sistema para una entrada

la Ecuación (2-2) proporcio-

g(0 también se denomina función de ponderación

2-3 Sistemas de control automáticos

Figura 2-'1 . Elementos de un diagrama de bloques'

Figura2-2. Punto de suma.

Diagrama de bloques de un s¡stema en lazo cerrado. La Figura 2-3 muesrra un

Figura 2-3. Diagrama de bloques de un Figura 2-4. Sistema en lazo cerrado

Función de transferenc¡a en lazo abierto y función de transferenc¡a de la