Guia Método de La Rigidez Directa

Método de la rigidez directa
Material no oficial
Autor: Pablo Jara M.

Índice
1. Introducción ................................................................................................................................ 1
Universidad de Chile
Facultad de Ciencias Físicas y Matemática Departamento de Ingeniería Civil
1. Introducción
El presente documento busca ayudar a resolver problemas por medio del método de la rigidez en
análisis planos.
Este método permite resolver los problemas de dos formas básicas:
1- Imponiendo desplazamientos unitarios en los nodos, obteniendo el valor de “fuerzas

ficticias” 𝐾𝑖𝑖 , que deben generar equilibrio en los nodos. Estas fuerzas ficticias son
equivalentes a los términos de la matriz de rigidez.
2- Imponiendo un sistema de grados de libertad global, para luego mediante matrices de
compatibilidad, pasar de las matrices locales a las globales.
Adicionalmente, el método permite que, el sistema esté cargado ya sea en los nodos como en los
elementos. Para este segundo caso, es necesario imponer momentos de empotramiento sobre los
nodos, resolviendo el sistema mediante el principio de superposición.
1
2. Enrejados
El método más simple de aplicación es en enrejados. Para este caso, si queremos utilizar el segundo
método, es necesario conocer la matriz de rigidez de una barra EN COORDENADAS LOCALES:
𝐴𝐸 1 −1
𝑘𝑙𝑙 = [ ]
𝐿 −1 1
Esta matriz está pensada para un elemento barra que se extiende en el sentido positivo. Además,
los elementos barras tendrán un ángulo respecto a la horizontal. Para ello se usa una matriz de
rotaciones:
cos(𝜃) sin(𝜃) 0 0
− sin(𝜃) cos(𝜃) 0 0
𝑇=[ ]
0 0 cos(𝜃) sin(𝜃)
0 0 − sin(𝜃) cos(𝜃)
Entonces, para obtener la matriz de rigidez en orientación global (no coordenadas globales aún),
basta con premultiplicar y multiplicar por la matriz de rotaciones:
cos2 (𝜃) sin(𝜃) cos(𝜃) − cos 2(𝜃) − sin(𝜃) cos(𝜃)

2 (𝜃)
𝐴𝐸 sin(𝜃) cos(𝜃) sin − sin(𝜃) cos(𝜃) − sin2(𝜃)
𝑘𝑔𝑙 = 𝑇 𝑇 𝑘𝑙 𝑇 = 2 2
𝐿 − cos (𝜃) − sin(𝜃) cos(𝜃) cos (𝜃) sin(𝜃) cos(𝜃)
2
[− sin(𝜃) cos(𝜃) −sin (𝜃) sin(𝜃) cos(𝜃) sin2(𝜃) ]
Finalmente, bastaría con determinar las matrices de compatibilidad 𝐶𝑖 , las cuales, al multiplicarlas
por las coordenadas globales, se obtienen las locales:
𝑢𝑙𝑖 = 𝐶𝑖 𝑢𝑔𝑖
Notar que con una calculadora programable, resolver el sistema con matrices puede ser muy
sencillo, solo hace falta programar las matrices básicas como funciones de 𝜃 y 𝐿. El único
inconveniente es obtener las matrices de compatibilidad. Además, si no se tiene cuidado, podrían
aparecer matrices cuya inversa no exista.
Para entender mejor esto, es mejor ver un ejemplo:
2
Figura 1: Ejemplo enrejado. Fuente: (Hibbeler, 2011)
Se nombran los elementos y los grados de libertad globales:
Esta estructura está compuesta por dos elementos:
3
Para estos elementos, no era necesario enumerar los nodos de la forma anterior, es solo para que
no se produzca una confusión de notación. Estos son los nombres para coordenadas locales en la
orientación global. Ahora, se calcula la matriz de compatibilidad para el elemento 1:
𝑞1
𝑢1 𝑞2
1 0 0 0 0 0 𝑞
𝑢2 0 1 0 0 0 0 𝑞3
[𝑢 ] = [ ]
3 0 0 1 0 0 0 𝑞4
𝑢4 0 0 0 1 0 0 𝑞5
6
[ ]
Y para el elemento 2:
𝑞1
𝑞
𝑢5 1 0 0 0 0 0 𝑞2
𝑢6 0 1 0 0 0 0 𝑞3
[𝑢 ] = [ ]
7 0 0 0 0 1 0 𝑞4
𝑢8 0 0 0 0 0 1 𝑞5
6
[ ]
Estas matrices de ceros y unos son las matrices de compatibilidad. Ahora es solo cosa de resolver:
𝐾𝑇 = ∑ 𝐶𝑖𝑇 𝑘𝑔𝑙𝑖 𝐶𝑖
𝑖
4
Utilizando una calculadora:
0.405 0.096 −0.072 −0.096 −0.333 0

0.096 0.128 −0.096 −0.128 0 0
−0.072 −0.096 0.072 0.096 0 0
𝐾𝑇 = 𝐴𝐸
−0.096 −0.128 0.096 0.128 0 0
−0.333 0 0 0 0.333 0
[ 0 0 0 0 0 0]
Es fácil ver que, esta matriz está generalizada. Si nos remitimos a los valores que se obtienen del
análisis de rigidez mediante desplazamientos, vemos que solo sobreviven los dos primeros grados
de libertad. Así:
0.405 0.096
𝐾𝑇∗ = 𝐴𝐸 [ ]
0.096 0.128
Y el vector de cargas nodales generalizado es:
0
−2
𝑄
𝑄= 3
𝑄4
𝑄5
[ 𝑄6 ]
Donde los valores 𝑄𝑖 son las reacciones de la estructura. Y si lo restringimos a los grados de libertad
1 y 2:
0
𝑄∗ = [ ]
−2
Si escribimos el sistema de ecuaciones:
𝐾𝑇∗ 𝐷 = 𝑄 ∗
0.405 0.096 𝐷1 0
𝐴𝐸 [ ][ ] = [ ]
0.096 0.128 𝐷2 −2
Resolviendo:
𝐷1 1 4.505
[ ]= [ ]
𝐷2 𝐴𝐸 −19.003
5
Ahora que tenemos los desplazamientos, si vemos el sistema de ecuaciones general:
0 0.405 0.096 −0.072 −0.096 −0.333 0 𝐷1

−2 0.096 0.128 −0.096 −0.128 0 0 𝐷2
𝑄3 −0.072 −0.096 0.072 0.096 0 0 0
= 𝐴𝐸
𝑄4 −0.096 −0.128 0.096 0.128 0 0 0
𝑄5 −0.333 0 0 0 0.333 0 0
[ 𝑄6 ] [ 0 0 0 0 0 0] [ 0 ]
Claramente, la ventaja es que tenemos resueltos los desplazamientos, así que se puede obtener el
vector de fuerzas completamente, o bien, como ya se resolvió el sistema, se puede realizar el cálculo
de los 𝑄𝑖 borrando las dos primeras filas de la matriz de rigidez:
𝐷1
𝑄3 −0.072 −0.096 0.072 0.096 0 0 𝐷2
𝑄4 −0.096 −0.128 0.096 0.128 0 0 0
[ ] = 𝐴𝐸 [ ]
𝑄5 −0.333 0 0 0 0.333 0 0
𝑄6 0 0 0 0 0 0 0
[0]
Además, los 4 valores de desplazamientos que se relacionan a los apoyos son 0. En consecuencia,
se pueden eliminar las ultimas 4 columnas de la matriz de rigidez:
𝑄3 −0.072 −0.096
𝑄4 −0.096 −0.128 𝐷1
[ ] = 𝐴𝐸 [ ][ ]
𝑄5 −0.333 0 𝐷2
𝑄6 0 0
𝑄3 −0.072 −0.096
𝑄4 −0.096 −0.128 1 4.505
[ ] = 𝐴𝐸 [ ] [ ]
𝑄5 −0.333 0 𝐴𝐸 −19.003
𝑄6 0 0
Resolviendo:
𝑄3 1.5
𝑄4 2
[ ]=[ ]
𝑄5 −1.5
𝑄6 0
6
Ahora bien, si quisiéramos resolver mediante el método de los desplazamientos unitarios, el

procedimiento es simular, pero más simple. Primero, tenemos 2 GDL que importan:
Primero, dejamos libre el grado de libertad q1 y dejamos fijo el q2:
7
Se calculan esos desplazamientos:
3
Δ1 = 1 cos(𝜃) = = 0.6
5
Δ2 = 1
Realizando el equilibrio en el nodo, claramente las bielas están en compresión, en consecuencia, el

nodo siente que lo están empujando hacia abajo y hacia la izquierda. A estas fuerzas se oponen las
fuerzas 𝐾𝑖𝑖 :
8
Realizando equilibrio, se obtiene que:
1 1
𝐾11 = 𝐹2 + 𝐹1 cos(𝜃) = 𝐴𝐸 ( + 0.6 ∙ ∙ 0.6) = 0.405 𝐴𝐸
3 5
1
𝐾12 = 𝐹1 sin(𝜃) = 𝐴𝐸 (0.6 ∙ ∙ 0.8) = 0.096 𝐴𝐸
5
Para el caso de q2=1:
Se calculan los desplazamientos:
4
Δ1 = 1 sin(𝜃) = = 0.8
5
Δ2 = 0
Notar que el desplazamiento, digamos, por el dibujo parece que tenga algún valor, sin embargo,
cuando los elementos sufren un desplazamiento perpendicular a su dirección, es como si giraran
como un radio de circulo, en consecuencia, Δ2 = 0.
Equilibrio en el nodo:
9
Realizando equilibrio, se obtiene que:
1 1
𝐾21 = 𝐹2 + 𝐹1 cos(𝜃) = 𝐴𝐸 ( ∙ 0 + 0.8 ∙ ∙ 0.6) = 0.096 𝐴𝐸
3 5
1
𝐾22 = 𝐹1 sin(𝜃) = 𝐴𝐸 (0.8 ∙ ∙ 0.8) = 0.128 𝐴𝐸
5
De esta forma, la matriz de rigidez queda:
0.405 0.096
𝐾 = 𝐴𝐸 [ ]
0.096 0.128
Resolvemos el sistema:
0.405 0.096 𝐷1 0
𝐴𝐸 [ ][ ] = [ ]
0.096 0.128 𝐷2 −2
𝐷1 1 4.505
[ ]= [ ]
𝐷2 𝐴𝐸 −19.003
10
3. Elementos tipo viga

Para todos estos elementos, solo consideraremos vigas, sin carga en su eje. Esto hace más sencillo
el análisis y permite resolver el problema fácilmente ya sea matricialmente o mediante
desplazamientos unitarios. Para los desplazamientos unitarios, es necesario utilizar la hoja que está
en anexos. Además, el análisis de elementos tipo viga cambia, debido a que existen solicitaciones
sobre los elementos, por lo que es necesario trabajar con momentos de empotramiento.
11

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Este método permite resolver los problemas de dos formas básicas:

1- Imponiendo desplazamientos unitarios en los nodos, obteniendo el valor de “fuerzas

cos2 (𝜃) sin(𝜃) cos(𝜃) − cos 2(𝜃) − sin(𝜃) cos(𝜃)

Para entender mejor esto, es mejor ver un ejemplo:

Figura 1: Ejemplo enrejado. Fuente: (Hibbeler, 2011)

Se nombran los elementos y los grados de libertad globales:

Esta estructura está compuesta por dos elementos:

Utilizando una calculadora:

0.405 0.096 −0.072 −0.096 −0.333 0

Y el vector de cargas nodales generalizado es:

Si escribimos el sistema de ecuaciones:

Ahora que tenemos los desplazamientos, si vemos el sistema de ecuaciones general:

0 0.405 0.096 −0.072 −0.096 −0.333 0 𝐷1

Ahora bien, si quisiéramos resolver mediante el método de los desplazamientos unitarios, el

Primero, dejamos libre el grado de libertad q1 y dejamos fijo el q2:

Se calculan esos desplazamientos:

Realizando el equilibrio en el nodo, claramente las bielas están en compresión, en consecuencia, el

Realizando equilibrio, se obtiene que:

Para el caso de q2=1:

Se calculan los desplazamientos:

Realizando equilibrio, se obtiene que:

De esta forma, la matriz de rigidez queda:

3. Elementos tipo viga

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