INDICE

INTRODUCCIÓN ............................................................................................................ 2

ROBOTICA ...................................................................................................................... 3

Definición ..................................................................................................................... 3

Historia.......................................................................................................................... 3

El ingeniero industrial en la robótica ............................................................................ 4

La robótica y la automatización .................................................................................... 4

Desarrollo...................................................................................................................... 6

Modelos Cinemáticos del Robot ................................................................................. 10

Modelo Dinámico ....................................................................................................... 11

Aplicaciones Básicas de los Robots Industriales ........................................................ 11

Operaciones de Procesamiento ................................................................................... 13

Otras Operaciones de Proceso .................................................................................... 16

Montaje ....................................................................................................................... 16

Control de Calidad ...................................................................................................... 17

CONCLUSIONES .......................................................................................................... 18

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ........................................................................... 19

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 INTRODUCCIÓN

Actualmente la robótica ha ido evolucionando a pasos agigantados y ha dado lugar al

desarrollo de una serie de disciplinas como sería el caso de la cirugía robótica. En este
caso, la misma tiene como claro objetivo el mejorar la salud del ser humano y para ello
lleva a cabo una serie de intervenciones quirúrgicas muy complejas que requieren una
gran precisión. Así, mediante robots se consigue eliminar los peligros que trae consigo
el que sean acometidas por la mano del hombre.

Cabe señalar que los robots son muy utilizados en la industria, siendo un elemento
indispensable en la mayoría de los procesos de manufactura.

El robot industrial debido a su naturaleza multifuncional puede llevar a cabo un sin

número de tareas, para lo cual es necesario estar dispuesto a admitir cambios en el
desarrollo del proceso primitivo como modificaciones en el diseño de piezas,
sustitución de sistemas etc., que faciliten y hagan posible la introducción del robot.

En cuanto al tipo de robot a utilizar, se deben considerar por ejemplo velocidad de

carga, capacidad de control, etc.

Un claro ejemplo de los principales usuarios de robots es la industria del automóvil. La

empresa General Motors utiliza aproximadamente 16.000 robots para trabajos como
soldadura por puntos, pintura, carga de máquinas, transferencia de piezas y montaje.

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 ROBOTICA

Definición

La robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción

de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren
del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologías de las que deriva podrían ser: el
álgebra, los autómatas programables, las máquinas de estados, la mecánica o la
informática.

La robótica es la ciencia y la técnica que está involucrada en el diseño, la fabricación y

la utilización de robots. Un robot es, por otra parte, una máquina que puede programarse
para que interactúe con objetos y lograr que imite, en cierta forma, el comportamiento
humano o animal.

La informática, la electrónica, la mecánica y la ingeniería son sólo algunas de las

disciplinas que se combinan en la robótica. El objetivo principal de la robótica es la
construcción de dispositivos que funcionen de manera automática y que realicen
trabajos dificultosos o imposibles para los seres humanos.

La Primera Ley de la Robótica señala que un robot no debe dañar a una persona o dejar
que una persona sufra un daño por su falta de acción. La Segunda Ley afirma que un
robot debe cumplir con todas las órdenes que le dicta un humano, con la salvedad que se
produce si estas órdenes fueran contradictorias respecto a la Primera Ley. La Tercera
Ley establece que un robot debe cuidar su propia integridad, excepto cuando esta
protección genera un inconveniente con la Primera o la Segunda Ley.

Historia

La historia de la robótica ha estado unida a la construcción de “artefactos”, que trataban

de materializar el deseo humano de crear seres semejantes a nosotros que nos
descargasen del trabajo. El ingeniero español Leonardo Torres Quevedo (que construyó
el primer mando a distancia para su torpedo automóvil mediante telegrafía sin
hilodrecista automático, el primer transbordador aéreo y otros muchos ingenios) acuñó
el término “automática” en relación con la teoría de la automatización de tareas
tradicionalmente asociadas a los humanos.

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Karel Capek, un escritor checo, acuño en 1921 el término Robot en su obra dramática
“Rossum’s Universal Robots / R.U.R.”, a partir de la palabra checa Robbota, que
significa servidumbre o trabajo forzado. El término robótica es acuñado por Isaac
Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov creó también las Tres
Leyes de la Robótica. En la ciencia ficción el hombre ha imaginado a los robots
visitando nuevos mundos, haciéndose con el poder, o simplemente aliviándonos de las
labores caseras. La Robótica ha alcanzado un nivel de madurez bastante elevado en los
últimos tiempos, y cuenta con un correcto aparato teórico. Sin embargo, al intentar
reproducir algunas tareas que para los humanos son muy sencillas, como andar, correr o
coger un objeto sin romperlo, no se ha obtenido resultados satisfactorios, especialmente
en el campo de la robótica autónoma. Sin embargo, se espera que el continuo aumento
de la potencia de los ordenadores y las investigaciones en inteligencia artificial, visión
artificial, la robótica autónoma y otras ciencias paralelas nos permitan acercarnos un
poco más cada vez a los milagros soñados por los primeros ingenieros y también a los
peligros que nos adelanta la ciencia ficción.

El ingeniero industrial en la robótica

El ingeniero industrial es la principal persona que se encarga de la introducción de los

robots especialmente en los procesos de manufacturación, la primera tarea que debe
realizar el ingeniero es entonces remarcar a los empleados los beneficios derivados de
este ejercicio debido a los efectos sobre las fuentes de empleo que esto genera : “los
robots se hacen cargo de trabajos sucios o peligrosos, con lo que mejoran las
condiciones de trabajo de quienes operan la nueva maquinaria”.

El ingeniero industrial está encargado del análisis y diseño de los proyectos que se
relacionan con la introducción de robots.

La robótica y la automatización

La Robótica y la automatización son dos tecnologías que se encuentran relacionadas. La

robótica es un campo interdisciplinario que abarca desde el diseño de componentes
mecánicos y eléctricos hasta tecnología de sensores, sistemas de computadoras e
inteligencia artificial.

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El Robot Institute of America define el robot como: "Un manipulador reprogramable
funcional diseñado para mover materiales, piezas o dispositivos especializados, a través
de movimientos programados variables para la realización de una diversidad de tareas.

Un robot industrial es un manipulador de uso general controlado por computadora que

consiste en algunos elementos mediante articulaciones prismáticas o de revolución.

Los robots industriales se utilizan ampliamente en tareas de fabricación y de

ensamblaje, tales como manejo de material, soldadura por arco de punto, montaje de
piezas, pinturas de spray, carga y descarga de máquinas controladas numéricamente,
exploraciones espaciales y submarinos y investigación de brazos protésicos y en el
manejo de materiales peligrosos. En la actualidad la mayoría de robots industriales son
máquinas posicionales controlados por mini y microcomputadoras.

Hoy en día la necesidad apremiante de aumentar la productividad y obtener productos

de calidad uniforme, está haciendo que la industria se oriente hacia una automatización
basada en computadora.

Dentro del contexto industrial la automatización es una tecnología que se relaciona con
el empleo de sistemas mecánicos, electrónicos y basados en computadoras en la
operación y control de la producción. Como ejemplos de automatización podemos citar:
Líneas de transferencias, máquinas de montaje mecanizado, sistemas de control de
realimentación maquinas-herramientas con control numérico y robots.

En consecuencia se dice robótica es una forma de automatización industrial. La

automatización industrial se clasifica en:

 Automatización fija.

 Automatización programable.

 Automatización flexible.

La automatización fija se utiliza cuando el volumen de producción es muy alto, y por

tanto es adecuada para diseñar equipos especializados para procesar el producto (o un
componente de producto) con alto rendimiento y con elevadas tasas de producción. Sus

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desventajas son que su costo de inversión inicial es elevado, y que una vez que se acaba
el ciclo de vida del producto es probable que el equipo quede obsoleto

La automatización programable se emplea cuando el volumen de producción es

relativamente bajo y hay una diversidad de producción a obtener. Los equipos de
producción se diseñan para ser adaptable a las variaciones de configuración de
los productos en lotes. Cuando se completa un lote de productos se programan los
equipos para procesar el siguiente lote.

La automatización flexible concepto que se desarrolló en los últimos 15 o 20 años.

Posee algunas características de la automatización fija y automatización
programable. Estos sistemas suelen estar constituidos por una serie de estaciones de
trabajo interconectadas por un sistema de almacenamiento y manipulación de
materiales. Con la automatización flexible se puede obtener al mismo tiempo y en un
mismo sistema de fabricación, diversos productos

De los tres tipos de automatización y de acuerdo con la definición de robot industrial, la

robótica se relaciona más con la automatización programable.

Desarrollo

Resulta interesante el observar la analógica que se hace de un brazo robótico con

la anatomía de un brazo humano.

Analogía: Brazo Humano-Brazo Robot

Antes que nada, es conveniente dar un concepto sobre lo que significa un Robot
Industrial, en el mundo existen varias definiciones, las cuales son aceptadas por
diferentes personas, pero tal vez la más clara y aceptada a nivel mundial es la definición
dada por la Asociación Internacional de Estándares (ISO): "Manipulador multifuncional
reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas,

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herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para
realizar tareas diversas" .

Es conveniente realizar una clasificación de los diferentes tipos de robots industriales.

 1. Tipo A. Manipuladores: son robots multifuncionales con sistemas mecánicos

básicos, por lo que deben ser utilizados en tareas sencillas y repetitivas, pueden ser
controlados por una o más personas mediante control remoto, y cuenta con tres o
cuatro grados de libertad.

 2. Tipo B. Computarizados de precisión por controlador lógico programable

(PLC): es un manipulador pre ajustable que cuenta con sensores de regulación, por
lo tanto tienen mayor precisión y fuerza, se regulan mediante un PLC y tiene 4
grados de liberta.

 3. Tipo C. Computarizados por CNC: robot programable con trayectoria continúa,

son equipos más avanzados programados por CNC, con mayor fuerza y realizan
trabajos más exigentes, posee seis grados de libertad.

 4. Tipo D. Sensoriales: robot que mediante sensores adquiere información de su

entorno y es capaza de adaptarse a las condiciones del mismo. Poseen seis grados de
libertad con una precisión de ± 0,04 mm.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

 1. Manipulador: es el elemento mecánicamente más importante, formado por varios

eslabones unidos mediante articulaciones que permiten el movimiento de los
mismos.

 2. Controlador: es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador,

las acciones, cálculos y procesamiento de la información.

 3. Dispositivos de entrada y salida de datos: permiten ingresar y leer información

presente en los controladores.

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 Elementos de un Robot Industrial

Para ya entrar en lleno a lo que se refiere a un robot industrial primero debe conocerse
las diferentes formas físicas que puede tener el brazo robótico, a lo cual se conoce como
configuraciones para robots industriales.

Otro parámetro importante para distinguir a nuestro robot industrial es por el volumen
de trabajo del mismo, el cual nos indica las dimensiones de los elementos del
manipulador, junto con los grados de libertad, para poder determinar este parámetro por
lo general el fabricante indica un plano con los límites del movimiento que tiene cada
una de las articulaciones del robot.

 Configuración Cartesiana: posee tres grados de liberta con movimientos lineales,

los cuales corresponden a los tres ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este
tipo de robot los hace mediante interpolaciones lineales. Presenta volúmenes de
trabajo regulares.

Configuración Cartesiana con su Volumen de Trabajo

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 Configuración Cilíndrica: posee tres grados de libertad con dos movimientos
lineales y dos de rotación, por lo tanto, los movimientos se basan en interpolación
lineal e interpolación por articulación. Presenta un volumen de trabajo parecido a un
cilindro.

Configuración Cilíndrica con su Volumen de Trabajo

 Configuración Polar: posee tres grados de libertad con movimientos de rotación y

uno lineal, utiliza la interpolación por articulación para sus dos primeros
movimientos y la lineal para movimientos de extensión. Volumen de trabajo
irregular.

Configuración Polar con su Volumen de Trabajo

 Configuración Angular: posee una articulación con movimientos rotacionales y dos

angulares. El movimiento se basa en interpolación por articulación. El volumen de
trabajo es irregular, por lo que suele revisar el plano del robot

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 Configuración Angular

Modelos Cinemáticos del Robot

Como se mencionaba al principio se van a observar algunas características básicas de

los robots industriales, ahora se hará un estudio muy rápido de los movimientos del
robot con respecto a un eje de referencia sin considerar las fuerzas externas que actúan
sobre el sistema.

 1. Cinemática Directa: Sirve para determinar la posición y orientación del extremo

del robot con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia y se
conoce los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los
elementos del robot.

 2. Cinemática Inversa: La cinemática inversa resuelve la configuración que debe

adoptar un robot para una posición y orientación del extremo conocidas.

Matriz de Transformación Homogénea: "sirve para transformar un vector expresado en

coordenadas homogéneas con respecto a un sistema OUVW a su expresión en OXYZ."

Matriz de Traslación – Sistemas OUVW y OXYZ

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Modelo Dinámico

Estudia la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que
generan. Dicho modelo ayuda a relacionar varios parámetros sobre el robot:

 La localización del robot definida por sus variables articulares, coordenadas de

localización, velocidad y aceleración.

 Fuerzas y pares aplicados en las articulaciones.

 Los parámetros dimensionales del robot.

La obtención de dicho modelo suele ser muy complejo y tedioso que aumenta con el
número de grados de libertar, pero al mismo tiempo muy necesario si se desea:

 Simular el movimiento del robot.

 Diseño y evaluación de la estructura mecánica del robot.

 Dimensionamiento de los actuadores.

 Diseño y evaluación del control dinámico del robot.

Para poder obtener el modelo dinámico se puede utilizar algunos algoritmos, tales
como:

 Algoritmo computacional para el modelado dinámico de Lagrange- Euler.

 Algoritmo computacional para el modelado dinámico de Newton – Euler.

 Modelado dinámico por variables de estado

 Modelado dinámico en el espacio de la tarea

Aplicaciones Básicas de los Robots Industriales

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 Carga y Descarga

Al ya tener unos conceptos sobre los robots industriales podemos tratar sobre sus
aplicaciones y donde son comúnmente utilizados.

El implementar un robot industrial dependerá plenamente de la decisión de la empresa,

la cual deberá ser tomada la confrontar ventajas y desventajas del mismo. Para lo cual se
suelen tener presentes algunas pautas para esta decisión:

 El grado de complejidad de la tarea.

 La repetitividad de la tarea.

 Velocidad de la tarea.

 Utilización: dependiendo del número de tareas que se realizan en una fábrica, si este
número supera los 25 millones de tareas al año, se estaría tratando de la posibilidad
de maquinaria automática.

 Costos: la inversión a corto y largo plazo.

 Aceptación: es importante que el robot sea aceptado por los demás empleados, para
lograr una buena complementación factor humano-maquina.

Teniendo en cuenta todos los puntos anteriores, y tomar la decisión sobre la instalación
de un robot para la industria podemos ver algunos casos concretos de trabajo de los
mismos:

 1. Manipulación en moldeado de plásticos.

 2. Soldadura: Punto, por arco, alógena, laser, etc.

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 3. Aplicación de Materiales: pintura, adhesivos, etc.

 4. Mecanización: carga y descarga, corte, rectificado, etc.

 5. Montaje: mecánico, superficial, etc.

 6. Medición e inspección de calidad.

 7. Formación, enseñanza e investigación.

Soldadura de Materiales

Operaciones de Procesamiento

Además de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran variedad de

aplicaciones en las cuales los robots realizan trabajos directamente sobre piezas. Este
trabajo generalmente necesita que el efector final del robot sea una herramienta en lugar
de una pinza.

Por tanto, el uso de una herramienta para efectuar el trabajo es una característica distinta
de este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta depende de la operación de
procesamiento que se realiza.

Dentro de esta gama de aplicaciones destacan las siguientes:

Soldadura por Puntos: Este es un proceso en el cual dos piezas de metal se soldan en
puntos localizados al hacer pasar una gran corriente eléctrica a través de las piezas
donde se efectúa la soldadura.

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Soldadura por Arco Continua: La soldadura por arco es un proceso de soldadura
continua al contrario de la soldadura por punto que podría considerarse un proceso
discontinuo. La soldadura de arco continua se utiliza para obtener uniones largas o
grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita un cierre hermético entre
las dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un electrodo en forma de
barra o alambre de metal para suministrar la alta corriente eléctrica de 100 a 300
amperes.

Aplicación de Materiales. Pintura: La mayoría de los productos fabricados de materiales

metálicos requieren de alguna forma de acabado de pintura antes de la entrega al cliente.
La tecnología para aplicar estos acabados varía en cuanto a su complejidad, desde
métodos manuales simples a técnicas automáticas altamente sofisticadas.

La utilización de robots ha permitido eliminar inconvenientes ambientales, obtener una

mejor calidad del acabado, ahorrar pintura y una mejor productividad. Los robots de
pintura normalmente son específicos para este fin y son generalmente articulados,
ligeros con 6 o más grados de libertad, lo que les permite proyectar pintura en todos los
huecos de la pieza.

Estos robots cuentan con protecciones especiales como defensa hacia las partículas en
suspensión dentro de la cabina de pintura y sus posibles consecuencias como
explosiones, incendio, deterioros mecánicos, etc. Estos motivos son los que determinan
en muchos casos, que el accionamiento de los robots de pintura sea hidráulico, o de ser
eléctrico que los cables vayan por el interior de conductos a sobrepresión, evitando así
el eventual riesgo de explosión.

La característica fundamental de estos robots es su método de programación, ya que, es

necesario que cuenten con un control de trayectoria continua, pues no es suficiente
especificar el punto inicial y final de sus movimientos, también se debe especificar el
camino seguido.

El método de programación de estos robots es el aprendizaje, el operario realiza una vez

el proceso de pintura con el propio robot o con un maniquí, y la unidad de programación
va registrando continuamente y de manera automática gran cantidad de puntos para
poder posteriormente repetirlos.

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Aplicación de Adhesivos y Sellantes: En la industria del automóvil los robots son
frecuentemente utilizados para la aplicación de cordones de material sellante o
adhesivos (sellantes de ventanas y parabrisas, material anticorrosión, etc).

En este proceso el material se encuentra en estado líquido o pastoso en un tanque, luego

es bombeado hasta la pistola de aplicación que posee el robot, la que regula el caudal de
material que será proyectado. Además del control preciso de la trayectoria del robot, es
importante el control sincronizado de su velocidad y del caudal de material que va ser
suministrado por la pistola.

Es necesario por lo mencionado anteriormente que el robot tenga capacidad de control

de trayectoria continua, así como también capacidad de integrar en su propia unidad de
control la regulación de caudal en concordancia con la velocidad de movimiento.

Desbarbado: Consiste en la eliminación de rebabas de las piezas de metal o plástico,

procedentes de algún proceso anterior como la fundición, estampación, etc. El robot
porta una herramienta según la aplicación, la cual debe seguir el contorno de la pieza,
que en muchos casos es compleja, por lo tanto, se precisan robots con capacidad de
control de trayectoria continua y buenas características de precisión y control de
velocidad. Además de la capacidad para adaptarse a formas irregulares mediante el
empleo de sensores o el desarrollo de un elemento terminal del robot autoadaptable.

Corte: El corte de materiales es una aplicación reciente y de gran interés. La capacidad

de reprogramación del robot y su integración en un sistema CIM hace que éste sea ideal
para transportar la herramienta de corte llevando a cabo con precisión un programa de
corte definido en forma previa a través de un sistema de Diseño Asistido por
Computador (CAD).

Los métodos de corte no mecánicos más utilizados son oxicorte, plasma, láser y chorro
de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos éstos, el robot
transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando éste sobre la
pieza siguiendo una determinada trayectoria. Las piezas pueden ser colocadas en varias
capas, unas encima de otras, realizándose un corte simultáneo, como en las industrias
textiles, por ejemplo.

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En relación al corte por chorro de agua, éste puede ser aplicado a alimentos, fibra de
vidrio, PVC, mármol, madera, gomas acero, titanio, etc. Donde el robot posee una
boquilla normalmente de 0.1mm por cual sale un chorro de agua en ocasiones con
alguna sustancia abrasiva a una velocidad del orden de 900 m/s y una presión del orden
de 4000 kg/cm2.

Además, deben poseer control de trayectoria continua y elevada precisión.

Las principales ventajas de este método son las siguientes:

 No provoca un aumento de temperatura en el material.

 No es contaminante.

 No provoca cambios de color.

 No altera las propiedades de los materiales.

 Costo de mantenimiento bajo.

Otras Operaciones de Proceso

Además de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y las mencionadas

anteriormente existen una serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna
forma de herramienta especializada como efector final.

Algunas de estas operaciones son:

Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado.

Rectificado, pulido, cepillado y operaciones similares.
Remachado, Taladro.

Montaje

Los robots empleados en el ensamblaje requieren una gran precisión y repetitividad, no

siendo necesario que manejen grandes cargas. Los robots más utilizados son los Scara,
por su bajo costo y buenas características, entre las que destaca su adaptabilidad
selectiva. También se usan con frecuencia los robots cartesianos, por su elevada

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precisión y en general los robots articulares, los que son muy efectivos para estas
aplicaciones.

El montaje es una de las aplicaciones industriales de la robótica que más está creciendo.
Exige una mayor precisión que la soldadura o la pintura y emplea sistemas de sensores
de bajo costo y computadoras potentes y baratas. Los robots se usan por ejemplo en el
montaje de aparatos electrónicos, para montar microchips en placas de circuito.

Control de Calidad

El robot industrial puede participar en el control de calidad usando su capacidad de

posicionamiento y manipulación, transportando en su extremo un palpador que le
permita realizar un control dimensional de piezas ya fabricadas, tocando puntos clave de
éstas. En estos casos suelen utilizarse los robots cartesianos, debido a su precisión,
aunque también es válido el uso de robots articulares.

Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar al

robot para transportar el instrumental de medida (rayos X, ultrasonidos, etc) a puntos
específicos de la pieza a examinar. Los posibles defectos detectados pueden registrarse
y almacenarse de la propia unidad de control del robot.

Finalmente, el robot, puede ser utilizado como manipulador encargado de clasificar

piezas según ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo). En
este caso el control y decisión (de a qué familia pertenece la pieza) se realiza mediante
un sistema específico que permita comunicarse con el robot, como visión artificial,
sistema de pesaje, etc.

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 CONCLUSIONES

El trabajo desarrollado abarcó algunas ideas básicas en cuanto a un robot industrial se

refiere, en rasgos generales se trató sobre como reconocer los diferentes tipos de robots
existentes en el mercado, cabe recalcar que en la actualidad existen otros muchos
modelos o configuraciones sobre estos robots, lo que se deja para otro tema de estudio.

En la actualidad los robots industriales han mejorado el tiempo de trabajo y calidad de

algunos productos en las grandes fábricas, aun mas también han ayudado al hombre en
algunas tareas que son de alto peligro, dejando el trabajo a un brazo mecánico, pero esto
también nos lleva a crearnos otras preguntas en la cabeza, ¿reemplazara la mano
robótica a la del hombre?, ¿se convertirá el hombre en un sedentario viviendo de
máquinas?, tal vez sean preguntas que cada uno de nosotros nos debamos responder.

La ingeniería con sus grandes y asombras matemáticas es uno de los caminos que nos
ayudan a entender la complejidad que resulta obtener el modelo dinámico del robot para
poder decir: "como seria esto posible sin un conocimiento cálculo, dinámica, etc.".

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 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 https://www.monografias.com/trabajos99/robotica-industrial/robotica-
industrial.shtml
 https://nextcomrobotics.wordpress.com/campo-de-aplicacion/aplicacion-de-la-
robotica/

 http://www.usmp.edu.pe/publicaciones/boletin/fia/info5/indus.htm

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