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Escuela Superior Politécnica De Chimborazo

Robot laberinto

Estudiantes:

Angel Guanga Huerta Rodrigo

Alex paucar

Riobamba - Ecuador

23-07-2018
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Angel Rodrigo Guanga Huerta estudiante de la Escuela Superior

Politécnica de Chimborazo (ESPOCH), Ecuador.

Los estudios primarios lo realizaron en la escuela Dr. Nicanor Larrea

de la ciudad de Riobamba. A sus 11 años empieza sus estudios
secundarios en el colegio Camilo Gallegos para posteriormente
culminarlos en el Colegio Experimental Pedro Vicente Maldonado en
el que se graduó en la carrera de Físico Matemático.

Realiza sus estudios en la Escuela Superior Politécnica de

Chimborazo para obtener la Ingeniería en control y Redes Industriales,
su correo académico angel.guanga@espoch.edu .ec.
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Presentación

El presente documento, fue realizado para dar a conocer el trabajo realizado por
estudiantes de la carrera de Ingeniería en Control y Redes Industriales de la
Facultad de Informática y Electrónica perteneciente a la Escuela Superior
Politécnica de Chimborazo de la ciudad de Riobamba, Ecuador, con la finalidad
de llevar a cabo un proceso de aprendizaje real en la elaboración del robot
laberinto para la participación en el concurso internacional de robótica Riobamba
2018, esto para fomentar en los estudiantes, en la elaboración de los robot
laberintos no solo de la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo sino
también de Colegios y Universidades.
Este documento fue creado para las personas que estén interesadas en este tipo
de temas les resulte fácil la comprensión de como elaborar el robot laberinto,
dando énfasis al manejo de algoritmos para desplazamiento en áreas tipo
laberintos, manejo de sensores y partes constitutivas del robot a implementarse
en el presente proyecto.

En los momentos de crisis, sólo la imaginación es más

importante que el conocimiento
Albert Einstein
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Índice
1 RESUMEN: ______________________________________________________ 4
2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA: ______________________________ 4
3 OBJETIVOS ESPECIFICO: ________________________________________ 4
4 OBJETIVOS GENERAL: __________________________________________ 4
5 HIPÓTESIS: _____________________________________________________ 4
6 INTRODUCCIÓN: ________________________________________________ 5
6.1 HISTORIA DE LAS COMPETICIONES ________________________________ 5
6.2 OBJETIVO PRINCIPAL ______________________________________________ 7
7 SECCIÓN DE METODOLOGÍA_____________________________________ 7
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“Robot Laberinto, Ciudad Riobamba, Escuela Superior Politécnica de

Chimborazo, (2018-07-23)”

Por: Angel Guanga Huerta

Alex Paucar

Correo electrónico: angel.guanga@espoch.edu.ec

alex.paucar@espoch.edu.ec

Estudiantes en Control y Redes Industriales

1 RESUMEN:

El siguiente documento se realizó, para presentar la elaboración de un robot móvil capaz de

encontrar la salida, utilizado Dentro de la Semana de la Ciencia Tecnología, Emprendimiento e
Innovación, del 27 al 29 de junio en el recinto Ferial de la Quinta Macají a nivel local, nacional e
internacional. Para la materia de Robótica Industrial. El cual fue desarrollado con sensores
infrarrojos, motores, puente h, ruedas, una batería de alimentación de 12 V, placa y el programa
Arduino,

Mediante un algoritmo el robot se pueda desplazar dentro de un laberinto tomando la mejor

decisión y la ruta más corta, implementando el control del robot móvil, donde incluye control de
los motores, acondicionamiento y manejo de los sensores que nos permite recolectar información
del entorno que se está moviendo el robot.

Con la información que nos da los sensores podemos realizar un programa que sea capaz de
encontrar la salida de un laberinto.

2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

Crean un robot móvil capaz de encontrar la salida de un laberinto en el menor tiempo posible.

3 OBJETIVOS ESPECIFICO:

 Desarrollar un robot que sea auto suficiente y pueda en encontrar la salida en el menor
tiempo posible y que no se golpee con las paredes de un laberinto prediseñado ya que
resta puntos cada vez que el robot toca las paredes.
 Construir un robot laberinto, que funcione mediante sensores usando componentes
electrónicos.
 Construir un robot auto suficiente, que pueda ser capas de realizar la tarea en el menor
tiempo posible.

4 OBJETIVOS GENERAL:

 Solucionar el problema planteado anterior mente, por medio de la construcción de un

robot laberinto.

5 HIPÓTESIS:

Una de nuestras funciones consistirá en realizar la modulación del PID para aumentar la
eficiencia de los sensores que se verán afectados por la iluminación externa. Añadido a esto,
también utilizaremos nuestros conocimientos en proteus y lo aplicaremos al mismo para el diseño
de nuestro robot a elaborar. Puesto que la finalidad de nuestro robot-laberinto consistirá en
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realizar el menor recorrido y a la vez en el menor tiempo posible de forma autónoma para lograr
salir de un laberinto evitando chocar con las paredes, lo que nos hace pensar que su aplicación
se daría en el campo de la minería o también como robot espía, También puede plantearse como
proyecto piloto para ayudar a un invidente en su recorrido de una cierta trayectoria, y
simplificando la misma, etc.

6 INTRODUCCIÓN:

Los robots son máquinas programables que cumplen con una tarrea especifica por se creador o
programador con la finalidad de facilitar las actividades diarias del hombre por lo que se puede
considerar que ¨ Los robots actuales son obras de ingeniería y como tales concebidas para
producir bienes y servicios o explorar recursos naturales¨

El documento desarrollado a continuación trata sobre los “Robots de laberinto” o “Robots de

Micromouse”. El trabajo está desarrollado por dos estudiantes de la ESPOCH ara la asignatura
de Robótica Industrial. El fin principal de este trabajo es aportar una base con la que enfrentarse
al desarrollo de un robot de laberinto. Durante todo el texto abordamos diversos temas
relacionados con este tipo de robots. Empezamos desarrollando el trabajo dando unas
pinceladas de historia acerca de las competiciones que se han realizado tanto a nivel nacional
como internacional. Obviamente necesitamos algún método para salir del laberinto. Finalmente
aportamos unas conclusiones y consejos para que quien lo desee pueda realizar un robot sin
tener los mismos problemas que nos ocurrieron a nosotros.

6.1 HISTORIA DE LAS COMPETICIONES

Las competiciones del robot laberintos surgieron a finales de los 70, fue a partir de los 80 cuando
empieza la forma de competición que conocemos actualmente. [1]

1977

La revista IEEE introdujo el concepto de la micromouse. En mayo de 1977, espectro anunció el

“Concurso de Micromouse Increíble” que se celebró en 1979 en Nueva York. Hubo 15
competidores acabando alrededor 6000entradas iniciales. Cuando se realizó el concurso, el
ganador fue un seguidor de pared de alta velocidad. [2] [1]

1980

El profesor Juan Billinsley, de la escuela politécnica de Portsmouth, introdujo la primera

competición europea se celebró en Londres en Euromicro y modificó las reglas, consiguiendo
que las competiciones sean parecidas a las de la actualidad. Había 200 consultas y 100 entradas,
pero sólo 9 ratones en la final. Donde Sterling ratón Nick Smith obtuvo el primer lugar y el único
para encontrar el centro. [3] [1]

1981

En la exposición micro de París hubo cinco micromouse, el primer lugar fue para el ratón
Esterlina, alcanzando la meta en menos de 3 minutos. [4] [1]

En la segunda competición británica de micromouse, Dave Woodfield consiguió un tiempo de 47

segundos, proclamándose campeón. Esterlina consiguió un segundo lugar con 1min 37sec. [1]

1982
La final de Britania tubo 82 Euromouse y se llevo a cabo en el mes de abril de aquel año. De un
campo de siete finalistas obteniendo el primero y segundo lugar Alan Dibley. [2] [4]

1985
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El primer país en realizar competencia mundial celebrado en Tsukuba, Japón. Laberintos fueron
enviados a un número de países alrededor del mundo con el fin de fomentar las entradas. Una
amplia gama de ratones de todo el mundo compitió. El campeón del mundo fue Noriko-1 de
Japón. [1] [3]

1986

Los E.E.U.U. hicieron su primera competición, celebrada en Atlantic City. [1]

1987

El Campeonato de Micromouse IEE en Londres vio 13 micromice compitiendo. El ganador fue

Dave Otten que logró ganar ambos primero y segundo premio con ratón de Mitee I y II de Mitee
ratón. Este fue también el año del primer concurso de Singapur. [5]

1989

El Campeonato de Reino Unido de IEE, celebrada en julio en Londres fue ganado por los
miembros de un equipo de Singapur que se llevó 6 de los 8 lugares. Los tres de los mejores
ratones estaban dentro de una segunda mitad de cada uno. Más adelante ese año, en octubre,
llegó el concurso internacional Micromouse de Singapur. Los ratones locales de Singapur
tomaron cinco de los siete lugares. [2] [1]

1992

El séptimo concurso anual de micromouse de IEE se celebró en Londres. Nueve ratones

funcionaron. [1] [2]

1999 – 2000

Fue celebrado en la Universidad de Nevada en Reno. El equipo ganador, compuesto por Nathan
Mariels, Wen Phan, Jeff Chan y Crystal Yee regresaron con el chasis del ratón del año pasado,
armado con un nuevo sensor y algoritmo de solución de problemas. [4] [1]

2000 – 2001

Esta competencia se realizo en el estado de California, tres equipos de micromouse fueron a

Sacramento. [4] [1]

2001 – 2002

Seis equipos participaron este año, y cinco viajaron a la región 6 de la competencia al estado de
California [1]

2002 – 2003

En ese año contaron con siete equipos de micromouse. La región 6 de la competencia se llevó
a cabo en la Universidad del Pacífico. [4] [1]

2003 – 2004

Nueve equipos hicieron proyectos ese año. Universidad Estatal de San Francisco acogió la
competición regional. [1] [5]

2004 – 2005

El concurso de micromouse regional se realizó en la Universidad de Santa Clara. [1]

2005 – 2006

Seis equipos se acercaron a la competencia en Fresno State. Tepidius, el micromouse construido

por Kyle Tanabe, Dian Nguyen y Paul Ramirez vino en un cercano segundo lugar, perdiendo
ante el equipo de UC Davis por sólo 1,71 segundos. [4] [1]
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2006 – 2007

Contaron con 11 equipos ese año. [1]

2007 – 2008

El 2008 IEEE región 6 competición se celebró el sábado, 03 de mayo de 2008 en la Universidad

Estatal de San José. [1] [2]

2009

Cuatro equipos fueron a la competencia en el UC Santra Cruz. [1]

6.2 OBJETIVO PRINCIPAL

Diseñar un robot capas de realizar una única tarea, que es encontrar la salida de un laberinto en
el menor tiempo posible, mediante software que le ayudara a la toma de decisiones y hardware
que realizara el trabajo. Los sensores son dispositivos que dotara de información al software
mientras llega a su objetivo.

7 SECCIÓN DE METODOLOGÍA

Cualquier estructura es válida para nuestro robot, lo más importante es como está
diseñado y estructurado. Dependiendo la función del robot será conveniente utilizar uno
u otro dispositivo, una mala elección puede hacer que nuestro trabajo se a en vano o
que nos lleve mas tiempo. Es por eso por lo que es conveniente pensar y analizar un
momento para saber cómo y en donde colocar las partes del robot y la forma de hacerlo.

7.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT LABERINTO:

7.2 SELECCIÓN DE COMPONENTES:

Se requiere de un conjunto mínimo de componentes para construir el robot laberinto. A

continuación, se presentará una lista de los elementos que se a utilizado para el hardware de
nuestro robot y dependiendo de acuerdo con las necesidades del laberinto. [6]

7.2.1 El Chasis:

El chasis es una parte esencial de nuestro, en ella se asentarán y soldaran todas las piezas como
son sensores, motores, batería, resistencias y más. En si el chasis es la estructura que sostiene
y aporta rigidez y forma a nuestro robot. Es como si fuera el esqueleto humano, es por ello por
lo que es muy importante la elección de una correcta elección. [6]

Forma
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Como ya emos dichos la forma del chasis es muy importante ya que si elegimos un chasis
cuadrado el robot no tendría girar si desea regresar ya que chocaría con las paredes impidiendo
que tenga un fácil movimiento sobre la pista. Como se muestra en la figura. [1]

Figura 1: Chasis chocando con las paredes

La importancia de elegir una buena forma del chasis del robot aunque no es necesario que todo
el chasis sea redondo pero si la mayor parte principalmente la parte del frente.

Figura 2: Chasis correcto

Es importan elegir bien el chasis del robot no solo por lo ya mencionado, sino también por
proteger los elementos del robot como lo son los sensores, esto es solo por seguridad por si el
robot choca con las paredes. Algunos diseñadores suelen poner una cubierta alrededor del robot
para mas seguridad como lo es el robot PI:

Figura 3: Robot PI

Angel eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee

7.3 IMPLEMENTACIÓN: