Control Arrgldo Word

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA,
ELECTRONICA Y SISTEMAS
ESCUELA PROESIONAL DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA
TEMA:
DISEÑO MODERNO DE SISTEMAS DE CONTROL
Docente: M.sc. Ing. Verano Galindo Carlos A.
Grupo N° 02
INTEGRANTES:
Laura Chambi Yojan B.
Vilca Quispeluza Yefer
Jhonny e…………….. cb
Yucra Valdes Wilson
Laura Chambi & Vilca Yefer & Camasita Yony & Yucra Wilson
Diciembre-2017
1
AGRADECIMIENTOS
A la escuela profesional de Ingeniería
Mecánica
Eléctrica, en especial a nuestro docente y a
nuestros compañeros que siempre nos dieron
mucho aliento para la elaboración del presente
trabajo de investigación; por los triunfos y los
momentos difíciles que me ha enseñado a
valorarlo cada día más.
2
DEDICATORIA
Dedicamos este trabajo encargado a todos los integrantes del grupo que con su apoyo
incondicional lograron que este trabajo se concluyera con éxito así como también a
nuestros padres que nunca dudaron de nuestra capacidad como profesionales y siempre
estuvieron ahí cuando los necesitábamos, a nuestros compañeros, familiares y amigos.
3
ÍNDICE
AGRADECIMIENTOS
DEDICATORIA
RESUMEN
INTRODUCCIÓN
Contenido
1. INTRODUCCION ............................................................................ Error! Bookmark not defined.
2. MARCO TEORICO ........................................................................................................................ 7
2.1 HISTORIA CONTROL CLÁSICO ............................................................................................. 7
2.2 EL CONCEPTO DE CONTROL. .............................................................................................. 9
2.3 DEFINICIONES. .................................................................................................................. 10
3. SISTEMA DE CONTROL CLÁSICO ............................................................................................... 13
4. SISTEMA DE CONTROL MODERNO ........................................................................................... 14
5. TEORIA DE LA RETROALIMENTACIÓN: ..................................................................................... 14
6. CONTROL ÓPTIMO: .................................................................................................................. 16
7. MODELIZACIÓN DE SISTEMAS .................................................................................................. 16
7.1 BIOLOGÍA .......................................................................................................................... 17
7.2 ECONOMÍA ....................................................................................................................... 18
7.3 URBANISMO ..................................................................................................................... 18
7.4 INFORMÁTICA .................................................................................................................. 19
7.5 POLÍTICA ........................................................................................................................... 19
7.6 CONVERSION DE SEÑALES ................................................................................................ 19
8. TEORIA DEL SEGUIMIENTO: ..................................................................................................... 20
9. USO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LA ACTUALIDAD ....................................................... 20
10. CONCLUSIONES .................................................................................................................... 23
11. BIBLIOGRAFÍA Y REFERENCIAS ............................................................................................. 24
Bibliografía ....................................................................................................................................... 24
4
RESUMEN
Este trabajo intenta exponer de una forma razonada, clara y fácilmente comprensible,
toda la problemática que se presenta en la industria moderna al emplear circuitos de
regulación, diseño moderno de control y de control de procesos que emplean un
computador o un minicomputador en el lazo de regulación; se ha elaborado de tal manera
que además de poder ser utilizado por los estudiantes del curso de control II, también
puede ser utilizado en la búsqueda y aplicaciones prácticas en los proyectos industriales y
de investigación que deben realizar los ingenieros en el desarrollo de su profesión. Tienen
como fin aclarar el empleo de la herramienta matemática usada al exponer los métodos
teóricos de análisis y diseño moderno de los sistemas de control.
Palabras clave: circuitos de regulación, control de procesos, computador, diseño
moderno de control, industria moderna, minicomputador.
5
1. INTRODUCCIÓN
La teoría de control moderna se basa en describir a través de las ecuaciones de un sistema
en un número n de ecuaciones diferenciales de primer orden 1que son confinadas en una
ecuación diferencial vectorial, de tal manera que el incremento de variables de estado no
aumenta complejidad de las ecuaciones. De tal manera que el
análisis de sistema con múltiples entradas y salidas se puedan realizar mediante un proceso
ligeramente complicado los cuales e utilizan para el análisis de sistemas de ecuaciones
diferenciales escalares. Para la realización de las aplicaciones o
ejercicios utilizaremos Matlab2 ya que es una herramienta muy versátil para el modelado
de este sistema de tal manera que nos permita de una amanera fácil mirara el
comportamientos de estos sistemas de control.
Los controles automáticos tienen una intervención cada vez más importante en la vida
diaria, desde los simples controles que hacen funcionar un tostador automático hasta los
complicados sistemas de control necesarios en vehículos espaciales3, en guiado de
proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones, etc. Además el control automático se ha
convertido en parte importante e integral de los procesos de manufactura e industriales
modernos. Por ejemplo el control automático resulta esencial en operaciones industriales
como el control de presión, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de
procesos, maquinado manejo y armado de piezas mecánicas en las industrias de
1
Ecuaciones diferenciales de primer orden: es una relación en la que intervienen la variable
dependiente, la función incógnita y su derivada de primer orden.
2
Matlab: es una herramienta de software matemático que ofrece un entorno de desarrollo
integrado con un lenguaje de programación propio.
3
Vehículos espaciales: vehículo diseñado para funcionar en el espacio exterior.
6
fabricación, entre muchas otras. En la actualidad en las modernas fábricas e instalaciones
industriales, se hace cada día más necesario de disponer de sistemas de control o de
mando, que permitan mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola
presencia del hombre es insuficiente para gobernarlos. La industria espacial y de la
aviación, petroquímica, papelera, textil, del cemento, etc. son algunos ejemplos de lugares
en donde se necesitan sistemas de control, cuya complejidad ha traído como consecuencia
el desarrollo de técnicas dirigidas a su proyecto y construcción. El control automático ha
jugado un papel vital en el avance de la ingeniería y la ciencia. Como los avances en la
teoría y práctica del control automático brindan los medios para lograr el funcionamiento
óptimo de sistemas dinámicos, mejorar la calidad y abaratar los costos de producción,
liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas manuales respectivas, etc. La
mayoría de los ingenieros tienen contacto con los sistemas de control, aun cuando
únicamente los usen, sin profundizar en su teoría. Los sistemas de control son sistemas
dinámicos y un conocimiento de la teoría de control proporcionará una base para entender
el comportamiento de tales sistemas, por ejemplo, muchos conceptos de la teoría de control
pueden usarse en la solución de problemas de vibración. En este sentido, la teoría de
control automático no es sino una pequeña parte de una teoría más general que estudia el
comportamiento de todos los sistemas dinámicos.
2. MARCO TEÓRICO
2.1 HISTORIA CONTROL CLÁSICO
Hasta bien entrado el siglo XX las únicas herramientas analíticas que poseía el especialista
en control eran la utilización de ecuaciones diferenciales ordinarias 4junto con criterios
4
Ecuaciones diferenciales ordinarias: es la ecuación que relaciona una función desconocida
de una variable independiente con sus derivadas.
7
algebraicos para determinar la posición de las raíces de la ecuación 5característica
asociada. Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz 6el ingeniero determinaba la estabilidad
o no de los sistemas, pero para esto se debía obtener el modelo matemático operando
mediante ecuaciones diferenciales. Esto suponía un arduo trabajo. Además hay que
destacar que el criterio de Routh y Hurwitz no ofrece información de cómo mejorar la
estabilidad del sistema.
Desde el punto de vista teórico, la Ingeniería de Control se empieza a consolidar cuando se
produce el traslado y aplicación de los conocimientos adquiridos en los problemas de
amplificación de señales 7a los problemas de control industrial.
Estos estudios desembocan en la llamada Teoría Clásica de Control8, en la cual se
utilizaban como herramientas matemáticas los métodos de Transformación de Laplace y
Fourier 9y la descripción externa de los sistemas.
Dos trabajos de singular importancia son los desarrollados por Minorsky y Hazen. En el
trabajo de Minorsky "Directional Stability of Automatic Steered Bodies" (Thaler 74) de
1922, se reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica la linealización mediante el
desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-lineales correspondientes al movimiento
angular de un buque. Estudia la estabilidad y los efectos de los retrasos de la información
sobre las salidas de los Sistemas. (Ogata, 2005)
5
Raíces de la ecuación: se define a la raíz de una ecuación a los valores (números,
funciones, conjuntos, etc.) que cumplen la condición indicada como una igualdad.
6
Criterio de Routh y Hurwitz: sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos.
7
Amplificación de señales: son circuitos que se utilizan a aumentar el valor de la señal de
entrada generalmente muy pequeña y así obtener a la salida una amplitud mayor.
8
Teoría Clásica de Control: forma de manipular ciertas variables para conseguir que las
variables actúen en la forma deseada.
9
Métodos de Transformación de Laplace y Fourier: es una transformación matemática
empleada para transformar señales entre el dominio del tiempo (o espacial) y frecuencia.
8
2.2 EL CONCEPTO DE CONTROL.
De una manera informal, el problema de control consiste en seleccionar, de un conjunto
específico o arbitrario de elementos (o parámetros, configuraciones, funciones, etc.),
aquellos que aplicados a un sistema fijo, hagan que este se comporte de una manera
predeterminada. Así un problema de control es seleccionar el punto de apoyo de la palanca
de un regulador de nivel10 como se ve en la figura, para que la altura del líquido en el
recipiente se mantenga constante a pesar de las variaciones del caudal de salida. (Cesar,
2012)
Figura 1: sistema de
control
Fuente: (Ogata, 2005)
Figura 2: diagrama de flujo
10
Regulador de nivel: los reguladores de nivel se utilizan para controlar el nivel en tanques
de agua, depósitos mezclador u otros tanques.
9
Fuente: (Ogata, 2005)
Entonces podemos decir que el problema de control consiste en seleccionar, para un
sistema dado, una entrada que haga responder a la planta de una manera deseada; esto es,
que se obtenga una salida con cierta característica. Un ejemplo sería mantener invariable el
nivel del líquido; o como obtener el máximo capital al finalizar el año y obtener la
máxima conversión a un producto determinado. (huaman, 2014)
2.3 DEFINICIONES.
A continuación se define la terminología necesaria para introducirnos en la teoría de
control automático. Estas definiciones están basadas, en parte, en las propuestas de normas
de la IEEE11. Las variaciones en las definiciones dadas a continuación respecto a las
normalizadas obedecen a la necesidad de emplearlas en los temas de introducción general.
Planta:
Se designará como planta a cualquier objeto físico que pueda ser controlado. Puede ser un
equipo, quizás simplemente un juego de piezas de una máquina funcionando juntas, cuyo
objetivo es realizar una operación determinada. Ejemplos de plantas son: horno de
calentamiento, reactor químico, etc.
Proceso:
Se definirá como una operación o conjuntos de pasos con una secuencia determinada, que
producen una serie de cambios graduales que llevan de un estado a otro, y que tienden a un
11Normas de la IEEE: corresponden a una de las mayores asociaciones del mundo en el

campo de la ciencia y la ingeniería. IEEE significa Ingenieros Eléctricos y Electrónicos
10
determinado resultado final. Se denominará proceso a cualquier operación que se vaya a
controlar. Ejemplos de procesos son: químicos, económicos, biológicos, etc. PROBLEMA
ENTRADA SALIDA PLANTA Control de Nivel Localización del puente de apoyo
Variaciones en el nivel de líquido. Relaciones mecánicas del sistema Inversionista
Cantidad de acciones a comprar y vender en cierta fecha Cantidad de efectivo al finalizar
el año Mecanismo de la bolsa de valores. Reactor Químico Temperatura del Flujo de
alimentación. Composición química del torrente de salida Relaciones de balance y cinética
del reactor.
Sistema:
De forma más general, podemos definir a un sistema como un arreglo, conjunto o
combinación de cosas conectadas o relacionadas de manera que constituyen un todo. De
forma científica podemos definirlo como un arreglo de componentes físicos 12conectados o
relacionados de tal manera que formen una unidad completa o que puedan actuar como tal;
en otras palabras: Un sistema es una combinación de componentes que actúan
conjuntamente, con un determinado objetivo a cumplir. Cómo puede observarse el término
sistema no está aplicado únicamente a objetivos físicos, el concepto de sistema puede ser
aplicado a fenómenos abstractos y dinámicos13 como por ejemplo la economía. Por tanto
cuando se hable de sistemas implicará referirse a fenómenos físicos, biológicos,
económicos, sociológicos, etc.
12
Componentes físicos: Se trata de elementos que, a través de algún tipo de asociación o
contigüidad, dan lugar a un conjunto uniforme.
13
Dinámicos: Se trata de elementos que, a través de algún tipo de asociación o
contigüidad, dan lugar a un conjunto uniforme.
11
La planta junto con el proceso, conforman un sistema control:
Esta palabra se usa para designar regulación, gobierno, dirección o comando.
Sistema de control:
Es un arreglo de componentes físicos conectados de tal manera que el arreglo pueda
comandar, dirigir o regular, asimismo o a otro sistema. Estos sistemas comandan dirigen o
controlan dinámicamente.
Entrada de un sistema:
Es una variable del sistema elegida de tal manera que se la utiliza como excitación 14 del
mismo.
Salida de un sistema:
Es una variable del sistema elegida de tal modo que se la utiliza para analizar los efectos
que produjo una excitación en la entrada del mismo.
Entrada de un sistema de control:
Es una variable del sistema controlado que se elige de modo tal que mediante su
manipulación se logra que el sistema cumpla un objetivo determinado. Las variables de
entrada, son variables que ingresan al sistema y no dependen de ninguna otra variable
14
Excitación: es un estado metaestable de un sistema cuántico que tiene un nivel de
energía superior al estado fundamental.
12
interna del mismo. No solo la señal de referencia 15(valor deseado de la salida del sistema)
conforma una variable de entrada, también hay ciertas señales indeseadas, como son
algunas perturbaciones externas, que se generan fuera del sistema y actúan sobre la planta,
afectando desfavorablemente la salida del sistema, comportándose también como una
variable de entrada, cuyo valor no dependen de ninguna otra variable interna al sistema.
Salida de un sistema de control:
Es una variable del sistema controlado que se elige de modo tal que mediante su estudio se
analiza si el sistema cumple o no con los objetivos propuestos. Se verá más adelante que en
los sistemas realimentados esta señal de salida contribuye a realizar el control propuesto.
Realimentación:
Es una propiedad de los sistemas que permiten que la salida del sistema o cualquier
variable del mismo se a comparada con la entrada al sistema o con cualquier componente
del sistema, de tal manera que pueda establecerse la acción de control apropiada entre la
entrada y la salida.
3. SISTEMA DE CONTROL CLÁSICO
La teoría desarrollada para el control de procesos, desde el punto de vista clásico y
moderno, tiene su base esencial en el conocimiento de la dinámica del proceso que se
desea controlar. Esta dinámica normalmente se expresa haciendo uso de ecuaciones
diferenciales ordinarias, y en el caso de sistemas lineales, se hace uso de la transformada
de Laplace para obtener una representación matemática que relaciona la señal que se
quiere controlar y la señal de entrada al sistema. Esta relación matemática se conoce como
función de transferencia. Desde la teoría clásica de control, considerando el caso más
15
Señal de referencia: señal que se calibra en función del valor deseado a la salida del
sistema.
13
sencillo de un sistema lineal de una entrada y una salida, la dinámica se puede representar.
(Cerva, 2010)
4. SISTEMA DE CONTROL MODERNO
La teoría de control moderna se lleva acabo estrictamente en el complejo-s o el dominio de
la frecuencia y puede lidiar con múltiples entradas y múltiples salidas (MIMO) de
sistemas. Esto para diseño sofisticado, como el control de aviones de combate etc... En el
diseño moderno, un sistema representa como un conjunto de primer orden ecuaciones
diferenciales. El área de control moderno tiene muchas áreas que explorar. Las
aplicaciones de control automático son sinónimos dela tecnología moderna, se encuentran
dentro del ámbito de la robótica16 hasta en un simple tostador. El control moderno aborda
el problema de obtener el comportamiento deseado de un sistema que trabaja por sí solo. El
control de procesos se basa en los fundamentos de la teoría de retroalimentación, análisis
de sistemas, modelización de sistemas, conversión de señales, control óptimo, teoría de
seguimiento, etc. Un sistema de control es una interconexión de componentes que forman
una configuración del sistema, la cual proporcionará una respuesta deseada del mismo
sistema. Debido a la complejidad en aumento de los sistemas de control y al interés de
obtener funcionamientos óptimos, se consideran cada vez un mayor número de variables
del proceso. Así se tienen los sistemas multivariables en relación con indicadores para
mejorar su eficiencia en el desempeño. (Cesar, 2012)
5. TEORIA DE LA RETROALIMENTACIÓN:
16
Robótica: es la rama de la Ingeniería que se ocupa del diseño, construcción, operación,
disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots.
14
17
La retroalimentación se produce cuando las salidas del sistema o la influencia de las
salidas del sistema en el contexto, vuelven a ingresar al sistema como recursos o
información. La retroalimentación permite el control de un sistema y que el mismo tome
medidas de corrección en base a la información retroalimentada. Feed-forward o
alimentación delantera: Es una forma de control de los sistemas, donde dicho control se
realiza a la entrada del sistema, de tal manera que el mismo no tenga entradas corruptas o
malas, de esta forma al no haber entradas malas en el sistema, las fallas no serán
consecuencia de las entradas sino de los proceso mismos que componen al sistema. (Ogata,
2005)
Figura 3: diagrama de flujo con realimentación.
Fuente: (Dorf, 2011)
17
La retroalimentación: es un mecanismo por el cual una cierta proporción de la salida de
un sistema se redirige a la entrada, con objeto de controlar su comportamiento.
15
6. CONTROL ÓPTIMO:
La teoría de control óptimo permite resolver problemas dinámicos de naturaleza muy
variada, donde la evolución de un sistema que depende del tiempo puede ser controlada en
parte por las decisiones de un agente. En esta parte se hablará de un sistema dinámico
general sin hacer referencia a una situación precisa y donde existe un agente, denominado
planificador, que toma las decisiones. (Ogata, 2005)
𝑋(𝑡) = 𝑚(𝑢(𝑡), 𝑥(𝑡), 𝑡)……….. Ecuación (1)
Opciones diferentes del valor de la variable de control implican trayectorias diferentes del
sistema dinámico. El planificador debe tener en cuenta esta restricción para determinar el
vector de control que maximice su objetivo intertemporal:
𝑠=𝑇
𝑉 = ∫𝑠=0 𝐹[𝑢(𝑡), 𝑥(𝑡), 𝑡] 𝑑𝑡……….Ecuación (2)
Cuando se habla de la solución óptima de un problema, intuitivamente se piensa en que
esta es la mejor solución es decir insuperable De hecho, este es el significado que puede
encontrarse en el Diccionario de la Real Academia Española óptimo: formas procedentes
del superlativo latino óptimas, que significa bueno en grado sumo que no puede ser mejor.
Por tanto, es incorrecto su empleo en combinación con muy, más, menos o tan: muy
óptimo, más óptimo; menos óptimo, tan óptimo.
7. MODELIZACIÓN DE SISTEMAS
Construcción de modelos donde se realiza el estudio con el fin de obtener conclusiones
aplicables al sistema real.
16
El uso de modelos, a veces llamado modelación18, es un instrumento muy común en el
estudio de sistemas de toda índole. En nuestras consideraciones sobre los sistemas de
producción pecuaria los modelos son especialmente importantes porque ellos nos ayudan a
comprender el funcionamiento de los sistemas. El empleo de modelos facilita el estudio de
los sistemas, aun cuando éstos puedan contener muchos componentes y mostrar numerosas
interacciones como puede ocurrir si se trata de conjuntos bastante complejos y de gran
tamaño. El trabajo de modelación constituye una actividad técnica como cualquiera otra, y
dicha labor puede ser sencilla o compleja según el tipo de problema específico que deba
analizarse. Un modelo es un bosquejo que representa un conjunto real con cierto grado de
precisión y en la forma más completa posible, pero sin pretender aportar una réplica de lo
que existe en la realidad. Los modelos son muy útiles para describir, explicar o comprender
mejor la realidad, cuando es imposible trabajar directamente en la realidad en sí. Por
ejemplo, si quisiera explicar lo que es un hipopótamo19, se le podría presentar en un dibujo,

20
mejor aún sería una fotografía y todavía mejor, un modelo en tres dimensiones en una
escala determinada. Para ciertos fines esto sería mucho más fácil que trasladarse al África
para ver un hipopótamo en su ambiente natural. Ejemplo de esta herramienta en el ÁREA:
(DORF, 2011)
7.1 BIOLOGÍA
Los sistemas pecuarios involucran diferentes procesos biológicos, que podemos
identificarlos tanto a nivel celular (ej. secreción de leche en la glándula mamaria), como en
18
Modelación: es la representación de la estructura de un sistema.
19
Hipopótamo: Mamífero paquidermo de cuerpo muy voluminoso, que se alimenta de
vegetales y vive en los grandes ríos y lagos africanos.
20
Tres dimensiones: cada uno de sus puntos puede ser localizado especificando tres
números dentro de un cierto rango.
17
aspectos de manejo de un hato completo de animales (ej. productividad del hato). Debido a
las interacciones entre componentes del sistema, generalmente es preciso comenzar el
estudio analizando los diversos procesos biológicos por separado, antes de poder intentar
comprender el funcionamiento del todo el sistema en su conjunto. Por ejemplo, si
queremos determinar los factores que afectan el número de terneros machos que nacen en
el año en un hato de carne, se podría indicar los siguientes factores: número de vacas
preñadas, número anual de vacas que paren una cría viva, y la relación hembra/macho en
los terneros nacidos. Para tratar de explicar por escrito cómo estos factores influyen
conjuntamente en la determinación del número de machos nacidos; se requeriría redactar
un texto bastante largo, complicado de leer y que fácilmente podría ser mal interpretado.
Es por ello que resulta preferible el desarrollar un modelo cualitativo.
7.2 ECONOMÍA
El uso de modelos cuantitativos es sumamente útil para investigar las relaciones entre
diferentes parámetros de producción y el impacto comparativo de ellos sobre el

21
comportamiento biológico del sistema. Por ejemplo, se pueden introducir diferentes
valores de mortalidad, fertilidad, crecimiento, carga animal, etc. para determinar las
probables consecuencias de estas modificaciones que se está considerando introducir. Es
perfectamente factible hacer este tipo de simulación con calculadora y lápiz, sin embargo,
hoy en día es preferible utilizar, de manera rápida y exacta, un programa informático para
comparar los efectos de las diversas combinaciones de parámetros.
7.3 URBANISMO
21
Comportamiento biológico: se refiere aquellas características que unifican a los seres
vivos.
18
Son construcciones en escala reducida o simplificada de obras, máquinas o sistemas de
ingeniería para estudiar en ellos su comportamiento y permitir así perfeccionar los diseños,
antes de iniciar la construcción de las obras u objetos reales. Por ese motivo, a este tipo de
modelo se le suele llamar también modelo reducido o modelo simplificado. Ejemplo las
maquetas.
7.4 INFORMÁTICA
En informática22, Un prototipo de sistema es una "muestra" simple de un sistema, un
producto que puede o no ser "desechable". La intención es hacer un pantallazo rápido de lo
que se pretende y/o quiere diseñar. Mostrárselo al cliente/usuario y modificar nuevamente
el prototipo hasta que se cumplan con los requisitos dispuestos.
7.5 POLÍTICA
La resolución de conflictos es un proceso de cambio en los sistemas político. Ello se debe a
que es éste un proceso que tiene en cuenta, por un lado, las necesidades individuales y de
grupo, como son la necesidad de identidad y reconocimiento y, por el otro, los cambios
institucionales necesarios para satisfacer dichas necesidades. La razón fundamental de la
resolución de conflicto, y que la distingue de otros procesos de ajuste en el sistema es el
realismo político. El ajuste de las necesidades de individuos y grupos en las instituciones
políticas, sociales y económicas es un requisito para la estabilidad política y la
supervivencia. La utilidad de los modelos para conocer o predecir está condicionada
principalmente por una buena selección de los factores relevantes para el problema y una
adecuada descripción de sus relaciones funcionales.
7.6 CONVERSION DE SEÑALES
22
Informática: estudia métodos, técnicas, procesos, con el fin de almacenar, procesar y
transmitir información y datos en formato digital.
19
La información que se obtiene desde el mundo físico debe ser convertida a una forma
adecuada para que pueda ser procesada en una computadora.
En esta unidad describiremos los conceptos básicos de transformación de la señal
analógica, que representa una magnitud física, en una señal digital. La figura 1 muestra de
manera secuencial, la manera en que las variables físicas entran en la computadora.
Corresponden al sensor específico usado. Detalles de diseño con sensores23 se discuten en
detalle en unidades posteriores de este curso La unidad anterior (amplificadores
operacionales) describe las herramientas para realizar el acondicionamiento de seriales. El
proceso de muestreo de señales analógicas. También debe ser acondicionada para poder
reconstruir una señal analógica. En esta unidad presentamos algunos métodos para realizar
este proceso de reconstrucción.
8. TEORIA DEL SEGUIMIENTO:
También llamado control continuo, mantener el valor el valor de una variable de salida en
un nivel deseado, las variables y los parámetros y analógicos es similar a la operación de
un control de retroalimentación. Ejemplos: Reacciones químicas, es la posición de una
pinza en el extremo de un brazo de robot.
9. USO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LA ACTUALIDAD
Figura 4: diagrama de sistema de control
23
Sensores: objetos que transforman las magnitudes físicas, en variables eléctricas.
20
Fuente: (Cesar, 2012)
Los procesos de control son síntomas del proceso industrial que estamos viviendo. Estos
sistemas se usan típicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla un determinado
sistema (ya sea eléctrico, mecánico, etc.) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un
grado de eficiencia mucho más grande que el de un trabajador. Los sistemas de control más
modernos en ingeniería automatizan procesos en base a muchos parámetros y reciben el
nombre de controladores de automatización programables (PAC).
Los sistemas de control, según la teoría cibernética24, se aplican en esencia para los
organismos vivos, las máquinas y las organizaciones.
Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su
obra Cibernética y Sociedad con aplicación en la teoría de los mecanismos de control. Un
sistema de control está definido como un conjunto de componentes que pueden regular su
propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los
resultados buscados. Un controlador de automatización programable, o PAC (del inglés
24
Teoría cibernética: es una teoría de los sistemas de control basada en la comunicación
entre el sistema y el medio.
21
Programmable Automation Controller), es una tecnología industrial orientada al control
automatizado, al diseño de prototipos y a la medición. El PAC se refiere al conjunto
formado por un controlador (una CPU típicamente), módulos de entradas y salidas, y uno o
múltiples buses de datos que lo interconectan todo. Este controlador combina
eficientemente la fiabilidad de control de un autómata (controlador lógico programable o
PLC) junto a la flexibilidad de monitorización y cálculo de un PC. A veces incluso se le
une la velocidad y personalización de la microelectrónica. Los PACs pueden utilizarse en
el ámbito investigador (prototipaje rápido de controladores o RCP), pero es sobre todo en
el industrial, para control de máquinas y procesos, donde más se utiliza. A destacar los
siguientes: múltiples lazos cerrados de control independientes25, adquisición de datos de
precisión, análisis matemático y memoria profunda, monitorización remota, visión
artificial, control de movimiento y robótica, seguridad controlada, etc. Los PAC se
comunican usando los protocolos de red abiertos como TCP/IP, OPC (OLE for process
control), SMTP, puerto serie (con Modbus por ejemplo), etc, y es compatible con los
privados (CAN, Profibus, etc). Un ejemplo claro de utilización es en un sistema de control
de un proceso determinado. El elemento controlador es el sitio donde se toman todas las
decisiones sobre las acciones a tomar. Se le puede considerar el "cerebro" del sistema.
Debe tomar decisiones basadas en ciertas pautas o valores requeridos. Los valores
establecidos son introducidos en el sistema por el hombre. El control automático tiene una
extensa utilidad, ya que su aplicación no sólo se limita a la lógica automatización de los
procesos productivos industriales, tales como: químicos, energéticos, mecánicos,
electrónicos, aeronáuticos, etc., sino que también permite el desarrollo de sistemas
25
Lazos cerrados de control independientes: es un sistema donde la salida depende de las
consideraciones y correcciones realizadas por la retroalimentación.
22
automáticos26 útiles para el medio ambiente o la medicina y posibilita el análisis del
comportamiento de los mecanismos de control existentes en los procesos comerciales,
domésticos, sociales, políticos o biológicos. (firendlan, 1998).
Figura 5: estructura del robot móvil
Fuente: (Dorf, 2011)
10. CONCLUSIONES
Los avances en la teoría y la práctica del control automático aportan los medios
para obtener un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos, mejorar la
productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y
rutinarias, así como de otras actividades, casi todos los ingenieros y científicos
deben tener un buen conocimiento de este campo.
El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la
ingeniería y la ciencia. Además de su extrema importancia en los sistemas de
26
Sistemas automáticos: es un conjunto de componentes físicos relacionados entre sí, de
manera que regulen su actuación por sí mismos, es decir sin intervención de agentes exteriores.
23
vehículos espaciales27, de guiado de misiles, robóticos y similares; el control
automático se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos
industriales y de manufactura
Que la automatización está un paso por delante de la mecanización. Mientras que
la mecanización provee operadores humanos con maquinaria para ayudar a
exigencias musculares de trabajo, la automatización reduce considerablemente la
necesidad para exigencias humanas sensoriales y mentales. Los procesos y los
sistemas también pueden ser automatizados.
11. BIBLIOGRAFÍA Y REFERENCIAS
 Cerva, M. (2010). diseño moderno de sistemas de control. Paris: 8vo Edicion.

 Cesar, A. R. (2012). ingenieria de control. the UU.EE: 5ta ED.
 Dorf, R. C. (2011). sitemas de control moderno. 10ma Edicion.
 Firendlan. (1998). control de sistemas modernos. 2da edicion.
 Huaman, N. (2014). sistemas de control moderno. 10ma Edicion.
 Ogata. (2005). ing control. 5ta ed.
27
Sistemas de vehículos espaciales: aquellas naves, astronaves o cosmonaves que
están diseñadas para funcionar más allá de la atmósfera terrestre, en el espacio exterior.
24
25

Control Arrgldo Word

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Control Arrgldo Word

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA,

ESCUELA PROESIONAL DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA

DISEÑO MODERNO DE SISTEMAS DE CONTROL

Docente: M.sc. Ing. Verano Galindo Carlos A.

Laura Chambi Yojan B.

Vilca Quispeluza Yefer

Yucra Valdes Wilson

A la escuela profesional de Ingeniería

Eléctrica, en especial a nuestro docente y a

nuestros compañeros que siempre nos dieron

mucho aliento para la elaboración del presente

trabajo de investigación; por los triunfos y los

momentos difíciles que me ha enseñado a

valorarlo cada día más.

estuvieron ahí cuando los necesitábamos, a nuestros compañeros, familiares y amigos.

toda la problemática que se presenta en la industria moderna al emplear circuitos de

regulación, diseño moderno de control y de control de procesos que emplean un

computador o un minicomputador en el lazo de regulación; se ha elaborado de tal manera

puede ser utilizado en la búsqueda y aplicaciones prácticas en los proyectos industriales y

de investigación que deben realizar los ingenieros en el desarrollo de su profesión. Tienen

teóricos de análisis y diseño moderno de los sistemas de control.

Palabras clave: circuitos de regulación, control de procesos, computador, diseño

moderno de control, industria moderna, minicomputador.

La teoría de control moderna se basa en describir a través de las ecuaciones de un sistema

en un número n de ecuaciones diferenciales de primer orden 1que son confinadas en una

ecuación diferencial vectorial, de tal manera que el incremento de variables de estado no

aumenta complejidad de las ecuaciones. De tal manera que el

ligeramente complicado los cuales e utilizan para el análisis de sistemas de ecuaciones

diferenciales escalares. Para la realización de las aplicaciones o

comportamientos de estos sistemas de control.

complicados sistemas de control necesarios en vehículos espaciales3, en guiado de

proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones, etc. Además el control automático se ha

convertido en parte importante e integral de los procesos de manufactura e industriales

modernos. Por ejemplo el control automático resulta esencial en operaciones industriales

como el control de presión, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de

procesos, maquinado manejo y armado de piezas mecánicas en las industrias de

industriales, se hace cada día más necesario de disponer de sistemas de control o de

presencia del hombre es insuficiente para gobernarlos. La industria espacial y de la

en donde se necesitan sistemas de control, cuya complejidad ha traído como consecuencia

el desarrollo de técnicas dirigidas a su proyecto y construcción. El control automático ha

jugado un papel vital en el avance de la ingeniería y la ciencia. Como los avances en la

óptimo de sistemas dinámicos, mejorar la calidad y abaratar los costos de producción,

liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas manuales respectivas, etc. La

dinámicos y un conocimiento de la teoría de control proporcionará una base para entender

el comportamiento de tales sistemas, por ejemplo, muchos conceptos de la teoría de control

pueden usarse en la solución de problemas de vibración. En este sentido, la teoría de

comportamiento de todos los sistemas dinámicos.

2.1 HISTORIA CONTROL CLÁSICO

en control eran la utilización de ecuaciones diferenciales ordinarias 4junto con criterios

asociada. Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz 6el ingeniero determinaba la estabilidad

destacar que el criterio de Routh y Hurwitz no ofrece información de cómo mejorar la

estabilidad del sistema.

Desde el punto de vista teórico, la Ingeniería de Control se empieza a consolidar cuando se

produce el traslado y aplicación de los conocimientos adquiridos en los problemas de

amplificación de señales 7a los problemas de control industrial.

Estos estudios desembocan en la llamada Teoría Clásica de Control8, en la cual se

utilizaban como herramientas matemáticas los métodos de Transformación de Laplace y

Fourier 9y la descripción externa de los sistemas.

trabajo de Minorsky "Directional Stability of Automatic Steered Bodies" (Thaler 74) de

1922, se reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica la linealización mediante el

desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-lineales correspondientes al movimiento

angular de un buque. Estudia la estabilidad y los efectos de los retrasos de la información