Representación en variables de Estado

y solución analítica
Casos de estudio simulados en Matlab

Daniel Galarza, Kevin León, Cristian Pillacela, Santiago Tenesaca

Ingeniería Mecatrónica
Universidad Politécnica Salesiana
Cuenca, Ecuador
dgalarza@est.ups.edu.ec, kleon@est.ups.edu.ec, cpillacela@est.ups.edu.ec, etenesacal1@est.ups.edu.ec

Resumen—En el siguiente reporte se muestra a detalle el modelado de un sistema eléctrico, en una primera parte se desarrollará
el Modelo eléctrico de un circuito RLC y su modelo de estados, considerando dos estados, el uno será el voltaje en el capacitor
y el otro es la corriente en el inductor. En la segunda parte simulamos los resultados obtenidos de nuestro modelado haciendo
uso del software de Matlab, de manera que podamos graficar la ecuación de transición de estado en cada condición propuesta.
S eleccionando los valores de RLC respectivamente se hallará la función de transferencia de manera que las raíces de nuestro
sistema sean complejas conjugadas.

Palabras clave—modelo de estado, función de tranferencia, transición de estado, polos complejos conjugados.

I. INT RODUCCION (HEADING 1)

De acuerdo con Ogata, Katsuhiko (1996), "El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables
(llamadas variables de estado) tales que el conocimiento de dichas variables en t = t0 junto con el conocimiento de la
entrada para t ≥t0, determinan por completo el comportamiento del sistema para cualquier tiempo t ≥t0. Podemos definir
las variables de estado como "Las variables de estado de un sistema dinámico son las que conforman el conjunto más
pequeño de variables que determinan el estado del sistema dinámico. Si para describir en su totalidad el comportamiento
de un sistema dinámico se requiere de por lo menos n variables (de tal forma que una vez dada la entrada para t ≥t0 y el
estado inicial en t =t0, el estado futuro del sistema queda completamente determinado), entonces dichas n variables se
consideran un conjunto de variables de estado."

Las variables de estado no necesitan ser cantidades físicamente medibles u observables. Aquellas variables que no
representan cantidades físicas y aquellas que no se pueden medir ni observar, se pueden seleccionar como variables de
estado. Esta libertad en la selección de variables de estado es una ventaja de los métodos en el espacio de estado. Sin
embargo, en la práctica, lo conveniente es seleccionar cantidades fácilmente medibles como variables de estado, si esto
fuera posible, ya que las leyes de control óptimo requerirán la retroalimentación de todas las variables de estado, con una
adecuada ponderación."

En lo que respecta el análisis en el espacio de estado, se tratará con tres tipos de variables que están involucradas en el
modelado de sistemas dinámicos: las variables de entrada, las de salida y las de estado. La representación en el espacio
de estado para un sistema dado no es única, con la excepción de que el número de variables de estado es el mismo para
cualquiera de las distintas representaciones en el espacio de estado del mismo sistema [1].

El modelado de un circuito eléctrico consiste en la descripción de este mediante unas series de ecuaciones diferenciales
que liguen las tensiones y las corrientes de intereses (entrada y salida). Una vez que se dispone de las ecuaciones se aplica
las ecuaciones de Kirchhoff que permite escribir las ecuaciones diferenciales. Se realizará el modelado de dos circuitos
eléctricos por EDO, considerando el voltaje en el capacitor del como variable de salida y la función de transferencia. Se
considera el modelo de estado, como el voltaje en capacitor y corriente en inductor, representa do en variables de estado.
El circuito de segundo orden se desarrollará primero, en el que se reemplace el resistor R2 por un capacitor C2. Para un
sistema lineal de parámetros constantes, la Función de Transferencia se define como el cociente entre la Tra nsformada
Laplace de la señal de salida Y(s) y la Transformada de Laplace de la señal de entrada U(s), en el caso de sistemas de
control la función de transferencia será la que caracterice las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas
que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo [2].
En el circuito RLC, se supone que en t=0- el capacitor tiene almacenada una energía eléctrica equivalente a un potencial
eléctrico de 2V, y el circuito no está conectado a ninguna fuente. En t=0, se cierra la malla del circuito, la carga almacenada
comienza a fluir en forma de corriente eléctrica. En un tiempo t1 que es la mitad del tiempo que tarda el capacitor en
descargarse totalmente, una fuente DC de 5V es conectada en la malla para alimentarla y recuperar la carga en el capacitor.
Luego de transcurrido un tiempo equivalente a t1 la fuente se desconecta nuevamente y el circuito vuelve a su
configuración en t=0. Es importante recordar que la corriente en el inductor y el voltaje en el capacitor son variables
continuas, estos es Vc (t0-) = Vc (t0+), iL (t0-) = Vc (t0+).

II. M ODELADO Y SIMULACION

A. Modelos matemáticos
DESARROLLO DE LA PARTE 1
A continuación, presentamos el circuito que se representa en variables de estado.

Ecuación de transición de estado en cada condición de operación descrita.

�
�
�
�
=

�
�
�
�
+

�
�
�
�
+

�
�
�
�
Para polos complejos conjugados:

𝑅 = 100
𝐿 = 100 �
𝐶 = 0.0047

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Función de transferencia del sistema, teniendo a Vc como la salida y la fuente como entrada.

2.128
𝐺 (𝑠) =
𝑠2 + 𝑠 + 2.128

Las raíces del sistema son:

𝑅𝑎í𝑐𝑒𝑠 = � −0.5000 + 1.3703�𝑖

= � −0.5000 − 1.3703 �𝑖�

Por lo tanto, son complejas conjugadas.

MATRIZ DE TRANSICIÓN DE ESTADOS

Matriz de transición de estados adjunto en el punto V. ANEXOS

ECUACIÓN DE TRANSICIÓN DE ESTADOS

Ecuación de transición de estados adjunto en el punto V. ANEXOS

B. Simulación
SIMULACIÓN Y CÓDIGO DE LA PARTE 2

• En la presente figura se puede observar el comportamiento de la corriente en el inductor en cada uno de sus estados
como también las variaciones provocadas por los diferentes cambios en la fuente de alimentación.

Fig. 1 Comportamiento de la corriente en el inductor

En la siguiente figura se puede observar la respuesta de la corriente en el inductor, ante los diferrentes estimulos
presentados en 𝑡0 , 𝑡1 y 𝑡2 .
 Fig. 2 Respuesta de la corriente en el inductor.

• En la presente figura se puede observar el comportamiento del voltaje en el capacitor en cada uno de sus estados
como también las variaciones provocadas por los diferentes cambios en la fuente de alimentación.

Fig. 3 Comportamiento del voltaje en el capacitor.

En la siguiente figura se puede observar la respuesta del voltaje en el capacitor, ante los diferentes estimulos presentados
en 𝑡0 , 𝑡1 y 𝑡2 .

Fig. 4 Respuesta del voltaje en el capacitor.

El código en Matlab de la parte 2 está adjunto en el punto V. ANEXOS

SIMULACIÓN Y CÓDIGO PARTE 3

Tabla comparativa en 5 instantes de tiempo para cada condición de operación.

Con los datos de las tablas que se presentan a continuación, establecemos que al haber muy poca diferencia entre los
valores obtenidos, las líneas con los valores de la ecuación de transición de estado y la de las ecuaciones diferenciales
se encuentran superpuestas una con la otra.

TABLA I. Valores obtenidos mediante las ecuaciones de transición de estados.

Fig. 5 Grafica del voltaje en el capacitor obtenidos con la ec. de transición de estado y ecuaciones diferenciales.
 TABLA II. Valores obtenidos mediante las ecuaciones diferenciales.

Fig. 6 Grafica de la corriente en el inductor obtenidos con la ec. de transición de estado y ecuaciones diferenciales.

La variación entre las matrices de transición de estados y el ODE es mínima, apenas se da variacion por decimales, y
eso obtuvimos gracias a la precisión de los comandos ODE.

El código en Matlab de la parte 3 está adjunto en el punto V. ANEXOS

C. Análisis de resultados de simulación.

En el desarrollo de las simulaciones, pudimos observar cómo es la respuesta que presenta cada una de las
ecuaciones que comprenden nuestras ecuaciones de transición de estados, dando mayor facilidad a nuestro
análisis al poder graficar cada una de ellas y así poder analizar las respuestas que presentan nuestras
ecuaciones.

Las ecuaciones de transición de estados nos ayudaron a obtener las gráficas de los comportamientos y los
valores de Vc y VL en diferentes instantes de tiempo, sin tener que usar las derivadas. Debemos resaltar
finalmente que la matriz de transición de estados es la que define el comportamiento del sistema para todo
instante de tiempo t.
 III. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
En el sistema RLC, haciendo uso de la matriz de transición de estado y la respuesta en el tiempo ,
desarrollamos el primer enunciado del sistema eléctrico RLC, se desplegó un modelado matemático para
representar el circuito en la forma de variables de estados, en donde se planteó dos estados, el un estado fue
el voltaje en el capacitor y el otro estado la corriente en el Inductor. Con el modelado del circuito desarrollado,
se realizó la matriz de transición de estado para cada condición descrita en el enunciado de nuestro problema,
en donde se representó los valores de Vc y VL en 0, 4.3 y 8.6 segundos.

Obteniendo los valores para los vectores que nos ayuden a representar la salida respecto al tiempo "x(t)" se
obtuvo el resultado de la gráfica en los instantes de tiempo mencionados anteriormente, permitiendo un
análisis de la salida del sistema con mayor profundidad a comparación de una representación en función de
transferencia. Utilizamos el software de Matlab para poder representar graficamente nuestras ecuaciones de
transición de estados obtenidas y con ello saber cuál es el comportamiento y los valores de Vc y VL
respectivamente.

IV. USANDO LA PLANTILLA

A. Ecuaciones

𝑉𝑓 𝑅 𝑉𝐶
������������������������������𝑖𝐿 = − 𝑖𝐿 − ���������������������������������(1)
𝐿 𝐿 𝐿

����������������������������������������𝑥1 = 𝑉𝑐 ���������������������������������������������(2)

����������������������������������������𝑥2 = 𝑖 𝐿 ���������������������������������������������(3)

𝑥2
�����������������������������������𝑉𝑐̇ = 𝑥1̇ = ����������������������������������������(4)
𝐶

1 𝑅 1
�����������𝑖𝐿̇ = 𝑥 2̇ = 𝑥 1 (− ) + 𝑥 2 (− ) + 𝑢 ( ) ��������������(5)
𝐿 𝐿 𝐿

REFERENCIAS
[1] Jesus Jimenez (2017). Variables de Estado, definición y sus características. Disponible en: https://es.slideshare.net/JesusJimenez144/simulacion-
digital-variables-de-estado-por-jesus-jimenez?next_slideshow=1
[2] Ogata, K. (2003). Ingeniería de control moderna. Pearson Educación.
[3] Palm, W. J. (1983). Modeling, analysis, and control of dynamic systems. New York: Wiley
 V. ANEXOS

ANEXO MATRIZ DE TRANSICIÓN DE ESTADOS

ANEXOS ECUACIONES DE TRANSICIÓN DE ESTADOS

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 �𝑑𝑒�𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 �𝑑𝑒�𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠�𝑡 = 0𝑠

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 �𝑑𝑒�𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 �𝑑𝑒�𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠�𝑡 = 4.3𝑠

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 �𝑑𝑒�𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 �𝑑𝑒�𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠�𝑡 = 8.6𝑠

E
c
u
a
c
i
ó
n

d
e

t
r
a
n
s
i
c
i
ó
n
ANEXO CÓDIGO MATLAB DE LA PARTE 2

%% DEFINICION DEL SISTEMA

clc
clf
clear all
hold on

disp (' valores imuestos de R,L,C ')

R=100
L=100
C=0.0047

% ecuacion estado del sistema

% x1 = vc
% x2 = il

% x' = Ax + Bu
% y = Cx + Du

A = [0, 1/C; -1/(L), -R/L ];

B = [0; 1/L];
C = [1, 0];
D = 0;

% generamos la funcion de trasnferencia

% a partir de la ecuacion de estados del sistema
[num, den] = ss2tf(A,B,C,D);
disp ('la funcion de trasferencia del sistema es:')
g = tf (num,den)

% comprobacion de las raices del sistema

disp ('las raices del sistema son:')
raices = roots(den)

% Las raices del sistema son

% (-0.5000 + 1.3703i )y (-0.5000 - 1.3703i)

disp (' ************* ')

disp (' ************* ')
disp (' por lo tanto son complejas conjugadas')
disp (' ************* ')
disp (' ************* ')

%% OBTENCION DE LA MATRIZ DE TRANSICION DE ESTADOS

disp('OBTENCION DE LA MATRIZ DE TRANSICION DE ESTADOS')
syms s

I = A*inv(A);
sI = s*I;
sI_menos_A = sI-A;
sI_menos_A_INVERSA = inv(sI_menos_A);

MTransEstd = ilaplace(sI_menos_A_INVERSA);
MTE = MTransEstd;

disp (' ')

disp (' ')
disp (' La matriz de trancion de estados es:')
simplify(MTE)

pause
%% OBTENCION DEL TIEMPO DE DESCARGA DEL CAPACITOR
disp('OBTENCION DEL TIEMPO DE DESCARGA DEL CAPACITOR')
syms t T

% se multiplica MTE por los valores iniciales del sistema

vi = [2;0];
x = MTE*vi;

% onteniendo asi las repuestas de

% x1 = vc , x2 = il
x1 = x(1,1);
x2 = x(2,1);

% funcion de trasnferencia solo de vc precargado con 2v

h=laplace(x1);
h1 = simplify(h);

% obteneiendo una funcion de transferencia igual a

k = 2;
num2 = k*[1 1];
den2 = [1 1 100/47];
g2 = tf(num2,den2);

wn = ((den2(1,3))^(1/2));
d = 1/(2*wn);

ts = 4/(d*wn);
% influencia del cero del sistema
tc = 0.6;
ts = ts +tc;

disp (' ************* ')

disp (' ************* ')
disp('Tiempo de descarga del capacitor')
disp (ts)
disp (' ************* ')
disp (' ************* ')

% en la seccion siguiente se evalua la influencia del cero

% sobre el tiempo de ascentamiento del sistema
pause
%% COMPROBACION DE LA INFLUENCIA DEL CERO EN
% TIEMPO DE ASCENTAMIENTO DEL SISTEMA

% t = [0:0.2:20]';
% K = 94/100;
% wn = ((100/47)^(1/2));
% d = 0.3428;
% c = 1;
% % Numerador sin cero:
% num = K * wn^2;
% % Numerador con cero:
% num2 = K * (wn^2/c) * [1 c];
% % Denominador :
% den = [1 2*d*wn wn^2];
% % Comparamos la salida con la correspondiente
% % al mismo sistema sin cero:
% y = step (num,den,t);
% y2 = step (num2,den,t);
% plot (t,y2,t,y,'*');
% title ('Influencia de un cero lejos del eje imaginario');
% polos = roots(den)
% disp 'Magnitud de la parte real polos:';
% abs(real(polos(1)))
% % graficamente se onserva que el tiempo de ascentamiento
% % cambia de 8 a 8.6 segundos por la influencia del cero

% pause

%% EVALUACION DE LA MATRIZ DE TRANSICION DE ESTADOS

clc
disp ('MATRIZ TRANSICION DE ESTADOS ')
MTE
disp (' ')
disp (' ')

%%
disp ('MATRIZ DE TRANSICION DE ESTADOS EN TIEMPO t=0s ')
% valores iniciales del sistema
vi = [2;0];
U=0;
x = MTE*vi;

MTE_t_menos_T = subs(MTE,t,t-T);
aux1 = MTE_t_menos_T * B * U;
parte_integral = int (aux1,T,0,t);

MTE_t0 = MTE*vi + parte_integral

disp (' ')
disp (' ')

%% Grafica
a= 2*exp(-t/2)*(cos((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94) +
(47^(1/2)*353^(1/2)*sin((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94))/353);
b= -(47^(1/2)*353^(1/2)*sin((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94)*exp(-t/2))/8825;

funvc = inline(a);
funil = inline(b);
j=zeros(1,1001);h=1;
for n=0:0.1:100
b=funvc(n); j(1,h)= b; h=h+1;
end
y = linspace(0,100,1001);
plot (y,j,'green');
xlim([0 10]);
title ( 'Gráfico voltaje del capacitor' );
xlabel ( ' s (tiempo en segundos )' );
ylabel ( 'Voltaje del capacitor' );

%%
disp ('Valor de los estados en t=4.3s')

vc = funvc(4.3)
il = funil(4.3)
disp (' ')
disp (' ')

pause

%%
disp ('MATRIZ TRANSICION DE ESTADOS EN TIEMPO t = 4.3s')

% fUNENTE DE ALIMENTACION CONECTADA

disp ('fUNENTE DE ALIMENTACION CONECTADA')
U = 5

% valores iniciales
disp ('valores iniciales')
vi = [0.1830; 6.4794e-04]

x = MTE*vi;

MTE_t_menos_T = subs(MTE,t,t-T);
aux1 = MTE_t_menos_T * B * U;
parte_integral = int (aux1,T,0,t);

MTE_t43 = MTE*vi + parte_integral

disp (' ')
disp (' ')

%% Grafica
a= (183*exp(-t/2)*(cos((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94) +
(47^(1/2)*353^(1/2)*sin((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94))/353))/1000 -
(5*16591^(1/2)*exp(-t/2)*(47*sin((16591^(1/2)*t)/94) +
16591^(1/2)*cos((16591^(1/2)*t)/94)))/16591 +
(3735119798474801875*47^(1/2)*353^(1/2)*sin((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94)*exp(-
t/2))/4782030170733049544704 + 5;
b= (5976191677559683*exp(-t/2)*(cos((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94) -
(47^(1/2)*353^(1/2)*sin((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94))/353))/9223372036854775808
- (exp(-t/2)*(47*cos((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94) -
16591^(1/2)*sin((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94)))/4000 +
(47^(1/2)*353^(1/2)*((exp(-t/2)*(47*sin((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94) +
16591^(1/2)*cos((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94)))/200 - 16591^(1/2)/200))/7060 -
(183*47^(1/2)*353^(1/2)*sin((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94)*exp(-t/2))/17650000 +
47/4000;

funvc = inline(a);
funil = inline(b);

j=zeros(1,1001);h=1;
for n=0:0.1:100
b=funvc(n); j(1,h)= b; h=h+1;
end

y = linspace(4.3,104.3,1001);

plot (y,j);
xlim([0 20]);
title ( 'Gráfico voltaje del capacitor' );
xlabel ( ' s (tiempo en segundos )' );
ylabel ( 'Voltaje del capacitor' );

%%
disp ('Valor de los estados en t=8.6s')

vc = funvc(4.3)
il = funil(4.3)
disp (' ')
disp (' ')

pause

%%
disp ('MATRIZ TRANSICION DE ESTADOS EN TIEMPO t = 4.3s')

% fUNENTE DE ALIMENTACION CONECTADA

disp ('fUNENTE DE ALIMENTACION CONECTADA')
U = 0

% valores iniciales
disp ('valores iniciales')
vi = [ 4.5548; -0.0015]

x = MTE*vi;

MTE_t_menos_T = subs(MTE,t,t-T);
aux1 = MTE_t_menos_T * B * U;
parte_integral = int (aux1,T,0,t);

MTE_t86 = MTE*vi + parte_integral

disp (' ')
disp (' ')

%% Grafica
a= (11387*exp(-t/2)*(cos((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94) +
(47^(1/2)*353^(1/2)*sin((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94))/353))/2500 -
(30*47^(1/2)*353^(1/2)*sin((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94)*exp(-t/2))/16591;
b= - (3*exp(-t/2)*(cos((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94) -
(47^(1/2)*353^(1/2)*sin((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94))/353))/2000 -
(11387*47^(1/2)*353^(1/2)*sin((47^(1/2)*353^(1/2)*t)/94)*exp(-t/2))/44125000;

funvc = inline(a);
funil = inline(b);

j=zeros(1,1001);h=1;
for n=0:0.1:100
b=funvc(n); j(1,h)= b; h=h+1;
end

y = linspace(8.6,108.6,1001);

plot (y,j,'red');
xlim([0 20]);
title ( 'Gráfico voltaje del capacitor' );
xlabel ( ' s (tiempo en segundos )' );
ylabel ( 'Voltaje del capacitor' );

%%
disp ('Valor de los estados en t=8.6s')

vc = funvc(8.6)
il = funil(8.6)
disp (' ')
disp (' ')

ANEXO CÓDIGO MATLAB DE LA PARTE 3

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%
% Declaraciom del sistema
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%

function [xdot]=sistRLC4_1(t,x)

global L R1 C VF
K2 = 1/C;
K5 = -1/L;
K6 = -R1/(L);
K7 = 1/(L);
xdot=[K2*x(2);K5*x(1)+K6*x(2)+K7*VF];
return

%Parametros

clear all
close all

global L R1 C VF
%%%%% Parametros

L=100;
R1=100;
C=0.0047;

%%%%% Definici?n de la entrada

%fuerza tipo step aplicada a la masa 1, tambien se puede definir una funci?n
dependiente del tiempo, por trozos
VF=0; %fuerza tipo step aplicada a la masa 2, tambien se puede definir una
funci?n dependiente del tiempo, por trozos
%%%%% Definici?n del tiempo de simulaci?n
ti=0;
tf=20;

%%%%% Solucion de la EDO

[time,sal]=ode45(@sistRLC4_1,[ti tf],[2;0]);

%%%%% Grafica
figure(1);
plot(time,sal(:,1));
title('Voltaje en el capacitor ')
figure(2);
plot(time,sal(:,2));
title('corriente en el inductor')