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Hidraulica 1 PDF
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Se pide seleccionar los elementos neumáticos siguientes: (I) las ventosas con su
generador de vacío, (II) el actuador de giro y el (III) actuador lineal vertical. Se debe
calcular además el coste del aire comprimido consumido por los elementos
seleccionados teniendo en cuenta que el ciclo de empaquetamiento dura 5 segundos y
el manipulador trabaja continuamente durante 16 horas al día.
Datos:
Movimiento vertical
Fasp
M·a M·g
Movimiento horizontal
a
Froz.
Fasp
M·g
Las ventosas más alejadas del centro de giro son las que van a sufrir una mayor
aceleración. Como se indica en el enunciado se va a considerar una aceleración lineal
elevada: a = 40 m/s2.
Elíjase el diámetro más adecuado para las ventosas de entre los que incluye el
catálogo, suponiendo que el nivel de vacío con el que trabajarán será del 70 %.
Laboratorio de Neumática y Oleohidráulica
Se plantea en ambos casos el equilibrio de fuerzas sobre la lata teniendo en cuenta las
fuerzas de inercia:
Movimiento vertical
m
FASP = S ⋅ m ⋅ (g + a ) = 1,5 ⋅ 0,1 kg ⋅ (9,81 + 10 ) = 2,97 N
s2
Movimiento horizontal
FASP
( − m ⋅ g) ⋅ µ = m ⋅ a
S
a
FASP = m ⋅ ( + g) ⋅ S
µ
40
FASP = 0,1 ⋅ ( + 9,8) ⋅ 1,5 = 21,47 N
0.3
Es más restrictivo el caso del movimiento horizontal.
La ventosa más pequeña que con un nivel de vacío del 70% es capaz de producir una
fuerza de aspiración mayor que 21,47 N es la de diámetro 30 mm.
Se puede ver en las hojas del catálogo que hay varios tamaños de generadores de
(alto) vacío. Cuanto mayor es el generador de vacío mayor caudal de aire puede
aspirar, lo que permite alcanzar el grado de vacío deseado más rápidamente. Sin
embargo, hay que tener en cuenta que la mayor capacidad de aspiración de caudal se
consigue a costa de consumir una gran cantidad de aire comprimido.
En este caso el volumen de aire que se debe aspirar es pequeño: Es el volumen que
queda encerrado en las cuatro ventosas y en los tubos y racores que conectan éstas
con el generador de vacío. Para elegir el tamaño de generador más adecuado habría
que tener en cuenta tanto el beneficio que supone en la productividad la rapidez con la
que se produce el vacío como el perjuicio del aumento de consumo de aire comprimido.
Debido al reducido volumen de aire que se debe aspirar, se ha optado por elegir el
generador de vacío de menor tamaño con el fin de minimizar el consumo de aire
comprimido. Así que se elige el generador tipo VN-05.
Se debe prestar atención a dos gráficas. Una primera en la que se nos da el grado de
vacío para una presión primaria de funcionamiento. La curva correspondiente al
generador VN-05 es la nº 1.
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Como se puede ver en la gráfica, en el caso de la curva número 1 una vez que se pasa
de 4 bar de presión primaria a penas se gana nada en el grado de vacío conseguido.
Además, se ha de tener en cuenta que a mayor presión el consumo aumenta. Por tanto,
trabajaremos con una presión primaria de 4 bar con la que el generador proporciona un
nivel de vacío cercano al 80%, que es mayor que el que se había supuesto (se está del
lado de la seguridad).
La segunda gráfica es la que proporciona el consumo para una presión (primaria) de
funcionamiento determinada.
1
Ec = I ⋅ω2
2
Ec: Energía cinética en J.
I: Momento de inercia en kg m2
ω: Velocidad angular en rad/s
El momento de inercia de las ventosas se puede considerar como el momento de una masa
puntual situada en su centro de gravedad. La masa de la ventosa se especifica en el catálogo.
Las figuras siguientes muestran la situación de las latas y las ventosas respecto al
centro de giro y las dimensiones de la pletina de aluminio.
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Z
3r
r
Z1 r
Z b = 30 mm
c = 300 mm
e =4 mm
Algunos catálogos como es el caso de FESTO dan el dato del momento de inercia
máximo admisible para un tiempo de giro y un ángulo de giro dados.
Z
3r
r
Z1 r
[
I z ventosas = 2 ⋅ mv ⋅ r 2 + mv ⋅ (3r )2 ]
I z ventosas = 20 mv ⋅ r 2
I z ventosas = 20 ⋅ 0,013 ⋅ 0,0335 2 = 2,9 ⋅ 10 - 4 kg ⋅ m2
El momento de inercia del fleje de aluminio es el de una placa rectangular es decir:
1
I z fleje = m(b 2 + c 2 )
12
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Z b = 30 mm
c = 300 mm
e =4 mm
El tiempo empleado en el giro de 90º se supone que es de medio segundo. Con lo cual
ya tenemos todos los datos para entrar en las curvas de selección del tamaño del
actuador de giro.
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Buscando de menor a mayor el primero que puede aguantar el momento de inercia para
la velocidad de giro dada es el DSM-25-…
Se debe hacer la comprobación de los esfuerzos sobre el eje y el par resistente aunque
son esfuerzos menos limitantes para el proceso propuesto.
El par de giro necesario es muy pequeño por lo que como se comprueba no hay ningún
problema con la selección propuesta anteriormente.
Con lo cual el peso total que debe desplazar el actuador lineal es de 1,242 kg.
La fuerza axial máxima que puede soportar este actuador de giro es de 50 N. Este dato
se debe tener en cuenta a la hora de elegir el actuador lineal.
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• Debe ser capaz de aguantar el momento flector provocado por el hecho de que el
actuador de giro y el fleje con las ventosas se encuentran descentrados respecto
de su eje.
• Su longitud de carrera debe ser mayor que la altura de las latas para elevarlas lo
suficiente para poder realizar el movimiento de giro.
Selecciónese del catálogo el diámetro del actuador (de guía deslizante) más
adecuado para el cilindro, teniendo en cuenta el caso más desfavorable, que es en el
que sube el peso de las latas, del conjunto fleje – ventosas, del actuador de giro y el de
sus partes móviles.
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V =0,25 m/s
F=MT·g
m )2
m ⋅ v 2 1,472 kg ⋅ (0,25 s = 0,046J
EC = =
2 2
El actuador elegido puede amortiguar 0,09 J así que es apto para trabajar a esa
velocidad.
Se debe calcular el momento de inercia mínimo que tiene que tener la sección
para que no se produzca el pandeo del vástago. ¿Cuál sería el diámetro del
vástago que tendría dicho momento inercia?
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40 mm
Fmáx
2
Lp
π ⋅d4
Momento de inercia de sección circular: I =
64
Con una fuerza F = Fp se producirá pandeo, luego la fuerza de servicio deberá de ser
menor que Fp. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5.
En el caso del problema el caso más problemático para el cálculo a pandeo es cuando
el actuador llega al fin de carrera y hace tope contra las latas de atún. En ese caso la
fuerza es la resultante de multiplicar la presión por el área del émbolo.
π ⋅ D2
F= ⋅p ⋅S
4
π ⋅ 0,012 2
F= ⋅ 4 ⋅ 10 5 ⋅ 3,5 = 158,3 N
4
Lp: longitud libre de pandeo en m. Depende del tipo de fijación que lleve el cilindro. En
nuestro caso Lp =2·L = 80 mm = 0,08 m.
64 ⋅ 4,9 ⋅ 10 -13
d≥4 = 1,8 ⋅ 10 -3 m = 1,8 mm
π
No hay problemas de pandeo: Sólo el diámetro del vástago, sin tener en cuentas las
guías, es bastante mayor que 1,8 mm.
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En este punto hay que volver la atención sobre el actuador de giro elegido
anteriormente. Como ya se ha dicho la fuerza axial máxima axial puede soportar es de
50 N.
Con el actuador lineal que se está seleccionando se puede ver que a 6 bar realiza una
fuerza en el fin de carrera de 68 N que es una fuerza superior a la que puede soportar
en actuador de giro. Una posible solución es la reducción de la presión para este
actuador y que en vez de trabajar a 6 bar trabaje a 4 bar por ejemplo con la que la
fuerza en el fín de carrera sería de 45 N. Con esos 4 bar la fuerza en el ascenso del
vástago sería de 34 N que es suficiente para subir la carga.
Ayuda: (1) Calcular a partir de la gráfica de “Carga útil máxima” el momento flector
equivalente en el extremo del vástago. (2) La distancia buscada es aquella a la que la
fuerza de empuje máximo produce el mismo momento flector en el extremo del vástago.
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Según el catálogo la carga útil máxima admisible, a 50 mm del fin del cilindro para un
caso de diámetro de émbolo 12, carrera de 40 mm y guía deslizante tipo GF, es de 31
N. Dicho de otra forma el momento flector admisible es de:
Así que se calcula la distancia máxima a la que puede estar el centro de gravedad y si
esta fuese pequeña se deduce que no es admisible el esfuerzo flector.
La mayor fuerza que produce el mayor esfuerzo flector se produce cuando el actuador
llega al final de carrera y las ventosas apoyan sobre las latas. En ese momento la fuerza
de reacción sobre las latas será de igual módulo y de sentido contrario al que realiza el
cilindro que es a su vez la presión por el área del émbolo.
M = 1,55 Nm = F ⋅ x = 45 ⋅ d
1,55
x= = 34 ⋅ 10 −3 m = 34 mm
45
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16 h ⋅ 60 min ⋅ 60 s
jor h min
ciclos/jornada = = 11520 ciclos
5 s jornada
ciclo
El generador de vacío consume 8lN/min pero funciona solo durante 2,5 s/ciclo.
2,5 min 3
Consumo gen. vac. = 8 Nl ⋅ ⋅ 11520 ciclos = 3840 Nl = 3,84 Nm
min 60 ciclo jornada jornada jor
El actuador de giro según dice el catálogo tiene una cilindrada para un giro de 270º de
288 cm3. Sin embargo el actuador elegido es de 90º que es una tercera parte. Hay que
tener en cuenta que hace dos llenados de esa cilindrada a 7 bar de presión absoluta.
De esta forma.
288 cm 3 3
Nm 3
Consumo act. giro. = 7 ⋅ 2 ⋅ ⋅ 10 −6 m 3 ⋅ 11520 ciclos jor = 15,48
3 ciclo cm jor
Por último el actuador lineal hace cuatro carreras por ciclo pero con distintas cilindradas
en la subida y en la bajada. Trabaja a 4 bar manométrico o 5 absolutos.
Π ⋅ D2 Π ⋅ 0,012 2
Cilindrada en la bajada = ⋅L = ⋅ 0,04 = 4,5 ⋅ 10 − 6 m3
4 4
Cilindrada en la subida =
(
Π ⋅ D 2 − d2)⋅L =
(
Π ⋅ 0,012 2 − 0,006 2 )
⋅ 0,04 = 3,39 ⋅ 10 − 6 m3
4 4
3 3
Consumo cilindro guias = 5 ⋅ 2 ⋅ (4,5 + 3,39) ⋅ 10 − 6 Nm ⋅ 11520 ciclos jor = 0,909 Nm
ciclo jor
3
Consumo TOTAL = 3,84 + 15,48 + 0,909 = 20,23 Nm
jor
3
GASTO = 20,23 Nm ⋅ 0,01 € 3 = 0,20 €
jor m jor