CÁLCULO 3

LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO

Camilo Andrés Ramı́rez Sánchez
Politécnico Grancolombiano
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Índice

1. ECUACIONES PARAMÉTRICAS 2

2. FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES 4

3. LÍMITES DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES 6

4. DERIVADAS DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES 7

5. INTEGRALES DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES 9

6. EJERCICIOS 10

Introducción

En los cursos anteriores de cálculo se han estudiado funciones de una variable f (x) y las curvas de sus
ecuaciones y = f (x) en el plano cartesiano, junto con los problemas de la tangente a una curva (derivada)
y el área bajo una curva (integral). En estas lecturas se ampliará estos conceptos, comenzando con la
generalización de curvas por medio de su parametrización.
Las curvas paramétricas permiten estudiar movimientos de partı́culas tanto en dos (plano cartesiano) como
en tres dimensiones y; por medio del álgebra lineal se puede modelar movimientos, estudiar distancias,
velocidades y aceleración de dichos movimientos.
El estudio de curvas paramétricas da paso a las funciones de valores vectoriales. Un ejemplo del uso de
este tipo de funciones es el lanzamiento de un balón en un tiro libre, en donde no solo el movimiento
parabólico interviene sino que también hay un desplazamiento lateral o comba. El mismo principio sirve
para el estudio de los lanzamientos de órbitas al espacio o proyectiles dirigidos.

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1. ECUACIONES PARAMÉTRICAS

En los cursos anteriores de cálculo se ha realizado un estudio de curvas principalmente como gráficas de ecuaciones de la
forma y = f (x) en donde una de sus variables esta dada de una forma explı́cita en función de la otra (la variable y depende
de la variable x).
Para estudiar el movimiento de curvas (en el plano o en el espacio) existe otro tipo de ecuaciones llamadas paramétricas;
en estas se se describe la trayectoria del punto al moverse en función del tiempo. Si el punto se está moviendo en el plano
(R2 ) entonces su movimiento se puede describir dando su posición (x(t), y(t)) en el tiempo t. En este contexto, la variable
independiente t es el parámetro y las variables dependientes son x y y.
De la misma manera, si el punto se está moviendo en el espacio (R3 ) entonces su movimiento se puede describir dando su
posición (x(t), y(t), z(t)) en el tiempo t. Este enfoque genera las siguientes definiciónes:

Definición 1.1. [Curva paramétrica en R2 ]

Una curva paramétrica C en el plano coordenado es un par de funciones

x = f (t), y = g(t) (1)

que proporciona x y y como funciones continuas del número real t (llamado parámetro) en algún intervalo I
Definición 1.2. [Curva paramétrica en R3 ]
Una curva paramétrica C en el espacio son las funciones

x = f (t), y = g(t), z = h(t) (2)

que proporciona x, y y z como funciones continuas del número real t (llamado parámetro) en algún intervalo I

La definición 1.1 dice que cada valor del parámetro t determina un punto (f (t), g(t)) en el plano y el conjunto de todos los
puntos es la gráfica de la curva C.
EJEMPLO 1.1. Determinar la gráfica de la curva

x = cos t, y = sin t, 0 ≤ t ≤ 2π

SOLUCIÓN Para este tipo de ejercicios es recomendable hacer una tabla de valores de x y y a medida que t varı́a en
el intervalo [0, 2π]. La tabla 1 muestra los valores a medida que t varı́a en múltiplos de π/6 y π/4. Al ubicar los puntos
resultantes (x, y) en un plano coordenado se intuye que la gráfica es una circunferencia unitaria. En efecto, en la figura 1 se
muestra la gráfica de la curva, junto con los valores hallados en la tabla.

t x y t x y
0 √1 0 π √−1 0
π/6 √3/2 √1/2 7π/6 −√3/2 −1/2
√
π/4 2/2 √2/2 5π/4 − 2/2 −√2/2
π/3 1/2 3/2 4π/3 −1/2 − 3/2
π/2 0 √1 3π/2 0 √−1
2π/3 −1/2
√ √3/2 5π/3 √1/2 −√3/2
3π/4 −√2/2 2/2 7π/4 √2/2 − 2/2
5π/6 − 3/2 1/2 11π/6 3/2 −1/2
π −1 0 2π 1 0

Tabla 1: curva paramétrica cuando 0 ≤ t ≤ 2π

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Figura 1: curva paramétrica x = cos t, y = sin t, 0 ≤ t ≤ 2π

EJEMPLO 1.2. Determinar la gráfica de la curva

x = cos 3t, y = sin 5t

SOLUCIÓN Estas ecuaciones paramétricas define la curva de Lissajous para las constantes a = 3 y b = 5. Este tipo de
curva suele aparecer en los laboratorios de fı́sica. La figura 2 muestra su gráfica cuándo t varı́a en el intervalo [0, 2π], tal vez la
mejor manera de hacer este tipo de curvas no sea a mano sino utilizar una calculadora graficadora o un software matemático
para generarla.

Figura 2: ecuación paramétrica: Curva de Lissajous x = cos 3t, y = sin 5t, 0 ≤ t ≤ 2π

Ahora piense en un punto que se mueve en el espacio tridimensional, la definición 1.2 describe paramétricamente los cambios
de posición del punto mediante funciones dependientes del parámetro t. Cada valor de t determina un punto (f (t), g(t), h(t))
en el espacio y el conjunto de todos los puntos es la gráfica de la curva C. Las curvas en el espacio se utilizan para estudiar

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fenómenos nuevos e interesantes que no se estudian con las curvas planas.

EJEMPLO 1.3. Determinar la gráfica de la curva determinada por las ecuaciones paramétricas

x = cos t, y = sin t, z = sin 5t

SOLUCIÓN Las curvas en el espacio son más difı́ciles de dibujar a mano que las curvas planas, se puede realizar una
tabla de valores de x, y y z a medida que el parámetro t varı́a, pero para tener una representación precisa es necesario hacer
uso de la tecnologı́a. La figura 3 muestra la gráfica generada por computadora de la curva.

Figura 3: ecuación paramétrica x = cos t, y = sin t, z = sin 5t

2. FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

En los cursos anteriores se ha abordado el concepto de función como una regla que asigna a cada elemento del dominio (que
generalmente es el conjunto de los números Reales o un subconjunto de este) un elemento del rango:

f: R 7→ R
x 7→ f (x)

Una función de valor vectorial es una función cuyo dominio es el conjunto de números reales y cuyo rango es un conjunto
de vectores. Se tendrá más interés en las funciones vectoriales r cuyos valores son vectores tridimensionales.

r: R →
7 R3
t → 7 r(t) = f (t)i + g(t)j + h(t)k

Sea una curva paramétrica determinada por la ecuación (2), el cambio de posición de un punto moviéndose por esta a lo
largo de esta curva se puede describir mediante el vector posición

r(t) = f (t)i + g(t)j + h(t)k = (f (t), g(t), h(t))

Donde f , g y h son funciones reales llamadas funciones componentes de r. La letra t denota la variable independiente y
en la mayorı́a de las aplicaciones de funciones vectoriales representará el tiempo.

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 CÁLCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

Existe una conexión muy estrecha entre las funciones de valores vectoriales continuas y las curvas en el espacio. Suponga
que f , g y h son funciones reales en un intervalo I. Entonces, el conjunto C de todos los puntos (x, y, z) en es espacio en el
que
x = f (t), y = g(t), z = h(t)
Y t varı́a en todo el intervalo de I, se llama curva en el espacio. Si ahora consideramos la función vectorial r(t) =
f (t)i + g(t)j + h(t)k, entonces r(t) es el vector posición del punto P (f (t), g(t), h(t)) sobre la curva C, que se forma por la
punta del vector en movimiento r(t), según se muestra en la figura 4.

Figura 4: C se traza por la punta de un vector de posición r(t)

EJEMPLO 2.1. Sea la función vectorial

√
r(t) = t2 i + ln(5 − t)j + t + 1k
Entonces las funciones reales componentes son
√
f (t) = t2 , g(t) = ln(5 − t), h(t) = t+1
El dominio de una función real son todos los valores t para los que la función está definida, por consiguiente, siguiendo esta
lı́nea, el dominio de r consiste en todos los valores de t para los que la expresión r(t) está definida (es decir para los cuales t
esta definida sus funciones componentes).
Las funciones f , g y h están definidas cuando 5 − t > 0 y t + 1 ≥ 0, es decir, el dominio de r es el intervalo [−1, 5)
Las curvas de funciones de valores vectoriales a menudo sirven para describir el movimiento de objetos o modelar fenómenos;
el vuelo de un águila, el movimiento de un tren, un movimiento circular uniforme, entre otros, se pueden describir y estudiar
a partir de sus respectivas funciones de valores vectoriales. De la misma manera, la molécula de ADN y algunos modelos para
estructuras y edificios se modelan a partir de este tipo de funciones.
EJEMPLO 2.2. Dibuje la curva cuya ecuación vectorial es
r(t) = cos ti + sin tj + tk

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 CÁLCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO LÍMITES DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

SOLUCIÓN Las ecuaciones paramétricas para esta curva son

x = cos t, y = sin t, z=t

Como x2 + y 2 = cos2 t + sin2 t = 1 para todo t, la proyección (x, y) en el plano xy se mueve continuamente alrededor del
cı́rculo unitario, es decir que el punto (x, y, z) está directamente arriba de este cı́rculo. Ya que z = t, la curva forma una
espiral ascendente alrededor del cilindro a medida que t incrementa. La curva que se ilustra en la figura 5 se llama hélice.

Figura 5: ecuación paramétrica de la hélice x = cos t, y = sin t, z = t, 0 ≤ t ≤ 5π

3. LÍMITES DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

Gran parte de los cálculos de funciones de valores reales (estudiadas en los cursos previos a este) se aplican a las funciones
de valores vectoriales.
Para comenzar, el lı́mite de una función de valores vectoriales r se define tomando los lı́mites de sus funciones componentes
como sigue:

Definición 3.1. [Lı́mite de funciones de valores vectoriales]

Si r(t) = (f (t), g(t), h(t)), entonces  
lı́m r(t) = lı́m f (t), lı́m g(t), lı́m h(t)
t→a t→a t→a t→a

En caso de que existan los lı́mites de las funciones componentes

Los lı́mites de las funciones de valores vectoriales obedecen las mismas reglas que las funciones reales.De esta misma manera
se puede definir la continuidad puntual

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 CÁLCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO DERIVADAS DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

Definición 3.2. [Continuidad puntual de una función de valores vectoriales]

Si r(t) = (f (t), g(t), h(t)), entonces r = r(t) es continua en un número a siempre que

lı́m r(t) = r(a)

t→a

Lo cual equivale a que r es continua en a sı́ y solo sı́ sus funciones componentes son continuas en a.
EJEMPLO 3.1. Sea r la función de valores vectoriales del ejemplo 2.2

r(t) = cos ti + sin tj + tk

Cuya curva es una hélice. Encuentre

lı́m r(t)
t→π/4

SOLUCIÓN De acuerdo con la definición 3.1, el lı́mite de r es el vector cuyas componentes son los lı́mites de las funciones
componentes de r:
     
lı́m r(t) = lı́m cos t i + lı́m sin t j + lı́m t k
t→π/4 t→π/4 t→π/4 t→π/4
√ √
2 2 π
= i+ j+ k
2 2 4

4. DERIVADAS DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

La derivada r0 (t) de la función de valores vectoriales r está definida casi exactamente como la derivada de una función real

Definición 4.1. [Derivada de una función de valores vectoriales]

Sea r una función vectorial, su derivada se define como

dr r(t + h) − r(t)
= r0 (t) = lı́m (3)
dt h→0 h
Si este lı́mite existe

El significado geométrico de este vector se muestra en la figura 6 donde se sugiere que el vector derivada será tangente
a la curva C con vector posición r(t) en el punto P . La recta tangente a C en P se defien entonces como la recta que pasa
por P y que tiene como vector dirección a r0 (t).
El siguiente teorema resulta importante al momento de evaluar derivadas de funciones vectoriales, implica el hecho de que
el vector derivada se puede calcular mediante la derivación de cada función componente:

Teorema 4.1. [Derivación por componentes]

Si r = (f (t), g(t), h(t)) donde f , g y h son funciones derivables, entonces:

dr
= r0 (t) = (f 0 (t), g 0 (t), h0 (t))
dt
dr
= r0 (t) = f 0 (t)i + g 0 (t)j + h0 (t)k
dt

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 CÁLCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO DERIVADAS DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

Figura 6: el vector derivada es tangente a la curva en el punto evaluado

Demostración
r(t + h) − r(t)
r0 (t) = lı́m
h→0 h
(f (t + h), g(t + h), h(t + h)) − (f (t), g(t), h(t))
= lı́m
h→0 h
f (t + h1 ) − f (t), g(t + h1 ) − g(t), h(t + h1 − h(t))
= lı́m
h1 →0 h1
 
f (t + h1 ) − f (t) g(t + h1 ) − g(t)) h(t + h1 ) − h(t))
= lı́m , lı́m , lı́m
h1 →0 h1 h1 →0 h1 h1 →0 h1
0 0 0
= (f (t), g (t), h (t))

EJEMPLO 4.1. Encuentre la derivada de la función de valores vectoriales del ejemplo 1.2: r(t) = (cos 3t, sin 5t)
SOLUCIÓN De acuerdo al teorema 4.1, derivando cada componente de r:

r0 (t) = (−3 sin 3t, 5 cos 5t)

√
EJEMPLO 4.2. Para la función de valores vectoriales r(t) = (1 + t, t):

a. Trace la curva plana.

b. Encuentre r0 (t)
c. Dibuje el vector posición r(t) y el vector tangente r0 (t) para t = 1

SOLUCIÓN Derivando cada componente se tiene:

1
r0 (t) = 1i + √ j
2 t
Evaluando en t = 1
1
r0 (1) = 1i + j
2
La gráfica 7 muestra el vector posición y el vector tangente de r(t) cuando t = 1.
El siguiente teorema muestra que las fórmulas para las funciones reales tienen su semejanza para las funciones de valores
vectoriales.

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 CÁLCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO INTEGRALES DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

Figura 7: vector posición y vector tangente en t = 1

Teorema 4.2. [Fórmulas de derivación]

Sea u y v funciones de valores vectoriales derivables, h una función real y c un escalar, entonces
d
1. [u(t) + v(t)] = u0 (t) + v0 (t)
dt
d
2. [cu(t)] = cu0 (t)
dt
d
3. [f (t)u(t)] = f 0 (t)u(t) + f (t)u0 (t)
dt
d
4. [v(t) · u(t)] = v0 (t) · u(t) + v(t) · u0 (t)
dt
d
5. [v(t) × u(t)] = v0 (t) × u(t) + v(t) × u0 (t)
dt
d
6. [u(f (t))] = f 0 (t)u(f (t))
dt

5. INTEGRALES DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

La integral definida de una función de valores vectoriales continua r(t) puede definirse en gran medida como se hizo para
las funciones reales teniendo en cuenta que es la integral de un vector, es decir, que para evaluar la integral de una función
de valores vectoriales se evalúa la integral de cada una de sus componentes.

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 CÁLCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO EJERCICIOS

Definición 5.1. [Integral definida de una función de valores vectoriales]

Sea r una función vectorial, su integral definida se define como
! ! !
Z b Z bZ b Z b
r(t)dt = f (t)dt i + g(t)dt j + h(t)dt k (4)
a a a a

A partir de la ecuación (4) la integración por componentes proporciona

Z b Z b ! Z b ! !
Z b
r(t)dt = f (t)dt i + g(t)dt j + h(t)dt k
a a a a
b b b
= [F (t)]a i + [G(t)]a j + [H(t)]a k
= [F (b) − F (a)]i + [G(b) − G(a)]j + [H(b) − H(a)]k

Ası́ que se puede formular el teorema fundamental del cálculo para funciones vectoriales de la forma

Z b
r(t)dt = [R(t)]ba = R(b) − R(a)
a

Por lo tanto la integral indefinida de una función de valores vectoriales se define como

Z
r(t)dt = R(t) + C

Para algún vector constante C.

EJEMPLO 5.1. Si r(t) = 2 cos ti + sin tj + 2tk, entonces
Z Z  Z  Z 
r(t)dt = 2 cos tdt i + sin tdt j + 2tdt k

= 2 sin ti − cos tj + t2 k + C

6. EJERCICIOS

Señale si es falso o verdadero cada uno de los siguientes planteamientos.

1. Se dice que la función de valores vectoriales r = r(t) es continua en t = a siempre que lı́m r(t) = r(a)
t→a
0 0 0 0
2. Si r(t) es derivable, entonces r (t) = f (t) + g (t) + h (t)
d
3. Si u y v son derivables, entonces [u · v] = u0 (t) · v0 (t)
dt

Para los siguientes ejercicios:

a. Trace la curva plana con la ecuación vectorial dada.

b. Encuentre r0 (t).

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 CÁLCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO EJERCICIOS

c. Dibuje el vector de posición r(t) y el vector tangente r0 (t) para cada valor dado de t

4. r(t) = (t − 2, t2 + 1), t = −1
√
5. r(t) = (1 + t)i + tj, t = 1
π
6. r(t) = (1 + cos t)i + (2 + sin t)j, t = 6

√
7. Sea la función de valores vectoriales r(t) = ln ti + 2 tj + t2 k, halle r0 (1)

Evalúe la Integral
Z 1
8. (16t3 i − 9t2 j + 25t4 k)dt
0
Z 2 √
9. (t2 i − t t − 1j + sin πtk)dt
1
Z
10. (cos ti − sin 2tj + tk)dt

Relaciones las ecuaciones paramétricas con las gráficas:

11. x = cos 4t, y = 2t, z = sin 2t

12. x = 2t, y = t2 , z = e−t
1
13. x = t, y= , z = t2
1 + t2
14. x = cos t, y = sin t, z = sin 2t

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CÁLCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO EJERCICIOS

Figura 8: ejercicios 11 - 14

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