5b.

El sólido rígido
5b-1

Tema 5b
El sólido rígido

!   Velocidad y aceleración angular. Rotación con aceleración

angular constante
!   Ecuación del movimiento en la rotación
!   Momento de inercia
!   Cálculos de momento de inercia
!   Energía cinética de rotación
!   Rotación sobre un eje móvil
!   Dinámica del sólido rígido
!   Trabajo y potencia en la rotación
!   Momento angular de un sólido rígido
!   Conservación del momento angular

© Javier Gorgas
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Cuerpo que gira sobre un eje fijo en O

Ө se mide en radianes

Velocidad angular media:

Velocidad angular instantánea: unidad: rad/s

Aceleración angular media: Aceleración angular instantánea:

unidad: rad/s2

Todas las partes de un cuerpo rígido en rotación tienen la misma velocidad y aceleración
angular
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2 componentes de la aceleración:
•  Aceleración tangencial:

•  Aceleración centrípeta:

Relaciones vectoriales:
se dirige a lo largo del eje de rotación
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Sup. que el cuerpo se compone de un gran número de partículas y estudiamos la fuerza neta sobre
cada partícula:

Sólo la componente produce rotación alrededor del eje y

α es igual para todas las partículas

Para todas las partículas:

Def: Momento de inercia

( ∑ m r )α
Los momentos de
del cuerpo respecto al eje τ= i i
2 las fuerzas internas
i se anulan
de rotación
(análoga a la 2ª ley de
Newton )

Para un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo, el momento de la fuerza respecto al eje de rotación
es igual al producto del momento de inercia repecto al eje por la aceleración angular
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Describe la distribución de masas en un cuerpo respecto a un eje determinado

Radio de giro: Distancia a la cual puede concentrarse toda la

masa de un cuerpo sin modificar su momento de inercia

Para una
distribución
continua de
masas:

unidad SI: kg m2
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Para una distribución Para cuerpos homogéneos (con densidad constante):

continua de masas:

Se eligen elementos de volumen a la misma distancia r del eje de giro

Teorema de Steiner (de los ejes paralelos)

Relación entre el momento de inercia que pasa por el centro de masa y cualquier otro eje
paralelo al anterior y situado a una distancia d.

I = ∑ i mi ⎡⎣(xi − a)2 + (yi − b)2 ⎤⎦ =

∑ m (x + y ) − 2a∑ m x − 2b∑ m y + (a

i i
2
i
2
i
   i 
i b) ∑ m
+i
 i i i
2 2
i i

I CM ∝ XCM = 0 ∝YCM = 0 d2 M
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Varilla delgada Cilindro Esfera maciza

I=
1
3
(
M l 2 − 3lh + 3h 2 )
Eje en un extremo (h=0) I=
1
2
(
M R12 + R22 )
Cilindro macizo (R1=0; R2=R)
Eje en el centro (h=l/2)

Cilindro hueco (R1=R2=R)

5b. El sólido rígido
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El cable se desenrolla sin estirarse ni resbalar (hay fricción).

La única fuerza con momento no nulo respecto al eje es la fuerza
externa F

La aceleración del cable será:

Para la masa m:

Para el cilindro:

La tensión en el cable no es igual al peso de la masa suspendida

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ω es igual para todas las partículas

1
2
1
Ec = ∑ i mi vi = ∑ i miω Ri =
2

2
2 2 1
2
(∑ m R ) ω
i i i
2 2

momento de
inercia

Energía potencial gravitatoria

Si g es cte, la Ep gravitatoria es la misma que si

toda la masa estuviese concentrada en su C.M. Interpretación del momento de inercia

(cuanto mayor es el momento de inercia de un

cuerpo, más difícil es modificar su rotación)
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¿velocidad final de m al llegar al suelo?

Inicialmente:

Al final:

2
1 1⎛1 2⎞ ⎛ v ⎞ 1⎛ M⎞ 2
E1 = E2 ⇒ mgh = mv + ⎜ MR ⎟ ⎜ ⎟ = ⎜ m +
2
⎟v
2 2⎝2 ⎠ ⎝ R⎠ 2⎝ 2⎠

masa m:

cilindro:

SIMULACIÓN
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Movimiento general de un sólido rígido: traslación + rotación

traslación del centro de masa (CM).
Combinación de
rotación alrededor de un eje que pasa por el CM.

1 1   1    
Eci = mi vi2 = mi ( vi ⋅ vi ) = mi ( vCM + vi′ ) ⋅ ( vCM + vi′ ) =
2 2 2
       
1
2
1
mi ( vCM ⋅ vCM + 2 vCM ⋅ vi′ + vi′ ⋅ vi′ ) = mi vCM
2
2
( + 2 vCM ⋅ vi′ + vi′ 2 )
⎛1 2 ⎞   ⎛1 2⎞
Ec = ∑ i Eci = ∑ i ⎜ mi vCM
⎝2
+ (
⎟⎠ ∑ i i CM i
m v ⋅ v ′ ) + ∑ i ⎜⎝ 2 i i ⎟⎠ =
m v ′

1
(
2 
m
i 
v 2
) 
∑ i CM CM ∑
+ v ⋅

i
m

v
i i

′(
 
+
⎛1
m )
v ′ 2⎞
∑ i ⎜⎝ 2 i i ⎟⎠
M

′ =0
MvCM

Ec (rotación)

La energía cinética de un sólido rígido en movimiento se puede

expresar como la energía cinética del movimiento de traslación
del centro de masa más la energía cinética de rotación respecto
a un eje que pasa por éste.
5b. El sólido rígido
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Describimos el movimiento de traslación y

rotación del sólido rígido con las ecuaciones:

Para que la 2ª ecuación sea aplicable a un sólido rígido en traslación: 1) el eje que pasa por el centro de masa ha
de ser un eje de simetría, y 2) el eje no debe cambiar de dirección.

Rodar sin deslizar

traslación del CM + rotación alrededor del CM Condición:

Ec =
1
2
I1ω 2 =
1
2
( 1
) 1 1 1
I CM + MR 2 ω 2 = I CMω 2 + MR 2ω 2 = I CMω 2 + M vCM
2 2 2 2
2
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esfera
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Sólo la componente tangencial de la fuerza realiza un trabajo.

Si el momento de la
fuerza es constante:

1 1
W = Iω 22 − Iω 12
2 2
Suponiendo que el momento de inercia es constante

El trabajo del momento resultante es igual al cambio en la energía cinética

Potencia
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Momento angular de un sistema de partículas:

Para una placa delgada:

  
L = ∑ i Li = ∑ i mi Ri2ω = ( 2 
∑i i i ω
m R )
El momento angular sigue la dirección del eje de rotación

Para un sólido rígido de forma arbitraria:

el momento angular de cada región no
sigue la dirección del eje de rotación

puede no ser paralelo a

Para todo sólido rígido existen (al menos) 3 ejes principales de inercia (= ejes para los
que ). Si el cuerpo tiene simetría, los ejes de simetría son ejes principales.

Para un sólido rígido que gira alrededor de un eje de simetría:

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El ritmo de cambio del momento angular de un sistema de

Para un sistema de partículas es igual a la suma de los momentos de la fuerzas
partículas: externas. (los momentos de las fuerzas internas se anulan)

Principio de conservación del momento angular

Si el momento total de las fuerzas externas que
actúan sobre un sistema es 0, el momento angular
total del sistema se conserva

(Ejemplos: patinador, acróbata, etc.)

Principio fundamental que se cumple en todas las escalas

Si en un sistema aislado el momento angular de una parte cambia debido a interacciones internas, el resto del
sistema debe experimentar un cambio igual, pero opuesto, de momento angular.

Ejemplo:

IAω A + IBω B = ( IA + IB )ω

simulación