DPTO.

INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA

Control Predictivo

Ejercicio 1
Para los siguientes sistemas, discretizarlos con diferentes periodos de muestreo y
comprobar mediante la respuesta salto de los mismos si se ha hecho bien o no.
Tomar como ejemplo el siguiente código de Matlab.
% ejemplo para discretizar

g1=tf([-8 0 5], [1 9 37 81 52]);

figure(1), pzmap(g1)
figure(2), step(g1)
[y,t]=step(g1);
% tiempo establecimiento 2.52
% tomamos como muestreo 0.2
ts=2.52
gd1=c2d(g1,ts/10);
gd2=c2d(g1,ts/40);
gd3=c2d(g1,ts);
gd4=c2d(g1,ts*5);
figure(3), step(g1,gd1,gd2,gd3,gd4,t(end))
figure(4),
subplot(5,1,1), step(g1,t(end))
subplot(5,1,2), step(gd1,t(end))
subplot(5,1,3), step(gd2,t(end))
subplot(5,1,4), step(gd3,t(end))
subplot(5,1,5), step(gd4,t(end))

Sistemas:
a) g=tf([400 ],poly([-5+20j -5-20j]))
b) g=tf([9 ],poly([-2]))
c) g=tf([-900 -900 ],poly([-5+20j -5-20j]))

Utilizando la herramienta SISOGPCIT (http://aer.ual.es/siso-gpcit/):

Ejercicio 2
Considerar el ejemplo que se quiera del ejercicio 1 u otro cualquiera.

Sustituir el modelo elegido en la configuración por defecto.

Modificar el periodo de muestreo:

- a un valor demasiado pequeño (efecto sobremuestreo),
- a un valor demasiado grande y
- a un valor adecuado.

Comprobar qué sale al aplicar el controlador predictivo en estas situaciones. ¿Es lógico?
Con un valor adecuado de muestreo, ‘jugar’ cambiando los horizontes y considerando o
no, restricciones en las variables.

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EJERCICIO 3
Utilizando algún ejemplo en la herramienta SISO-GPCIT que tenga un retardo apreciable,
comprobar el efecto que tiene la modificación de los horizontes de control y predicción.

EJERCICIO VOLUNTARIO
Utilizando la herramienta multivariable (http://aer.ual.es/mimo-gpcit/,
https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8025 ) trabajar con alguno de los
ejemplos cambiando parámetros y modificando límites y/o pesos.

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