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Universidad de La Serena
Facultad de ingeniería
Departamento de ingeniería Mecánica
Control hidráulico y neumático

LABORATORIO N°2
CONTROL HIDRÁULICO Y
NEUMÁTICO

Nombre: Hector Heredia Arancibia


Académico: Dra. Carolina Ponce
Fecha: 23 mayo 2017
Email: h.heredia22@gmail.com
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1-Introducción.

Esta experiencia de laboratorio de la asignatura control hidráulico y neumático desarrolla la


capacidad de utilización del software MATLAB, el cual es un programa completo y de gran
potencia en el cálculo y obtención de funciones de transferencia y operaciones matemáticas
en torno al campo de la ingeniería.

La experiencia comienza definiendo una función de transferencia para 2 casos donde el


factor de amortiguamiento 𝜉 es mayor a 1 y otro donde es menor 1, donde el cálculo de los
polos para un factor mayor a 1 pertenece a los reales mientras que para un factor menor a 1
serán complejos. Por otro lado mediante el software Matlab se obtendrán los diagramas de
bode de la función correspondiente a cada caso calculando de igual manera la respuesta
impulsional y la respuesta escalón correspondiente a cada función de transferencia obtenida
acorde a los parámetros dados.

Se obtendrá de igual forma los diagramas asintóticos de bode de manera manual para cada
caso del factor de amortiguamiento analizando y comparando cada resultado obtenido y
dando paso al cálculo del margen de fase y ganancia de cada problema.

2- Objetivo.

Estudiar la respuesta en frecuencia de un sistema, graficando el diagrama de bode, a través


del uso del programa computacional Matlab.
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3-Desarrollo del trabajo.

3.1- Define una función de transferencia de las siguientes características:

𝐾(𝑠 + 𝑎)
𝐻(𝑠) = (1)
(𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑑)(𝑠 + 𝑒)

Escoja los valores de los parámetros de modo que para un caso 𝜉 > 1 y en otro caso 𝜉 < 1 .

Donde 𝜉 corresponde al factor de amortiguamiento sabiendo que para :

 𝜉 > 1 es posible separar en dos factores de primer orden con polos reales.
 𝜉 < 1 es sabido que los polos son complejos.

Es posible reescribir la función (1) como:

𝐾(𝑠 + 𝑎)
𝐻(𝑠) = (2)
(𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )(𝑠 + 𝑒)

Determinando cada parámetro de la ecuación (2) igualándola con la ecuación (1) queda:

𝑑 = 𝜔𝑛2 → 𝜔𝑛 = √𝑑 (3)

𝑏
𝑏𝑠 = 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 → 𝜉= (4)
2𝜔𝑛

Otorgando valores para las variables:

𝑘 = 4; 𝑎 = 4; 𝑒=1

Caso 1 , 𝜉 > 1.

Se toman los siguientes valores:

𝑑 = 4 → 𝜔𝑛 = 2

𝑏 = 7 → 𝜉 = 1,75
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Formando la función de transferencia H1(s).

4(𝑠 + 4)
𝐻1(𝑠) = (5)
(𝑠 2 + 7𝑠 + 4)(𝑠 + 1)

4𝑠 + 16
𝐻1(𝑠) = (6)
(𝑠 3 + 8𝑠 2 + 11𝑠 + 4)

Caso 2 , 𝜉 < 1.

Se toman los siguientes valores:

𝑑 = 9 → 𝜔𝑛 = 3

𝑏 = 3 → 𝜉 = 0,5

Formando la función de transferencia H2(s):

4(𝑠 + 4)
𝐻2(𝑠) = (7)
(𝑠 2 + 3𝑠 + 9)(𝑠 + 1)

4𝑠 + 16
𝐻2(𝑠) = (8)
(𝑠 3 + 4𝑠 2 + 12𝑠 + 9)
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3.2- Obtenga el diagrama de Bode a través de Matlab.

Caso 1 , 𝜉 > 1.

Se ingresan los valores en el programa Matlab para la ecuación (6), para formar la función
de transferencia H1(s) y obtener el diagrama de Bode mediante el comando bode (H1).

Diagrama de Bode H1(s)

Figura 1: Diagrama de bode de la función H1(s) para el caso 𝜉 > 1.


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Caso 2 , 𝜉 < 1.

Se ingresan los valores en el programa Matlab para la ecuación (8), para formar la función
de transferencia H2(s) y obtener el diagrama de Bode mediante el comando bode (H2).

Diagrama de Bode H2(s)

Figura 2: Diagrama de bode de la función H2(s) para el caso 𝜉 < 1.


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3.3- Obtenga el diagrama asintótico de Bode.

Caso 1,𝜉 > 1.

Figura 3: Diagrama asintótico caso 1 𝜉 > 1.

Caso 2,𝜉 < 1.

Figura 4: Diagrama asintótico caso 2 𝜉 > 1.


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3.4- Calcule la respuesta impulsional y la respuesta escalón.

Respuesta impulsional

Caso 1 , 𝜉 > 1.

Se ingresan los valores en el programa Matlab para la ecuación (6), para formar la función
de transferencia H1(s) y obtener el diagrama de respuesta impulsional utilizando el
siguiente comando impulse(H1).

Figura 5: Grafico respuesta impulsional para el caso 𝜉 > 1

Caso 2 , 𝜉 < 1.

Se ingresan los valores en el programa Matlab para la ecuación (8), para formar la función
de transferencia H2(s) y obtener el diagrama de respuesta impulsional utilizando el
siguiente comando impulse(H2).

Figura 6: Grafico respuesta impulsional para el caso 𝜉 < 1


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Respuesta escalón

Caso 1 , 𝜉 > 1.

Se ingresan los valores en el programa Matlab para la ecuación (6), para formar la función
de transferencia H1(s) y obtener el diagrama de respuesta impulsional utilizando el
siguiente comando step(H1).

Figura 7: Grafico respuesta escalón para el caso 𝜉 > 1

Caso 2 , 𝜉 < 1.

Se ingresan los valores en el programa Matlab para la ecuación (8), para formar la función
de transferencia H2(s) y obtener el diagrama de respuesta impulsional utilizando el
siguiente comando step(H2).

Figura 8: Grafico respuesta escalón para el caso 𝜉 < 1


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3.5- Contraste los resultados del diagrama de bode obtenido por Matlab con los
asintóticos.

Figura 9: Contraste entre diagrama asintótico y de bode obtenido en Matlab, caso 1.

Figura 10: Contraste entre diagrama asintótico y de bode obtenido en Matlab, caso 2.
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3.6- Comente los resultados.

Los resultados obtenidos mediante matlab de los gráficos de cada función de transferencia
acorde a los casos para cada factor de amortiguamiento concuerdan con los obtenidos
manualmente en cuanto a la ganancia se refiere, para la función H1 con una ganancia de 4 y
para la función H2 con una ganancia de 1,7. Por otro lado los gráficos de las asíntotas
obviamente con sus errores correspondientes debido a la poca precisión mantienen una
cierta similitud con los obtenidos con el software computacional mirando a grandes rasgos
cada una obteniendo un buen resultado dentro de todo.

Finalmente dentro del proceso de graficar la funciones de transferencia fue posible


mediante esta herramienta computacional obtener tanto la repuesta escalón como la
respuesta impulsional para cada caso permitiéndonos conocer el comportamiento o
respuesta del sistema frente a cambios abruptos a su entrada como también el
comportamiento frente a la excitación o impulso aplicada .
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3.7- Investigue sobre el margen de fase y margen de ganancia de un sistema.

Obteniendo información sobre el margen de fase y margen de ganancia gracias al libro de


ingeniería de control moderna de Katsuhiko Ogata se ha recopilado lo siguiente.

Margen de fase: el margen de fase es la cantidad de retardo de fase adicional en la


frecuencia de cruce de ganancia requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad.
La frecuencia de cruce de ganancia es la frecuencia en la cual |G(𝛾𝑤)|, magnitud de la
función de transferencia en lazo abierto, es unitaria. El margen de fase 𝛾 es de 180° más el
ángulo de fase ∅ de la función de transferencia en lazo abierto en la frecuencia de cruce de
ganancia, o

𝛾 = 180° + ∅

Se presenta a continuación las representaciones del margen de fase de un sistema estable y


de un sistema inestable en diagramas de Bode, diagramas polares y diagramas de magnitud
logarítmica con respecto a la fase.

Figura 11: Márgenes de fase y de ganancia de sistemas estables e inestables diagrama de


bode.
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Margen de ganancia: el margen de ganancia es el recíproco de la magnitud |G(𝛾𝑤)| en la


frecuencia a la cual el ángulo de fase es 180°. Si se define la frecuencia de cruce de fase u1
como la frecuencia a la cual el ángulo de fase de la función de transferencia en lazo abierto
es igual a -180°, se produce el margen de ganancia Kg:

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Kg=|G(𝛾𝑤)|

En términos de decibelios

Kg dB=20logKg=-20log|G(γw) |

El margen de ganancia expresado en decibelios es positivo si Kg es mayor que la unidad y


negativo si Kg es menor que la unidad. Por tanto, un margen de ganancia positivo (en
decibelios) significa que el sistema es estable, y un margen de ganancia negativo (en
decibelios) quiere decir que el sistema es inestable.

Para un sistema estable de fase mínima, el margen de ganancia indica cuánto puede
incrementarse la ganancia antes de que el sistema se vuelva inestable. Para un sistema
inestable, el margen de ganancia indica cuánto se debe disminuir la ganancia para que el
sistema se vuelva estable.
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3.8- Calcule el margen de fase y ganancia para su función de transferencia.

Caso 1 , 𝜉 > 1.

Margen de fase=-113°+180°= 67°

Margen de ganancia= 102 Sistema Estable

Caso 2 , 𝜉 < 1.

Margen de fase=-89.5°+180°= 90.5°

Margen de ganancia= 39.4 Sistema Estable


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4- Conclusión.

Dentro del desarrollo de esta experiencia, las situaciones demuestran que cada cambio tiene
un error asociado, dado los diagramas asintóticos en comparación a los obtenidos mediante
el software, donde se aprecian diferencias ya sea de precisión o calculo manual.

El proceso de diagrama de bode mediante el software MATLAB permite agilar los cálculos
realizados mediante códigos o comandos los cuales nos permite ahorrar tiempo usando esta
plataforma de gran potencia. Los resultados obtenidos a partir de la ecuación (1) para
ambos casos donde el factor de amortiguamiento era mayor y menor a 1 permite obtener las
ecuaciones (6) y (8) para la realización de la experiencia obteniendo como nombra
anteriormente mediante códigos los diagramas de bode de una manera sencilla que permite
analizar cada espacio del grafico entregado.

Es posible observar de igual manera la potencia del programa computacional al obtener de


igual manera la respuesta impulsional y de escalón para las funciones de transferencia H1 y
H2, donde se analiza el impulso o excitación en la entrada del sistema observando el
comportamiento a la salida de este.

Finalmente fue posible mediante investigación encontrar la forma de obtener los márgenes
de ganancia y de fase para cada caso donde mediante esta herramienta fue posible
determinar que ambos sistemas son estables tomando los puntos de fase y magnitud
obtenidos en Matlab y haciendo una simple comparación matemática entre ambos gráficos.
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5- Referencias.

 Guía de laboratorio N°2, asignatura Control Hidráulica y Neumático, profesora Dra.


Carolina Ponce.
 Apuntes de clases de control hidráulico y neumático Departamento de Ingeniería
Mecánica, profesora Dra. Carolina Ponce, La Serena, 2017.
 Ingeniería de control moderna , Katsuhiko Ogata, 5°Edicion.