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Universidad de La Serena
Facultad de ingeniería
Departamento de ingeniería Mecánica
Control hidráulico y neumático
LABORATORIO N°2
CONTROL HIDRÁULICO Y
NEUMÁTICO
1-Introducción.
Se obtendrá de igual forma los diagramas asintóticos de bode de manera manual para cada
caso del factor de amortiguamiento analizando y comparando cada resultado obtenido y
dando paso al cálculo del margen de fase y ganancia de cada problema.
2- Objetivo.
𝐾(𝑠 + 𝑎)
𝐻(𝑠) = (1)
(𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑑)(𝑠 + 𝑒)
Escoja los valores de los parámetros de modo que para un caso 𝜉 > 1 y en otro caso 𝜉 < 1 .
𝜉 > 1 es posible separar en dos factores de primer orden con polos reales.
𝜉 < 1 es sabido que los polos son complejos.
𝐾(𝑠 + 𝑎)
𝐻(𝑠) = (2)
(𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )(𝑠 + 𝑒)
Determinando cada parámetro de la ecuación (2) igualándola con la ecuación (1) queda:
𝑑 = 𝜔𝑛2 → 𝜔𝑛 = √𝑑 (3)
𝑏
𝑏𝑠 = 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 → 𝜉= (4)
2𝜔𝑛
𝑘 = 4; 𝑎 = 4; 𝑒=1
Caso 1 , 𝜉 > 1.
𝑑 = 4 → 𝜔𝑛 = 2
𝑏 = 7 → 𝜉 = 1,75
4
4(𝑠 + 4)
𝐻1(𝑠) = (5)
(𝑠 2 + 7𝑠 + 4)(𝑠 + 1)
4𝑠 + 16
𝐻1(𝑠) = (6)
(𝑠 3 + 8𝑠 2 + 11𝑠 + 4)
Caso 2 , 𝜉 < 1.
𝑑 = 9 → 𝜔𝑛 = 3
𝑏 = 3 → 𝜉 = 0,5
4(𝑠 + 4)
𝐻2(𝑠) = (7)
(𝑠 2 + 3𝑠 + 9)(𝑠 + 1)
4𝑠 + 16
𝐻2(𝑠) = (8)
(𝑠 3 + 4𝑠 2 + 12𝑠 + 9)
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Caso 1 , 𝜉 > 1.
Se ingresan los valores en el programa Matlab para la ecuación (6), para formar la función
de transferencia H1(s) y obtener el diagrama de Bode mediante el comando bode (H1).
Caso 2 , 𝜉 < 1.
Se ingresan los valores en el programa Matlab para la ecuación (8), para formar la función
de transferencia H2(s) y obtener el diagrama de Bode mediante el comando bode (H2).
Respuesta impulsional
Caso 1 , 𝜉 > 1.
Se ingresan los valores en el programa Matlab para la ecuación (6), para formar la función
de transferencia H1(s) y obtener el diagrama de respuesta impulsional utilizando el
siguiente comando impulse(H1).
Caso 2 , 𝜉 < 1.
Se ingresan los valores en el programa Matlab para la ecuación (8), para formar la función
de transferencia H2(s) y obtener el diagrama de respuesta impulsional utilizando el
siguiente comando impulse(H2).
Respuesta escalón
Caso 1 , 𝜉 > 1.
Se ingresan los valores en el programa Matlab para la ecuación (6), para formar la función
de transferencia H1(s) y obtener el diagrama de respuesta impulsional utilizando el
siguiente comando step(H1).
Caso 2 , 𝜉 < 1.
Se ingresan los valores en el programa Matlab para la ecuación (8), para formar la función
de transferencia H2(s) y obtener el diagrama de respuesta impulsional utilizando el
siguiente comando step(H2).
3.5- Contraste los resultados del diagrama de bode obtenido por Matlab con los
asintóticos.
Figura 10: Contraste entre diagrama asintótico y de bode obtenido en Matlab, caso 2.
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Los resultados obtenidos mediante matlab de los gráficos de cada función de transferencia
acorde a los casos para cada factor de amortiguamiento concuerdan con los obtenidos
manualmente en cuanto a la ganancia se refiere, para la función H1 con una ganancia de 4 y
para la función H2 con una ganancia de 1,7. Por otro lado los gráficos de las asíntotas
obviamente con sus errores correspondientes debido a la poca precisión mantienen una
cierta similitud con los obtenidos con el software computacional mirando a grandes rasgos
cada una obteniendo un buen resultado dentro de todo.
𝛾 = 180° + ∅
1
Kg=|G(𝛾𝑤)|
En términos de decibelios
Kg dB=20logKg=-20log|G(γw) |
Para un sistema estable de fase mínima, el margen de ganancia indica cuánto puede
incrementarse la ganancia antes de que el sistema se vuelva inestable. Para un sistema
inestable, el margen de ganancia indica cuánto se debe disminuir la ganancia para que el
sistema se vuelva estable.
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Caso 1 , 𝜉 > 1.
Caso 2 , 𝜉 < 1.
4- Conclusión.
Dentro del desarrollo de esta experiencia, las situaciones demuestran que cada cambio tiene
un error asociado, dado los diagramas asintóticos en comparación a los obtenidos mediante
el software, donde se aprecian diferencias ya sea de precisión o calculo manual.
El proceso de diagrama de bode mediante el software MATLAB permite agilar los cálculos
realizados mediante códigos o comandos los cuales nos permite ahorrar tiempo usando esta
plataforma de gran potencia. Los resultados obtenidos a partir de la ecuación (1) para
ambos casos donde el factor de amortiguamiento era mayor y menor a 1 permite obtener las
ecuaciones (6) y (8) para la realización de la experiencia obteniendo como nombra
anteriormente mediante códigos los diagramas de bode de una manera sencilla que permite
analizar cada espacio del grafico entregado.
Finalmente fue posible mediante investigación encontrar la forma de obtener los márgenes
de ganancia y de fase para cada caso donde mediante esta herramienta fue posible
determinar que ambos sistemas son estables tomando los puntos de fase y magnitud
obtenidos en Matlab y haciendo una simple comparación matemática entre ambos gráficos.
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5- Referencias.