FIEE - UNMSM SISTEMA DE CONTROL 1

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR

DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y
ELÉCTRICA

TRABAJO: TRABAJO MONOGRÁFICO

TEMA: LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES
EAP: INGENIERÍA ELÉCTRICA
CURSO: SISTEMA DE CONTROL 1
PROFESOR: ING. JO MIRANDA CARLOS MANUEL
PERTENECE A:
CAHUI ACUÑA JASSER 07190165

LIMA – PERÚ

2012

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LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

Introducción:

La estabilidad y el funcionamiento transitorio de un sistema esta directamente relacionado con la

ubicación en el plano ‘’s’’ de las raíces de la ecuación característica o polos de lazo cerrado.

Si los parámetros del sistema varían, las raíces de la ecuación característica también sufrirán
variación en su ubicación en el plano s. La gráfica del desplazamiento de las raíces características
en el plano s cuando cierto parámetro del sistema varía, se denomina lugar geométrico de las
raíces.

En 1948, Evans introdujo este método que es gráfico y elegante, para la solución de ecuaciones
algebraicas como:

𝐴(𝑠) = 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + +𝑎𝑛 = 0

El LGR permite conocer la información acerca de las características de funcionamiento del sistema
de lazo cerrado. En el diseño de sistemas, este método permite seleccionar el controlador
adecuado y ajustar uno o más parámetros para obtener la ubicación necesaria de las raíces
características con la finalidad de cumplir con las especificaciones de funcionamiento requeridas.

Definición:

En teoría de control, el lugar de raíces o lugar de las raíces (del inglés, root locus) es el lugar
geométrico de los polos y ceros de una función de transferencia a medida que se varía la ganancia
del sistema K en un determinado intervalo.

El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la función de
transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la función de
transferencia a lazo abierto.

El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar sistemas dinámicos lineales tipo SISO (single
input single output) y su estabilidad (BIBO stability). (Recuérdese que un sistema es estable si
todos sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s (en el caso de sistemas
continuos) o dentro del círculo unitario del plano z (para sistemas discretos).)

En el lugar geométrico se grafican las raíces de la ecuación característica para todos los valores de
un parámetro del sistema, en la mayoría de los casos el parámetro es la ganancia. El LGR es el
lugar de los polos en lazo cerrado conforme la ganancia varía de cero a infinito.

Mediante el LGR se pueden predecir los efectos que tienen: la ubicación de los polos en lazo
cerrado, la variación del valor de la ganancia o agregar polos y/o ceros en lazo abierto.

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Condiciones básicas del LGR

Sea la ecuación característica de un sistema:

𝑞(𝑠) = 1 + 𝐹(𝑠) = 0  𝐹(𝑠) = − 1

Como F(s) está en función de la variable s, que es compleja, es necesario que:

𝐹(𝑠) = 1 : Condición de magnitud ó de módulo

𝐹(𝑠) = 180° + 360°𝑘 : Condición de ángulo
𝑘 = 0, ±1, ±2, …

Los valores de s que cumplen las condiciones de ángulo y magnitud, son las raíces características
del sistema ó polos de lazo cerrado.

La condición de ángulo permite determinar las trayectorias del LGR.

Los valores del parámetro que varía se determinan mediante la condición de magnitud.

En general: F(s) = 𝑘P(s)

(s + z1)(s + z2) … (s + zm)

𝑃(𝑠) =
(s + p1)(s + p2) … (s + pn)
Donde 𝑘 es el parámetro a variar

Si un punto 𝑠 = 𝑠1 pertenece al LGR debe cumplir con:

Condición de magnitud:

(s1 + z1)(s1 + z2) … (s1 + zm)

𝑘|𝑃(𝑠1 )| = 𝑘 | |=1
(s1 + p1)(s1 + p2) … (s1 + pn)

Por lo tanto, 𝑘 se puede evaluar en un punto del LGR dividiendo el producto de las longitudes de
los vectores desde los polos de P(s) a 𝑠𝑖 por el producto de las longitudes de los vectores desde los
ceros de 𝑃(𝑠) a 𝑠𝑖 .

Condición de ángulo ( 𝑘 ≥ 0 )

∠𝑃(𝑠1) = ∑ ∠(𝑠𝑖 + 𝑧𝑖 ) − ∑ ∠(𝑠𝑖 + 𝑝𝑖 ) = 180° + 360°𝑘

𝑘 = 0, ± 1, ± 2, …

De otro modo, si la suma de los ángulos de los vectores desde los ceros de 𝑃(𝑠) a 𝑠𝑖 , menos la
suma de los ángulos de los vectores desde los polos de P(s) a 𝑠𝑖 es igual a 180° + 360°𝑘, entonces
el punto si pertenece al LGR.

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En el caso del sistema realimentado:

𝑭(𝒔) = 𝑮𝑳𝑨 (𝒔) = 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)

Se observa, que las características de funcionamiento del sistema en lazo cerrado se estudian a
partir del conocimiento de la ubicación de los polos y ceros de la función de transferencia en lazo
abierto.

Características del LGR

- El LGR consta de ramas que se dirigen de los polos a los ceros, si el número de ceros es menor
que el número de polos el lugar geométrico se dirige a los ceros en el infinito a lo largo de las
asíntotas.

- Existe un punto de partida o llegada sB que es el punto donde el LGR corta con el eje real.

- El LGR corta con el eje imaginario en Kc (ganancia crítica. El Kc se obtiene del criterio de
estabilidad de Routh Hurwitz.

Para el sistema de la figura 1 cuyo LGR se muestra en la figura 2.

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Propiedades

El lugar de raíces es simétrico respecto del eje real.

Comienza en 𝑘 = 0 los polos 𝑃𝑖 de la función de transferencia en lazo abierto 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠), y termina

para 𝑘 → ±∞, normalmente con valor nulo. Las soluciones para 𝑘 ≥ 0 corresponden al lugar de
raíces verdadero, mientras que las soluciones para 𝑘 < 0 corresponden al lugar de raíces
complementario.

Reglas para graficar el lugar de raíces

Las reglas que se detallan a continuación permiten graficar el lugar de raíces sin resolver la
ecuación característica, permitiendo que el método sea aplicable a sistemas complejos. Se basan
en el desarrollo de R. Evans, publicado en 1948, y por consiguiente se las conoce como Reglas de
Evans.

Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de raíces para valores de k positivos. Para valores
negativos de k se utiliza un conjunto de reglas similar.

En lo que sigue, nos referimos a la función de transferencia a lazo abierto.

1. Número de ramas. El número de ramas del lugar de raíces es igual al orden de la ecuación
característica de la función de transferencia a lazo cerrado. Para sistemas racionales, esto
equivale al orden de la ecuación característica de la función de transferencia a lazo abierto, es
decir, el denominador de la función de transferencia a lazo abierto.

2. Simetría. Dado que la ecuación característica es de coeficientes reales, las raíces complejas
deben ser complejas conjugadas. Por tanto, el lugar de raíces es simétrico respecto al eje real.

3. Polos de lazo abierto. Los polos de la función de transferencia a lazo abierto pertenecen al
lugar de raíces y corresponden a 𝑘 = 0.

4. Ceros de lazo abierto. Los ceros de la función de transferencia a lazo abierto pertenecen al
lugar de raíces y corresponden a 𝑘 = ∞. Si hay t polos más que ceros, entonces t posiciones
se harán infinitas a medida que k se aproxime a infinito.

5. Asíntotas. Si la función de transferencia de lazo cerrado tiene t polos más que ceros, entonces
el lugar de raíces tiene t asíntotas equiespaciadas, formando entre ellas un ángulo de:

𝜋(2𝑝 + 1)
𝛾=
𝑡

Donde 𝑝 = 0,1, … , 𝑡 − 1. El lugar de raíces se aproxima a estas asíntotas a medida que k

tiende a infinito.

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6. Centroide de las asíntotas. El punto del eje real donde las asíntotas se intersecan se suele
llamar el centroide de las asíntotas, se denota mediante 𝜎0 , y se calcula mediante
∑𝑛𝑖=0 ℝ(𝑝𝑖 ) − ∑𝑚
𝑗=0 ℝ(𝑧𝑗 )
𝜎0 =
𝑛−𝑚
Donde 𝑡 = 𝑛 − 𝑚, siendo n la cantidad de polos y m la cantidad de ceros.

7. Lugar de raíces sobre el eje real. Si la función de transferencia a lazo abierto tiene más de un
polo o cero reales, entonces el segmento del eje real que tiene un número impar de polos y
ceros reales a su derecha forma parte del lugar de raíces.

8. Puntos de entrada-salida. Los puntos de entrada-salida, o puntos singulares, indican la

presencia de raíces múltiples de la ecuación característica, y se dan en los valores de s para
los cuales se verifica:
𝑑𝑘
=0
𝑑𝑠

9. Intersección con el eje imaginario. Las intersecciones con el eje imaginario se encuentran
calculando los valores de k que surgen de resolver la ecuación característica para 𝑠 = 𝑗𝑤.

10. Pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos. La pendiente del lugar de raíces en
polos y ceros complejos de la función de transferencia a lazo abierto se puede encontrar en
un punto de la vecindad del polo o cero mediante la relación:
𝑚 𝑛

∑ arg(𝑧𝑗 ) − ∑ arg(𝑝𝑖 ) = 𝜋(2𝑝 − 1)

𝑗=0 𝑖=0

11. Cálculo de k en un punto del lugar de raíces. El valor absoluto de k que corresponde a un
punto dado del lugar de raíces puede determinarse midiendo el módulo de cada segmento
que une cada polo y cero de la función de transferencia a lazo abierto y el punto en cuestión,
y evaluando así:

∏𝑛𝑖=0|𝑠0 − 𝑝𝑖 |
|𝑘| =
∏𝑚
𝑗=0|𝑠0 − 𝑧𝑗 |

Ejemplos

%--------------graficar del lugar geométrico de las raíces -------

num =[0 0 1 0.2];

den =[1 3.6 0 0];

rlocus(num,den)

v= [-4 2 -4 4 ]; axis(v)

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grid

title('graficar del lugar geométrico de las raíces de G(s) =K(s+0.2)/[s^2(s+3.6)]')

%-----------graficar del lugar geométrico de las raíces--------

num =[0 0 0 1 1];

den =[1 3 12 -16 0];

rlocus(num,den)

v = [-6 6 -6 6 ];axis(v);axis('square')

grid

title('graficar del lugar geométrico de las raíces de G(s)= K(s+1)/[s(s-1)(s^2 + 4s + 16)]')

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%---------------gráfica del lugar geométrico de las raíces ---------

núm. =[0 0 0 0 1];

den =[1 1.1 10.3 5 0];

rlocus(num,den)

grid

title('gráfica del lugar de las raíces de G(s)=K/[s(s+0.5)(s^2+0.6s+10)]')

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