Lista de materiales

✔ 4 servomotores con sus accesorios

✔ 38 piezas en acrílico, numeradas del 1 al 31 (ver Anexos)
• 2 piezas #5
• 3 piezas #17
• 5 piezas #20
✔ Pernos y tuercas M3
• 6 pernos de 6mm
• 17 pernos de 10 mm
• 9 pernos 12 mm
• 4 pernos de 20mm
• 10 tuercas
✔ 4 apoyos de Goma

Antes del armado del Brazo Robótico se debe hacer una calibracion de los
servomotores:

Calibración de los servomotores

1. Descarga e instala el software Arduino IDE
(https://www.arduino.cc/en/Main/Software). Instala los drivers
correspondientes a la placa Arduino UNO.
2. Conecta los cables de un servomotor(naranja, rojo y marron) a los pines
3, 5v y GND del Arduino

3. Además conecta tu Arduino UNO con la PC.

4. Inicia Arduino IDE, configura la conexion con Arduino UNO (Herramientas
-> Placa, Puerto).
5. Copia y pega Alli el archivo "ConfigurarServos.ino" que te brindamos (lo
encontrarás en "Anexos", al final de este manual) y presiona "Subir". En
unos segundos tu servomotor debería girar y detenerse, lo que significa
que ya está calibrado

REPITE LOS PASOS DEL 2 AL 5 PARA CADA SERVOMOTOR, SE DEBE RESETEAR

EL ARDUINO DESPUES DE CONECTAR EL SIGUIENTE SERVOMOTOR.

6. Con un plumón marca la posición de cada eje de los servomotores como

en la figura:

OJO: cuando ensambles el brazo aségurate de que las líneas coincidan.

7. Desconecta el servomotor y continúa con la siguiente sección. Si vas a
usar tu propio sketch de Arduino IDE puedes saltar hasta la sección de
ensamblaje.
Ensamblaje
1. Primero alinea los agujeros de la base con los de la placa de pivoteo
como en el paso 3, de lo contrario los pernos no van a encajar. También
alinea la placa de pivoteo con el collarín de base, inserta el servomotor
"Base" calibrado entre ellos y asegúralos con 2 pernos de 10mm.
Partes para pasos 1 al 3
Ite Cant # de
Nombre
m . pieza
1 Base 1 1
2 Perno M3 de 20 mm 4 -
3 Apoyo de goma 4 -
4 Placa de pivoteo 1 2
5 Servomotor "Base" 1 -
6 Collarín de base 1 3
7 Perno M3 de 10 mm 2 -
8 Tuerca M3 4 -

2. Pega los apoyos de goma a la base e introduce 4 pernos de 20 mm,

rueda las 4 tuercas solo hasta la mitad de cada perno.

3. Fija los pernos de la base en la placa de pivoteo hasta que apenas se

noten y ajusta las tuercas.
4. Para el lado izquierdo del brazo, inserta el servomotor "Codo" entre un
collarín y la placa izquierda, pasa el cable por el agujero del collarín y
asegúralos con 2 pernos de 10 mm.
Partes para pasos 4 al 6
Ite Cant # de
Nombre
m . pieza
1 Placa izquierda 1 4
2 Perno M3 de 10 mm 2 -
3 Collarín 1 5
4 Servomotor "Codo" 1 -
5 Brazo largo para servomotor 1 6
6 Brazo doble de servomotor 1 -
Tornillo para brazos de
7 2 -
servomotor
Perno sujetador de
8 1 -
servomotor

5. Une el brazo doble del servomotor usando sus 2 tornillos (vienen con el
servomotor) con el brazo largo para servomotor. Entran con un poco de
presion.

6. Une el brazo doble al servomotor calibrado con el perno sujetador (viene

con él).
OJO: el brazo doble debe estar en posición horizontal (no como se ve en
la imagen), apuntando hacia el agujero para cables del collarín.
7. Para armar el lado derecho, inserta el servomotor "Hombro" entre un
collarín y la placa derecha, pasando el cable por el agujero del collarín.
Los aseguras con 2 pernos de 10 mm.
Partes para pasos 7 al 9
Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
1 Placa derecha 1 12
2 Perno M3 de 10 mm 2 -
3 Collarín 1 5
4 Servomotor "Hombro" 1 -
Junta base del brazo
5 1 13
derecho
6 Brazo doble de servomotor 1 -
Tornillo para brazos de
7 2 -
servomotor
8 Acoplador paralelo 1 17
9 Perno M3 de 6 mm 1 -
Perno sujetador de
10 1 -
servomotor

8. Une el brazo doble usando sus tornillos a la junta base del brazo derecho.

9. Une el acoplador paralelo a la placa derecha con un perno de 6 mm,

debería de girar fácilmente. Luego une el bazo doble al servomotor
calibrado con su perno, el brazo doble en posición vertical, apuntando
directamente hacia arriba.
10. Une la montura del brazo izquierdo con la junta base del brazo
izquierdo y el brazo corto para servomotor con un perno de 10 mm. Este
ensamblaje es llamado "The Pig".
Partes para pasos 10 y 11
Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
1 Perno M3 de 10 mm 1 -
2 Montura del brazo izquierdo 1 8
Junta base del brazo
3 1 10
izquierdo
Brazo corto para
4 1 9
servomotor
5 Placa de fondo 1 14
6 Brazo doble de servomotor 1 -
Tornillo para brazos de
7 2 -
servomotor

11. Une el brazo doble a la placa de fondo con sus tornillos en la

posición correcta, según la figura:
Partes para pasos 12 y 13
Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
1 Placa frontal 1 7
2 Placa trasera 1 11
3 Perno M3 de 12 mm 3 -
4 Espaciador 1 20
5 Acoplador paralelo 1 17
6 Tuerca M3 2 -

12. Con un perno de 12 mm y su respectiva tuerca junta la placa

izquierda con la placa frontal, pero sin ajustarlos. Luego gira el
 servomotor manualmente hasta la posición de la figura y únelo con un
acoplador paralelo (y un espaciador, si es necesario) a "The Pig" usando
un perno de 12 mm.
OJO: gira suavemente el servomotor, si suena un click puede que se
malogre.

13. Inserta la placa de fondo bajo el lado derecho, la placa frontal y

"The Pig". Después inserta la placa trasera según la figura, aseguralos
con un perno de 12 mm y su tuerca sin ajustar.

14. Con un perno de 12 mm y su tuerca junta la placa del brazo a la

junta base del brazo izquierdo según la
figura.

Partes para pasos 14 y 15

Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
1 Perno M3 de 12 mm 4 -
 Partes para pasos 14 y 15
2 Tuerca M3 4 -
3 Placa del brazo 1 15

15. Con otro perno de 12 mm y su tuerca ensambla el lado derecho,

todas las partes deberían encajar en sus respectivas ranuras. Luego
introduces 2 pernos de 12 mm con sus tuercas y ajustas los 4 a las
placas frontal y trasera.

16. Une la base con la estructura usando el perno sujetador del

servomotor "Base", no apliques demasiada fuerza. La posición es la
indicada en la figura, el brazo apuntando hacia fuera de la base y los
cables hacia la zona donde irá el controlador (Arduino UNO).

Partes para pasos 16 y 17

Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
Perno sujetador de
1 1 -
servomotor
2 Muñeca izquierda 1 16
3 Perno M3 de 6 mm 2 -

17. Une la muñeca izquierda con 2 pernos de 6 mm.

18. Inserta el conector de muñeca entre las muñecas izquierda y
derecha.

Partes para pasos 18 y 19

Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
1 Perno M3 de 10 mm 2 -
2 Espaciador 1 20
3 Conector de acopladores 1 -
4 Acoplador paralelo 1 17
5 Perno M3 de 6 mm 1 -
6 Muñeca derecha 1 31
7 Conector de muñeca 1 18

19. Asegura la muñeca derecha al conector de acopladores con perno

de 10 mm. Luego une el acoplador paralelo del lado derecho al conector
de acopladores con un espaciador entre ellos y un perno de 10mm.
Finalmente une el nuevo acoplador al conector con un perno de 6 mm.

20. Para armar la garra inserta el último servomotor ( será llamado

"Garra") y la uniones de muñeca entre el collarín de garra y la
 abrazadera. Los aseguras con pernos de 10 mm. OJO: para que todo
encaje debes imitar la imagen. Luego unes la garra izquierda, la placa de
garra y la abrazadera con un perno de 10 mm. Después coloca la garra
derecha en la posición indicada y has pasar un perno de 12 mm sin
ajustar.

Partes para pasos 20 y 22

Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
1 Unión de muñeca derecha 1 23
2 Abrazadera 1 24
3 Unión de muñeca izquierda 1 22
4 Servomotor "Garra" 1 -
5 Collarín de garra 1 21
6 Perno M3 de 10 mm 6 -
7 Garra derecha 1 27
8 Garra izquierda 1 28
9 Placa de garra 1 25
10 Engranaje de garra 1 26
Engranaje superior de
11 1 30
servomotor
12 Brazo simple de servomotor 1 -
Tornillo para brazos de
13 1 -
servomotor
Perno sujetador de
14 1 -
servomotor
Engranaje inferior de
15 1 29
servomotor
16 Perno M3 de 6 mm 2 -
17 Perno M3 de 12 mm 1 -

21. Une el engranaje superior de servomotor al brazo simple con un

tornillo de unión. Luego lo aseguras al servomotor "Garra" con su
respectivo perno.
22. Para ir terminando unes el engranaje inferior al superior son 2
pernos de 6 mm y el engranaje de garra con el perno de 12 mm que ya
habías pasado y un perno de 10 mm.

23. Ahora unes la garra a la muñeca derecha con un perno de 10 mm y

un espaciador. OJO: el perno debe de pasar entre el collarín de garra y la
abrazadera sin ajustar el servomotor o lo puede malograr. Después
conectas el acoplador paralelo a la unión de muñeca derecha con otro
perno de 12 mm y 1 o 2 espaciadores entre ellos.
Partes para pasos 23 y 24
Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
1 Espaciador 2 20
2 Perno M3 de 10 mm 2 -
3 Perno M3 de 12 mm 1 -
24. Finalmente unes la muñeca izquierda con la unión izquierda usando
un perno de 10 mm y otro espaciador. Luego aseguras tu Arduino UNO en
los agujeros de la placa y solo te faltaría cargar el archivo
"BrazoRobot.ino" y listo, ya puedes usar tu brazo robótico.
Anexos
➢ Piezas en Acrílico
➢ Código de "ConfigurarServos.ino"
#include <Servo.h>

Servo motor;
boolean configurado = false;

void setup() {
Serial.begin(9600);
motor.attach(3);
}

void loop() {
if (!configurado) {
motor.write(90);
delay(15);
configurado = true;
Serial.write("Listo!");
}
}