1 Evoluciona matrica sistema

Promatramo sistem linearnih diferencijalnih jednadžbi prvog reda

d
U = A(x) U + B(x). (1)
dx
Uz sistem (1) vežemo pripadni homogeni sistem
d
U = A(x) U. (2)
dx
Promatrat ćemo i odgovarajući inicijalni problem; uz (1) odnosno (2) zada-
jemo i početni uvjet
U(x0 ) = U0 . (3)
Standardne pretpostavke su

A ∈ C(I ; Mn (R)), B ∈ C(I ; Rn ), x0 ∈ I, U0 ∈ Rn ,

pri čemu je I otvoreni interval realnih brojeva. Tada odgovarajući inicijalni

problem ima jedinstveno globalno rješenje za sve x0 ∈ I i sve U0 ∈ Rn .
Cilj ove točke je izvesti analogon formule za rješenje inicijalnog problema za
skalarnu linearnu jednadžbu prvog reda.
Neka su (U1 , . . . , Un ) i (V1 , . . . , Vn ) dva fundamentalna rješenja sistema
(1). Specijalno su (U1 , . . . , Un ) i (V1 , . . . , Vn ) dvije baze u vektorskom
prostoru U skupa svih rješenja homogene jednadžbe (2). Znači da svaki
Vi , i ∈ {1, . . . , n} možemo razviti po bazi (U1 , . . . , Un ):

V1 = γ11 U1 + . . . + γn1 Un ,
·
·
·
Vn = γ1n U1 + . . . + γnn Un .

Matrični zapis je

[V1 , . . . , Vn ] = [U1 γ11 + . . . + Un γn1 , . . . , U1 γ1n + . . . + Un γnn ]

 
γ11 . . . γ1n
 · ... · 
1

n 

= [U , . . . , U ]  · . . . ·  
 · ... · 
γn1 . . . γnn

1
Zapišimo ovu jednakost preglednije. Sa Wu i Wv označimo matrice Wron-
skog funkcija U1 , . . . , Un i V1 , . . . , Vn ,
Wu = [U1 , . . . , Un ], Wv = [V1 , . . . , Vn ].
U ovom kontekstu, kad su (U1 , . . . , Un ) i (V1 , . . . , Vn ) fundamentalna rješenja,
njihove matrice Wronskog Wu i Wv zovemo fundamentalne matrice. Nadalje
stavimo Γ = (γij ), pa gornja matrična jednakost glasi
Wv (x) = Wu (x) Γ, x ∈ I. (4)
Pri tome je Γ konstantna matrica koja je i regularna (jer su Wu (x) i Wv (x)
regularne za sve x ∈ I ). Za proizvoljne x, y ∈ I dobivamo iz (4):
Wv (x) (Wv (y))−1 = (Wu (x) Γ) (Wu (y) Γ)−1 = Wu (x) (Wu (y))−1 .
Uz fundamentalno rješenje (U1 , . . . , Un ) vežimo matričnu funkciju Eu ,
Eu (x, y) = Wu (x) (Wu (y))−1 , x, y ∈ I.
Gornju jednakost možemo onda zapisati u obliku
Eu (x, y) = Ev (x, y), x, y ∈ I.
Znači da matrična funkcija Eu ne ovisi o fundamentalnom rješenju (U1 , . . . , Un ),
pa ju u daljnjem označavamo samo sa E(x, y) i zovemo evoluciona matrica
sistema (1). Uočimo da evoluciona matrica
E : I × I → Mn (R)
ovisi samo o matrici sistema A i to na vrlo kompliciran način.
Jedno obrazloženje za naziv ’evoluciona’ je slijuedeće. Neka je U ∈ U
neko rješenje homogenog sistema (2), U1 , . . . , Un fundamentalno rješenje.
Tada U možemo razviti po bazi (U1 , . . . , Un ),
   
α1 α1
 ·   · 
1 n 1

n 
 u
 
U = α1 U + . . . + αn U = [U . . . U ]  ·   = W  ·  tj.
 
 ·   · 
αn αn
 
α1
 · 
u
 
U(x) = W (x)  ·  , x ∈ I.

 · 
αn

2
Zaključujemo da vektorska funkcija (Wu (x))−1 U(x) ne ovisi o x ∈ I, tj.

(Wu (x))−1 U(x) = (Wu (y))−1 U(y), x, y ∈ I.

Specijalno onda vrijedi

U(y) = Wu (y) (Wu (x))−1 U(x) = E(y, x)U(x), x, y ∈ I.

Navedimo neka svojstva evolucione matrice. Vrijedi

• E(x, x) = I jedinina matrica, x ∈ I,

• E(x, y) E(y, z) = E(x, z), x, y, z ∈ I,

∂
• ∂x
E(x, y) = A(x) E(x, y), x, y ∈ I,
∂
• ∂y
E(x, y) = −E(x, y) A(y), x, y ∈ I.

Dokažimo ova svojstva. Neka je W proizvoljna fundamentalna matrica; iz

definicije evolucione matrice odmah izlaze prvo i drugo svojstvo. Provjerimo
treće:
∂E ∂ dE
(x, y) = (E(x) W−1 (y)) = (x) W−1 (y) = A(x)W(x) W−1 (y),
∂x ∂x dx
što je i trebalo. Zadnje svojstvo ostavljamo kao zadatak. 
Prelazimo sad na konstrukciju partikularnog rješenja sistema (1). Imiti-
ramo metodu varijacije konstanti iz skalarnog slučaja. Neka je U1 , . . . , Un
fundamentalno rješenje sistema (1). Partikularno rješenje Up tražimo u ob-
liku
Up (x) = W(x) C(x), x ∈ I;
ovdje je W = [U1 , . . . , Un ] fundamentalna matrica a C : I → Rn treba
odrediti tako da gornji Up bude rješenje sistema (1). Imamo redom:

d d d
A(x)Up (x) + B(x) = Up (x) = W(x)C(x) + W(x) C(x)
dx dx dx
d d
= A(x)W(x)C(x) + W(x) C(x) = A(x)Up (x) + W(x) C(x),
dx dx
tj. dobivamo slijedeće uvjete na vektorsku funkciju C(x) = (Ci (x)):

d
C(x) = W(x)−1 B(x), x ∈ I.
dx

3
Odavdje integriranjem izlazi
Z x
C(x) = W(y)−1 B(y) dy + D, x ∈ I. (5)

Ovdje je D ∈ Rn proizvoljan konstantan vektor. Znači, našli smo bar jedno

partikularno rješenje. Ovime je opis skupa svih rješenja R sistema (1) sveden
na nalaženje jednog fundamentalnog rješenja.
Izvedimo sad formulu za rješenje inicijalnog problema (1), (3) uz pret-
postavku poznavanja jednog fundamentalnog rješenja W = [U1 , . . . , Un ].
Znamo da globalno rješenje postoji i jedinstveno je, označimo ga sa U ∈
C 1 (I; Rn ). Probamo ga zapisati u gornjoj formi partikularnog rješenja

U(x) = W(x) C(x), x ∈ I,

pri čemu funkcija C zadovoljava uvjet za partikularno rješenje

d
C(x) = W(x)−1 B(x), x ∈ I,
dx
i dodatni uvjet

U(x0 ) = U0 = W(x0 ) C(x0 ) ⇒ C(x0 ) = W(x0 )−1 U(x0 ).

Neka je u formuli (5) donja granica integracije jednaka x0 ; tada je

Z x
C(x) = C(x0 ) + W(y)−1 B(y) dy, x ∈ I.
x0

Uvažavanjem ovih izraza u formuli za rješenje U inicijalnog problema dobi-

vamo Z x
−1
U(x) = W(x)W(x0 ) U0 + W(x)W(y)−1 B(y) dy,
x0

odnosno pomoću evolucione matrice

Z x
U(x) = E(x, x0 )U0 + E(x, y)B(y) dy, x ∈ I. (6)
x0

Ova formula ima istu formu kao i odgovarajuća formula za rješenje skalar-
nog inicijalnog problema. No glavni problem ostaje, to je nalaženje jednog
fundamentalnog rješenja. Općenito se fundamentalno rješenje ne može naći
eksplicitno tako da formula (6) ima uglavnom teorijsko značenje. No, u
slučaju autonomnih sistema postoji metoda za konstrukciju jedne funda-
mentalne matrice; autonomnim sistemima se bavimo u slijedećoj točki.

4
 Primjer. Nađimo rješenje inicijalnog problema
d
U = AU + B(x), U(x0 ) = U0 , uz
dx
" # " # " #
1 1 1 −1
A= , B(x) = exp(x) , x0 = 0, U0 = , .
4 1 −1 1
Rješenje.
Po teoremu o egzistenciji rješenja znamo da ovaj inicijalni problem ima
jedinstveno rješenje na cijelom R. Nadalje, od prije znamo da su funkcije
" # " #
1 1
U1 (x) = exp(3x) , U2 (x) = exp(−x)
2 −2

fundamentalno rješenje. Ostaje nam primijeniti formulu (6) za rješenje.

Nađimo evolucionu matricu. Imamo (oznake su kao u gornjem tekstu)
" # " #
exp(3x) exp(−x) −1 1 2 exp(−3x) exp(−3x)
W(x) = ⇒ W(x) = .
2 exp(3x) −2 exp(−x) 4 2 exp(x) − exp(x)

Izraz za evolucionu matricu je

E(x, y) = W(x)W(y)−1

i ne trebamo ju izračunati. Prvi sumand desne strane u formuli (6) u našem

slučaju je
" # " #
−1 1 −1 1 − exp(3x) − 3 exp(−x)
E(x, x0 )U0 = W(x)W(0) U0 = W(x) = .
4 −3 4 −2 exp(3x) + 6 exp(−x)

Računamo drugi sumand desne strane u formuli (6):

" #
Z x Z x Z x exp(−2y)
1
E(x, y)B(y) dy = W(x) W(y)−1 B(y) dy = W(x) dy
x0 0 0 4 3 exp(2y)
" #
1 − 12 (exp(−2x) − 1)
= W(x) 3
dovršite kao zadatak.
4 2
(exp(2x) − 1)

Zadatak. (Liouvilleov teorem - također su zaslužni Abel, Ostro-

gradski i Jacobi) Za matricu Wronskog W sustava
d
U = A(x) U
dx
5
vrijedi
Z x 
det W(x) = det W(x0 ) exp tr A(s) ds , x, x0 ∈ I .
x0

Rješenje.
Iz definicije evolucione matrice E(y, z) = W(y)W(z)−1 imamo W(y) =
E(y, z)W(z) pa posebno vrijedi
W(x + ε) = E(x + ε, x)W(x) ,
odnosno, zbog Binet-Cauchyjeve formule
det W(x + ε) = det E(x + ε, x) det W(x) . (7)
Kako je E diferencijabilna funkcija, vrijedi
∂
E(x + ε, x) = E(x, x) + ε E(x, x) + o(ε) = I + εA(x) + o(ε) ,
∂x
o(ε)
pri čemu je limε→0 ε
= 0. Iz same definicije determinante zaključujemo
Yn
da je det E(x + ε, x) = det(I + εA(x) + o(ε)) = (1 + εaii (x)) + o(ε) =
i=1
1 + ε tr A(x) + o(ε). Iz (7) imamo
det W(x + ε) = det W(x) + ε tr A(x) det W(x) + o(ε) .
Dakle, za funkciju w = det W vrijedi
d
w = tr A(x) w ,
dx
R 
x
a rješenje ove jednadžbe prvog reda je w(x) = w(x0 ) exp x0
tr A(s) ds , što
se i tvrdilo.
Zadatak. Dokažite da je evoluciona matrica E(x, y) matrični zapis (u
kanonskoj bazi) evolucionog operatora E(x, y) : Rn → Rn definiranog s
E(x, y) = Kx ◦ Ky−1 .
Rješenje.
Za fiksan i ∈ {1, . . . , } definiramo U = Ky−1 ei ∈ C 1 (I ; Rn ). Drugim
riječima, U je jedinstveno rješenje Cauchyjevog problema
d
U = A(x)U, U(y) = ei .
dx
Sada je E(x, y) ei = U(x). S druge strane, znamo formulu za U: U(x) =
E(x, y) ei , što dokazuje tvrdnju.