CAPITULO I: EQUILIBRIO

OBJETIVO DEL CAPITULO:

 Analizar la estabilidad de una estructura isostática, y calcular sus

reacciones en sus apoyos.

INTRODUCCION

Se sabe que una partícula está en equilibrio si permanece en estado de reposo

relativo (v=0) o si se mueve con velocidad relativa uniforme (v=cte) respecto a
un sistema de referencia inercial.
Un cuerpo está en equilibrio si todas las partículas que lo conforman están en
equilibrio.
En el presente capítulo sólo nos ocuparemos del equilibrio de los cuerpos en
reposo. Las fuerzas que hacen que el cuerpo esté en reposo, están
constituidas por: fuerzas externas o cargas que pueden ser puntuales o
distribuidas provenientes de la acción directa de otros cuerpos. Por acción
indirecta, producidas por vínculos que los unen a otros cuerpos denominadas
reacciones. Por acción del propio peso del cuerpo, que en ocasiones llega a
despreciarse por tener un valor pequeño comparado con las cargas y
reacciones.
Es necesario aislar un cuerpo o una parte de él para lograr su análisis. Un
cuerpo aislado se denomina cuerpo o sólido libre y para una correcta solución
del problema implica haber aislado correctamente el sólido.

Un cuerpo sólido o cuerpo rígido, es aquel que no se deforma ante la acción de

fuerzas.
 SÓLIDO SIN
CARGAS

SÓLIDO SÓLIDO
RIGIDO DEFORMABLE

1.1 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Es la idealización de un sistema complejo en un sistema más simple, a fin de

que éste pueda ser analizado de una manera muy aproximada a lo real y se
sujete a la solución de ecuaciones matemáticas simples.

Por ello debemos estar seguros que los resultados de las sustituciones que
proponemos tienen correlación razonable con la realidad.

En el campo del diseño en ingeniería, se debe recurrir a esta técnica, lo que

hace que los cálculos no sean rutinarios, sino que contienen imaginación,
ingenio y conocimiento de comportamientos físicos.

Los principios fundamentales de idealización en la mecánica son:

 Continuidad: Se puede suponer una distribución continua de la

materia, en lugar de un conglomerado de partículas diminutas y
discretas con sus características particulares y sus espacios
intermoleculares. En la mayor parte de los problemas, estamos
interesados en las manifestaciones medibles de los cuerpos.

 Cuerpo Rígido: En este caso, el cuerpo jamás sufre algún tipo de

deformación. En realidad todo cuerpo llega a deformarse en mayor o
menor medida bajo la acción de las fuerzas sin embargo esta
deformación es pequeña para alterar el análisis.
  Fuerza Puntual: Constituye una fuerza finita que carece de área de
contacto, es decir, se transmite a través de un punto.

 Partícula: Cuando se considera que el objeto no tiene tamaño pero

sí masa (centro de masa).

Ejemplos de idealizaciones de sistemas estructurales.

1. Pórtico:
1. Tanque en espiral.
1.2 REACCIONES EN APOYOS Y CONEXIONES EN ESTRUCTURAS BIDIMENSIONALES.

Son restricciones para que el cuerpo conectado a ellos no pueda moverse en determinada dirección.
D T O S F A pi r
E I Y I U A P d e
T P O M E P O e c
A O S B R O Y el ci
L I O Z Y O d ó
L A M L A O M e n
E P P O S D O s d
O L E N pl el
Y E E O a ej
O M M D z e
A O P E a d
R V O S m e
T IL T LI ie é
I R Z nt st
C A A o a.
U M N r
L I T el
A E E at
D N iv
O T o
F O e
IJ nt
O r
e
s
B ól
I id
E o
L s,
A e
n
A I la
P m di
1.3 ECUACIONES DE EQUILIBRIO

Sea un sólido rígido (S.R.) sometido a la acción de cargas, a la acción

indirecta producida por apoyos y sometido también a la acción de su propio
peso.

Si el S.R. se encuentra en equilibrio, la resultante de fuerzas R y la resultante

de momentos M con respecto a cualquier punto deben ser nulos.

ΣF = 0
ΣMA = 0
Ambas resultantes pueden ser expresadas en función de sus componentes
rectangulares. Así:

ΣFx = 0
ΣFy = 0
ΣFz = 0

ΣMAx = 0
ΣMAy = 0
ΣMAz = 0

ΣMA = 0
En el plano estas ecuaciones se reducen a:

ΣFx = 0
ΣFy = 0
ΣMAz= 0

GRADO DE HIPERESTACIDAD DE LAS ESTRUCTURAS

Es el exceso del número de incógnitas (reacciones) respecto al número de

ecuaciones del equilibrio estático.

G.H. = Nº incógnitas – Nº de ecuaciones

estática.

De donde:
  GH = 0, la estructura es isostática.
 GH > 0, la estructura es hiperestática.
 GH < 0, la estructura es hipoestática.

Ejemplos: Calcular el grado de hiperestaticidad de las siguientes estructuras.

1.

GH = Nº Incognitas – Nº Ecuac. Equilib.

GH = 6 – 3 = 3
Sistema hiperestático de 3º grado.

2.

GH = Nº Incognitas – Nº Ecuac. Equilib.

GH = 3 – 3 = 0
Sistema isostático

3.

GH = Nº Incognitas – Nº Ecuac. Equilib.

GH = 3 – 3 = 0
Sistema isostático

CASOS ESPECIALES:
  G.H. EN ESTRUCTURAS PLANAS

Aquí el número de ecuaciones del equilibrio son 3, por tanto:

G.H.
G.H. == Nº
Nº incógnitas
incógnitas –– Nº
Nº de
de ecuaciones
ecuaciones
estática.
estática.
G.H.
G.H. == Nº
Nº incógnitas
incógnitas –– 33

 ECUACIONES ESPECIALES: existen cuando los elementos de una

estructura se encuentran unidos por pasadores o rótulas. El número de
estos vínculos proporciona el número de ecuaciones especiales para
determinar el grado de hiperestaticidad de la estructura. Así:

G.H.
G.H. == Nº
Nº incógnitas
incógnitas –– (Nº
(Nº de
de ecuaciones
ecuaciones
estática
estática ++ Nº
Nº ecuaciones
ecuaciones especiales).
especiales).

Ejemplo:

G.H. = Nº incógnitas – (Nº de ecuaciones estática + Nº ecuaciones

especiales).
G.H. = 4 – (3 + 1) = 0
SISTEMA ISOSTATICO

1.4 ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS PLANOS.

Se dice que un sistema es inestable, si no existe restricción al movimiento en
una determinada dirección.

Consideremos la siguiente barra rígida:

El único apoyo de rodillo

obviamente no es suficiente para
garantizar la estabilidad de la barra.
Esta se moverá horizontalmente y
girará. (02 grados de libertad)

Agreguemos otro apoyo de rodillo a la barra:

El giro será evitado con este apoyo

adicional, sin embargo loa barra
puede desplazarse aún
horizontalmente. (04 grados de
libertad.)

Agreguemos un apoyo de rodillo más a la barra y analicemos su estabilidad

en cada caso.

En este caso, el sistema sigue Aquí el sistema es estable.

siendo inestable.

En general, se puede afirmar que, el número de reacciones no garantiza la

estabilidad de la estructura, la determina también su posición. Sin embargo, si
ésta es hipostática, se puede afirmar que es inestable.

ANALISIS DE ALGUNOS CASOS:

1.

Este sistema particular es inestable para un sistema general de cargas. En

este caso, no es posible hallar las reacciones utilizando las ecuaciones de
equilibrio.

ΣFx = 0
ΣFy = 0; R1 + R2 + R3 = P ……(1)
ΣM1= 0; P(a) = R2(a) + R3(L) .. (2)

Las ecuaciones (1) y (2), no pueden solucionarse.

2. Cuando las reacciones son CONCURRENTES

ΣFx = 0
R1 + R2 = 0 ……(1)
ΣFy = 0;
R3 = P
ΣM2= 0; P(b) = 0
ΣM1= 0; P(a) = R3(L)
R3 = Pa/L
3. La línea de acción de la resultante de reacciones se corta en un punto.

En general, si expresamos las ecuaciones del equilibrio como un

determinante,

a11X1 + a12X2 + a13X3 + = C1

a21X1 + a22X2 + a23X3 + = C2
a31X1 + a32X2 + a33X3 + = C3
La solución para X1, X2, X3 está dado por:
 X1 =| D1| / |D |:

C1+ a12 + a13

C2 + a22+ a23
C3 + a32 + a33
a11+ a12 + a13
a21 + a22+ a23
a31+ a32 + a33

El sistema tendrá solución si D ≠ 0 (basta con determinar D).

Para X2 =| D2| / |D|

a11+ C1 + a13
a21 + C2 + a23
a31 + C3 + a33
a11+ a12 + a13
a21 + a22+ a23
a31+ a32 + a33
Para X3 =| D3| / |D |

a11+ a12 + C1
a21+ a22+ C2
a31+ a32 + C3
a11+ a12+ a13
a21+ a22+ a23
a31+ a32+ a33

Luego, puede concluirse en:

 Si el número de reacciones es menor que el número de ecuaciones de

equilibrio, el sistema es inestable.
 Si el número de reacciones es igual que el número de ecuaciones de
equilibrio, el sistema es estable, si puede hallarse una solución única
para las reacciones, es decir, D ≠ . Si D = 0, el sistema es inestable.
 Cuando el número de reacciones es mayor que el número de
ecuaciones de equilibrio, el sistema es hiperestático pudiendo ser
inestable.

Ejemplos.
1.5 REACCIONES EN APOYOS Y CONEXIONES EN ESTRUCTURAS
TRIDIMENSIONALES.

 Apoyos que impiden el desplazamiento en un sentido

SUPERFICIE
RODILLO LISA

BIELA

 Apoyos que impiden el desplazamiento en dos sentidos

RUEDA
SOBRE
CARRIL

SUPERFICIE
RUGOSA
 Apoyos que impiden desplazamientos en tres sentidos

SUPERFICIE
RUGOSA

 Apoyos que impiden desplazamientos y giros

 COJINETE PASADOR

EMPOTRAMIENTO
BISAGRA

1.6 METODO DEL TRABAJO VIRTUAL EN ESTRUCTURAS PLANAS.

Anteriormente se ha discutido el equilibrio en función de las ecuaciones

vectoriales ΣF = 0 y ΣM = 0. Galileo percibió que el equilibrio de un
determinado sistema puede interpretarse a partir de desplazamientos
imaginarios (que no existen), calculándose el trabajo efectuado por el sistema
de fuerzas siendo éste igual a cero al no existir desplazamientos reales.

En 1717, John Bernoulli desarrolló este punto de vista y lo denominó principio

de las velocidades virtuales lo que hoy es conocido como principio del trabajo
virtual. Este método tiene aplicación en el desarrollo de estructuras de
ingeniería.

 Trabajo efectuado por una fuerza. Trabajo efectuado por un par.

Sea:
 F
F
F
a
dr b dθ
θ
Fig. 2 F
Fig.1

En la Fig. 1
dU = F dr cosθ
O dU = F.dr
donde, θ es el ángulo entre F y dr. Luego;
U = ∫ F. dr
En la fig. 2
dU = C.dθ
Luego:
U = ∫ C.dθ

 Trabajo y desplazamientos virtuales.

Consideremos que la partícula se encuentra en equilibrio bajo la acción de las

fuerzas F1, F2, F3…Fn.

Supongamos ahora, que a la partícula se le da un desplazamiento infinitesimal

∂r, separándola de su posición de equilibrio. A este desplazamiento le
llamaremos desplazamiento virtual el cual es imaginario de manera que
podamos calcular el trabajo virtual realizado sobre la partícula.

Este desplazamiento debe ser un desplazamiento posible, es decir que no

debe seguir la dirección de las reacciones.

El principio del trabajo virtual establece que: para una partícula en equilibrio, el
trabajo virtual efectuado durante un desplazamiento infinitesimal arbitrario,
compatible a las restricciones, es cero. Esto es:
 ∂U = 0
Nota:

 Debe tenerse en cuenta, que cada una de las componentes de ∂r ≠ 0.

 Además R no debe ser perpendicular al desplazamiento virtual ∂r.

Ejemplos:

1. Determinar el valor de θ para que la estructura se halle en equilibrio.

θ Grado de
libertad

Fig. 1
Fig. 2

 El valor de θ debe calcularse en función de un desplazamiento posible

en la estructura. Ésta tiene 1 grado de libertad en el apoyo O, que
corresponde a un giro, por tanto es posible calcular el trabajo virtual
siguiendo este desplazamiento virtual en la estructura (Fig. 2).

 En el cálculo del trabajo virtual sólo intervienen las fuerzas externas o

activas, no las reacciones ni el rozamiento. En la fig. 2, las fuerzas
activas son: Q y P y con ellas se calcula el trabajo virtual.

∂U = Σ Fi . dri = 0
Fuerzas Vector Posición Diferencial
F1= Pî r1=L(cosθ î - senθ ĵ) ∂r1= L(-senθdθ î – cosθdθ ĵ)
F2= -Qĵ r2=L/2(cosθ î - senθ ĵ) ∂r2= L/2(-senθdθ î – cosθdθ ĵ)
 ∂U = Σ Fi . dri = 0. Reemplazando valores;

Pî . L(-senθdθ î – cosθdθ ĵ) + (-Qĵ) . L/2(-senθdθ î – cosθdθ ĵ) = 0

De aquí:
tan θ = Q / 2P

 Ejemplos de Aplicación: